特許 7052583 監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-04

(45)【発行日】2022-04-12

(54)【発明の名称】監視システム

(51)【国際特許分類】

   G08B 25/00 20060101AFI20220405BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20220405BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20220405BHJP

   G08B 13/00 20060101ALI20220405BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20220405BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20220405BHJP

   G08B 13/18 20060101ALI20220405BHJP

【ＦＩ】

G08B25/00 510M

H04M11/00 301

H04Q9/00 301B

G08B13/00 A

H04N7/18 D

G08B25/04 E

G08B13/18

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2018114587

(22)【出願日】2018-06-15

(65)【公開番号】P2019219736

(43)【公開日】2019-12-26

【審査請求日】2021-02-10

(73)【特許権者】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】特許業務法人 サトー国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須江 俊介

【審査官】白川 瑞樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１８１２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２８５５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０３２７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｂ１３／００

２５／００

Ｈ０４Ｍ１１／００

Ｈ０４Ｎ７／１８

Ｈ０４Ｑ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の監視領域のそれぞれに設置された監視センサと、
周囲の映像を撮影可能なカメラを有し、前記監視領域間を自律的に移動可能な自律移動モードと外部からの遠隔操作により移動可能な遠隔操作モードとを切り替え可能に構成された移動ロボットと、
前記移動ロボットの前記カメラで撮影した映像を表示可能な表示部と、前記移動ロボットが前記遠隔操作モードのときに前記移動ロボットの遠隔操作に用いる操作部と、を有する監視端末と、
前記監視センサの発報に基づいて前記移動ロボットの前記自律移動モードと前記遠隔操作モードとを切り替えるとともに、前記表示部に表示させる映像の態様を決定するシステム制御装置と、を備え、
前記システム制御装置は、
前記監視領域について予めセキュリティー優先領域とプライバシー優先領域とが設定されており、前記監視センサの発報を検知した場合に、前記セキュリティー優先領域内の映像についてはその映像を未加工で前記表示部に表示することを許可し、前記プライバシー優先領域内の映像についてはその映像を未加工で前記表示部に表示することを禁止し、
前記監視センサの発報を検知したときに前記移動ロボットが前記プライバシー優先領域外に滞在している場合は前記移動ロボットを前記遠隔操作モードに切り替えることを許可するとともに前記カメラで撮影した映像を未加工で前記表示部に表示することを許可し、前記監視センサの発報を検知したときに前記移動ロボットが前記プライバシー優先領域内に滞在している場合は前記カメラで撮影した映像を未加工で前記表示部に表示することを禁止した状態で前記移動ロボットを前記プライバシー優先領域外まで自律移動させた後に前記移動ロボットを前記遠隔操作モードに切り替えることを許可する、
監視システム。

【請求項2】

前記システム制御装置は、前記移動ロボットが前記遠隔操作モードである場合、前記プライバシー優先領域が前記カメラの撮影範囲に入り込む方向へ前記カメラを向ける操作を受け付けないことで前記プライバシー優先領域内についての映像を未加工で前記表示部に表示することを禁止する、
請求項１に記載の監視システム。

【請求項3】

前記システム制御装置は、前記カメラで撮影した映像に前記プライバシー優先領域が映っている場合において、少なくともその映像に映り込んでいる人の個人が判別できないように映像処理を施した加工済みの映像を前記表示部に表示させる、
請求項１又は２に記載の監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、監視領域となる部屋に警備用センサを設置し、警備用センサが異常を検知した場合に、その異常発生場所にカメラを備えた移動ロボットを急行させるシステムが考えられている。このようなシステムにおいて警備用センサが異常を検知した場合、移動ロボットは、カメラによって周囲を撮影する。そして、その撮影された映像は、ネットワーク回線等を通じて、現場から離れた場所にいる監視員のもとへ送信される。これにより監視員は、そのカメラで撮影された映像を確認することで、異常が検知された現場の状況を、現場から離れた場所に居ながら確認することができる。

【0003】

この場合、上述したような監視システムを家庭に導入するに際し、ユーザの生活が覗き見られてしまわないようにするなど、ユーザのプライバシーを極力侵害しないように注意する必要がある。しかしながら、従来の監視システムにおいては、ユーザのプライバシーまでは考慮されておらず、例えば異常が検知された現場へ移動ロボットを急行させる際にユーザが望まない領域まで撮影されてしまい、ユーザのプライバシーが例えば移動ロボットを操作する監視員等に漏れてしまう可能性があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－１８１２７０号公報

【文献】特開２０１４－１４６２８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、カメラを備えた移動ロボットにより監視を行うシステムにおいて、セキュリティーの向上とプライバシー保護との両立を図ることができる監視システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の監視システムは、複数の監視領域のそれぞれに設置された監視センサと、周囲の映像を撮影可能なカメラを有し、前記監視領域間を自律的に移動可能な自律移動モードと外部からの遠隔操作により移動可能な遠隔操作モードとを切り替え可能に構成された移動ロボットと、前記移動ロボットの前記カメラで撮影した映像を表示可能な表示部と、前記移動ロボットが前記遠隔操作モードのときに前記移動ロボットの遠隔操作に用いる操作部と、を有する監視端末と、前記監視センサの発報に基づいて前記移動ロボットの前記自律移動モードと前記遠隔操作モードとを切り替えるとともに、前記表示部に表示させる映像の態様を決定するシステム制御装置と、を備える。前記システム制御装置は、前記監視領域について予めセキュリティー優先領域とプライバシー優先領域とを設定し、前記監視センサの発報を検知した場合に、前記セキュリティー優先領域内の映像についてはその映像を未加工で前記表示部に表示することを許可し、前記プライバシー優先領域内の映像についてはその映像を未加工で前記表示部に表示することを禁止する。

【0007】

これによれば、監視センサが異常を検知した場合、監視員は、セキュリティー優先領域については、移動ロボットを遠隔操作して、移動ロボットのカメラで撮影されたセキュリティー優先領域内の未加工の映像をリアルタイムで見ることができる。そのため、監視員は、セキュリティー優先領域内の現在の状況を素早く正確に把握でき、対処員を現場に向かわせる等の必要な処置を素早く行うことができる。これにより、セキュリティー優先領域内のセキュリティーの向上が図られる。

【0008】

一方、プライバシー優先領域は、監視領域に居住するユーザのプライバシーを重視する必要がある領域である。そこで、本構成によれば、監視センサが異常を検知した場合であっても、監視員は、プライバシー優先領域内においては移動ロボットを遠隔操作することが出来ず、また、カメラで撮影されたプライバシー優先領域内の未加工の映像をリアルタイムで見ることができない。これにより、プライバシー優先領域内のプライバシーの保護が図られる。以上により、本構成の監視システムによれば、監視領域内についてセキュリティーの向上とプライバシー保護との両立を図ることができる。

【0009】

実施形態の監視システムにおいて、前記システム制御装置は、前記監視センサの発報を検知したときに前記移動ロボットが前記プライバシー優先領域外に滞在している場合は前記移動ロボットを前記遠隔操作モードに切り替えることを許可するとともに前記カメラで撮影した映像を未加工で前記表示部に表示することを許可し、前記監視センサの発報を検知したときに前記移動ロボットが前記プライバシー優先領域内に滞在している場合は前記カメラで撮影した映像を未加工で前記表示部に表示することを禁止した状態で前記移動ロボットを前記プライバシー優先領域外まで自律移動させた後に前記移動ロボットを前記遠隔操作モードに切り替えることを許可する。

【0010】

これによれば、監視センサが異常を検知して発報したときに移動ロボットがプライバシー優先領域内に滞在している場合であっても、移動ロボットは、監視員による遠隔操作が可能となるセキュリティー優先領域まで、監視員の操作によらずに自動で移動する。このとき、プライバシー優先領域内の映像は、表示部には表示されないため、プライバシー優先領域内の映像が監視員に見られることが防がれる。その結果、監視員による移動ロボットの操作性が更に向上するとともに、ユーザのプライバシー保護の向上も図ることができる。

【0011】

実施形態の監視システムにおいて、前記システム制御装置は、前記移動ロボットが前記遠隔操作モードである場合、前記プライバシー優先領域が前記カメラの撮影範囲に入り込む方向へ前記カメラを向ける操作を受け付けないことで前記プライバシー優先領域内についての映像を未加工で前記表示部に表示することを禁止する。

【0012】

これによれば、移動ロボットが遠隔操作モードである場合であっても、移動ロボットのカメラは、プライバシー優先領域内を撮影することが物理的に出来ない。したがって、プライバシー優先領域内の映像が監視員に見られることをより確実に防ぐことができ、その結果、ユーザのプライバシーをより確実に保護することができる。

【0013】

実施形態の監視システムにおいて、前記システム制御装置は、前記監視センサの発報を検知した場合にはその発報が検知された前記監視センサが設置されている前記監視領域まで前記移動ロボットを自律移動させた後に前記移動ロボットを前記遠隔操作モードに切り替え可能にするとともに前記カメラで撮影した映像を未加工で前記表示部に表示することを許可する。

【0014】

これによれば、異常が検知された現場まで移動ロボットが自動で移動するため、監視員は、移動ロボットを現場に向かわせる際に遠隔操作を行う必要がない。そのため、遠隔操作による煩わしさが低減されて利便性が向上する。また、移動ロボットを発報の現場に向かわせる際に、監視員が遠隔操作を行うと、経路に迷って現場到着までに時間がかかる可能性がある。一方、本実施形態によれば、移動ロボットは自動で異常が検知された現場まで急行するため、監視センサの発報が検知されてから早急に現場に到着することができる。したがって、監視員は、現場の状況をいち早く確認することができる。その結果、監視領域内のセキュリティーの更なる向上を図ることができる。

【0015】

更にこの構成によれば、移動ロボットが監視センサの発報現場に向かう経路の途中にプライバシー優先領域が存在する場合であっても、移動ロボットがプライバシー優先領域を通過して発報現場に到着するまで、監視員は、移動ロボットを遠隔操作することができない。また、この場合、プライバシー優先領域内の映像は、監視端末の表示部には表示されないため、監視員は、カメラで撮影されたプライバシー優先領域内の未加工の映像をリアルタイムで見ることもできない。これにより、プライバシー優先領域内の映像が監視員に見られることが防がれる。このように、本実施形態によっても、監視領域内についてセキュリティーの向上とプライバシー保護との両立を図ることができる。

【0016】

実施形態の監視システムにおいて、前記システム制御装置は、前記カメラで撮影した映像に前記プライバシー優先領域が映っている場合において、少なくともその映像に映り込んでいる人の個人が判別できないように映像処理を施した加工済みの映像を前記表示部に表示させる。

【0017】

これによれば、監視員は、移動ロボットを遠隔操作する際に、監視端末の表示部に表示される映像を見ることで、移動ロボットの周囲の状況を把握しながら移動ロボットを遠隔操作することができるが、プライバシー優先領域内に滞在する人の個人を判別することはできない。そのため、監視員による移動ロボットの操作性が向上し、監視領域内のセキュリティーが向上するとともに、ユーザのプライバシーも保護することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１実施形態による監視システムの電気的構成の一例を概念的に示すブロック図

【図2】第１実施形態による監視システムの監視領域及び巡回経路の一例を示す図

【図3】第１実施形態による監視システムについて、監視領域の設定及び未加工映像の表示の可否の一例を示す図

【図4】第１実施形態による監視システムで実行される制御内容の一例を示す図

【図5】第１実施形態による監視システムについて、監視センサが発報した場合の一例を示す図（その１）

【図6】第１実施形態による監視システムについて、監視センサが発報した場合の一例を示す図（その２）

【図7】第２実施形態による監視システムで実行される制御内容の一例を示す図

【図8】第２実施形態による監視システムについて、監視センサが発報した場合の一例を示す図（その１）

【図9】第２実施形態による監視システムについて、監視センサが発報した場合の一例を示す図（その２）

【図10】第３実施形態による監視システムの電気的構成の一例を概念的に示すブロック図

【図11】第３実施形態による監視システムで実行される制御内容の一例を示す図

【図12】第３実施形態による監視システムについて、カメラで撮影した映像にプライバシー優先領域が映り込んだ場合における未加工の映像の一例を示す図

【図13】第３実施形態による監視システムについて、図１２のプライバシー優先領域に斜線を付して示す図

【図14】第３実施形態による監視システムについて、カメラで撮影した映像にプライバシー優先領域が映り込んだ場合の映像加工処理の一例として、プライバシー優先領域内の人物にモデリング処理を施した加工済みの映像の例を示す図

【図15】第３実施形態による監視システムについて、カメラで撮影した映像にプライバシー優先領域が映り込んだ場合の映像加工処理の一例として、プライバシー優先領域内の背景にモデリング処理を施した加工済みの映像の例を示す図

【図16】第３実施形態による監視システムについて、カメラで撮影した映像にプライバシー優先領域が映り込んだ場合の映像加工処理の一例として塗り潰し処理を施した加工済みの映像の例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、複数の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0020】

（第１実施形態）
以下では、第１実施形態について、図１～図６を参照して説明する。
図１に示す監視システム１は、例えば介護施設や病院、及び一般住宅など、セキュリティーの向上を図りつつプライバシーも重視する必要があるような建物に適用されるものである。本実施形態の監視システム１は、例えば図２に示すような一般住宅９０を監視対象としている。この場合、住宅９０は、玄関９１、廊下９２、寝室９３、リビング９４、クローゼット９５、脱衣所９６、及び浴室９７を備えている。そして、監視システム１は、住宅９０の各領域９１～９７を、監視領域に設定している。

【0021】

図１に示すように、監視システム１は、複数の監視センサ１０、移動ロボット２０、監視端末３０、及びシステム制御装置４０を備えている。各監視センサ１０、移動ロボット２０、及び監視端末３０は、それぞれ有線又は無線によってシステム制御装置４０に通信可能に接続されている。この場合、監視センサ１０とシステム制御装置４０とは、例えば有線又は無線によって接続されている。また、移動ロボット２０とシステム制御装置４０とは、無線によって通信可能に接続されている。

【0022】

監視センサ１０、移動ロボット２０、及びシステム制御装置４０は、監視領域９０を有する建物内に設置されており、ローカルエリアネットワークを構成している。また、監視端末３０とシステム制御装置４０とは、インターネット回線や電話回線等の電気通信回線１００を介して通信可能に接続されている。以下では、図１～３を参照して、監視システム１の各構成要素について説明する。

【0023】

［監視センサ］
監視センサ１０は、図２に示す各監視領域９１～９７に設置されており、その領域内に発生した異常を検知する。なお、以下の説明において、各監視領域９１～９７に設けられた監視センサ１０を区別する場合は、図２に示すように、それぞれ監視センサ１１～１７とする。監視センサ１０としては、例えば人の侵入を検知する人感センサや扉の開閉を検知する開閉センサ、衝撃等を検知する衝撃センサ、異音を検知する異音センサ、ガス漏れなどによる異臭を検知する異臭センサ、漏水を検知する漏水センサ、室温の異常を検知する温度センサなど、各種センサを採用することができる。なお、監視センサ１０の検出対象や検出方式は上述したものに限定されず、監視内容に応じて適宜選択することができる。各監視領域９１～９７には、少なくとも１個の監視センサ１０が設けられている。そして、各監視センサ１０は、異常を検知すると、異常を検知した旨を示す異常信号をシステム制御装置４０へ送信する。

【0024】

［移動ロボット］
移動ロボット２０は、監視対象とする施設や住居内を巡回して見回る等、自律して移動可能なロボットである。また、移動ロボット２０は、必要に応じて監視端末３０等からの遠隔操作によって移動可能なロボットである。移動ロボット２０は、図１に示すように、ロボット制御部２１、駆動部２２、カメラ２３、マイク２４、スピーカ２５、ロボット通信部２６、及び位置特定部２７及びを有している。

【0025】

ロボット制御部２１は、移動ロボット２０全体の制御を司っている。ロボット制御部２１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。ロボット制御部２１の図示しない記憶領域は、移動ロボット２０を監視システム１に適用させるためのプログラムを記憶している。駆動部２２、カメラ２３、マイク２４、スピーカ２５、ロボット通信部２６、及び位置特定部２７は、それぞれロボット制御部２１に電気的に接続されている。

【0026】

駆動部２２は、移動ロボット２０を移動させるための構成であり、本実施形態の場合、例えば車輪２２１を駆動させるモータや、車輪２２１を操舵するための図示しないアクチュエータなどを含んで構成されている。駆動部２２は、ロボット制御部２１からの制御を受けて車輪２２１を回転及び操舵させることで、移動ロボット２０を移動させたり向きを転換させたりする。

【0027】

カメラ２３は、移動ロボット２０の周囲を撮影する機能を有している。この場合、カメラ２３で撮影可能な映像は、動画又は静止画のいずれでも良い。カメラ２３で撮影された映像は、システム制御装置４０に送信されてシステム制御装置４０に蓄積されるか、又はシステム制御装置４０を介して監視端末３０に送信される。移動ロボット２０は、カメラ２３の向きつまり撮影方向を変更するアクチュエータを有していても良いし、移動ロボット２０自体の向きを変えることでカメラ２３の向きを変える構成としても良い。

【0028】

マイク２４は、移動ロボット２０の周囲の音を集音することができる。マイク２４で集音された音声は、音声データに変換されてシステム制御装置４０に送信されてシステム制御装置４０に蓄積されるか、又はシステム制御装置４０を介して監視端末３０に送信される。スピーカ２５は、移動ロボット２０の周囲に対して音声を発する機能を有している。スピーカ２５は、移動ロボット２０の内部で生成した音声や、例えばシステム制御装置４０を介して監視端末３０から受信した音声データに基づく音声を発することができる。

【0029】

ロボット通信部２６は、例えば無線ＬＡＮ等を用いた無線通信機能によって、システム制御装置４０と相互通信可能に構成されている。位置特定部２７は、監視領域９０内における移動ロボット２０の現在位置を特定する機能を有する。位置特定部２７は、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）などの衛星測位システムや近距離無線システム等を用いて、移動ロボット２０の現在位置を特定することができる。また、位置特定部２７は、例えば天井や壁、床等に設けられた二次元コード等のマーカーをカメラ２３等で読み取ることで、移動ロボット２０の現在位置を特定しても良い。この場合、マーカーは、そのマーカーが設けられた箇所の位置情報を含む。

【0030】

なお、移動ロボット２０は、上述した機能の他、移動ロボット２０の周囲の温度や湿度、照度、更には移動ロボット２０に加えられた衝撃を計測することができる加速度センサや、周囲の人間の存在を検出することができる人感センサ等を有していても良い。また、移動ロボット２０は、移動ロボット２０の動作に必要な電力を供給するためのバッテリを内蔵している。そして、移動ロボット２０は、バッテリの残量が低下すると、給電設備まで自動的に走行し、自動的に給電設備に接続して充電を開始する。

【0031】

移動ロボット２０は、監視領域９０内を自律的に自動で移動可能な自律移動モードと、例えば監視端末３０など外部の装置からの遠隔操作により移動可能な遠隔操作モードと、を切り替え可能に構成されている。移動ロボット２０は、自律移動モードでは、図２に示すように、各監視領域９１～９７間において予め設定された巡回経路Ｒを自律的に移動する。なお、本実施形態において、移動ロボット２０が自律的に移動するとは、監視員等の操作に寄らずに自動で移動することを意味する。

【0032】

自律移動モードを実現するために、巡回経路Ｒは、例えば各監視領域９１～９７間に亘って予め設けられた電気的又は磁気的なレールによって構成することができる。この場合、ロボット制御部２１は、自律移動モード中には、そのレールに沿って移動するように駆動部２２を動作させる。また、次のように自立移動モードを実現しても良い。すなわち、例えば各監視領域９１～９７内の天井や壁、床等に、電気的又は磁気的なレールに代えてマーカーを点在させて設ける。このマーカーは、例えば二次元コード等である。そして、ロボット制御部２１は、カメラ２３で取得した画像を基にそのマーカーを認識することで、移動ロボット２０の現在位置を把握するとともに、そのマーカーに沿って移動するように駆動部２２を動作させる。

【0033】

更に、移動ロボット２０を次のように構成しても良い。すなわち、例えばロボット制御部２１の記憶領域に、監視対象となる特定の領域について、その地図情報すなわち施設や居住内のフロアマップを記憶させる。そして、ロボット制御部２１は、その地図情報に基づいて移動するように駆動部２２を動作させるとともに、移動ロボット２０の姿勢や車輪２２１の回転数に基づいて算出した移動距離から現在位置を特定する。なお、移動ロボット２０は、車輪２２１等を用いて走行するものに限られず、例えば自律飛行可能な飛行体であっても良い。

【0034】

本実施形態において、巡回経路Ｒは、図２に示すように、廊下９２、脱衣所９６、クローゼット９５、脱衣所９６、廊下９２、リビング９４、廊下９２、寝室９３、そして再び廊下９２の順で巡回する経路に設定されている。この場合、玄関９１や浴室９７は、監視対象ではあるが、段差等があることや、比較的狭い領域であって隣接する他の領域から撮影可能であることなどから、移動ロボット２０の巡回経路Ｒからは除外されている。なお、玄関９１や浴室９７は、巡回経路Ｒに含まれていても良い。

【0035】

［監視端末］
監視端末３０は、監視センサ１０が検知した異常や、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像、及び移動ロボット２０のマイク２４で取得した音声などの各種情報を監視員に提示する機能を有している。通常、監視端末３０は、監視対象となる建物９０から離れた場所、例えばこの監視システム１を用いたサービスを提供する企業の施設内等に設置されている。

【0036】

監視端末３０は、端末制御部３１、端末通信部３２、マイク３３、スピーカ３４、表示部３５、及び操作部３６を有している。監視端末３０は、監視システム１専用のコンピュータであっても良いし、例えば汎用的なパーソナルコンピュータや、いわゆるスマートフォン又はタブレット端末等の高機能携帯端末であっても良い。端末制御部３１は、監視端末３０全体の制御を司っている。端末制御部３１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。端末制御部３１の図示しない記憶領域は、監視端末３０を監視システム１に適用させるためのプログラムを記憶している。

【0037】

端末通信部３２、マイク３３、スピーカ３４、表示部３５、及び操作部３６は、それぞれ端末制御部３１に電気的に接続されている。端末通信部３２は、例えば電話回線や有線又は無線ＬＡＮを用いた通信機能等によって、システム制御装置４０に接続可能に構成されている。

【0038】

マイク３３は、監視端末３０の周囲の音を集音する機能を有している。マイク３３で集音された音声は、音声データに変換されて、システム制御装置４０を介して移動ロボット２０へ送信される。スピーカ３４は、監視端末３０の周囲に対して音声を発する機能を有している。スピーカ３４は、監視端末３０の内部で生成した音声や、システム制御装置４０を介して移動ロボット２０から受信した音声データに基づく音声を発することができる。これにより、監視員は、監視端末３０を介して移動ロボット２０の付近に居る人と会話を行うことができる。

【0039】

表示部３５は、例えば一般的な液晶モニタ等であって、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影された映像を表示する機能を有している。操作部３６は、移動ロボット２０が遠隔操作モードのときに、移動ロボット２０を遠隔操作するための入力装置として用いるものである。操作部３６は、例えばいわゆるジョイスティックや、十字方向にボタンが配置された十字キーなどで構成されており、方向入力が可能となっている。また、表示部３５がタッチパネルを有するものである場合、操作部３６は、表示部３５に表示された仮想的なボタン等で構成することもできる。操作内容としては、例えば自律移動モードと遠隔操作モードとの切り替え、遠隔操作モード時における移動ロボット２０の移動速度や移動方向の決定、カメラ２３の方向の変更やズームイン及びズームアウトなどがある。監視員によって操作部３６に入力された操作は、システム制御装置４０を介して移動ロボット２０へ送信される。

【0040】

［システム制御装置］
システム制御装置４０は、監視センサ１０及び移動ロボット２０の動作内容を制御するものであり、例えばホームコントローラとも称される。システム制御装置４０は、各監視センサ１０の発報状況を監視するとともに、移動ロボット２０の動作を監視及び制御する。また、システム制御装置４０は、監視センサ１０からの発報情報や移動ロボット２０で取得した各種情報を一旦受信し、その情報を必要に応じて監視端末３０に送信することで、監視端末３０の表示部３５に表示される情報の内容を決定する機能を有する。

【0041】

システム制御装置４０は、システム制御部４１、システム通信部４２、発報検知部４３、記憶装置４４、監視領域設定処理部４５、モード切替処理部４６、表示許可処理部４７、及び遠隔操作処理部４８を有している。システム制御部４１は、システム制御装置４０全体の制御を司っている。システム制御部４１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。システム通信部４２、発報検知部４３、及び記憶装置４４は、それぞれシステム制御部４１に電気的に接続されている。

【0042】

システム通信部４２は、例えば有線又は無線ＬＡＮ等を用いた通信機能によって、監視センサ１０、移動ロボット２０、及び監視端末３０のそれぞれと相互通信可能に構成されている。また、システム通信部４２は、移動ロボット２０と監視端末３０との相互通信を仲介する機能も有している。なお、監視センサ１０とシステム制御装置４０との通信は、監視センサ１０からシステム制御装置４０への一方向であっても良い。

【0043】

発報検知部４３は、監視センサ１０が異常を検知して異常信号を発報した場合に、その異常信号の発報を検知し、その異常信号を発報した監視センサ１０を特定する。これにより、発報検知部４３は、異常が発生した監視領域を特定することができる。

【0044】

記憶装置４４は、ハードディスクドライブやフラッシュメモリ等であって、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像やマイク２４で集音した音声などのデータを、その映像や音声を取得日時とともに記憶する。

【0045】

監視領域設定処理部４５は、監視対象９０のうちいずれの領域を監視領域とするかの設定を行うことができる。本実施形態の場合、監視対象９０内の全ての領域９１～９７のそれぞれに、少なくとも１つの監視センサ１０が設けられている。そして、監視領域設定処理部４５は、建物９０内の全ての領域９１～９７を監視領域に設定している。

【0046】

また、監視領域設定処理部４５は、図３に示すように、各監視領域９１～９７について、セキュリティー優先領域又はプライバシー優先領域のいずれか一方を設定する処理を行う。セキュリティー優先領域は、ユーザのプライバシーよりもセキュリティーの向上を優先する領域である。これに対し、プライバシー優先領域は、セキュリティーの向上よりもユーザのプライバシーを優先する領域である。各監視領域９１～９７をセキュリティー優先領域又はプライバシー優先領域のいずれに設定するかは、ユーザの任意による。本実施形態の場合、玄関９１、廊下９２、寝室９３、リビング９４、及びクローゼット９５は、セキュリティー優先領域に設定されている。また、脱衣所９６及び浴室９７は、プライバシー優先領域に設定されている。

【0047】

モード切替処理部４６は、監視センサ１０の発報状況及び監視端末３０からの指令に基づいて、移動ロボット２０について自律移動モードと遠隔制御モードとの切替処理を行う。本実施形態において、モード切替処理部４６は、各監視センサ１０からの発報が無い場合、移動ロボット２０を自律移動モードで動作させる。

【0048】

一方、監視センサ１０からの発報を検知し、かつ所定の条件を満たした場合、モード切替処理部４６は、監視端末３０に対して、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替えることができる旨を通知し、遠隔操作モードへの切り替えを許可する。そして、監視員が、監視端末３０の操作部３５を用いて移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替えるためのモード切替操作を行うと、監視端末３０は、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替えるための切替信号をシステム制御装置４０に送信する。そして、システム制御装置４０は、監視端末３０から切替信号を受信すると、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替える。これにより、監視員は、監視端末３０の操作部３６を操作して、移動ロボット２０を遠隔操作できるようになる。なお、本実施形態の場合、監視センサ１０の発報が無い場合、モード切替処理部４６は、遠隔操作モードへの切り替えを禁止する。

【0049】

本実施形態の場合、モード切替処理部４６は、監視センサ１０の発報を検知しかつ移動ロボット２０がプライバシー優先領域９６、９７外に滞在している場合、すなわちセキュリティー優先領域９１～９５のいずれかに滞在している場合に、遠隔操作モードへの切替を許可する。一方、モード切替処理部４６は、監視センサ１０の発報を検知した場合であっても、移動ロボット２０がプライバシー優先領域９６、９７内に滞在している場合は、遠隔操作モードへの切替を禁止し、自律移動モードを維持する。そしてこの場合、システム制御装置４０は、移動ロボット２０をプライバシー優先領域９６、９７外まで自律移動させる。そして、モード切替処理部４６は、移動ロボット２０がプライバシー優先領域９６、９７外に出るのを待って、遠隔操作モードへの切替を許可する。

【0050】

表示許可処理部４７は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を、未加工で監視端末３０の表示部３５に表示するか否かを決定する処理を行う。本実施形態において、未加工で表示とは、カメラ２３で撮影した映像の一部又は全部に対して、例えばいわゆるＡＲ技術用いたモデリング処理や塗り潰し処理、モザイク処理や色反転処理等の処理を施さずに、リアルタイムで表示することを意味する。なお、この場合、映像の表示が通信等によって遅延した場合であっても、リアルタイムの概念に含まれる。

【0051】

監視センサ１０の発報を検知して移動ロボット２０が遠隔操作モードに切り替えられている場合、表示許可処理部４７は、セキュリティー優先領域９１～９５内の映像については、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を未加工で監視端末３０の表示部３５に表示することを許可する。そして、監視端末３０は、その未加工の映像を、監視員の操作等に応じて表示部３５に表示する。これにより、監視員は、表示部３５に表示される映像つまり移動ロボット２０の周囲の映像を見ながら、移動ロボット２０を遠隔操作することができる。

【0052】

一方、監視センサ１０の発報を検知して移動ロボット２０が遠隔操作モードに切り替えられている場合であっても、表示許可処理部４７は、プライバシー優先領域９６、９７内の映像については、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を未加工で監視端末３０の表示部３５に表示することを禁止する。また、監視センサ１０の発報を検知していない場合、又は監視センサ１０の発報が検知されたが移動ロボット２０が遠隔操作モードに切り替えられていない場合、表示許可処理部４７は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像がセキュリティー優先領域９１～９５内の映像であるかプライバシー優先領域９６、９７内の映像であるかに関わらず、監視端末３０の表示部３５に表示することを禁止する。

【0053】

遠隔操作処理部４８は、移動ロボット２０が遠隔操作モードである場合において、監視端末３０の操作部３６に入力された操作を受信し、その操作内容を移動ロボット２０に送信する。この場合、遠隔操作処理部４８は、プライバシー優先領域９６、９７がカメラ２３の撮影範囲に入り込む方向へカメラ２３を向ける操作については、その操作を受け付けない。すなわち、遠隔操作処理部４８は、遠隔操作モード中に操作部３６に入力された操作が、プライバシー優先領域９６、９７側へカメラ２３を向けるような操作である場合には、その操作内容に基づいては移動ロボット２０を動作させない。これにより、システム制御装置４０は、プライバシー優先領域９６、９７内についての映像を未加工で表示部３５に表示することを禁止する。

【0054】

本実施形態の場合、システム制御部４１の図示しない記憶領域は、監視システム用のプログラムを記憶している。そして、システム制御部４１は、図示しないＣＰＵにおいて監視システム用のプログラムを実行することにより、監視領域設定処理部４５、モード切替処理部４６、表示許可処理部４７、及び遠隔操作処理部４８をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、監視領域設定処理部４５、モード切替処理部４６、表示許可処理部４７、及び遠隔操作処理部４８は、例えばシステム制御部４１と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。

【0055】

［監視システムの動作内容］
次に、システム制御装置４０を中心とする監視システム１の制御内容の一例について、図４～図６も参照しながら説明する。システム制御装置４０は、監視動作を開始すると、各監視センサ１０、移動ロボット２０、及び監視端末３０と協働して図４に示す制御内容を実行する。

【0056】

システム制御装置４０は、監視センサ１０の発報を検知していない場合、監視領域９０内に異常が発生していないと判断して、図４のステップＳ１１において移動ロボット２０を自律移動モードに設定する。これにより、移動ロボット２０は、図２に示す巡回経路Ｒに沿って各監視領域９１～９７間を巡回する。このとき、移動ロボット２０は、カメラ２３によって周囲の映像を撮影するとともにマイク２４によって周囲の音声を取得しても良い。しかしながら、この場合、取得した映像及び音声は、システム制御装置４０の記憶装置４４に蓄積されるものの、監視端末３０には送信されない。

【0057】

すなわち、異常が発生していない正常時に移動ロボット２０で取得される映像及び音声は、表示部３５及びスピーカ３４を通して監視端末３０を操作する監視員には提示されない。そのため、移動ロボット２０が自律移動モードで巡回している場合、監視員は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影された映像を見たり、マイク２４で取得した音声を聞いたりすることが出来ない。これにより、自律移動モード中において、監視領域９０内に居住しているユーザのプライバシーを保護することができる。

【0058】

システム制御装置４０は、監視センサ１０からの発報を検知するまで、自律移動モードで移動ロボット２０を動作させる（ステップＳ１２でＮＯ）。システム制御装置４０は、監視センサ１０からの発報を検知すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、監視領域９１～９７のいずれかで異常が発生したと判断する。このとき、システム制御装置４０は、発報を検知した監視センサ１０が設置されている監視領域を特定し、その結果を監視端末３０に送信する。そして、監視端末３０は、発報を検知した旨及び発報を検知した監視領域をスピーカ３４及び表示部３５を通して監視員に通知する。

【0059】

例えば図５に示すように、リビング９４に設置された監視センサ１４が異常を検知して発報すると、システム制御装置４０は、監視センサ１４の発報を検知し、リビング９４に異常が発生したと判断する。そして、システム制御装置４０は、リビング９４に設置された監視センサ１４の発報を検知した旨を、監視端末３０のスピーカ３４及び表示部３５を通して監視員に通知する。

【0060】

次に、システム制御装置４０は、図４のステップＳ１３において、自律移動モードで巡回中の移動ロボット２０の現在位置を取得し、その現在位置がプライバシー優先領域９６、９７外であるか否かを判断する。例えば図５に示すように、監視センサ１４が発報したときに移動ロボット２０がプライバシー優先領域である脱衣所９６内に滞在している場合（図４のステップＳ１３でＮＯ）、システム制御装置４０は、ステップＳ１４に処理を移行させ、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を未加工で表示部３５に表示することを禁止する。この場合、システム制御装置４０は、カメラ２３で撮影しないように移動ロボット２０を制御するか、又は撮影してもその映像を監視端末３０に送信しないことで、未加工の映像の表示を禁止する。また、この場合、システム制御装置４０は、移動ロボット２０の遠隔操作を許可しない。

【0061】

そして、システム制御装置４０は、ステップＳ１５の処理を実行し、移動ロボット２０を制御して移動ロボット２０をプライバシー優先領域９６、９７外へ自動で移動させる。例えばシステム制御装置４０は、図５及び図６に示すように、現在位置である脱衣所９６から発報現場であるリビング９４に至る経路上であって現在地に最も近いセキュリティー優先領域である廊下９２に、移動ロボット２０を自動で移動させる。このとき、監視端末３０の表示部３５には、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影された映像は表示されない。一方、移動ロボット２０のマイク２４で取得した音声は、監視端末３０のスピーカ３４から発しても良い。

【0062】

そして、移動ロボット２０がプライバシー優先領域９６、９７外、図６の例ではセキュリティー優先領域である廊下９２に移動すると、システム制御装置４０は、図４に示すステップＳ１６及びステップＳ１７の処理を実行する。一方、監視センサ１０の発報を検知したときに移動ロボット２０がプライバシー優先領域９６、９７外に滞在している場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、システム制御装置４０は、図４に示すステップＳ１４及びステップＳ１５の処理を実行することなく、ステップＳ１６及びステップＳ１７の処理を実行する。

【0063】

ステップＳ１６において、システム制御装置４０は、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替えることを許可する。また、ステップＳ１７において、システム制御装置４０は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を、未加工の状態で監視端末３０の表示部３５に表示することを許可する。

【0064】

この場合、システム制御装置４０は、移動ロボット２０の遠隔操作モードへの切り替えが許可されたこと、及びカメラ２３で撮影した映像の表示が許可されたことを、監視端末３０のスピーカ３４及び表示部３５を通して監視員に通知する。そして、監視員が監視端末３０を操作して遠隔操作モードに切り替える操作を入力すると、システム制御装置４０は、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替えるとともに、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を未加工の状態で監視端末３０の表示部３５に表示させる。移動ロボット２０は、遠隔操作モードに切り替えられると、監視員の遠隔操作によって巡回経路Ｒを外れた移動が可能になる。

【0065】

その後、システム制御装置４０は、ステップＳ１８において、監視員によって監視端末３０の操作部３６に遠隔操作の入力がされたか否かを判断する。遠隔操作の入力が無い場合（ステップＳ１８でＮＯ）、システム制御装置４０は、移動ロボット２０を動作させずにその場で待機させる。また、監視員による遠隔操作の入力があった場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、システム制御装置４０は、ステップＳ１９へ処理を移行させる。

【0066】

システム制御装置４０は、ステップＳ１９において、監視員によって入力された操作で移動ロボット２０を動作させた場合に、カメラ２３の撮影範囲にプライバシー優先領域９６、９７が入るか否か、つまりカメラ２３にプライバシー優先領域９６、９７が映り込むか否かを判断する。システム制御装置４０は、監視員によって入力された操作で移動ロボット２０を動作させた場合に、カメラ２３の撮影範囲にプライバシー優先領域９６、９７が入ると判断すると（ステップＳ１９でＹＥＳ）、ステップＳ２０へ処理を移行させる。そして、システム制御装置４０は、その操作の受付を拒否し、その操作によって移動ロボット２０を動作させることを拒否する。これにより、移動ロボット２０は、カメラ２３の撮影範囲にプライバシー優先領域９６、９７が入ることを回避する。すなわち、これにより、監視端末３０の表示部３５に、プライバシー優先領域９６、９７の未加工の映像が表示されることを回避される。その後、システム制御装置４０は、ステップＳ１８へ処理を戻し、監視員による遠隔操作の入力を待つ。

【0067】

一方、システム制御装置４０は、ステップＳ１９において、監視員によって入力された操作で移動ロボット２０を動作させた場合に、カメラ２３の撮影範囲にプライバシー優先領域９６、９７が入らないと判断すると（ステップＳ１９でＮＯ）、その操作を受付けて、ステップＳ２１へ処理を移行させる。そして、システム制御装置４０は、ステップＳ２１において、監視員によって入力された遠隔操作の内容を移動ロボット２０へ送信し、その操作内容で移動ロボット２０を動作させる。

【0068】

システム制御装置４０は、異常解除の処理が行われるまで、ステップＳ１８～２１の処理を繰り返す。異常解除の処理は、例えば監視員が移動ロボット２０を通して、異常が無いこと又は異常が解消されたことを確認した場合に、監視端末３０に異常解除の操作を入力することで行われる。また、異常解除の処理は、例えば現場に駆けつけた処置員が、自ら異常がないこと又は異常が解消されたことを確認した場合に、移動ロボット２０又はシステム制御装置４０に異常解除の操作を入力することで行われる。そして、システム制御装置４０は、異常が解除されたと判断すると（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ１１へ処理を戻し、移動ロボット２０を再び自律移動モードに切り替えて巡回経路Ｒ上を巡回させる。

【0069】

以上説明した実施形態によれば、監視システム１は、監視センサ１０と、移動ロボット２０と、監視端末３０と、システム制御装置４０と、を備えている。監視センサ１０は、複数の監視領域９１～９７のそれぞれに設置されている。移動ロボット２０は、移動ロボット２０の周囲の映像を撮影可能なカメラ２３を有している。また、移動ロボット２０は、監視領域９１～９７間を自律的に移動可能な自律移動モードと、外部この場合監視端末３０からの遠隔操作により移動可能な遠隔操作モードと、を切り替え可能に構成されている。監視端末３０は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を表示可能な表示部３５と、移動ロボット２０が遠隔操作モードのときに移動ロボット２０の遠隔操作に用いる操作部３６と、を有している。システム制御装置４０は、監視センサ１０の発報に基づいて移動ロボット２０の自律移動モードと遠隔操作モードとを切り替えるとともに、表示部３５に表示させる映像の態様を決定する。

【0070】

また、システム制御装置４０は、監視領域９１～９７について予めセキュリティー優先領域とプライバシー優先領域とを設定する。そして、システム制御装置４０は、監視センサ１０の発報を検知した場合に、セキュリティー優先領域９１～９５内の映像についてはその映像を未加工で表示部３５に表示することを許可し、プライバシー優先領域９６、９７内の映像についてはその映像を未加工で前記表示部に表示することを禁止する。

【0071】

この構成によれば、監視センサ１０が異常を検知した場合、監視員は、セキュリティー優先領域９１～９５については、移動ロボット２０を遠隔操作して、カメラ２３で撮影されたセキュリティー優先領域９１～９５内の未加工の映像をリアルタイムで見ることができる。そのため、監視員は、セキュリティー優先領域９１～９５内の現在の状況を素早く正確に把握でき、対処員を現場に向かわせる等の必要な処置を素早く行うことができる。これにより、セキュリティー優先領域９１～９５内のセキュリティーの向上が図られる。

【0072】

一方、プライバシー優先領域９６、９７は、監視領域９０に居住するユーザのプライバシーを重視する必要がある領域である。そこで、本実施形態によれば、監視センサ１０が異常を検知した場合であっても、監視員は、プライバシー優先領域９６、９７内においては移動ロボット２０を遠隔操作することが出来ず、また、カメラ２３で撮影されたプライバシー優先領域９６、９７内の未加工の映像をリアルタイムで見ることができない。これにより、プライバシー優先領域９６、９７内のプライバシーの保護が図られる。以上により、本実施形態の監視システム１によれば、監視領域９０内についてセキュリティーの向上とプライバシー保護との両立を図ることができる。

【0073】

また、本実施形態において、システム制御装置４０は、監視センサ１０の発報を検知したときに移動ロボット２０がプライバシー優先領域９６、９７外に滞在している場合は、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替えることを許可するとともに、カメラ２３で撮影した映像を未加工で監視端末３０の表示部３５に表示することを許可する。一方、システム制御装置４０は、監視センサ１０の発報を検知したときに移動ロボット２０がプライバシー優先領域９６、９７内に滞在している場合は、カメラ２３で撮影した映像を未加工で監視端末３０の表示部３５に表示することを禁止する。そして、システム制御装置４０は、未加工の映像の表示を禁止した状態で移動ロボット２０をプライバシー優先領域９６、９７外まで自律移動させ、その後、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替えることを許可するとともにカメラ２３で撮影した映像を未加工で表示部３５に表示することを許可する。

【0074】

これによれば、監視センサ１０が異常を検知して発報したときに移動ロボット２０がプライバシー優先領域９６、９７内に滞在している場合であっても、移動ロボット２０は、監視員による遠隔操作が可能となるセキュリティー優先領域９１～９５まで、監視員の操作によらずに自動で移動する。このとき、プライバシー優先領域９６、９７内の映像は、表示部３５には表示されないため、プライバシー優先領域９６、９７内の映像が監視員に見られることが防がれる。その結果、監視員による移動ロボット２０の操作性が更に向上するとともに、ユーザのプライバシー保護の向上も図ることができる。

【0075】

また、システム制御装置４０は、移動ロボット２０が遠隔操作モードである場合、プライバシー優先領域９６、９７がカメラ２３の撮影範囲に入り込む方向へカメラ２３を向ける操作を受け付けないことで、プライバシー優先領域９６、９７内についての映像を未加工で監視端末３０の表示部３５に表示することを禁止する。

【0076】

これによれば、移動ロボット２０が遠隔操作モードである場合であっても、移動ロボット２０のカメラ２３は、プライバシー優先領域９６、９７内を撮影することが物理的に出来ない。したがって、プライバシー優先領域９６、９７内の映像が監視員に見られることをより確実に防ぐことができ、その結果、ユーザのプライバシーをより確実に保護することができる。

【0077】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図７～図９を参照して説明する。
本実施形態は、システム制御装置４０が監視センサ１０の発報を検知してから遠隔操作モードへの切替を許可するまでの間の制御が、上記第１実施形態と異なる。この場合、システム制御装置４０は、監視センサ１０の発報を検知した場合に、移動ロボット２０に対して発報を検知した監視センサ１０が設置されている監視領域を目指して自動で自立移動するように指示する機能を有している。

【0078】

すなわち、本実施形態のシステム制御装置４０は、図７に示す制御フローを実行する。図７に示す制御フローにおいて、システム制御装置４０は、移動ロボット２０が巡回移動しているときに監視センサ１０の発報を検知すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ３１へ処理を移行させ、図４のステップＳ１４と同様に、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を未加工で表示部３５に表示することを禁止する。

【0079】

次に、システム制御装置４０は、ステップＳ３２へ処理を移行させ、発報があった監視センサ１０の設置場所を特定するとともに、移動ロボット２０に対して発報があった監視センサ１０の設置場所を目指して移動するように指示する。これにより、移動ロボット２０は、発報が検知された監視センサ１０が設置されている監視領域まで自動で自律移動する。その後、システム制御装置４０は、ステップＳ１６以降の処理を実行し、上記第１実施形態と同様に、移動ロボット２０の遠隔操作モードへの切り替えを許可するとともに、表示部３５に未加工の映像を表示することを許可する。

【0080】

この場合、例えば図８に示すように、移動ロボット２０が廊下９２に滞在しているときに、クローゼット９５に設置されている監視センサ１５の発報した場合について見る。この場合、システム制御装置４０は、まず、移動ロボット２０を、遠隔操作モードに切り替えることを許可することなく、発報現場であるクローゼット９５まで自律移動させる。このとき、システム制御装置４０は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を未加工で表示部３５に表示することを禁止している。そして、図９に示すように、移動ロボット２０がクローゼット９５まで自動で自律移動すると、システム制御装置４０は、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替えることを許可するとともに、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を、未加工の状態で監視端末３０の表示部３５に表示することを許可する。

【0081】

このように、本実施形態において、システム制御装置４０は、監視センサ１０の発報を検知した場合にはその発報が検知された監視センサ１０が設置されている監視領域まで移動ロボット２０を自律移動させた後に、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替え可能にするとともに移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像を未加工で監視端末３０の表示部３５に表示することを許可する。

【0082】

これによれば、異常が検知された現場まで移動ロボット２０が自動で移動するため、監視員は、移動ロボット２０を現場に向かわせる際に遠隔操作を行う必要がない。そのため、遠隔操作による煩わしさが低減されて利便性が向上する。また、移動ロボット２０を発報の現場に向かわせる際に、監視員が遠隔操作を行うと、経路に迷って現場到着までに時間がかかる可能性がある。一方、本実施形態によれば、移動ロボット２０は自動で異常が検知された現場まで急行するため、監視センサ１０の発報が検知されてから早急に現場に到着することができる。したがって、監視員は、現場の状況をいち早く確認することができる。その結果、監視領域９０内のセキュリティーの更なる向上を図ることができる。

【0083】

更にこの場合、移動ロボット２０が監視センサ１０の発報現場に向かう経路の途中にプライバシー優先領域９６、９７が存在する場合、すなわち、例えば図８に示すように、移動ロボット２０が脱衣所９６を通過する場合であっても、移動ロボット２０が脱衣所９６を通過してクローゼット９５に到着するまで、監視員は、移動ロボット２０を遠隔操作することができない。また、この場合、プライバシー優先領域９６、９７内の映像は、表示部３５には表示されないため、監視員は、カメラ２３で撮影されたプライバシー優先領域９６、９７内の未加工の映像をリアルタイムで見ることもできない。これにより、プライバシー優先領域９６、９７内の映像が監視員に見られることが防がれる。このように、本実施形態によっても、監視領域９０内についてセキュリティーの向上とプライバシー保護との両立を図ることができる。

【0084】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図１０～図１６を参照して説明する。
本実施形態は、プライバシー優先領域９６、９７の未加工の映像の表示を禁止する方法が、上記第１実施形態及び上記第２実施形態と異なる。すなわち、本実施形態のシステム制御装置４０は、監視センサ１０の発報を検知すると、移動ロボット２０が滞在している領域に関わらず、遠隔操作モードに切り替えることを許可する。

【0085】

そして、移動ロボット２０が遠隔操作モードに切り替えられた場合、システム制御装置４０は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像の中にプライバシー優先領域９６、９７が映り込んでいなければ、その映像を未加工のまま監視端末３０の表示部３５に表示させることを許可する。一方、例えば図１２に示すように、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像の中にプライバシー優先領域９６、９７が映り込んでいた場合、システム制御装置４０は、図１２に示す未加工の映像を表示部３５に表示することを禁止する。

【0086】

なお、図１２は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影したそのままの映像の例つまり未加工の映像の例であり、また、図１３は、図１２のうちプライバシー優先領域である脱衣所９６の範囲を斜線で示して区別したものである。

【0087】

そして、システム制御装置４０は、図１４～図１６に示すように、カメラ２３で撮影した映像に映像加工処理を施した加工済みの映像を、監視端末３０の表示部３５に表示させる。この場合、映像加工処理は、プライバシー優先領域９６、９７内に滞在している人の個人が判別できないようにする映像処理である。

【0088】

例えば図１４は、プライバシー優先領域９６内の人物を２Ｄ又は３Ｄモデル化して表示する人物モデル表示を示す例である。この場合、黒色に塗り潰して示された人物は、映像加工処理が施された、いわゆるバーチャル映像であり、人物以外の部分は、映像加工処理が施されていない、いわゆるリアル映像である。

【0089】

また、例えば図１５は、プライバシー優先領域９６内の人物を消去するとともに、斜線部分に示すように周囲の背景を２Ｄ又は３Ｄモデル化して表示する背景モデル表示を示す例である。この場合、斜線で示されたプライバシー優先領域９６は、映像加工処理が施された、いわゆるバーチャル映像であり、斜線で示されたプライバシー優先領域９６以外の部分は、映像加工処理が施されていない、いわゆるリアル映像である。

【0090】

そして、例えば図１６は、プライバシー優先領域９６全体を特定の色で塗り潰して表示する塗り潰し表示を示す例である。この場合、黒色に塗り潰して示されたプライバシー優先領域９６は、映像加工処理が施された、いわゆるバーチャル映像であり、黒色の塗り潰しで示されたプライバシー優先領域９６以外の部分は、映像加工処理が施されていない、いわゆるリアル映像である。更に、映像処理としては、カメラ２３で撮影された映像に含まれるプライバシー優先領域９６内の人物又はプライバシー優先領域９６全体に対してモザイクを付与するモザイク処理や色を反転させる色反転処理などがある。

【0091】

システム制御装置４０は、例えば図１１に示す制御内容を実行する。システム制御装置４０は、ステップＳ１１における自動巡回中に、監視センサ１０の発報を検知すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ４１へ処理を移行し、移動ロボット２０を遠隔操作モードに切り替える。そして、システム制御装置４０は、ステップＳ４２において、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像の中にプライバシー優先領域９６、９７が映り込んでいるか否かを判断する。

【0092】

カメラ２３で撮影した映像の中にプライバシー優先領域９６、９７が映り込んでいるか否かの判断は、例えば移動ロボット２０の現在位置と姿勢から判断しても良いし、例えば各領域の境界に領域の種類を識別するマーカーを設けておき、カメラ２３でそのマーカーを読み取ることで判断しても良い。

【0093】

カメラ２３で撮影した映像の中にプライバシー優先領域９６、９７が映り込んでいなければ（ステップＳ４２でＮＯ）、システム制御装置４０は、ステップＳ４３へ処理を移行させ、未加工の映像を監視端末３０の表示部３５に表示させる。一方、カメラ２３で撮影した映像の中にプライバシー優先領域９６、９７が映り込んでいる場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、システム制御装置４０は、ステップＳ４４へ処理を移行させ、図１４～図１６に示すように、撮影した映像に映像加工処理を施す。そして、システム制御装置４０は、ステップＳ４５に処理を移行させ、映像加工処理を施した加工済みの映像を、監視端末３０の表示部３５に表示させる。その後、上記実施形態と同様に、ステップＳ２２において、異常状態が解除されたか否かを判断する。

【0094】

このように、本実施形態において、システム制御装置４０は、移動ロボット２０のカメラ２３で撮影した映像にプライバシー優先領域９６、９７が映っている場合において、少なくともその映像に映り込んでいる人の個人が判別できないように映像処理を施した加工済みの映像を、表示部３５に表示させる。

【0095】

これによれば、監視員は、移動ロボット２０を遠隔操作する際に、監視端末３０の表示部３５に表示される映像を見ることで、移動ロボット２０の周囲の状況を把握しながら移動ロボット２０を遠隔操作することができるが、プライバシー優先領域９６、９７内に滞在する人の個人を判別することはできない。そのため、監視員による移動ロボット２０の操作性が向上し、監視領域９０内のセキュリティーが向上するとともに、ユーザのプライバシーも保護することができる。

【0096】

なお、上記説明した各実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。

【符号の説明】

【0097】

図面中、１は監視システム、１０（１１～１７）は監視センサ、２０は移動ロボット、２３はカメラ、３５は表示部、３６は操作部、４０はシステム制御装置、９０（９１～９）は監視領域、を示す。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】