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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-04-05
(45)【発行日】2022-04-13
(54)【発明の名称】分注装置及び分注方法
(51)【国際特許分類】
G01N 35/10 20060101AFI20220406BHJP
【ＦＩ】
G01N35/10 A
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2017250248
(22)【出願日】2017-12-26
(65)【公開番号】P2019117076
(43)【公開日】2019-07-18
【審査請求日】2020-11-10
(73)【特許権者】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】390014960
【氏名又は名称】シスメックス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000556
【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岩▲崎▼ 友希男
(72)【発明者】
【氏名】大内 哲志
(72)【発明者】
【氏名】三井 栄二
(72)【発明者】
【氏名】松岡 淳一
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 武宏
(72)【発明者】
【氏名】北野 幸彦
【審査官】倉持 俊輔
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－３０９８８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１０３４９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１１２５０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１４９０９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－０１９１８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２１８１６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－２６０７９７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｎ ３５／１０，
Ｇ０１Ｎ ２１／９４，
Ｇ０１Ｎ ３３／４９
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
マイクロプレートのウェルに検体を分注する分注装置であって、前記ウェルに向けて光を発光する発光部と、
前記発光部から発光され、前記ウェルまたは前記ウェルに残存する異物のうちの少なくとも１つから反射した光を受光する受光部と、
前記受光した光に基づいて前記受光部と前記ウェルまたは前記異物との距離を測定する異物検出ユニットと、
前記受光部と前記ウェルまたは前記異物との距離から前記ウェル内の異物の有無を判断する制御部を備える分注装置。
【請求項2】
前記異物検出ユニットは、前記発光部と前記受光部とが一体化され備えられている請求項１に記載の分注装置。
【請求項3】
前記異物検出ユニットは、前記発光部によって発光された光の位相と、前記受光部によって受光された光の位相との間の位相差から、前記ウェルまたは前記異物との距離を測定する請求項１に記載の分注装置。
【請求項4】
前記発光部によって発光される光は、レーザ光である請求項３に記載の分注装置。
【請求項5】
前記異物検出ユニットによって測定された前記ウェルまたは前記異物との距離についての閾値が設定され、前記制御部は、前記異物検出ユニットによって測定された前記ウェルまたは前記異物との距離が閾値よりも小さいときに、前記ウェルに異物が有ると判断する請求項１から４のいずれか１項に記載の分注装置。
【請求項6】
ハンド部を有するロボットを備え、前記異物検出ユニットは、前記ハンド部によって把持されることが可能に構成されている請求項１から５のいずれか１項に記載の分注装置。
【請求項7】
マイクロプレートのウェルに検体を分注する分注方法であって、前記ウェルに向けて光を発光部で発光する発光工程と、
前記発光工程で発光され前記ウェルまたは前記ウェルに残存する異物のうちの少なくとも１つから反射した光を受光部で受光する受光工程と、
前記受光した光に基づいて前記受光部と前記ウェルまたは前記異物との距離を異物検出ユニットで測定する距離測定工程と、
前記距離測定工程で測定された距離から前記ウェル内の異物の有無を判断する判断工程と、
前記ウェルに検体を分注する分注工程とを備えた分注方法。
【請求項8】
マイクロプレートのウェルに検体を分注する分注装置であって、
発光部と受光部とが一体化されて備えられ、自身と前記ウェルまたは前記ウェルに残存する異物のうちの少なくとも１つとの距離を測定する異物検出ユニットと、
前記異物検出ユニットと前記ウェルまたは前記異物との距離から前記ウェル内の異物の有無を判断する制御部とを備え、
前記発光部は、前記ウェルに向けて光を発光し、
前記受光部は、前記発光部から発光され、前記ウェルまたは前記異物から反射した光を受光し、
前記異物検出ユニットは、前記受光部が受光した光に基づいて前記異物検出ユニットと前記ウェルまたは前記異物との距離を測定する、分注装置。
【請求項9】
発光部と受光部とが一体化されて備えられた異物検出ユニットを用いてウェル内の異物の有無の判断を行う分注方法であって、
前記ウェルに向けて光を前記発光部で発光する発光工程と、
前記発光工程で発光され前記ウェルまたは前記ウェルに残存する異物のうちの少なくとも１つから反射した光を前記受光部で受光する受光工程と、
前記受光部が受光した光に基づいて前記異物検出ユニットと前記ウェルまたは前記異物との距離を前記異物検出ユニットで測定する距離測定工程と、
前記距離測定工程で測定された距離から前記ウェル内の異物の有無を判断する判断工程と、
前記ウェルに検体を分注する分注工程とを備えた分注方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、検体の収容された収容部に異物が含まれているか否かを検出する分注装置及び分注方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、光学的な手段を用いて、マイクロプレートのウェルに収容された検体の内部にフィブリンや血餅等の異物が含まれているか否かを検出する方法が開示されている。そのような方法として、例えば、特許文献１に開示されたものがある。特許文献１に開示された方法においては、検体をＣＣＤカメラによって撮像し、撮像した画像による画像情報に基づいて、検体中にフィブリン等の異物が含まれているか否かが検出されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１１－１１２５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に開示された方法では、マイクロプレートのウェルに収容された検体の画像から、画像情報として各種のパラメータが取得されているが、検体が収容されていないマイクロプレートのウェル中にフィブリン等の異物が含まれているか否かを検出していなかった。
【0005】
そこで、本発明は上記の事情に鑑み、マイクロプレートのウェルに異物が含まれているか否かの検出を行うことが可能な分注装置及び分注方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の分注装置は、マイクロプレートのウェルに検体を分注する分注装置であって、前記ウェルに向けて光を発光する発光部と、前記発光部から光が照射された前記ウェルからの光を受光する受光部と、前記受光部によって受光された光の情報から前記ウェル内の異物の有無を判断する制御部を備えていることを特徴とする。
【0007】
上記構成の分注装置では、ウェルからの光を受光する受光部によって受光された光の情報から異物の有無を判断するので、ウェルに異物が含まれているか否かの検出を行うことができる。
【0008】
また、前記発光部と前記受光部とが一体化された異物検出ユニットを備え、前記異物検出ユニットは、前記受光部によって受光された光から、前記ウェルと前記受光部との間の距離を測定してもよい。
【0009】
異物検出ユニットが、受光部によって受光された光から、ウェルと受光部との間の距離を測定するので、測定された距離から、ウェルに異物が含まれているか否かを検出することができる。
【0010】
また、前記異物検出ユニットは、前記発光部によって発光された光の位相と、前記受光部によって受光された光の位相との間の位相差から、距離を測定してもよい。
【0011】
発光部によって発光された光の位相と、受光部によって受光された光の位相との間の位相差から距離が測定されるので、ウェルと受光部との間の距離を正確に測定することができる。
【0012】
また、前記発光部によって発光される光は、レーザ光であってもよい。
【0013】
発光部によって発光される光がレーザ光であるので、距離の測定を容易に行うことができる。
【0014】
また、前記異物検出ユニットによって測定された距離についての閾値が設定され、前記制御部は、前記異物検出ユニットによって測定された距離が閾値よりも小さいときに、前記ウェルに異物が有ると判断してもよい。
【0015】
異物検出ユニットによって測定された距離が閾値よりも小さいときに、ウェルに異物が有ると判断されるので、制御部による異物の有無の判断を容易に行うことができる。
【0016】
また、ハンド部を有するロボットを備え、前記異物検出ユニットは、前記ハンド部によって把持されることが可能に構成されていてもよい。
【0017】
異物検出ユニットがロボットのハンド部によって把持されることが可能に構成されているので、異物検出ユニットを検出対象の検体に対応する位置に正確に配置させることができ、距離の測定をより確実に行うことができる。
【0018】
また、本発明の異物検出方法は、マイクロプレートのウェルに検体を分注する分注方法であって、前記ウェルに光を照射する照射工程と、前記ウェル内の異物の有無を判断する判断工程と、前記ウェルに検体を分注する分注工程とを備えたことを特徴とする。
【0019】
上記構成の異物検出方法では、判断工程でウェル内の異物の有無が判断されるので、ウェルに異物が含まれているか否かの検出を行うことができる。
【発明の効果】
【0020】
本発明の分注装置によれば、ウェルに異物が含まれているか否かの検出を行うことができるので、ウェル内の検体の試験、分析を正確に行うことができる。また、本発明の分注方法によれば、ウェルに異物が含まれているか否かの検出を行うことができるので、ウェル内の検体の試験、分析を行う際には、試験、分析を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の実施形態に係る異物検出装置の側面図である。
【図4】（ａ）は図１の異物検出装置における本体部の制御系統の構成について示したブロック図であり、（ｂ）は図１の異物検出装置によって異物の検出が行われる際の制御系統の構成について示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明の実施形態に係る分注装置及び分注方法について、添付図面を参照して説明する。
【0023】
図１は本発明の実施形態に係る分注装置１の側面図である。
【0024】
分注装置１は、本体部１００と、マイクロプレート設置用台２００とを備えている。マイクロプレート設置用台２００上には、マイクロプレート３００が設置されている。本実施形態では、本体部１００は、多軸の産業用ロボットとして用いられている。本実施形態で用いられる本体部１００は、ロボットアーム１１０を備えている。また、本体部１００は、ロボット制御部１４を有している。
【0025】
本体部１００は、ハンド部１０を備えている。ハンド部１０は、２つのフィンガー部１１を備えている。ハンド部１０は、２つのフィンガー部１１によって異物検出ユニット２０を把持可能に構成されている。
【0026】
異物検出ユニット２０は、検出対象からの距離を測定することが可能に構成されている。本実施形態では、異物検出ユニット２０は、検出対象に向けて光を発光する発光部と、発光部によって発光された光を受光する受光部とを備えている。本実施形態では、発光部は、ウェルに向けて光を発光する。また、受光部は、発光部から照射されウェルからの光を受光する。ウェルの内部に異物が無い場合には、発光部から照射されウェルで反射した光が、受光部によって受光される。ウェルの内部に異物が有る場合には、発光部から照射され異物で反射した光が、受光部によって受光される。いずれの場合であっても、ウェルに向けて照射されウェルからの光が、受光部によって受光される。
【0027】
本実施形態では、異物検出ユニット２０は、発光部と受光部とが一体化されて形成されている。また、本実施形態では、発光部によって発光される光は、レーザ光である。
【0028】
異物検出ユニット２０は、発光部からレーザ光を発光し、検出対象で反射した反射光を受光部によって受光する。発光部によって発光されたレーザ光と、検出対象で反射して受光部によって受光されたレーザ光との間の位相差を検出することにより、異物検出ユニット２０と検出対象との間の距離を測定することができる。すなわち、異物検出ユニット２０は、距離を測定する際の距離センサーとして機能する。本実施形態では、異物検出ユニット２０における発光部から発光される光としてレーザ光が用いられているので、光が拡散し難く、検出対象のウェル３１０の内部の検体に向けて効率的に光を発することができる。従って、異物検出ユニット２０による距離の測定を容易に行うことができる。
【0029】
【0030】
図２（ａ）には、２つのフィンガー部１１が互いに離間した状態について示されている。また、図２（ｂ）には、２つのフィンガー部１１が互いに近接し、それらの間に異物検出ユニット２０が挟まれて把持されている状態について示されている。２つのフィンガー部１１が互いに離間した状態でフィンガー部１１同士の間に異物検出ユニット２０を配置し、そこから２つのフィンガー部１１を互いに近接させてフィンガー部１１を異物検出ユニット２０に当接させることにより、２つのフィンガー部１１によって異物検出ユニット２０を把持することができる。
【0031】
図３に、本実施形態で用いられるマイクロプレート３００の斜視図を示す。マイクロプレート３００は、主に生化学的分析や臨床検査等で使用されるものである。マイクロプレート３００は、透明な樹脂によって形成され、例えば、ポリエチレンやポリプロピレン等によって形成されている。マイクロプレート３００には、検体等の液体を収容可能な穴としてのウェル（検体収容部）３１０が複数形成されている。本実施形態では、長辺に１２個、短辺に８個並べられ、計９６個のウェル３１０が形成されている。通常、マイクロプレート３００におけるウェル３１０の内部に検体が注入され、検体についての分析、試験が行われる。
【0032】
本実施形態では、マイクロプレート３００におけるウェル３１０の内部に、検体として、血液が注入される。ウェル３１０の底面には、微小な溝が形成されている。ウェル３１０の内部に血液が注入されると、ウェル３１０の底面の溝３２０の内部に血液が入り込む（図５）。ウェル３１０への血液の注入が終わると、ウェル３１０の内部が洗浄される。ウェル３１０内部の洗浄が行われると、ウェル３１０の内部に注入された血液のうち、溝３２０の内部に入り込んだ血液のみが残留する。溝３２０の内部に残った血液についての分析、試験が、その後の工程で行われる。
【0033】
このように、本実施形態では、分注装置１は、マイクロプレート３００のウェル３１０内に検体を分注する不図示の分注部を備えている。分注部は、本体部１００のハンドに取り付けられたピペットによって構成されてもよい。つまり、本体部１００のハンドに取り付けられたピペットが、マイクロプレート３００のウェル３１０内に検体を分注するように構成されてもよい。
【0034】
次に、本体部１００の制御構成について説明する。図４（ａ）に、本体部１００における制御構成についてのブロック図を示す。
【0035】
図４（ａ）に示されるように、本体部１００におけるロボット制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃとを含む。
【0036】
ロボット制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、ロボット制御部１４は、集中制御する単独のロボット制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数のロボット制御部１４によって構成されていてもよい。
【0037】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、本体部１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、本体部１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。例えば、演算部１４ａは、プロセッサユニットによって構成されている。
【0038】
サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、本体部１００におけるロボットアーム１１０のそれぞれの関節に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
【0039】
図４（ｂ）に、分注装置１によって異物の検出が行われる際の制御系統の構成についてのブロック図を示す。
【0040】
図４（ｂ）に示されるように、分注装置１は、異物の検出を行う構成の制御部として、異物検出制御部（制御部）５０を備えている。異物検出制御部５０は、受光部によって受光された光の情報からウェル内の異物の有無を判断する。異物検出制御部５０は、異物有無判断部５１と、記憶部５２とを有している。
【0041】
異物有無判断部５１は、異物検出ユニット２０によって測定された距離に基づいて、マイクロプレート３００におけるウェル３１０の内部に異物が有るか否かを判断することができる。記憶部５２には、異物検出ユニット２０によって測定された距離についての閾値等が格納されている。異物有無判断部５１が記憶部５２に記憶された距離についての閾値を読み出し、異物検出ユニット２０によって測定された距離と、距離についての閾値とを比較することにより、ウェル３１０の内部に異物が有るか否かを判断する。
【0042】
次に、本実施形態における分注装置１によって行われる、マイクロプレート３００における検出対象のウェル３１０についての異物の有無の検出について説明する。
【0043】
図５に、マイクロプレート３００における検出対象のウェル３１０について、異物の有無についての検出が行われている状態の、分注装置１の本体部１００及びマイクロプレート３００についての構成図を示す。図５には、検出対象のウェル３１０に異物が存在しない場合について、ウェル３１０の異物の有無の検出が行われている状態の分注装置１の本体部１００及びマイクロプレート３００についての構成図を示す。異物の有無の検出が行われる際には、ウェル３１０の内部の血液が洗浄によって除去され、ウェル３１０の底面に形成された溝３２０の内部にのみ血液が残った状態にある。
【0044】
マイクロプレート３００における検出対象のウェル３１０について、異物の有無についての検出が行われる際には、異物検出ユニット２０の発光部からレーザ光が発光される。異物検出ユニット２０は、検出対象のウェル３１０の内部に向けてレーザ光を発光させる。これにより、異物検出ユニット２０の発光部から発せられたレーザ光は、ウェル３１０の内部を進む。
【0045】
図５に示される状態では、検出対象のウェル３１０には異物が存在しないので、異物検出ユニット２０の発光部から発光されたレーザ光は、検出対象のウェル３１０の底面の溝３２０の内部に入り込んだ血液の液面に到達することが可能である。
【0046】
ウェル３１０内に血液が注入され、ウェル３１０内の洗浄が終わると、異物検出ユニット２０によって検出対象についてのウェル３１０の底面の溝３２０内に収容されている血液からの距離が測定される。このとき発光部から発光されるレーザ光と、ウェル３１０の底面の溝３２０内の血液の液面で反射し受光部で受光されるレーザ光との間の位相差から、異物検出ユニット２０から血液の液面までの距離が検出される。
【0047】
図５の状態では、ウェル３１０内に異物が存在しないので、異物検出ユニット２０によって異物検出ユニット２０からウェル３１０内の検体までの距離が測定された結果、異物検出ユニット２０とウェル３１０における底面の溝３２０内の血液の液面との間の距離が出力される。異物検出ユニット２０とウェル３１０における底面の溝３２０内の血液の液面との間の距離が正常に出力されると、検出対象のウェル３１０の内部には、レーザ光の光軸Ｌを遮るものが存在せず、異物が存在しないと判断される。これにより、検出対象のウェル３１０に、異物が存在しないことが検出される。
【0048】
図６に、検出対象のウェル３１０内に異物４００が存在している場合における、異物の有無についての検出が行われている状態の分注装置１の本体部１００及びマイクロプレート３００についての構成図を示す。
【0049】
図６に示される状態では、検出対象のウェル３１０の入口の部分に異物４００が存在し、異物検出ユニット２０の発光部から発光されたレーザ光の光軸Ｌを遮っている。異物４００がウェル３１０の一部を塞いでいることから、洗浄工程でウェル３１０の内部を完全に洗浄しきれずに、ウェル３１０の内部に検体の血液４１０が残った状態にある。異物４００としては、例えば、血液中のフィブリンや血液が凝固して形成された血餅等がある。
【0050】
検出対象のウェル３１０に異物４００が存在する場合には、異物検出ユニット２０によってウェル３１０内部の検体までの距離が検出される際に、発光部から発光されたレーザ光の光軸Ｌが異物によって遮られる。従って、発光部によって発光されたレーザ光は、ウェル３１０の底面まで到達せずに、光路の途中で、異物４００で反射して受光部に向かう。これにより、異物検出ユニット２０から検体までの距離として、異物検出ユニット２０とウェル３１０における底面の溝３２０内の血液の液面との間の距離よりも短い距離が出力される。
【0051】
そのため、異物検出ユニット２０から検体までの距離として、ウェル３１０に異物４００が存在しない場合に出力される異物検出ユニット２０と検体との間の距離よりも小さい距離が検出された場合には、ウェル３１０に異物が存在すると判断される。これにより、検出対象のウェル３１０に異物が存在することが検出される。このとき、検出される距離についての閾値が設定され、異物検出ユニット２０によって検出されたウェル３１０内部の血液の液面までの距離が閾値よりも小さい場合には、検出対象のウェル３１０に異物が存在していると判断することにしてもよい。
【0052】
本実施形態では、検出対象のウェル３１０に異物が存在しているか否かの判断は、異物検出制御部５０の異物有無判断部５１が、異物検出ユニット２０によって測定された距離に基づいて行う。異物検出制御部５０は、例えば、本体部１００とは別に設置されたＰＣが役割を果たしてもよい。その場合、ＰＣの内部に配置されたＣＰＵが異物検出制御部５０として機能してもよい。このように、ＰＣの内部の異物検出制御部５０における異物有無判断部５１が、異物検出ユニット２０によって測定された距離に基づいて、異物が存在しているか否かの判断を行ってもよい。
【0053】
また、ロボット制御部１４が、異物検出制御部５０としての機能を有するように構成されてもよい。ロボット制御部１４が異物検出制御部５０を備え、異物検出制御部５０が異物検出ユニット２０によって測定された距離に基づいて、異物が存在しているか否かの判断を行ってもよい。
【0054】
異物検出制御部５０とロボット制御部１４とは、同じ制御部によって構成されていてもよいし、それぞれ別々の制御部によって構成されていてもよい。
【0055】
次に、分注装置１によって、マイクロプレート３００における検出対象のウェル３１０についての異物の有無の検出が行われる際のフローについて説明する。
【0056】
図７（ａ）～（ｄ）に、分注装置１の本体部１００が異物の有無の検出を行う際の各工程について示した構成図を示す。また、図８に、分注装置１が異物の有無の検出を行う際のフローについて示したフローチャートを示す。
【0057】
図７（ａ）に示される状態では、既に、マイクロプレート３００のウェル３１０内へ検体が分注され（分注工程）、その後ウェル３１０内についての洗浄が行われている。ウェル３１０内への検体の注入及びウェル３１０内の洗浄が行われると、ウェル３１０についての異物の有無の検出が行われる。
【0058】
まず、図７（ａ）に示されるように、分注装置１の本体部１００におけるロボットアーム１１０の駆動を制御し、ハンド部１０の異物検出ユニット２０をマイクロプレート３００に近接させるように移動させる。このように、ハンド部１０を移動させることにより、異物検出ユニット２０を、マイクロプレート３００における検出対象のウェル３１０に近接させる（Ｓ１）。
【0059】
ロボットアーム１１０の駆動を制御し、ハンド部１０を移動させた結果、図７（ｂ）に示されるように、異物検出ユニット２０が検出対象のウェル３１０の上方の位置に到達すると（Ｓ２）、そこで異物検出ユニット２０から検出対象のウェル３１０に向けて、発光部からレーザ光が照射される（照射工程）。
【0060】
図７（ｃ）に、異物検出ユニット２０から検出対象のウェル３１０に向けて、発光部からレーザ光が発光される状態について示す。これによって異物検出ユニット２０からウェル３１０内部の血液の液面までの距離が検出される（Ｓ３）。
【0061】
異物検出ユニット２０からウェル３１０内部の血液の液面までの距離が検出された結果、異物検出ユニット２０とウェル３１０における底面の溝３２０内の血液の液面との間の距離が出力されると、検出対象のウェル３１０には異物は存在しないと判断される。これにより、検出対象のウェル３１０に異物が存在していないことが検出される。
【0062】
その一方、異物検出ユニット２０からウェル３１０内部の血液の液面までの距離が検出された結果、異物検出ユニット２０とウェル３１０における底面の溝３２０内の血液の液面との間の距離よりも短い距離が出力されると、検出対象のウェル３１０に光軸Ｌを遮るものが存在し、そこに異物が存在すると判断される。これにより、検出対象のウェル３１０に異物が存在していることが検出される。
【0063】
このように、異物検出ユニット２０によって血液の液面までの距離を測定することによって、検出対象のウェル３１０について、ウェル３１０内の異物の有無についての判断が行われることに伴い、異物の有無が検出される（Ｓ４）（判断工程）。
【0064】
マイクロプレートにおける幅方向の全ての検出対象のウェル３１０についての異物の有無の検出が行われると、そこで幅方向の全ての検出対象のウェル３１０についての異物の有無の検出が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ５）。
【0065】
幅方向の全ての検出対象のウェル３１０について異物の有無の検出がまだ行われていない場合には、フローは、Ｓ２に戻って、次の検出対象のウェル３１０についての異物の有無の検出が行われる。幅方向の全ての検出対象のウェル３１０について異物の有無の検出が行われるまで、Ｓ２からＳ４までの異物の有無の検出工程が繰り返し行われる。
【0066】
マイクロプレート３００における幅方向の全てのウェル３１０について異物の有無の検出が行われたことが確認されると、そこで長さ方向の全ての検出対象のウェル３１０についての異物の有無の検出が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ６）。
【0067】
長さ方向の全ての検出対象のウェル３１０について異物の有無の検出がまだ行われていない場合には、フローは、Ｓ２に戻って、次の検出対象の列におけるウェル３１０についての異物の有無の検出が行われる。長さ方向の全ての列の検出対象のウェル３１０について異物の有無の検出が行われ、マイクロプレート３００における全ての検出対象のウェル３１０について異物の有無の検出が行われるまで、Ｓ２からＳ４までの異物の有無の検出工程が繰り返し行われる。
【0068】
図９に、マイクロプレート３００における異物の有無の検出が行われるウェル３１０の順番についての構成図を示す。
【0069】
まず、マイクロプレート３００における長さ方向についての一端部の列（列１）のウェル３１０について、一端から他端にかけて順番に異物の有無の検出を行う。一列のウェル３１０について、一端から他端にかけて全てのウェル３１０について異物の有無の検出を行うと、異物検出ユニット２０がマイクロプレート３００の長さ方向に沿って移動し、次の列（列２）について、一端から他端にかけて全てのウェル３１０についての異物の有無の検出を行う。これを繰り返し、マイクロプレート３００における長さ方向の全ての列について一端から他端にかけてのウェル３１０についての異物の有無の検出が行い、マイクロプレート３００の全てのウェル３１０について異物の有無の検出を行う。
【0070】
マイクロプレート３００における全ての検出対象のウェル３１０について異物の有無の検出が行われると、ウェル３１０についての異物の有無の検出が完了する。全ての検出対象のウェル３１０についての異物の有無の検出が完了すると、ロボットアーム１１０の駆動を制御し、ハンド部１０を移動させることにより、図７（ｄ）に示されるように、異物検出ユニット２０をマイクロプレート３００から離間させる。これにより、異物の有無の検出のフローが終了する。
【0071】
本実施形態では、発光部から発光されるレーザ光は、検出対象のウェル３１０の中心に向けて発せられている。従って、光軸Ｌは、通常、検出対象のウェル３１０の入口における径方向中心に近い位置を通過する。そのため、仮に、小さい異物が検出対象のウェル３１０における側面に付着している場合には、光軸Ｌが異物によって遮られずに通過してしまうことが考えられる。その結果、ウェル３１０の内部に異物が存在しているにもかかわらず、光軸Ｌが遮られずに、異物検出ユニット２０とウェル３１０における底面の溝３２０内の血液の液面との間の距離が出力され、異物が存在しないと判断されるケースが考えられる。しかしながら、そのように小さな異物に関しては、異物検出工程の前の洗浄の工程で既に除去されている可能性が高い。
【0072】
本実施形態では、異物の有無の検出は、洗浄工程で除去しきれなかったような比較的大きな異物を検出することを目的として行われる。図６に示されるように、洗浄工程で除去しきれなかったような比較的大きな異物がウェル３１０に存在していると、ウェル３１０から異物を取り出せないことから異物がウェル３１０を塞いでしまい、異物の下方に血液４１０が残っている可能性がある。ウェル３１０の底面の溝３２０の内部だけでなく、異物の下方でウェル３１０の内部が血液４１０で満たされた状態にある場合、その後の血液についての試験、分析の結果に影響を及ぼす可能性がある。
【0073】
このように、本実施形態では、その後の血液についての試験、分析の結果への影響について考慮すれば、洗浄工程でのウェル３１０の底面の溝３２０の内部に位置する血液以外の血液についての除去の支障となるような、比較的大きな異物が検出されればよい。つまり、洗浄工程の際にウェル３１０を塞いでしまい、ウェル３１０からの血液の排出を阻むような比較的大きな異物が検出されればよい。ウェル３１０が異物によって塞がれたことで異物の下方でウェル３１０が血液で満たされた結果、血液の液面の位置の変化が検出されるような、比較的大きな異物が検出されればよい。
【0074】
本実施形態の分注装置１によれば、異物検出ユニット２０がウェル３１０からの光の情報に基づいた距離を測定するだけで検出対象のウェル３１０における異物の有無を検出することができるので、異物の有無の検出を行うための構成を簡易にすることができる。
【0075】
特に、検体についての画像を撮像するための構成や、検体の撮像によって得られた画像から各種のパラメータを取得するために高性能の解析手段を必要とせず、異物の有無の検出を行うための構成を簡易にすることができる。従って、検出対象のウェルについての異物の有無の検出を行う装置の製造コストを低く抑えることができる。
【0076】
また、本実施形態の異物検出方法では、異物検出ユニット２０がウェル３１０からの光の情報に基づいた距離を測定するだけで検出対象のウェル３１０における異物の有無を検出することができるので、異物の検出を簡易な方法で行うことができる。従って、効率的に異物の検出を行うことができる。検出対象のウェル３１０における異物の有無の検出を高速で行うことができ、全ての検出対象のウェル３１０についての異物の有無の検出を短時間で行うことができる。
【0077】
また、本実施形態では、本体部１００のハンド部１０が、２つのフィンガー部１１によって異物検出ユニット２０を挟み込むことにより、異物検出ユニット２０を把持することが可能に構成されている。そのため、ハンド部１０は、異物検出ユニット２０以外のものについても把持することが可能に構成されている。例えば、ハンド部１０が、２つのフィンガー部１１によってマイクロプレート３００を挟み込むことにより、マイクロプレート３００を把持することができる。ハンド部１０がマイクロプレート３００を把持した状態でロボットアーム１１０を移動させることにより、本体部１００がマイクロプレート３００を移動させることができる。そのため、ハンド部１０が異物検出ユニット２０を把持してマイクロプレート３００におけるウェル３１０内部の異物の有無の検出を行い、全てのウェル３１０内部の異物の有無の検出を終えると、ハンド部１０が、異物検出ユニット２０の把持を解除してマイクロプレート３００を把持し、本体部１００がマイクロプレート３００を所定位置に移動させるように分注装置１が構成されてもよい。また、ハンド部１０は、異物検出ユニット２０及びマイクロプレート３００以外のその他のものについても把持することができる。
【0078】
なお、上記実施形態では、異物検出ユニット２０は、発光部がレーザ光を発光し、反射したレーザ光を受光部で受光する構成について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。異物検出ユニット２０で発光部から発光される光はレーザ光でなくてもよく、白色光等、他の光であってもよい。
【0079】
また、上記実施形態では、発光部によって発光された光の位相と、受光部によって受光された光の位相との間の位相差から、異物検出ユニット２０が検体からの距離を測定しているが、本発明は上記実施形態に限定されない。ウェル３１０からの光の情報に基づいた距離を測定できるのであれば、他の手法によって距離の測定が行われてもよい。
【0080】
また、上記実施形態では、マイクロプレートにおけるウェル内部に収容される検体として血液が用いられているが、本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、髄液や尿といった他の検体が用いられてもよい。また、検体は、医療目的に用いられるものでなくてもよく、液体であればどんなものが用いられてもよい。
【0081】
また、上記実施形態では、異物としては、血液の成分として構成されたフィブリンや、血液が凝固して形成された血餅等が挙げられているが、本発明は上記実施形態に限定されない。検体として血液以外のものが用いられる場合には、異物として、その検体によって生成されるものであってもよい。また、異物は、検体から生成されるものでなくてもよい。例えば、空中に浮遊する埃等、検体とは関係ないものであってもよく、どのようなものであってもよい。
【0082】
なお、上記実施形態では、マイクロプレート３００のウェル３１０内へ検体の分注が行われ、ウェル３１０についての洗浄を行った後に、ウェル３１０についての異物の有無の検出が行われている。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されない。ウェル３１０についての異物の有無の検出は、ウェル３１０内に検体が分注される前に行われてもよい。その場合、まだ検体の注入されていないウェル３１０についての異物の有無を検出することができる。例えば、ウェル３１０への検体の分注が行われる前に埃や塵がウェル３１０内部に入り込む場合が考えられる。そのような場合に、埃や塵の存在を検知することができる。また、ウェル３１０に検体を分注する前に、ウェル３１０から埃や塵を除去することができる。このように、ウェル３１０への分注前に、ウェル３１０についての異物の有無を検出することができるので、検体についての試験、分析が行われる際に、試験、分析の結果をより正確に行うことができる。
【0083】
このように、ウェル３１０内の異物の有無を判断する判断工程は、ウェル３１０に検体を分注する分注工程の前に行われてもよい。また、本実施形態のように、ウェル３１０内の異物の有無を判断する判断工程は、ウェル３１０に検体を分注する分注工程と、ウェル３１０内を洗浄する洗浄工程の後に行われてもよい。
【符号の説明】
【0084】
１ 分注装置
２０ 異物検出ユニット
５０ 異物検出制御部
３００ マイクロプレート
３１０ ウェル
２０ 異物検出ユニット
５０ 異物検出制御部
３００ マイクロプレート
３１０ ウェル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】