特許 7052675 コンテナ無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-04

(45)【発行日】2022-04-12

(54)【発明の名称】コンテナ無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220405BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 Y

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018205723

(22)【出願日】2018-10-31

(65)【公開番号】P2020071699

(43)【公開日】2020-05-07

【審査請求日】2021-01-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】大森 保

【審査官】藤崎 詔夫

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－１０１００８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０４４５３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０７４５０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０９７６７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０３５４２９２０（ＣＮ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０１９１３３３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部指令部からの指令に基づき予め定められた走行経路に沿って走行するコンテナ無人搬送車であって、
クレーンにより吊り下げられたコンテナが載置される載置面が設けられた荷台と、
前記コンテナ無人搬送車の前後方向に交わる方向に向けて操舵可能な複数の駆動輪と、
前記駆動輪に操舵力を発生させる操舵装置と、
前記駆動輪に駆動力を発生させる動力源と、
前記荷台に設けられるとともに前記コンテナを撮影する撮像装置と、
前記撮像装置で撮影された前記コンテナの撮像データの画像処理制御部による処理結果に基づき前記操舵装置及び前記動力源を制御することで前記コンテナと前記載置面とを位置決めする車両制御装置と、を備え、
前記画像処理制御部は、前記載置面が前記コンテナと対向している状態で前記コンテナ無人搬送車が停車している場合、前記撮像データに基づき所定の距離を演算し、
前記所定の距離は、前記載置面から前記コンテナまでの第１距離、前記コンテナ無人搬送車の前後方向における前記載置面と前記コンテナとの相対位置を示す第２距離、及び前記コンテナ無人搬送車の左右方向における前記載置面と前記コンテナとの相対位置を示す第３距離であり、
前記車両制御装置は、
前記第１距離が第１規定値以内であるときに、前記第２距離が第２規定値より大きい場合に前記第２距離が前記第２規定値以下となるように前記操舵装置及び前記動力源を制御することで前記コンテナと前記載置面とを前記コンテナ無人搬送車の前後方向に位置決めする前後調整処理を実施し、前記第３距離が第３規定値より大きい場合に前記第３距離が前記第３規定値以下となるように前記操舵装置及び前記動力源を制御することで前記コンテナと前記載置面とを前記コンテナ無人搬送車の左右方向に位置決めする左右調整処理を実施することを特徴とするコンテナ無人搬送車。

【請求項2】

前記撮像装置は、吊り下げられた前記コンテナにおける所定のエッジ部が前記撮像データに納まる位置に設けられ、
前記第２距離は、前記コンテナ無人搬送車の前後方向において前記載置面の第１所定位置から前記コンテナにおける前記エッジ部までの距離であり、
前記第３距離は、前記コンテナ無人搬送車の左右方向において前記載置面の第２所定位置から前記コンテナにおける前記エッジ部までの距離であることを特徴とする請求項１に記載のコンテナ無人搬送車。

【請求項3】

前記車両制御装置は、前記第２距離が前記第２規定値以内より大きいとともに、前記第３距離が前記第３規定値よりも大きい場合に、前記左右調整処理よりも先に前記前後調整処理を実施することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のコンテナ無人搬送車。

【請求項4】

前記操舵装置は、前記駆動輪毎に独立して操舵可能であり、
前記駆動輪の操舵可能な操舵角度は、前記コンテナ無人搬送車が前後方向に向かって直進しているときの前記操舵角度に対して前記コンテナ無人搬送車の左右方向にそれぞれ９０度に設定され、
前記車両制御装置により前記操舵装置が制御されることにより全ての前記駆動輪を同方向へ９０度の操舵角度まで操舵させ、前記コンテナ無人搬送車の左右方向への横行が可能であることを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のコンテナ無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンテナが載置される荷台を有し、予め定められた走行経路に沿って走行するコンテナ無人搬送車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば特許文献１に記載されるようなコンテナ無人搬送車が知られている。コンテナ無人搬送車は、例えば港湾内において、船から降ろされたコンテナを所望の位置に搬送する手段として利用されている。そして、コンテナ無人搬送車の荷台には、特許文献２に記載されるように港湾設備のクレーンによりコンテナが載置される。

【0003】

特許文献２に記載される発明では、クレーンに設けられたカメラにより撮影された搬送車の荷台の画像に基づき搬送車の荷台の目標位置にコンテナが載置されるようにクレーンを制御する着床目標設定装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－７４５０７号公報

【文献】特開２００２－２４１０７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、港湾内で吹く風等の外乱の影響によりクレーンに吊り下げられたコンテナが揺れてしまうことがある。すると、コンテナ無人搬送車の荷台の目標位置にコンテナが載置されるようにクレーンを制御したとしても、コンテナが揺れたままであればコンテナ無人搬送車の荷台にコンテナが安定的に載置されないときがある。

【0006】

本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、外乱の影響があったとしてもコンテナが荷台に安定的に載置されるための位置決め精度を向上させることができるコンテナ無人搬送車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するコンテナ無人搬送車は、外部指令部からの指令に基づき予め定められた走行経路に沿って走行するコンテナ無人搬送車であって、クレーンにより吊り下げられたコンテナが載置される載置面が設けられた荷台と、前記コンテナ無人搬送車の前後方向に交わる方向に向けて操舵可能な複数の駆動輪と、前記駆動輪に操舵力を発生させる操舵装置と、前記駆動輪に駆動力を発生させる動力源と、前記荷台に設けられるとともに前記コンテナを撮影する撮像装置と、前記撮像装置で撮影された前記コンテナの撮像データの画像処理制御部による処理結果に基づき前記操舵装置及び前記動力源を制御することで前記コンテナと前記載置面とを位置決めする車両制御装置と、を備えている。

【0008】

これによれば、クレーンに吊り下げられたコンテナが外乱の影響により揺れてしまっても、撮像装置で撮影されたコンテナの撮像データに基づいて、コンテナ無人搬送車がコンテナの位置に追従して移動する。これにより、外乱の影響があったとしてもコンテナが荷台に安定的に載置されるための位置決め精度を向上させることができる。

【0009】

また、前記画像処理制御部は、前記載置面が前記コンテナと対向している状態で前記コンテナ無人搬送車が停車している場合、前記撮像データに基づき所定の距離を演算し、前記所定の距離は、前記載置面から前記コンテナまでの第１距離、前記コンテナ無人搬送車における前後方向の前記載置面と前記コンテナとの相対位置を示す第２距離、及び前記コンテナ無人搬送車の左右方向における前記載置面と前記コンテナとの相対位置を示す第３距離であり、前記車両制御装置は、前記第１距離が第１規定値以内であるときに、前記第２距離が第２規定値より大きい場合に前記第２距離が前記第２規定値以下となるように前記操舵装置及び前記動力源を制御することで前記コンテナと前記載置面とを前記コンテナ無人搬送車の前後方向に位置決めする前後調整処理を実施し、前記第３距離が第３規定値より大きい場合に前記第３距離が前記第３規定値以下となるように前記操舵装置及び前記動力源を制御することで前記コンテナと前記載置面とを前記コンテナ無人搬送車の左右方向に位置決めする左右調整処理を実施するとよい。

【0010】

これによれば、撮像データに基づき画像処理制御部が演算した第２距離が第２規定値以下となるように、操舵装置及び動力源を制御する前後調整処理を実施する。また、撮像データに基づき画像処理制御部が演算した第３距離が第３規定値以下となるように、操舵装置及び動力源を制御する左右調整処理を実施する。よって、例えば港湾内で吹く風等の外乱の影響によりクレーンに吊り下げられたコンテナが揺れていたとしても、コンテナの揺れに応じてコンテナ無人搬送車の前後方向及び左右方向の位置を調整することができる。したがって、外乱の影響があったとしても荷台にコンテナが安定的に載置される位置決め精度を向上させることができる。

【0011】

上記コンテナ無人搬送車において、前記撮像装置は、吊り下げられた前記コンテナにおける所定のエッジ部が前記撮像データに納まる位置に設けられ、前記第２距離は、前記コンテナ無人搬送車の前後方向において前記載置面の第１所定位置から前記コンテナにおける前記エッジ部までの距離であり、前記第３距離は、前記コンテナ無人搬送車の左右方向において前記載置面の第２所定位置から前記コンテナにおける前記エッジ部までの距離であるとよい。

【0012】

これによれば、撮像データにおいてコンテナのエッジ部は点として撮像される。そのため、載置面の第１所定位置及び第２所定位置からコンテナのエッジ部までの第２距離及び第３距離を演算することが容易となり、ひいては載置面とコンテナとの相対位置をより容易に検出することができる。

【0013】

上記コンテナ無人搬送車において、前記車両制御装置は、前記第２距離が前記第２規定値以内より大きいとともに、前記第３距離が前記第３規定値よりも大きい場合に、前記左右調整処理よりも先に前記前後調整処理を実施するとよい。

【0014】

これによれば、第２距離が第２規定値以上であるときには車両制御装置によりコンテナ無人搬送車の左右方向の位置の調整よりもコンテナ無人搬送車の前後方向の位置の調整が先に実施される。コンテナ無人搬送車が停止するとき、駆動輪はコンテナ無人搬送車の前後方向に向けられている場合が多い。よって、車両制御装置は、先にコンテナ無人搬送車の左右方向の位置の調整が実施される場合に各駆動輪を操舵するための時間を取ること無く、各駆動輪の操舵角度が、コンテナ無人搬送車の前後方向に向かって直進しているときの操舵角度の状態ですぐにコンテナ無人搬送車の前後方向の位置の調整が実施できる。

【0015】

上記コンテナ無人搬送車において、前記操舵装置は、前記駆動輪毎に独立して操舵可能であり、前記駆動輪の操舵可能な操舵角度は、前記コンテナ無人搬送車が前後方向に向かって直進しているときの前記操舵角度に対して前記コンテナ無人搬送車の左右方向にそれぞれ９０度に設定され、前記車両制御装置により前記操舵装置が制御されることにより全ての前記駆動輪を同方向へ９０度の操舵角度まで操舵させ、前記コンテナ無人搬送車の左右方向への横行が可能であるとよい。

【0016】

これによれば、車両制御装置により前後調整処理が実施されるときに各駆動輪の操舵角度が、コンテナ無人搬送車の前後方向に向かって直進しているときの操舵角度となるように操舵装置が制御され、車両制御装置により左右調整処理が実施されるときに、各駆動輪の操舵角度が、コンテナ無人搬送車の前後方向に向かって直進しているときの操舵角度に対して左右方向にそれぞれ９０度となるように操舵装置が制御されるように設定すれば、コンテナに対するコンテナ無人搬送車の位置の調整が前後調整処理及び左右調整処理を１回ずつ実施するだけで完了する。したがって、コンテナ無人搬送車の位置を調整することを目的とした車両制御装置による操舵装置及び動力源の制御頻度を少なくすることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明のコンテナ無人搬送車によれば、外乱の影響があったとしても荷台にコンテナが安定的に載置されるための位置決め精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】コンテナ無人搬送車の第１の実施形態が用いられるコンテナターミナルの概略平面図。

【図2】第１の実施形態の概略を示す側面図。

【図3】第１の実施形態の概略を示す正面図。

【図4】（ａ）及び（ｂ）は駆動輪の操舵角度が０度又は９０度であるときを示す概略平面図。

【図5】第１の実施形態の制御構成を示すブロック図。

【図6】（ａ）はコンテナ無人搬送車がクレーンの位置で停止しているときのコンテナと荷台との位置関係を示した側面図、（ｂ）はコンテナ無人搬送車がクレーンの位置で停止しているときのコンテナと荷台との位置関係を示した上面図。

【図7】第１の実施形態の制御構成の制御フロー図。

【図8】コンテナ無人搬送車の第２の実施形態を示した概略平面図。

【図9】第２の実施形態の制御構成の制御フロー図。

【図10】コンテナの下面の凹凸を示した概略平面図。

【図11】変更例の画像処理制御部における第１距離、第２距離、及び第３距離の演算を示したブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１～図７にしたがって説明する。
図１に示すように、港湾におけるコンテナターミナルでは、外部司令部としての管制塔１０１からの指令Ｓ１により複数台のコンテナ無人搬送車（ＡＧＶ）１０が予め定められた走行経路Ｒを走行している。コンテナ無人搬送車１０は、管制塔１０１から無線によりコンテナ無人搬送車１０の走行状態を制御する指令Ｓ１を受け、走行経路Ｒを走行している。各コンテナ無人搬送車１０は、指令Ｓ１によりコンテナＷの積載位置に停車する。クレーン１０３は、管制塔１０１により位置が制御されている。クレーン１０３は、コンテナＷを吊り下げた状態でコンテナＷの積載位置まで移動させられる。クレーン１０３の位置情報は、管制塔１０１にフィードバックされている。各コンテナ無人搬送車１０には、コンテナ船１０２からコンテナＷがクレーン１０３で積み降ろされる。クレーン１０３により積み降ろされたコンテナＷがコンテナ無人搬送車１０に搭載される。コンテナＷが搭載されたコンテナ無人搬送車１０は、走行経路Ｒに沿ってラバータイヤクレーン１０４まで走行する。ラバータイヤクレーン１０４によりコンテナ無人搬送車１０に搭載されたコンテナＷが降ろされる。コンテナＷが降ろされて空車となったコンテナ無人搬送車１０は、走行経路Ｒに沿ってクレーン１０３まで戻る。

【0020】

図２に示すように、コンテナ無人搬送車１０の車体１１は、荷台２０と、複数の駆動輪３０と、複数のモータ４０と、複数の撮像装置５０とを備えている。荷台２０には、クレーン１０３により吊り下げられたコンテナＷを載置する載置面２１が設けられている。載置面２１は、水平に延びる平面状である。載置面２１は、コンテナＷの下面ｂｓよりも広く形成された四角形状をなしている。モータ４０は、駆動輪３０を動作させるための動力を発生する。モータ４０には、動力源としての走行用モータ４１と、操舵用モータ４２とが採用されている。走行用モータ４１は、コンテナ無人搬送車１０を前後方向に走行させるための駆動力を発生する。操舵用モータ４２は、コンテナ無人搬送車１０の進行方向を変更するべく駆動輪３０を操舵するための動力を発生する。撮像装置５０には、２つのカメラを備えるステレオカメラが採用されている。２つのカメラは、例えば、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサである。撮像装置５０は、クレーン１０３により吊り下げられたコンテナＷの下面ｂｓにおける４つのエッジ部Ｅを撮影するために設けられている。撮像装置５０は、荷台２０の載置面２１上における四隅にそれぞれ設けられている。詳しくは、撮像装置５０は、クレーン１０３により吊り下げられたコンテナＷのエッジ部Ｅが撮像データＥｄに納まる位置に設けられている。本実施形態におけるエッジ部Ｅは、コンテナＷの前後方向、左右方向、及び高さ方向のそれぞれの面が交わる角部、すなわちコンテナＷの下面における頂点である。

【0021】

図３に示すように、コンテナ無人搬送車１０には、車体１１に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部１２が設けられている。旋回支持部１２の下端には、図示しない車軸及び図示しないデフ機構を収容する軸ケース１３が連結されている。車軸の両端には、タイヤ３１が取り付けられており、駆動輪３０は２本のタイヤ３１を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース１３には、デフ機構と接続される走行用モータ４１が設けられている。走行用モータ４１は、２本のタイヤ３１の間において走行用モータ４１の長手方向が水平となるように軸ケース１３に固定されている。走行用モータ４１の回転力は、デフ機構を介して車軸に伝達される。よって、全ての駆動輪３０には、走行用モータ４１から駆動力が伝達される。

【0022】

コンテナ無人搬送車１０の車体１１の内部には、各旋回支持部１２と連結される操舵装置１４が設けられている。操舵装置１４は、操舵用モータ４２と、操舵用モータ４２の回転力を旋回支持部１２に減速して伝達する図示しない減速機とを有している。よって、操舵装置１４は、操舵用モータ４２の動力により駆動輪３０に対して操舵力を発生する。そのため、車体１１の左右に配置された駆動輪３０が互いに独立して操舵可能となる。

【0023】

図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、コンテナ無人搬送車１０の駆動輪３０は、コンテナ無人搬送車１０の前後方向に交わる方向に向けて操舵可能である。具体的には、コンテナ無人搬送車１０の駆動輪３０の最大操舵角度は、コンテナ無人搬送車１０が前後方向に向かって直進しているときの操舵角度を基準として右方向に９０度、左方向に９０度に設定されている。よって、駆動輪３０の操舵可能な操舵角度は、コンテナ無人搬送車１０が前後方向に向かって直進しているときの操舵角度に対してコンテナ無人搬送車１０の左右方向にそれぞれ９０度に設定されている。そのため、例えば全ての駆動輪３０が同方向へ９０度の操舵角度まで操舵されると、コンテナ無人搬送車１０は、左右方向への横行が可能となる。

【0024】

図５に示すように、コンテナ無人搬送車１０は、ナビゲーションシステムＮｓと、車両制御装置Ｖｓと、バッテリ８１を備えている。ナビゲーションシステムＮｓには、管制塔１０１（図１参照）からの指令Ｓ１が入力される。ナビゲーションシステムＮｓは、管制塔１０１からの指令Ｓ１に基づき車両制御装置Ｖｓに走行用モータ４１及び操舵装置１４を制御するための制御指令Ｓ２を出力する。車両制御装置Ｖｓは、ナビゲーションシステムＮｓから出力される制御指令Ｓ２に基づきバッテリ８１の電力を走行用モータ４１及び操舵装置１４の操舵用モータ４２に供給する。走行用モータ４１及び操舵用モータ４２への電力供給に伴って全ての駆動輪３０に駆動力及び操舵力が付与される。

【0025】

また、管制塔１０１からコンテナ無人搬送車１０をコンテナＷの積載位置で停車させる情報、及びクレーン１０３がコンテナＷの積載位置に到達したことを示す位置情報を含む指令Ｓ１がコンテナ無人搬送車１０に入力されてから所定時間経過した場合を考える。これは、コンテナ無人搬送車１０の荷台２０の載置面２１がコンテナＷと対向している状態でコンテナ無人搬送車１０が停車している場合といえる。この場合、車両制御装置Ｖｓは撮像装置５０を起動させ、コンテナＷの各エッジ部Ｅを撮影する。撮像装置５０により撮影された撮像データＥｄは、車両制御装置Ｖｓに出力される。なお、所定時間とは、コンテナ無人搬送車１０がコンテナＷの積載位置で停車するまでの時間を示している。

【0026】

車両制御装置Ｖｓは、画像処理制御部６０と、モータ制御部７０と、ナビゲーションシステム指令受信部８２と、メモリ８３とを有している。メモリ８３には、車両制御装置Ｖｓが種々の制御を実施するためのプログラムなどが記憶されている。ナビゲーションシステム指令受信部８２は、ナビゲーションシステムＮｓからの制御指令Ｓ２を受信し、モータ制御部７０に出力する。画像処理制御部６０は、撮像装置５０により撮影されたコンテナＷのエッジ部Ｅの撮像データＥｄを処理し、処理結果をモータ制御部７０に出力する。モータ制御部７０は、ナビゲーションシステム指令受信部８２から出力される制御指令及び画像処理制御部６０により撮像データＥｄの処理結果に基づき走行用モータ４１及び操舵用モータ４２を制御する。モータ制御部７０は、走行用モータ４１及び操舵用モータ４２の回転速度及び回転方向を制御する。モータ制御部７０は、モータ制御信号生成部７１と、インバータ７２とを有している。モータ制御信号生成部７１は、ナビゲーションシステム指令受信部８２から出力される制御指令及び画像処理制御部６０による撮像データＥｄの処理結果に基づき走行用モータ４１及び操舵用モータ４２の目標回転速度及び目標回転時間を演算するとともに走行用モータ４１及び操舵用モータ４２の回転方向を設定する。モータ制御信号生成部７１は、目標回転速度及び目標回転時間で設定された回転方向に走行用モータ４１及び操舵用モータ４２が駆動するように制御信号Ｓ３を生成し、インバータ７２に出力する。インバータ７２は、走行用モータ４１及び操舵用モータ４２と接続されている。インバータ７２は、モータ制御信号生成部７１により生成された制御信号Ｓ３に基づきバッテリ８１の電力を走行用モータ４１及び操舵用モータ４２に供給することで走行用モータ４１及び操舵用モータ４２を駆動させる。画像処理制御部６０は、コンテナ無人搬送車１０の荷台２０の載置面２１がコンテナＷと対向している状態でコンテナ無人搬送車１０が停車している場合、撮像データＥｄに基づき後述する所定の距離を演算する。なお、図５ではインバータ７２、走行用モータ４１、操舵用モータ４２は、各駆動輪３０毎に１つずつ設けられているが、説明の便宜上まとめて記載している。

【0027】

図６（ａ）に示すように、画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づき荷台２０の載置面２１からコンテナＷまでの第１距離Ａを演算する。第１距離Ａは、撮像装置５０であるステレオカメラによる既存の距離測定により演算される。具体的には、第１距離Ａは、クレーン１０３により吊り下げられたコンテナＷの下面ｂｓが載置面２１に投影されたときの投影面からコンテナＷの下面ｂｓまでの距離を示している。すなわち、第１距離Ａは、載置面２１に直交する方向（鉛直方向）における載置面２１からコンテナＷの下面ｂｓまでの距離を示している。画像処理制御部６０は、所定周期で第１距離Ａを演算し、処理結果としてモータ制御信号生成部７１に第１距離Ａの情報を出力する。なお、第１距離Ａは、所定の距離の一例である。

【0028】

図６（ｂ）に示すように、画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づき第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を演算する。詳しくは、画像処理制御部６０は、載置面２１の外縁部２１ａにおけるコンテナ無人搬送車１０の前後方向に対応する前後外縁部Ｔｐｂ（第１所定位置）から載置面２１におけるコンテナＷの下面ｂｓが投影された投影面（図６（ｂ）の二点鎖線で示す）のコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を演算する。また、画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づき第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算する。詳しくは、画像処理制御部６０は、載置面２１の外縁部２１ａにおけるコンテナ無人搬送車１０の左右方向に対応する左右外縁部Ｔｐｃ（第２所定位置）から載置面２１における前記投影面のコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算する。第２距離Ｂ１及び第３距離Ｃ１は、コンテナ無人搬送車１０の左前における載置面２１の前後外縁部Ｔｐｂ及び左右外縁部ＴｐｃからコンテナＷの投影面におけるコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの距離である。第２距離Ｂ２及び第３距離Ｃ２は、コンテナ無人搬送車１０の右前における載置面２１の前後外縁部Ｔｐｂ及び左右外縁部ＴｐｃからコンテナＷの投影面におけるコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの距離である。第２距離Ｂ３及び第３距離Ｃ３は、コンテナ無人搬送車１０の左後における載置面２１の前後外縁部Ｔｐｂ及び左右外縁部ＴｐｃからコンテナＷの投影面におけるコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの距離である。第２距離Ｂ４及び第３距離Ｃ４は、コンテナ無人搬送車１０の右後における載置面２１の前後外縁部Ｔｐｂ及び左右外縁部ＴｐｃからコンテナＷの投影面におけるコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの距離である。なお、第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４は、所定の距離の一例であり、前後外縁部Ｔｐｂ及び左右外縁部Ｔｐｃは、載置面２１の所定位置の一例である。

【0029】

具体的には、画像処理制御部６０は、撮像装置５０であるステレオカメラによる既存の距離測定により撮像データＥｄから各撮像装置５０の原点からコンテナＷの投影面におけるコンテナＷの各エッジ部Ｅに対応する点までの前後方向における距離ｂ１´，ｂ２´，ｂ３´，ｂ４´を演算する。画像処理制御部６０は、撮像装置５０であるステレオカメラによる既存の距離測定により撮像データＥｄから各撮像装置５０の原点からコンテナＷの投影面におけるコンテナＷの各エッジ部Ｅに対応する点までの左右方向における距離ｃ１´，ｃ２´，ｃ３´，ｃ４´を演算する。距離ｂ１´及び距離ｃ１´は、コンテナ無人搬送車１０の左前における撮像装置５０の原点からコンテナＷの投影面におけるコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの距離である。距離ｂ２´及び距離ｃ１´は、コンテナ無人搬送車１０の右前における撮像装置５０の原点からコンテナＷの投影面におけるコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの距離である。距離ｂ３´及び距離ｃ３´は、コンテナ無人搬送車１０の左後における撮像装置５０の原点からコンテナＷの投影面におけるコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの距離である。距離ｂ４´及び距離ｃ４´は、コンテナ無人搬送車１０の右後における撮像装置５０の原点からコンテナＷのエッジ部Ｅに対応する点までの距離である。

【0030】

画像処理制御部６０は、距離ｂ１´，ｂ２´，ｂ３´，ｂ４´に載置面２１の前後外縁部Ｔｐｂから撮像装置５０の原点までの距離ｂ´を加算することにより第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を演算する。画像処理制御部６０は、距離ｃ１´，ｃ２´，ｃ３´，ｃ４´に載置面２１の左右外縁部Ｔｐｃから撮像装置５０の原点までの距離ｃ´を加算することにより第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算する。距離ｂ´及び距離ｃ´は、撮像装置５０の載置面２１における設置位置により一義的に決まる。すなわち、第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４は、コンテナ無人搬送車１０の前後方向において載置面２１とコンテナＷとの相対位置を示す値である。第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４は、コンテナ無人搬送車１０の左右方向において載置面２１とコンテナＷとの相対位置を示す値である。画像処理制御部６０は、第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内であるとき、所定周期で第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算し、処理結果としてモータ制御信号生成部７１に出力する。

【0031】

図７に示すように、第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内であるとき、車両制御装置Ｖｓは、コンテナＷに対するコンテナ無人搬送車１０の位置を調整する。具体的には、車両制御装置Ｖｓは、コンテナ無人搬送車１０の前後方向の位置を調整する前後調整処理を実施する。車両制御装置Ｖｓは、コンテナ無人搬送車１０の左右方向の位置を調整する左右調整処理を実施する。車両制御装置Ｖｓは、画像処理制御部６０により演算される所定の距離（画像処理制御部６０による処理結果）に基づき走行用モータ４１及び操舵装置１４を制御することでコンテナＷとコンテナ無人搬送車１０の載置面２１とを位置決めする。車両制御装置Ｖｓは、前後調整処理及び左右調整処理を実施する場合には、左右調整処理よりも先に前後調整処理を実施する。

【0032】

以下の説明では、コンテナＷに対するコンテナ無人搬送車１０の位置を調整することを目的とした車両制御装置Ｖｓの１周期分の制御フローを説明する。なお、第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内である状況とは、コンテナＷがコンテナ無人搬送車１０の載置面２１に載置される直前の状況であるといえる。この状況では、クレーン１０３により吊り下げられたコンテナＷは、港湾内で吹く風等の外乱の影響を受けるが、その程度は小さい。よって、第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内であるとき、コンテナＷに対するコンテナ無人搬送車１０の位置のずれの程度は小さいため、第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２の大きさは略同一、第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４の大きさは略同一、第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ２の大きさは略同一、及び第３距離Ｃ３及び第３距離Ｃ４の大きさは略同一である。すなわち、コンテナＷはクレーン１０３に吊り下げられた状態で周方向に回転するような位置ずれがほとんどない状態である。以下この点を考慮して説明する。

【0033】

車両制御装置Ｖｓは、画像処理制御部６０により第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内か否かを判定する（ステップＳ１０１）。車両制御装置Ｖｓは、第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内でないとき（ステップＳ１０１でＮｏ）、載置面２１とコンテナＷとの相対位置の検出を停止し（ステップＳ１１０）、車両制御装置ＶｓのコンテナＷとコンテナ無人搬送車１０の載置面２１との位置決めを目的とした制御を終了する（制御終了）。これは、画像処理制御部６０が、コンテナＷが載置面２１に載置される直前にまで達しておらず、各撮像装置５０の撮影対象であるコンテナＷの各エッジ部Ｅが適切に撮影できないと判定するためである。車両制御装置Ｖｓは、第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内であるとき（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、コンテナ無人搬送車１０の前後方向における載置面２１とコンテナＷとの相対位置を検出する（ステップＳ１０２）。具体的には、車両制御装置Ｖｓの画像処理制御部６０は、第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内であるとき、第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を演算する。車両制御装置Ｖｓは、画像処理制御部６０により第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈより大きいか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、第２規定値Ｂｔｈとは、コンテナ無人搬送車１０の前後方向においてコンテナＷが安定的に載置面２１に載置されるときの載置面２１の前後外縁部ＴｐｂからコンテナＷまでの距離に設定されている。車両制御装置Ｖｓは、第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈより大きい場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、前後調整処理を実施する（ステップＳ１０４）。車両制御装置Ｖｓは、第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈ以下となるようにコンテナ無人搬送車１０の前後方向の位置を調整する。例えば第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈより大きい状態であれば、第２規定値Ｂｔｈが示す載置面２１の位置よりもコンテナＷがコンテナ無人搬送車１０の後方に向けてずれている。そのため、車両制御装置Ｖｓのモータ制御部７０は、コンテナ無人搬送車１０が後方に向けて走行するように走行用モータ４１の回転方向を設定し、第２距離Ｂ１，Ｂ２が第２規定値Ｂｔｈ以下となるように目標回転速度及び目標回転時間を演算し、走行用モータ４１を駆動させる。また、第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈより大きい状態でも同様の処理が実施される。車両制御装置Ｖｓは、前後調整処理を実施した後、ステップＳ１０６の処理を実施する。また、車両制御装置Ｖｓは、第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈより大きくないとき（ステップＳ１０３でＮｏ）、コンテナ無人搬送車１０の前後方向においてコンテナＷと載置面２１との相対位置にずれがないと判定する（ステップＳ１０５）。車両制御装置Ｖｓは、ステップＳ１０５の後、ステップＳ１０６の処理を実施する。

【0034】

車両制御装置Ｖｓは、ステップＳ１０４及びステップＳ１０５の後にコンテナ無人搬送車１０の左右方向における載置面２１とコンテナＷとの相対位置を検出する（ステップＳ１０６）。具体的には、車両制御装置Ｖｓの画像処理制御部６０は、第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算する。車両制御装置Ｖｓは、画像処理制御部６０により演算された第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２及び第３距離Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈより大きいか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ここで、第３規定値Ｃｔｈとは、コンテナ無人搬送車１０の左右方向においてコンテナＷが安定的に載置面２１に載置されるときの載置面２１の左右外縁部ＴｐｃからコンテナＷまでの距離に設定されている。車両制御装置Ｖｓは、第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２及び第３距離Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈより大きいとき（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、左右調整処理を実施する（ステップＳ１０８）。車両制御装置Ｖｓは、第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２及び第３距離Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈ以下となるようにコンテナ無人搬送車１０の左右方向の位置を調整する。例えば第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈより大きい状態であれば、第３規定値Ｃｔｈが示す載置面２１の位置よりもコンテナＷがコンテナ無人搬送車１０の右方に向けてずれている。そのため、車両制御装置Ｖｓのモータ制御部７０は、コンテナ無人搬送車１０が右方に向けて走行するように操舵用モータ４２の回転方向を設定し、各駆動輪３０の操舵角度が同方向へ９０度となるように目標回転速度及び目標回転時間を演算し、操舵用モータ４２を駆動させる。その後、車両制御装置Ｖｓのモータ制御部７０は、コンテナ無人搬送車１０が右方に向けて走行するように走行用モータ４１の回転方向を設定し、第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈ以下となるように目標回転速度及び目標回転時間を演算し、走行用モータ４１を駆動させる。また、第３距離Ｃ２及び第３距離Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈより大きい状態でも同様の処理が実施される。車両制御装置Ｖｓは、左右調整処理が実施された後、コンテナＷとコンテナ無人搬送車１０の載置面２１との位置決めを目的とした制御を終了する（制御終了）。また、車両制御装置Ｖｓは、第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２及び第３距離Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈより大きくないとき（ステップＳ１０７でＮｏ）、コンテナ無人搬送車１０の左右方向においてコンテナＷと載置面２１との相対位置にずれがないと判定する（ステップＳ１０９）。車両制御装置Ｖｓは、ステップＳ１０９の後、コンテナＷとコンテナ無人搬送車１０の載置面２１との位置決めを目的とした制御が終了する（制御終了）。

【0035】

次に第１の実施形態の作用について説明する。
予め定められた走行経路Ｒを走行するコンテナ無人搬送車１０は、管制塔１０１からの指令Ｓ１によりコンテナＷの積載位置に停車する。コンテナ無人搬送車１０の荷台２０の載置面２１がコンテナＷと対向している状態でコンテナ無人搬送車１０が停車している場合、画像処理制御部６０は、各撮像装置５０により撮影された撮像データＥｄに基づき荷台２０の載置面２１からコンテナＷまでの第１距離Ａを演算する。また、画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づき第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を演算する。車両制御装置Ｖｓは、第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈより大きければ、前後調整処理を実施する。また、画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づき第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算する。車両制御装置Ｖｓは、第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２及び第３距離Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈより大きければ、左右調整処理を実施する。よって、例えば港湾内で吹く風等の外乱の影響によりクレーン１０３に吊り下げられたコンテナＷが揺れていたとしても、コンテナＷの揺れに応じてコンテナＷに対するコンテナ無人搬送車１０の前後方向及び左右方向の位置が調整され、コンテナＷと載置面２１との位置決めがなされる。

【0036】

本実施形態の効果について説明する。
（１－１）本実施形態では、クレーン１０３に吊り下げられたコンテナＷが外乱の影響により揺れてしまっても、撮像装置５０で撮影されたコンテナＷの撮像データＥｄに基づいて、コンテナ無人搬送車１０がコンテナＷの位置に追従して移動する。これにより、外乱の影響があったとしてもコンテナＷが荷台２０に安定的に載置されるための位置決め精度を向上させることができる。

【0037】

（１－２）本実施形態では、撮像データＥｄに基づき画像処理制御部６０が演算した第２距離Ｂ１，Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３，Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈ以下となるように、操舵装置１４及び走行用モータ４１を制御する前後調整処理を実施する。また、撮像データＥｄに基づき画像処理制御部６０が演算した第３距離Ｃ１，Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２，Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈ以下となるように、操舵装置１４及び走行用モータ４１を制御する左右調整処理を実施する。よって、例えば港湾内で吹く風等の外乱の影響によりクレーン１０３に吊り下げられたコンテナＷが揺れていたとしても、コンテナＷの揺れに応じてコンテナ無人搬送車１０の前後方向及び左右方向の位置を調整することができる。したがって、外乱の影響があったとしても荷台２０にコンテナＷが安定的に載置される位置決め精度を向上させることができる。

【0038】

（１－３）本実施形態では、撮像データＥｄにおいてコンテナＷのエッジ部Ｅは点として撮像される。そのため、載置面２１の前後外縁部Ｔｐｂ及び左右外縁部ＴｐｃからコンテナＷのエッジ部Ｅまでの第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算することが容易となり、ひいては載置面２１とコンテナＷとの相対位置をより容易に検出することができる。

【0039】

（１－４）第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈ以上であるときには車両制御装置Ｖｓによりコンテナ無人搬送車１０の左右方向の位置の調整よりもコンテナ無人搬送車１０の前後方向の位置の調整が先に実施される。コンテナ無人搬送車１０が停止するとき、駆動輪３０はコンテナ無人搬送車１０の前後方向に向けられている場合が多い。よって、車両制御装置Ｖｓは、先にコンテナ無人搬送車１０の左右方向の位置の調整が実施される場合に各駆動輪３０を操舵するための時間を取ること無く、各駆動輪３０の操舵角度が、コンテナ無人搬送車１０が前後方向に向かって直進しているときの操舵角度の状態ですぐにコンテナ無人搬送車１０の前後方向の位置の調整が実施できる。

【0040】

（１－５）本実施形態では、車両制御装置Ｖｓにより前後調整処理が実施されるときに各駆動輪３０の操舵角度が、コンテナ無人搬送車１０の前後方向に向かって直進しているときの操舵角度となる。また、車両制御装置Ｖｓにより左右調整処理が実施されるときに、各駆動輪３０の操舵角度が、コンテナ無人搬送車１０の前後方向に向かって直進しているときの操舵角度に対して左右方向にそれぞれ９０度となるように操舵用モータ４２が制御される。そのため、コンテナＷに対するコンテナ無人搬送車１０の位置の調整が前後調整処理及び左右調整処理を１回ずつ実施するだけで完了する。したがって、コンテナ無人搬送車１０の位置を調整することを目的とした車両制御装置Ｖｓによる操舵装置１４及び走行用モータ４１の制御頻度を少なくすることができる。

【0041】

＜第２の実施形態＞
以下、コンテナ無人搬送車の第２の実施形態を説明する。第１の実施形態との主な相違点は、コンテナ無人搬送車が左右方向に横行する構成からコンテナ無人搬送車が前後方向に対して９０度未満の所定の角度で斜行する構成に変更された点である。なお、第１の実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、詳細な説明は割愛する。

【0042】

図８に示すように、コンテナ無人搬送車１０の駆動輪３０の最大操舵角度は、コンテナ無人搬送車１０が前後方向に向かって直進しているときの操舵角度を基準として右方向に９０度未満の角度θ、左方向に９０度未満の角度θに設定されている。そのため、例えば全ての駆動輪３０が同方向へ角度θの操舵角度になるまで操舵されると、コンテナ無人搬送車１０は、前後方向に対して角度θだけ傾いた方向への斜行が可能となる。

【0043】

図９に示すように、車両制御装置Ｖｓは、ステップＳ１０７において第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２及び第３距離Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈより大きい場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、左右調整処理を実施する（ステップＳ１０８）。車両制御装置Ｖｓは、例えば第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈより大きい状態であれば、コンテナ無人搬送車１０の位置が右方に向けて調整されるようにコンテナ無人搬送車１０を斜行させる。車両制御装置Ｖｓのモータ制御部７０は、第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈ以下となるように走行用モータ４１及び操舵用モータ４２の回転方向、目標回転速度、及び目標回転時間を演算し、走行用モータ４１及び操舵用モータ４２を駆動させる。コンテナ無人搬送車１０が斜行する場合、コンテナ無人搬送車１０は、前後方向においても位置が変更される。よって、本実施形態では、左右調整処理を実施した後に前後調整処理を再度実施する。

【0044】

車両制御装置Ｖｓは、左右調整処理を実施した後、再度ステップＳ１０２を実施する。車両制御装置Ｖｓは、ステップＳ１０２の後、ステップＳ１０３を実施する。車両制御装置Ｖｓは、第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈより大きい場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、前後調整処理を再度実施する（ステップＳ１０４）。車両制御装置Ｖｓは、例えば第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈより大きい状態であれば、コンテナ無人搬送車１０を後方に走行させる。そのため、車両制御装置Ｖｓのモータ制御部７０は、各駆動輪３０の操舵角度が同方向へ０度となるように操舵用モータ４２の回転方向を設定し、目標回転速度及び目標回転時間を演算し、操舵用モータ４２を駆動させる。その後、車両制御装置Ｖｓのモータ制御部７０は、コンテナ無人搬送車１０が後方に向けて走行するように走行用モータ４１の回転方向を設定し、第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈ以下となるように目標回転速度及び目標回転時間を演算し、走行用モータ４１を駆動させる。したがって、第２の実施形態によれば、第１の実施形態の（１－１）、（１－２）、（１－３）、及び（１－４）と同様の効果を得ることができる。

【0045】

なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0046】

○ 駆動輪３０の駆動力は、動力源としての走行用モータ４１で発生させていたが、例えば、動力源としてエンジンを採用してもよい。この場合、車両制御装置Ｖｓは、モータ制御部７０の代わりに、エンジンの出力を制御するエンジン制御部を備え、エンジン制御部によって駆動輪３０を駆動させる。同様に、駆動輪３０の操舵力は、操舵用モータ４２を含む操舵装置１４により発生させていたが、これに限らない。例えば、操舵装置１４は、油圧により操舵力を発生させるものに変更してもよい。この場合、操舵装置１４は、駆動輪３０に接続される油圧機構と、油圧機構への作動油の給排を制御するコントロールバルブとを備えていてもよい。このように変更することで、車両制御装置Ｖｓは、コントロールバルブに電力を供給させ、油圧機構の作動油の油路の開閉を制御する。よって、車両制御装置Ｖｓによりコントロールバルブの開閉を制御することで作動油の給排を制御し、ひいては駆動輪３０に操舵力を発生させる。

【0047】

〇 各駆動輪３０の操舵形式としてアッカーマン方式を採用してもよい。この場合、各駆動輪３０に操舵力を付与する構成を操舵装置１４から油圧機構とコントロールバルブとを含む操舵装置に変更する。

【0048】

〇 前後調整処理及び左右調整処理のうち、先に行う処理はどちらであっても構わない。具体的には、第２距離Ｂ１，Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３，Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈ以上であったとしても、第３距離Ｃ１，Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２，Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈ以上であれば、先に左右調整処理を実施してもよい。

【0049】

〇 第２の実施形態では、車両制御装置Ｖｓの１周期分の制御の頻度を減少させる観点から左右調整処理を先に実施してもよい。
〇 コンテナＷに対するコンテナ無人搬送車１０の位置を調整することを目的とした車両制御装置Ｖｓの１周期分の制御において、前後調整処理及び左右調整処理の実施回数は適宜変更してもよい。例えば、第２の実施形態において２回目の前後調整処理が実施された後に再度左右調整処理を実施してもよい。

【0050】

〇 撮像装置５０の設置箇所は、例えば１箇所だけであってもよい。
〇 撮像装置５０を単眼カメラに変更してもよい。この変更に伴い、画像処理制御部６０による第１距離Ａ、第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４、及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４の演算方法を変更してもよい。例えば、コンテナＷの下面ｂｓに設けられた凹凸を用いるようにしてもよい。

【0051】

図１０に示すように、コンテナＷの下面ｂｓには、コンテナ無人搬送車１０の前後方向において凹凸が連続的に設けられている。コンテナＷの凹凸のピッチＰは、規格化されている。

【0052】

図１１に示すように、画像処理制御部６０は、撮像装置５０により撮影された撮像データＥｄに基づき撮像データＥｄ上でのピッチＰのピクセル数Ｐｘ１を演算する。メモリ８３には、ピッチＰのピクセル数に応じた第１距離Ａが記憶されている。画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づき演算したピッチＰのピクセル数Ｐｘ１を用いてメモリ８３に記憶された情報を参照し、第１距離Ａを演算する。撮像装置５０により撮影された撮像データＥｄにおけるピッチＰのピクセル数Ｐｘ１は、第１距離Ａが大きくなるほど少なくなる。また、撮像データＥｄにおけるピッチＰのピクセル数Ｐｘ１は、第１距離Ａが小さくなるほど多くなる。よって、ピッチＰのピクセル数Ｐｘ１と第１距離Ａとの間には相関があり、撮像データＥｄ上のピッチＰのピクセル数Ｐｘ１を第１距離Ａに換算することができる。

【0053】

画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づきコンテナ無人搬送車１０の前後方向において撮像データＥｄ上の原点ＯからコンテナＷのエッジ部Ｅまでのピクセル数Ｐｘ２を演算する。画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づきコンテナ無人搬送車１０の左右方向において撮像データＥｄ上の原点ＯからコンテナＷのエッジ部Ｅまでのピクセル数Ｐｘ３を演算する。メモリ８３には、第１距離Ａでのピクセル数Ｐｘ２に応じた第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４が記憶されている。また、メモリ８３には、第１距離Ａでのピクセル数Ｐｘ３に応じた第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が記憶されている。画像処理制御部６０は、撮像データＥｄに基づき演算したピクセル数Ｐｘ２及びピクセル数Ｐｘ３を用いてメモリ８３に記憶された情報を参照し、第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算する。また、撮像装置５０を単眼カメラに変更した状態で、撮像装置５０を１箇所だけに設ける場合、コンテナＷのエッジ部Ｅまでのピクセル数Ｐｘ２及びピクセル数Ｐｘ３に基づき第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算する場合を考える。この場合、コンテナＷが載置面２１に対して周方向に回転するような位置ずれが発生している可能性がある。よって、単眼カメラを１箇所だけに設けた状態で第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算するのであれば、撮像データＥｄ上のコンテナＷのエッジ部Ｅだけでなく、撮像データＥｄの原点からコンテナＷの下面ｂｓにおける外縁部の任意の点までのピクセル数Ｐｘｎも演算するとよい。この変更に伴い、第１距離Ａでのピクセル数Ｐｘｎに応じた第２距離及び第３距離をメモリ８３に記憶させておくとよい。

【0054】

〇 画像処理制御部６０は、車両制御装置Ｖｓの外部に設けるようにしてもよい。例えば、画像処理制御部６０をコンテナ無人搬送車１０の車体１１内で別体のＥＣＵとして搭載してもよい。また、画像処理制御部６０を管制塔１０１に設けるようにしてもよい。この場合、撮像データＥｄは、ナビゲーションシステムＮｓを介して無線により管制塔１０１に送信され、画像処理制御部６０により演算された第１距離Ａ、第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４、及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４は、管制塔１０１からの指令Ｓ１に含まれるかたちでコンテナ無人搬送車１０に送信されてもよい。

【0055】

〇 画像処理制御部６０は、第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内か否かを判定していたが、例えば、モータ制御部７０が判定するようにしてもよい。同様に、モータ制御部７０が第２距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２のいずれか一方、又は第２距離Ｂ３及び第２距離Ｂ４のいずれか一方が第２規定値Ｂｔｈ以上か否かを判定するように変更してもよい。さらに、モータ制御信号生成部７１が第３距離Ｃ１及び第３距離Ｃ３のいずれか一方、又は第３距離Ｃ２及び第３距離Ｃ４のいずれか一方が第３規定値Ｃｔｈ以上か否かを判定するように変更してもよい。

【0056】

〇 コンテナ無人搬送車１０の荷台２０の載置面２１がコンテナＷと対向している状態でコンテナ無人搬送車１０が停車している場合を判断するために、撮像装置５０により撮影される撮像データＥｄを使用してもよい。この場合、所定周期で撮像装置５０を起動させて撮像データＥｄを取得するように変更してもよい。また、コンテナ無人搬送車１０が停車している旨を検出するために、コンテナ無人搬送車１０に車速センサを搭載し、車速センサにより検出されるコンテナ無人搬送車１０の速度が「０」となるときに停車していると判断するようにしてもよい。

【0057】

〇 第１距離Ａは、鉛直方向においてコンテナＷの投影面からコンテナＷの下面ｂｓまでの距離としていたが、これに限らない。例えば、撮像装置５０からコンテナＷのエッジ部Ｅまでの距離を第１距離としてもよい。また、撮像装置５０からコンテナＷの下面ｂｓの外縁部の任意の点までの距離を第１距離としてもよい。

【0058】

〇 第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４及び第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を演算するにあたって載置面２１の第１所定位置として前後外縁部Ｔｐｂ及び第２所定位置としての左右外縁部Ｔｐｃが採用されていたが、これに限らない。例えば、載置面２１の第１所定位置及び第２所定位置として撮像装置５０が設置されている位置を採用してもよい。同様に、また、第２距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４がエッジ部Ｅから第１所定位置までの距離、第３距離Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４がエッジ部Ｅから第２所定位置までの距離でなくてもよい。例えば、コンテナＷの下面における任意の点から第１所定位置までの距離を第２距離、コンテナＷの下面における任意の点から第２所定位置までの距離を第３距離としてもよい。すなわち、コンテナＷと載置面２１との間の相対位置が確認できるのであれば、第２距離及び第３距離を演算するための指標（例えば、エッジ部Ｅ、第１所定位置、及び第２所定位置）の位置は適宜変更してもよい。

【0059】

〇 第１距離Ａが第１規定値Ａｔｈ以内となるとき、コンテナＷはクレーン１０３に吊り下げられた状態で周方向に回転するような位置ずれがほとんどない状態であったが、例えば、コンテナＷがクレーン１０３に吊り下げられた状態で周方向に回転するような位置ずれを考慮するようにしてもよい。このとき、コンテナ無人搬送車１０の前後調整処理及び左右調整処理が実施されたときにコンテナＷが載置面２１の外縁部２１ａ逸脱しないように第２規定値Ｂｔｈ及び第３規定値Ｃｔｈを設定するように変更する。

【符号の説明】

【0060】

１０…コンテナ無人搬送車、１４…操舵機構、２０…荷台、２１…載置面、３０…駆動輪、４０…モータ、４１…走行用モータ、４２…操舵用モータ、５０…撮像装置、６０…画像処理制御部、７０…モータ制御部、１０１…管制塔、１０３…クレーン、Ｗ…コンテナ、Ｅ…エッジ部、Ａ…第１距離、Ａｔｈ…第１規定値、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４…第２距離、Ｂｔｈ…第２規定値、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４…第３距離、Ｃｔｈ…第３規定値、Ｒ…走行経路、Ｅｄ…撮像データ、Ｓ１…指令、Ｖｓ…車両制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】