(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-04-07
(45)【発行日】2022-04-15
(54)【発明の名称】容器ハンドリング方法及び自動計測装置
(51)【国際特許分類】
C12M 1/00 20060101AFI20220408BHJP
C12M 1/22 20060101ALI20220408BHJP
【ＦＩ】
C12M1/00 Z
C12M1/22
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021169575
(22)【出願日】2021-10-15
【審査請求日】2021-10-15
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000145286
【氏名又は名称】株式会社写真化学
(74)【代理人】
【識別番号】100114421
【弁理士】
【氏名又は名称】薬丸 誠一
(72)【発明者】
【氏名】下関 雅浩
(72)【発明者】
【氏名】堀江 正浩
(72)【発明者】
【氏名】楠田 達文
【審査官】小金井 悟
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１２１６２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６２－２６７６４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０３－０６１４７６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｃ１２Ｍ １／００－ ３／１０
ＪＳＴＰｌｕｓ／ＪＭＥＤＰｌｕｓ／ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置する載置部から容器内の試料の計測を行う計測装置へ、そして、計測装置から所定の箇所へと容器を移送するにあたり、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していき、多段容器の最後の容器を載置部から計測装置へと移送した後であって当該多段容器に対する次回の計測処理の前の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していく
容器ハンドリング方法。
【請求項2】
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、容器内の試料の計測を行う計測装置と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器移送装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、
載置部から計測装置へ、そして、計測装置から所定の箇所へと容器を移送するにあたり、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作され、
多段容器の最後の容器を載置部から計測装置へと移送した後であって当該多段容器に対する次回の計測処理の前の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作される
自動計測装置。
【請求項3】
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置可能な仮置部を備え、
所定の箇所として、仮置部が設定され、
別の所定の箇所として、載置部が設定される
請求項２に記載の自動計測装置。
【請求項4】
載置部及び仮置部は、それぞれ、回転テーブルと、回転テーブルの回転中心周りの等分角度箇所に複数設けられてそれぞれが多段容器を収容可能な複数のマガジンとを備える容器集積装置であり、複数の多段容器を載置可能である
請求項３に記載の自動計測装置。
【請求項5】
載置部及び仮置部は、計測装置の両側に配置される
請求項３又は請求項４に記載の自動計測装置。
【請求項6】
載置部、計測装置、仮置部及び容器移送装置を囲う筐体を備える
請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載の自動計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、細菌、菌類等の微生物を培養している複数の容器をハンドリングするための容器ハンドリング方法及び自動計測装置に関する。
【背景技術】
【0002】
この種の容器ハンドリング装置の一形態として、シャーレハンドリング装置がある。シャーレハンドリング装置は、コロニー自動計測装置やコロニー自動移植装置に内蔵されるものが一般的に知られ、大きく分けると、２つのタイプがある。１つのタイプは、特許文献１，２に記載されているような、複数のシャーレを積み重ねた多段シャーレを載置する載置部から計測部又は移植部へ、そして、計測部又は移植部から別の載置部又は元の載置部へとシャーレを移送するものである。もう１つのタイプは、特許文献３に記載されているような、複数のシャーレをトレイ上に並べて載置する載置部から計測部へ、そして、計測部から元の載置部へとシャーレを移送するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開昭６２－２６７６４２号公報
【文献】特開２０１８－１２１６２２号公報
【文献】特開２００５－２６１２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前者のタイプの場合、複数の容器を積み重ねて載置することができるため、載置スペースが小さくて済み、載置部ひいては全体装置をコンパクトに設計できるという利点がある。しかし、計測処理又は移植処理後に別の載置部又は元の載置部において構成される多段容器は、元の多段容器と容器の上下の順序が逆になる。このため、次回、別の載置部又は元の載置部から計測部又は移植部へと容器を移送して計測処理又は移植処理を行うにあたり、計測処理又は移植処理の順序が逆になるという欠点がある。
【0005】
後者のタイプの場合、計測処理又は移植処理の順序が逆になるという欠点はない。しかし、複数の容器をトレイ上に並べて載置しなければならないため、載置スペースが大きくなり、載置部ひいては全体装置が大型化するという欠点がある。
【0006】
そこで、本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、複数の容器を積み重ねた多段容器において順序が逆になるのを防止することができる容器ハンドリング装置及び容器ハンドリング方法並びに自動計測装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る容器ハンドリング装置は、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器移送装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置する載置部から所定の箇所へと容器を移送するにあたり、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作され、
載置部において多段容器の最後の容器を取り出した後の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作される
容器ハンドリング装置である。
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器移送装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置する載置部から所定の箇所へと容器を移送するにあたり、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作され、
載置部において多段容器の最後の容器を取り出した後の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作される
容器ハンドリング装置である。
【0008】
ここで、本発明に係る容器ハンドリング装置の一態様として、
載置部は、複数の多段容器を載置可能であり、
所定のタイミングとして、載置部において１つ又は所定数の多段容器の最後の容器を取り出した後、次の多段容器に移行する前の時点、又は、載置部において対象全ての多段容器の最後の容器を取り出した後の時点が設定される
との構成を採用することができる。
載置部は、複数の多段容器を載置可能であり、
所定のタイミングとして、載置部において１つ又は所定数の多段容器の最後の容器を取り出した後、次の多段容器に移行する前の時点、又は、載置部において対象全ての多段容器の最後の容器を取り出した後の時点が設定される
との構成を採用することができる。
【0009】
また、本発明に係る容器ハンドリング装置の他態様として、
所定の箇所として、容器を仮置する仮置部が設定される
との構成を採用することができる。
所定の箇所として、容器を仮置する仮置部が設定される
との構成を採用することができる。
【0010】
また、本発明に係る容器ハンドリング装置の別の態様として、
別の所定の箇所として、載置部における同一箇所が設定される
との構成を採用することができる。
別の所定の箇所として、載置部における同一箇所が設定される
との構成を採用することができる。
【0011】
また、本発明に係る容器ハンドリング方法は、
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置する載置部から容器内の試料の計測を行う計測装置へ、そして、計測装置から所定の箇所へと容器を移送するにあたり、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していき、
多段容器の最後の容器を載置部から計測装置へと移送した後であって当該多段容器に対する次回の計測処理の前の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していく
容器ハンドリング方法である。
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置する載置部から容器内の試料の計測を行う計測装置へ、そして、計測装置から所定の箇所へと容器を移送するにあたり、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していき、
多段容器の最後の容器を載置部から計測装置へと移送した後であって当該多段容器に対する次回の計測処理の前の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していく
容器ハンドリング方法である。
【0012】
また、本発明に係る自動計測装置は、
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、
容器内の試料の計測を行う計測装置と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器移送装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、
載置部から計測装置へ、そして、計測装置から所定の箇所へと容器を移送するにあたり、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作され、
多段容器の最後の容器を載置部から計測装置へと移送した後であって当該多段容器に対する次回の計測処理の前の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作される
自動計測装置である。
ここで、本発明に係る自動計測装置の一態様として、
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置可能な仮置部を備え、
所定の箇所として、仮置部が設定され、
別の所定の箇所として、載置部が設定される
との構成を採用することができる。
また、この場合、
載置部及び仮置部は、それぞれ、回転テーブルと、回転テーブルの回転中心周りの等分角度箇所に複数設けられてそれぞれが多段容器を収容可能な複数のマガジンとを備える容器集積装置であり、複数の多段容器を載置可能である
との構成を採用することができる。
また、これらの場合、
載置部及び仮置部は、計測装置の両側に配置される
との構成を採用することができる。
さらに、これらの場合、
載置部、計測装置、仮置部及び容器移送装置を囲う筐体を備える
との構成を採用することができる。
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、
容器内の試料の計測を行う計測装置と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器移送装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、
載置部から計測装置へ、そして、計測装置から所定の箇所へと容器を移送するにあたり、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作され、
多段容器の最後の容器を載置部から計測装置へと移送した後であって当該多段容器に対する次回の計測処理の前の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作される
自動計測装置である。
ここで、本発明に係る自動計測装置の一態様として、
複数の容器を積み重ねた多段容器を載置可能な仮置部を備え、
所定の箇所として、仮置部が設定され、
別の所定の箇所として、載置部が設定される
との構成を採用することができる。
また、この場合、
載置部及び仮置部は、それぞれ、回転テーブルと、回転テーブルの回転中心周りの等分角度箇所に複数設けられてそれぞれが多段容器を収容可能な複数のマガジンとを備える容器集積装置であり、複数の多段容器を載置可能である
との構成を採用することができる。
また、これらの場合、
載置部及び仮置部は、計測装置の両側に配置される
との構成を採用することができる。
さらに、これらの場合、
載置部、計測装置、仮置部及び容器移送装置を囲う筐体を備える
との構成を採用することができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、所定の箇所において構成される多段容器は、元の多段容器と容器の上下の順序が逆になる。しかし、積み直し処理が行われ、別の所定の箇所において構成される多段容器は、元の多段容器と容器の上下の順序が同じになる。このため、本発明によれば、多段容器において順序が逆になるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
＜装置構成＞
以下、本発明に係る容器ハンドリング装置の一実施形態として、自動計測装置に内蔵されるシャーレハンドリング装置について、図１ないし図１４を参酌して説明する。本実施形態では、容器として、シャーレを用いる場合を説明するが、コンパクトドライ（登録商標）等の他の容器を用いてもよい。
以下、本発明に係る容器ハンドリング装置の一実施形態として、自動計測装置に内蔵されるシャーレハンドリング装置について、図１ないし図１４を参酌して説明する。本実施形態では、容器として、シャーレを用いる場合を説明するが、コンパクトドライ（登録商標）等の他の容器を用いてもよい。
【0016】
図１及び図２に示すように、自動計測装置１は、筐体１０を備える。筐体１０は、アルミ等の角材により構成されるフレームに外装材としてカバーが取り付けられたものである。筐体１０は、開閉カバー１１を備える。開閉カバー１１は、筐体１０の正面の左右に一対設けられ、開くと、それぞれの開放部にシャーレ集積装置（シャーレストッカ）２が露出し、多段シャーレを出し入れすることができる。
【0017】
自動計測装置１は、操作入力部１２と、制御回路１３とを備える。操作入力部１２は、タッチパネル式であり、筐体１０の正面に配置され、自動計測装置１のオペレーションに関する各種の操作や情報を受け付ける。制御回路１３は、たとえばパーソナルコンピュータ等のコンピュータを用いて構成され、演算部（プロセッサ）及び記録媒体（半導体メモリ、ハードディスク等）を含み、自動計測装置１全体を制御する。
【0018】
図３及び図４に示すように、シャーレ集積装置２は、回転テーブル２０と、回転モータ２１と、マガジン２２とを備える。回転テーブル２０は、水平面と直交する垂直軸を回転中心ＲＣとして回転可能なテーブルである。回転モータ２１は、回転テーブル２０を回転し、所定の角度位置で位置決めする角度割り出し機能付きのモータである。
【0019】
マガジン２２は、回転中心ＲＣ周りの等分角度箇所に複数設けられ、それぞれが多段シャーレＭＳを収容可能である。本実施形態においては、マガジン２２は、回転中心ＲＣ周りの７２度間隔５箇所に５つ設けられる（マガジン番号１～５）。マガジン２２は、シャーレＳを取り囲む複数の外囲部材２３，…により構成される。本実施形態においては、外囲部材２３は、マガジン２２の中心周りの１２０度間隔３箇所において回転テーブル２０から上方に延びる棒材である。多段シャーレＭＳは、複数の外囲部材２３，…に内接するように収容される。マガジン２２に収容可能なシャーレＳの数は、外囲部材２３の高さ寸法によって定められる。本実施形態においては、マガジン２２は、２１個のシャーレＳを収容可能であり、シャーレ集積装置２全体として、１０５個のシャーレＳを収容可能である。
【0020】
図５に示すように、シャーレ集積装置２は、第１シャーレ集積装置２Ａと、第２シャーレ集積装置２Ｂとを備える。第１シャーレ集積装置２Ａ及び第２シャーレ集積装置２Ｂは、自動計測装置１の左右方向であるＸ方向に所定の間隔を有して配置される。第１シャーレ集積装置２Ａは、多段シャーレＭＳを載置、保管する載置部として用いられる。第２シャーレ集積装置２Ｂは、第１シャーレ集積装置２Ａから移送されるシャーレＳを仮置する仮置部として用いられる。第１シャーレ集積装置２Ａ及び第２シャーレ集積装置２Ｂは、同期して回転する。すなわち、第１シャーレ集積装置２Ａ及び第２シャーレ集積装置２Ｂは、同じマガジン番号が受渡位置ＤＰに位置決めされるように、同期して角度変位する。なお、これから使用に供されるマガジン番号のマガジン２２（制御回路１３により指定されたマガジン番号のマガジン２２）が受渡位置ＤＰに位置決めされることを「マガジン番号の割り出し」という。
【0021】
図５ないし図７に示すように、自動計測装置１は、上述したシャーレ集積装置２，２のほか、コロニー計測装置（コロニーカウンタ）３と、シャーレハンドリング装置４とを備える。シャーレハンドリング装置４は、シャーレ移送装置（移送ロボット）５と、シャーレ蓋脱着装置（脱着ロボット）８とを備える。シャーレ移送装置５は、把持装置６と、駆動装置７とを備える。
【0022】
コロニー計測装置３は、シャーレ内で培養している微生物の塊（コロニー）の数を計測（計数）する装置である。コロニー計測装置３は、第１シャーレ集積装置２Ａと第２シャーレ集積装置２Ｂとの間に配置される。コロニー計測装置３は、ステージ３０と、撮像装置（カメラ）３１とを備える。撮像対象であるシャーレＳのプレートＰ（シャーレＳから蓋Ｌを取り外したもの）は、ステージ３０上の計測位置ＭＰに載置される。撮像装置３１は、ステージ３０から上方に延びる支持フレーム３２に取り付けられて支持され、計測位置ＭＰの中心点を光軸中心として光軸がステージ３０と直交するように配置される。コロニー計測装置３の制御回路として用いられる制御回路１３は、撮像装置３１が撮像したプレートＰの画像に対し、適宜の画像処理を施した上で、コロニーの同定処理を実行し、そして、同定処理の結果に基づいてコロニーの計数処理を実行する。
【0023】
把持装置６は、一対の爪６１，６１を備える。一対の爪６１，６１は、シャーレＳのうちのプレートＰの部分を両側方から把持する。一対の爪６１，６１は、一対の作用部が揺動的に接離運動する形式のアクチュエータ６０の当該作用部に取り付けられる。これにより、把持装置６は、シャーレＳを把持する状態と、シャーレＳを解放する状態とに切り替わることができる。
【0024】
把持装置６は、第１把持装置６Ａと、第２把持装置６Ｂとを備える。第１把持装置６Ａ及び第２把持装置６Ｂは、自動計測装置１の前後方向であるＹ方向において同じ位置に位置し、かつ、Ｘ方向に所定の間隔を有して配置される。Ｘ方向における第１把持装置６Ａの中心線及び第２把持装置６Ｂの中心線間の距離は、Ｘ方向における第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰの中心点及び計測位置ＭＰの中心点間の距離と等しく、Ｘ方向における第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰの中心点及び計測位置ＭＰの中心点間の距離と等しい。なお、第１シャーレ集積装置２Ａ、コロニー計測装置３及び第２シャーレ集積装置２Ｂは、第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰの中心点、計測位置ＭＰの中心点及び第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰの中心点がＹ方向において同じ位置に位置するように、Ｘ方向に並んで配置される。
【0025】
駆動装置７は、第１ベース７０と、第２ベース７３と、第３ベース７５とを備える。第１ベース７０は、それぞれＹ方向に沿って左右に配置される一対のリニアガイド７１，７１により、Ｙ方向に直動ガイドされるとともに、作用部が直線運動する形式のアクチュエータ７２の当該作用部に取り付けられてＹ方向に駆動される。第２ベース７３は、作用部が直線運動する形式のアクチュエータ７４の当該作用部に取り付けられてＸ方向に駆動される。第３ベース７５は、作用部が直線運動する形式のアクチュエータ７６の当該作用部に取り付けられて自動計測装置１の上下方向であるＺ方向に駆動される。把持装置６は、第３ベース７５に直接又は部材を介して間接的に取り付けられる。これらにより、把持装置６は、アクチュエータ７２，７４，７６の可動域においてＸＹＺ直交３軸で３次元空間を移動可能である。
【0026】
シャーレ蓋脱着装置８は、把持装置６が計測位置ＭＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰかつＺ方向における上方位置に位置するときに、把持装置６が把持するシャーレＳの蓋Ｌを脱着可能な装置である。シャーレ蓋脱着装置８は、ベース８１と、ヘッド８３とを備える。ベース８１は、作用部が直線運動する形式のアクチュエータ８２の当該作用部に取り付けられてＺ方向に駆動される。アクチュエータ８２は、Ｘ方向に沿って配置される門型の支持フレーム８０に取り付けられて支持される。ヘッド８３は、作用部が回転運動する形式のアクチュエータ８５の当該作用部に取り付けられてＺ方向の軸回りに駆動される。アクチュエータ８５は、ベース８１に直接又は部材を介して間接的に取り付けられる。これらにより、ヘッド８３は、把持装置６が把持するシャーレＳの中心を通るＺ方向に移動可能であり、かつ、把持装置６が把持するシャーレＳの中心を通るＺ方向の軸回りに回転ないし角度変位が可能である。
【0027】
ヘッド８３は、先端側に吸引ノズル８４を備える。これにより、シャーレ蓋脱着装置８は、ヘッド８３が下降して把持装置６が把持するシャーレＳに接近した状態で、シャーレＳの蓋Ｌを吸着及び解放して脱着する。なお、ヘッド８３は、蓋Ｌを吸着した状態でアクチュエータ８５の作動により回転ないし角度変位することで、把持装置６が把持するシャーレＳの中心を通るＺ方向の軸回りに蓋Ｌを回転ないし角度変位させることができる。
【0028】
シャーレ蓋脱着装置８は、読取装置８６を備える。読取装置８６は、シャーレＳの蓋Ｌの上面若しくは周側面、又はシャーレＳのプレートＰの周側面に付与されたバーコード、ＱＲコード（登録商標）、ＲＦ－ＩＤタグ等の情報記録媒体に記録されているサンプル名、ロット情報等のシャーレに固有の情報を読み取る装置である。
【0029】
＜計測処理に関するシャーレハンドリング動作＞
自動計測装置１は、以上の構成からなる。次に、自動計測装置１における計測処理及びこれに関する一連のシャーレハンドリング動作について説明する。
自動計測装置１は、以上の構成からなる。次に、自動計測装置１における計測処理及びこれに関する一連のシャーレハンドリング動作について説明する。
【0030】
一連のシャーレハンドリング動作は、図８（ａ）に示す状態を始めとして、図１３（ａ）に示すように、図８（ｂ）～図１２（ｂ）に示す動作１～８が繰り返し行われる。繰り返しは、第１シャーレ集積装置２Ａにおける１つのマガジン２２の多段シャーレＭＳの全てのシャーレＳ，…が計測処理を終えて、第２シャーレ集積装置２Ｂにおいて対応するマガジン番号のマガジン２２に収容されるまで行われる。１つの多段シャーレＭＳの計測処理が終了すると、第１シャーレ集積装置２Ａ及び第２シャーレ集積装置２Ｂのそれぞれにおいて、回転テーブル２０が１ピッチ角度変位し、次のマガジン番号の割り出しが行われる。そして、繰り返しは、第１シャーレ集積装置２Ａにおける対象全ての多段シャーレＭＳ，…が計測処理を終えて、第２シャーレ集積装置２Ｂにおいて対応するマガジン番号のマガジン２２に収容されるまで行われる。なお、対象の多段シャーレＭＳは１つであってもよい。この場合、図８（ｂ）～図１２（ｂ）に示す動作１～８は１回行われた後、後述する積み直し処理に移行する。本実施形態においては、シャーレ集積装置２全体として、１０５個のシャーレＳを収容可能であるため、最大１０５個のシャーレＳを連続自動計測処理することができる。
【0031】
動作１では、図８（ｂ）に示すように、第１把持装置６Ａ及び第２把持装置６Ｂは、第１把持装置６Ａが第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰに位置するとともに、第２把持装置６Ｂが計測位置ＭＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰに位置するように、移動する。
【0032】
なお、図８（ｂ）では、計測位置ＭＰ及び第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰにシャーレＳ又は多段シャーレＭＳ又はシャーレＳのプレートＰの図が記載されているが、これは、繰り返しが進んでシャーレＳが第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰに移送された後の状態を表している。計測処理開始時はこれらの位置にシャーレＳ又は多段シャーレＭＳ又はシャーレＳのプレートＰは存在しない。
【0033】
動作２では、図９（ａ）に示すように、第１把持装置６Ａ及び第２把持装置６Ｂは、前進し、第１把持装置６Ａが第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰに位置するとともに、第２把持装置６Ｂが計測位置ＭＰに位置するように、移動する。
【0034】
ここで、動作１から動作２に移行するに際し、第１把持装置６Ａは、図６に示すように、位置ａから位置ｂを経て位置ｃ～ｃ’’（多段シャーレＭＳの最上位のシャーレＳの高さ位置）に到達するように、移動する。また、第２把持装置６Ｂは、図７に示すように、位置Ａから位置Ｄ及び位置Ｅを経て位置Ｆに到達するように、移動する。
【0035】
動作３では、図９（ｂ）に示すように、第１把持装置６Ａは、多段シャーレＭＳの最上位のシャーレＳを把持する。また、第２把持装置６Ｂは、計測位置ＭＰにシャーレＳのプレートＰが存在する場合、これを把持する。
【0036】
動作４では、図１０（ａ）に示すように、第１把持装置６Ａ及び第２把持装置６Ｂは、後退し、第１把持装置６Ａが第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰに位置するとともに、第２把持装置６Ｂが計測位置ＭＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰに位置するように、移動する。
【0037】
ここで、動作３から動作４に移行するに際し、第１把持装置６Ａは、図６に示すように、位置ｃ～ｃ’’から位置ｂを経て位置ａに戻るように、移動する。また、第２把持装置６Ｂは、図７に示すように、位置Ｆから位置Ｇを経て位置Ａに戻るように、移動する。なお、第２把持装置６ＢにシャーレＳが存在する場合、位置Ａでは、シャーレ蓋脱着装置８のヘッド８３が位置Ｃから位置Ｂに下降してシャーレＳの蓋Ｌを解放した後、位置Ｂから位置Ｃに上昇する。これにより、シャーレＳに蓋Ｌが取り付けられる。
【0038】
動作５では、図１０（ｂ）に示すように、第１把持装置６Ａ及び第２把持装置６Ｂは、横行し、第１把持装置６Ａが計測位置ＭＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰに位置するとともに、第２把持装置６Ｂが第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰに位置するように、移動する。
【0039】
動作６では、図１１（ａ）に示すように、第１把持装置６Ａ及び第２把持装置６Ｂは、前進し、第１把持装置６Ａが計測位置ＭＰに位置するとともに、第２把持装置６Ｂが第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰに位置するように、移動する。
【0040】
ここで、動作５から動作６に移行するに際し、第１把持装置６Ａは、図７に示すように、位置Ａから位置Ｄ及び位置Ｅを経て位置Ｆに到達するように、移動する。なお、第１把持装置６ＡにはシャーレＳが存在しているので、位置Ａでは、シャーレ蓋脱着装置８のヘッド８３が位置Ｃから位置Ｂに下降してシャーレＳの蓋Ｌを吸着した後、位置Ｂから位置Ｃに上昇する。これにより、シャーレＳから蓋Ｌが取り外され、第１把持装置６Ａには、シャーレＳのプレートＰだけが存在する状態となる。また、第２把持装置６Ｂは、図６に示すように、位置ａから位置ｂを経て位置ｃ～ｃ’’（最上位のシャーレＳよりもシャーレ１個分上の高さ位置）に到達するように、移動する。
【0041】
動作７では、図１１（ｂ）に示すように、第１把持装置６Ａは、計測位置ＭＰにシャーレＳのプレートＰを解放する。これにより、ここから次の動作２までの間、コロニー計測装置３の撮像装置３１による撮像処理が可能となる。また、第２把持装置６Ｂは、既に移送済みのシャーレＳの上にシャーレＳを解放する。これにより、第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰに位置するマガジン２２に多段シャーレＭＳが構成されていく。
【0042】
動作８では、図１２（ａ）に示すように、第１把持装置６Ａ及び第２把持装置６Ｂは、後退し、第１把持装置６Ａが計測位置ＭＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰに位置するとともに、第２把持装置６Ｂが第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰの中心点からＹ方向に延びる線上の位置かつ横行位置ＴＰに位置するように、移動する。
【0043】
なお、図１２（ａ）では、第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰ及び計測位置ＭＰにシャーレＳ又は多段シャーレＭＳ又はシャーレＳのプレートＰの図が記載されているが、これは、繰り返し途中でシャーレＳがまだ第１シャーレ集積装置２Ａに残っている状態を表している。計測処理終了時はこれらの位置にシャーレＳ又は多段シャーレＭＳ又はシャーレＳのプレートＰは存在しない。
【0044】
ここで、動作７から動作８に移行するに際し、第１把持装置６Ａは、図７に示すように、位置Ｆから位置Ｇを経て位置Ａに戻るように、移動する。また、第２把持装置６Ｂは、図６に示すように、位置ｃ～ｃ’’から位置ｂを経て位置ａに戻るように、移動する。
【0045】
以上の動作１から動作８の繰り返しが終了することにより、図１２（ｂ）に示すように、第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰに位置するマガジン２２に収容されていた多段シャーレＭＳは無くなり、全てのシャーレＳ，…が計測処理を終え、第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰに位置するマガジン２２に計測処理済みの多段シャーレＭＳが構成される。あるいは、多段シャーレＭＳの最後のシャーレＳの計測処理が終了した後、最後のシャーレＳは、第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰに位置するマガジン２２に移送されず、第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰに位置するマガジン２２に直接戻されるようにしてもよい。この場合、最後のシャーレＳに続き、第２シャーレ集積装置２Ｂの受渡位置ＤＰに位置するマガジン２２に積み上げられた、最後のシャーレＳを含まない多段シャーレＭＳに対し、後述する積み直し処理が行われる。
【0046】
＜積み直し処理＞
ところで、計測処理は、コロニーの成長度合いを見るために、予め定められた時間ピッチ（等ピッチや指数変化ピッチ）で継続的に行われる。このため、第２シャーレ集積装置２Ｂに構成される多段シャーレＭＳを第１シャーレ集積装置２Ａの元のマガジン２２に戻す必要がある。しかし、図１４に示すように、多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になっているため、（人が）そのまま戻すとすると、次回の計測処理では、計測処理の順序が逆になってしまう。そこで、計測処理後の所定のタイミングで、図１３（ｂ）に示すような積み直し処理が自動で実行される。
ところで、計測処理は、コロニーの成長度合いを見るために、予め定められた時間ピッチ（等ピッチや指数変化ピッチ）で継続的に行われる。このため、第２シャーレ集積装置２Ｂに構成される多段シャーレＭＳを第１シャーレ集積装置２Ａの元のマガジン２２に戻す必要がある。しかし、図１４に示すように、多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になっているため、（人が）そのまま戻すとすると、次回の計測処理では、計測処理の順序が逆になってしまう。そこで、計測処理後の所定のタイミングで、図１３（ｂ）に示すような積み直し処理が自動で実行される。
【0047】
積み直し処理は、返送動作として、上述した動作１～８が逆の順で繰り返し行われる。動作１～８の逆の順の繰り返しであっても、計測位置ＭＰにおける第２把持装置６Ｂから第１把持装置６ＡへのシャーレＳの中継動作は行われる。ただし、当然、シャーレＳの蓋Ｌの脱着処理及びシャーレＳのプレートＰの撮像処理は行われない。このため、全動作時間は、計測処理時の全動作時間より短くなる。
【0048】
積み直し処理のタイミングは、一例として、第１シャーレ集積装置２Ａにおける１つのマガジン２２の多段シャーレＭＳに基づいて第２シャーレ集積装置２Ｂにおいて対応するマガジン番号のマガジン２２に多段シャーレＭＳが構成された時点、すなわち、次のマガジン２２の多段シャーレＭＳが計測処理される前の時点が挙げられる。別の例として、第１シャーレ集積装置２Ａにおける対象全ての多段シャーレＭＳ，…に基づいて第２シャーレ集積装置２Ｂにおいて全ての多段シャーレＭＳ，…が構成された時点が挙げられる。
【0049】
このように、積み直し処理が実行されることにより、第２シャーレ集積装置２Ｂに構成される多段シャーレＭＳは、自動的に、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が同じにされ、第１シャーレ集積装置２Ａに戻される。このため、多段シャーレＭＳにおいて計測処理の順序が逆になるのを防止することができ、次回以降も計測処理の順序を同じにすることができる。また、予め定められた時間ピッチで継続的に行われる計測処理において、常に各回の計測処理の順序が同じになる。このため、タクトタイムを一定にすることができる。
【0050】
＜発明の範囲＞
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0051】
上記実施形態においては、第１シャーレ集積装置２Ａにおいて多段シャーレＭＳの上からシャーレを１つずつ取り出し、第２シャーレ集積装置２ＢにおいてシャーレＳを順次上に配置して多段シャーレＭＳを構成していく。しかし、本発明は、これに限定されるものではない。たとえば、第１シャーレ集積装置２Ａにおいて多段シャーレＭＳの下からシャーレＳを１つずつ取り出し、第２シャーレ集積装置２ＢにおいてシャーレＳを順次下に配置して多段シャーレＭＳを構成していくようにしてもよい。
【0052】
また、上記実施形態においては、第１シャーレ集積装置２Ａ及び第２シャーレ集積装置２Ｂが同期することにより、第１シャーレ集積装置２Ａにおけるマガジン２２に収容されるシャーレＳは、第２シャーレ集積装置２Ｂにおいて対応するマガジン番号のマガジン２２に収容される。しかし、本発明は、これに限定されるものではない。第１シャーレ集積装置２Ａ及び第２シャーレ集積装置２Ｂが同期せず、第２シャーレ集積装置２Ｂの複数のマガジン２２，…の中から任意のマガジン２２が選択されるようにしてもよい。
【0053】
また、上記実施形態においては、第１シャーレ集積装置２Ａから移送されるシャーレＳを仮置する仮置部として、複数のマガジン２２，…を備える第２シャーレ集積装置２Ｂが用いられる。しかし、本発明は、これに限定されるものではない。上述した積み直し処理の一例（マガジン２２単位で積み直し処理が行われる例）であれば、第２シャーレ集積装置２Ｂのマガジン２２の数は１つであってもよい。
【0054】
また、仮置部は、第２シャーレ集積装置２Ｂでなく、第１シャーレ集積装置２Ａの空いているマガジン２２に設定されるようにしてもよい。この場合、計測処理及び積み直し処理を併せて、動作１→動作２→動作３→動作４→動作５→動作６→動作７→動作８→動作７→動作６→動作５→動作４（動作４～動作４までの間に、仮置部として設定されたマガジン番号の割り出し）→動作３→動作２→動作１→元のマガジン番号の割り出し、という一連の動作が全てのシャーレＳ，…の計測処理が終了するまで繰り返し行われる。この場合、シャーレＳは、第１シャーレ集積装置２Ａの受渡位置ＤＰと計測位置ＭＰとの間を往来するだけである。このため、第２シャーレ集積装置２Ｂは必須ではない。
【0055】
また、上記実施形態においては、所定の処理は、計測処理である。しかし、本発明は、これに限定されるものではない。所定の処理は、他の処理であってもよい。
【0056】
また、上記実施形態においては、把持装置６は、第１把持装置６Ａ及び第２把持装置６Ｂの２つの把持装置を備える。しかし、本発明は、これに限定されるものではない。把持装置は、１つのみであってもよく、１つの把持装置により、第１シャーレ集積装置２Ａ、コロニー計測装置３及び第２シャーレ集積装置２Ｂ間のシャーレＳの移送を行うようにしてもよい。
【0057】
また、上記実施形態においては、シャーレ移送装置５の駆動装置として、ＸＹＺ直交３軸の駆動装置７が用いられる。しかし、本発明は、これに限定されるものではない。駆動装置としては、公知となっている各種のものを採用することができる。たとえば、駆動装置として、ロボットアームを使用する場合、積み直し処理において、計測位置ＭＰへのアクセス及び計測位置ＭＰにおける第２把持装置６Ｂから第１把持装置６ＡへのシャーレＳの中継動作を無くすことができる。
【0058】
また、図１５に示すように、インキュベータ１５が設けられるようにしてもよい。インキュベータ１５は、筐体１０のカバー（外装板）と、開閉可能なゲート１４ａを備える仕切壁１４とで、第１シャーレ集積装置２Ａを囲う構造である。あるいは、エアカーテンで囲う構造であってもよい。あるいは、筐体１０内全体がインキュベータとなるようにしてもよい。
【0059】
＜その他の発明＞
以上の発明に係る装置構成によれば、以下のような使い方が可能となる。
以上の発明に係る装置構成によれば、以下のような使い方が可能となる。
【0060】
＜計測処理における回転補正処理＞
シャーレＳのハンドリング中、たとえば把持装置６によるシャーレＳの把持及び解放のタイミングで、シャーレＳに垂直軸回りの回転ずれが生じる可能性は否定できない。回転ずれは、図１６（ａ）及び（ｂ）に示すように、１回目の計測処理後の２回目以降の計測処理において顕在化する。そして、回転ずれが生じると、図１６（ｃ）に示すように、計測位置ＭＰで撮像されたプレートＰの画像、ひいては計測処理用画像にも回転ずれが生じる。計測処理用画像に回転ずれが生じても、コロニーＣ，Ｃ’の数を誤って計数することはない。しかし、同じコロニーＣ，Ｃ’の相関性が失われることにより、高度な計測結果を得ることはできない。そこで、図１７に示すような回転補正処理が用いられ得る。
シャーレＳのハンドリング中、たとえば把持装置６によるシャーレＳの把持及び解放のタイミングで、シャーレＳに垂直軸回りの回転ずれが生じる可能性は否定できない。回転ずれは、図１６（ａ）及び（ｂ）に示すように、１回目の計測処理後の２回目以降の計測処理において顕在化する。そして、回転ずれが生じると、図１６（ｃ）に示すように、計測位置ＭＰで撮像されたプレートＰの画像、ひいては計測処理用画像にも回転ずれが生じる。計測処理用画像に回転ずれが生じても、コロニーＣ，Ｃ’の数を誤って計数することはない。しかし、同じコロニーＣ，Ｃ’の相関性が失われることにより、高度な計測結果を得ることはできない。そこで、図１７に示すような回転補正処理が用いられ得る。
【0061】
まず、ステップ１において、カウンタのｎ値が１にセットされるとともに、角度量θｎのｎ＝１の値が０（ゼロ）にセットされる。次に、ステップ２において、シャーレ蓋脱着装置８によりシャーレＳから蓋Ｌが取り外された状態で、蓋Ｌの上面又は周側面に付与されたバーコード、ＱＲコード（登録商標）、ＲＦ－ＩＤタグ等の情報記録媒体が読取装置８６により読み取られる。１回目の計測処理において、図１８（ｂ）に示すように、情報記録媒体Ｂが読取中心に位置していない場合（人がシャーレＳを積み重ねて多段シャーレＭＳを構成する際、そして、多段シャーレＭＳを第１シャーレ集積装置２Ａに載置する際、情報記録媒体Ｂの位置を気にするようなことはしないため、基本、情報記録媒体Ｂは読取中心に位置しない。）、シャーレ蓋脱着装置８のヘッド８３が回転することにより、図１８（ｄ）に示すように、情報記録媒体Ｂが読取中心に位置するように、蓋Ｌが回転される。なお、計測処理後、蓋Ｌは回転された状態のままでプレートＰに取り付けられる。
【0062】
次に、ステップ３にて、ｎ＝１の場合（ステップ３がＹＥＳの場合）、すなわち、１回目の計測処理の場合、ステップ６が実行される。ステップ６において、計測位置ＭＰにてプレートＰが撮像され、プレートＰの画像データが取得される。次に、ステップ７にて、角度量θｎが０の場合（ステップ７がＹＥＳの場合）、ステップ９が実行される。ステップ９において、画像データ及びこれに基づいて生成される計測処理用画像が制御回路１３の記憶部に保存される。
【0063】
次に、ステップ１０において、カウンタがカウントアップされ、ｎ値が２以上となる。最後の計測処理でない場合（ステップ１１がＮＯの場合）、ステップ２に移行し、２回目以降の計測処理が開始される。
【0064】
ステップ２において、情報記録媒体Ｂが読取装置８６により読み取られる。しかし、２回目以降の計測処理の場合であっても、もしそれまでのハンドリング操作によりシャーレＳに回転ずれが生じたとすると、図１８（ｃ）に示すように、蓋Ｌに生じた回転ずれにより、情報記録媒体Ｂが再び読取中心からずれる。この場合、同じく、シャーレ蓋脱着装置８のヘッド８３が回転することにより、図１８（ｄ）に示すように、情報記録媒体Ｂが読取中心に位置するように、蓋Ｌが回転される。なお、計測処理後、蓋Ｌは回転された状態のままでプレートＰに取り付けられる。すなわち、プレートＰと蓋Ｌとの間には、相対的な角度変位が生じる。
【0065】
ステップ３にて、ｎ値が２以上である場合（ステップ３がＮＯの場合）、すなわち、２回目以降の計測処理の場合、ステップ４において、蓋Ｌの回転ずれ角度αが検出される。これは、ヘッド８３の回転した角度量情報をアクチュエータ８５が備えるエンコーダから取得することにより可能となる。なお、ステップ２において、蓋Ｌは、角度αで反対方向に回転されることにより、回転ずれが修正された形となる。
【0066】
次に、ステップ５において、角度量θｎが演算される。角度量θｎは、前回の角度量θｎ－１に蓋Ｌの回転ずれ角度αを加算したものである。すなわち、角度量θｎは、前回の角度量θｎ－１に対する回転ずれ角度の相対値で表される。
【0067】
次に、ステップ６において、プレートＰの画像データが取得されるが、もしそれまでのハンドリング操作によりシャーレＳに回転ずれが生じたとすると（ステップ７がＮＯ）、上述のとおり、プレートＰの画像、ひいては計測処理用画像にも回転ずれが生じる。そこで、ステップ８において、制御回路１３は、プレートＰの画像、計測処理用画像又はこれらの間の中間画像のいずれかの画像データに対し、回転補正処理を施す。回転補正処理は、画像データを角度量θｎで反対方向に回転させるものである。
【0068】
そして、ステップ９において、回転補正処理された画像データが制御回路１３の記憶部に保存される。これらの一連の処理は、多段シャーレＭＳの全てのシャーレＳ，…が計測処理を終えるまで（ステップ１１がＹＥＳ）繰り返される。
【0069】
このように、蓋Ｌに付与された情報記録媒体Ｂをアライメントマークとして画像データの回転補正処理が実行される。このため、全ての計測処理用画像において回転ずれを無くし、互いに対比が容易な状態を構成することができる。また、このため、同じコロニーの相関性が維持され、より高度な計測及び分析を行うことができる。
【0070】
また、ステップ８の回転補正処理の有無に関わらず、多段シャーレＭＳの全てのシャーレＳ，…の蓋Ｌ，…に対し、ステップ２の回転動作が行われる。このため、多段シャーレＭＳにおいて全ての蓋Ｌ，…の情報記録媒体Ｂ，…を縦一列に揃えることができる。
【0071】
なお、ステップ２の蓋Ｌの回転動作として、蓋Ｌを一方向に回転させ、読取装置８６が情報記録媒体Ｂを読み取れた時点で蓋Ｌの回転を停止するというものであってもよい。これによっても、前回の蓋Ｌの停止位置情報及び今回の蓋Ｌの停止位置情報をアクチュエータ８５のエンコーダから取得することにより、蓋Ｌの回転ずれ角度αを検出することができる。
【0072】
また、読取装置８６（及び制御回路１３）が情報記録媒体Ｂに対する画像マッチング等の画像処理等を用いて蓋Ｌの回転ずれ角度αを検出することができるのであれば、蓋Ｌの回転動作を行わない図１９に示すような回転補正処理が用いられるようにしてもよい。この場合、角度量θｎは絶対値で表される。
【0073】
また、蓋Ｌの回転ずれ角度αの検出基準は、情報記録媒体Ｂではなく、蓋Ｌに付与された数字、文字、マーク等、なんらかの表示媒体であってもよい。
【0074】
また、情報記録媒体又は表示媒体は、シャーレＳのプレートＰの周側面に付与されるものであってもよい。この場合、プレートＰを回転させる回転ロボットが設けられる。各計測処理において、回転ロボットがシャーレＳを適宜回転させて情報記録媒体又は表示媒体の角度を同一にすることにより、図１７のステップ４，５，７及び８が不要となる。
【0075】
自動計測装置の一例は、
情報記録媒体又は表示媒体が付与された蓋と、試料が入れられたプレートとを含む容器を複数載置可能な載置部と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器のプレートに入れられた試料を撮像する撮像装置と、
容器の蓋を回転させる回転装置と、
容器の蓋に付与された情報記録媒体又は表示媒体を読み取る読取装置と、
容器移送装置、撮像装置、回転装置及び読取装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、載置部に載置された複数の容器を１つずつ取り出し、取り出した容器の少なくともプレートを撮像装置に移送し、
回転装置は、制御回路の制御により、取り出された容器の蓋に付与された情報記録媒体又は表示媒体が所定の回転角度となるように回転させ、
読取装置は、制御回路の制御により、所定の回転角度に回転した情報記録媒体又は表示媒体を読み取り、
撮像装置は、移送されたプレートの試料の撮像を行い、
制御回路は、２回目以降の撮像において容器の蓋が回転させられた場合、その回転の角度の情報を記憶し、その回転の角度に応じて撮像画像を回転させる。
情報記録媒体又は表示媒体が付与された蓋と、試料が入れられたプレートとを含む容器を複数載置可能な載置部と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器のプレートに入れられた試料を撮像する撮像装置と、
容器の蓋を回転させる回転装置と、
容器の蓋に付与された情報記録媒体又は表示媒体を読み取る読取装置と、
容器移送装置、撮像装置、回転装置及び読取装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、載置部に載置された複数の容器を１つずつ取り出し、取り出した容器の少なくともプレートを撮像装置に移送し、
回転装置は、制御回路の制御により、取り出された容器の蓋に付与された情報記録媒体又は表示媒体が所定の回転角度となるように回転させ、
読取装置は、制御回路の制御により、所定の回転角度に回転した情報記録媒体又は表示媒体を読み取り、
撮像装置は、移送されたプレートの試料の撮像を行い、
制御回路は、２回目以降の撮像において容器の蓋が回転させられた場合、その回転の角度の情報を記憶し、その回転の角度に応じて撮像画像を回転させる。
【0076】
＜培養条件均一化処理＞
多段シャーレＭＳを保管する第１シャーレ集積装置２Ａが上述したようなインキュベータ１５内の培養環境下に置かれる自動計測装置１において（図１５参照）、インキュベータ１５は、内部全体が均一な培養環境となるように構成ないし制御される。ただし、温度勾配等、培養環境にある程度の不均一が生じる可能性は否定できない。培養環境に不均一が生じると、多段シャーレＭＳのシャーレＳ，…間に培養条件のバラつきが生じる。そこで、培養条件均一化処理が用いられ得る。培養条件均一化処理は２つある。
多段シャーレＭＳを保管する第１シャーレ集積装置２Ａが上述したようなインキュベータ１５内の培養環境下に置かれる自動計測装置１において（図１５参照）、インキュベータ１５は、内部全体が均一な培養環境となるように構成ないし制御される。ただし、温度勾配等、培養環境にある程度の不均一が生じる可能性は否定できない。培養環境に不均一が生じると、多段シャーレＭＳのシャーレＳ，…間に培養条件のバラつきが生じる。そこで、培養条件均一化処理が用いられ得る。培養条件均一化処理は２つある。
【0077】
１つの培養条件均一化処理は、図２０に示すように、インキュベータ１５内の培養環境に上下方向の温度勾配が生じる場合に対するものである。培養条件均一化処理により、適当な時間間隔で多段シャーレＭＳの移送が行われる。移送は、たとえば第１シャーレ集積装置２Ａの異なる２つのマガジン２２，２２間で行われる。この場合、動作１（図８（ｂ））→動作２（図９（ａ））→動作３（図９（ｂ））→動作４（図１０（ａ））→別のマガジン番号の割り出し→動作３→動作２→動作１→元のマガジン番号又はさらに別のマガジン番号の割り出し、という一連の動作を基本として、多段シャーレＭＳの移送が繰り返される。
【0078】
移送のたびに、多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。これにより、今まで温度が高い側に位置していたシャーレＳは、温度が低い側に移送され、他方、今まで温度が低い側に位置していたシャーレＳは、温度が高い側に移送される。このため、多段シャーレＭＳの移送を定期的に繰り返すことにより、各シャーレＳの培養条件を均一化することができる。
【0079】
もう１つの培養条件均一化処理は、図２１に示すように、インキュベータ１５内の培養環境に水平方向の温度勾配が生じる場合に対するものである。処理内容は、基本的には１つ目の培養条件均一化処理と同様である。異なる点は、２つ目の培養条件均一化処理では、温度勾配の方向を基準として複数箇所（少なくとも２箇所）において多段シャーレＳの巡回（循環）移送が行われる点である。
【0080】
移送のたびに、多段シャーレＭＳは、温度が異なる箇所に移送される。これにより、全てのシャーレＳ，…は、温度が異なる複数の箇所を巡回する。このため、多段シャーレＭＳの移送を定期的に繰り返すことにより、各シャーレＳの培養条件を均一化することができる。
【0081】
なお、培養条件均一化処理は、インキュベータを備えない自動計測装置１にも適用できることは言うまでもない。
【0082】
自動計測装置の一例は、
容器を複数積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、
載置部を収納するインキュベータと、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器移送装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、所定の時間間隔で、載置部の多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、載置部の他の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部の多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、載置部の他の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していく。
容器を複数積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、
載置部を収納するインキュベータと、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器移送装置を制御する制御回路とを備え、
容器移送装置は、制御回路の制御により、所定の時間間隔で、載置部の多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、載置部の他の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部の多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、載置部の他の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していく。
【0083】
＜その他の使用例１＞
使用例１は、図２２に示される。なお、以下の各使用例の説明で用いる図面において、シャーレＳの図は簡略化されている。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。この読取り処理により、制御回路１３は、多段シャーレＭＳの各段のシャーレＳが属するグループを識別し、識別結果を制御回路１３の記録媒体に記憶する。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になった状態で多段シャーレＭＳが構成される。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。
使用例１は、図２２に示される。なお、以下の各使用例の説明で用いる図面において、シャーレＳの図は簡略化されている。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。この読取り処理により、制御回路１３は、多段シャーレＭＳの各段のシャーレＳが属するグループを識別し、識別結果を制御回路１３の記録媒体に記憶する。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になった状態で多段シャーレＭＳが構成される。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。
【0084】
次に、ステップ４において、複数のグループ（本例では、３つのグループＡ～Ｃ、以下、該当する各使用例において同様）の１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ（Ａ１～Ａ３）に対し、２回目の計測処理（ステップ２で計測処理が行われなかった場合は、１回目の計測処理）が行われる。この場合、他のグループ（グループＢ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、計測処理は行われない。そして、１つのグループ（グループＡ）の最後のシャーレＳ（Ａ３）の計測処理が終了すると、ステップ５において、積み直し処理が行われる。なお、グループは、試料の種類（菌種等）、計測処理の時間間隔、計測処理の順序又は計測処理の処理条件等、情報記録媒体が保有する記録情報によって分類されるものである（以下、該当する各使用例において同様）。
【0085】
次に、ステップ６において、別のグループ（グループＢ）のシャーレＳ（Ｂ１～Ｂ３）に対し、２回目の計測処理（ステップ２で計測処理が行われなかった場合は、１回目の計測処理）が行われる。この場合、他のグループ（グループＡ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、計測処理は行われない。そして、別のグループ（グループＢ）の最後のシャーレＳ（Ｂ３）の計測処理が終了すると、ステップ７において、積み直し処理が行われる。
【0086】
以後、同様に、所定の計測時刻が到来したいずれか１つのグループのシャーレＳ，…に対し、計測処理が行われる。そして、当該グループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、積み直し処理が行われる。計測処理の時間間隔は、グループＡ＜グループＢ＜グループＣとする。
【0087】
なお、シャーレＳを第２シャーレ集積装置２Ｂに移送する、すなわち、第２シャーレ集積装置２Ｂを仮置部として用いるのではなく、シャーレＳを第１シャーレ集積装置２Ａの空いているマガジン２２に移送する、すなわち、第１シャーレ集積装置２Ａの空いている別のマガジン番号のマガジン２２を仮置部として用いるようにしてもよい（以下、該当する各使用例において同様）。
【0088】
＜その他の使用例２＞
使用例２は、図２３に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。この読取り処理により、制御回路１３は、多段シャーレＭＳの各段のシャーレＳが属するグループを識別し、識別結果を制御回路１３の記録媒体に記憶する。読取処理後、第１シャーレ集積装置２Ａの別のマガジン番号（マガジン番号Ｂ）のマガジン２２には、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になった状態で多段シャーレＭＳが構成される。次に、ステップ３において、１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ（Ａ１～Ａ３）に対し、１回目の計測処理が行われる。この場合、他のグループ（グループＢ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、計測処理は行われない。計測処理後、元のマガジン番号（マガジン番号Ａ）のマガジン２２には、別のマガジン番号（マガジン番号Ｂ）のマガジン２２に構成された多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になった状態で多段シャーレＭＳが構成される。そこで、ステップ４において、積み直し処理が行われる。
使用例２は、図２３に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。この読取り処理により、制御回路１３は、多段シャーレＭＳの各段のシャーレＳが属するグループを識別し、識別結果を制御回路１３の記録媒体に記憶する。読取処理後、第１シャーレ集積装置２Ａの別のマガジン番号（マガジン番号Ｂ）のマガジン２２には、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になった状態で多段シャーレＭＳが構成される。次に、ステップ３において、１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ（Ａ１～Ａ３）に対し、１回目の計測処理が行われる。この場合、他のグループ（グループＢ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、計測処理は行われない。計測処理後、元のマガジン番号（マガジン番号Ａ）のマガジン２２には、別のマガジン番号（マガジン番号Ｂ）のマガジン２２に構成された多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になった状態で多段シャーレＭＳが構成される。そこで、ステップ４において、積み直し処理が行われる。
【0089】
次に、ステップ５において、別のグループ（グループＢ）のシャーレＳ（Ｂ１～Ｂ３）に対し、１回目の計測処理が行われる。この場合、他のグループ（グループＡ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、計測処理は行われない。そして、別のグループ（グループＢ）の最後のシャーレＳ（Ｂ１）の計測処理が終了すると、ステップ６において、積み直し処理が行われる。
【0090】
以後、同様に、所定の計測時刻が到来したいずれか１つのグループのシャーレＳ，…に対し、計測処理が行われる。そして、当該グループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、積み直し処理が行われる。計測処理の時間間隔は、グループＡ＜グループＢ＜グループＣとする。
【0091】
＜その他の使用例３（グループに基づく仕分け処理）＞
グループに基づく仕分け処理とは、図２４に示すように、各グループのシャーレＳ，…をランダムに積み重ねた多段シャーレＭＳの状態から、グループごとにシャーレＳ，…を仕分け、並び替える処理のことをいう。仕分け処理は、大きく分けると、シャーレＳ，…をグループごとに仕分けてグループごとに多段シャーレＭＳを構成する仕分け処理１～３と、シャーレＳ，…をグループごとに仕分けた状態で１つの多段シャーレＭＳを構成する仕分け処理４，５の２種類の仕分け処理がある。この仕分け処理の読取り処理において、制御回路１３は、多段シャーレＭＳの各段のシャーレＳが属するグループを識別し、識別結果を制御回路１３の記録媒体に記憶する。
グループに基づく仕分け処理とは、図２４に示すように、各グループのシャーレＳ，…をランダムに積み重ねた多段シャーレＭＳの状態から、グループごとにシャーレＳ，…を仕分け、並び替える処理のことをいう。仕分け処理は、大きく分けると、シャーレＳ，…をグループごとに仕分けてグループごとに多段シャーレＭＳを構成する仕分け処理１～３と、シャーレＳ，…をグループごとに仕分けた状態で１つの多段シャーレＭＳを構成する仕分け処理４，５の２種類の仕分け処理がある。この仕分け処理の読取り処理において、制御回路１３は、多段シャーレＭＳの各段のシャーレＳが属するグループを識別し、識別結果を制御回路１３の記録媒体に記憶する。
【0092】
＜グループに基づく仕分け処理１＞
グループに基づく仕分け処理１は、図２５に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。
グループに基づく仕分け処理１は、図２５に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。
【0093】
次に、ステップ４において、１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ（Ａ１～Ａ３）に対し、２回目の計測処理（ステップ２で計測処理が行われなかった場合は、１回目の計測処理）が行われる。この場合、他のグループ（グループＢ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、移送処理及び計測処理は行われない。そして、１つのグループ（グループＡ）の最後のシャーレＳ（Ａ３）の計測処理が終了すると、ステップ５において、積み直し処理が行われる。
【0094】
以後、同様に、所定の計測時刻が到来したいずれか１つのグループのシャーレＳ，…に対し、計測処理が行われる。そして、当該グループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、積み直し処理が行われる。計測処理の時間間隔は、グループＡ＜グループＢ＜グループＣとする。
【0095】
このように、グループに基づく仕分け処理１は、グループごとに仕分けして多段シャーレＭＳを構成する。このため、上述した「その他の使用例１」と比較して、同じグループのシャーレＳ，…に対し、連続して等間隔で計測処理することができる。
【0096】
また、ステップ２で計測処理が行われなかった場合、１回目の計測処理から同じグループのシャーレＳ，…の計測処理の時間間隔を一定にすることができる。
【0097】
＜グループに基づく仕分け処理２＞
グループに基づく仕分け処理２は、図２６に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。読取処理後、第１シャーレ集積装置２Ａの複数のマガジン番号（マガジン番号Ｂ，Ｃ，Ｄ）のマガジン２２には、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。次に、ステップ３において、１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ（Ａ１～Ａ３）に対し、１回目の計測処理が行われる。この場合、他のグループ（グループＢ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、移送処理及び計測処理は行われない。計測処理後、元のマガジン番号（マガジン番号Ａ）のマガジン２２には、別のマガジン番号（マガジン番号Ｂ）のマガジン２２に構成された１つのグループ（グループＡ）の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になった状態で１つのグループ（グループＡ）の多段シャーレＭＳが構成される。そこで、ステップ４において、積み直し処理が行われる。
グループに基づく仕分け処理２は、図２６に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。読取処理後、第１シャーレ集積装置２Ａの複数のマガジン番号（マガジン番号Ｂ，Ｃ，Ｄ）のマガジン２２には、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。次に、ステップ３において、１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ（Ａ１～Ａ３）に対し、１回目の計測処理が行われる。この場合、他のグループ（グループＢ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、移送処理及び計測処理は行われない。計測処理後、元のマガジン番号（マガジン番号Ａ）のマガジン２２には、別のマガジン番号（マガジン番号Ｂ）のマガジン２２に構成された１つのグループ（グループＡ）の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になった状態で１つのグループ（グループＡ）の多段シャーレＭＳが構成される。そこで、ステップ４において、積み直し処理が行われる。
【0098】
以後、同様に、所定の計測時刻が到来したいずれか１つのグループのシャーレＳ，…に対し、計測処理が行われる。そして、当該グループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、積み直し処理が行われる。計測処理の時間間隔は、グループＡ＜グループＢ＜グループＣとする。
【0099】
このように、グループに基づく仕分け処理２によれば、ステップ２の後、積み直し処理を要せずに、１回目の計測処理を行うことができ、かつ、１回目の計測処理から同じグループのシャーレＳ，…の計測処理の時間間隔を一定にすることができる。
【0100】
＜グループに基づく仕分け処理３＞
グループに基づく仕分け処理３は、図２７に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。
グループに基づく仕分け処理３は、図２７に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。
【0101】
次に、ステップ４において、全てのグループのシャーレＳ，…に対し、２回目の計測処理（ステップ２で計測処理が行われなかった場合は、１回目の計測処理）が行われる。そして、全てのグループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、ステップ５において、積み直し処理が行われる。
【0102】
以後、同様に、所定の計測時刻が到来するたびに、全てのグループのシャーレＳ，…に対し、計測処理が行われる。そして、最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、積み直し処理が行われる。計測処理の時間間隔は、グループＡ＝グループＢ＝グループＣとする。
【0103】
＜グループに基づく仕分け処理４＞
グループに基づく仕分け処理４は、図２８に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。積み直し処理は、後の計測処理と逆の順序でグループごとにシャーレＳ，…を第２シャーレ集積装置２Ｂから第１シャーレ集積装置２Ａに移送し、全てのシャーレＳ，…を同一箇所において積み重ねて１つの多段シャーレＭＳを構成していくように行われる。
グループに基づく仕分け処理４は、図２８に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。積み直し処理は、後の計測処理と逆の順序でグループごとにシャーレＳ，…を第２シャーレ集積装置２Ｂから第１シャーレ集積装置２Ａに移送し、全てのシャーレＳ，…を同一箇所において積み重ねて１つの多段シャーレＭＳを構成していくように行われる。
【0104】
次に、ステップ４において、１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ（Ａ１～Ａ３）に対し、２回目の計測処理（ステップ２で計測処理が行われなかった場合は、１回目の計測処理）が行われる。この場合、他のグループ（グループＢ及びグループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、移送処理及び計測処理は行われない。そして、１つのグループ（グループＡ）の最後のシャーレＳ（Ａ３）の計測処理が終了すると、ステップ５において、積み直し処理が行われる。
【0105】
次に、ステップ６において、別のグループ（グループＢ）のシャーレＳ（Ｂ１～Ｂ３）の計測処理にあたり、１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ（Ａ１～Ａ３）が第２シャーレ集積装置２Ｂに移送される。そして、これに続き、ステップ７において、別のグループ（グループＢ）のシャーレＳ（Ｂ１～Ｂ３）に対し、２回目の計測処理（ステップ２で計測処理が行われなかった場合は、１回目の計測処理）が行われる。この場合、１つのグループ（グループＡ）のシャーレＳ，…に対しては、計測処理は行われず、残りのグループ（グループＣ）のシャーレＳ，…に対しては、移送処理及び計測処理は行われない。そして、別のグループ（グループＢ）の最後のシャーレＳ（Ｂ３）の計測処理が終了すると、ステップ８において、積み直し処理が行われる。
【0106】
以後、同様に、所定の計測時刻が到来したいずれか１つのグループのシャーレＳ，…に対し、計測処理が行われる。そして、当該グループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、積み直し処理が行われる。計測処理の時間間隔は、グループＡ＜グループＢ＜グループＣとする。
【0107】
＜グループに基づく仕分け処理５＞
グループに基づく仕分け処理５は、図２９に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。積み直し処理は、後の計測処理と逆の順序でグループごとにシャーレＳ，…を第２シャーレ集積装置２Ｂから第１シャーレ集積装置２Ａに移送し、全てのシャーレＳ，…を同一箇所において積み重ねて１つの多段シャーレＭＳを構成していくように行われる。
グループに基づく仕分け処理５は、図２９に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。あるいは、コロニーの計数処理までは行われず、撮像処理だけが行われるようにしてもよい。あるいは、計数処理及び撮像処理の両方が行われないようにしてもよい。また、このとき、全てのシャーレＳ，…に対し、シャーレＳに付与された情報記録媒体の読取処理が行われる。これらの処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、読取結果により判別されたグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。積み直し処理は、後の計測処理と逆の順序でグループごとにシャーレＳ，…を第２シャーレ集積装置２Ｂから第１シャーレ集積装置２Ａに移送し、全てのシャーレＳ，…を同一箇所において積み重ねて１つの多段シャーレＭＳを構成していくように行われる。
【0108】
次に、ステップ４において、全てのグループのシャーレＳ，…に対し、２回目の計測処理（ステップ２で計測処理が行われなかった場合は、１回目の計測処理）が行われる。そして、全てのグループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、ステップ５において、積み直し処理が行われる。
【0109】
以後、同様に、所定の計測時刻が到来するたびに、全てのグループのシャーレＳ，…に対し、計測処理が行われる。そして、最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、積み直し処理が行われる。計測処理の時間間隔は、グループＡ＝グループＢ＝グループＣとする。
【0110】
自動計測装置の一例は、
試料が入れられかつ情報記録媒体が付与された容器を複数積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器内の試料の計測を行う計測装置と、
容器に付与された情報記録媒体を読み取る読取装置と、
容器移送装置、計測装置及び読取装置を制御する制御回路とを備え、
制御回路は、
容器移送装置に、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作させ、
読取装置に、取り出された容器に付与された情報記録媒体の情報を順次読み取らせ、
読み取った各情報記録媒体の情報に応じた計測タイミングが到来した容器を、容器移送装置に、取り出させ、計測装置に移送させる。
載置部において多段容器の上から容器を取り出す場合、計測タイミングが到来した容器の上に計測タイミングが到来していない容器が存在するとき、制御回路は、計測タイミングが到来していない容器を取り出し、取り出した容器の計測をすることなく多段容器が存在する箇所とは別の箇所に移送する制御を行う。
載置部において多段容器の下から容器を取り出す場合、計測タイミングが到来した容器の下に計測タイミングが到来していない容器が存在するとき、制御回路は、計測タイミングが到来していない容器を取り出し、取り出した容器の計測をすることなく多段容器が存在する箇所とは別の箇所に移送する制御を行う。
試料が入れられかつ情報記録媒体が付与された容器を複数積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器内の試料の計測を行う計測装置と、
容器に付与された情報記録媒体を読み取る読取装置と、
容器移送装置、計測装置及び読取装置を制御する制御回路とを備え、
制御回路は、
容器移送装置に、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していくように動作させ、
読取装置に、取り出された容器に付与された情報記録媒体の情報を順次読み取らせ、
読み取った各情報記録媒体の情報に応じた計測タイミングが到来した容器を、容器移送装置に、取り出させ、計測装置に移送させる。
載置部において多段容器の上から容器を取り出す場合、計測タイミングが到来した容器の上に計測タイミングが到来していない容器が存在するとき、制御回路は、計測タイミングが到来していない容器を取り出し、取り出した容器の計測をすることなく多段容器が存在する箇所とは別の箇所に移送する制御を行う。
載置部において多段容器の下から容器を取り出す場合、計測タイミングが到来した容器の下に計測タイミングが到来していない容器が存在するとき、制御回路は、計測タイミングが到来していない容器を取り出し、取り出した容器の計測をすることなく多段容器が存在する箇所とは別の箇所に移送する制御を行う。
【0111】
＜その他の使用例４（計測結果に基づく仕分け処理）＞
計測結果に基づく仕分け処理とは、図３０に示すように、計測結果を所定の条件によって複数のグループに分類し、グループごとにシャーレＳ，…を仕分け、並び替える処理のことをいう。仕分け処理は、大きく分けると、シャーレＳ，…をグループごとに仕分けてグループごとに多段シャーレＭＳを構成する仕分け処理と、シャーレＳ，…をグループごとに仕分けた状態で１つの多段シャーレＭＳを構成する仕分け処理の２種類の仕分け処理がある。
計測結果に基づく仕分け処理とは、図３０に示すように、計測結果を所定の条件によって複数のグループに分類し、グループごとにシャーレＳ，…を仕分け、並び替える処理のことをいう。仕分け処理は、大きく分けると、シャーレＳ，…をグループごとに仕分けてグループごとに多段シャーレＭＳを構成する仕分け処理と、シャーレＳ，…をグループごとに仕分けた状態で１つの多段シャーレＭＳを構成する仕分け処理の２種類の仕分け処理がある。
【0112】
＜計測結果に基づく仕分け処理１＞
計測結果に基づく仕分け処理１は、図３１に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。計測処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、計測結果に基づいてグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。ここで、グループは、計測処理により計数されたコロニーの数によって分類されるものである（以下、該当する各使用例において同様）。本例では、３つのグループＡ～Ｃに分離され、コロニーの数が１００個以下のものをグループＡ、コロニーの数が１００個よりも多く、２００個よりも少ないものをグループＢ、コロニーの数が２００個以上のものをグループＣとする。そして、第２シャーレ集積装置２Ｂにおいて、コロニーの数が少ないグループ（グループＡ）に属するシャーレＳ，…は、１つのマガジン番号（マガジン番号Ａ）のマガジン２２に仕分けられ、コロニーの数がその次に多いグループ（グループＢ）に属するシャーレＳ，…は、別のマガジン番号（マガジン番号Ｂ）のマガジン２２に仕分けられ、コロニーの数が多いグループ（グループＣ）に属するシャーレＳ，…は、さらに別のマガジン番号（マガジン番号Ｃ）のマガジン２２に仕分けられる。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。積み直し処理は、コロニーの数が多いグループの順序でグループごとにシャーレＳ，…を第２シャーレ集積装置２Ｂから第１シャーレ集積装置２Ａに移送し、全てのシャーレＳ，…を同一箇所において積み重ねて１つの多段シャーレＭＳを構成していくように行われる。
計測結果に基づく仕分け処理１は、図３１に示される。ステップ１に始まり、ステップ２において、全てのシャーレＳ，…に対し、１回目の計測処理が行われる。計測処理後、第２シャーレ集積装置２Ｂには、計測結果に基づいてグループごとに仕分けられ、グループごとに多段シャーレＭＳが構成される。ここで、グループは、計測処理により計数されたコロニーの数によって分類されるものである（以下、該当する各使用例において同様）。本例では、３つのグループＡ～Ｃに分離され、コロニーの数が１００個以下のものをグループＡ、コロニーの数が１００個よりも多く、２００個よりも少ないものをグループＢ、コロニーの数が２００個以上のものをグループＣとする。そして、第２シャーレ集積装置２Ｂにおいて、コロニーの数が少ないグループ（グループＡ）に属するシャーレＳ，…は、１つのマガジン番号（マガジン番号Ａ）のマガジン２２に仕分けられ、コロニーの数がその次に多いグループ（グループＢ）に属するシャーレＳ，…は、別のマガジン番号（マガジン番号Ｂ）のマガジン２２に仕分けられ、コロニーの数が多いグループ（グループＣ）に属するシャーレＳ，…は、さらに別のマガジン番号（マガジン番号Ｃ）のマガジン２２に仕分けられる。この場合、各グループの多段シャーレＭＳは、元の多段シャーレＭＳとシャーレＳの上下の順序が逆になる。そこで、ステップ３において、積み直し処理が行われる。積み直し処理は、コロニーの数が多いグループの順序でグループごとにシャーレＳ，…を第２シャーレ集積装置２Ｂから第１シャーレ集積装置２Ａに移送し、全てのシャーレＳ，…を同一箇所において積み重ねて１つの多段シャーレＭＳを構成していくように行われる。
【0113】
次に、ステップ４において、所定の計測時刻が到来すると、全てのグループのシャーレＳ，…に対し、２回目の計測処理が行われる。この計測処理の結果に応じて各シャーレＳが属するグループが再判定される。そして、全てのグループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、ステップ５において、積み直し処理が行われる。
【0114】
次に、ステップ６において、さらに所定の計測時刻が到来すると、全てのグループのシャーレＳ，…に対し、３回目の計測処理が行われる。そして、全てのグループの最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、ステップ７において、積み直し処理が行われる。
【0115】
以後、同様に、所定の計測時刻が到来するたびに、全てのグループのシャーレＳ，…に対し、計測処理が行われ、計測処理の結果に応じて各シャーレＳが属するグループが判定される。そして、最後のシャーレＳの計測処理が終了すると、積み直し処理が行われる。
【0116】
このように、計測結果に基づく仕分け処理１は、コロニーの数が閾値（本例では、２００個）を超えたグループ（グループＣ）のシャーレＳ，…（ＮＧサンプル）に対しても、計測処理を継続する。このため、コロニーの数が閾値に達しないサンプルと同様、継続して撮像画像及び計測結果を取得、保管することができる。
【0117】
また、この場合、ＮＧサンプルが多段シャーレＭＳの下側に配置されることにより、人がＮＧサンプルを目視で確認するにあたり、直ちに確認することができる。これは、ＮＧサンプルが多段シャーレＭＳの上側に配置される場合も同様である。
【0118】
なお、コロニーの数の評価ないし閾値の評価としては、単にコロニーの合計数だけでなく、たとえば複数の菌が成長し得るときの特定の菌の数のみを対象とすることもできる。
【0119】
また、コロニーの数が多いサンプルをＮＧサンプルとするのではなく、一定時間後に一定のコロニーの数に達しないサンプルをＮＧサンプルとするようにしてもよい。
【0120】
＜計測結果に基づく仕分け処理２＞
計測結果に基づく仕分け処理２は、図３２に示される。計測結果に基づく仕分け処理２が計測結果に基づく仕分け処理１と異なる点は、計測結果に基づく仕分け処理２においては、コロニーの数が閾値を超えたグループ（グループＣ）のシャーレＳ，…（ＮＧサンプル）が積み直し処理の対象とならず、仕分けられた状態のままとなる点である。これにより、ＮＧサンプルの積み直し処理及びＮＧサンプルに対する計測処理という無駄な処理を不要とすることができる。
計測結果に基づく仕分け処理２は、図３２に示される。計測結果に基づく仕分け処理２が計測結果に基づく仕分け処理１と異なる点は、計測結果に基づく仕分け処理２においては、コロニーの数が閾値を超えたグループ（グループＣ）のシャーレＳ，…（ＮＧサンプル）が積み直し処理の対象とならず、仕分けられた状態のままとなる点である。これにより、ＮＧサンプルの積み直し処理及びＮＧサンプルに対する計測処理という無駄な処理を不要とすることができる。
【0121】
また、この場合、ＮＧサンプルがＮＧサンプルではない多段シャーレＭＳとは別に配置されることにより、人がＮＧサンプルを目視で確認するにあたり、直ちに確認することができる。
【0122】
＜計測結果に基づく仕分け処理３＞
計測結果に基づく仕分け処理３は、図３３に示される。計測結果に基づく仕分け処理３が計測結果に基づく仕分け処理２と異なる点は、計測結果に基づく仕分け処理３においては、コロニーの数が閾値に達していないグループ（グループＡ及びグループＢ）のシャーレＳ，…が積み直し処理される際、コロニーの数が多い方のグループ（グループＢ）のシャーレＳ，…がコロニーの数が少ない方のグループ（グループＡ）のシャーレＳ，…の上に積み重ねられ、多段シャーレＭＳの上側に配置される点である。これによっても、グループの違いを目視で確認するにあたり、直ちに確認することができる。
計測結果に基づく仕分け処理３は、図３３に示される。計測結果に基づく仕分け処理３が計測結果に基づく仕分け処理２と異なる点は、計測結果に基づく仕分け処理３においては、コロニーの数が閾値に達していないグループ（グループＡ及びグループＢ）のシャーレＳ，…が積み直し処理される際、コロニーの数が多い方のグループ（グループＢ）のシャーレＳ，…がコロニーの数が少ない方のグループ（グループＡ）のシャーレＳ，…の上に積み重ねられ、多段シャーレＭＳの上側に配置される点である。これによっても、グループの違いを目視で確認するにあたり、直ちに確認することができる。
【0123】
＜計測結果に基づく仕分け処理４＞
計測結果に基づく仕分け処理４は、図３４に示される。計測結果に基づく仕分け処理４は、計測結果に基づく仕分け処理３をベースとし、コロニーの数が閾値に達していないグループ（グループＡ及びグループＢ）のうち、コロニーの数が多い方であって、コロニーの数が閾値を超えたグループ（グループＣ）に移行する可能性があるグループ（グループＢ）のシャーレＳ，…に対し、計測処理の時間間隔を短くし（本例では、１／２）、計測処理の回数を増やす（本例では、２倍）というものである。
計測結果に基づく仕分け処理４は、図３４に示される。計測結果に基づく仕分け処理４は、計測結果に基づく仕分け処理３をベースとし、コロニーの数が閾値に達していないグループ（グループＡ及びグループＢ）のうち、コロニーの数が多い方であって、コロニーの数が閾値を超えたグループ（グループＣ）に移行する可能性があるグループ（グループＢ）のシャーレＳ，…に対し、計測処理の時間間隔を短くし（本例では、１／２）、計測処理の回数を増やす（本例では、２倍）というものである。
【0124】
具体的には、Ｎ回目の計測処理（ステップ２）及びＮ＋１回目の計測処理（ステップ６）では、コロニーの数が閾値に達していない全てのグループ（グループＡ及びグループＢ）のシャーレＳ，…が計測処理の対象となるが、そのうちのコロニーの数が多い方のグループ（グループＢ）のシャーレＳ，…に対しては、その間に計測処理（ステップ４）が追加的に行われるというものである。これにより、コロニーの数が閾値を超えたグループ（グループＣ）のシャーレＳ，…（ＮＧサンプル）を早期に発見することができる。
【0125】
自動計測装置の一例は、
試料が入れられた容器を複数積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器内の試料の計測を行う計測装置と、
容器移送装置及び計測装置を制御する制御回路とを備え、
制御回路は、
容器移送装置に、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、取り出した容器を計測装置へと移送するように動作させ、
計測装置に、移送されてきた容器内の試料を計測させ、
計測装置の計測結果に応じて各容器が属するグループを判定する。
制御回路は、容器移送装置に、グループごとに容器を仕分けて載置させてもよい。
制御回路は、グループに応じた計測タイミングが到来した容器を容器移送装置に取り出させて計測装置に移送させてもよい。
載置部において多段容器の上から容器を取り出す場合、計測タイミングが到来した容器の上に計測タイミングが到来していない容器が存在するとき、制御回路は、計測タイミングが到来していない容器を取り出し、取り出した容器の計測をすることなく多段容器が存在する箇所とは別の箇所に移送する制御を行う。
載置部において多段容器の下から容器を取り出す場合、計測タイミングが到来した容器の下に計測タイミングが到来していない容器が存在するとき、制御回路は、計測タイミングが到来していない容器を取り出し、取り出した容器の計測をすることなく多段容器が存在する箇所とは別の箇所に移送する制御を行う。
試料が入れられた容器を複数積み重ねた多段容器を載置可能な載置部と、
容器を移送可能な容器移送装置と、
容器内の試料の計測を行う計測装置と、
容器移送装置及び計測装置を制御する制御回路とを備え、
制御回路は、
容器移送装置に、載置部において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、又は、載置部において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、取り出した容器を計測装置へと移送するように動作させ、
計測装置に、移送されてきた容器内の試料を計測させ、
計測装置の計測結果に応じて各容器が属するグループを判定する。
制御回路は、容器移送装置に、グループごとに容器を仕分けて載置させてもよい。
制御回路は、グループに応じた計測タイミングが到来した容器を容器移送装置に取り出させて計測装置に移送させてもよい。
載置部において多段容器の上から容器を取り出す場合、計測タイミングが到来した容器の上に計測タイミングが到来していない容器が存在するとき、制御回路は、計測タイミングが到来していない容器を取り出し、取り出した容器の計測をすることなく多段容器が存在する箇所とは別の箇所に移送する制御を行う。
載置部において多段容器の下から容器を取り出す場合、計測タイミングが到来した容器の下に計測タイミングが到来していない容器が存在するとき、制御回路は、計測タイミングが到来していない容器を取り出し、取り出した容器の計測をすることなく多段容器が存在する箇所とは別の箇所に移送する制御を行う。
【0126】
上述した「計測処理における回転補正処理」、「培養条件均一化処理」、「その他の使用例１」、「その他の使用例２」、「その他の使用例３」、「その他の使用例４」は、制御回路１３の制御により実現される。
【符号の説明】
【0127】
１…自動計測装置、１０…筐体、１１…開閉カバー、１２…操作入力部、１３…制御回路、１４…仕切壁、１４ａ…ゲート、１５…インキュベータ、２…シャーレ集積装置、２Ａ…第１シャーレ集積装置、２Ｂ…第２シャーレ集積装置、２０…回転テーブル、２１…回転モータ、２２…マガジン、２３…外囲部材、３…コロニー計測装置、３０…ステージ、３１…撮像装置、３２…支持フレーム、４…シャーレハンドリング装置、５…シャーレ移送装置、６…把持装置、６Ａ…第１把持装置、６Ｂ…第２把持装置、６０…アクチュエータ、６１…爪、７…駆動装置、７０…第１ベース、７１…リニアガイド、７２…アクチュエータ、７３…第２ベース、７４…アクチュエータ、７５…第３ベース、７６…アクチュエータ、８…シャーレ蓋脱着装置、８０…支持フレーム、８１…ベース、８２…アクチュエータ、８３…ヘッド、８４…吸引ノズル、８５…アクチュエータ、８６…読取装置、ＲＣ…回転中心、Ｓ…シャーレ、ＭＳ…多段シャーレ、Ｐ…プレート、Ｌ…蓋、Ｃ，Ｃ’…コロニー、Ｂ…情報記録媒体、ＤＰ…受渡位置、ＭＰ…計測位置、ＴＰ…横行位置
【要約】
【課題】複数の容器を積み重ねた多段容器において順序が逆になるのを防止することができる容器ハンドリング装置及び方法並びに自動計測装置を提供する。
【解決手段】シャーレハンドリング方法は、載置部において多段容器の最後の容器を取り出した後の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していく。この積み直し処理により、多段容器において容器の上下の順序が元に戻る。
【選択図】図１３
【解決手段】シャーレハンドリング方法は、載置部において多段容器の最後の容器を取り出した後の所定のタイミングで、別の所定の箇所において始めに最後の容器を配置し、以後、所定の箇所において多段容器の上から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次上に配置して多段容器を構成していく、又は、所定の箇所において多段容器の下から容器を１つずつ取り出し、別の所定の箇所において容器を順次下に配置して多段容器を構成していく。この積み直し処理により、多段容器において容器の上下の順序が元に戻る。
【選択図】図１３
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】