特許 7058435 ９軸センサ内蔵型ゴルフクラブ及びそれを用いたスイング評価システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-14

(45)【発行日】2022-04-22

(54)【発明の名称】９軸センサ内蔵型ゴルフクラブ及びそれを用いたスイング評価システム

(51)【国際特許分類】

   A63B 69/36 20060101AFI20220415BHJP

   A63B 53/00 20150101ALI20220415BHJP

   A63B 102/32 20150101ALN20220415BHJP

【ＦＩ】

A63B69/36 541P

A63B53/00 B

A63B102:32

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021144478

(22)【出願日】2021-09-06

【審査請求日】2021-09-07

(31)【優先権主張番号】P 2021065737

(32)【優先日】2021-04-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【権利譲渡・実施許諾】特許権者において、権利譲渡・実施許諾の用意がある。

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】501204868

【氏名又は名称】安形 雄三

(74)【代理人】

【識別番号】100078776

【弁理士】

【氏名又は名称】安形 雄三

(74)【代理人】

【識別番号】100121887

【弁理士】

【氏名又は名称】菅野 好章

(74)【代理人】

【識別番号】100200333

【弁理士】

【氏名又は名称】古賀 真二

(72)【発明者】

【氏名】安形 雄三

【審査官】比嘉 翔一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０３９８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００８－５０６４２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０８６２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７５０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０５５０２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０７７３５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６３Ｂ４９／００－６０／６４

Ａ６３Ｂ６９／００－７１／１６

ＪＳＴＰｌｕｓ（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

グリップ、シャフト及びヘッド部を有するゴルフクラブであり、
加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、
前記９軸センサの出力データを処理してスイングの軌道を計測して評価するスイング軌道計測システムと、
前記スイング軌道計測システムでの評価結果を光若しくは音で出力する出力部と、
が前記ヘッド部に内蔵されており、
前記スイング軌道計測システムが、
前記９軸センサからの加速度データ、角速度データ及び方位データを入力し、前記加速度データを２回積分する第１の積分部及び前記角速度センサの角速度データを１回積分する第２の積分部と、
少なくとも前記第１の積分部の出力データ１，前記第２の積分部の出力データ２，前記方位データを記憶するメモリと、
バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部と、
前記バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部と、
前記比較部における比較結果が所定の許容範囲であるかを判定するスイング判定部と、
スイングのトップ位置を判定するトップ検知部と、
インパクトを検知するインパクト検知部と、
時間の経過を計測する計時部と、
で構成されており、
前記スイング判定部の判定結果が前記出力部から出力されるようになっていることを特徴とする９軸センサ内蔵型ゴルフクラブ。

【請求項2】

加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、
前記９軸センサの出力データを無線送信し、受信可能な第１の送受信部と、
解析されたスイング評価を光若しくは音で出力する出力部と、
が、ゴルフクラブのヘッド部に設けられており、
前記第１の送受信部からの送信データを受信すると共に、前記送信データを処理してスイングの軌道を計測して評価した判定結果を無線送信する第２の送受信部を有するスイング軌道計測システムを備え、
前記スイング軌道計測システムが、
前記送信データである前記９軸センサからの加速度データ、角速度データ及び方位データを前記第２の送受信部で受信し、前記加速度データを２回積分する第１の積分部及び前記角速度センサの角速度データを１回積分する第２の積分部と、
少なくとも前記第１の積分部の出力データ１，前記第２の積分部の出力データ２，前記方位データを記憶するメモリと、
バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部と、
前記バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部と、
前記比較部における比較結果が所定の許容範囲であるかを判定するスイング判定部と、
スイングのトップ位置を判定するトップ検知部と、
インパクトを検知するインパクト検知部と、
時間の経過を計測する計時部と、
で構成されており、
前記スイング判定部の判定結果を前記第２の送受信部から前記第１の送受信部に送信して前記出力部に出力するようになっているスイング評価システム。

【請求項3】

加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、
前記９軸センサの出力データを無線送信する送信部と、
が、ゴルフクラブのヘッド部に設けられており、
前記送信部からの送信データを、ネットワークを経て入力して処理し、スイングの軌道を計測して評価した判定結果を出力するスイング軌道計測システムを備え、
前記スイング軌道計測システムが、
前記送信データである前記９軸センサからの加速度データ、角速度データ及び方位データを入力し、前記加速度データを２回積分する第１の積分部及び前記角速度センサの角速度データを１回積分する第２の積分部と、
少なくとも前記第１の積分部の出力データ１，前記第２の積分部の出力データ２，前記方位データを記憶するメモリと、
バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部と、
前記バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部と、
前記比較部における比較結果が所定の許容範囲であるかを判定するスイング判定部と、
スイングのトップ位置を判定するトップ検知部と、
インパクトを検知するインパクト検知部と、
時間の経過を計測する計時部と、
で構成されており、
前記スイング判定部の判定結果を、前記ネットワークを経て端末装置に無線送信し、前記端末装置において前記判定結果を出力するようになっているスイング評価システム。

【請求項4】

加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、
前記９軸センサの出力データを無線送信する第１の送信部と、
が、ゴルフクラブのヘッド部に設けられており、
前記第１の送信部からの送信データを受信して処理し、スイングの軌道を計測して評価した判定結果を出力して無線送信する第２の送信部を備えたスイング軌道計測システムを備え、
前記スイング軌道計測システムが、
前記送信データである前記９軸センサからの加速度データ、角速度データ及び方位データを受信し、前記加速度データを２回積分する第１の積分部及び前記角速度センサの角速度データを１回積分する第２の積分部と、
少なくとも前記第１の積分部の出力データ１，前記第２の積分部の出力データ２，前記方位データを記憶するメモリと、
バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部と、
前記バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部と、
前記比較部における比較結果が所定の許容範囲であるかを判定するスイング判定部と、
スイングのトップ位置を判定するトップ検知部と、
インパクトを検知するインパクト検知部と、
時間の経過を計測する計時部と、
で構成されており、
前記スイング判定部の判定結果を、前記第２の送信部から端末装置に無線送信し、前記端末装置において前記判定結果を出力するようになっているスイング評価システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、９軸センサ（ｘｙｚの３軸加速度センサと、ｘｙｚの３軸角速度センサと、ｘｙｚの３軸方位（地磁気）センサとで成るセンサ）を、ゴルフクラブのヘッド部に内蔵した９軸センサ内蔵型ゴルフクラブ及びそれから出力されたデータを処理演算してゴルフスイングを評価するスイング評価システムに関し、特にゴルフクラブのヘッド部に超小型の９軸センサを内蔵させた９軸センサ内蔵型ゴルフクラブと、そのゴルフクラブを用いた利用者のスイングで出力される加速度データ、角速度データ及び方位（地磁気）データに基づいて、スイング軌道を容易に計測して評価できるスイング軌道計測システムを用いたスイング評価システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ゴルフは、身体及び精神健康に役立つ運動であると認識されて脚光を浴びており、近年多くのゴルフ層を形成している大衆的な運動といえる。そして、ゴルフには、グリップ、シャフト及びヘッド部を有するゴルフクラブが使用される。

【0003】

ゴルファーがスイングを行うとき、ゴルファーが加えるインパクトの位置がゴルフボールを打撃する最適位置（スイートスポット）からずれる場合、ゴルフボールを最大の力で打撃することができないため、飛距離が減少し、正確度も著しく低下する。そのため、多くのゴルファーが各自の必要によって、より良い成績を得るために自分のスイング姿勢などを校正するためのレッスンを受けるか、ビデオ視聴、撮影などの多くの努力を注いでいる。しかしながら、ゴルファーが行うスイングにおける正確なインパクト位置を把握することが非常に難しく、いわゆるスイートスポットにボールがヒットしているか否かの判定が困難である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１８２６６８号公報

【文献】特開２０１９－１５０５７８号公報

【文献】特開２０１８－１２６２３８号公報

【文献】ＷＯ２０１９／２１２７２１

【文献】特開２０２０－７５０９６号公報

【文献】特開２０１８－１５３２９５号公報

【文献】特開２０１１－８３３５６号公報

【文献】特開平４－１４６７７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

近年、多様な方式のスイング分析装置によって自分のスイングパターンを分析することができ、スクリーンゴルフ場に位置する装備によって打球の速度、スイングスピード、スイング軌跡などのスイング情報を確認することができる。このようなスクリーン方式のスイング分析装置は広い空間を要求しており、実際にゴルフ場でプレーしながらスイングを実時間で分析することができない欠点があり、使用者がスイング分析を行うために決められた場所を必ず訪問しなければならない時間的かつ経済的な難しさが存在している。

【0006】

ゴルフクラブのスイートスポットにボールがヒットしているか否かの評価の指標としてシャフトプレーン（スイングプレーン）が知られており、図１に示すようにゴルフクラブ１のスイングで形成される円弧平面がシャフトプレーン２である。シャフトプレーン２が波打つとスイートスポットに当たる確率が低下するので、シャフトプレーン２を常に平面に維持してスイングすることが望まれる。

【0007】

本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、比較的簡易な構成で、シャフトプレーンを平面に維持しながらスイングできる指標を与えることが可能なゴルフクラブ及びそれを用いたスイング評価システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、グリップ、シャフト及びヘッド部を有するゴルフクラブに関し、本発明の上記目的は、加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、前記９軸センサの出力データを処理してスイングの軌道を計測して評価するスイング軌道計測システムと、前記スイング軌道計測システムでの評価結果を光若しくは音で出力する出力部とが前記ヘッド部に内蔵されており、前記スイング軌道計測システムが、前記９軸センサからの加速度データ、角速度データ及び方位データを入力し、前記加速度データを２回積分する第１の積分部及び前記角速度センサの角速度データを１回積分する第２の積分部と、少なくとも前記第１の積分部の出力データ１，前記第２の積分部の出力データ２，前記方位データを記憶するメモリと、バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部と、前記バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部と、前記比較部における比較結果が所定の許容範囲であるかを判定するスイング判定部と、スイングのトップ位置を判定するトップ検知部と、インパクトを検知するインパクト検知部と、時間の経過を計測する計時部とで構成されており、前記スイング判定部の判定結果が前記出力部から出力されるようになっていることにより達成される。

【0009】

また、本発明はゴルフのスイング評価システムに関し、本発明の上記目的は、加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、前記９軸センサの出力データを無線送信し、受信可能な第１の送受信部と、解析されたスイング評価を光若しくは音で出力する出力部と、が、ゴルフクラブのヘッド部に設けられており、前記第１の送受信部からの送信データを受信すると共に、前記送信データを処理してスイングの軌道を計測して評価した判定結果を無線送信する第２の送受信部を有するスイング軌道計測システムを備え、前記スイング軌道計測システムが、前記送信データである前記９軸センサからの加速度データ、角速度データ及び方位データを前記第２の送受信部で受信し、前記加速度データを２回積分する第１の積分部及び前記角速度センサの角速度データを１回積分する第２の積分部と、少なくとも前記第１の積分部の出力データ１，前記第２の積分部の出力データ２，前記方位データを記憶するメモリと、バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部と、前記バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部と、前記比較部における比較結果が所定の許容範囲であるかを判定するスイング判定部と、スイングのトップ位置を判定するトップ検知部と、インパクトを検知するインパクト検知部と、時間の経過を計測する計時部と、で構成されており、前記スイング判定部の判定結果を前記第２の送受信部から前記第１の送受信部に送信して前記出力部に出力するようになっていることにより、或いは、加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、前記９軸センサの出力データを無線送信する送信部と、が、ゴルフクラブのヘッド部に設けられており、前記送信部からの送信データを、ネットワークを経て入力して処理し、スイングの軌道を計測して評価した判定結果を出力するスイング軌道計測システムを備え、前記スイング軌道計測システムが、前記送信データである前記９軸センサからの加速度データ、角速度データ及び方位データを入力し、前記加速度データを２回積分する第１の積分部及び前記角速度センサの角速度データを１回積分する第２の積分部と、少なくとも前記第１の積分部の出力データ１，前記第２の積分部の出力データ２，前記方位データを記憶するメモリと、バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部と、前記バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部と、前記比較部における比較結果が所定の許容範囲であるかを判定するスイング判定部と、スイングのトップ位置を判定するトップ検知部と、インパクトを検知するインパクト検知部と、時間の経過を計測する計時部とで構成されており、前記スイング判定部の判定結果を、前記ネットワークを経て端末装置に無線送信し、前記端末装置において前記判定結果を出力するようになっていることにより、或いは、加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、前記９軸センサの出力データを無線送信する第１の送信部と、が、ゴルフクラブのヘッド部に設けられており、前記第１の送信部からの送信データを受信して処理し、スイングの軌道を計測して評価した判定結果を出力して無線送信する第２の送信部を備えたスイング軌道計測システムを備え、前記スイング軌道計測システムが、前記送信データである前記９軸センサからの加速度データ、角速度データ及び方位データを受信し、前記加速度データを２回積分する第１の積分部及び前記角速度センサの角速度データを１回積分する第２の積分部と、少なくとも前記第１の積分部の出力データ１，前記第２の積分部の出力データ２，前記方位データを記憶するメモリと、バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部と、前記バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部と、前記比較部における比較結果が所定の許容範囲であるかを判定するスイング判定部と、スイングのトップ位置を判定するトップ検知部と、インパクトを検知するインパクト検知部と、時間の経過を計測する計時部とで構成されており、前記スイング判定部の判定結果を、前記第２の送信部から端末装置に無線送信し、前記端末装置において前記判定結果を出力するようになっていることにより達成される。

【発明の効果】

【0010】

本発明に係るゴルフクラブによれば、ヘッド部に９軸センサを内蔵しているので、スイングに関する多種のデータをスイング中に同時に取得することができ、そのデータを軌道計測システムで演算処理することにより、シャフトプレーンの平面性を的確に評価することができ、練習者のスイングスキルの向上に役立てることが可能である。

【0011】

また、本発明に係るスイング評価システムによれば、９軸センサからのデータを処理する軌道計測システムをヘッド部に内蔵させることも、無線送受信可能な外部に或いはネットワークを介して接続することができ、練習者の好きな時間に、好きな場所で自由に練習して直ちに評価を得ることができる。ネットワークを介してゴルフクラブと軌道計測システムとを接続した場合には、複数の練習者がスイングしながら、それぞれ各自の評価を知ることができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】シャフトプレーンを説明する模式図である。

【図2】ゴルフスイングの流れを示す線図である。

【図3】アドレス状態を示す正面図ある。

【図4】本発明に係るゴルフクラブ（第１実施形態クラブ）の構造図である。

【図5】ヘッド部の内部構造例を示す断面図である。

【図6】ランプ表示部の構成例を示す平面図である。

【図7】本発明に係るゴルフクラブ（第２実施形態クラブ）の構造図である。

【図8】電気的な構成例を示すブロック図である。

【図9】本発明の動作例を示すフローチャートである。

【図10】バックスイングのスタートを確定する様子を示す図である。

【図11】バックスイングのスタートを確定する動作例を示すフローチャートである。

【図12】トップ位置の検知の状態を示す図である。

【図13】ダウンスイングのスタートを確定する動作例を示すフローチャートである。

【図14】インパクト位置の検知の状態を示す図である。

【図15】インパクト位置を確定する動作例を示すフローチャートである。

【図16】本発明の動作例を示すフローチャートである。

【図17】本発明に係るゴルフクラブ（第３実施形態クラブ）の構造図である。

【図18】本発明の構成例を示すブロック図である。

【図19】軌道計測システムの構成例を示すブロック図である。

【図20】本発明の動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

一般的に、ゴルフスイングは図２のタイムチャートに示すように、アドレス（時点ｔ１）から始まり、人によってワッグル（時点ｔ２～ｔ３）があり、その後スイング開始（時点ｔ３）となり、バックスイングとなる。バックスイングも遂にはトップ（時点ｔ４）を経て切り返しのダウンスイングに移行し、最下点若しくはその近辺でボールに当たるインパクト（時点ｔ５）を迎え、その後はフォロースルーのスイングとなり、スイング終了となる（時点ｔ６）。

【0014】

ゴルフスイングのアドレスは図１の位置（Ａ）であり、図３に示すようにティー上に載置されたゴルフボール３にゴルフクラブ１のヘッド面を対向させる動作であり、このアドレス位置（Ａ）から徐々にバックスイングとなり、位置（Ｂ）、（Ｃ）を経て、図１の位置（Ｄ）でトップ位置となり、トップから反転して徐々にダウンスイングに移行する。ダウンスイング途中に位置（Ｃ）、（Ｂ）を経て、最下点若しくはその近辺に達した図１の位置（Ａ）で、アドレスと同じ位置でインパクトとなり、ヘッド面に当たったゴルフボール３を飛球させた後にフォロースルーとなり、図１の位置（Ｅ）、（Ｆ）を経てスイング終了となる。通常アドレス位置では、図３に示すようにゴルフクラブ１のヘッド面をボール３に対向させることから、少なくともバックスイングの軌道とダウンスイングの軌道が同一であれば、シャフト（スイング）プレーンが平面となり、インパクトもアドレスと同じになる理屈であり、スイートスポットにボールが当たる確率が高くなる。また、アドレスではクラブフェース面をボールに対向させると共に、フェース面を飛球方向に整えるので、インパクト時に、アドレス時と同様なフェース面を維持することも重要な要素となる。

【0015】

なお、本例では図３に示すように、上下方向をｙ軸とし、左右方向をｘ軸とし、前後方向をｚ軸としているが、座標系は適宜変更可能である。

【0016】

この前提に基づき、本発明ではバックスイングの軌道とダウンスイングの軌道のずれ若しくは一致を計測するに最適なゴルフクラブを提案すると共に、そのゴルフクラブを用いたスイングの評価を客観的に行い得るスイング評価システムを提案する。ゴルフスイングの練習はアマチュアに限らず、プロゴルファーでも当然行われるが、コーチやレッスンプロなどがスイングを見て評価することも多い。しかしながら、このような場合には、コーチやレッスンプロなどが練習者の近くにいる必要があり、画像を見て評価する場合であっても、撮像しなければならない煩わしさがある。従って、自分の都合の良い時に、都合の良い場所で、自由に素振りだけで気軽に評価を得て、練習できることの意義は大きい。

【0017】

図４は、本発明に係るゴルフクラブ１０（第１実施形態ゴルフクラブ）の構造例を示しており、グリップ１２の端部に電源をＯＮ／ＯＦＦしたり、評価計測のスタートを指示するスイッチ１１が設けられており、シャフト１３の先端のヘッド部１４内に超小型の９軸センサ１００及びスイング軌道計測システム２００が設けられている。スイッチ１１は押圧型若しくは接触型であり、長押し（例えば３秒）で電源をＯＮ／ＯＦＦし、電源ＯＮ後に、短い時間（例えば３秒未満）に押圧若しくは接触すると、内容をリセットして評価計測をスタートさせる。スイッチ１１は、他の箇所へ設けることも可能である。また、ヘッド部１４には充電式のバッテリ３０が設けられており、ヘッド部１４の上面には、区間毎に色点灯する長形状のランプ表示部２０が設けられている。

【0018】

９軸センサ１００及びスイング軌道計測システム２００はヘッド部１４内に、埋め込み式若しくは差し込み式で設けられ、埋め込み式の場合の構造例は図５である。即ち、バッテリ３０はヘッド部１４の側面（ゴルファーである利用者から見て前方）に設けられた凹部に差し込まれ、その前面にＵＳＢケーブルで充電可能なＵＳＢ端子３１が設けられている。また、９軸センサ１００及びスイング軌道計測システム２００は、ヘッド部１４の上面に設けられた凹部にそれぞれ埋め込まれ、その上部は蓋材１４Ａ及び１４Ｂで脱出しないように覆われている。ランプ表示部２０の構成例は図６であり、本例ではスタート（アドレス）からトップまでのバックスイング、トップからインパクトまでのダウンスイングをそれぞれ区間ＳＥ１～ＳＥ６に設定し、各区間ＳＥ１～ＳＥ６を赤色、緑色、黄色で別個に点灯して報知するようになっている。本例では６区間に設定しているが、区間数は任意であり、適宜変更可能である。

【0019】

図７は、本発明に係るゴルフクラブ１０Ａ（第２実施形態ゴルフクラブ）の構造例を図４に対応させて示しており、第１実施形態ゴルフクラブ１０との相違点は、ランプ表示部２０がスピーカ２１になっているだけであり、その他は全く同一である。

【0020】

図８は、本発明に係るゴルフクラブ１０若しくは１０Ａを用いたスイング軌道計測システム２００の構成例を示しており、９軸センサ１００はｘｙｚの３軸加速度センサ１１０と、ｘｙｚの３軸角速度センサ１２０と、ｘｙｚの３軸方位（地磁気）センサ１３０とで構成されており、加速度センサ１１０からは加速度データαｘ、αｙ、αｚが出力され、角速度センサ１２０からは角速度データωｘ、ωｙ、ωｚが出力され、方位センサ１３０からは方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚが出力される。加速度データαｘ、αｙ、αｚは、スイング軌道計測システム２００内の積分部２０２に入力されて積分され、速度データＳＰｘ、ＳＰｙ、ＳＰｚに変換され、速度データＳＰｘ、ＳＰｙ、ＳＰｚは積分部２０３に入力されて積分され、位置データＰＳｘ、ＰＳｙ，ＰＳｚに変換されてスイング軌道計測システム２００に取り込まれる。角速度データωｘ、ωｙ、ωｚは、スイング軌道、計測システム２００内の積分部２０４に入力されて積分され、角度データθｘ、θｙ、θｚに変換されてスイング軌道計測システム２００に取り込まれ、方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚはそのまま計測システム２００に取り込まれる。本例では、図３のｘ軸の関係から、加速度データαｘがそのまま取り込まれているが、インパクト位置検知のためであり、利用者の左右方向がｙ軸の座標系であれば、加速度データαｙを取り込む。

【0021】

位置データＰＳｘ、ＰＳｙ，ＰＳｚはクラブヘッドの軌道位置に関連し、角度データθｘ、θｙ、θｚ及び方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚは、クラブヘッドの向きや傾きに関連する。また、９軸センサ１００及びスイング軌道計測システム２００には、スイッチ１１による電源ＯＮによってバッテリ３０から電力が供給される。

【0022】

スイング軌道計測システム２００は、全体を制御するＣＰＵ(Central Processing Unit)（ＭＰＵ(Micro Processor Unit)やＭＣＵ(Micro Controller Unit)を含む）２０１を具備し、ＣＰＵ２０１には、演算や制御のためにデータや情報を記憶するメモリ２１０と、メモリ２１０に記憶されたデータや情報を時間的に反転する反転部２１１と、バックスイングの範囲を判定して確定するバックスイング確定判定部２２０と、バックスイングのデータとダウンスイングのデータを比較する比較部２３０と、比較部２３０における比較結果が所定の許容範囲に入っているか否かを判定するスイング判定部２４０と、スイングのトップ位置を判定するトップ検知部２５０と、クラブヘッド面がゴルフボールにヒットするインパクトを検知するインパクト検知部２６０と、スイング判定部２４０の判定結果を出力する出力部２１２と、時間の経過を計測する計時部２１３とが相互に接続されている。

【0023】

なお、本例のメモリ２１０は、ＦＩＦＯ(First-In First-Out)形式となっているため、メモリ２１０から読み出された記憶内容を反転部２１１で時間的に反転するようになっている。

【0024】

本例は第１実施形態ゴルフクラブ１０について説明するため、出力部２１２の出力はランプ表示部２０に接続されているが、第２実施形態ゴルフクラブ１０Ａの場合には、ランプ表示部２０に代えて音を発生するスピーカ２１が接続される。音の発生音は、スイングの位置によって可変（高音と低音など）であっても良い。例えば、トップ位置近くでは低音で出力し、インパクト位置に近づくに従って高音とするように変化させる。

【0025】

このような構成において、その動作例を図９のフローチャートを参照して説明する。本例はスイングの終了後に、スイングの判定評価を利用者に報知する方法である。

【0026】

動作開始に先立って先ずスイッチ１１の長押しにより電源がＯＮされ、その後にスイッチ１１を短い時間に押圧若しくは接触して、内容をリセットして評価計測の動作を起動する。そして、９軸センサ１００の加速度センサ１１０からｘｙｚ軸の加速度データαｘ、αｙ、αｚが出力されてスイング軌道計測システム２００に入力され（ステップＳ１）、積分部２０２で速度データＳＰｘ、ＳＰｙ、ＳＰｚに変換され（ステップＳ２）、速度データＳＰｘ、ＳＰｙ、ＳＰｚは更に積分部２０３に入力されて位置データＰＳｘ、ＰＳｙ，ＰＳｚに変換され（ステップＳ３）、位置データＰＳｘ、ＰＳｙ，ＰＳｚがスイング軌道計測システム２００に取り込まれる。また、角速度センサ１２０からｘｙｚ軸の角速度データωｘ、ωｙ、ωｚが出力されてスイング軌道計測システム２００に入力され（ステップＳ４）、積分部２０４で角度データθｘ、θｙ、θｚに変換され（ステップＳ５）、角度データθｘ、θｙ、θｚが計測システム２００に取り込まれ、方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚはそのまま計測システム２００に取り込まれる（ステップＳ６）。計測システム２００に取り込まれた位置データＰＳｘ、ＰＳｙ，ＰＳｚ、角度データθｘ、θｙ、θｚ、方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚは、メモリ２１０に計時部２１３の時間に紐付けされて順次記憶される（ステップＳ７）。スイング軌道計測システム２００に取り込まれる順番、メモリ２１０に記憶される順番は適宜変更可能である。

【0027】

アドレス以降、ゴルファーによってワッグルがあったり、無かったり、或いはワッグルを何回も繰り返すなどの違いがあるので、バックスイングの範囲（時間）が一定しない。そのため、本発明ではバックスイング確定判定部２２０によりバックスイングの判定を行い（ステップＳ１０）、バックスイングのスタート時間を決定する（ステップＳ２０）。詳細は後述する。

【0028】

バックスイングが始まってからクラブヘッドは上部に達してトップ位置（図１の位置（Ｄ））となるが、トップ位置はダウンスイングのスタートにもなる。つまり、トップ位置はバックスイング終了位置であり、ダウンスイングのスタート位置にもなっている。本発明ではトップ検知部２５０がスイングのトップ位置を判定し（ステップＳ３０）、トップ位置となったときに（ステップＳ４０）、メモリ２１０に記憶されているバックスイングの全てのデータを読み出し、反転部２１１を介して時間的に整理する（ステップＳ４１）。データの整理は、記憶されているバックスイングのデータと、次に入力されて来るダウンスイングのデータとを時間軸上で整合させるためのものである。トップ位置の検知の詳細は後述する。

【0029】

トップ位置の後はダウンスイングに移行するので、このダウンスイングにおける位置データＰＳｘ、ＰＳｙ，ＰＳｚ、角度データθｘ、θｙ、θｚ、方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚは、メモリ２１０に計時部２１３の時間に紐付けされて順次記憶される（ステップＳ４２）。ダウンスイングが始まると遂には重要なインパクトになるので、インパクト検知部２６０によりインパクトを判定し（ステップＳ５０）、インパクト位置を決定する（ステップＳ６０）。インパクト位置の検知の詳細は後述する
インパクト位置が決定されるとダウンスイングの範囲が定まるので、その段階で、バックスイングの軌道とダウンスイングの軌道とを比較する所定の区間（例えば図６の区間ＳＥ１～ＳＥ６）を設定し（ステップＳ６１）、比較部２３０は区間毎に時間軸上で比較を行う（ステップＳ６２）。比較は、差が許容範囲ε以内であるか否かについて区間毎に行う（ステップＳ６３）。例えば、バックスイング時の位置データをＰＳｘｂ、ＰＳｙｂ，ＰＳｚｂ、角度データをθｘｂ、θｙｂ、θｚｂ、方位データをＤＲｘｂ、ＤＲｙｂ、ＤＲｚｂとし、ダウンスイング時の位置データをＰＳｘｄ、ＰＳｙｄ，ＰＳｚｄ、角度データをθｘｄ、θｙｄ、θｚｄ、方位データをＤＲｘｄ、ＤＲｙｄ、ＤＲｚｄとした場合、下記数式に従って判定する。

【0030】

先ず下記数１によって、バックスイングとダウンスイングの差である位置データ指標dfp1、角度データ指標dfa1及び方位データ指標dfr1を求める。
（数１）
｛｜PSxb｜＋｜PSyb｜＋｜PSzb｜｝-｛｜PSxd｜＋｜PSyd｜＋｜PSd｜｝＝dfp1
｛｜θxb｜＋｜θyb｜＋｜θzb｜｝-｛｜θxd｜＋｜θyd｜＋｜θzd｜｝＝dfa1
｛｜DRxb｜＋｜DRyb｜＋｜DRzb｜｝-｛｜DRxd｜＋｜DRyd｜＋｜DRd｜｝＝dfr1

【0031】

次に、上記算出された位置データ指標dfp1、角度データ指標dfa1及び方位データ指標dfr1の絶対値の加算値が、許容値ε11、ε12（＜ε11）に対して下記数２～数４のいずれの関係であるかを判定する。本例では「優良可」の３段階で評価しているが、これに限定されるものではない。
（数２）
｜dfp1｜＋｜dfa1｜＋｜dfr1｜＞ε11 →「可」状態
（数３）
ε11≧｜dfp1｜＋｜dfa1｜＋｜dfr1｜＞ε12 →「良」状態
（数４）
ε12≧｜dfp1｜＋｜dfa1｜＋｜dfr1｜≧０ →「優」状態

【0032】

上述では位置データ指標dfp1、角度データ指標dfa1及び方位データ指標dfr1を均等に評価しているが、重み付け係数ｗ_１，ｗ_２，ｗ_３を用いて、下記数５～７のように重み付けを行っても良い。
（数５）
ｗ_１・｜dfp1｜＋ｗ_２・｜dfa1｜＋ｗ_３・｜dfr1｜＞ε11 →「可」状態
（数６）
ε11≧ｗ_１・｜dfp1｜＋ｗ_２・｜dfa1｜＋ｗ_３・｜dfr1｜＞ε12 →「良」状態
（数７）
ε12≧ｗ_１・｜dfp1｜＋ｗ_２・｜dfa1｜＋ｗ_３・｜dfr1｜≧０ →「優」状態

【0033】

また、バックスイングとダウンスイングの差である位置データ指標dfp2、角度データ指標dfa2及び方位データ指標dfr2を、下記数８で演算し、下記数９～数１１で判定するようにしても良い。

【0034】

【数8】

（数９）
｜dfp2｜＋｜dfa2｜＋｜dfr2｜＞ε21 →「可」状態
（数１０）
ε21≧｜dfp1｜＋｜dfa1｜＋｜dfr1｜＞ε22 →「良」状態
（数１１）
ε22≧｜dfp1｜＋｜dfa1｜＋｜dfr1｜≧０ →「優」状態

この場合にも、重み付け係数を用いて、重み付けの判定を行うようにしても良い。上記「優良可」の判定結果に対して、表１に示すように光出力にあっては「優」を緑色で点灯、「良」を黄色で点灯、「可」を赤色で点灯し、音出力にあっては「優」では音を発生せず、「良」では小さい音（例えば“ピー”）、「可」では大きい音（例えば“ブー”）で音を発生させる。光の色や音の種類等は適宜変更可能である。

【0035】

【表1】

上記数２～数４若しくは数６～数８に従って、出力部２１２を介してランプ表示部２０を点灯する（ステップＳ７０）。区間終了まで繰り返し（ステップＳ７１）、区間終了をもって終了となる。

【0036】

上述は第１実施形態ゴルフクラブ１０についての動作であるが、第２実施形態ゴルフクラブ１０Ａの場合には、上記ステップＳ７０において、ランプ点灯に代えて、スピーカ２１から表１に従った音を発生させることのみが相違し、他は全く同じ動作である。

【0037】

バックスイングの判定（ステップＳ１０）は以下のように行う。図１０はアドレス後のゴルフクラブの動きの例を示しており、距離ｄを下記数１２に従って求める。
（数１２）
ｄ＝ＰＳｘ＋ＰＳｙ＋ＰＳｚ

ゴルフの場合、ゴルフクラブの動きは主として上下（ｙ軸）になるので、ｙ軸に重み付けを行って、数１０で距離ｄを算出しても良い。
（数１３）
ｄ＝ＰＳｘ＋ｗ・ＰＳｙ＋ＰＳｚ
ただし、ｗ＞１．０である。

ゴルフクラブの場合、距離ｄが増加することは、クラブヘッドが上方に上がることを意味するので、時点ｔ１０のアドレスからワッグルがあれば上下動する。距離ｄが増加しても直ちにバックスイングになる訳ではないので（図１０の時点ｔ１１～ｔ１２）、時点ｔ１３～ｔ１３のように所定時間Ｔ２の間、増加が継続したときにバックスイング動作と判定する。そして、バックスイングが判定されたときに最後の変異点（時点ｔ１３）をバックスイングのスタートとして確定し、スタート以降のデータをバックスイングデータとする。メモリ２１０に記憶されたデータは、計時部２１３の時間に紐付けされているので、最後の変異点（時点ｔ１３）をもって記憶データを整理することは容易である。

【0038】

図１１はその判定動作例を示しており、アドレス（ステップＳ１１）の後、計時部２１３で距離ｄが増加する時間を計測し（ステップＳ１２）、所定時間Ｔ２が経過するまで継続する（ステップＳ１３）。距離ｄの増加時間が所定時間Ｔ２になったとき、バックスイング確定判定部２２０はバックスイングの確定を行い（ステップＳ１４）、最後の変異点（時点ｔ１３）をバックスイングのスタート位置として決定する（ステップＳ２０）。そして、比較動作の上で不要な以前のデータ、つまり時点ｔ１０～ｔ１３の記憶データを消去する（ステップＳ２１）。消去でなくても、判定で無視するようにしても良い。

【0039】

また、ゴルフスイングのトップ位置は、バックスイングからダウンスイングに移行する過程にあり、距離ｄについて、例えば図１２（Ａ）に示すようにバックスイングから瞬間的にダウンスイングに移行する場合、図１２（Ｂ）に示すようにバックスイングから少し停止してからダウンスイングに移行する場合、図１２（Ｃ）に示すようにバックスイングから波打って停止して後にダウンスイングに移行する場合などが考えられる。従って、本発明では、バックスイングの上昇が停止した時点（図１２（Ａ）では時点ｔ２０、図１２（Ｂ）では時点ｔ２２、図１２（Ｃ）では時点ｔ２５）をバックスイングの終了時点とし、その後、ゴルフクラブが下降し始めてから所定時間Ｔ３が経過したときにダウンスイングを確定し、所定時間Ｔ３だけ遡ってダウンスイングのスタート位置（図１２（Ａ）では時点ｔ２０、図１２（Ｂ）では時点ｔ２３、図１２（Ｃ）では時点ｔ２６）を確定する。

【0040】

図１３はトップ位置の確定の動作例を示すフローチャートであり、距離ｄが増加する時間を計測し（ステップＳ３１）、増加が停止するまで継続する（ステップＳ３２）。距離ｄの増加が停止すると、その停止位置をバックスイングの終了時点に確定し（ステップＳ３３）、距離ｄが減少する時間を計測する（ステップＳ３４）。距離ｄの減少が所定時間Ｔ３を経過するまで、距離ｄが減少する時間を計測し、距離ｄの減少が所定時間Ｔ３を経過したとき（ステップＳ３５）、ダウンスイングのスタート位置を確定する（ステップＳ４１）。そして、確定された上記バックスイングの終了時点とダウンスイングのスタート時点の間のデータを消去して整理する。

【0041】

スイングのインパクトはゴルフクラブのフェース面がボールに当たるときであり、スイングはゴルファーの左右方向に行われる。このため、本例ではゴルファーの左右方向であるｘ軸の加速度データαｘを用いると共に、ダウンスイングはインパクト付近では、インパクトに向けて加速度データαｘは徐々に上昇し、ボールに当たった瞬間に衝撃で減少する。図１４は、インパクト付近の加速度データαｘの特性例を示しており、加速度データαｘの急減（時点ｔ２０）をインパクト検知部２６０が検知する。

【0042】

図１５はその動作例を示しており、ｘ軸の加速度データαｘを入力し（ステップＳ５１）、加速度データαｘが急減するまで継続するステップＳ５２）。インパクト検知部２６０により加速度データαｘの急減が検知されるとインパクトを確定し（ステップＳ６０）、位置データＰＳｘ、ＰＳｙ，ＰＳｚ、角度データθｘ、θｙ、θｚ及び方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚのメモリ２１０への記憶を停止する（ステップＳ６１）。なお、本例では図３の座標系に従って加速度データαｘを入力しているが、ゴルファーの左右方向の加速度データであれば良い。

【0043】

上述ではバックスイングの軌道とダウンスイングの軌道の比較判定をスイングの終了した後に、メモリ２１０からデータを読み出して行うようにしているが、スインッグ中に行うようにすることも可能であるが、この場合にはランプの点灯は、スイング中の者には見ることができないので、音で評価結果を出力することが望ましい。

【0044】

この場合の動作例は、図９に対応させて示す図１６であり、ステップＳ１からステップＳ４１までは図９の場合と同一である。本例ではバックスイングのデータ整理（ステップＳ４１）の後、区間設定を行い（ステップＳ６１）、比較を行う（ステップＳ６２）。そして、上述したような許容範囲内であるか否かの判定を行い（ステップＳ６３）、この評価結果に従って音を出力する（ステップＳ６７０Ａ）。この音の出力により、ダウンスイングの途中で自分のスイングが平面を形成する軌道になっているか否かを知ることができる。上記動作はインパクト検知まで継続され（ステップＳ５０、Ｓ６０）、インパクト位置で終了となる。音が出る場合は、シャフトプレーンが平面になっていないことが分かる。しかも、どの位置で波打っているかを認知することができる。

【0045】

なお、上述の図４に示す第１実施形態ゴルフクラブ１０、図７に示す第２実施形態ゴルフクラブ１０Ａではいずれも、９軸センサ１００とスイング軌道計測システム２００がディスクリートに設けられているが、モールド加工等によって一体化された構造であっても良い。

【0046】

また、上述は１回のスイング判定評価の動作例であるが、スイッチ１１を押圧若しくは接触すれば前回内容がリセットされ、再度スイング判定評価を行うことができる。つまり、スイッチ１１によって、繰り返しスイング判定評価を行うことが可能である。

【0047】

図１７は、本発明に係るゴルフクラブ（第３実施形態ゴルフクラブ）１０Ｂの構造を示しており、本例ではゴルフクラブ１０Ｂは９軸センサ１００を内蔵して、検出データを送信部２２から無線で発信し、外部にスイング軌道計測システム３００を設置するスイング評価システムの構成となっている。無線は電波に限られるものではなく、光や赤外光であっても良い。

【0048】

図１８（Ａ）は、ゴルフクラブ１０Ｂとスイング軌道計測システム３００をインターネット等のネットワーク３５０を介して接続し、スイング軌道計測システム３００で評価された結果を、ネットワーク３５０を介してスイングする者（利用者）のスマホ等の端末装置３６０に送信するようになっているスイング評価システムの例である。即ち、ゴルフクラブ１０Ｂの送信部２２からセンサ出力データがインターネット等のネットワーク３５０に送信され、ネットワーク３５０に接続された軌道計測システム３００に送信される。軌道計測システム３００で評価された評価結果がネットワーク３５０を経て、端末装置３６０に送信されて表示される。評価結果は、端末装置３６０の表示部に表示される。従って、利用者は、手持ちの端末装置３６０で自分のスイングの評価を、任意の時に、任意の場所で、しかも繰り返し知ることができる。なお、図１８（Ａ）では単一のゴルフクラブ１０Ｂ及び端末装置３６０を示しているが、ネットワーク３５０を使用することにより、複数のゴルフクラブ及び端末装置での利用が可能となる。

【0049】

図１８（Ｂ）は、ゴルフクラブ１０Ｃが送受信部２２Ａを具備すると共に、ランプ表示部２０（若しくはスピーカ２１）を備え、軌道計測システム３００がヘッド部に内蔵されていない場合のスイング評価システムの例である。即ち、ゴルフクラブ１０Ｃのセンサ出力データが、送受信部２２Ａから直接無線でスイング軌道計測システム３００の送受信部３０１に送信され、軌道計測システム３００で評価された評価結果が、送受信部３０１から送受信部２２Ａを経て、ゴルフクラブ１０Ｃに入力されて、ランプ表示部２０に表示される。スイングする者は軌道計測システム３００からの評価結果を、ランプ表示部２０（若しくはスピーカ２１）で見ることができる。従って、本例でも、利用者は、自分のスイングの評価を、任意の時に、任意の場所で、しかも繰り返し知ることができる。なお、本例においても、図１８（Ａ）に示すようなネットワークを介して評価することが可能であり、その場合には、複数の人が、１つのスイング軌道計測システム３００を用いてスイング評価を得ることができる。

【0050】

また、図１８（Ｃ）は、ネットワークを利用しないで、スイングする者の端末装置３６０にスイング評価結果を表示する場合のスイング評価システムの構成である。即ち、即ち、ゴルフクラブ１０Ｂの送信部２２からセンサ出力データが、軌道計測システム３００Ａの受信部３０１Ａに送信される。そして、軌道計測システム３００Ａで評価された評価結果が送信部３３１を経て、端末装置３６０に送信されて表示される。評価結果は、端末装置３６０の表示部に表示される。従って、利用者は、手持ちの端末装置３６０で自分のスイングの評価を、任意の時に、任意の場所で、しかも繰り返し知ることができる。

【0051】

例えば図１８（Ｃ）の場合のスイング軌道計測システム３００Ａの構成例は図１９であり、ゴルフクラブ１０Ｂの送信部２２から送信されたデータは受信部３０１Ａで受信される。受信された加速度データαｘ、αｙ、αｚは積分部３０２に入力され、得られた速度データＳＰｘ、ＳＰｙ、ＳＰｚは積分部３０３に入力され、位置データＰＳｘ、ＰＳｙ、ＰＳｚとして取り込まれる。加速度データαｘはそのまま取り込まれる。また、受信された角速度データωｘ、ωｙ、ωｚは積分部３０４に入力され、角度データθｘ、θｙ、θｚとして取り込まれ、受信された方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚはそのまま取り込まれる。スイング軌道計測システム３００Ａは、全体の制御、演算を行うＣＰＵ３１０を備え、ＣＰＵ３１０には、前述と同様なメモリ３１１、反転部３１２、バックスイング確定判定部３１３、比較部３２０、スイング判定部３２１、トップ検知部３２２、インパクト検知部３２３、計時部３２４、出力部３３０が相互に接続されており、出力部３３０には送信部３３１が接続されている。

【0052】

このような構成において、その動作例を図２０のフローチャートを参照して説明する。動作は、ゴルフクラブ１０Ｂ側とスイング軌道計測システム３００Ａ側とに分かれる。

【0053】

ゴルフクラブ１０Ｂ側では、ゴルフクラブ１０Ｂのスイングに従って、内蔵された９軸センサ１００から、加速度データαｘ、αｙ、αｚが出力され（ステップＳ１００）、角速度データωｘ、ωｙ、ωｚが出力され（ステップＳ１０１）、方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚが出力され（ステップＳ１０２）、これらデータは順次送信部２２から送信される（ステップＳ１０３）。９軸センサ１００からのデータ出力が終了するまで、送信は継続される（ステップＳ１０４）。なお、データ出力の順番は任意である。

【0054】

一方、スイング軌道計測システム３００Ａ側では、受信部３０１Ａで送信データを受信し（ステップＳ１１０）、積分部３０２は加速度データαｘ、αｙ、αｚを積分し（ステップＳ１１１）、更に積分部３０２は速度データＳＰｘ、ＳＰｙ、ＳＰｚを積分し、得られた位置データＰＳｘ、ＰＳｙ、ＰＳｚを取り込む（ステップＳ１１２）。また、角速度データωｘ、ωｙ、ωｚは積分部３０４に入力され、得られた角度データθｘ、θｙ、θｚが取り込まれる（ステップＳ１１３）。取り込まれた位置データＰＳｘ、ＰＳｙ、ＰＳ、角度データθｘ、θｙ、θｚ及び方位データＤＲｘ、ＤＲｙ、ＤＲｚはメモリ３１１に記憶され（ステップＳ１１４）、前述と同様にバックスイングの判定がなされ（ステップＳ１２０）、バックスイングのスタート位置が決定される（ステップＳ１２１）。

【0055】

その後、トップ位置の判定を行い（ステップＳ１２２）、ダウンスイングが開始されてからインパクト検知部３２３でインパクト位置が検知される（ステップＳ１２３）。そして、判定の区間を設定し（ステップＳ１１２４）、バックスイングとダウンスイングの軌跡の比較を行い（ステップＳ１３０）、所定の許容範囲内に入っているか否かを判定し（ステップＳ１３１）、評価結果を出力部３３０から出力し（ステップＳ１３２）、区間の終了まで継続する（ステップＳ１３３）。評価結果は出力部３３０を介して、送信部３３１から端末装置３６０に送信される。端末装置３６０での評価結果の表示は、文字や色で実施することができる。

【0056】

なお、ここでは図１８（Ｃ）のスイング評価システムの構成及び動作について説明したが、図１８（Ａ）及び（Ｂ）のスイング評価システムにおいても、軌道計測システム３００は送受信部を備える必要があり、その構成及び動作において大きな差異はなく、軌道計測システム３００Ａとほぼ同様である。

【0057】

上述のメモリはＦＩＦＯ(First-In
First-Out)形式として説明しているが、ＦＩＬＯ(First-In Last-Out)形式のメモリを使用することができ、この場合には最後に記憶されたデータから出力されるので、反転部は不要となる。また、上述ではスイングの軌道について説明したが、９軸センサの出力を処理、解析して、スイングの速さやインパクトの強さ等のチェックや指導を行う場合にも適用できる。

【0058】

更に、上述ではウッドクラブについて説明したが、アイアンやユーティリティなどのゴルフクラブにも適用可能である。また、ゴルフクラブのシャフトの硬さ、ヘッド部の重量の違い、ヘッドスピードなどによって、バックスイングとダウンスイングではシャフトの撓りが相違するので、これらを考慮した補正を行って判定評価することも可能である。

【符号の説明】

【0059】

１ ゴルフクラブ
２ シャフトプレーン（スイングプレーン）
３ ゴルフボール
１０，１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ ゴルフクラブ
１１ スイッチ
１２ グリップ
１３ シャフト
１４ ヘッド部
１４Ａ、１４Ｂ 蓋材
２０ ランプ表示部
２１ スピーカ
２２ 送信部
３０ バッテリ
３１ ＵＳＢ端子
１００ ９軸センサ
１１０ 加速度センサ（ｘｙｚ）
１２０ 角速度センサ（ｘｙｚ）
１３０ 方位（地磁気）センサ（ｘｙｚ）
２００、３００、３００Ａ スイング軌道計測システム
２０１ ＣＰＵ（ＭＰＵ，ＭＣＵ）
２０２～２０４ 積分部
２１０ メモリ
２１１ 反転部
２２０ バックスイング確定判定部
２３０ 比較部
２４０ スイング判定部
２５０ トップ検知部
２６０ インパクト検知部
３５０ ネットワーク
３６０ 端末装置

【要約】

【課題】比較的簡易な構成で、シャフトプレーンを平面に維持しながらスイングできる指標を与えることが可能なゴルフクラブ及びそれを用いたスイング評価システムを提供する。
【解決手段】グリップ、シャフト及びヘッド部を有するゴルフクラブであり、加速度センサ、角速度センサ及び方位センサで成る９軸センサと、９軸センサの出力データを処理してスイングの軌道を計測して評価するスイング軌道計測システムと、スイング軌道計測システムでの評価結果を光若しくは音で出力する出力部とがヘッド部に内蔵されている９軸センサ内蔵型ゴルフクラブ及びそれを用いたスイング評価システムである。
【選択図】図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】