なお、移動体によっては、２以上の測距センサを有しているものもある。そのように、２以上の測距センサを用いることによって、全方向の周囲の物体までの距離を測定することもできる。例えば、２７０度の測距エリアである２個のレーザレンジセンサを用いることによって、全周囲（３６０度）に関する測距を行うことができるようになる。そのような場合には、２個のレーザレンジセンサの測定結果を合わせる必要がある。そうでなければ、同じ物体を一方のレーザレンジセンサで検知した場合と、他方のレーザレンジセンサで検知した場合とにおいて、検知した物体の位置や方向が異なることになり、例えば、その検知された物体の位置や方向が不安定に揺れ動くことになり得るからである。そのように、２個のレーザレンジセンサの測定結果を合わせるための調整を人手で行う場合には、非常に煩雑な作業を行わなくてはならないことになる。また、特許文献１のようにして、１個の測距センサの角度の誤差を補正することはできたとしても、２個のレーザレンジセンサの測定結果を合わせるための調整を行うことはできなかった。 一般的にいえば、２個の測距センサを有する移動体において、その２個の測距センサの測定結果を自動的に合わせることができるようにしたいという要望があった。

目的を達成するため、本発明による移動体は、自律的に移動する移動体であって、複数方向に関して周囲の物体までの距離をそれぞれ測定する第１及び第２の測距センサと、移動体を移動させる移動機構と、第１及び第２の測距センサによる測定結果に基づいて、移動機構を制御する移動制御部と、第１及び第２の測距センサによる所定の測定対象の測定結果を用いて、第１及び第２の測距センサの測定結果を合わせるための較正を行・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る