特許 7054321 粉粒体供給装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-05

(45)【発行日】2022-04-13

(54)【発明の名称】粉粒体供給装置

(51)【国際特許分類】

   G01F 11/28 20060101AFI20220406BHJP

   G01F 11/00 20060101ALI20220406BHJP

   G01F 13/00 20060101ALI20220406BHJP

【ＦＩ】

G01F11/28 C

G01F11/00 B

G01F13/00 341Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2017080820

(22)【出願日】2017-04-14

(65)【公開番号】P2018179813

(43)【公開日】2018-11-15

【審査請求日】2020-03-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 友希男

(72)【発明者】

【氏名】長廣 一平

(72)【発明者】

【氏名】三澤 将司

(72)【発明者】

【氏名】段 驍

【審査官】岡田 卓弥

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０１４０７７８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】実開昭５７－３５６１８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６０－１６５５２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特公昭４７－２７４６６（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２００３－１９００２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第９１６９０８２（ＵＳ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｆ１１／００－１３／００

Ｂ６５Ｂ８３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

粉粒体を通過させる第１流路が貫通するように形成された第１部材と、
粉粒体を通過させる第２流路が貫通するように形成された第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間に配置され、前記第１部材と前記第２部材とが互いに向かい合った対向方向に沿って貫通し粉粒体を内部に収容可能な収容領域が形成され、前記収容領域と前記第１流路とが連通した第１位置と前記収容領域と前記第２流路とが連通した第２位置とに移動可能な可動部材と、
第１容器部と、
前記第１容器部の内部を通って前記可動部材に取り付けられたシャフト部と、を備え、
前記第１部材には、前記可動部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに、前記収容領域に収容可能な量を超えた分の粉粒体について前記収容領域から排除するように、前記粉粒体についてのすりきりを行うすりきり部が設けられ、
前記第１部材は、前記第１容器部の内部に取り付けられ、
前記第２部材は、前記第１容器部の底部を構成し、
前記可動部材は、前記第１容器部の内部で、前記第１部材と前記第２部材との間に配置され、
前記シャフト部が前記第１容器部の内部で中心軸周りに回転することによって、前記可動部材が前記第１部材と前記第２部材との間で回転移動し、前記可動部材が前記第１位置から前記第２位置に移動することを特徴とする粉粒体供給装置。

【請求項2】

前記可動部材は、前記第１位置と前記第２位置との間で往復することが可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の粉粒体供給装置。

【請求項3】

前記シャフト部を中心軸周りに回転させる第１駆動部を有し、
前記第１駆動部は、前記シャフト部による中心軸周りの回転を正逆方向に行わせることにより、前記可動部材が、前記第１位置と前記第２位置との間で往復することを特徴とする請求項１に記載の粉粒体供給装置。

【請求項4】

前記第１容器部は、円筒状に形成された円筒部を有し、
前記第１部材が前記円筒部の内側の側面に沿って円板状に形成されると共に、前記第１流路が円弧状の切欠き部によって形成され、
前記第１部材における周方向の端部にすりきり部が形成されていることを特徴とする請求項１または３に記載の粉粒体供給装置。

【請求項5】

前記第１部材における周方向の端部に、鉛直方向に対し傾いた斜面が形成されていることを特徴とする請求項４に記載の粉粒体供給装置。

【請求項6】

粉粒体を通過させる第１流路が貫通するように形成された第１部材と、
粉粒体を通過させる第２流路が貫通するように形成された第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間に配置され、前記第１部材と前記第２部材とが互いに向かい合った対向方向に沿って貫通し粉粒体を内部に収容可能な収容領域が形成され、前記収容領域と前記第１流路とが連通した第１位置と前記収容領域と前記第２流路とが連通した第２位置とに移動可能な可動部材とを備え、
前記第１部材には、前記可動部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに、前記収容領域に収容可能な量を超えた分の粉粒体について前記収容領域から排除するように、前記粉粒体についてのすりきりを行うすりきり部が設けられ、
前記第２部材は、前記第１部材及び前記可動部材を支持し、
前記第１部材は、前記第２部材との間に隙間が形成された状態で、前記第２部材に取り付けられ、
前記可動部材は、前記隙間を移動することによって、前記第１位置から前記第２位置に移動し、
前記可動部材は、ピンと、前記ピンを中心に回転移動することが可能なプレート部材と、前記プレート部材に取り付けられ前記収容領域を有する板部とを備え、
前記プレート部材と前記板部とは、互いに係合することによって取り付けられていることを特徴とする粉粒体供給装置。

【請求項7】

前記プレート部材を、前記ピンを中心に回転移動させる第２駆動部を有し、
前記第２駆動部は、前記プレート部材の回転移動を正逆方向に行わせることにより、前記可動部材が、前記第１位置と前記第２位置との間で往復することを特徴とする請求項６に記載の粉粒体供給装置。

【請求項8】

所望する前記第２流路から落下する粉粒体の量に応じて、前記可動部材における前記収容領域の形成された部分を変えることが可能であることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。

【請求項9】

所望する前記第２流路から落下する粉粒体の落下位置に応じて、前記可動部材における前記収容領域の形成された部分を変えることが可能であることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。

【請求項10】

粉粒体の供給を行う供給部がロボットのアームによって構成されていることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、所定の位置に粉粒体を供給する粉粒体供給装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、粉粒体を所定量ごとに供給する粉粒体の供給装置が用いられている。このような粉粒体の供給装置として、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１には、所定の領域に粉粒体を供給し、所定の領域からあふれて所定の領域よりも高い位置に供給された分の粉粒体について、すりきりを行うことにより掻き取って除去し、所定の領域に収容された所定量ごとの粉粒体を供給する粉粒体の供給装置について開示されている。特許文献１の粉粒体の供給装置では、所定の領域からあふれて所定の領域よりも高い位置に供給された分の粉粒体を掻き取って除去する部材が部分的に回転移動を行うと共に、正逆方向に回転して往復移動することが可能な構成について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－０７５８８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された粉粒体の供給装置では、所定の領域からあふれて所定の領域よりも高い位置に供給された分の粉粒体について掻き取って除去し、所定の領域に収容された粉粒体を、所定の領域を区画する部材ごと次の供給位置へ移動させている。そのため、所定の領域からあふれて所定の領域よりも高い位置に供給された分の粉粒体について掻き取るための部材を移動させる駆動装置と、所定の領域を区画する部材を移動させる駆動装置との両方が必要となる。そのため、部材を移動させるための駆動装置の数が多くなって装置の構成が複雑になり、粉粒体の供給を行う装置を製造する製造コストが増加してしまう可能性がある。

【0005】

そこで、本発明は上記の事情に鑑み、簡易な構成の粉粒体供給装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の粉粒体供給装置は、粉粒体を通過させる第１流路が貫通するように形成された第１部材と、粉粒体を通過させる第２流路が貫通するように形成された第２部材と、前記第１部材と前記第２部材との間に配置され、前記第１部材と前記第２部材とが互いに向かい合った対向方向に沿って貫通し粉粒体を内部に収容可能な収容領域が形成され、前記収容領域と前記第１流路とが連通した第１位置と前記収容領域と前記第２流路とが連通した第２位置とに移動可能な可動部材とを備え、前記第１部材には、前記可動部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに、前記収容領域に収容可能な量を超えた分の粉粒体について前記収容領域から排除するように、前記粉粒体についてのすりきりを行うすりきり部が設けられていることを特徴とする。

【0007】

上記構成の粉粒体供給装置では、可動部材を移動させるだけで、粉粒体のすりきりのための粉粒体の移動と、第２流路への粉粒体の移動との両方を行うことができるので、移動させる部材を少なくすることができ、粉粒体供給装置の構成を簡易にすることができる。

【0008】

また、前記可動部材は、前記第１位置と前記第２位置との間で往復することが可能に構成されていてもよい。

【0009】

可動部材が第１位置と第２位置との間で往復することにより、すりきりが行われた後の第２流路からの粉粒体の排出を連続的に行うことができる。

【0010】

前記可動部材が前記第１部材と前記第２部材との間で回転移動することにより、前記第１位置から前記第２位置に移動することとされてもよい。

【0011】

可動部材が回転移動することによって第１位置から第２位置に移動するので、可動部材が移動する範囲を小さくすることができ、装置の構成を小型化することができる。

【0012】

また、前記可動部材が前記第１部材と前記第２部材との間で直線的に移動することにより、前記第１位置から前記第２位置に移動することとされてもよい。

【0013】

可動部材が直線的に移動することによって第１位置から第２位置に移動するので、装置の構成を簡易にすることができ、装置を小型化することができる。

【0014】

また、第１容器部を有し、前記第１部材は、前記第１容器部の内部に取り付けられ、前記第２部材は、前記第１容器部の底部を構成し、前記可動部材は、前記第１容器部の内部で、前記第１部材と前記第２部材との間に配置されていてもよい。

【0015】

第１部材、第２部材及び可動部材が容器部に収められるので、装置の構成を小型化することができる。

【0016】

また、前記第１容器部の内部を通って前記可動部材に取り付けられたシャフト部を有し、前記シャフト部が前記第１容器部の内部で中心軸周りに回転することによって、前記可動部材が前記第１部材と前記第２部材との間で回転移動し、前記可動部材が前記第１位置から前記第２位置に移動することとされてもよい。

【0017】

可動部材を回転移動させるシャフト部が第１容器部の内部を通って配置されるので、装置の構成を小型化することができる。

【0018】

また、前記シャフト部を中心軸周りに回転させる第１駆動部を有し、前記第１駆動部は、前記シャフト部による中心軸周りの回転を正逆方向に行わせることにより、前記可動部材が、前記第１位置と前記第２位置との間で往復することとされてもよい。

【0019】

シャフト部による中心軸周りの往復による回転移動が第１駆動部によって行われるので、シャフト部による移動を高精度且つ自動的に行うことができる。

【0020】

また、前記第１容器部は、円筒状に形成された円筒部を有し、前記第１部材が前記円筒部の内側の側面に沿って円板状に形成されると共に、前記第１流路が円弧状の切欠き部によって形成され、前記第１部材における周方向の端部にすりきり部が形成されていてもよい。

【0021】

すりきり部が第１部材における周方向の端部に形成されているので、回転移動する可動部材に形成された収容領域に収容されている粉粒体に対し、すりきりを円滑に行うことができる。

【0022】

また、前記第１部材における周方向の端部に、鉛直方向に対し傾いた斜面が形成されていてもよい。

【0023】

第１部材における周方向の端部に斜面が形成されているので、すりきりを行う際の抵抗が少なく抑えられ、すりきりをスムーズに行うことができる。

【0024】

また、前記第２部材は、前記第１部材及び前記可動部材を支持し、前記第１部材は、前記第２部材との間に隙間が形成された状態で、前記第２部材に取り付けられ、前記可動部材は、前記隙間で移動することによって、前記第１位置から前記第２位置に移動することとされてもよい。

【0025】

可動部材が第１部材と第２部材との間の隙間に配置されて隙間内で移動するので、可動部材を隙間から取り出すことによって可動部材の交換を容易に行うことができる。

【0026】

また、前記第２部材には、前記第２流路が２つ形成されていてもよい。

【0027】

第２部材に第２流路が２つ形成されているので、可動部材が往復移動可能であれば、可動部材が往復移動するたびに第２流路に粉粒体を供給することができ、粉粒体の供給を効率的に行うことができる。

【0028】

また、前記可動部材には、前記収容領域が２つ形成されていてもよい。

【0029】

可動部材に収容領域が２つ形成されているので、可動部材が往復移動可能であれば、可動部材が往復移動するたびに収容領域に粉粒体を収容して粉粒体のすりきりを行うことができ、すりきりを効率的に行うことができる。

【0030】

また、前記可動部材は、２つの前記収容領域のうちの一方側の収容領域が２つの前記第２流路のうちの一方側の第２流路に連通する位置に配置されたときには、他方側の収容領域は前記第１流路に連通する位置に配置され、２つの前記収容領域のうちの他方側の収容領域が２つの前記第２流路のうちの他方側の第２流路に連通する位置に配置されたときには、一方側の収容領域は前記第１流路に連通する位置に配置されることとしてもよい。

【0031】

２つの収容領域のうちの一方の収容領域が第２流路に連通した位置に配置され、すりきりの行われた粉粒体の第２流路からの供給が行われているときには、他方の収容領域は第１流路に連通した位置に配置され、他方の収容領域への粉粒体の供給が行われている。従って、可動部材が往復移動可能であれば、往復移動のたびに、収容領域から第２流路を通っての粉粒体の供給と、収容領域への粉粒体の供給とを行うことができ、粉粒体の供給と粉粒体のすりきりとをより効率的に行うことができる。

【0032】

また、第２容器部を有し、前記第２容器部の内部の空間が前記第１部材の前記第１流路に連通するように、前記第２容器部と前記第１部材とが接続されていてもよい。

【0033】

第２容器部は、内部の空間が第１流路に連通するように第１部材に接続されているので、第２容器部の内部の空間に粉粒体を投入することにより、第１流路に連続的に粉粒体を供給することができる。

【0034】

また、前記可動部材は、ピンと、ピンを中心に回転移動することが可能なプレート部材と、前記プレート部材に取り付けられ前記収容領域を有する板部とを備え、前記プレート部材と前記板部とは、互いに係合することによって取り付けられていることとされてもよい。

【0035】

プレート部材と板部とが互いに係合することによって取り付けられているので、互いの係合を解除することで板部の取り外しを容易に行うことができると共に、板部の交換を容易に行うことができる。

【0036】

また、前記プレート部材を、前記ピンを中心に回転移動させる第２駆動部を有し、前記第２駆動部は、前記プレート部材の回転移動を正逆方向に行わせることにより、前記可動部材が、前記第１位置と前記第２位置との間で往復することとされてもよい。

【0037】

第２駆動部がプレート部材を回転移動させるので、可動部材による移動を高精度且つ自動的に行うことができる。

【0038】

また、所望する前記第２流路から落下する粉粒体の量に応じて、前記可動部材における前記収容領域の形成された部分を変えることが可能であってもよい。

【0039】

可動部材における収容領域の形成された部分を変えることで粉粒体の第２流路から落下する粉粒体の量を変えることができるので、供給する粉粒体の量を容易に調節することができる。

【0040】

また、所望する前記第２流路から落下する粉粒体の落下位置に応じて、前記可動部材における前記収容領域の形成された部分を変えることが可能であってもよい。

【0041】

可動部材における収容領域の形成された部分を変えることで第２流路から落下する粉粒体の落下位置を変えることができるので、供給する粉粒体の位置を容易に変えることができる。

【0042】

また、粉粒体の供給を行う供給部がロボットのアームによって構成されていてもよい。

【0043】

供給部がロボットのアームによって構成されているので、粉粒体の供給を高精度に行うことができる。

【発明の効果】

【0044】

本発明によれば、移動する部材を駆動させるための構成が少なく抑えられ、装置の構成を簡易にすることができる。従って、装置を小型化することができると共に装置の製造コストを少なく抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0045】

【図1】本発明の第１実施形態に係る粉粒体供給装置の斜視図である。

【図2】図１の粉粒体供給装置における、粉粒体供給装置本体部の正面図である。

【図3】図１の粉粒体供給装置における供給部について拡大して示した斜視図である。

【図4】図３の供給部について下方から見た平面図である。

【図5】図３の供給部における容器部の側部及び底部を取り外した状態について示した斜視図である。

【図6】図１の粉粒体供給装置の制御系統の構成について示したブロック図である。

【図7】図３の供給部において、可動部が移動した状態について示した斜視図である。

【図8】図７の供給部について下方から見た平面図である。

【図9】本発明の第２実施形態に係る粉粒体供給装置における供給部について示した斜視図である。

【図10】図９の供給部が、ロボットのアームから取り外され、容器部が取り外された状態について示した斜視図である。

【図11】図１０の供給部において、可動部が移動した状態について示した斜視図である。

【図12】可動部が移動可能な位置について、可動部がそれぞれの位置に移動したときのそれぞれの供給部について示した斜視図である。

【図13】（ａ）は接続プレートにおける板部との接続位置について示した斜視図であり、（ｂ）は板部における接続プレートとの接続位置について示した斜視図であり、（ｃ）はそれぞれ接続されたときの接続位置について示した斜視図である。

【図14】粉粒体の供給を変えるために、交換の行われた可動部の収容領域の形状について示した斜視図である。

【図15】可動部が直線的に移動する形態についての構成を説明するために供給部を分解して示した斜視図である。

【図16】図１５の供給部において、可動部がシリンダ部に近接した位置にある状態の供給部について示した斜視図である。

【図17】図１５の供給部において、可動部がシリンダ部から離間した位置にある状態の供給部について示した斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0046】

以下、本発明の実施形態に係る粉粒体供給装置について、添付図面を参照して説明する。

【0047】

（第１実施形態）
図１に、本発明の第１実施形態に係る粉粒体供給装置１についての斜視図を示す。粉粒体供給装置１は、粉粒体供給装置本体部１００と、ベルトコンベア６０とを備えている。

【0048】

ベルトコンベア６０は、箱体５０を搬送している。ベルトコンベア６０は、箱体５０が、粉粒体供給装置本体部１００に対向する位置を通過するように配置されている。箱体５０は開口部が上方に向けて開口されている。

【0049】

箱体５０の内部には、食品が収容されている。本実施形態では、米飯が箱体５０の内部に収容されている。また、本実施形態では、粉粒体としてゴマが用いられている。粉粒体供給装置１を用いて、箱体５０の内部に収容された米飯の上に、ゴマが定量でふりかけられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。粉粒体として他のものが用いられてもよい。例えば、コショウや粉末状に加工されたパセリ等、ゴマ以外の食品が本発明の粉粒体供給装置１を用いて供給の対象物に対して供給されてもよい。また、粉粒体供給装置１は、食品以外の粉粒体に対して用いられてもよい。粉粒体を供給の対象物に対して定量で供給するのであれば、食品以外の他の粉粒体が用いられてもよい。

【0050】

次に、粉粒体供給装置本体部１００の構成について説明する。

【0051】

図２に、本実施形態の粉粒体供給装置本体部１００についての正面図を示す。図２に示されるように、粉粒体供給装置本体部１００は、一対のロボットアーム１３を備える水平多関節型の双腕ロボットによって構成されている。

【0052】

粉粒体供給装置本体部１００は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを備えている。第１ロボットアーム１３Ａの先端部には、第１保持部１８が設けられている。第２ロボットアーム１３Ｂの先端部には、第２保持部１９が設けられている。以下では、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを区別しない場合は、単にロボットアーム１３ということがある。

【0053】

粉粒体供給装置本体部１００は、制御部１４を備えている。また、粉粒体供給装置本体部１００は、真空発生装置（不図示）を備えていてもよい。

【0054】

制御部１４は、例えば粉粒体供給装置本体部１００の支持台１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、例えばロボットアーム１３の内部等に設けられてもよい。また、他の空いたスペースに設けられてもよい。

【0055】

真空発生装置は、例えば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）などがある。真空発生装置についても制御部１４と同様に、例えば、支持台１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、真空発生装置は、例えばロボットアーム１３の内部等、他の場所に設けられていてもよい。真空発生装置は、不図示の配管を介して後述する容器部３１に接続されていてもよい。配管には、例えば、図示しない開閉弁が設けられており、開閉弁により配管が開放及び閉塞される。この真空発生装置の動作および開閉弁の開閉は制御装置により制御される。

【0056】

第１ロボットアーム１３Ａは、第１保持部１８を所定の動作範囲内で移動させる。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、第２保持部１９を所定の動作範囲内で移動させる。ロボットアーム１３は、例えば水平多関節型ロボットアームであって、アーム部２１と、リスト部２２とを含む。また、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。

【0057】

第１保持部１８及び第２保持部１９は、それぞれ機能を有したハンド部を把持することが可能に構成されている。なお、本実施形態では、第１保持部１８はハンド部を把持せず、第２保持部１９がハンド部として後述する供給部３０を把持する。

【0058】

粉粒体供給装置本体部１００は、支持台１２と、支持台１２から鉛直方向上方に延びた基軸１６とを備えている。基軸１６は、支持台１２に回転運動可能に取り付けられている。

【0059】

基軸１６には、アーム部２１が水平方向に延在するように取り付けられている。アーム部２１は、基軸１６を中心に回転可能に取り付けられている。

【0060】

アーム部２１は、第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂを含む。第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂは、相互に水平方向に沿って回転可能に支持されている。アーム部２１を介して、基軸１６に第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂが接続されている。

【0061】

アーム部２１は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂの先端部に取り付けられたリスト部２２を、動作範囲内の任意の位置に位置決めする。

【0062】

第１リンク２１ａは、基端部が支持台１２の基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク２１ｂは、第１リンク２１ａの先端部と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク２１ａの先端部に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。

【0063】

リスト部２２は、その先に連なる機構を任意の姿勢に変更する。リスト部２２は、昇降部２２ａと、回動部２２ｂとを含む。昇降部２２ａは、第２リンク２１ｂの先端部と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能である。回動部２２ｂは、昇降部２２ａの下端部と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部２２ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。

【0064】

本実施形態において、回転軸線Ｌ１～Ｌ３は、互いに平行であり、例えば鉛直方向に延在する。また、回転軸線Ｌ１～Ｌ３の延在方向と、昇降部２２ａの昇降移動方向とは、互いに平行である。

【0065】

アーム１３には、各関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、第１ロボットアーム１３Ａの回転軸線Ｌ１と第２ロボットアーム１３Ｂの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、第１ロボットアーム１３Ａの第１リンク２１ａと、第２ロボットアーム１３Ｂの第１リンク２１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。

【0066】

次に、第２保持部１９が把持するハンド部について説明する。第２保持部１９は、ハンド部として、粉粒体を箱体５０の内部に供給する供給部３０を保持する。

【0067】

図３に、供給部３０について拡大した斜視図を示す。図３では、説明のために、供給部３０における容器部３１の側部３１ａ、底部３１ｂについて、透視して示されている。

【0068】

供給部３０について説明する。供給部３０には、容器部（第１容器部）３１が設けられている。容器部３１は、第１接続部材３２と、第２接続部材３３と、第３接続部材３４とを介して第２保持部１９に接続されている。第１接続部材３２は、第２保持部１９によって把持されている。また、第１接続部材３２は、第２保持部１９の末端部から前方に向かって突出するように配置されている。第２接続部材３３は、第１接続部材３２に取り付けられている。第２接続部材３３は、鉛直方向に延びるように配置されている。第３接続部材３４は、第２接続部材に取り付けられて配置されている。第３接続部材３４は、鉛直方向に延びるように配置されている。容器部３１は、第３接続部材３４に取り付けられている。容器部３１が第３接続部材３４に取り付けられることにより、容器部３１が供給部３０に取り付けられている。

【0069】

容器部３１は、側部３１ａと、底部（第２部材）３１ｂとを有している。本実施形態では、側部３１ａは、円筒状に形成され、底部３１ｂは、円板状に形成されている。また、容器部３１は、側部３１ａと底部３１ｂとによって画成された空間３１ｃを有している。空間３１ｃの内部に、粉粒体を収容することが可能に構成されている。また、空間３１ｃは、上方に向けて開口されて開口部３１ｄが形成されており、開口部３１ｄを通って空間３１ｃの内部に粉粒体を供給し、空間３１ｃの内部に粉粒体を収容させることが可能に構成されている。また、容器部３１における開口部３１ｄには、容器部３１の空間３１ｃに粉粒体を供給する際に供給し易くするために周方向に沿った一部のみ半径方向の外側に向けて突出して形成された投入部３１ｅが形成されている。

【0070】

図４に、供給部３０について、下方から見た平面図を示す。図４では、説明のために、供給部３０における容器部３１の側部ａ、底部３１ｂについて、透視して示されている。図４に示されるように、底部３１ｂには、底部３１ｂを貫通して排出口（第２流路）３１ｉが形成されている。排出口３１ｉは、可動部３１ｊと底部３１ｂとが対向する方向に沿って、粉粒体を通過させるのに十分な大きさを有して形成されている。また、排出口３１ｉは、底部３１ｂを貫通するように形成されている。

【0071】

容器部３１の空間３１ｃの内部には、容器部３１の側部３１ａに対し移動しないように、側部３１ａに固定的に取り付けられて構成された固定板（第１部材）３１ｆが設けられている。固定板３１ｆには、円弧状に切り欠かれた切欠き部３１ｇが形成されている。切欠き部３１ｇの縁部はテーパ状に形成され、固定板３１ｆが周方向の端部で斜面３１ｈを有するように、固定板３１ｆが構成されている。また、切欠き部３１ｇが形成されているので、固定板３１ｆには、可動部３１ｊ及び底部３１ｂと対向する方向に沿って、固定板３１ｆを貫通するように、粉粒体が通過することが可能な流路（第１流路）３１ｍが形成されている。

【0072】

また、固定板３１ｆの周方向の一部に切欠き部３１ｇが形成されていることから、固定板３１ｆには周方向の端部３１ｎが形成されている。固定板３１ｆでは、周方向の端部３１ｎが、鉛直方向に沿って延びるように形成されている。また、固定板３１ｆには、端部３１ｎに対して傾いて形成された斜面ｈが、端部３１ｎに連続するように形成されている。固定板３１ｆにおける端部３１ｎ及び斜面ｈが、後述する粉粒体についてのすりきりを行うすりきり部として機能する。なお、本実施形態では、すりきりを行うすりきり部が固定板３１ｆにおける周方向の両方の端部に形成されているが、本発明はこれに限定されない。固定板３１ｆにおいて、すりきりを行う部分が１つの端部のみである場合には、固定板３１ｆにおける周方向の片方の端部にのみ、すりきり部が形成されるように、固定板３１ｆが構成されてもよい。

【0073】

排出口３１ｉは、切欠き部３１ｇに対し、周方向にオフセットされた位置に配置されている。排出口３１ｉは、固定板３１ｆに形成された流路３１ｍからすりきりを行うのに十分な距離のオフセットが確保されていれば、固定板３１ｆのどの位置に形成されていてもよい。つまり、排出口３１ｉは、切欠き部３１ｇからすりきりを行うのに十分な距離のオフセットが確保されていればよい。

【0074】

また、容器部３１の空間３１ｃにおける、固定板３１ｆと底部３１ｂとの間には、可動部（可動部材）３１ｊが配置されている。本実施形態では、可動部３１ｊは、円板状に形成されている。可動部３１ｊは、容器部３１の内部に、鉛直方向に沿った固定板３１ｆと底部３１ｂとの間の領域に配置されており、水平方向に沿って移動可能に構成されている。

【0075】

容器部３１における空間３１ｃの内部には、シャフト（シャフト部）３１ｋが鉛直方向に沿って延びるように配置されている。シャフト３１ｋは、容器部３１の内部を通って可動部３１ｊに固定的に取り付けられている。従って、シャフト３１ｋが、容器部３１の空間３１ｃの内部でシャフト３１ｋの中心軸周りに回転することにより、可動部３１ｊを回転移動させることが可能である。このとき、シャフト３１ｋは、側部３１ａの水平方向に沿う断面の円及び底部３１ｂにおける水平方向に沿う断面の円の中心周りに回転し、この回転移動に伴い、可動部３１ｊが回転移動する。

【0076】

可動部３１ｊには、可動部３１ｊを固定板３１ｆと底部３１ｂとが互いに向かい合った対向方向に沿って貫通するように、収容領域３１ｌが形成されている。収容領域３１ｌは、粉粒体を内部に収容可能に形成されている。収容領域３１ｌは、切欠き部３１ｇの形状に対応して円弧状に形成されている。可動部３１ｊは、収容領域３１ｌと固定板３１ｆに形成された流路３１ｍとが連通した位置（第１位置）と、収容領域３１ｌと排出口３１ｉとが連通した位置（第２位置）との間を移動可能に構成されている。また、本実施形態では、可動部３１ｊは、これらの位置の間で往復移動することが可能に構成されている。また、本実施形態では、可動部３１ｊは、固定板３１ｆと底部３１ｂとの間の領域で回転移動することにより、これらの位置の間を移動することが可能に構成されている。可動部３１ｊは、固定板３１ｆと底部３１ｂとの間で回転移動することにより、可動部３１ｊが収容領域３１ｌと流路３１ｍとが連通した位置と、収容領域３１ｌと排出口３１ｉとが連通した位置との間を移動する。

【0077】

図３、図４に示される状態では、収容領域３１ｌが切欠き部３１ｇに対応する位置に配置されるように、可動部３１ｊが配置されている。収容領域３１ｌが切欠き部３１ｇに対応する位置に配置され、排出口３１ｉが切欠き部３１ｇに対し周方向にオフセットされた位置に配置されていることから、収容領域３１ｌが排出口３１ｉに対し周方向にオフセットされた位置に配置されている。

【0078】

次に、供給部３０における容器部３１の側部３１ａ及び底部３１ｂについて取り外した状態の供給部３０についての斜視図を図５に示す。

【0079】

供給部３０は、駆動部（第１駆動部）３５を有している。駆動部３５は、第４接続部材３６を介して、第２接続部材３３に固定的に取り付けられている。

【0080】

駆動部３５は、出力部３５ａを、駆動部本体３５ｂに対し、近接・離間させる方向に移動させることが可能に構成されている。例えば図４では、駆動部３５は、図４に示されるＤ１方向に沿って、出力部３５ａを、駆動部本体３５ｂに対し、近接・離間させる方向に移動させることが可能に構成されている。

【0081】

本実施形態では、駆動部３５は、ソレノイドを有して構成されており、ソレノイドを駆動させることによって出力部３５ａを、駆動部本体３５ｂに対し、近接・離間させる方向に移動させることが可能である。

【0082】

駆動部３５の出力部３５ａは、第１リンク３５ｃ及び第２リンク３５ｄを介してシャフト３１ｋに接続されている。第１リンク３５ｃと第２リンク３５ｄとの間は、ピン３５ｅによって接続されている。駆動部３５は、出力部３５ａを、駆動部本体３５ｂに対し、近接・離間させる方向に移動させることにより、シャフト３１ｋを、図４に示されるＤ２方向に沿って回転させると共に往復移動させることが可能に構成されている。このように、駆動部３５が駆動することによって、シャフト３１ｋを中心軸周りに回転させる。

【0083】

シャフト３１ｋが回転しながら往復移動を行うと、それに伴いシャフト３１ｋに固定的に接続された可動部３１ｊが回転しながら往復移動を行う。これにより、可動部３１ｊを、図５に示されるＤ２方向に沿って、回転移動させると共に往復移動させることが可能に構成されている。駆動部３５がシャフト３１ｋによる中心軸周りの回転を正逆方向に行わせることにより、可動部３１ｊが、収容領域３１ｌと流路３１ｍとが連通した位置と、収容領域３１ｌと排出口３１ｉとが連通した位置との間を往復移動する。

【0084】

また、シャフト３１ｋの中心軸周りの回転移動が、駆動部３５によって行われるので、シャフト３１ｋによる移動を高精度且つ自動的に行うことができる。

【0085】

また、本実施形態では、シャフト３１ｋは、容器部３１の内部を通って配置されている。可動部３１ｊを回転移動させるシャフト３１ｋが容器部３１の内部を通って配置されるので、供給部３０の構成を小型化することができる。

【0086】

本実施形態では、シャフト３１ｋが４５度回転することによって、可動部３１ｊが、収容領域３１ｌと流路３１ｍとが連通した位置から、収容領域３１ｌと排出口３１ｉとが連通した位置へ移動する。また、シャフト３１ｋが４５度の範囲で正逆方向に繰り返し回転移動することにより、可動部３１ｊが、４５度の範囲で回転しながら往復移動する。

【0087】

供給部３０は、第２保持部１９に把持されており、第２ロボットアーム１３Ｂを駆動させることによって所定の動作範囲内で移動可能に構成されている。

【0088】

次に、粉粒体供給装置本体部１００の動作を制御する制御部１４について説明する。図６は、粉粒体供給装置本体部１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。

【0089】

図６に示されるように、制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、供給部制御部１４ｄとを含む。

【0090】

制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。

【0091】

記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、粉粒体供給装置本体部１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、粉粒体供給装置本体部１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃ及び供給部制御部１４ｄに出力する。

【0092】

サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、粉粒体供給装置本体部１００の第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂのそれぞれの関節Ｊ１～Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。

【0093】

供給部制御部１４ｄは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて駆動部を制御することによって、供給部３０による移動及び動作を制御する。

【0094】

以上のように構成された粉粒体供給装置１によって、箱体５０の開口部に向けて粉粒体を供給する際の動作について説明する。

【0095】

箱体５０に粉粒体を供給する際には、箱体５０へ供給する粉粒体を、容器部３１の空間３１ｃの内部に向けて供給する。本実施形態では、容器部３１における開口部３１ｄに、周方向に沿った一部のみ半径方向の外側に向けて突出して形成された投入部３１ｅが形成されているので、粉粒体を容器部３１の空間３１ｃに供給する際に粉粒体を供給し易い。

【0096】

このとき、粉粒体供給装置本体部１００における供給部３０は、図３、図４に示される状態にある。図３、図４に示される状態では、可動部３１ｊの収容領域３１ｌが、固定板３１ｆの切欠き部３１ｇに対応した位置に配置されている。従って、この状態では、切欠き部３１ｇによって形成された流路３１ｍが、可動部３１ｊの収容領域３１ｌに連通している。そのため、容器部３１の空間３１ｃと、収容領域３１ｌとが連通している。

【0097】

空間３１ｃと収容領域３１ｌとが連通しているので、空間３１ｃに粉粒体が投入されると、空間３１ｃに投入された粉粒体が重力によって下方に移動し、収容領域３１ｌの内部に流入する。これにより、収容領域３１ｌの内部に粉粒体が収容される。

【0098】

このときの状態では、収容領域３１ｌと排出口３１ｉとが周方向にオフセットされているので、収容領域３１ｌにおける下側の開口部が底部３１ｂによって覆われている。従って、収容領域３１ｌ内部の粉粒体は、底部３１ｂと可動部３１ｊにおける収容領域３１ｌを画成する壁面とによって受け止められて保持される。

【0099】

粉粒体が容器部３１の空間３１ｃの内部に供給されて、粉粒体が収容領域３１ｌに収容できる許容量を超えて供給されると、粉粒体が収容領域３１ｌからあふれ、収容領域３１ｌの上側の開口部の全体に亘って、収容領域３１ｌよりも高く粉粒体が盛られた状態になる。このように、収容領域３１ｌの上側の開口部の全体に亘って、収容領域３１ｌよりも高く粉粒体が盛られた状態になると、収容領域３１ｌに収容された粉粒体のすりきりを行うことが可能になる。

【0100】

次に、容器部３１に供給された粉粒体についてのすりきりについて説明する。

【0101】

すりきりの行われる際には、収容領域３１ｌに粉粒体が収容された状態で、可動部３１ｊが移動する。

【0102】

図７に、可動部３１ｊが移動した後の状態の供給部３０についての斜視図を示し、図８に、図７の状態における供給部３０について下方から見た供給部３０の平面図を示す。図７、図８に示される状態では、図３、図４に示される状態から可動部３１ｊがシャフト３１ｋの回転軸を中心に回転して移動することにより、収容領域３１ｌが固定板３１ｆの下方に移動している。

【0103】

可動部３１ｊが移動して収容領域３１ｌが固定板３１ｆの下方の領域に移動する過程で、収容領域３１ｌの上側の開口部よりも高い位置に盛られている粉粒体については、固定板３１ｆの周方向の端部によってすりきられる。すりきりは、固定板３１ｆにおける周方向の端部３１ｎによって行われる。

【0104】

可動部３１ｊは、収容領域３１ｌと固定板３１ｆにおける流路３１ｍとが連通した位置から収容領域３１ｌと排出口３１ｉとが連通した位置に移動するときに、一旦固定板３１ｆの下方の領域に移動する。可動部３１ｊの収容領域３１ｌが固定板３１ｆの下方の領域に移動する際に、容器部３１の内部に収容された粉粒体における、収容領域３１ｌの上側の開口部よりも高い位置に盛られている部分が、固定板ｆにおける周方向の端部３１ｎ及び斜面３１ｈと当接する。収容領域３１ｌの上側の開口部よりも高い位置に盛られている粉粒体が固定板ｆにおける周方向の端部３１ｎ及び斜面３１ｈと当接すると、粉粒体における端部３１ｎ及び斜面３１ｈと当接した部分は、端部３１ｎ及び斜面３１ｈによって押される。そのため、収容領域３１ｌの上側の開口部よりも高い位置に盛られている粉粒体は、周方向に沿った移動ができない。

【0105】

そのため、収容領域３１ｌの内部に収容された粉粒体については、可動部３１ｊの移動に伴って周方向に移動するが、収容領域３１ｌの上側の開口部よりも高い位置に盛られている粉粒体は固定板ｆにおける周方向の端部３１ｎ及び斜面３１ｈと当接して周方向に移動できない。従って、収容領域３１ｌに収容された粉粒体についてのみ、可動部３１ｊの周方向への移動に伴って周方向に移動する。これにより、収容領域３１ｌによって区画された定量の粉粒体のみが、周方向に移動する。このように、可動部３１ｊが、収容領域３１ｌと流路３１ｍとが連通した位置から収容領域３１ｌと排出口３１ｉとが連通した位置に移動するときに、収容領域３１ｌに収容可能な量を超えた分の粉粒体について収容領域３１ｌから排除する。

【0106】

本実施形態では、すりきりを行うすりきり部は、固定板３１ｆにおける周方向の端部に形成されているので、回転移動する可動部３１ｊに形成された収容領域３１ｌに収容されている粉粒体に対し、すりきりを円滑に行うことができる。

【0107】

可動部３１ｊが移動すると、図７に示されるように、収容領域３１ｌの全体が固定板ｆの下方に移動する。可動部３１ｊは、可動部３１ｊの収容領域３１ｌが排出口３１ｉに周方向に一致する位置まで移動し続ける。このように、可動部３１ｊが移動して収容領域３１ｌが移動することにより、収容領域３１ｌと排出口３１ｉとがそれぞれ周方向に重なった位置となるように、可動部３１ｊが配置される。

【0108】

収容領域３１ｌと排出口３１ｉとがそれぞれ周方向に重なった位置に配置されると、収容領域３１ｌに収容された粉粒体が、重力により、排出口３１ｉを通って下方に落下する。これにより、収容領域３１ｌに収容された、定量の粉粒体が、排出口３１ｉを通って排出され、供給部３０の下方に位置する箱体５０の内部に供給される。このように、定量の粉粒体が、箱体５０に供給される。

【0109】

また、本実施形態では、駆動部３５が連続的に駆動して、シャフト３１ｋを連続的に往復させながら回転移動させることが可能に構成されている。従って、可動部３１ｊを、連続的に図５のＤ２方向に沿って往復させながら回転移動させることが可能に構成されている。可動部３１ｊが、収容領域３１ｌと流路３１ｍとが連通した位置と、収容領域３１ｌと排出口３１ｉとが連通した位置との間を往復移動することにより、すりきりが行われた後の排出口３１ｉからの粉粒体の排出を連続的に行うことができる。そのため、容器部３１における空間３１ｃの内部に粉粒体を十分に供給しておけば、駆動部３５を連続的に駆動させて可動部３１ｊをＤ２方向に沿って往復させながら回転移動させることにより、定量ごとの粉粒体の供給を連続的に行うことができる。このように、すりきりによる粉粒体の定量供給を連続的に行うことができる。

【0110】

上記のように、固定板３１ｆと底部ｂとの間の領域で、可動部３１ｊが周方向に移動することにより、可動部３１ｊの収容領域３１ｌが周方向に移動し、収容領域３１ｌの内部の粉粒体についてのすりきりが行われる。このとき、収容領域３１ｌが、切欠き部３１ｇに対応した位置から排出口３１ｉに対応した位置まで移動することにより、収容領域３１ｌに収容された粉粒体が、切欠き部３１ｇに対応した位置から排出口３１ｉに対応した位置まで移動する。

【0111】

可動部３１ｊが固定板３１ｆの下方に移動した後は、収容領域３１ｌは、上側が固定板３１ｆの底面によって閉じられて画成され、下側が底部３１ｂの上面によって閉じられて画成された状態で移動する。従って、収容領域３１ｌの内部に収容された粉粒体は、周囲が確実に包囲された状態で収容領域３１ｌの内部に保持されたまま移動する。粉粒体が、固定板３１ｆの底面、底部３１ｂの上面、可動部３１ｊにおける収容領域３１ｌの内側の側面によって確実に保持された状態で移動する。

【0112】

このとき、可動部３１ｊにおける収容領域３１ｌの内側の側面だけでなく、固定板３１ｆの底面と、底部３１ｂの上面とを用いて粉粒体を保持しながら、可動部３１ｊを移動させて粉粒体を移動させる。従って、粉粒体を移動させるのに、可動部３１ｊを移動させるだけで済む。すなわち、すりきりを行って粉粒体を移動させるのに、固定板３１ｆの端部３１ｎと粉粒体の収容領域３１ｌとの間の相対移動と、すりきりを行った後の粉粒体の排出口３１ｉまでの移動との両方の移動を、１つの可動部３１ｊの移動によって行うことができる。可動部３１ｊを移動させるだけで、粉粒体のすりきりのための粉粒体の移動と、排出口３１ｉへの粉粒体の移動との両方を行うことができる。従って、移動させる部材の数が少なく構成され、供給部３０の構成を簡易にすることができる。また、移動させる部材の数が少なく構成されることから、部材を移動させるための駆動部の数を少なく構成することができる。従って、供給部３０の構成をさらに簡易にすることができる。従って、粉粒体供給装置１の構成を簡易にすることができる。

【0113】

供給部３０が簡易に構成されることにより、供給部３０を小型化させることができる。従って、本実施形態のように、供給部３０がロボットのアームによって構成されることが容易になる。

【0114】

また、供給部３０の構成が簡易になるので、供給部３０の製造コストが少なく抑えられる。また、部材を移動させるために駆動させる駆動部の数が少なく構成されるので、駆動部の制御が簡易になり、制御部１４による制御が簡易になる。従って、制御部１４を高性能にする必要がなく、粉粒体供給装置１の製造コストがさらに少なく抑えられる。

【0115】

また、本実施形態では、底部３１ｂが容器部３１の一部を構成し、排出口３１ｉが底部３１ｂに形成されている。また、固定板３１ｆ及び可動部３１ｊが、容器部３１の内部に収容されている。従って、粉粒体を収容する空間３１ｃと、すりきりを行う固定板３１ｆと、収容領域３１ｌを移動させて粉粒体の移動を行う可動部３１ｊと、排出口３１ｉとが、容器部３１に収まるように構成されている。従って、供給部３０の構成がコンパクトに収まるように供給部３０が形成され、供給部３０を小型化することができる。

【0116】

また、本実施形態では、可動部３１ｊが回転移動によって移動するので、可動部３１ｊが直線移動によって移動する場合と比べ、可動部３１ｊが移動する範囲を小さくすることができる。従って、供給部３０の構成を小型化することができると共に、装置の構成を小型化することができる。

【0117】

また、本実施形態では、固定板３１ｆが容器部３１の内部に固定的に取り付けられ、底部３１ｂが容器部３１の底部を構成し、可動部３１ｊが容器部３１の内部で固定板３１ｆと底部３１ｂとの間に配置されていることにより、固定板３１ｆ、底部３１ｂ及び可動部３１ｊが容器部に収められる。従って、供給部３０を小型化することができ、粉粒体供給装置１の構成を小型化することができる。

【0118】

また、本実施形態では、固定板３１ｆにおける切欠き部３１ｇを区画する周方向の端部３１ｎが鉛直方向に沿って形成され、端部３１ｎに連続して、端部３１ｎに対し傾いた斜面３１ｈが形成されている。斜面３１ｈは、固定板３１ｆにおける周方向の両方の端部に形成されている。固定板３１ｆにおける周方向の端部に斜面３１ｈが形成されているので、固定板３１ｆによって可動部３１ｊの収容領域３１ｌの内部に収容された粉粒体についてのすりきりを行う際に、斜面３１ｈに沿って粉粒体を受け流すことができる。従って、固定板３１ｆがすりきりを行う際の粉粒体からの抵抗を小さく抑えることができ、すりきりをスムーズに行うことができる。そのため、可動部３１ｊを移動させるのに大きな力を必要とせず、駆動部３５の駆動力を大きくしなくてもよい。これにより、粉粒体供給装置１の製造コストを少なく抑えることができる。

【0119】

また、本実施形態では、駆動部３５は、ソレノイドによって、出力部３５ａをＤ１方向に沿って駆動部本体３５ｂに対し近接・離間させる方向に往復移動させている。
従って、出力部３５ａが、Ｄ１方向に沿って高速に往復移動を行うことができる。これにより、箱体５０への粉粒体の定量ごとの供給を高速で行うことができる。また、ソレノイドによって、出力部３５ａをＤ１方向に沿って往復移動させているので、往復移動を簡易な構成で行うことができ、粉粒体供給装置１の製造コストを少なく抑えることができる。

【0120】

また、本実施形態では、供給部３０を小型化することによって、供給部３０をロボットのアームによって構成されるのに適した大きさとしている。このように、供給部３０を小型化することによって、ロボットのアームとして構成されることが可能となる。

【0121】

また、供給部３０が、ロボットのアームによって構成されているので、供給部３０についての位置決めを正確に行うことができる。従って、ベルトコンベア６０に沿って搬送されている状態の箱体５０の内部に、粉粒体を容易に供給することができる。また、粉粒体供給装置１における供給部３０が、ロボットのアームによって構成されているので、粉粒体の供給を高精度に行うことができる。

【0122】

なお、本実施形態では、粉粒体供給装置本体部１００における第１保持部１８は、エンドエフェクタとしてハンド部を保持せず、粉粒体の供給に関与しない形態について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１保持部１８は、エンドエフェクタを保持してもよい。例えば、第１保持部１８は、ベルトコンベア６０に沿って搬送されてくる箱体５０を、供給部３０の直下の位置に移動させて配置するように、搬送されてくる箱体５０の搬送をガイドするガイド部を保持してもよい。また、他の構成のエンドエフェクタを保持してもよい。

【0123】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る粉粒体供給装置について説明する。なお、上記第１実施形態と同様に構成される部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。

【0124】

第２実施形態では、第２保持部１９が、供給部４０を備えている。図９に、第２実施形態に係る粉粒体供給装置における供給部４０の周辺について示した斜視図を示す。

【0125】

第２実施形態の供給部４０は、容器部（第２容器部）４１と、すりきりを行うすりきり部（第１部材）４２と、すりきりを行いながら粉粒体を排出口に移動させるために粉粒体を収容領域の内部に収容したまま移動する可動部（可動部材）４３と、第２保持部１９と可動部４３との間を接続する接続部（第２部材）４４とを備えている。図９では、説明のために、容器部４１について透視して示されている。

【0126】

第２保持部１９は、接続部４４を保持している。接続部４４は、第２保持部１９から前方に向けて突出するように、第２保持部１９に取り付けられている。

【0127】

接続部４４上には、容器部４１、すりきり部４２、可動部４３が配置されている。接続部４４が、容器部４１、すりきり部４２、可動部４３を支持するように、容器部４１、すりきり部４２、可動部４３が、接続部４４上に取り付けられている。

【0128】

容器部４１は、空間４１ｃを有し、空間４１ｃの内部に粉粒体を供給することが可能に構成されている。容器部４１は、円筒状に形成された円筒部４１ａと、すりきり部４２に近接した位置で円錐状に形成された円錐部４１ｂとを有している。円錐部４１ｂは、下方の先端部ですりきり部４２に接続される。

【0129】

図１０に、接続部４４上に配置されたすりきり部４２、可動部４３についての斜視図を示す。

【0130】

すりきり部４２は、平板状の板部４２ａと、円筒状の円筒部４２ｂとを有している。板部４２ａは、接続部４４に固定的に取り付けられている。これにより、すりきり部４２が接続部４４に固定的に取り付けられている。

【0131】

円筒部４２ｂは、板部４２ａに接続されている。板部４２ａには、厚さ方向に自身を貫通するように、貫通口４２ｃが形成されている。貫通口４２ｃの周囲を取り囲む位置で、円筒部４２ｂと板部４２ａとが接続されている。また、円筒部４２ｂの内側の壁面が、貫通口４２ｃを取り囲む板部４２ａの側面に連続するように、円筒部４２ｂと板部４２ａとが接続されている。円筒部４２ｂの内側の壁面と板部４２ａにおける貫通口４２ｃとが、すりきり部４２を貫通するように形成され、粉粒体を通過させる流路（第１流路）として機能する。この流路を通って、容器部４１からすりきり部４２を通って可動部４３の収容領域４３ａに粉粒体を供給する。容器部４１の内部の空間がすりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の壁面と板部４２ａにおける貫通口４２ｃとに連通するように、容器部４１とすりきり部４２とが接続されている。容器部４１は、内部の空間が収容領域４３ａに粉粒体を通過させる流路に連通するようにすりきり部４２に接続されているので、容器部４１の内部の空間に粉粒体を投入することにより、流路に連続的に粉粒体を供給することができる。

【0132】

すりきり部４２と接続部４４との間には隙間が形成され、その隙間に可動部４３が位置することが可能なように、可動部４３、接続部４４、すりきり部４２が構成されている。そのため、すりきり部４２と接続部４４との間に隙間ができる位置に、すりきり部４２が取り付けられている。本実施形態では、すりきり部４２と接続部４４との間に柱状部材４２ｄが挟まれた状態で、すりきり部４２が接続部４４に取り付けられている。

【0133】

可動部４３は、すりきり部４２と接続部４４との間に配置されている。可動部４３には、すりきり部と接続部４４とが互いに向かい合った対向方向に沿って自身を貫通し粉粒体を内部に収容可能な収容領域４３ａが形成されている。本実施形態では、可動部４３に、２つの収容領域４３ａが形成されている。また、可動部４３は、すりきり部４２と接続部４４との間で、接続部４４の面上で水平方向に沿って移動可能に構成されている。可動部４３がすりきり部４２と接続部４４との間の隙間に配置されて隙間内で移動するので、可動部４３を隙間から取り出すことによって可動部４３の交換を容易に行うことができる。

【0134】

可動部４３は、収容領域４３ａとすりきり部４２における貫通口４２ｃとが連通した位置（第１位置）と、収容領域４３ａと排出口４４ａとが連通した位置（第２位置）とに移動可能に構成されている。また、可動部４３は、収容領域４３ａとすりきり部４２における貫通口４２ｃとが連通した位置と、収容領域４３ａと排出口４４ａとが連通した位置との間を往復移動することが可能に構成されている。

【0135】

また、可動部４３は、平板状に形成され収容領域４３ａの側面を画成する板部４３ｂと、ピン４３ｃと、ピン４３ｃを中心に回転移動することが可能な接続プレート（プレート部材）４３ｄとを有している。板部４３ｂは接続プレート４３ｄに取り付けられると共に、板部４３ｂには収容領域４３ａが形成されている。接続プレート４３ｄは、ピン４３ｃを中心に回転移動することが可能に構成されている。また、可動部４３は、すりきり部４２と接続部４４との間の隙間で回転移動することにより、収容領域４３ａとすりきり部４２における貫通口４２ｃとが連通した位置と、収容領域４３ａと排出口４４ａとが連通した位置との間を往復移動することが可能に構成されている。また、可動部４３は、すりきり部４２と接続部４４との間の隙間を移動することによって、収容領域４３ａとすりきり部４２における貫通口４２ｃとが連通した位置と、収容領域４３ａと排出口４４ａとが連通した位置との間を往復移動することが可能に構成されている。

【0136】

接続プレート４３ｄがピン４３ｃを中心に接続部４４上の面に沿って回転移動することにより、板部４３ｂが接続部４４上の面に沿ってピン４３ｃを中心に回転移動する。従って、板部４３ｂに形成された収容領域４３ａが、接続部４４上の面に沿ってピン４３ｃを中心に回転移動する。

【0137】

接続部４４には、自身を貫通するように、貫通口としての排出口（第２流路）４４ａが形成されている。排出口４４ａは、粉粒体を通過させることが可能なように形成されている。本実施形態では、接続部４４に、排出口４４ａが２つ形成されている。また、接続部４４は、粉粒体供給装置本体部１００の第２保持部１９によって保持される被保持部４４ｂを有している。

【0138】

本実施形態では、可動部４３に２つの収容領域４３ａが形成され、接続部４４に２つの排出口４４ａが形成されている。可動部４３は、２つの収容領域４３ａのうちの一方側の収容領域４３ｅが２つの排出口４４ａのうちの一方側の排出口４４ｃに連通する位置に配置されたときには、他方側の収容領域４３ｆはすりきり部４２の円筒部４２ｂの内側及び貫通口４２ｃに連通する位置に配置されることが可能に構成されている（図１２（ｂ））。また、２つの収容領域４３ａのうちの他方側の収容領域４３ｆが２つの排出口４４ａのうちの他方側の排出口４４ｄに連通する位置に配置されたときには、一方側の収容領域４３ｅはすりきり部４２の円筒部４２ｂの内側及び貫通口４２ｃに連通する位置に配置されることが可能に構成されている（図１２（ａ））。

【0139】

接続部４４における、すりきり部４２、可動部４３、容器部４１が取り付けられている側とは逆側の裏側には、駆動部（第２駆動部）４５が配置されている。駆動部４５は、ピン４３ｃを介して接続プレート４３ｄを回転移動させる際に駆動する。駆動部４５が駆動されることにより、ピン４３ｃを中心に接続プレート４３ｄを接続部４４上で水平方向に沿って回転移動させることが可能に構成されている。本実施形態では、駆動部４５は、角度がおよそ９０度の範囲内で、接続プレート４３ｄを接続部４４上で水平方向に沿って回転移動させることが可能に構成されている。駆動部４５の駆動により、ピン４３ｃを介して接続プレート４３ｄが回転移動し、それに伴い、ピン４３ｃを中心に板部４３ｂ及び板部４３ｂに形成された収容領域４３ａを回転移動させることが可能に構成されている。また、駆動部４５は、接続プレート４３ｄの回転移動を正逆方向に行わせることにより、可動部４３が、収容領域４３ａとすりきり部４２における貫通口４２ｃとが連通した位置と、収容領域４３ａと排出口４４ａとが連通した位置との間を往復移動することが可能に構成されている。駆動部４５が接続プレート４３ｄを回転移動させるので、可動部４３による移動を高精度且つ自動的に行うことができる。

【0140】

このように構成された供給部４０によって箱体５０の内部に粉粒体を供給する際には、まず、容器部４１の内部に粉粒体が供給される。容器部４１の内部に粉粒体が供給されると、粉粒体が重力によって落下し、すりきり部４２における円筒部４２ｂ、板部４２ａの貫通口４２ｃを介して、可動部４３における板部４３ｂに形成された収容領域４３ａの内部に粉粒体が供給される。

【0141】

粉粒体が供給されることで、収容領域４３ａの上側の開口部の全体に亘って収容領域４３ａから粉粒体があふれ、収容領域４３ａの上側の開口部よりも高い位置に粉粒体が盛られている状態になると、収容領域４３ａ内部の粉粒体について、すりきりを行うことが可能となる。

【0142】

収容領域４３ａ内部の粉粒体について、すりきりを行う際には、すりきり部４２の貫通口４２ｃに連通した位置にある収容領域４３ａが接続部４４に形成された排出口４４ａに連通した位置となるまで、可動部４３を移動させる。

【0143】

図１１に、すりきり部４２の貫通口４２ｃに連通した位置にある収容領域４３ａが接続部４４に形成された排出口４４ａに連通した位置となるまで可動部４３を移動させた際の、接続部４４上に配置されたすりきり部４２、可動部４３についての斜視図を示す。

【0144】

収容領域４３ａの内部に粉粒体を収容した状態で可動部４３が移動すると、収容領域４３ａが、すりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の流路に連通した位置から外れ、一旦、収容領域４３ａがすりきり部４２の下方の位置に配置される。収容領域４３ａが、円筒部４２ｂの内側の流路に連通した位置からすりきり部４２の下方の位置へ移動する際に、収容領域４３ａ内部の粉粒体についてのすりきりが行われる。収容領域４３ａが、円筒部４２ｂの内側の流路に接続された位置からすりきり部４２の下方の位置へ移動すると、収容領域４３ａの上側の開口部からあふれ収容領域４３ａの上側の開口部よりも高い位置に盛られた粉粒体は、円筒部４２ｂの内側の壁面によって掻き取られる。このように、収容領域４３ａの内部に収容された粉粒体のすりきりが行われ、収容領域４３ａの内部には、収容領域４３ａの形状によって定められた定量の粉粒体が収容された状態になる。

【0145】

可動部４３は、収容領域４３ａがすりきり部４２の下方に位置した状態から、図１１に示されるように、収容領域４３ａが接続部４４に形成された排出口４４ａに接続される位置まで移動する。収容領域４３ａが排出口４４ａに接続されると、収容領域４３ａの内部に収容された粉粒体は、重力によって排出口４４ａを通って落下する。これにより、供給部４０の直下の位置に配置されている箱体５０の内部に粉粒体が供給される。このとき、排出口４４ａを通して落下する粉粒体は、すりきり部４２によってすりきりが行われた定量の粉粒体である。このように、すりきり部４２によってすりきりの行われた定量の粉粒体が箱体５０に供給される。

【0146】

また、駆動部４５は、可動部４３を、ピン４３ｃを中心に連続的に往復させて回転移動させることが可能である。そのため、容器部４１の内部に十分な量の粉粒体を供給しておけば、駆動部４５が、可動部４３を、ピン４３ｃを中心に連続的に往復させて回転移動させることにより、排出口４４ａから連続的に定量の粉粒体を排出して箱体５０に粉粒体を供給することができる。

【0147】

図１２（ａ）、（ｂ）を用いて、容器部４１から２つの収容領域４３ａに供給される際の粉粒体の動作について説明する。

【0148】

図１２（ａ）、（ｂ）に、可動部４３が２つの位置の間を往復移動する際に、可動部４３がそれぞれの位置にあるときの容器部４１、すりきり部４２、可動部４３、接続部４４についての斜視図を示す。図１２（ａ）は、可動部４３に形成された２つの収容領域４３ａのうちの一方の側の収容領域４３ｅがすりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の流路及び容器部４１に連通した状態について示されている。また、図１２（ｂ）は、可動部４３に形成された２つの収容領域４３ａのうちの一方の側とは逆側の他方の側の収容領域４３ｆがすりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の流路及び容器部４１に連通した状態について示されている。

【0149】

図１２（ａ）に示される位置では、一方の側にある収容領域４３ｅがすりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の流路及び容器部４１に連通しているので、容器部４１の内部に収容された粉粒体が一方の側の収容領域４３ｅの内部に供給される。収容領域４３ｅに粉粒体が供給されると、可動部４３がすりきり部４２の下方の位置を通って、図１２（ｂ）に示される状態となるように移動する。可動部４３がすりきり部４２の下方の位置を通る際に、収容領域４３ａに収容された粉粒体がすりきり部４２によってすりきられ、収容領域４３ｅからあふれて収容領域４３ｅの上側の開口部よりも高い位置に盛られた粉粒体が掻き取られる。

【0150】

その後、図１２（ｂ）に示される状態となると、すりきりが行われて定量の収容量の粉粒体が収容された一方の側の収容領域４３ｅが、２つの排出口４４ａのうちの一方の側の排出口４４ｃに連通する位置に配置される。これにより、一方の側の排出口４４ｃから定量の粉粒体が排出される。

【0151】

このとき、図１２（ｂ）に示されるように、他方の側の収容領域４３ｆは、すりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の流路及び容器部４１に連通する位置に配置されている。そのため、容器部４１の内部に収容された粉粒体が、他方の側の収容領域４３ｆの内部に供給される。このように、図１２（ｂ）に示される状態では、一方の側の収容領域４３ｅに収容された粉粒体が排出口４４ｃから排出されながら、容器部４１の内部に収容された粉粒体が他方の側の収容領域４３ｆに供給されるように構成されている。

【0152】

一方の側の収容領域４３ｅに収容された粉粒体が排出口４４ｃから排出されている間に、他方の側の収容領域４３ｆに向けて粉粒体が供給されている。このとき、重力によって粉粒体が下方に供給されて、粉粒体が、容器部４１からすりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の流路及び板部４２ａに形成された貫通口４２ｃを通って、他方の側の収容領域４３ｆの内部に落下して供給される。

【0153】

図１２（ｂ）に示される状態で、一方の側の収容領域４３ｅの内部に収容された粉粒体の排出口４４ｃからの排出が行われ、他方の側の収容領域４３ｆの内部に粉粒体が収容されると、可動部４３が移動する。このとき、可動部４３は、一方の側の収容領域４３ｅがすりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の流路及び容器部４１に連通し、他方の側の収容領域４３ｆが他方の側の排出口４４ｄに連通した、図１２（ａ）に示される状態となるように移動する。可動部４３が図１２（ａ）に示される状態となるように移動する際には、他方の側の収容領域４３ｆが一旦すりきり部４２の下方の位置を通過する。その際、他方の側の収容領域４３ｆに収容された粉粒体についてのすりきりが行われる。

【0154】

可動部４３が、図１２（ａ）に示される状態となるまで移動すると、他方の側の収容領域４３ｆが他方の側の排出口４４ｄに連通する状態になる。従って、すりきりの行われた他方の側の収容領域４３ｆの内部に収容された粉粒体が他方の側の排出口４４ｄから排出される。また、このとき、一方の側の収容領域４３ｅは、すりきり部４２の円筒部４２ｂの内側の流路及び容器部４１に連通しているので、一方の側の収容領域４３ｅに粉粒体を供給することができる。

【0155】

このように、図１２（ａ）に示される状態と、図１２（ｂ）に示される状態とを交互に繰り返すことにより、それぞれの排出口４４ａから定量ごとの粉粒体の供給を行うことができる。

【0156】

本実施形態では、可動部４３が、容器部４１の内部に配置されるわけではなく、外部に晒されている。従って、可動部４３に対しアクセスし易いように構成されている。そのため、可動部４３が容器部４１の内部に配置される構成と比べ、可動部４３の板部４３ｂを容易に交換することができるように構成されている。

【0157】

また、可動部４３に対しアクセスし易い構成であるので、可動部４３の周囲の清掃を容易に行うことができる。これにより、可動部４３の周囲を清浄に保つことができる。

【0158】

次に、可動部４３における板部４３ｂと接続プレート４３ｄとの間の接続部について説明する。図１３（ａ）に、接続プレート４３ｄにおける板部４３ｂに接続される位置について拡大した斜視図を示す。

【0159】

接続プレート４３ｄにおける板部４３ｂと接続される側の端部の周辺位置には、接続プレート４３ｄから厚さ方向に突出した突出部４３ｇが形成されている。本実施形態では、接続プレート４３ｄにおける端部の周辺位置に、厚さ方向に突出した突出部４３ｇが３つ形成されている。

【0160】

図１３（ｂ）に、板部４３ｂにおける接続プレート４３ｄと接続される位置の周辺部分について拡大して示した斜視図を示す。板部４３ｂにおける接続プレート４３ｄと接続される位置には凹部４３ｈが形成され、凹部４３ｈには、接続プレート４３ｄを厚さ方向に貫通する穴４３ｉが形成されている。本実施形態では、凹部４３ｈに、穴４３ｉが、接続プレート４３ｄにおける突出部４３ｇに対応した位置に３つ形成されている。

【0161】

凹部４３ｈに接続プレート４３ｄにおける板部４３ｂと接続される側の端部が差し込まれると共に、穴４３ｉの内部に、接続プレート４３ｄに形成された突出部４３ｇが挿入されて嵌合されることにより、接続プレート４３ｄと板部４３ｂとが接続されている。

【0162】

図１３（ｃ）に、接続プレート４３ｄと板部４３ｂとが接続された接続部について拡大された斜視図を示す。本実施形態では、接続プレート４３ｄと板部４３ｂとは、互いに係合することによって取り付けられている。接続プレート４３ｄと板部４３ｂとが互いに係合することによって取り付けられているので、互いの係合を解除することで板部４３ｂの取り外しを容易に行うことができると共に、接続プレート４３ｄに板部４３ｂを容易に取り付けることができる。従って、板部４３ｂの交換を容易に行うことができる。

【0163】

このように、接続プレート４３ｄから板部４３ｂを容易に取り外すことができると共に、接続プレート４３ｄに板部４３ｂを容易に取り付けることができるので、板部４３ｂを容易に交換することができる。

【0164】

本実施形態では、箱体５０の内部に向けて定量ごとの粉粒体の供給を行う際に、粉粒体の供給量が、可動部４３の板部４３ｂに形成された収容領域４３ａの形状によって定まる。従って、所望の供給量に合わせて、適した供給量の収容領域４３ａを有する可動部４３を選択することによって、所望の供給量による粉粒体の供給を行うことができる。本実施形態では、可動部４３の板部４３ｂの交換を容易に行うことができるので、所望の供給量に応じた収容領域４３ａを有する板部４３ｂへの交換を容易に行うことができる。このように、所望する排出口４４ａから落下する粉粒体の量に応じて、可動部４３における板部４３ｂを変えることが可能である。つまり、所望する粉粒体の供給量に応じて、収容領域４３ａの形成された部分を変えることが可能である。可動部４３における板部４３ｂを変えることで粉粒体の供給量を変えることができるので、供給する粉粒体の量を容易に調節することができる。

【0165】

また、収容領域を変えることにより、粉粒体が箱体５０の内部へ供給された際の粉粒体の供給位置を調節することが可能である。所望する排出口４４ａから落下する粉粒体の落下位置に応じて、可動部４３における板部４３ｂを変えることが可能である。つまり、所望する排出口４４ａから落下する粉粒体の落下位置に応じて、収容領域４３ａの形成された部分を変えることが可能である。可動部４３における板部４３ｂを変えることで粉粒体が排出口４４ａから落下する落下位置を変えることができるので、供給する粉粒体の位置を容易に変えることができる。

【0166】

図１４（ａ）、（ｂ）は、粉粒体の供給位置を調節するために、収容領域の形状を変えた場合の、収容領域について示した斜視図である。図１４（ａ）には、同心円の形状に沿って粉粒体が箱体５０の内部に供給されるように、収容領域４３ｊが同心円状に形成された可動部４３についての斜視図が示されている。

【0167】

図１４（ａ）に示されるように、収容領域４３ｊが同心円状に形成されているので、排出口４４ａから排出されて箱体５０の内部に供給される粉粒体は、箱体５０の内部で同心円を描くように供給される。このように、箱体５０の内部に粉粒体によって所望の形状の模様を形成することができ、箱体５０の内部の見た目を楽しくすることができる。

【0168】

また、図１４（ｂ）に示されるように、収容領域を文字状に形成し、箱体５０の内部に供給される粉粒体を、文字の形状に沿って供給することができる。図１４（ｂ）には、文字の例として、例えば「勝」の形状に沿って収容領域４３ｋが形成された場合の、収容領域４３ｋについての斜視図を示す。

【0169】

このように、文字の形状に沿って箱体５０の内部に粉粒体を供給することができるので、箱体５０の内部の見た目を楽しくすることができる。また、箱体５０の内部に、粉粒体によってメッセージを残すことが可能となる。これにより、例えば箱体５０が市場に流通した後に箱体５０を手に取った人に対し、メッセージを伝えることができる。

【0170】

なお、第２実施形態の粉粒体供給装置において、所望する粉粒体の供給量、供給位置に応じて、適した収容領域を有する可動部の板部を使用する形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。第１実施形態の粉粒体供給装置においても、所望する粉粒体の供給量、供給位置に応じて、適した収容領域を有する可動部の板部を選択して使用してもよい。また、他の形態の粉粒体供給装置においても、所望する粉粒体の供給量、供給位置に応じて、適した収容領域を有する可動部の板部を選択して使用してもよい。

【0171】

また、本実施形態では、可動部４３における板部４３ｂの交換を容易に行うことができるので、供給量だけでなく、模様や文字といった供給される粉粒体の位置に応じて、所望の板部４３ｂを取り付けることができる。従って、所望の供給量、形状に応じた可動部４３の板部４３ｂの取り付けを容易に行うことができ、使い勝手のよい粉粒体供給装置を提供することができる。

【0172】

なお、上記実施形態においては、可動部４３がピン４３ｃを中心に回転移動することにより、可動部４３が図１２（ａ）に示される位置と図１２（ｂ）に示される位置との間を移動する形態について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されない。可動部は、直線的な移動によって粉粒体についてのすりきりを行うための移動を行ってもよい。

【0173】

図１５は、可動部４６が直線的に移動することによって収容領域４６ａ、４６ｂの内部の粉粒体についてのすりきりを行う形式の供給部４０ａについて、分解して示した斜視図である。

【0174】

供給部４０ａは、接続部４４と、すりきり部４２と、容器部４８と、可動部４６と、シリンダ部４７とを備えている。可動部４６は、板状に形成されていると共に、略９０度に屈曲され、断面がＬ字状となるように形成されている。また、可動部４６は、２つの収容領域４６ａ、４６ｂを有している。

【0175】

シリンダ部４７は、シリンダ部４７に形成された穴から突出して配置された突出部４７ａを備えている。突出部４７ａは、シリンダ部４７から可動部４６の方に突出するように、シリンダ部４７に取り付けられている。本実施形態では、シリンダ部４７は、２つの突出部４７ａを備えている。本実施形態では、突出部４７ａは、円柱状の形状を有している。また、突出部４７ａが挿入されている穴は、突出部４７ａの形状に対応して円筒状に形成されている。

【0176】

突出部４７ａは、ボルト４７ｂによって可動部４６に取り付けられている。可動部４６には、ボルト４７ｂを通す穴が形成されている。突出部４７ａが可動部４６に当接した状態で、可動部４６における容器部４８側の位置から、ボルト４７ｂを、可動部４６に形成された穴を通して突出部４７ａに締結することにより、突出部４７ａが可動部４６に取り付けられている。

【0177】

また、突出部４７ａは、シリンダ部４７から突出する突出量を変更することが可能に構成されている。シリンダ部４７の内部には、不図示の駆動部が配置されており、駆動部が駆動することにより、突出部４７ａがシリンダ部４７からの突出量を変更するように移動することが可能に構成されている。

【0178】

図１５に示されるように構成された供給部４０ａを動作させたときのそれぞれの状態の可動部４６について、図１６、図１７を用いて説明する。

【0179】

図１６には、可動部４６がシリンダ部４７側に位置している状態について示されている。このとき、可動部４６におけるシリンダ部４７側に形成された一方の収容領域４６ａが、接続部４４に形成された排出口４４ａのうち、シリンダ部４７側に形成された一方の排出口４４ａと連通している。また、可動部４６におけるシリンダ部４７側とは逆側の他方の位置に形成された収容領域４６ｂが、容器部４８からすりきり部４２に粉粒体を供給する粉粒体の流路に連通している。

【0180】

この状態では、可動部４６におけるシリンダ部４７側とは逆側の他方の位置に形成された収容領域４６ｂの内部に容器部４８から粉粒体が供給される。また、可動部４６におけるシリンダ部４７側に形成された一方の収容領域４６ａの内部に収容されている粉粒体が排出口４４ａを通って排出される。

【0181】

可動部４６におけるシリンダ部４７側に形成された一方の収容領域４６ａに収容された粉粒体の排出口４４ａからの排出と、可動部４６におけるシリンダ部４７側とは逆側の他方の位置に形成された収容領域４６ｂへの粉粒体の供給とが行われると、可動部４６は、図１７に示される状態となるように移動する。

【0182】

可動部４６が移動する際には、シリンダ部４７から突出した突出部４７ａが容器部４８の方へ移動することにより、可動部４６が突出部４７ａによって押されることにより行われる。突出部４７ａの先端部がシリンダ部４７から離間する方向に突出部４７ａが移動することにより、可動部４６が容器部４８の方へ押し出されて、可動部４６が容器部４８に近接する方向に移動する。

【0183】

可動部４６が図１７に示される状態になると、可動部４６におけるシリンダ部４７側とは逆側の他方の位置に形成された収容領域４６ｂと、接続部４４に形成された排出口４４ａのうち、シリンダ部４７とは逆側に形成された他方の排出口４４ａとが連通している。また、可動部４６におけるシリンダ部４７側の一方の位置に形成された収容領域４６ａと、容器部４８からすりきり部４２に粉粒体を供給する粉粒体の流路とが連通している。

【0184】

従って、図１６に示された状態で可動部４６におけるシリンダ部４７側とは逆側の他方の位置に形成された収容領域４６ｂに収容された粉粒体が、シリンダ部４７とは逆側に形成された他方の排出口４４ａを通って排出される。また、可動部４６におけるシリンダ部４７側の一方の位置に形成された収容領域４６ａの内部に、容器部４８から粉粒体が供給される。

【0185】

また、図１６に示される状態から図１７に示される状態へ可動部４６が移動するときに、すりきり部４２によって、シリンダ部４７側とは逆側の収容領域４６ｂの内部に収容された粉粒体についてのすりきりが行われる。可動部４６が移動する際に、収容領域４６ｂがすりきり部４２の下方の位置を通過し、収容領域４６ｂの上側の開口部からあふれて収容領域４６ｂの上側の開口部よりも高い位置に盛られた粉粒体が、すりきり部４２の内側の壁面によって掻き取られる。このように、収容領域４６ｂの内部に収容された粉粒体のすりきりが行われ、収容領域４６ｂの内部には定められた定量の粉粒体が収容された状態になる。

【0186】

可動部４６におけるシリンダ部４７側に形成された一方の収容領域４６ａへの粉粒体の供給と、可動部４６におけるシリンダ部４７側とは逆側の他方の位置に形成された収容領域４６ｂに収容された粉粒体の排出口４４ａからの排出とが行われると、可動部４６は、再び図１６に示される状態となるように移動する。

【0187】

可動部４６が図１７に示される状態から図１６に示される状態に移動する際には、突出部４７ａがシリンダ部４７の方へ移動することにより、可動部４６が突出部４７ａによって引っ張られて、可動部４６がシリンダ部４７の方へ移動する。突出部４７ａの先端部がシリンダ部４７に近接する方向に突出部４７ａが移動することにより、可動部４６が容器部４８の方へ引き付けられて、可動部４６がシリンダ部４７に近接する方向に移動する。

【0188】

可動部４６が、図１６に示される位置と図１７に示される位置とに連続的に往復して移動することにより、収容領域４６ａ、４６ｂ内部への粉粒体の供給と、収容領域４６ａ、４６ｂに収容された粉粒体についてのすりきりと、排出口４４ａからの粉粒体の排出を連続的に行うことができる。

【0189】

このように直線的な移動によって粉粒体についてのすりきりを行うための移動が行われるので、回転移動を行わせるために必要であったピン、リンク等の機構が不要になる。そのため、供給部４０ａの構成を簡易にすることができる。従って、供給部４０ａを小型化することができる。また、供給部４０ａの製造コストを少なく抑えることができる。

【0190】

また、本実施形態では、可動部４６をシリンダ部４７に取り付けるためのボルト４７ｂが、外側に晒された位置に設けられている。ボルト４７ｂが外側に晒された位置に設けられているので、ボルト４７ｂの取り外しを容易に行うことができる。従って、可動部４６の交換作業を容易に行うことができる。

【0191】

上述のように、所望する排出口４４ａからの粉粒体の供給量に応じて、収容領域４６ａ、４６ｂの形成された可動部４６を交換する場合がある。また、所望する排出口４４ａからの粉粒体の落下位置に応じて、収容領域４６ａ、４６ｂの形成された可動部４６を交換する場合がある。その場合、可動部４６を交換する交換作業が必要になる。その際、供給部４０ａによれば、可動部４６の交換作業を容易に行うことができる。従って、粉粒体の供給量の調節や、粉粒体の落下位置の変更を容易に行うことができる。

【0192】

また、可動部４６の取り外しを容易に行うことができるので、すりきり部４２の周辺の清掃を容易に行うことができる。従って、メンテナンス性の良好な供給部４０ａを提供することができる。

【0193】

なお、上記実施形態では、接続部４４上に容器部４８、すりきり部４２、可動部４６が支持される形式の供給部４０ａにおいて、可動部４６が直線的に移動する形式について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されない。他の形式の供給部においても、可動部が直線的に移動する形式の供給部が採用されてもよい。例えば、第１実施形態のように、固定板及び可動部が容器部の内部に収容され、排出口の形成された底部が容器部の一部を構成した形式の供給部において、可動部が直線的に移動するように、供給部が構成されてもよい。また、第１実施形態や第２実施形態以外の形式の供給部において、可動部が直線的に移動する構成が採用されてもよい。

【0194】

（別の実施形態）
上記実施形態では、可動部を回転移動させることによって、収容領域の内部に収容された粉粒体のすりきりを行うと共に、すりきりの行われた粉粒体を排出口まで移動させる構成について説明した。また、可動部を直線的に移動させることによって、収容領域の内部に収容された粉粒体のすりきりを行うと共に、すりきりの行われた粉粒体を排出口まで移動させる構成について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されず、可動部による回転移動あるいは直線的な移動以外の移動によって、収容領域の内部に収容された粉粒体のすりきりを行うと共に、すりきりの行われた粉粒体を排出口まで移動させるように構成されてもよい。

【0195】

また、上記実施形態では、可動部が往復移動することにより、粉粒体のすりきりを連続的に行いながら粉粒体を箱体に連続的に供給する構成について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されず、粉粒体のすりきり及び粉粒体の供給を連続的に行う必要がなければ、可動部は往復移動しなくてもよい。

【符号の説明】

【0196】

３０ 供給部
３１ｂ 底部
３１ｆ 固定板
３１ｊ 可動部
３１ｌ 収容領域
１００ 粉粒体供給装置本体部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】