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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-04-13
(45)【発行日】2022-04-21
(54)【発明の名称】制御システム及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20220414BHJP
G08G 1/0968 20060101ALI20220414BHJP
G09B 29/10 20060101ALI20220414BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20220414BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
G08G1/0968
G09B29/10 A
G09B29/00 A
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2018043702
(22)【出願日】2018-03-12
(65)【公開番号】P2019158482
(43)【公開日】2019-09-19
【審査請求日】2020-10-28
(73)【特許権者】
【識別番号】597151563
【氏名又は名称】株式会社ゼンリン
(72)【発明者】
【氏名】大塚 晋平
【審査官】佐々木 佳祐
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－１５５３４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１１０３４３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２５／００
Ｇ０９Ｂ ２９／１０
Ｇ０９Ｂ ２９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の走行を支援する制御システムであって、道路を構成する第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線に標示された導流体に対応する線状の形態の座標点列をあらわす座標情報と種別をあらわす種別情報とを含む導流体情報と、前記導流体が標示された領域を避けるように前記第２の車線から前記第１の車線に向かう線状の形態の座標点列をあらわす座標情報を含む車線情報とを有する記憶部と、
第１の状況において、前記車線情報に基づいて、前記導流体の標示された領域を避けて前記第２の車線から前記第１の車線へ走行し、第２の状況において、前記導流体情報に基づいて、前記導流体の標示された領域を走行するように、前記車両を制御する制御部とを有する制御システム。
【請求項2】
車両の走行を支援する制御システムであって、道路を構成する第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線に標示された導流体に対応する線状の形態の座標点列をあらわす座標情報と種別をあらわす種別情報とを含む導流体情報と、前記導流体が標示された領域を避けるように前記第１の車線から前記第２の車線に向かう線状の形態の座標点列をあらわす座標情報を含む車線情報とを有する記憶部と、
前記導流体情報に基づいて他の移動体が導流体の標示された領域を走行する可能性があることに注意を払い、前記車線情報に基づいて前記導流体の標示された領域を避けて前記第１の車線から前記第２の車線に走行するように、前記車両を制御する制御部とを有する制御システム。
【請求項3】
記憶部に記憶された地図データを、車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムであって、前記地図データは、道路を構成する第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線に標示された導流体に対応する線状の形態の座標点列をあらわす座標情報と種別をあらわす種別情報とを含む導流体情報と、前記導流体が標示された領域を避けるように前記第２の車線から前記第１の車線に向かう線状の形態の座標点列をあらわす座標情報を含む車線情報とを有し、
前記参照機能は、前記制御部に前記車線情報及び前記導流帯情報を参照させる機能を含み、
前記走行支援機能は、第１の状況において、前記車線情報に基づいて前記導流体の標示された領域を避けて前記第２の車線から前記第１の車線へ走行し、第２の状況において、前記導流体情報に基づいて前記導流体の標示された領域を走行するように、前記車両を制御させる機能を含むプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体の走行の支援を行うことが可能な技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自車両の位置を精度よく推定し、車両の走行を支援する装置が普及している。
これに関連して、走行するのが推奨される推奨レーンと、自車が走行するのが推奨されない非推奨領域に進入した場合、非推奨領域の接続先のレーンが推奨レーンである場合、レーン案内を行わない経路案内システムが提案されている（特許文献１）。
これに関連して、走行するのが推奨される推奨レーンと、自車が走行するのが推奨されない非推奨領域に進入した場合、非推奨領域の接続先のレーンが推奨レーンである場合、レーン案内を行わない経路案内システムが提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００７－１５５３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする制御システム及び当該制御システムに用いられる地図データのデータ構造を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一実施態様として、車両の走行を支援する制御システムを提供する。この制御システムは、道路を構成する第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線に標示された導流体に対応する線状の形態の座標点列をあらわす座標情報と種別をあらわす種別情報とを含む導流体情報と、前記導流体が標示された領域を避けるように前記第２の車線から前記第１の車線に向かう線状の形態の座標点列をあらわす座標情報を含む車線情報とを有する記憶部と、第１の状況において、前記車線情報に基づいて、前記導流体の標示された領域を避けて前記第２の車線から前記第１の車線へ走行し、第２の状況において、前記導流体情報に基づいて、前記導流体の標示された領域を走行するように、前記車両を制御する制御部とを有する。
【0007】
本発明の他の実施態様として、車両の走行を支援する制御システムを提供する。この制御システムにおいて、道路を構成する第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線に標示された導流体に対応する線状の形態の座標点列をあらわす座標情報と種別をあらわす種別情報とを含む導流体情報と、前記導流体が標示された領域を避けるように前記第１の車線から前記第２の車線に向かう線状の形態の座標点列をあらわす座標情報を含む車線情報とを有する記憶部と、前記導流体情報に基づいて他の移動体が導流体の標示された領域を走行する可能性があることに注意を払い、前記車線情報に基づいて前記導流体の標示された領域を避けて前記第１の車線から前記第２の車線に走行するように、前記車両を制御する制御部とを有する
【0008】
また、記憶部に記憶された地図データを、車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムを提供する。このプログラムにおいて、地図データは、道路を構成する第１の車線の幅方向に隣接する第２の車線に標示された導流体に対応する線状の形態の座標点列をあらわす座標情報と種別をあらわす種別情報とを含む導流体情報と、前記導流体が標示された領域を避けるように前記第２の車線から前記第１の車線に向かう線状の形態の座標点列をあらわす座標情報を含む車線情報とを有し、前記参照機能は、前記制御部に前記車線情報及び前記導流帯情報を参照させる機能を含み、前記走行支援機能は、第１の状況において、前記車線情報に基づいて前記導流体の標示された領域を避けて前記第２の車線から前記第１の車線へ走行し、第２の状況において、前記導流体情報に基づいて前記導流体の標示された領域を走行するように、前記車両を制御させる機能を含む。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態１の制御システムの構成を説明するための図。
【図2】（ａ）、（ｂ）実施形態１の地図データの概念を説明するための図。
【図3】（ａ）、（ｂ）実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図4】（ａ）、（ｂ）実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図5】実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【図6】（ａ）、（ｂ）実施形態２の地図データの概念を説明するための図。
【図7】（ａ）、（ｂ）実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図8】（ａ）、（ｂ）実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図9】実施形態２の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【図10】（ａ）、（ｂ）実施形態３の地図データの概念を説明するための図。
【図11】（ａ）、（ｂ）実施形態３の地図データの詳細を説明するための図。
【図12】（ａ）、（ｂ）実施形態３の地図データの詳細を説明するための図。
【図13】実施形態３の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
＜実施形態１＞
図１は、制御システムの一例である実施形態１における制御システム１を説明するための図である。制御システム１は、移動体である車両２に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。
情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。情報制御部３のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。また、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の機能部はプログラムによって実現される機能である。
図１は、制御システムの一例である実施形態１における制御システム１を説明するための図である。制御システム１は、移動体である車両２に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。
情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。情報制御部３のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。また、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の機能部はプログラムによって実現される機能である。
【0011】
記憶部４は、ハードディスクやＳＤ－ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。記憶部４には、経路探索処理、車両２の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を有している。
【0012】
道路ネットワークデータ３０は、道路の交差点や分岐地点を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりを表す情報である。車線ネットワークデータ３１は、その車線区間情報を識別するための識別情報、その車線区間情報に対応する車線の中央線の座標点列を表す座標情報、その車線区間情報に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間に対応する区間の進入側の区間に対応する進入側識別情報等が含まれている。地物データ３２は、直進や右左折等の道路標示をあらわす道路標示情報や導流体（ゼブラゾーン）をあらわす導流体情報を含むものである。属性データ３３は、道路ネットワークデータ３０の道路区間情報と車線ネットワークデータ３１の車線区間情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の道路標示情報と、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の導流体情報とを各々関連付けるための関連情報を含むものである。なお、道路標示情報、導流体情報、関連情報の詳細は後述する。
【0013】
入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する人工衛星から受信した電波や、車両２に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両２の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから取得したパルス信号に基づいて、車両２の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８は、車両周辺の信号機、標識及び道路の標示ペイント（例えば、区画線）、路面、他の車両等の被写体の画像情報である車両２の周辺情報を取得する。周辺情報取得部８は、他の車両等によって送信された他車両等の走行状況（走行中、停止中）をあらわす交通情報を取得するものとしてもよい。
【0014】
地図データ取得部１０は、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネットワークデータ３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、道路ネットワークデータ３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短経路を探索する。
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両２の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部６により取得された位置情報に加え、地物データ３２及び周辺情報取得部８により取得された周辺情報から車両２の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両２の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部６により取得された位置情報に加え、地物データ３２及び周辺情報取得部８により取得された周辺情報から車両２の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
【0015】
経路特定部１３は、経路探索部１１で作成された道路ネットワークデータ３０の経路情報を用いて、関連情報により車線ネットワークデータ３１に経路を特定する処理を行う。
誘導部１４は、車両制御部９が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、周辺情報取得部８や車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両２を制御（操舵、加速・減速、停止等）する。
誘導部１４は、車両制御部９が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、周辺情報取得部８や車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両２を制御（操舵、加速・減速、停止等）する。
【0016】
なお、制御システム１は、情報制御部３及び記憶部４が車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を通信情報として受信すると共に、誘導情報を車両制御部９に通信情報として出力する構成であってもよい。また、制御システム１は、記憶部４が、車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、車両２内の情報制御部３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を通信情報によって取得及び受信する構成であってもよい。
【0017】
図２（ａ）は実際の一般道路をあらわす図である。ＺＢ１は導流体をあらわしている。ＡＲ１は左折の道路標示、ＡＲ２は直進及び右折の道路標示をあらわしている。ＣＬ１は車線間に存在する白破線の区画線をあらわしている。
【0018】
図２（ｂ）は地図データ２０の概念図である。Ｎ１は地点情報、ＬＲ１～ＬＲ４は道路区間情報、ＬＬ１～ＬＬ１４は車線区間情報、ＺＤ１は導流体情報、ＡＤ１及びＡＤ２は道路標示情報を各々あらわしている。ＲＬ１～ＲＬ８は関連情報をあらわしている。ＣＤ１は区画線情報をあらわしている。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【0019】
車線区間情報ＬＬ１～車線区間情報ＬＬ１１は、関連情報ＲＬ１により道路区間情報ＬＲ１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１２は、関連情報ＲＬ２により道路区間情報ＬＲ２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１３は、関連情報ＲＬ３により道路区間情報ＬＲ３と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３は、関連情報ＲＬ４により導流体情報ＺＤ１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ６は、関連情報ＲＬ５により導流体情報ＺＤ１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ８は、関連情報ＲＬ６により導流体情報ＺＤ１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１１は、関連情報ＲＬ７により道路標示情報ＡＤ１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１０は、関連情報ＲＬ８により道路標示情報ＡＤ２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１４は、関連情報ＲＬ９により道路区間情報ＬＲ４と関連付けられている。
【0020】
図３（ａ）は、道路ネットワークデータ３０の地点情報Ｎ１及び道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４の詳細を説明するための図である。地点情報Ｎ１は、その地点情報Ｎ１を識別するための識別情報、地点情報に対応する地点の座標をあらわす座標情報、その地点を通行する際の経路コストをあらわすコスト情報及びその地点に接続される所定区間の道路に対応した道路区間情報の識別情報が含まれている。また、道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４の各々は、その道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４を識別するための識別情報、道路の属性（高速道路、一般道路）をあらわす属性情報、その道路を通行する際の経路コストをあらわすコスト情報が含まれている。
【0021】
図３（ｂ）は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４の各々は、その車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４を識別するための識別情報と、その車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす進入側識別情報等と、その車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす退出側識別情報とが含まれている。この進入側識別情報と退出側識別情報とにより、車線区間情報に対応する区間の車線の前後のつながりをあらわしている。
【0022】
図４（ａ）は、地物データ３２に含まれる道路標示情報ＡＤ１及びＡＤ２、導流体情報ＺＤ１、区画線情報ＣＤ１の詳細を説明するための図である。道路標示情報ＡＤ１及びＡＤ２の各々は、その道路標示情報を識別するための識別情報と、その道路標示情報ＡＤ１及びＡＤ２に対応する地点の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その道路標示情報ＡＤ１及びＡＤ２に対応する道路標示が指し示す進行方向を識別するための種別情報を含んでいる。
【0023】
導流体情報ＺＤ１は、その導流体情報を識別するための識別情報と、その導流体情報ＺＤ１に対応する地点の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その導流体情報ＺＤ１に対応する導流体の種別をあらわす種別情報と、その導流体情報ＺＤ１に対応する導流体が含まれる車線間の通行可否をあらわす通行可否情報と、その導流体情報ＺＤ１に対応する導流体を他の移動体が通行する可能性をあらわす通行可能性情報とを含んでいる。なお、本実施形態においては、種別情報は、種別が白線の導流帯であることをあらわす「白線（導流帯）」の情報を有している。通行可否情報は、その導流帯を車両が通行することが法律的に禁止されていない場合には「可」の情報を、その導流帯を車両が通行することが法律的に禁止されている場合には「不可」の情報を有しており、本実施形態においては、「可」の情報を有している。通行可能性情報は、導流帯の走行方向の長さが所定値以上の場合等の導流帯上を車両が走行する可能性がない（又は低い）場合には「なし」の情報を、導流帯の走行方向の長さが所定値以下の場合等の導流帯上を車両が走行する可能性がある場合には「あり」の情報を有しており、本実施形態においては、「なし」の情報を有している。
【0024】
区画線情報ＣＤ１は、その区画線情報を識別するための識別情報と、その区画線情報ＣＤ１に対応する地点の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その区画線情報ＣＤ１の種別を表す種別情報とを含んでいる。
【0025】
図４（ｂ）は、属性データ３３の関連情報ＲＬ１～ＲＬ８の詳細を説明するための図である。関連情報ＲＬ１～ＲＬ８の各々は、その関連情報ＲＬ１～ＲＬ８を識別するための識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ１は道路区間情報ＬＲ１と車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１１とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ１と車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１１の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ２は道路区間情報ＬＲ２と車線区間情報ＬＬ１２とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ２と車線区間情報ＬＬ１２の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ３は道路区間情報ＬＲ３と車線区間情報ＬＬ１３とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ３と車線区間情報ＬＬ１３の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ４は車線区間情報ＬＬ３と導流体情報ＺＤ１とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ３と導流体情報ＺＤ１の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ５は車線区間情報ＬＬ６と導流体情報ＺＤ１とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ６と導流体情報ＺＤ１の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ６は車線区間情報ＬＬ８と導流体情報ＺＤ１とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ８と導流体情報ＺＤ１の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ７は車線区間情報ＬＬ１１と道路標示情報ＡＤ１とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ１１と道路標示情報ＡＤ１の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ８は車線区間情報ＬＬ１０と道路標示情報ＡＤ２とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ１０と道路標示情報ＡＤ２の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ９は道路区間情報ＬＲ４と車線区間情報ＬＬ１４とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ４と車線区間情報ＬＬ１４の識別情報を含んでいる。
【0026】
図５は、実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、地点情報Ｎ１及び道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４を含む道路ネットワークデータ３０を利用して経路の探索を行う経路探索処理と、車線ネットワークデータ３１のうち上記の経路に含まれる道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４と関連付けがある車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４を特定する特定処理と、その特定された車線区間情報を含む属性データ３３を利用して車両２の走行が制御されるようにする誘導処理とを行う。
情報制御部３は、地点情報Ｎ１及び道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４を含む道路ネットワークデータ３０を利用して経路の探索を行う経路探索処理と、車線ネットワークデータ３１のうち上記の経路に含まれる道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４と関連付けがある車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４を特定する特定処理と、その特定された車線区間情報を含む属性データ３３を利用して車両２の走行が制御されるようにする誘導処理とを行う。
【0027】
以下で具体的に、経路探索処理、特定処理、誘導処理について説明する。
【0028】
情報制御部３（経路探索部１１）は、経路探索処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報に対応する車両２の現在地に最も近い地点に対応する地点情報（以下「現在地特定地点情報」という。）を地点情報Ｎ１を含む道路ネットワークデータ３０を用いて特定する（ステップＳ１０）。次に、走行支援装置の操作者が入力部走行支援装置の操作者が入力部５を介して目的地情報を入力し、その目的地情報に対応する目的地に最も近い地点に対応する地点情報（以下「目的地特定地点情報」という。）を地点情報Ｎ１を含む道路ネットワークデータ３０を用いて特定する（ステップＳ２０）。そして、道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４を含む道路ネットワークデータ３０のコスト情報を利用して、現在地特定地点情報から目的地特定地点情報までの経路（道路区間情報と地点情報とによるつながり）のコストが最小になる経路を探索することにより、道路ネットワークデータ３０に経路情報が生成される。（ステップＳ３０）。
位置取得部６によって取得した現在地情報に対応する車両２の現在地に最も近い地点に対応する地点情報（以下「現在地特定地点情報」という。）を地点情報Ｎ１を含む道路ネットワークデータ３０を用いて特定する（ステップＳ１０）。次に、走行支援装置の操作者が入力部走行支援装置の操作者が入力部５を介して目的地情報を入力し、その目的地情報に対応する目的地に最も近い地点に対応する地点情報（以下「目的地特定地点情報」という。）を地点情報Ｎ１を含む道路ネットワークデータ３０を用いて特定する（ステップＳ２０）。そして、道路区間情報ＬＲ１～ＬＲ４を含む道路ネットワークデータ３０のコスト情報を利用して、現在地特定地点情報から目的地特定地点情報までの経路（道路区間情報と地点情報とによるつながり）のコストが最小になる経路を探索することにより、道路ネットワークデータ３０に経路情報が生成される。（ステップＳ３０）。
【0029】
情報制御部３（経路特定部１３）は、特定処理として以下の処理を行う。
属性データ３３の関連情報を用いて、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４のうち、道路ネットワークデータ３０の経路に含まれる道路区間情報と関連付けられている車線区間情報を特定する（ステップＳ４０）。この処理により、車線ネットワークデータ３１に経路が特定される。
属性データ３３の関連情報を用いて、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ１４のうち、道路ネットワークデータ３０の経路に含まれる道路区間情報と関連付けられている車線区間情報を特定する（ステップＳ４０）。この処理により、車線ネットワークデータ３１に経路が特定される。
【0030】
情報制御部３（誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を行う。ここでは、ステップＳ３０で生成された経路が道路ネットワークデータ３０のうち道路区間情報ＬＲ１、地点情報Ｎ１、道路区間情報ＬＲ２に至る経路を用いて誘導処理の例を説明する。
【0031】
まず、位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する（ステップＳ５０）。ステップＳ４０で特定された経路に含まれる車線区間情報であって、算出された現在地の座標に最も近い座標の座標情報を有する車線区間情報ＬＬ１を特定し、車両２の現在地の座標情報とその車線区間情報ＬＬ１に含まれる座標情報とを比較し、車両２が経路上の車線区間情報ＬＬ１の座標情報の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【0032】
車線区間情報ＬＬ１の退出側識別情報ＬＬ３及びＬＬ４から車線区間情報ＬＬ３及びＬＬ４を抽出する。そして、車線区間情報ＬＬ３及びＬＬ４に関連する属性データ３３の関連情報を用いて、関連情報ＲＬ４により車線区間情報ＬＬ３は導流帯情報ＺＤ１と関連付けされていると判断するとともに、車線区間情報ＬＬ４は導流帯情報ＺＤ１と関連付けされていないことを判断することにより、それらのうち、導流体情報ＺＤ１と関連付けられていない車線区間情報ＬＬ４を特定する。そして導流体情報ＺＤ１に関連付けられていない車線区間情報ＬＬ４に対応する区間に関する複数の画像情報を周辺情報取得部９によって取得する。その複数の画像情報の各々に含まれる他の車両等の位置情報を比較することにより、他の車両等が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間において停止しているか否かを判定する。他の車両等が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間において停止していないと判定すると、車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行可能であると判定する。一方で、他の車両等が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間において停止していると判定すると、車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行できないと判定する。
【0033】
また、周辺情報取得部８を用いて車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行する他の車両等から送信された交通情報を取得し、その交通情報に含まれる他の車両等の走行状況が停止中であるか否かを判定する。他の車両等が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間において停止していないと判定すると、車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行可能であると判定する。一方で、他の車両等が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間において停止していると判定すると、車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行できないと判定するものとしても良い。
【0034】
（１）車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行可能であると判定すると、車線
区間情報ＬＬ４の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
区間情報ＬＬ４の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【0035】
（２）車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行できないと判定すると、導流体情報ＺＤ１と関連付けられた車線区間情報ＬＬ３の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する（ステップＳ６０）。
【0036】
上記の車線区間情報ＬＬ４の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する処理が、関連付けを用いて導流体の標示された区間を避けて走行するように車両を誘導させる誘導処理を行う制御部の一例である。
【0037】
また、上記の導流体情報ＺＤ１と関連付けられた車線区間情報ＬＬ３の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する処理が、車両が導流体の標示された区間の幅方向に隣接する車線を走行できない場合、導流体の標示された区間を走行するように車両を誘導させる誘導処理を行う制御部の一例である。
【0038】
なお、上述の処理（ステップＳ６０）は以下で説明する処理に変更してもよい。
（３）関連情報を含む属性データ３３を用いて、車線区間情報ＬＬ１の退出側識別情報ＬＬ３及びＬＬ４のうち、導流体情報ＺＤ１と関連付けられていない車線区間情報ＬＬ４を特定する。周辺情報取得部９によって区画線ＣＬ１の画像情報を取得し、区画線ＣＬ１の画像情報と区画線情報ＣＤ１に含まれる座標情報とを比較する。区画線ＣＬ１の画像情報と区画線情報ＣＤ１の座標情報とが一致する場合、車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行可能であると判定する。そして、車線区間情報ＬＬ４の座標点列に沿って移動するようにするように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
（３）関連情報を含む属性データ３３を用いて、車線区間情報ＬＬ１の退出側識別情報ＬＬ３及びＬＬ４のうち、導流体情報ＺＤ１と関連付けられていない車線区間情報ＬＬ４を特定する。周辺情報取得部９によって区画線ＣＬ１の画像情報を取得し、区画線ＣＬ１の画像情報と区画線情報ＣＤ１に含まれる座標情報とを比較する。区画線ＣＬ１の画像情報と区画線情報ＣＤ１の座標情報とが一致する場合、車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行可能であると判定する。そして、車線区間情報ＬＬ４の座標点列に沿って移動するようにするように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【0039】
（４）一方で区画線ＣＬ１の画像情報と区画線情報ＣＤ１の座標情報とが一致しない場合、車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を通行できないと判定する。そして、車線区間情報ＬＬ３の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。この区画線ＣＬ１の画像情報と区画線情報ＣＤ１の座標情報が一致しない場合は、例えば積雪等によって区画線ＣＬ１の画像情報を取得できないことが考えられる。
【0040】
以上のように、実施形態１では、導流体情報は少なくとも一部に導流体の表示された区間に対応する区間情報と関連付けられており、情報制御部３（誘導部１４）は、当該関連付けを用いて導流体の表示された区間を避けて走行するように車両２を誘導させることができる。一方で、車両が導流体の表示された区間の幅方向に隣接する車線を走行できない場合、導流体の表示された区間を走行するように車両２を誘導させることができる。
【0041】
【0042】
図６（ａ）は実際の一般道路をあらわす図である。ＺＢ２１は導流体をあらわしている。ＡＲ２１は左折の道路標示、ＡＲ２２は直進及び右折の道路標示をあらわしている。ＣＬ２１は車線間に存在する白破線の区画線をあらわしている。車両２は、車線区間情報ＬＬ２７に対応する区間を走行している。
【0043】
図６（ｂ）は地図データ２０の概念図である。Ｎ２１は地点情報、ＬＲ２１～ＬＲ２４は道路区間情報、ＬＬ２１～ＬＬ３４は車線区間情報、ＺＤ２１は導流体情報、ＡＤ２１及びＡＤ２２は道路標示情報を各々あらわしている。ＲＬ２１～ＲＬ２９は関連情報をあらわしている。ＣＤ２１は区画線情報をあらわしている。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【0044】
車線区間情報ＬＬ２１～ＬＬ３１は、関連情報ＲＬ２１により道路区間情報ＬＲ２１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３２は、関連情報ＲＬ２２により道路区間情報ＬＲ２２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３３は、関連情報ＲＬ２３により道路区間情報ＬＲ２３と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２３は、関連情報ＲＬ２４により導流体情報ＺＤ２１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２６は、関連情報ＲＬ２５により導流体情報ＺＤ２１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２８は、関連情報ＲＬ２６により導流体情報ＺＤ２１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３１は、関連情報ＲＬ２７により道路標示情報ＡＤ２１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３０は、関連情報ＲＬ２８により道路標示情報ＡＤ２２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３４は、関連情報ＲＬ２９により道路区間情報ＬＲ２４と関連付けられている。
【0045】
【0046】
【0047】
図８（ａ）は、地物データ３２の道路標示情報ＡＤ２１及びＡＤ２２、導流体情報ＺＤ２１、区画線情報ＣＤ２１の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は実施形態１で説明した図４（ａ）の構成と同じである。
【0048】
【0049】
【0050】
情報制御部３（周辺情報取得部８、車両制御部９）は走行支援情報生成処理として以下の処理を行う。ここでは、ステップＳ３０で生成された経路が道路ネットワークデータ３０のうち道路区間情報ＬＲ２１、地点情報Ｎ２１、道路区間情報ＬＲ２２にいたる経路を用いて走行支援情報生成処理の例を説明する。
【0051】
まず、位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する（ステップＳ１００）。ステップＳ４０で特定された経路に含まれる車線区間情報であって、算出された現在地の座標に最も近い座標の座標情報を有する車線区間情報ＬＬ２７を特定し、車両２の現在地の座標情報とその車線区間情報ＬＬ２７に含まれる座標情報とを比較し、車両２が経路上の車線区間情報ＬＬ２７の座標情報の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【0052】
車線区間情報ＬＬ２７の退出側識別情報及び属性データ３３の関連情報を用いて、車線区間情報ＬＬ２７の退出側識別情報ＬＬ２９及びＬＬ３０から車線区間情報ＬＬ２９及びＬＬ３０を抽出し、それらは、導流体情報ＺＤ２１と関連付けられていないと特定する。次に、車線区間情報ＬＬ２９及び車線区間情報ＬＬ３０の退出側識別情報及び属性データ３３の関連情報を用いて、車線区間情報ＬＬ２９の退出側識別情報ＬＬ２８から車線区間情報ＬＬ２８を抽出し、車線区間情報ＬＬ３０の退出側識別情報ＬＬ３３から車線区間情報ＬＬ３３を抽出し、導流体情報ＺＤ２１と関連付けられているか特定する。このうち、車線区間情報ＬＬ２８は関連情報ＲＬ２６によって導流体情報ＺＤ２１と関連付けられているため、車線区間情報ＬＬ２８は導流体情報ＺＤ２１と関連付けられていることを特定する。そして、導流体情報ＺＤ２１の通行可能性情報「あり」を取得する。
【0053】
車線区間情報ＬＬ２８に関連付けられた導流体情報ＺＤ２１の通行可能性「あり」に基づいて、車両２が合流先となる車線区間情報ＬＬ２８に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。この走行支援情報の一例として、車両制御部９が合流先の車線において他の車両が近づいていないタイミングで合流するように制御するための情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速させる制御をするための情報、周辺情報取得部８が車両２の合流先の車線側の画像情報及び／または車両２の合流先の車線側の他車両の交通情報を取得開始するための情報等が存在する。
【0054】
ここで、車両２が合流先となる車線区間情報ＬＬ２８に対応する区間を走行する車両に加えて、車線区間情報ＬＬ２８の退出側識別情報ＬＬ３１及び進入側識別情報ＬＬ２６に基づいて、車線区間情報ＬＬ３１及び車線区間情報ＬＬ２６に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力しても良い（ステップＳ１１０）。
【0055】
上記の処理は、車両が導流体の表示された区間の幅方向に隣接する車線を走行している場合、関連付けを用いて他の移動体が導流体の表示された区間を走行する可能性があることを考慮した走行支援を行う制御部の一例である。なお、導流体情報ＺＤ２１の通行可能性情報「なし」を取得した場合には、他の移動体が導流体の表示された区間を走行する可能性があることを考慮した走行支援を行う処理はしない。
【0056】
以上のように、実施形態２では、導流体情報は区間情報と関連付けられており、情報制御部３（周辺情報取得部８及び／または車両制御部９）は、当該関連付けを用いて他の移動体が導流体の表示された区間を走行する可能性があることを考慮した走行支援を行うことができる。
【0057】
【0058】
図１０（ａ）は実際の一般道路をあらわす図である。ＺＢ４１は導流体をあらわしている。ＣＬ４１は車線間における導流体上にあらわされた白実線の区画線であり、一方の車線から区画線ＣＬ４１を超えて他方の車線側への車線変更が禁止されていることをあらわしている。車両２は、車線区間情報ＬＬ４１に対応する区間を走行している。
【0059】
図１０（ｂ）は地図データ２０の概念図である。Ｎ４１は地点情報、ＬＲ４１は道路区間情報、ＬＬ４１～ＬＬ５１は車線区間情報、ＺＤ４１は導流体情報、ＣＤ４１は区画線情報、ＲＬ４１～ＲＬ４３は関連情報をあらわしている。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【0060】
車線区間情報ＬＬ４１～ＬＬ５１は、関連情報ＲＬ４１により道路区間情報ＬＲ４１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ４４は、関連情報ＲＬ４２により導流体情報ＺＤ４１と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ４９は、関連情報ＲＬ４３により導流体情報ＺＤ４１と関連付けられている。
【0061】
【0062】
【0063】
【0064】
【0065】
【0066】
情報制御部３（誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を行う。
【0067】
まず、位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する（ステップＳ２００）。ステップＳ４０で特定された経路に含まれる車線区間情報であって、算出された現在地の座標に最も近い座標の座標情報を有する車線区間情報ＬＬ４１を特定し、車両２の現在地の座標情報とその車線区間情報ＬＬ４１に含まれる座標情報とを比較し、車両２が経路上の車線区間情報ＬＬ４１の座標情報の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【0068】
車線区間情報ＬＬ４１の退出側識別情報及び属性データ３３の関連情報を用いて、車線区間情報ＬＬ４１の退出側識別情報ＬＬ４３及び退出側識別情報ＬＬ４４から車線区間情報ＬＬ４３及び車線区間情報ＬＬ４４を抽出する。車線区間情報ＬＬ４３及びＬＬ４４に関連する属性データ３３の関連情報を用いて、関連情報ＲＬ４２により車線区間情報ＬＬ４４は導流帯情報ＺＤ４１と関連付けされていると判断するとともに、車線区間情報ＬＬ４３は導流帯情報ＺＤ４１と関連付けされていないことを判断することにより、それらのうち、導流体情報ＺＤ４１と関連付けられた車線区間情報ＬＬ４４を特定する。次に、導流体情報ＺＤ４１の通行可否情報「不可」を取得する。車線区間情報ＬＬ４４に関連付けられた導流体情報ＺＤ４１の通行可否情報「不可」に基づいて、車両２が車線区間情報ＬＬ４４に対応する区間が通行できないと判定する。
【0069】
そして、車両２の現在地の座標情報と車線区間情報ＬＬ４１の退出側の車線区間情報ＬＬ４３に含まれる座標情報とを比較し、車両２が経路上の車線区間情報ＬＬ４３の座標情報の座標店列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する（ステップＳ２１０）。
【0070】
この処理が、関連付けを用いて導流体の標示された区間を避けて走行するように車両２を誘導させる誘導処理を行う制御部の一例である。
【0071】
以上のように、実施形態３では、導流体情報は少なくとも一部に導流体の表示された区間に対応する区間情報と関連付けられており、情報制御部３（誘導部１４）は、当該関連付けを用いて導流体の表示された区間を避けて走行するように車両２を誘導させることができる。
【0072】
＜変形例＞
なお、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形が可能である。
なお、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形が可能である。
【0073】
実施形態１及び実施形態３において、関連付けを用いて導流体の標示された区間を避けて走行するように車両２を誘導させる誘導処理を説明した。この誘導処理において、車両２の種別に基づいて、導流体の表示された区間を走行するように車両２を誘導させる誘導処理を行うものとしても良い。
【0074】
上記の処理の一例として、車両２の種別が救急車やパトロールカー、道路管理会社の車両等の緊急車両である場合には、導流体の表示された区間を走行するように車両２を誘導させる誘導処理を行うものとしても良い。
【0075】
一方で、車両２の種別が自家用車両や業務用車両等の一般車両である場合には、関連付けを用いて導流体の標示された区間を避けて走行するように車両２を誘導させる誘導処理を行うものとしても良い。
【0076】
また、上記の誘導処理において、車両２の進行方向に応じて導流体までに車線変更を行うものとしても良い。例えば、図２の例において、車両２が直進する場合、地物データ３２の道路標示情報ＡＤ１及びＡＤ２を用いて、種別情報が直進を含む道路標示情報ＡＤ２を特定する。そして、道路標示情報ＡＤ２に関連する属性データ３３の関連情報を用いて、関連情報ＲＬ８により車線区間情報ＬＬ１０は道路標示情報ＡＤ２と関連付けされていると判断する。
【0077】
車線区間情報ＬＬ１の退出側識別情報ＬＬ３及びＬＬ４から車線区間情報ＬＬ３及びＬＬ４を抽出する。そして、車線区間情報ＬＬ３及びＬＬ４に関連する属性データ３３の関連情報を用いて、関連情報ＲＬ４により車線区間情報ＬＬ３は導流体情報ＺＤ１と関連付けされていると判断するとともに、車線区間ＬＬ４は導流体情報ＺＤ１と関連付けられていないことを判断する。
【0078】
そして、車線区間情報ＬＬ１０の進入側識別情報ＬＬ７、車線区間情報ＬＬ４の退出側識別情報ＬＬ７を特定し、車線区間情報ＬＬ１、ＬＬ４、ＬＬ７、ＬＬ１０の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【0079】
なお、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態３並びに変形例の少なくとも２つで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図５）、実施形態２の処理（図９）、実施形態３の処理（図１３）の少なくとも２つで説明した処理を全て行う構成であっても良いし、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態３並びに変形例の全てで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図５）、実施形態２の処理（図９）、実施形態３の処理（図１３）の少なくとも２つの全てで説明した処理を全て行う構成であっても良い。
【0080】
特許文献１により実現される経路案内システムは、自車が走行するのが推奨されない非推奨領域に進入した場合、非推奨領域の接続先のレーンが推奨レーンである場合、レーン案内を行わないものであった。同じ非推奨領域であっても、その非接続先領域が通行に適さない場合や、その非接続先領域の隣接するレーンを通行できない場合等に、必ずしも望ましい誘導制御とならないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。
【0081】
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする制御システム及び当該制御システムに用いられる地図データのデータ構造を提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。
【符号の説明】
【0082】
１ 制御システム、２ 車両、３ 情報制御部、４ 記憶部、５ 入力部、６ 位置取得部、７ 車速情報取得部、８ 周辺情報取得部、９ 車両制御部、１０ 地図データ取得部、１１ 経路探索部、１２ 位置特定部、１３ 経路特定部、１４ 誘導部、２０ 地図データ、３０ 道路ネットワークデータ、３１ 車線ネットワークデータ、３２ 地物データ、３３ 属性データ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】