特許 7051497 経路案内装置及び経路案内方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-01

(45)【発行日】2022-04-11

(54)【発明の名称】経路案内装置及び経路案内方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20220404BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20220404BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20220404BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/0969

G09B29/10 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018039586

(22)【出願日】2018-03-06

(65)【公開番号】P2019152603

(43)【公開日】2019-09-12

【審査請求日】2020-09-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(73)【特許権者】

【識別番号】504050275

【氏名又は名称】株式会社 ミックウェア

(74)【代理人】

【識別番号】100101454

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 卓二

(74)【代理人】

【識別番号】100118681

【弁理士】

【氏名又は名称】田村 啓

(74)【代理人】

【識別番号】100122286

【弁理士】

【氏名又は名称】仲倉 幸典

(74)【代理人】

【識別番号】100189544

【弁理士】

【氏名又は名称】柏原 啓伸

(74)【代理人】

【識別番号】100199314

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 寛

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 琢磨

(72)【発明者】

【氏名】大塚 真大

(72)【発明者】

【氏名】久野 拓也

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－２６００５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０３７１４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２２４５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０２９０９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００５／００２７４４６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／２６ ～ ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体が行止通路に進入する前に、通路の先が行き止まりであることを示す行止警告を通知する経路案内装置であって、
通路上の地点を示す複数のノードと、前記ノード間を結ぶ複数のリンクとにより構成された地図データであって、前記リンクが前記行止通路であるか否かを示す行止情報を前記ノード毎に含む前記地図データを格納する記憶部と、
前記移動体の現在地を検出する検出部と、
前記移動体の目的地の指定を受け付ける入力部と、
前記指定を受け付けていない場合に、前記現在地と、前記地図データとに基いて、前記移動体の進行方向に沿った予想経路を設定し、前記予想経路内の前記行止情報に基いて、前記行止警告の通知要否を判断する制御部と、
前記制御部の制御にしたがい前記行止警告を通知する通知部と、
を備え、
前記制御部は、前記行止情報から、前記予想経路内に含まれる前記ノードが前記行止通路と繋がっているか否かを判定し、且つ、前記ノードが前記行止警告の通知を不要とする非通知領域の外にあるか否かを判定し、
前記ノードが前記行止通路と繋がっていて、且つ、前記非通知領域の外にあると判定した場合、前記ノードについて前記行止警告を前記通知部に通知させ、
前記ノードが前記行止通路と繋がっていて、且つ、前記非通知領域内にあると判定した場合、前記ノードについて前記行止警告を前記通知部に通知させない、
経路案内装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記地図データにおいて、前記移動体の進行方向とのなす角が所定角度以下の前記リンクを前記予想経路に設定する、請求項１に記載の経路案内装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記指定を受け付けた場合、前記行止警告を前記通知部に通知させない、請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。

【請求項4】

前記記憶部は、更に、前記行止警告の通知を不要とする登録地点を示す登録地点情報を記憶しており、
前記非通知領域は、前記登録地点を含む所定領域である、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の経路案内装置。

【請求項5】

移動体が行止通路に進入する前に、通路の先が行き止まりであることを示す行止警告を通知する経路案内装置に用いられる経路案内方法であって、
前記経路案内装置は、前記移動体の目的地の指定を受け付ける入力部と、前記移動体の現在地を検出する検出部と、記憶部と、制御部と、通知部とを備え、
前記制御部は、
通路上の地点を示す複数のノードと、前記ノード間を結ぶ複数のリンクとにより構成された地図データであって、前記リンクが前記行止通路であるか否かを示す行止情報を前記ノード毎に含む前記地図データを前記記憶部から読み出し、
前記指定を受け付けていない場合に、前記検出部が検出した前記現在地と、前記地図データとに基いて、前記移動体の進行方向に沿った予想経路を設定し、
前記行止情報から、前記予想経路内に含まれる前記ノードが前記行止通路と繋がっているか否かを判定し、且つ、前記ノードが前記行止警告の通知を不要とする非通知領域の外にあるか否かを判定し、
前記ノードが前記行止通路と繋がっていて、且つ、前記非通知領域の外にあると判定した場合、前記ノードについて前記行止警告を前記通知部に通知させ、
前記ノードが前記行止通路と繋がっていて、且つ、前記非通知領域内にあると判定した場合、前記ノードについて前記行止警告を前記通知部に通知させない、
経路案内方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の経路を表示する機能を備えた経路案内装置及び経路案内方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動車等の移動体の経路を案内する経路案内装置（所謂「カーナビゲーション」）が利用されている。経路案内装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して、移動体の現在地を地図データの道路上に表示する。この種の経路案内装置として、通路の先が行き止まりである行止通路に移動体が近づいたときに、行止通路の手前で警告を出力するナビゲーション装置が知られている(例えば、特許文献１を参照)。特許文献１のナビゲーション装置は、進入したことがある行止通路に、再度、移動体が近づいたときは、警告を出力しないようにしている。これにより、行止通路内に目的地（例えば、自宅、友人宅、店舗)が存在する場合に、警告が常に通知されることを防止している。よって、例えば、ドライバが警告により気分を害してしまうことを抑制できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－３７１４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のナビゲーション装置は、行止通路の警告を通知するか否かを、各行止通路について個別に判定しているため、処理負荷が大きくなる傾向にあった。

【0005】

本発明の課題は、行止通路の警告に関する処理負荷を低減する経路案内装置及び経路案内方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る経路案内装置は、移動体が行止通路に進入する前に行止警告を通知する。上記経路案内装置は、記憶部、検出部、制御部、及び通知部を備える。上記記憶部には、地図データと登録地点情報が格納される。地図データは、通路上の地点を示す複数のノードと、ノード間を結ぶ複数のリンクとにより構成される。地図データは、各ノードに接続されているリンクが行止通路であるか否かを示す行止情報をノード毎に含む。登録地点情報は、行止警告の通知を不要とする登録地点を示す。上記検出部は、移動体の現在地を検出する。上記制御部は、移動体の現在地に基づいて、地図データ内において移動体の進行方向に沿った予想経路を設定し、予想経路内の行止情報に基づいて、行止警告の通知の要否を判断する。上記通知部は、上記制御部の制御にしたがい行止警告を通知する。上記制御部は、予想経路内に行止通路に繋がるノードがある場合に、行止通路に繋がるノードが登録地点を含む所定領域外にあれば、通知部による行止警告の通知を行い、行止通路に繋がるノードが登録地点を含む所定領域内にあれば、通知部による行止警告の通知を行わないように、通知部を制御する。

【0007】

本発明に係る経路案内方法では、移動体が行止通路に進入する前に行止警告を通知する。上記経路案内方法において、記憶部には地図データと登録地点情報が格納されている。地図データは、通路上の地点を示す複数のノードと、ノード間を結ぶ複数のリンクとにより構成されていて、各ノードに接続されているリンクが行止通路であるか否かを示す行止情報をノード毎に含む。登録地点情報は、行止警告の通知を不要とする登録地点を示す。上記経路案内方法は、制御部により記憶部から地図データと登録地点情報を読み出すステップと、検出部により、移動体の現在地を検出するステップと、制御部により、移動体の現在地に基づいて、地図データ内において移動体の進行方向に沿った予想経路を設定するステップと、制御部により、予想経路内の行止情報に基づいて、行止通路に繋がるノードが予想経路内に含まれているか否かを判断するステップと、予想経路内に行止通路に繋がるノードがある場合は、制御部により、行止通路に繋がるノードが登録地点を含む所定領域内か否かを判断するステップと、行止通路に繋がるノードが所定領域外であれば通知部により行止警告を通知するステップと、を含み、行止通路に繋がるノードが所定領域内であれば行止警告を通知しない。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、行止通路の手前で警告する機能を有する経路案内装置及び経路案内方法において、所定領域内では警告を通知しないようにすることで、行止通路の警告に関する処理負荷を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】経路案内装置の構成を示すブロック図

【図2】行止警告の一例を示す図

【図3】地図データを説明するための図

【図4】経路案内装置の全体動作を説明するためのフローチャート

【図5】予想経路を説明するための図

【図6】予想経路の表示処理を説明するためのフローチャート

【図7】行止通路に繋がるノードが非通知領域内にない場合を示す図

【図8】行止通路に繋がるノードが非通知領域内にある場合を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜実施形態＞
本実施形態の経路案内装置は、通路の先が行き止まりである行止通路の手前で、行止通路に関する警告を通知する機能を有する。本実施形態の経路案内装置は、行止警告の通知を不要とする登録地点を含む所定範囲の領域（以下「非通知領域」という）内では、移動体が行止通路に近づいても警告を通知しない。これにより、よく行く場所（例えば、自宅、友人宅、店舗)の近辺において、警告が通知されることを防止する。具体的には、本実施形態の経路案内装置は、行止通路に関する警告を通知するか否かの判定を、行止通路に繋がる地点（例えば、交差点）が登録地点を含む非通知領域内か否かに基づいて行う。これにより、警告を通知するか否かの判定に関する処理負荷をより低減できるようにしている。以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0011】

（経路案内装置の構成）
図１は、本実施形態の経路案内装置１を示している。経路案内装置１は、移動体１００の経路を表示する機能を有する種々の情報処理装置である。例えば、経路案内装置１は、据付型ナビゲーション装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、スマートフォン、携帯電話機、ノート型ＰＣ（Personal Computer）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、又はウェラブル機器である。移動体１００は、例えば、車、自動二輪車、自転車、又は人である。

【0012】

経路案内装置１は、図１に示すように、制御部１０、記憶部２０、現在地検出部３０、入力部４０、表示部５０、及び音声出力部６０を備える。

【0013】

制御部１０は、例えば、ソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵ（Central Processing Unit)又はＭＰＵ(Micro Processing Unit）を含む。制御部１０は、記憶部２０に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。制御部１０によって実行されるプログラムは、所定の通信規格にしたがい通信を行う通信部等から提供されてもよいし、可搬性を有する記録媒体に格納されていてもよい。

【0014】

制御部１０は、所定の機能を実現するように設計された専用の電子回路、若しくは再構成可能な電子回路等のハードウェア回路で構成されてもよい。制御部１０は、種々の半導体集積回路で構成されてもよい。種々の半導体集積回路としては、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵの他に、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）が挙げられる。

【0015】

制御部１０は、機能的構成として、経路設定部１１、経路案内部１２、及び行止通知部１３を含む。制御部１０は、地図データ２１及び登録地点情報２５を記憶部２０から読み出す。制御部１０は、登録地点情報２５を取得する取得部の一例である。

【0016】

ユーザにより入力部４０を介して目的地が指定された場合、制御部１０は、目的地を設定して移動体１００の現在地から目的地までの経路を案内する経路案内モード（第１のモード）で動作する。ユーザにより目的地が指定されない場合、制御部１０は、目的地を設定せずに移動体の現在地周辺の地図を表示する地図表示モード（第２のモード）で動作する。

【0017】

経路設定部１１は、経路案内モードにおいては、移動体１００の現在地から目的地までの経路（本実施形態において「誘導経路」と称する）を設定する。経路設定部１１は、地図表示モードにおいては、移動体１００の現在地から所定距離以下の経路（本実施形態において「予想経路」と称する）を設定する。予想経路は、移動体１００が通行すると予想される経路である。経路設定部１１は、予想経路を予想経路以外の通路と視覚的に区別して表示部５０に表示してもよいし、予想経路を表示しなくてもよい。経路設定部１１は、例えば、マイクロコンピュータが記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することによって、誘導経路及び予想経路を設定する。

【0018】

経路案内部１２は、経路案内モードにおいて動作する。経路案内部１２は、移動体１００の現在地から目的地までの誘導経路を案内する。具体的には、経路案内部１２は、経路案内モードにおいて、誘導経路を表示部５０に表示すると共に、誘導経路に沿って移動体１００を移動させるための音声を音声出力部６０から出力する。

【0019】

行止通知部１３は、地図表示モードにおいて動作する。行止通知部１３は、移動体１００が行止通路に近づいたときに、行止通路に関する警告を表示部５０及び音声出力部６０により通知する。例えば、記憶部２０には、行止警告を示す音声データが予め記憶されている。行止通知部１３は、その音声データを音声出力部６０に出力することによって、音声出力部６０から行止警告を示す音声を出力する。行止通知部１３は、例えば、進行方向前方の交差点に繋がる通路が行止通路であることを示すメッセージを表示部５０の画面に表示させてもよい。行止通知部１３は、例えば、マイクロコンピュータが記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することによって、行止警告を通知する場合と通知しない場合とを弁別する。

【0020】

記憶部２０は、経路案内装置１の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。記憶部２０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、若しくはＳＳＤ（Solid State Drive）を含んで構成される。また、記憶部２０は、例えば、フラッシュメモリ、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read On Memory）、又はこれらの組み合わせを含んで構成されてもよい。記憶部２０は、各種情報を一時的に記憶してもよい。記憶部２０は、例えば、制御部１０の作業エリアとして機能するように構成されてもよい。

【0021】

本実施形態では、記憶部２０に、地図データ２１と登録地点情報２５が格納されている。地図データ２１は、例えば、道路及び建物の画像と地名などの文字を含む。本実施形態において、地図データ２１は、行止情報２２を含む（行止情報２２の詳細については後述する）。又、後述するように、地図データ２１は、経路を示す情報として、経路上の地点を示す複数のノードＮ（Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３・・・）と、ノード間を結ぶ複数のリンクＬ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３・・・）とを含む（図３を参照）。登録地点情報２５は、行止警告の通知を不要とする地点（本実施形態において、「登録地点」と称する）を示す情報である。登録地点は、例えば、自宅、友人宅、店舗の所在地である。登録地点情報２５は、例えば、住所、又は地理座標系の緯度及び経度を示す。

【0022】

現在地検出部３０は、地理座標系における移動体１００の現在地を示す位置を検出する。現在地検出部３０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信して、受信した地点の緯度及び経度を測位するＧＰＳモジュールである。これにより、現在地検出部３０は、リアルタイムで移動体１００の現在地を取得することができる。現在地検出部３０は、ＧＰＳモジュールに加え、加速度を検出する加速度センサ又は角速度を検出するジャイロセンサを含んでもよい。これにより、現在地検出部３０は、加速度又は角速度に基づいて、移動体１００の現在地を検出してもよい。

【0023】

現在地検出部３０は、例えば、無線又は有線の通信回線を介して、移動体１００に備えられたＧＰＳ受信機から移動体１００の位置を示す位置信号を受信する通信モジュールであってもよい。現在地検出部３０は、無線又は有線の通信回線を介して、移動体１００に備えられた加速度センサ又はジャイロセンサから加速度又は角速度を示すセンサ情報を受信する通信モジュールであってもよい。この場合、現在地検出部３０は、受信した位置信号及びセンサ情報に基づいて、移動体１００の現在地を検出する。通信モジュールは、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronic Engineers）８０２．３，ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／１１ｂ／１１ｇ／１１ａｃ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、ＩＥＥＥ１３９５、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の所定の通信規格に従い通信を行う。

【0024】

入力部４０は、ユーザによる種々の操作を入力するＨＭＩ（Human Machine Interface）である。入力部４０は、例えば、表示部５０と共に構成されたタッチパネルであってもよい。また、入力部４０は、キーボード、ボタン、スイッチ、及びこれらの組み合わせで構成される物理キーであってもよい。入力部４０は、制御部１０と電気的に接続されている。ユーザは、入力部４０を介して目的地を設定することができる。ユーザは、入力部４０を介して登録地点を設定することができる。登録地点情報２５は、例えば、入力部４０を介して入力されて、記憶部２０に格納される。入力部４０は、登録地点情報２５を取得する取得部の一例である。

【0025】

表示部５０は、例えば、液晶ディスプレイ若しくは有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイで構成される。表示部５０は、地図及び移動体１００の現在地を表示する。表示部５０は、さらに、移動体１００の目的地、現在地から目的地までの誘導経路、及び行止警告を表示できるように構成されている。表示部５０は、行止警告を通知する通知部の一例である。表示部５０は、経路案内装置１の一部として、経路案内装置１と物理的に一体に構成されていてもよい。又は、表示部５０は、経路案内装置１と物理的に離れていて、通信機能によって経路案内装置１と通信可能に接続されていてもよい。

【0026】

音声出力部６０は、例えば、電気信号を音声に変換して音声を出力するスピーカである。音声出力部６０は、行止警告を通知する通知部の一例である。音声出力部６０は、経路案内装置１の一部として、経路案内装置１と物理的に一体に構成されていてもよい。又は、音声出力部６０は、経路案内装置１と物理的に離れていて、通信機能によって経路案内装置１と通信可能に接続されていてもよい。

【0027】

図２は、行止警告の一例を示している。移動体１００の位置を示すマーク５２が表示部５０に表示されている。移動体１００が行止通路５３に近づくと、表示部５０は行止警告５１を示すメッセージを画面に表示し、音声出力部６０は行止警告６１を音声で出力する。

【0028】

図３は、地図データ２１を模式的に示している。地図データ２１において、移動体１００が通行可能な通路は、通路上の地点を示す複数のノードＮ（Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３・・・）と、ノード間を結ぶ複数のリンクＬ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３・・・）とにより規定される。本明細書においては、図３に示すように、ノードを「Ｎ」と表記し、リンクを「Ｌ」と表記する。本明細書において、ノードＮ１，Ｎ２，Ｎ３・・・を個々に区別しないときは、まとめてノードＮと称し、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３・・・を個々に区別しないときは、まとめてリンクＬと称する。地図データ２１は、複数のノードＮと複数のリンクＬの集合を含む。

【0029】

ノードＮは、交差点などの道路網表現上の結節点であってもよい。ノードＮは、通路上において所定間隔で設けられてもよい。リンクＬは、ノード間の通路に対応する。図３において、リンクＬ３及びリンクＬ４は、行止通路に相当する。本実施形態において、地図データ２１は、各ノードＮに対応づけられた行止情報２２を含む。すなわち、各ノードＮに行止情報２２が埋め込まれている。行止情報２２は、ノードＮに接続されている１つ以上のリンクＬのうち、行止通路に相当するリンクが有るか否かを示す。行止情報２２は、行止通路に相当するリンクＬを特定する情報を含む。行止情報２２によって、各ノードＮから先に行止通路が有るか否かがわかる。

【0030】

（経路案内装置の動作）
図４を参照して、経路案内装置１の全体動作について説明する。図４は、経路案内装置１の制御部１０の動作を示している。経路案内装置１は、例えば、経路案内装置１の電源がオンされたときに、図４に示す動作を開始する。なお、経路案内装置１は、ナビゲーションを行うためのアプリケーションプログラムが起動されたときに、図４に示す動作を開始してもよい。

【0031】

制御部１０は、地図データ２１を記憶部２０から取得する（Ｓ１）。制御部１０は、移動体１００の目的地が入力部４０から入力されたか否かを判断する（Ｓ２）。目的地が入力された場合は、制御部１０は、誘導経路の案内処理を行う経路案内モードに進む（Ｓ３）。具体的には、経路設定部１１は、移動体１００の現在地から目的地までの誘導経路を設定する。経路案内部１２は、誘導経路を案内する。案内処理は、所謂カーナビゲーションなどの経路案内である。経路案内部１２は、現在地に基づいて目的地までの道案内を表示部５０及び音声出力部６０によって行う。目的地が入力されない場合は、制御部１０は、予想経路の表示処理を行う地図表示モードに進む（Ｓ４）。制御部１０は、後述するように、地図表示モードにおいてのみ、行止警告を通知し、経路案内モードでは行止警告を通知しない。

【0032】

図５は、地図表示モードにおいて設定される予想経路１５０を模式的に示している。経路設定部１１は、移動体１００の現在地と地図データ２１とに基づいて、移動体１００の進行方向に沿った予想経路１５０を設定する。予想経路１５０は、１つ以上のリンクＬを含むようにして構成される。予想経路１５０の両端はノードＮであってもよい。

【0033】

経路設定部１１は、移動体１００の進行方向に対して所定角度θ以下にあるリンクＬを予想経路１５０に設定する。所定角度θは０度以上３０度以下に設定されてもよい。所定角度θは０度以上１５度以下であってもよい。進行方向に対して所定角度θより大きな角度となるリンクＬを除くという比較的簡単な方法で、予想経路１５０を設定することによって、予想経路１５０の生成における処理負荷を低減することができる。

【0034】

経路設定部１１は、移動体１００の現在地から進行方向に沿って所定距離ｄ１以下において、予想経路１５０の先端を決定する。例えば、図５の例では、予想経路１５０の先端は、所定距離ｄ１以下における最遠端のノードＮ７である。経路設定部１１は、マップマッチングにより移動体１００が重なるリンクＬを予想経路１５０に含めてもよい。例えば、図５の例において、予想経路１５０の後端は、移動体１００が直前に通過したノードＮ２である。

【0035】

経路設定部１１は、地図データ２１内において、移動体１００の進行方向に対して所定角度θ以下の範囲内にリンクＬが一つも存在しない場合は、予想経路１５０を設定しない。

【0036】

図６は、制御部１０による予想経路の表示処理（ステップＳ４の詳細）を示している。図７は、行止通路に繋がるノードＮ３が非通知領域２０２内にない場合を示している。図８は、行止通路に繋がるノードＮ３が非通知領域２０２内にある場合を示している。非通知領域２０２は、例えば、登録地点２０１を中心とした半径ｒ（例えば、ｒ＝１０ｍ～１ｋｍ）の円形の領域に設定される。なお、非通知領域２０２は円形に限定されず、楕円形若しくは多角形であってもよい。行止通知部１３は、登録地点２０１に基づいて非通知領域２０２を設定する。

【0037】

経路設定部１１は、現在地検出部３０から移動体１００の現在地を取得する（Ｓ４０１）。経路設定部１１は、移動体１００の進行方向において所定距離ｄ１以下且つ所定角度θ以下のリンクＬによって予想経路１５０を設定する（Ｓ４０２）。ステップＳ４０２を予想経路設定工程ともいう。経路設定部１１は、予想経路１５０を予想経路１５０以外の通路と視覚的に区別して表示部５０に表示させてもよい。

【0038】

行止通知部１３は、予想経路１５０上にある行止情報２２に基づいて、予想経路１５０上に行止通路に繋がるノードＮがあるか否かを判定する（Ｓ４０３）。ステップＳ４０３を行止判別工程ともいう。予想経路１５０上に行止通路に繋がるノードＮがあれば（Ｓ４０３でＹｅｓ）、行止通知部１３は、そのノードＮがいずれかの登録地点２０１に対する非通知領域２０２内か否かを判断する（Ｓ４０４）。ステップＳ４０４は、領域判定工程ともいう。

【0039】

行止通路に繋がるノードＮが全ての登録地点２０１に対する非通知領域２０２のいずれにおいても含まれていなければ（Ｓ４０４でＹｅｓ）、行止通知部１３は行止警告を通知する（Ｓ４０５）。以下では、ステップＳ４０５を通知工程ともいう。例えば、図７に示すように、予想経路１５０上にある、行止通路に繋がるノードＮ３が全ての非通知領域２０２のいずれにも含まれていないときは、行止通知部１３は、図２に示すように、行止警告５１を示すメッセージを表示部５０に表示し、行止警告６１を音声出力部６０により音声で出力する。これにより、ノードＮ３から延びるリンクＬ３，Ｌ４が行止通路であることをユーザに通知する。行止警告５１，６１は、図７に示すように、移動体１００が行止通路に繋がるノードＮ３に近づいたときに、例えば、ノードＮ３の所定距離ｄ２手前で出力するようにしてもよい。表示部５０は、ノードＮ３の所定距離ｄ２手前で、ノードＮ３の周辺の地図を拡大表示してもよい。この場合、行止警告５１，６１を通知するステップＳ４０５において、移動体１００の現在地と行止通路に繋がるノードＮとの距離が所定距離ｄ２以下か否かを判断してもよい。例えば、ｄ２≦ｄ１である。

【0040】

一方、行止通路に繋がるノードＮがいずれかの登録地点２０１に対する非通知領域２０２内であれば（Ｓ４０４でＮｏ）、行止通知部１３は行止警告を通知しない（Ｓ４０７）。例えば、図８に示すように、行止通路に繋がるノードＮ３が、全ての非通知領域２０２のうちのいずれか一つにでも含まれていれば、行止通知部１３は行止警告を通知しない。

【0041】

経路設定部１１は、ユーザが経路案内装置１の電源をオフする操作をしたか否かを判断する（Ｓ４０６）。経路設定部１１は、ユーザが経路案内装置１の電源をオフする操作をしたときに（Ｓ４０６でＹｅｓ）、図６に示す予想経路の表示処理を終了する。経路案内装置１の電源をオフにする操作がされていなければ（Ｓ４０６でＮｏ）、経路設定部１１は、ステップＳ４０１に戻り、移動体１００の現在地に基づいた予想経路１５０の設定を継続する。なお、図６に示す動作は、ユーザがナビゲーション行うためのアプリケーションプログラムを停止させる操作をしたときに、終了してもよい。

【0042】

以上のように、行止警告を通知するか否かの判断を、行止通路に繋がるノードＮが非通知領域２０２内か否かに基づいて行う。このように比較的簡単な方法で行止警告の通知の要否を決定しているため、処理負荷を低減することができる。

【0043】

（概要及び効果）
本発明の経路案内装置１は、移動体１００が行止通路に進入する前に行止警告を通知する機能を有する。経路案内装置１は、地図データ２１と登録地点情報２５を格納する記憶部２０を備える。地図データ２１は、通路上の地点を示す複数のノードＮと、ノードＮ間を結ぶ複数のリンクＬとにより構成されている。また、地図データ２１は、各ノードＮに接続されているリンクＬが行止通路であるか否かを示す行止情報２２をノード毎に含む。登録地点情報２５は、行止警告の通知を不要とする登録地点２０１を示す。経路案内装置１は、移動体１００の現在地を検出する現在地検出部３０と、移動体１００の現在地に基づいて、地図データ２１内において移動体の進行方向に沿った予想経路１５０を設定し、予想経路１５０内の行止情報２２に基づいて、行止警告の通知の要否を判断する制御部１０と、制御部１０の制御にしたがい行止警告を通知する通知部（表示部５０、音声出力部６０）と、を備える。制御部１０は、予想経路１５０内に行止通路に繋がるノードがある場合に、行止通路に繋がるノードが非通知領域２０２外にあれば、通知部による行止警告の通知を行う。非通知領域２０２は、登録地点２０１を含む所定範囲の領域である。制御部１０は、予想経路１５０内に行止通路に繋がるノードがある場合であっても、行止通路に繋がるノードが非通知領域２０２内にあれば、通知部による行止警告の通知を行わないように、通知部を制御する。

【0044】

このように、ノードＮが行止通路に繋がっているか否かを示す行止情報２２が各ノードに対応付けられているため、各ノードＮの行止情報２２を参照することによって、ノードＮに接続されているリンクＬが行止通路か否かを判断することができる。また、警告をするか否かの判定は、予想経路１５０上のノードＮが非通知領域２０２内にあるか否かに基づいて行っている。すなわち、警告の要否の判断をノード毎に行い、行止通路毎に個別に判定していない。よって、例えば、複数の行止通路が予想経路１５０上のノードＮに接続されていた場合であっても、そのノードＮの行止情報２２を参照するだけで、警告の要否を決定できる。よって、警告を通知するか否かの判定に関する処理負荷を低減することができる。また、非通知領域２０２内に行止通路に繋がるノードが複数あった場合、そのノードにおいて行止警告を通知しないため、登録地点２０１周辺における処理負荷が低減される。

【0045】

制御部１０は、地図データ２１において、移動体１００の進行方向とのなす角が所定角度θ以下のリンクを予想経路１５０に設定する。進行方向に対して所定角度θより大きな角度となるリンクＬを除くという比較的簡単な方法で、予想経路１５０を設定することによって、予想経路１５０の生成における処理負荷を低減することができる。

【0046】

制御部１０は、移動体１００の目的地を設定して現在地から目的地までの経路を案内する経路案内モード（第１のモード）と、目的地を設定せずに現在地から所定距離ｄ１以下において予想経路１５０を設定する地図表示モード（第２のモード）と、を備え、経路案内モードのときは行止警告を通知しない。経路案内モードにおいて、不要な行止警告を通知してユーザが煩わしさを感じることを抑制できる。また、経路案内モードにおいて、行止警告を通知しないことによって、経路案内モードにおける処理負荷を低減することができる。

【0047】

制御部１０は、進行方向において予想経路と繋がるリンクＬが地図データ２１にない場合は予想経路の設定を終了する。これにより、予想経路１５０の設定における処理負荷を低減することができる。

【0048】

本発明の経路案内方法において、予想経路設定工程（ステップＳ４０２）では、地図データにおいて、移動体１００の進行方向に沿った予想経路１５０が設定される。行止判別工程（ステップＳ４０３）では、予想経路１５０上の各ノードＮが行止通路に繋がっているか否かが判別される。領域判定工程（ステップＳ４０４）では、行止通路に繋がっているノードＮが非通知領域２０２内か否かが判定される。通知工程（ステップＳ４０５）では、行止通路に繋がっているノードＮが非通知領域２０２外のときに、行止警告が通知される。本発明の経路案内方法において、行止警告の通知の要否を、行止通路に繋がっているノードＮが非通知領域２０２内か否かで行っているため、警告を通知するか否かの判定に関する処理負荷を低減することができる。

【0049】

＜他の実施形態＞
上記実施形態では、ユーザは、入力部４０を介して登録地点２０１を入力し、行止通知部１３は、登録地点２０１に基づいて非通知領域２０２を設定したが、ユーザが、入力部４０を介して非通知領域２０２を設定してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0050】

本発明の経路案内装置は、移動体の経路を表示する装置として有用である。

【符号の説明】

【0051】

１ 経路案内装置
１０ 制御部
１１ 経路設定部
１２ 経路案内部
１３ 行止通知部
２０ 記憶部
３０ 現在地検出部
４０ 入力部
５０ 表示部
６０ 音声出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】