特許 7053275 運転支援装置及びデータ構造

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-04

(45)【発行日】2022-04-12

(54)【発明の名称】運転支援装置及びデータ構造

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220405BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20220405BHJP

   G08G 1/09 20060101ALN20220405BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G01C21/34

G08G1/09 F

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018001708

(22)【出願日】2018-01-10

(65)【公開番号】P2019121260

(43)【公開日】2019-07-22

【審査請求日】2020-10-28

(73)【特許権者】

【識別番号】597151563

【氏名又は名称】株式会社ゼンリン

(72)【発明者】

【氏名】増岡 孝紀

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２００６／１０９４７１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２００９／０９６０７４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ラウンドアバウト型の交差点の第一環状車線のデータと、前記第一環状車線よりも内側の第二環状車線のデータと、前記第二環状車線の所定の位置から前記第一環状車線の所定の位置への移行経路を規制する移行誘導データであって第二環状車線における移行開始の位置と第一環状車線における移行終了の位置に関する情報を含むデータと、を含む車線ネットワーク情報を記憶するデータ保持部と、
前記第一環状車線及び前記第二環状車線のデータと、前記移行誘導データとに基づいて、前記交差点内における走行予定車線を設定する走行車線設定部と、を備える運転支援装置。

【請求項2】

前記走行車線設定部は、前記交差点への車両の進入位置からの進入先のデータとして前記第一環状車線及び前記第二環状車線のいずれかのデータを選択する際に、前記交差点からの退出位置が前記進入位置から遠くなるのに応じて前記第二環状車線のデータの優先度を高めるように構成されている、請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記車線ネットワーク情報は、前記第一環状車線における走行禁止位置のデータ及び前記交差点に接続する道路の車線のデータを更に含み、
前記走行車線設定部は、前記交差点への車両の進入位置への到達前に走行すべき道路車線のデータを、前記走行禁止位置及び前記交差点からの退出先に応じて選択するように構成されている、請求項１または２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に、記憶部に記憶された地図データを参照させる参照機能を前記制御部に実現させるプログラムであって、
前記地図データは、ラウンドアバウト型の交差点の第一環状車線のデータと、前記第一環状車線よりも内側の第二環状車線のデータと、前記第二環状車線から前記第一環状車線への移行経路を規制する移行誘導データであって第二環状車線における移行開始の位置と第一環状車線における移行終了の位置に関する情報を含むデータと、を含み、
前記参照機能は、前記制御部に前記第一環状車線のデータ、前記第二環状車線のデータ、前記移行誘導データを参照させる機能を含み、
前記走行支援機能は、前記第一環状車線及び前記第二環状車線のデータと、前記移行誘導データとに基づいて、前記交差点内における走行予定車線を設定する機能を含むプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、処理装置、プログラム及び／又はデータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定部と、車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、車両が、ラウンドアバウト内において、案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出部と、案内ルートからの逸脱が検出されたとき、案内ルートの表示を更新しないように制御する表示制御部と、を備える、ナビゲーション装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１３８８６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、適切な運転支援に有効な運転支援装置及びデータ構造を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一側面に係る運転支援装置は、ラウンドアバウト型の交差点の第一環状車線のデータと、第一環状車線よりも内側の第二環状車線のデータと、第二環状車線から第一環状車線への移行経路を規制する移行誘導データであって第二環状車線における移行開始の位置と第一環状車線における移行終了の位置に関する情報を含むデータと、を含む車線ネットワーク情報を記憶するデータ保持部と、第一環状車線及び第二環状車線のデータと、移行誘導データであって第二環状車線における移行開始の位置と第一環状車線における移行終了の位置に関する情報を含むデータとに基づいて、交差点内における走行予定車線を設定する走行車線設定部と、を備える。

【0006】

走行車線設定部は、交差点への車両の進入位置からの進入先のデータとして第一環状車線及び第二環状車線のいずれかのデータを選択する際に、交差点からの退出位置が進入位置から遠くなるのに応じて第二環状車線のデータの優先度を高めるように構成されている。

【0007】

車線ネットワーク情報は、第一環状車線における走行禁止位置のデータ及び交差点に接続する道路の車線のデータを更に含み、走行車線設定部は、交差点への車両の進入位置への到達前に走行すべき道路車線のデータを、前記走行禁止位置及び前記交差点からの退出先に応じて選択するように構成されている。

【0008】

本開示の一側面に係るプログラムは、車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に、記憶部に記憶された地図データを参照させる参照機能を制御部に実現させるプログラムであって、地図データは、ラウンドアバウト型の交差点の第一環状車線のデータと、第一環状車線よりも内側の第二環状車線のデータと、第二環状車線から第一環状車線への移行経路を規制する移行誘導データであって第二環状車線における移行開始の位置と第一環状車線における移行終了の位置に関する情報を含むデータと、を含み、参照機能は、制御部に第一環状車線のデータ、第二環状車線のデータ、移行誘導データを参照させる機能を含み、走行支援機能は、第一環状車線及び第二環状車線のデータと、移行誘導データとに基づいて、交差点内における走行予定車線を設定する機能を含む。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】運転支援システムの構成を示す模式図である。

【図2】地図データの内容を示す模式図である。

【図3】車線区間データの内容を例示するテーブルである。

【図4】属性情報の内容を例示するテーブルである。

【図5】ラウンドアバウト型の交差点及び交差点データセットを例示する模式図である。

【図6】運転支援装置及びサーバのハードウェア構成図である。

【図7】走行予定車線の設定手順を例示するフローチャートである。

【図8】リカバー処理手順を例示するフローチャートである。

【図9】交差点データセットの変形例を示す模式図である。

【図10】移行誘導データの変形例を示すテーブルである。

【図11】交差点データセットの他の変形例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0019】

〔運転支援システム〕
図１に示す運転支援システム１は、車両２（例えば自動車）の運転支援の一例として、車両２の自動運転を実行するシステムである。運転支援システム１は、車両２に搭載される運転支援装置１００と、ネットワーク回線を介して運転支援装置１００に接続されるサーバ２００とを備える。

【0020】

例えばサーバ２００は、地図データベース２１１を有する。地図データベース２１１は、運転支援用の地図データ２２０を記憶している。図２に示すように、地図データ２２０は、論理ネットワーク情報２３０及び車線ネットワーク情報２４０を含む。

【0021】

論理ネットワーク情報２３０は、目的地までの経路探索に用いられる情報である。論理ネットワーク情報２３０は、所定の地点に対応付けられた複数のノード２３１と、ノード２３１同士を結ぶリンク２３２とにより構成された情報であり、一連のノード２３１及びリンク２３２により示される経路が道路３に対応している。以下の説明においては、論理ネットワークレベルでの経路（一連のノード２３１及びリンク２３２により示される経路）を「論理経路」という。車線ネットワーク情報２４０は、論理経路を道路の車線レベルに細分化した情報であり、道路の車線のデータを含む。例えば車線ネットワーク情報２４０は、車線のデータとして、各車線３ａ，３ｂに沿って連なる複数の車線区間のデータ（以下、「車線区間データ２５０」という。）と、車線区間データ２５０ごとに定められた車線属性情報２６０とを含む。車線ネットワーク情報２４０は、論理ネットワーク情報２３０に対応付けられている。

【0022】

図３に例示するように、車線区間データ２５０は、レーンＩＤ、座標点列、進入側レーンＩＤ、退出側レーンＩＤ、及びレーン長さ等を含む。レーンＩＤは、車線区間に固有のＩＤである。座標点列は、車線区間を構成する点の座標データを順に並べたデータ列であり、車線に沿ったラインを示す。進入側レーンＩＤは、車線区間の始点に連なる他の車線区間のＩＤである。退出側レーンＩＤは、車線区間の終点に連なる他の車線区間のＩＤである。レーン長さは、車線区間の始点から終点までの長さである。

【0023】

図４に例示するように、車線属性情報２６０は、レーンＩＤ、車線幅、総レーン数、レーン番号、左側レーンＩＤ、右側レーンＩＤ、車線変更情報を含む。レーンＩＤは、当該属性情報の対象となる車線区間のＩＤである。車線幅は、車線の幅員を示す数値である。総レーン数は、同一の道路内において同一方向へ向かう車線の総数である。レーン番号は、車線区間が左側又は右側から何番目の車線に属するかを示す値である。左側レーンＩＤは、車線区間の左側に位置する他の車線区間のＩＤである。右側レーンＩＤは、車線区間の右側に位置する他の車線区間のＩＤである。車線変更情報は、左側及び右側のそれぞれへの車線変更の可否を示す。

【0024】

ここで、車線ネットワーク情報２４０は、ラウンドアバウト型の交差点のデータセット（以下、「交差点データセット３００」という。）を更に含む。図５は、ラウンドアバウト型の交差点及び交差点データセットを例示する模式図である。図５に例示されるラウンドアバウト型の交差点５は、４本の道路３１，３２，３３，３４の交差部に設けられている。

【0025】

道路３１，３２，３３，３４のそれぞれは、交差点５に進入するための車線（以下、「進入車線」という。）と、交差点５から退出するための車線（以下、「退出車線」という。）とを含む。道路３１，３２，３３，３４は、所謂左側走行の道路であり、交差点５に向かって左側（以下、単に「左側」という。）の車線が進入車線となっており、交差点５に向かって右側（以下、単に「右側」という。）の車線が退出車線となっている。例えば道路３１は、進入車線３１ａ，３１ｂと、退出車線３１ｃ，３１ｄとを含む。進入車線３１ａ，３１ｂと、退出車線３１ｃ，３１ｄとは、この順序で道路３１の左側から右側（右側走行の場合にあっては右側から左側）に並んでいる。道路３２も、進入車線３２ａ，３２ｂと、退出車線３２ｃ，３２ｄとを含む。進入車線３２ａ，３２ｂと、退出車線３２ｃ，３２ｄとは、この順序で道路３２の左側から右側に並んでいる。道路３３も、進入車線３３ａ，３３ｂと、退出車線３３ｃ，３３ｄとを含む。進入車線３３ａ，３３ｂと、退出車線３３ｃ，３３ｄとは、この順序で道路３３の左側から右側に並んでいる。道路３４も、進入車線３４ａ，３４ｂと、退出車線３４ｃ，３４ｄとを含む。進入車線３４ａ，３４ｂと、退出車線３４ｃ，３４ｄとは、この順序で道路３４の左側から右側に並んでいる。

【0026】

交差点５は、道路３１，３２，３３，３４の全てに交わる第一環状車線５１と、第一環状車線５１よりも内側の第二環状車線５２とを含む。第一環状車線５１及び第二環状車線５２における進行方向は、上から見て時計回り（右側走行の場合には反時計回り）に制限されている。交差点５においては、第二環状車線５２から第一環状車線５１への車線変更は認められる一方で、第一環状車線５１から第二環状車線５２への車線変更は認められない。更に、第一環状車線５１には、２か所の走行禁止位置５３，５４が設けられている。走行禁止位置５３は、進入車線３１ａ，３１ｂと退出車線３１ｃ、３１ｄとの間に設けられ、走行禁止位置５４は進入車線３３ａ，３３ｂと退出車線３３ｃ，３３ｄとの間に設けられている。

【0027】

上述した交差点５内の走行ルールに応じて、道路３１の進入車線３１ａは、直進（道路３３への退出）及び左折（道路３２への退出）用に指定されている。道路３１の進入車線３１ｂは、直進及び右折（道路３４への退出）用に指定されている。道路３２の進入車線３２ａは、左折（道路３３への退出）用に指定されている。道路３２の進入車線３２ｂは、直進（道路３４への退出）及び右折（道路３１への退出）用に指定されている。道路３３の進入車線３３ａは、直進（道路３１への退出）及び左折（道路３４への退出）用に指定されている。道路３３の進入車線３３ｂは、直進及び右折（道路３２への退出）用に指定されている。道路３４の進入車線３４ａは、左折（道路３１への退出）用に指定されている。道路３４の進入車線３４ｂは、直進（道路３２への退出）及び右折（道路３３への退出）用に指定されている。なお、これらの走行ルールは、道路交通法等により設定されている。

【0028】

交差点データセット３００は、第一環状車線データ３１０と、第二環状車線データ３２０と、移行誘導データ３３０と、第一進入経路データ３４１ａ，３４２ａ，３４３ａ，３４４ａと、第二進入経路データ３４１ｂ，３４２ｂ，３４３ｂ，３４４ｂと、退出経路データ３４１ｃ，３４２ｃ，３４３ｃ，３４４ｃ，３４１ｄ，３４２ｄ，３４３ｄ，３４４ｄとを含む。

【0029】

第一環状車線データ３１０は、第一環状車線５１のデータである。例えば第一環状車線データ３１０は、三次元座標空間において第一環状車線５１に沿ったラインを示すデータを含む。第一環状車線データ３１０のラインは、第一環状車線５１に沿っていればよく、必ずしも環状に閉じていなくてもよい。第二環状車線データ３２０は、第二環状車線５２のデータである。例えば第二環状車線データ３２０は、三次元座標空間において第二環状車線５２に沿ったラインを示すデータを含む。移行誘導データ３３０は、第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路を規制するデータである。例えば移行誘導データ３３０は、三次元座標空間において第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路を指定するデータを含む。

【0030】

第一進入経路データ３４１ａ，３４２ａ，３４３ａ，３４４ａは、交差点５に接続する道路３１，３２，３３，３４から第一環状車線５１への進入経路である第一進入経路のデータである。第二進入経路データ３４１ｂ，３４２ｂ，３４３ｂ，３４４ｂは、道路３１，３２，３３，３４から第二環状車線５２への進入経路である第二進入経路のデータである。退出経路データ３４１ｃ，３４２ｃ，３４３ｃ，３４４ｃ，３４１ｄ，３４２ｄ，３４３ｄ，３４４ｄは、第一環状車線５１から道路３１，３２，３３，３４への退出経路のデータである。

【0031】

第一進入経路データ３４１ａは、進入車線３１ａから第一環状車線５１への進入経路のデータである。例えば第一進入経路データ３４１ａは、三次元座標空間において進入車線３１ａから第一環状車線５１への進入経路を指定するデータを含む。より具体的に、第一進入経路データ３４１ａは、進入車線３１ａの車線区間データ２５１ａのラインと、第一環状車線データ３１０のラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0032】

第二進入経路データ３４１ｂは、進入車線３１ｂから第二環状車線５２への進入経路のデータである。例えば第二進入経路データ３４１ｂは、三次元座標空間において進入車線３１ｂから第二環状車線５２への進入経路を指定するデータを含む。より具体的に、第二進入経路データ３４１ｂは、進入車線３１ｂの車線区間データ２５１ｂのラインと、第二環状車線データ３２０のラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0033】

退出経路データ３４１ｃは、第一環状車線５１から退出車線３１ｃへの退出経路のデータである。例えば退出経路データ３４１ｃは、三次元座標空間において第一環状車線５１から退出車線３１ｃへの退出経路を指定するデータを含む。より具体的に、退出経路データ３４１ｃは、第一環状車線データ３１０のラインと、退出車線３１ｃの車線区間データ２５１ｃのラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0034】

退出経路データ３４１ｄは、第一環状車線５１から退出車線３１ｄへの退出経路のデータである。例えば退出経路データ３４１ｄは、三次元座標空間において第一環状車線５１から退出車線３１ｄへの退出経路を指定するデータを含む。より具体的に、退出経路データ３４１ｄは、第一環状車線データ３１０のラインと、退出車線３１ｄの車線区間データ２５１ｄのラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0035】

第一進入経路データ３４２ａは、進入車線３２ａから第一環状車線５１への進入経路のデータである。例えば第一進入経路データ３４２ａは、三次元座標空間において進入車線３２ａから第一環状車線５１への進入経路を指定するデータを含む。より具体的に、第一進入経路データ３４２ａは、進入車線３２ａの車線区間データ２５２ａのラインと、第一環状車線データ３１０のラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0036】

第二進入経路データ３４２ｂは、進入車線３２ｂから第二環状車線５２への進入経路のデータである。例えば第二進入経路データ３４２ｂは、三次元座標空間において進入車線３２ｂから第二環状車線５２への進入経路を指定するデータを含む。より具体的に、第二進入経路データ３４２ｂは、進入車線３２ｂの車線区間データ２５２ｂのラインと、第二環状車線データ３２０のラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0037】

退出経路データ３４２ｃは、第一環状車線５１から退出車線３２ｃへの退出経路のデータである。例えば退出経路データ３４２ｃは、三次元座標空間において第一環状車線５１から退出車線３２ｃへの退出経路を指定するデータを含む。より具体的に、退出経路データ３４２ｃは、第一環状車線データ３１０のラインと、退出車線３２ｃの車線区間データ２５２ｃのラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0038】

退出経路データ３４２ｄは、第一環状車線５１から退出車線３２ｄへの退出経路のデータである。例えば退出経路データ３４２ｄは、三次元座標空間において第一環状車線５１から退出車線３２ｄへの退出経路を指定するデータを含む。より具体的に、退出経路データ３４２ｄは、第一環状車線データ３１０のラインと、退出車線３２ｄの車線区間データ２５２ｄのラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0039】

第一進入経路データ３４３ａは、進入車線３３ａから第一環状車線５１への進入経路のデータである。例えば第一進入経路データ３４３ａは、三次元座標空間において進入車線３３ａから第一環状車線５１への進入経路を指定するデータを含む。より具体的に、第一進入経路データ３４３ａは、進入車線３３ａの車線区間データ２５３ａのラインと、第一環状車線データ３１０のラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0040】

第二進入経路データ３４３ｂは、進入車線３３ｂから第二環状車線５２への進入経路のデータである。例えば第二進入経路データ３４３ｂは、三次元座標空間において進入車線３３ｂから第二環状車線５２への進入経路を指定するデータを含む。より具体的に、第二進入経路データ３４３ｂは、進入車線３３ｂの車線区間データ２５３ｂのラインと、第二環状車線データ３２０のラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0041】

退出経路データ３４３ｃは、第一環状車線５１から退出車線３３ｃへの退出経路のデータである。例えば退出経路データ３４３ｃは、三次元座標空間において第一環状車線５１から退出車線３３ｃへの退出経路を指定するデータを含む。より具体的に、退出経路データ３４３ｃは、第一環状車線データ３１０のラインと、退出車線３３ｃの車線区間データ２５３ｃのラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0042】

退出経路データ３４３ｄは、第一環状車線５１から退出車線３３ｄへの退出経路のデータである。例えば退出経路データ３４３ｄは、三次元座標空間において第一環状車線５１から退出車線３３ｄへの退出経路を指定するデータを含む。より具体的に、退出経路データ３４３ｄは、第一環状車線データ３１０のラインと、退出車線３３ｄの車線区間データ２５３ｄのラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0043】

第一進入経路データ３４４ａは、進入車線３４ａから第一環状車線５１への進入経路のデータである。例えば第一進入経路データ３４４ａは、三次元座標空間において進入車線３４ａから第一環状車線５１への進入経路を指定するデータを含む。より具体的に、第一進入経路データ３４４ａは、進入車線３４ａの車線区間データ２５４ａのラインと、第一環状車線データ３１０のラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0044】

第二進入経路データ３４４ｂは、進入車線３４ｂから第二環状車線５２への進入経路のデータである。例えば第二進入経路データ３４４ｂは、三次元座標空間において進入車線３４ｂから第二環状車線５２への進入経路を指定するデータを含む。より具体的に、第二進入経路データ３４４ｂは、進入車線３４ｂの車線区間データ２５４ｂのラインと、第二環状車線データ３２０のラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0045】

退出経路データ３４４ｃは、第一環状車線５１から退出車線３４ｃへの退出経路のデータである。例えば退出経路データ３４４ｃは、三次元座標空間において第一環状車線５１から退出車線３４ｃへの退出経路を指定するデータを含む。より具体的に、退出経路データ３４４ｃは、第一環状車線データ３１０のラインと、退出車線３４ｃの車線区間データ２５４ｃのラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0046】

退出経路データ３４４ｄは、第一環状車線５１から退出車線３４ｄへの退出経路のデータである。例えば退出経路データ３４４ｄは、三次元座標空間において第一環状車線５１から退出車線３４ｄへの退出経路を指定するデータを含む。より具体的に、退出経路データ３４４ｄは、第一環状車線データ３１０のラインと、退出車線３４ｄの車線区間データ２５４ｄのラインとを接続するラインを示すデータを含む。

【0047】

ここで、第一環状車線データ３１０は、少なくとも複数の第一進入経路の終点により区分された複数の車線区間のデータを含んでもよい。例えば第一環状車線データ３１０は、４カ所の第一進入経路の終点と、４カ所の第一退出経路の始点とにより区分された６つの車線区間データ３１１，３１２，３１３，３１４，３１５，３１６を含む。

【0048】

車線区間データ３１１は、第一進入経路データ３４１ａのラインの終点ｅｐ１と、退出経路データ３４２ｃ，３４２ｄのラインの始点ｓｐ２２とにより区分される車線区間のデータである。車線区間データ３１２は、始点ｓｐ２２と、第一進入経路データ３４２ａのラインの終点ｅｐ２とにより区分される車線区間のデータである。車線区間データ３１３は、終点ｅｐ２と、退出経路データ３４３ｃ，３４３ｄのラインの始点ｓｐ２３とにより区分される車線区間のデータである。車線区間データ３１４は、第一進入経路データ３４３ａのラインの終点ｅｐ３と、退出経路データ３４４ｃ，３４４ｄのラインの始点ｓｐ２４とにより区分される車線区間のデータである。車線区間データ３１５は、始点ｓｐ２４と、第一進入経路データ３４４ａのラインの終点ｅｐ４とにより区分される車線区間のデータである。車線区間データ３１６は、終点ｅｐ４と、退出経路データ３４１ｃ，３４１ｄのラインの始点ｓｐ２１とにより区分される車線区間のデータである。

【0049】

第一環状車線データ３１０は、上述した走行禁止位置５３，５４に関する情報を含んでいてもよい。例えば第一環状車線データ３１０は、始点ｓｐ２１と終点ｅｐ１との間、及び始点ｓｐ２３と終点ｅｐ３との間の車線区間データを含んでいない。このため、第一環状車線データ３１０に従えば、走行禁止位置５３，５４の走行が禁止される。すなわち、第一環状車線データ３１０は走行禁止位置５３，５４に関する情報を含んでいる。

【0050】

第二環状車線データ３２０は、少なくとも複数の第二進入経路の終点により区分された複数の車線区間のデータを含んでもよい。例えば第二環状車線データ３２０は、４カ所の第二進入経路の終点により区分された４つの車線区間データ３２１，３２２，３２３，３２４を含む。

【0051】

車線区間データ３２１は、第二進入経路データ３４１ｂのラインの終点ｅｐ１１と、第二進入経路データ３４２ｂのラインの終点ｅｐ１２とにより区分される車線区間のデータである。車線区間データ３２２は、終点ｅｐ１２と、第二進入経路データ３４３ｂのラインの終点ｅｐ１３とにより区分される車線区間のデータである。車線区間データ３２３は、終点ｅｐ１３と、第二進入経路データ３４４ｂのラインの終点ｅｐ１４とにより区分される車線区間のデータである。車線区間データ３２４は、終点ｅｐ１４と終点ｅｐ１１とにより区分される車線区間のデータである。

【0052】

車線区間データ３１１～３１６は、第一環状車線５１に沿うラインを示す座標点列を含む。車線区間データ３２１～３２４は、第二環状車線５２に沿うラインを示す座標点列を含む。例えば車線区間データ３１１～３１６及び車線区間データ３２１～３２４は、図３において例示した車線区間データ２５０の構成内容と同様の構成内容を含んでいてもよい。

【0053】

交差点データセット３００は、車線区間データ３１１～３１６及び車線区間データ３２１～３２４のそれぞれについて、図４において例示した車線属性情報２６０と同様の車線属性情報を含んでいてもよい。車線区間データ３１１～３１６及び車線区間データ３２１～３２４の車線属性情報においては、少なくとも車線変更情報を省略可能である。交差点データセット３００は、車線区間データ３１１～３１６及び車線区間データ３２１～３２４についての車線属性情報を含んでいなくてもよい。

【0054】

移行誘導データ３３０及び第二進入経路データ３４１ｂ，３４２ｂ，３４３ｂ，３４４ｂは、第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路が第二進入経路と交差するように設定されていてもよい。例えば、移行誘導データ３３０は、第二環状車線５２のいずれかの車線区間と、第一環状車線５１のいずれかの車線区間とを、車線変更の開始区間及び終了区間として対応付けるように設定されている。具体的に、移行誘導データ３３０は、移行経路データ３３１，３３２，３３３，３３４を含む。

【0055】

移行経路データ３３１は、車線区間データ３２４により示される車線区間と、車線区間データ３１１により示される車線区間とを、上記開始区間及び終了区間として対応付ける。すなわち移行経路データ３３１は、第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路の始点が当該開始区間内に位置し、当該移行経路の終点が当該終了区間内に位置するように設定されている。例えば移行経路データ３３１は、当該開始区間から当該終了区間への移行経路のデータであり、三次元空間において当該移行経路を示すデータを含む。より具体的に、移行経路データ３３１は、車線区間データ３２４のラインと、車線区間データ３１１のラインとを接続するラインを示すデータを含む。移行経路データ３３１のラインは、第二進入経路データ３４１ｂのラインと交差している。

【0056】

換言すると、移行経路データ３３１は、車線区間データ３２４のライン上に配置された始点ｓｐ３１と、車線区間データ３１１のライン上に配置された終点ｅｐ３２とを接続するように設定されている。始点ｓｐ３１は、終点ｅｐ１１よりも進行方向上流側に配置されており、終点ｅｐ３２は、終点ｅｐ１よりも進行方向下流側に配置されている。なお、始点ｓｐ３１によって車線区間データ３２４が車線区間データ３２４ａ（進行方向上流側）及び車線区間データ３２４ｂ（進行方向下流側）に分割され、終点ｅｐ３２によって車線区間データ３１１が車線区間データ３１１ａ（進行方向上流側）及び車線区間データ３１１ｂ（進行方向下流側）に分割されていると考えることも可能である。このように考えたとしても、移行誘導データ３３０は、第二環状車線５２のいずれかの車線区間と、第一環状車線５１のいずれかの車線区間とを、車線変更の開始区間及び終了区間として対応付けるように設定されていることに変わりはない。例えば、移行経路データ３３１は、車線区間データ３２４ａ，３２４ｂの境界のノード（始点ｓｐ３１）と、車線区間データ３１１ａ，３１１ｂの境界のノード（終点ｅｐ３２）とを結ぶことによって、車線区間データ３２４ａ，３２４ｂと、車線区間データ３１１ａ，３１１ｂとを対応付けている。

【0057】

移行経路データ３３２は、車線区間データ３２１により示される車線区間と、車線区間データ３１３により示される車線区間とを、上記開始区間及び終了区間として対応付ける。例えば移行経路データ３３２は、当該開始区間から当該終了区間への移行経路のデータであり、三次元空間において当該移行経路を示すデータを含む。より具体的に、移行経路データ３３２は、車線区間データ３２１のラインと、車線区間データ３１３のラインとを接続するラインを示すデータを含む。移行経路データ３３２のラインは、第二進入経路データ３４２ｂのラインと交差している。

【0058】

移行経路データ３３３は、車線区間データ３２２により示される車線区間と、車線区間データ３１４により示される車線区間とを、上記開始区間及び終了区間として対応付ける。例えば移行経路データ３３３は、当該開始区間から当該終了区間への移行経路のデータであり、三次元空間において当該移行経路を示すデータを含む。より具体的に、移行経路データ３３３は、車線区間データ３２２のラインと、車線区間データ３１４のラインとを接続するラインを示すデータを含む。移行経路データ３３３のラインは、第二進入経路データ３４３ｂのラインと交差している。

【0059】

移行経路データ３３４は、車線区間データ３２３により示される車線区間と、車線区間データ３１６により示される車線区間とを、上記開始区間及び終了区間として対応付ける。例えば移行経路データ３３４は、当該開始区間から当該終了区間への移行経路のデータであり、三次元空間において当該移行経路を示すデータを含む。より具体的に、移行経路データ３３４は、車線区間データ３２３のラインと、車線区間データ３１６のラインとを接続するラインを示すデータを含む。移行経路データ３３４のラインは、第二進入経路データ３４４ｂのラインと交差している。

【0060】

移行経路データ３３１～３３４は、移行経路に沿うラインを示す座標点列を含む。例えば移行経路データ３３１～３３４は、図３において例示した車線区間データ２５０の構成内容と同様の構成内容を含んでいてもよい。移行経路データ３３１～３３４の座標点列の密度は、車線区間データ３１１～３１６及び車線区間データ３２１～３２４のデータの座標点列の密度に比較して低くてもよい。例えば移行経路データ３３１～３３４の座標点列は、始点と終点の２点のみにより構成されていてもよい。

【0061】

交差点データセット３００は、移行経路データ３３１～３３４についての車線属性情報を含んでいないが、必要に応じて移行経路データ３３１～３３４についての車線属性情報を含んでいてもよい。なお、図５の交差点データセット３００は一例であり、交差点５の構成に応じて適宜変更可能である。例えば交差点５が３以上の環状車線を含む場合、交差点データセット３００は３以上の環状車線データを含んでいてもよい。

【0062】

図１に戻り、車両２は、ユーザインタフェース２１と、ＧＰＳ受信機２２と、車載カメラ２３と、レーダ２４と、アクセルアクチュエータ２５と、ブレーキアクチュエータ２６と、ステアリングアクチュエータ２７と、運転支援装置１００とを有する。

【0063】

ユーザインタフェース２１は、入力部及び表示部を含む（不図示）。入力部は、例えばキーパッド等であり、ユーザによる情報入力を取得する。表示部は、例えば液晶モニタ等であり、ユーザへの情報を表示する。なお、所謂タッチパネルのように、入力部及び表示部は一体化されていてもよい。

【0064】

ＧＰＳ受信機２２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の衛星信号を受信する。車載カメラ２３は、車両２の周辺の画像情報を取得する。レーダ２４は、車両２の周辺の物体の情報を取得する。アクセルアクチュエータ２５は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２のアクセルの開度を調節する。ブレーキアクチュエータ２６は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２のブレーキの作動状態を調節する。ステアリングアクチュエータ２７は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２の舵角を調節する。

【0065】

運転支援装置１００は、車両２の運転支援を実行する。当該運転支援は、少なくとも、交差点５への進入位置と、交差点５からの退出位置と、第一環状車線データ３１０及び第二環状車線データ３２０と、移行誘導データ３３０とに基づいて、交差点５内における走行予定車線を設定することを含む。例えば運転支援装置１００は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、目的地情報取得部１１１と、位置情報取得部１１２と、他車情報取得部１１３と、地図情報取得部１１４と、地図データ保持部１１５と、経路探索部１１６と、走行車線設定部１１７と、走行制御部１１８とを有する。

【0066】

目的地情報取得部１１１は、ユーザインタフェース２１への入力に基づいて車両２の目的地の情報を取得する。位置情報取得部１１２は、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。他車情報取得部１１３は、車載カメラ２３及びレーダ２４からの情報に基づいて、車両２の周辺車両の走行状態に関する情報を取得する。走行状態に関する情報は、例えば周辺車両の現在位置及び速度の情報を含む。

【0067】

地図情報取得部１１４は、車両２の走行予定範囲の地図データ２２０を地図データベース２１１から取得する。例えば地図情報取得部１１４は、車両２の現在位置と、目的地の位置とを含む所定範囲の地図データ２２０を地図データベース２１１から取得する。地図データ保持部１１５は、地図情報取得部１１４により取得された地図データ２２０を保持する。経路探索部１１６は、地図データ保持部１１５に記憶された論理ネットワーク情報２３０と、目的地情報取得部１１１により取得された目的地の位置情報と、位置情報取得部１１２により取得された現在位置の情報とに基づいて、現在位置から目的地までの車両２の走行予定経路を導出する。

【0068】

走行車線設定部１１７は、経路探索部１１６により設定された走行予定経路に沿った走行を可能とするように、車両２の走行予定車線を設定する。例えば走行車線設定部１１７は、交差点５への進入位置と、交差点５からの退出位置と、第一環状車線データ３１０及び第二環状車線データ３２０と、移行誘導データ３３０とに基づいて、交差点内における走行予定車線を設定する。

【0069】

走行車線設定部１１７は、進入位置からの進入先のデータとして第一環状車線データ３１０及び第二環状車線データ３２０のいずれかを選択する際に、退出位置が進入位置から遠くなるのに応じて第二環状車線データ３２０の優先度を高めるように構成されていてもよい。例えば走行車線設定部１１７は、進入位置と退出位置とが交差点５内の進行方向に沿って隣り合っている場合に、進入位置からの進入先のデータとして第一環状車線データ３１０を選択するように構成されていてもよい。走行車線設定部１１７は、進入位置と退出位置とが交差点５内の進行方向に沿って隣り合っていない場合には、進入位置からの進入先のデータとして第二環状車線データ３２０を選択するように構成されていてもよい。走行車線設定部１１７は、交差点５内の進行方向に沿って進入位置と退出位置との間に走行禁止位置５３，５４がある場合に、進入位置からの進入先のデータとして第二環状車線データ３２０を選択するように構成されていてもよい。

【0070】

更に、走行車線設定部１１７は、進入位置への到達前に走行すべき道路車線のデータを、当該進入位置からの進入先に応じて選択するように構成されている、例えば車両２が道路３１から交差点５に進入する場合に、走行車線設定部１１７は、道路３１からの進入先が第一環状車線５１及び第二環状車線５２のいずれであるかに応じて車線区間データ２５１ａ，２５１ｂのいずれかを選択するように構成されていてもよい。具体的に、走行車線設定部１１７は、道路３１からの進入先が第一環状車線５１である場合には車線区間データ２５１ａを選択し、道路３１からの進入先が第二環状車線５２である場合には車線区間データ２５１ｂを選択する。

【0071】

走行制御部１１８は、位置情報取得部１１２により取得された現在位置情報と、他車情報取得部１１３により取得された周辺車両の走行状態に関する情報とに基づいて周辺車両との衝突を回避しつつ、走行車線設定部１１７により設定された走行予定車線に沿って車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。

【0072】

上述した運転支援装置１００は、一つ又は複数のコンピュータにより構成される。例えば運転支援装置１００は、図６に示す回路１９０を有する。回路１９０は、一つ又は複数のプロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、通信ポート１９４と、入出力ポート１９５とを有する。ストレージ１９３は、例えばハードディスク等、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体を有する。ストレージ１９３は、上述した各機能モジュールを構成するためのプログラムの記憶領域と、上述した地図データ保持部１１５に割り当てられる記憶領域とを含む。記録媒体は、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等の取り出し可能な媒体であってもよい。メモリ１９２は、ストレージ１９３からロードしたプログラム及びプロセッサ１９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、メモリ１９２と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。通信ポート１９４は、無線の通信方式によりネットワーク回線ＮＷに接続されており、プロセッサ１９１からの指令に従い、ネットワーク回線ＮＷを介してサーバ２００との間でデータ通信を行う。入出力ポート１９５は、プロセッサ１９１からの指令に従って、ユーザインタフェース２１、ＧＰＳ受信機２２、車載カメラ２３、レーダ２４、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、及びステアリングアクチュエータ２７との間で電気信号の入出力を行う。

【0073】

サーバ２００は、一つ又は複数のコンピュータにより構成される。例えばサーバ２００は、図６に示す回路２９０を有する。回路２９０は、一つ又は複数のプロセッサ２９１と、メモリ２９２と、ストレージ２９３と、通信ポート２９４とを有する。ストレージ２９３は、例えばハードディスク等、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体を有する。ストレージ２９３は、上述した各機能モジュールを構成するためのプログラムの記憶領域と、上述した地図データベース２１１に割り当てられる記憶領域とを含む。記録媒体は、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等の取り出し可能な媒体であってもよい。メモリ２９２は、ストレージ２９３からロードしたプログラム及びプロセッサ２９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ２９１は、メモリ２９２と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。通信ポート２９４は、有線又は無線の通信方式によりネットワーク回線ＮＷに接続されており、プロセッサ２９１からの指令に従い、ネットワーク回線ＮＷを介して運転支援装置１００の通信ポート１９４との間でデータ通信を行う。

【0074】

〔運転支援手順〕
続いて、運転支援方法の一例として、運転支援装置１００が実行する走行予定車線の設定手順を例示する。図７は、交差点５に進入予定の車両２が当該交差点５を退出するまでの間に運転支援装置１００が実行する走行予定車線の設定手順を示すフローチャートである。

【0075】

図７に示すように、運転支援装置１００は、まずステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、退出位置（退出予定位置）が、交差点５内の進行方向に沿って進入位置（進入予定位置）に隣り合っているか否かを走行車線設定部１１７が確認する。

【0076】

ステップＳ０１において、退出位置が進入位置に隣り合っていないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、第一環状車線５１に進入した場合に車両２が退出位置に到達し得るか否かを走行車線設定部１１７が確認する。例えば、走行車線設定部１１７は、車両２の現在位置から退出位置までの間に走行禁止位置５３，５４が存在する場合には、退出位置への到達は不可能であると判定し、車両２の現在位置から退出位置までの間に走行禁止位置５３，５４が存在しない場合には、退出位置への到達は可能であると判定する。

【0077】

ステップＳ０１において、退出位置が進入位置に隣り合っていると判定した場合、又は、ステップＳ０２において、退出位置への到達が可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、走行車線設定部１１７が、進入位置への到達前に走行すべき道路車線のデータとして、第一環状車線５１への進入用の車線区間データを設定する。例えば車両２が道路３１から交差点５に進入予定である場合、走行車線設定部１１７は車線区間データ２５１ａを選択する。

【0078】

ステップＳ０２において、退出位置への到達は不可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、走行車線設定部１１７が、進入位置への到達前に走行すべき道路車線のデータとして、第二環状車線５２への進入用の車線区間データを設定する。例えば車両２が道路３１から交差点５に進入予定である場合、走行車線設定部１１７は車線区間データ２５１ｂを選択する。

【0079】

次に、運転支援装置１００はステップＳ０５を実行する。ステップＳ０５では、走行車線設定部１１７が、第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路を設定する。例えば走行車線設定部１１７は、退出位置に応じて第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路を設定する。具体的に、走行車線設定部１１７は、退出先の道路と、当該道路の一つ手前（進入位置側）の道路との間にて第一環状車線５１への移行を完了するように、第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路を設定する。例えば道路３１から交差点５に進入する車両を道路３３に退出させる場合、走行車線設定部１１７は、道路３３と道路３２の間にて第一環状車線５１への移行を完了するように、移行経路データ３３２を選択する。

【0080】

ステップＳ０１，Ｓ０５を実行した後、運転支援装置１００はステップＳ０６を実行する。ステップＳ０６では、走行車線設定部１１７が、退出先の道路におけるいずれかの退出車線を選択する。

【0081】

次に、運転支援装置１００はステップＳ０７を実行する。ステップＳ０７では、車両２が走行予定車線を走行しているか否かを走行車線設定部１１７が確認する。例えば走行車線設定部１１７は、車両２が走行予定車線を走行しているか否か示す情報を走行制御部１１８から取得する。

【0082】

ステップＳ０７において、車両２が走行予定車線を走行していないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ０８を実行する。ステップＳ０８では、車両２を引き続き目的地に導くためのリカバー処理を走行車線設定部１１７が実行する。ステップＳ０８の具体的な処理内容については後述する。

【0083】

次に、運転支援装置１００はステップＳ０９を実行する。ステップＳ０７において、車両２が走行予定車線を走行していると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ０８を実行することなくステップＳ０９を実行する。ステップＳ０９では、車両２が退出位置に到達したか否かを走行車線設定部１１７が確認する。例えば走行車線設定部１１７は、車両２が退出位置に到達したか否か示す情報を走行制御部１１８から取得する。

【0084】

ステップＳ０９において、車両２が退出位置に到達していないと判定した場合、運転支援装置１００は処理をステップＳ０７に戻す。以後、車両２が退出位置に到達するまでは、走行予定車線を走行しているか否かの確認と、走行予定車線から逸脱した場合のリカバー処理とが繰り返される。ステップＳ０９において、車両２が退出位置に到達したと判定した場合、運転支援装置１００は処理を終了する。

【0085】

続いて、ステップＳ０８におけるリカバー処理手順を例示する。図８に示すように、運転支援装置１００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、車両２が第二環状車線５２を走行しているか否かを走行車線設定部１１７が確認する。

【0086】

ステップＳ１１において、車両２が第二環状車線５２を走行していると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、車両２が進入位置に再到達する（交差点５内を周回する）のを走行車線設定部１１７が待機する。車両２が進入位置に再到達すると、車両２は走行予定車線に復帰することとなる。

【0087】

ステップＳ１１において、車両２が第二環状車線５２を走行していないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、車両２が退出位置に到達し得るか否かを走行車線設定部１１７が確認する。例えば走行車線設定部１１７は、車両２の現在位置から退出位置までの間に走行禁止位置５３，５４が存在する場合には、退出位置への到達は不可能であると判定し、車両２の現在位置から退出位置までの間に走行禁止位置５３，５４が存在しない場合には、退出位置への到達は可能であると判定する。

【0088】

ステップＳ１３において、退出位置への到達は可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、走行車線設定部１１７が、第一環状車線５１に沿って車両２を退出位置に到達させるように走行予定車線を変更する。

【0089】

ステップＳ１３において、退出位置への到達は不可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７を順に実行する。ステップＳ１５では、車両２が到達可能となるように、走行車線設定部１１７が退出位置を変更する。ステップＳ１６では、走行車線設定部１１７が、第一環状車線５１に沿って車両２を変更後の退出位置に到達させるように走行予定車線を変更する。ステップＳ１７では、退出位置の変更に応じて、経路探索部１１６が論理経路を変更する。以上でリカバー処理が完了する。

【0090】

〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、運転支援装置１００は、ラウンドアバウト型の交差点５の第一環状車線５１のデータ３１０と、第一環状車線５１よりも内側の第二環状車線５２のデータ３２０と、第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路を規制する移行誘導データ３３０と、を含む車線ネットワーク情報２４０を記憶する地図データ保持部１１５と、交差点５への進入位置と、交差点５からの退出位置と、第一環状車線５１及び第二環状車線５２のデータ３１０，３２０と、移行誘導データ３３０とに基づいて、交差点５内における走行予定車線を設定する走行車線設定部１１７と、を備える。

【0091】

この運転支援装置によれば、ラウンドアバウト型の交差点５が第一環状車線５１及び第二環状車線５２を含む場合においても、第一環状車線５１及び第二環状車線５２のデータ３１０，３２０と、移行誘導データ３３０とに従うことによって、当該交差点５内における適切な走行予定車線を設定することができる。従って、ラウンドアバウト型の交差点５における適切な運転支援に有効である。

【0092】

車線ネットワーク情報２４０は、交差点５に接続する道路３１，３２，３３，３４から第一環状車線５１への進入経路である第一進入経路のデータ３４１ａ，３４２ａ，３４３ａ，３４４ａと、当該道路３１，３２，３３，３４から第二環状車線５２への進入経路である第二進入経路のデータ３４１ｂ，３４２ｂ，３４３ｂ，３４４ｂとを更に含み、移行誘導データ３３０及び第二進入経路のデータ３４１ｂ，３４２ｂ，３４３ｂ，３４４ｂは、第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路が第二進入経路と交差するように設定されていてもよい。第二環状車線５２から第一環状車線５１への移行経路が第二進入経路と交差しない場合、第二進入経路から第二環状車線５２への進入後に、第一環状車線５１への急な車線変更を行う走行経路が設定される可能性がある。例えば、当該移行経路の始点が、当該第二進入経路の終点の直後に位置する場合、当該第二進入経路を通過した直後に当該移行経路に進入する走行予定車線が設定される可能性がある。これに対し、当該第二進入経路と当該移行経路とが交差していれば、少なくとも、当該進入経路を通過した直後に当該移行経路に進入する走行予定車線の設定は不可能となる。従って、より適切な走行予定車線を設定することができる。

【0093】

第一環状車線５１のデータ３１０は、少なくとも複数の第一進入経路の終点により区分された複数の車線区間のデータ３１１，３１２，３１３，３１４，３１５，３１６を含み、第二環状車線５２のデータ３２０は、少なくとも複数の第二進入経路の終点により区分された複数の車線区間のデータ３２１，３２２，３２３，３２４を含み、移行誘導データは、第二環状車線５２のいずれかの車線区間と、第一環状車線５１のいずれかの車線区間とを、車線変更の開始区間及び終了区間として対応付けるように設定されていてもよい。この場合、移行誘導データ３３０による規制に従いつつ、第一環状車線５１の車線区間と、第二環状車線５２の車線区間との組み合わせを変更し、走行予定車線を柔軟に設定することができる。

【0094】

移行誘導データ３３０は、車線変更の開始区間から終了区間への移行経路のデータを含んでいてもよい。この場合、開始区間から終了区間への移行経路を指定することにより、安定した経路での車線変更を促す運転支援が可能となる。

【0095】

第一環状車線のデータ３１０、第二環状車線のデータ３２０及び移行経路のデータ３３０は座標点列を含み、移行経路のデータ３３０の座標点列の密度は、第一環状車線及び第二環状車線のデータ３１０，３２０の座標点列の密度に比較して低くてもよい。この場合、車線ネットワーク情報２４０のデータ容量を抑制することができる。

【0096】

走行車線設定部１１７は、進入位置からの進入先のデータとして第一環状車線５１及び第二環状車線５２のいずれかのデータ３１０，３２０を選択する際に、退出位置が進入位置から遠くなるのに応じて第二環状車線５２のデータの優先度を高めるように構成されていてもよい。この場合、第一環状車線５１及び第二環状車線５２をより適切に使い分けた走行予定車線を設定することができる。

【0097】

走行車線設定部１１７は、進入位置と退出位置とが交差点５内の進行方向に沿って隣り合っている場合に、進入位置からの進入先のデータとして第一環状車線５１のデータを選択するように構成されていてもよい。この場合、進入位置から退出位置に効率的に導く走行予定車線を設定することができる。

【0098】

第一環状車線のデータは、第一環状車線５１における走行禁止位置５３，５４に関する情報を含み、走行車線設定部１１７は、交差点５内の進行方向に沿って進入位置と退出位置との間に走行禁止位置５３，５４がある場合に、進入位置からの進入先のデータとして第二環状車線５２のデータを選択するように構成されていてもよい。この場合、走行禁止位置５３，５４を回避して進入位置から退出位置に導く走行予定車線を設定することができる。

【0099】

車線ネットワーク情報２４０は、交差点５に接続する道路３１，３２，３３，３４の車線のデータを更に含み、走行車線設定部１１７は、進入位置への到達前に走行すべき道路車線のデータを、当該進入位置からの進入先に応じて選択するように構成されていてもよい。この場合、第一環状車線５１及び第二環状車線５２をより適切に使い分けた走行予定車線を設定することができる。

【0100】

移行誘導データ３３０は、車線変更の開始区間から終了区間への移行経路の設定可能領域を示すエリアデータを含んでもよい。図９に例示する移行誘導データ３３０においては、移行経路データ３３１，３３２，３３３，３３４がエリアデータ３５１，３５２，３５３，３５４をそれぞれ含んでいる。

【0101】

エリアデータ３５１は、車線区間データ３２４により示される車線区間から車線区間データ３１１により示される車線区間への移行経路の設定可能領域を示す。エリアデータ３５２は、車線区間データ３２１により示される車線区間から車線区間データ３１３により示される車線区間への移行経路の設定可能領域を示す。エリアデータ３５３は、車線区間データ３２２により示される車線区間から車線区間データ３１４により示される車線区間への移行経路の設定可能領域を示す。エリアデータ３５４は、車線区間データ３２３により示される車線区間から車線区間データ３１６により示される車線区間への移行経路の設定可能領域を示す。

【0102】

例えばエリアデータ３５１，３５２，３５３，３５４は、図１０に示すように、面状に点在するポリゴン座標点列により構成されている。なお、図１０におけるリンク座標点列は、標準的な移行経路を示す座標点列である。一例として、リンク座標点列は、始点及び終点の２点のみで構成されている。

【0103】

このように、移行誘導データ３３０がエリアデータ３５１，３５２，３５３，３５４を含む場合、走行予定車線をより柔軟に設定することができる。

【0104】

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。例えば交差点データセット３００は、交差点５への進入元の車線区間（進入前の車線区間）と、退出先の車線区間との組み合わせごとに設定された複数の個別車線データを含んでいてもよい。

【0105】

図１１は、道路３１の進入車線３１ａ，３１ｂを進入元の車線区間とする場合の個別車線データを例示する模式図である。図１１の交差点データセット３００は、進入車線３１ａを進入元の車線区間とする個別車線データ３６１，３６２，３６３，３６４と、進入車線３１ｂを進入元の車線区間とする個別車線データ３７１，３７２，３７３，３７４，３７５，３７６とを含んでいる。

【0106】

個別車線データ３６１は、進入車線３１ａから退出車線３２ｄへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３６２は、進入車線３１ａから退出車線３２ｃへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３６３は、進入車線３１ａから退出車線３３ｄへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３６４は、進入車線３１ａから退出車線３３ｃへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３７１は、進入車線３１ｂから退出車線３３ｄへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３７２は、進入車線３１ｂから退出車線３３ｃへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３７３は、進入車線３１ｂから退出車線３４ｄへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３７４は、進入車線３１ｂから退出車線３４ｃへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３７５は、進入車線３１ｂから退出車線３１ｄへの走行車線を定めるデータである。個別車線データ３７６は、進入車線３１ｂから退出車線３１ｃへの走行車線を定めるデータである。

【0107】

この場合、個別車線データ３６１～３６４のそれぞれが、第一進入経路データ、第一環状車線データ及び退出経路データを個別に含み、個別車線データ３７１～３７６のそれぞれが、第二進入経路データ、第二環状車線データ、移行経路データ、第一環状車線データ及び退出経路データを個別に含む。

【0108】

運転支援装置１００は、必ずしもアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７等を制御して車両２の自動運転を遂行するものでなくてもよい。例えば車線変更支援部１５０は、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７の制御に代えて、車線変更要否及び車線変更可否等をユーザインタフェース２１により運転者に報知するものであってもよい。

【0109】

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、車線変更に係る適切な運転支援の実現に有効な運転支援装置の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

【符号の説明】

【0110】

５…交差点、３１，３２，３３，３４…道路、５１…第一環状車線、５２…第二環状車線、５３，５４…走行禁止位置、１００…運転支援装置、１１５…地図データ保持部（データ保持部）、１１７…走行車線設定部、２４０…車線ネットワーク情報、３１０…第一環状車線データ（第一環状車線のデータ）、３１１，３１２，３１３，３１４，３１５，３１６…複数の第一進入経路の終点により区分された複数の車線区間のデータ、３２１，３２２，３２３，３２４…複数の第二進入経路の終点により区分された複数の車線区間のデータ、３２０…第二環状車線データ（第二環状車線のデータ）、３３０…移行誘導データ、３４１ａ，３４２ａ，３４３ａ，３４４ａ…第一進入経路データ（第一進入経路のデータ）、３４１ｂ，３４２ｂ，３４３ｂ，３４４ｂ…第二進入経路データ（第二進入経路のデータ）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】