特許 7053014 モーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-04

(45)【発行日】2022-04-12

(54)【発明の名称】モーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20220405BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20220405BHJP

   G06F 3/0346 20130101ALI20220405BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20220405BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G06F3/01 570

G06F3/0346 421

B60R16/02 630Z

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2018068108

(22)【出願日】2018-03-30

(65)【公開番号】P2019178943

(43)【公開日】2019-10-17

【審査請求日】2021-02-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000232092

【氏名又は名称】ＮＥＣソリューションイノベータ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】関原 忠

(72)【発明者】

【氏名】気屋村 純一

(72)【発明者】

【氏名】▲榊▼原 将城

(72)【発明者】

【氏名】深谷 安利

(72)【発明者】

【氏名】井東 道昌

(72)【発明者】

【氏名】名和 佑記

(72)【発明者】

【氏名】多田 圭吾

【審査官】マキロイ 寛済

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２３７９１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１１５６９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２５４８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０９１１７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／３６

Ｇ０６Ｆ ３／０１

Ｇ０６Ｆ ３／０３４６

Ｂ６０Ｒ １６／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像エリア内の特定のエリアを検出するエリア検出部と、
前記特定のエリアにおいて人体の特定の部位を用いた少なくとも２つ以上のモーション操作を検出した場合に、前記特定のエリアに関連付けられた判定基準に基づいて、前記検出された２つ以上のモーション操作の中から、いずれかのモーション操作が行われたと判定するモーション判定部と、を備え、
前記特定のエリアは、
車両内のステアリングの周辺のエリアであり、
前記モーション判定部は、
前記ステアリングをタップするモーション操作と、前記特定の部位が所定の速度で移動した後に静止したことを示す払いモーション操作とを検出し、車両内のステアリングの周辺のエリアにおいては、前記払いモーション操作を棄却する、モーション判定装置。

【請求項2】

前記特定のエリアは、
車両内のステアリングを含む平面上であって、前記ステアリングの周辺エリアである、請求項１に記載のモーション判定装置。

【請求項3】

前記モーション判定部は、
車両内のステアリングの周辺のエリアにおいては、前記ステアリングをタップするモーション操作が行われたと判定する、請求項１又は２に記載のモーション判定装置。

【請求項4】

モーション判定装置が、
撮像エリア内の特定のエリアを検出し、
前記特定のエリアにおいて人体の特定の部位を用いた少なくとも２つ以上のモーション操作を検出した場合に、前記特定のエリアに関連付けられた判定基準に基づいて、前記検出された２つ以上のモーション操作の中から、いずれかのモーション操作が行われたと判定し、
前記特定のエリアは、
車両内のステアリングの周辺のエリアであり、
前記モーション操作に関する判定を行う際に、
前記ステアリングをタップするモーション操作と、前記特定の部位が所定の速度で移動した後に静止したことを示す払いモーション操作とを検出し、車両内のステアリングの周辺のエリアにおいては、前記払いモーション操作を棄却する、モーション判定方法。

【請求項5】

前記特定のエリアは、
車両内のステアリングを含む平面上であって、前記ステアリングの周辺エリアである、請求項４に記載のモーション判定方法。

【請求項6】

前記モーション操作に関する判定を行う際に、
前記モーション判定装置が、
車両内のステアリングの周辺のエリアにおいては、前記ステアリングをタップするモーション操作が行われたと判定する、請求項４又は５に記載のモーション判定方法。

【請求項7】

撮像エリア内の特定のエリアを検出し、
前記特定のエリアにおいて人体の特定の部位を用いた少なくとも２つ以上のモーション操作を検出した場合に、前記特定のエリアに関連付けられた判定基準に基づいて、前記検出された２つ以上のモーション操作の中から、いずれかのモーション操作が行われたと判定し、
前記特定のエリアは、
車両内のステアリングの周辺のエリアであり、
前記モーション操作に関する判定を行う際に、
前記ステアリングをタップするモーション操作と、前記特定の部位が所定の速度で移動した後に静止したことを示す払いモーション操作とを検出し、車両内のステアリングの周辺のエリアにおいては、前記払いモーション操作を棄却することをコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項8】

前記特定のエリアは、
車両内のステアリングを含む平面上であって、前記ステアリングの周辺エリアである、請求項７に記載のプログラム。

【請求項9】

前記モーション操作に関する判定を行う際に、
車両内のステアリングの周辺のエリアにおいては、前記ステアリングをタップするモーション操作が行われたと判定する、請求項７又は８に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両を運転する運転者は、運転中にオーディオの操作もしくはカーナビゲーションの操作等を行う必要が生じた場合に、安全にそれらの操作を行うことが求められる。近年、オーディオ等の操作が運転操作に与える影響を減少させるために、運転者の特定のモーションに応じて、オーディオ操作等を行う技術の検討が進められている。

【0003】

特許文献１には、挙動検出空間を定義し、挙動検出空間において人間の手又は指の動き等の挙動を認識することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－９７６０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

運転者もしくは同乗者（以下、運転者等とする）が行うモーションとして、複数のモーションが定義される。複数のモーションの中には、類似した動作のモーションも存在している。そのため、運転者等のモーションを判定する判定装置において、特定のモーション操作を実行した運転者等の意図と異なるモーションとして判定されてしまうことがある。このような場合、カーナビゲーションもしくはオーディオ等の車両内の機器が、運転者等の意図と異なる動作を実行するという問題がある。

【0006】

本開示の目的は、上述した課題に鑑み、類似するモーションを高精度に識別することができるモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の態様にかかるモーション判定装置は、撮像エリア内の特定のエリアを検出するエリア検出部と、前記特定のエリアにおいて人体の特定の部位を用いた少なくとも２つ以上のモーション操作を検出した場合に、前記特定のエリアに関連付けられた判定基準に基づいて、前記検出された２つ以上のモーション操作の中から、いずれかのモーション操作が行われたと判定するモーション判定部と、を備える。

【0008】

本発明の第２の態様にかかるモーション判定方法は、撮像エリア内の特定のエリアを検出し、前記特定のエリアにおいて人体の特定の部位を用いた少なくとも２つ以上のモーション操作を検出した場合に、前記特定のエリアに関連付けられた判定基準に基づいて、前記検出された２つ以上のモーション操作の中から、いずれかのモーション操作が行われたと判定する。

【0009】

本発明の第３の態様にかかるプログラムは、撮像エリア内の特定のエリアを検出し、前記特定のエリアにおいて人体の特定の部位を用いた少なくとも２つ以上のモーション操作を検出した場合に、前記特定のエリアに関連付けられた判定基準に基づいて、前記検出された２つ以上のモーション操作の中から、いずれかのモーション操作が行われたと判定することをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明により、類似するモーションを高精度に識別することができるモーション判定装置、モーション判定方法、及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１にかかるモーション判定装置の構成図である。

【図2】実施の形態２にかかるモーション判定装置の構成図である。

【図3】実施の形態２にかかるモーション判定装置が実行するモーション判定処理の概要を説明する図である。

【図4】実施の形態２にかかるモーション判定装置が実行するモーション判定処理の流れを示す図である。

【図5】実施の形態２にかかるモーション判定装置が実行するモーション判定処理の流れを示す図である。

【図6】実施の形態２にかかるモーション判定装置が実行するモーション判定処理の流れを示す図である。

【図7】実施の形態２にかかるモーション判定装置が実行するモーション判定処理の流れを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１を用いて実施の形態１にかかるモーション判定装置１０の構成例について説明する。モーション判定装置１０は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって動作するコンピュータ装置であってもよい。モーション判定装置１０は、サーバ装置もしくはパーソナルコンピュータ装置等であってもよい。

【0013】

モーション判定装置１０は、エリア検出部１１及びモーション判定部１２を有している。エリア検出部１１及びモーション判定部１２は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって処理が実行されるソフトウェアもしくはモジュールであってもよい。または、エリア検出部１１及びモーション判定部１２は、回路もしくはチップ等のハードウェアであってもよい。

【0014】

エリア検出部１１は、撮像エリア内の特定のエリアにおいて人体の特定の部位を検出する。撮像エリアは、カメラを用いて撮影された画像に写るエリアである。人体の特定の部位は、例えば、指、手等であってもよい。特定のエリアは、撮像エリア内に含まれる一部のエリアである。

【0015】

モーション判定部１２は、エリア検出部１１において検出された特定のエリアにおいて、人体の特定の部位を用いた少なくとも２つ以上のモーション操作を検出した場合に、いずれかのモーション操作が行われたと判定する。モーション判定部１２は、特定のエリアに関連付けられた判定基準に基づいて、検出された２つ以上のモーション操作の中から、いずれかのモーション操作が行われたと判定する。

【0016】

モーション操作は、例えば、車両内の運転者等が、車両内における装置等を操作するために、人体の特定の部位を、予め定められた方向等に動かすことであってもよい。車両内における装置は、例えば、カーナビゲーション装置、オーディオ装置等であってもよく、その他の装置であってもよい。

【0017】

特定のエリアに関連付けられた判定基準は、特定のエリアにおいて複数のモーション操作が検出された場合に、優先的に採用されるモーション操作が示されていてもよい。複数の特定のエリアが存在する場合、特定のエリア毎に優先的に採用されるモーション操作が異なっていてもよい。特定のエリアに関連付けられた判定基準は、例えば、そのエリアにおいて、運転者等が行う可能性の低いモーション操作として、棄却するモーション操作が示されていてもよい。もしくは、判定基準は、そのエリアにおいて、運転者が行う可能性が高いモーション操作として、採用するモーション操作が示されていてもよい。

【0018】

２つ以上のモーション操作が検出される場合とは、例えば、運転者等のモーションから、一つのモーション操作を特定することができない場合である。モーション判定部１２は、運転者等のモーションを検知した場合、検知したモーションに関連付けられたモーション操作を抽出する。この時、モーション判定部１２は、特定の一つのモーション操作のみを抽出するのではなく、複数のモーション操作を抽出することがある。抽出されたモーションに関連付けられたモーション操作に関する情報は、モーション判定装置１０内のメモリ等に予め保持されていてもよい。

【0019】

以上説明したように、モーション判定装置１０は、特定のエリアにおいて、２つ以上のモーション操作を検出した場合、特定のエリアに関連付けられた判定基準に従って、一つのモーション操作を特定することができる。また、判定基準は、特定のエリアにおいて、運転者等が実行する可能性が高いモーション操作が優先的に採用されることが示されている。そのため、モーション判定装置１０は、２つ以上のモーション操作を検出した場合、運転者等の意図に沿ったモーション操作を選択する確率を向上させることができる。

【0020】

続いて、図２を用いて実施の形態２にかかるモーション判定装置１０の構成例について説明する。モーション判定装置１０は、外部装置インタフェース６１、プロセッサ６２、及びメモリ６３を有している。

【0021】

外部装置インタフェース６１は、デジタルベースバンド信号処理を行うベースバンドプロセッサを含んでもよい。もしくは、外部装置インタフェース６１は、IEEE 802.3 seriesに準拠したネットワークインターフェースカード（NIC）を含んでもよい。もしくは、外部装置インタフェース６１は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース、Bluetooth（登録商標）インタフェース、無線ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース等であってもよい。

【0022】

外部装置インタフェース６１は、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ２１及びモニタ２２と接続している。ＴＯＦカメラは、撮像対象までの距離を計測することができるカメラである。言い換えると、ＴＯＦカメラは、撮像対象までの距離データを画素ごとに算出することができる。ＴＯＦカメラ２１が生成する画像を、距離画像と称する。

【0023】

モニタ２２は、外部装置インタフェース６１から出力された画像データを表示する。例えば、モニタ２２は、ＴＯＦカメラ２１において生成された距離画像データを表示してもよい。もしくは、モニタ２２は、モーション判定装置１０において距離画像データを加工もしくは分析した後の画像データを表示してもよい。例えば、モニタ２２は、モーション判定装置１０において距離画像を３Ｄ変換することによって生成された３Ｄ点群データを表示してもよい。

【0024】

プロセッサ６２は、メモリ６３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して、以降においてフローチャート等を用いて説明される処理を行う。プロセッサ６２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ６２は、複数のプロセッサを含んでもよい。

【0025】

メモリ６３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ６３は、プロセッサ６２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ６２は、図示されていないI/Oインタフェースを介してメモリ６３にアクセスしてもよい。プロセッサ６２は、図１のエリア検出部１１及びモーション判定部１２における機能もしくは処理を実行するために用いられる。さらに、プロセッサ６２は、ＴＯＦカメラ２１において生成された距離画像を３Ｄ変換して、３Ｄ点群データを生成してもよい。

【0026】

メモリ６３は、ソフトウェアもしくはソフトウェアモジュール群を格納するために使用される。プロセッサ６２は、これらのソフトウェアもしくはソフトウェアモジュール群をメモリ６３から読み出して実行する。

【0027】

続いて、図３を用いて、モーション判定装置１０が実行するモーション判定処理の概要について説明する。図３は、車両内のステアリングと、ステアリングの上下左右のそれぞれに定義されているエリアを示している。図３は、Ｈ軸及びＷ軸上の平面を示している。網掛けされた円形のエリアが、ステアリングを示している。

【0028】

エリアＡは、ステアリングの上のエリアを含む。エリアＢは、ステアリングの右のエリアを含む。エリアＣは、ステアリングの下のエリアを含む。エリアＤは、ステアリングの左のエリアを含む。エリアＡ乃至Ｄは、それぞれ、Ｗ軸方向の距離Ｗ１と、Ｈ軸方向の距離Ｈ１の大きさの長方形のエリアとして示されている。図３においては、エリアＡ乃至Ｄが長方形のエリアとして示されているが、エリアの形状は長方形に限定されない。エリアの形状は、例えば、ステアリングを含む一定のエリアを含めばよい。また、エリアの大きさについても、図３に示される大きさに限定されない。例えば、エリアが大きいほど、払いモーションとタップモーションとを区別するモーション判定処理を適用するエリアが広くなる。

【0029】

ここで、モーション判定装置１０は、払いモーションとタップモーションとを区別するモーション判定処理を実行する。払いモーションは、例えば、手が静止した後、手が所定の速度以上の速さにて移動し、再度手が静止するモーションである。静止とは、完全に静止した場合のみではなく、手の動きが所定の速度以下の速さとなった場合も含む。タップモーションは、エリアＡ乃至Ｄに含まれるステアリングの一部をタップするモーションである。タップするとは、たたくと言い換えられてもよい。

【0030】

払いモーションは、さらに、上払いモーション、下払いモーション、左払いモーション、及び、右払いモーションを含む。上払いモーションは、運転者が、手を上方向へ、所定の速度以上の速さにて移動させるモーションである。下払いモーションは、運転者が手を下方向へ、所定の速度以上の速さにて移動させるモーションである。左払いモーションは、運転者が手を左方向へ、所定の速度以上の速さにて移動させるモーションである。右払いモーションは、運転者が手を右方向へ、所定の速度以上の速さにて移動させるモーションである。

【0031】

エリアＡにおけるタップモーションは、運転者が手を下方向へ移動させてステアリングをタップするモーションである。エリアＢにおけるタップモーションは、運転者が手を左方向へ移動させてステアリングをタップするモーションである。エリアＣにおけるタップモーションは、運転者が手を上方向へ移動させてステアリングをタップするモーションである。エリアＤにおけるタップモーションは、運転者が手を右方向へ移動させてステアリングをタップするモーションである。

【0032】

エリアＡにおけるタップモーションと、下払いモーションは、ともに運転者が手を下方向へ移動させるモーションを含む。つまり、エリアＡにおけるタップモーションと、下払いモーションとは類似した動作となる。そのため、モーション判定装置１０は、エリアＡにおけるタップモーションと、下払いモーションとを同時に検出することがある。さらに、モーション判定装置１０は、エリアＢにおけるタップモーションと、左払いモーションとを同時に検出することがある。さらに、モーション判定装置１０は、エリアＣにおけるタップモーションと、上払いモーションとを同時に検出することがある。さらに、モーション判定装置１０は、エリアＤにおけるタップモーションと、右払いモーションとを同時に検出することがある。ここで、同時に検出とは、完全に同じタイミングに検出した場合のみではなく、所定の期間ずれてタップモーション及び払いモーションとを検出した場合も含む。つまり、同時に検出とは、実質的に同時に検出とみなされるタイミングも含む。

【0033】

ここで、運転者が払いモーションをステアリングの周辺にて意図的に実行する可能性は低いと考えられる。運転者は、運転中に払いモーションを行う場合、手をステアリングから離して払いモーションを行う。さらに、運転者は、払いモーション中に、ステアリングに接触しない空間にて払いモーションを行う、と想定される。そのため、モーション判定装置１０は、エリアＡにおいてタップモーションと、下払いモーションとを同時に検出した場合、下払いモーションを棄却して、タップモーション操作が行われたと判定する。

【0034】

さらに、モーション判定装置１０は、エリアＢにおいてタップモーションと、左払いモーションとを同時に検出した場合、左払いモーションを棄却して、タップモーション操作が行われたと判定する。さらに、モーション判定装置１０は、エリアＣにおいてタップモーションと、上払いモーションとを同時に検出した場合、上払いモーションを棄却して、タップモーション操作が行われたと判定する。さらに、モーション判定装置１０は、エリアＤにおいてタップモーションと、右払いモーションとを同時に検出した場合、右払いモーションを棄却して、タップモーション操作が行われたと判定する。

【0035】

続いて、図４乃至図７を用いて、モーション判定装置１０におけるモーション判定処理の流れについて説明する。はじめに、モーション判定部１２は、払いモーション及びタップモーションを同時に検出する（Ｓ１１）。次に、エリア検出部１１は、モーション判定部１２において払いモーション及びタップモーションを検出したエリアが、エリアＡであるか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、エリア検出部１１は、撮像エリア内のステアリングを検出し、ステアリングの位置を基準として、エリアＡ乃至Ｄの位置を特定してもよい。例えば、エリア検出部１１は、ステアリングの中心点から上方向（＋Ｈ方向）へＷ１／２移動した位置に存在する、距離Ｗ１及び距離Ｈ１を用いて定められる長方形のエリアをエリアＡの位置と特定してもよい。また、エリア検出部１１は、ステアリングの中心点から右方向（＋Ｗ方向）へＷ１／２移動した位置に存在する、距離Ｗ１及び距離Ｈ１を用いて定められる長方形のエリアをエリアＢの位置と特定してもよい。エリア検出部１１は、エリアＣ及びエリアＤの位置についても、エリアＡ及びエリアＢと同様に特定する。

【0036】

次に、エリア検出部１１において、検出された払いモーション及びタップモーションがエリアＡにおいて検出されたと判定された場合、モーション判定部１２は、検出した払いモーションが下払いモーションであるか否かを判定する（Ｓ１３）。

【0037】

モーション判定部１２は、検出した払いモーションが下払いモーションであると判定した場合、運転者が行ったモーション操作は、タップモーションであると特定する（Ｓ１４）。つまり、モーション判定部１２は、検出した下払いモーションを棄却して、運転者が行ったモーション操作は、タップモーションであると特定する。

【0038】

モーション判定部１２は、ステップＳ１３において、検出した払いモーションが下払いモーションではないと判定した場合、誤検出と特定する（Ｓ１５）。この場合、エリアＡにおいて下払い以外の払いモーションと、タップモーションとが同時に検出される可能性は低いと考えられるため、モーション判定部１２は、誤検出と特定する。または、モーション判定部１２は、ステップＳ１５において誤検出と特定せずに、予め定められたタップモーションもしくは予め定められた払いモーションが検出されたと判定してもよい。以降、ステップＳ２４、ステップＳ３４、及びステップＳ４４においても同様である。

【0039】

ステップＳ１２において、検出された払いモーション及びタップモーションが検出されたエリアが、エリアＡではないと判定された場合、図５の処理が実行される。以降、図５の処理について説明する。

【0040】

エリア検出部１１は、モーション判定部１２において払いモーション及びタップモーションを検出したエリアが、エリアＢであるか否かを判定する（Ｓ２１）。

【0041】

次に、エリア検出部１１において、検出された払いモーション及びタップモーションがエリアＢにおいて検出されたと判定された場合、モーション判定部１２は、検出した払いモーションが左払いモーションであるか否かを判定する（Ｓ２２）。

【0042】

モーション判定部１２は、検出した払いモーションが左払いモーションであると判定した場合、運転者が行ったモーション操作は、タップモーションであると特定する（Ｓ２３）。つまり、モーション判定部１２は、検出した左払いモーションを棄却して、運転者が行ったモーション操作は、タップモーションであると特定する。

【0043】

モーション判定部１２は、ステップＳ２２において、検出した払いモーションが左払いモーションではないと判定した場合、誤検出と特定する（Ｓ２４）。

【0044】

ステップＳ２１において、検出された払いモーション及びタップモーションが検出されたエリアが、エリアＢではないと判定された場合、図６の処理が実行される。以降、図６の処理について説明する。

【0045】

エリア検出部１１は、モーション判定部１２において払いモーション及びタップモーションを検出したエリアが、エリアＣであるか否かを判定する（Ｓ３１）。

【0046】

次に、エリア検出部１１において、検出された払いモーション及びタップモーションがエリアＣにおいて検出されたと判定された場合、モーション判定部１２は、検出した払いモーションが上払いモーションであるか否かを判定する（Ｓ３２）。

【0047】

モーション判定部１２は、検出した払いモーションが上払いモーションであると判定した場合、運転者が行ったモーション操作は、タップモーションであると特定する（Ｓ３３）。つまり、モーション判定部１２は、検出した上払いモーションを棄却して、運転者が行ったモーション操作は、タップモーションであると特定する。

【0048】

モーション判定部１２は、ステップＳ２２において、検出した払いモーションが上払いモーションではないと判定した場合、誤検出と特定する（Ｓ３４）。

【0049】

ステップＳ３１において、検出された払いモーション及びタップモーションが検出されたエリアが、エリアＣではないと判定された場合、図７の処理が実行される。以降、図７の処理について説明する。

【0050】

エリア検出部１１は、モーション判定部１２において払いモーション及びタップモーションを検出したエリアが、エリアＤであるか否かを判定する（Ｓ４１）。

【0051】

次に、エリア検出部１１において、検出された払いモーション及びタップモーションがエリアＤにおいて検出されたと判定された場合、モーション判定部１２は、検出した払いモーションが右払いモーションであるか否かを判定する（Ｓ４２）。

【0052】

モーション判定部１２は、検出した払いモーションが右払いモーションであると判定した場合、運転者が行ったモーション操作は、タップモーションであると特定する（Ｓ４３）。つまり、モーション判定部１２は、検出した右払いモーションを棄却して、運転者が行ったモーション操作は、タップモーションであると特定する。

【0053】

モーション判定部１２は、ステップＳ２２において、検出した払いモーションが右払いモーションではないと判定した場合、誤検出と特定する（Ｓ４４）。さらに、モーション判定部１２は、ステップＳ４１において、払いモーション及びタップモーションを検出したエリアが、エリアＤであると判定されなかった場合、誤検出と特定する（Ｓ４４）。つまり、エリアＡ乃至Ｄとは異なるエリアにおいて、払いモーションとタップモーションとが同時に検出される可能性は低いと考えられるため、モーション判定部１２は、誤検出と特定する。

【0054】

以上説明したように、モーション判定装置１０は、エリアＡ乃至Ｄにおいて、払いモーションとタップモーションとを同時に検出した場合、それぞれのエリアにおいて予め定められた方向の払いモーションを棄却する。つまり、モーション判定装置１０は、運転者の行ったモーション操作として、タップモーションを優先的に採用する。これより、モーション判定装置１０は、ステアリング周辺において、払いモーションとタップモーションとを同時に検出した場合であっても、運転者が行ったモーション操作を特定することができる。

【0055】

（実施の形態３）
続いて、実施の形態３にかかるモーション判定装置１０におけるモーション判定処理について説明する。実施の形態３においては、モーション判定装置１０が、払いモーションと、運転者が自然に行うモーションとを区別するモーション判定処理を実行する。運転者が自然に行うモーションとは、例えば、ステアリングを握っている状態からステアリングを離すモーション、さらに、ステアリングを離している状態から、ステアリングを握るモーションを含む。

【0056】

図３のエリアＡにおいて、運転者は、ステアリングを離す場合、手を上の方向へ動かすことが想定される。この場合、モーション判定装置１０は、運転者がステアリングを離そうとする自然なモーションを、上払いモーションと誤って特定する可能性がある。また、運転者は、エリアＡにおいて、ステアリングを握る場合、手を下の方向へ動かすことが想定される。この場合、モーション判定装置１０は、運転者がステアリングを握ろうとする自然なモーションを、下払いモーションと誤って特定する可能性がある。

【0057】

また、モーション判定装置１０は、エリアＢにおいて運転者がステアリングを握ろうとするもしくは離そうとする自然なモーションを、左払いモーションもしくは右払いモーションと誤って特定する可能性がある。また、モーション判定装置１０は、エリアＣにおいて、運転者がステアリングを握ろうとするもしくは離そうとする自然なモーションを、上払いモーションもしくは下払いモーションと誤って特定する可能性がある。また、モーション判定装置１０は、エリアＤにおいて、運転者がステアリングを握ろうとするもしくは離そうとする自然なモーションを、右払いモーションもしくは左払いモーションと誤って特定する可能性がある。

【0058】

ここで、運転者が払いモーションをステアリングの周辺にて意図的に実行する行う可能性は低いと考えられる。運転者は、運転中に払いモーションを行う場合、手をステアリングから離して払いモーションを行う。さらに、運転者は、払いモーション中に、ステアリングに接触しない空間にて払いモーションを行う、と想定される。

【0059】

そのため、実施の形態３にかかるモーション判定部１２は、エリアＡにおいて上払いモーションまたは下払いモーションを検出した場合、検出した払いモーションを棄却する。さらに、モーション判定部１２は、エリアＢにおいて左払いモーションもしくは右払いモーションを検出した場合、検出した払いモーションを棄却する。さらに、モーション判定部１２は、エリアＣにおいて下払いモーション又は上払いモーションを検出した場合、検出した払いモーションを棄却する。さらに、モーション判定部１２は、エリアＤにおいて、右払いモーションもしくは左払いモーションを検出した場合、検出した払いモーションを棄却する。

【0060】

以上説明したように、モーション判定装置１０は、エリアＡ乃至Ｄにおいて、払いモーションを検出した場合、それぞれのエリアにおいて予め定められた方向の払いモーションを棄却する。これより、モーション判定装置１０は、エリアＡ乃至Ｄにおいて払いモーションとして検出したモーションを、運転者が行った自然なモーションとみなすことができる。つまり、モーション判定装置１０は、エリアＡ乃至Ｄにおいて払いモーションとして検出したモーションを、運転者が行った自然なモーションと判定することができる。その結果、モーション判定装置１０は、エリアＡ乃至Ｄにおいて、払いモーションを検出するという誤検出を減少させることができる。

【0061】

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗを含む。さらに、非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、半導体メモリを含む。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0062】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施の形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。

【符号の説明】

【0063】

１０ モーション判定装置
１１ エリア検出部
１２ モーション判定部
２１ ＴＯＦカメラ
２２ モニタ
６１ 外部装置インタフェース
６２ プロセッサ
６３ メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】