特許 7058788 配筋検査装置、及び配筋検査方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-14

(45)【発行日】2022-04-22

(54)【発明の名称】配筋検査装置、及び配筋検査方法

(51)【国際特許分類】

   E04G 21/18 20060101AFI20220415BHJP

   E04G 21/12 20060101ALI20220415BHJP

【ＦＩ】

E04G21/18 A

E04G21/12 105A

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021083405

(22)【出願日】2021-05-17

(62)【分割の表示】P 2018151558の分割

【原出願日】2018-08-10

(65)【公開番号】P2021127682

(43)【公開日】2021-09-02

【審査請求日】2021-05-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000001373

【氏名又は名称】鹿島建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】特許業務法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】林 寿一

(72)【発明者】

【氏名】後閑 淳司

(72)【発明者】

【氏名】谷口 稔和

【審査官】山口 敦司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－３９８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０９４４５６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００６－５８０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】ステレオカメラを活用して配筋検査の大幅な省力化を実現！，鹿島建設株式会社ホームページ，2018年02月28日，https://www.kajima.co.jp/news/press/201802/pdf/28c1-j.pdf

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｇ ２１／１８

Ｅ０４Ｇ ２１／１２

Ｇ０１Ｂ １１／００

Ｇ０１Ｂ １１／０８

Ｇ０１Ｂ １１／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、
前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、
前記計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備え、
前記検査画像生成部は、前記修正部により修正された後は、前記修正された後の計測データと修正前の計測データとが識別できるような前記検査画像を生成する
ことを特徴とする配筋検査装置。

【請求項2】

配筋を撮影した三次元画像に基づいて前記配筋を検査するとともに操作部を用いて検査内容を修正する配筋検査方法であって、
前記三次元画像に基づき前記配筋の状態を計測して、前記配筋の計測データを生成し、
前記三次元画像に前記計測データを合成した検査画像を生成し、
前記計測データに対して前記操作部により修正操作がされた場合に、前記計測データを前記修正操作に基づいて修正し、
前記修正された後の計測データと修正前の計測データとが識別できるような前記検査画像を生成する
ことを特徴とする配筋検査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配筋検査装置、及び配筋検査方法に係り、詳しくは配筋の撮影画像に起因する計測エラーを補正する配筋検査装置、及び配筋検査方法に関する。

【背景技術】

【0002】

工事現場では、鉄筋を組んだ後コンクリートを打設する前に、鉄筋の施工状況が設計仕様通りになっているかの検査が行われる。この検査は配筋検査とも呼ばれる。従来の配筋検査では、検査者が、検査対象物と設計図面とを照合して検査を行っていたため、膨大な時間と手間を要していた。

【0003】

近年、デジタルカメラの普及及びデジタル画像処理技術の進歩により、三次元撮影画像による計測技術も各種提案されている（例えば、特許文献１）。そして、配筋検査も三次元撮影画像を利用して行うことも可能になっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－２７９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

撮影画像に基づく計測では、撮影画像の画質が重要である。配筋の撮影は、屋外で行われることも多く、そのため、一部の鉄筋で露光条件が適切でなくなる場合もある。例えば、鉄筋の一部が影になったり、逆に反射したりする場合がある。このような撮影画像で計測を行うと、適切でない露光条件で撮影された鉄筋が、鉄筋として抽出されない場合も出てくる。しかし、工事現場での撮影のため、計測エラーが発見された後に撮影のやり直しを行うことができない場合も多い。
本願発明は、上記課題に鑑み、撮影画像に基づく配筋検査で計測結果にエラーが認められた場合に、再撮影しなくてもエラーの補正ができる配筋検査装置、及び配筋検査方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、配筋検査装置は、配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、前記計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備え、前記検査画像生成部は、前記修正部により修正された後は、前記修正された後の計測データと修正前の計測データとが識別できるような前記検査画像を生成する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、撮影画像に基づく配筋検査で計測結果にエラーが認められた場合に、再撮影しなくてもエラーの補正ができる配筋検査装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】配筋検査システムの全体図である。

【図2】カメラ及び情報処理装置に関する機能ブロック図である。

【図3】正対変換を説明するための模式図である。

【図4】情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図5】配筋検査画像表示処理の手順を説明するためのフローチャートである。

【図6】表示される検査画像の例である。

【図7】設計データが合成された検査画像の例である。

【図8】計測データが合成された検査画像の例である。

【図9】計測データと設計データが合成された検査画像の例である。

【図10】検査画像の計測エラーを修正した例（１）である。

【図11】検査画像の計測エラーを修正した例（２）である。

【図12】検査画像の計測エラーを修正した例（３）である。

【図13】撮影画像に対して計測データが合成された検査画像である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面に従って本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明に係る配筋検査システム１の全体図である。配筋検査システム１は、カメラ１０及び情報処理装置２０を備える。カメラ１０と情報処理装置２０は、ネットワークＮＷで接続される。ネットワークNWは、LAN（Local Area Network）やインターネットである。

【0010】

カメラ１０は、配筋Ｈを撮影する３Dカメラ（立体カメラとも呼ばれる）である。情報処理装置２０は、カメラ１０で撮影された配筋画像を取得して、配筋の状態を計測するものである。情報処理装置２０は、通常のＰＣ（Personal Coｍputer）やタブレット端末でもよい。情報処理装置２０に、配筋検査装置が搭載される。

【0011】

図１は、三脚に取付けられたカメラ１０で、配筋Ｈを撮影する様子である。計測精度を向上させるために、カメラ１０は三脚に固定されるのが望ましい。なお、カメラ１０は、2台の単眼カメラを組み合わせたものでもよい。本例では、配筋Ｈとして、水平方向の鉄筋（横筋とも呼ばれる）と垂直方向の鉄筋（縦筋）を格子状に組合わせたものを示す。また、配筋Ｈは、１層ではなく、複数の層で構成されることも多い。本例では、２層の例を示す。カメラ１０に近い側の配筋を前側配筋ＨＦ、前側配筋ＨＦの後ろ側の配筋を後側配筋ＨＢとする。

【0012】

図２は、カメラ１０及び情報処理装置２０に関する機能ブロック図である。カメラ１０は、制御部１００、撮像部１１０、３Ｄ画像生成部１２０、記憶部１４０、通信部１８０、操作部１８２及び表示部１８４等を有する。

【0013】

制御部１００は、カメラ１０全体を統括的に制御する制御部である。撮像部１１０は、右撮像部１１０Ｒと左撮像部１１０Ｌを有する。右撮像部１１０Ｒは、撮影者の右視野の画像を撮影する撮像部である。左撮像部１１０Ｌは、撮影者の左視野の画像を撮影する撮像部である。

【0014】

右撮像部１１０Ｒと左撮像部１１０Ｌは、レンズ部、撮像素子、画像処理部等（いずれも不図示）をそれぞれ有する。３Ｄ画像生成部１２０は、右撮像部１１０Ｒによる撮影画像と左撮像部１１０Ｌによる撮影画像を合成して、三次元の撮影画像を生成する。

【0015】

記憶部１４０は、各種プログラムやデータあるいは撮影画像のデータを記憶する。記憶部１４０には、三次元画像や左右の撮影画像が記憶される。記憶部１４０には、内蔵記憶
媒体だけでなく、着脱記憶媒体が含まれても良い。記憶部１４０は、例えば、フラッシュメモリである。

【0016】

通信部１８０は、外部の機器と種々情報通信を行うインターフェースである。通信部１８０は、例えば、無線ＬＡＮ等によりネットワークＮＷを経由して撮影画像を情報処理装置２０に送信する。三次元の撮影画像と共に左右の撮影画像が情報処理装置２０に送信されてもよい。

【0017】

操作部１８２は、撮影指示や撮影条件設定等を入力するための入力手段である。操作部１８２は、例えば、タッチパネルや操作ボタンである。表示部１８４は、ライブビュー画像や撮影画像あるいは撮影条件等の各種設定画面を表示する。表示部１８４は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬである。

【0018】

情報処理装置２０は、制御部２００、画像取得部２１０、正対変換部２１２、計測部２２０、修正部２３０、記憶部２４０、検査画像生成部２５０、通信部２８０、操作部２８２、表示部２８４及び表示制御部２９０等を有する。

【0019】

制御部２００は、情報処理装置２０全体を統括的に制御する制御部である。画像取得部２１０は、カメラ１０で撮影された配筋の撮影画像（三次元画像および／または左右の撮影画像）を取得して、記憶部２４０に撮影画像データ２４２として保存する。画像取得部２１０は、通信部２８０あるいは記憶媒体等から、カメラ１０で撮影された撮影画像データを取得して、記憶部２４０に保存する。なお、配筋の撮影画像を配筋画像とも呼ぶ。

【0020】

正対変換部２１２は、カメラ１０で撮影された配筋の撮影画像を正対変換して正対変換画像を生成する。例えば、正対変換部２１２は、配筋Ｈの格子状に配置されている鉄筋上の任意の矩形の４隅を指定することによって、ホモグラフィー変換行列を正対変換パラメーターとして推定し、その正対変換パラメーターに基づいて撮影画像を正対変換し、正対変換画像を生成する。正対変換部２１２は、正対変換画像を記憶部２４０に正対変換画像データ２４４として保存する。

【0021】

また、配筋Ｈが前側配筋ＨＦと後側配筋ＨＢから構成される場合には、正対変換部２１２は、カメラ１０から取得した三次元画像の三次元情報に基づいて、前側配筋ＨＦを判定し、前側配筋ＨＦのパラメーターに基づいて正対変換パラメーターを算出する。そして、正対変換部２１２は、算出した正対変換パラメーターに基づいて撮影画像を正対変換し、正対変換画像を生成するようにしてもよい。

【0022】

図３は、正対変換の概要を説明するための図である。画像Ｅ１は、正対変換前の撮影画像である。画像Ｅ１は、配筋Ｈが斜め左側から撮影された画像である。なお、図３では、前側配筋ＨＦのみを示す。正対変換部２１２によって、画像Ｅ１が画像Ｅ２に正対変換される。

【0023】

図２に戻る。計測部２２０は、正対変換された画像に基づき、配筋の寸法を計測し、計測データを記憶部２４０する。計測部２２０は、鉄筋抽出部２２２、鉄筋中心決定部２２４及び間隔算出部２２６を有する。

【0024】

鉄筋抽出部２２２は、正対変換部２１２により正対変換された画像から、例えば二値化処理及びエッジ検出処理によって、鉄筋の輪郭位置を特定して、鉄筋領域を抽出する。鉄筋中心決定部２２４は、抽出された鉄筋領域から、鉄筋中心を決定する。間隔算出部２２６は、取得した三次元画像の三次元情報と、鉄筋中心決定部２２４により決定された鉄筋中心に基づき、鉄筋の間隔を算出する。

【0025】

修正部２３０は、計測データの修正を計測部２２０に指示する。修正部２３０は、操作者から操作部２８２に入力された指示により、計測部２２０に修正を指示する。例えば、操作者は、表示部２８４に表示された配筋の画像を見て、鉄筋中心が誤った位置に決定されているような場合に、鉄筋中心を正しい位置に移動させる。鉄筋の撮影状態が悪い場合には、鉄筋抽出過程でエラーが発生する場合もあるからである。計測部２２０は、修正部２３０から修正指示された場合には、修正指示に応じて、計測データを修正する。

【0026】

記憶部２４０は、撮影画像データ２４２、正対変換画像データ２４４、計測データ２４６、設計データ２４８及び検査結果２４９等を記憶する。設計データとは、柱・梁・壁・スラブ・基礎など、それぞれの鉄筋の配置と、寸法・数量・種別などを示したデータである。設計データは、配筋図に基づくデータである。検査結果２４９は、検査者から入力される検査結果（検査ＯＫあるいは検査ＮＧ）である。記憶部２４０は、例えば、フラッシュメモリである。なお、記憶部２４０には、内蔵記憶媒体だけでなく、着脱記憶媒体が含まれても良い。

【0027】

検査画像生成部２５０は、正対変換画像に、計測部２２０で計測された計測データや設計データを合成して、検査画像を生成する。検査画像の具体例は、図６以降で後述する。

【0028】

通信部２８０は、外部の機器と種々情報通信を行うインターフェースである。通信部２８０は、例えば、無線ＬＡＮによりネットワークＮＷを経由してカメラ１０からの撮影画像を受信する。

【0029】

操作部２８２は、各種指示や処理条件等を入力するための入力手段である。操作部２８２は、例えば、タッチパネル、マウスやキーボードである。表示部２８４は、画像や処理メニューを表示する。表示部２８４は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬである。表示制御部２９０は、検査画像を含む各種撮影画像や情報を表示部２８４に出力する。

【0030】

図４は、情報処理装置２０のハードウェア構成例を示すブロック図である。情報処理装置２０は、通信部２８０、操作部２８２、表示部２８４、表示制御部２９０、入出力ＩＦ（Interface）２９２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３００、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０２、ＲＯＭ（Read Only memory）３０４及びバス３０６を有する。

【0031】

入出力ＩＦ２９２は、接続機器とのデータの送受信を行う。接続機器は、操作部２８２や記憶部２４０である。ＣＰＵ３００は、ＲＯＭ３０４から制御プログラムを読込み、読込んだ制御プログラムに従って、各種制御処理を実行する。ＲＡＭ３０２は、制御プログラムや、カメラ１０からの撮影画像等の各種データを一時的に記憶するワークエリアである。ＲＡＭ３０２は、例えばＤＲＡＭ(Dynamic Random Access Memory)である。ＲＯＭ３０４は、制御プログラムや各種データ等を記憶する不揮発性の記憶部である。ＲＯＭ３０４は、例えばフラッシュメモリである。ＣＰＵ３００は、ＲＡＭ３０２、ＲＯＭ３０４等々とバス３０６で接続される。

【0032】

制御部２００、画像取得部２１０、正対変換部２１２、計測部２２０及び検査画像生成部２５０は、プログラムを読込んだＣＰＵ３００によるソフトウェア処理により実現される。配筋検査装置は、正対変換部２１２、計測部２２０及び検査画像生成部２５０により構成される。また、制御部２００は、処理部とも呼ぶ。

【0033】

図５は、配筋検査画像表示処理の手順を説明するためのフローチャートである。配筋検査画像表示処理は、情報処理装置２０の制御部２００、画像取得部２１０、正対変換部２１２、計測部２２０、検査画像生成部２５０等によって、実行される。

【0034】

撮影者によりカメラ１０で配筋Ｈが撮影されると、カメラ１０から配筋Ｈの撮影画像（三次元画像および左右の撮影画像）が情報処理装置２０に送信される。送信された撮影画像は、画像取得部２１０により取得される。制御部２００は、画像取得部２１０により撮影画像が取得されたかを判断する（ステップＳ１０）。制御部２００は、画像取得部２１０により撮影画像が取得されるまで（ステップＳ１０のＮＯ）、ステップＳ１０をループする。

【0035】

画像取得部２１０は、取得した撮影画像を撮影画像データ２４２として記憶部２４０に記憶する。制御部２００は、画像取得部２１０により撮影画像が取得されたと判断すると（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ステップＳ１２に進む。

【0036】

正対変換部２１２は、撮影画像の三次元情報に基づいて、撮影画像を正対変換して、正対変換画像を生成する（ステップＳ１２）。鉄筋抽出部２２２は、正対変換画像から、鉄筋領域を抽出する（ステップＳ１４）。なお、配筋Ｈが複数層の場合には、鉄筋抽出部２２２は、前側配筋ＨＦを計測対象とする。

【0037】

鉄筋中心決定部２２４は、抽出された鉄筋領域に対して、例えば二値化処理及びエッジ検出処理によって鉄筋の輪郭位置を特定し、輪郭の中心を鉄筋中心線（軸線）として決定する（ステップＳ１６）。間隔算出部２２６は、三次元情報に基づいて、各鉄筋中心線により鉄筋同士の間隔を算出する（ステップＳ１８）。

【0038】

計測部２２０は、鉄筋中心決定部２２４に決定された鉄筋中心線と間隔算出部２２６により算出された鉄筋間隔から、計測データを生成する（ステップＳ２０）。計測部２２０は、生成した計測データを計測データ２４６として記憶部２４０に記憶する。

【0039】

図６は、表示部２８４に表示される検査画像の例である。図６の検査画像Ｄ１は、正対変換画像のみが表示され、計測データ等が非表示状態の画面である。検査画像では、画面の下に指示ボタンが表示される。指示ボタンは、操作部２８２に含まれるボタンで、検査者により操作される。

【0040】

計測データボタンＬ１は、計測データの表示・非表示を選択するボタンである。ボタン周囲の破線枠は、非表示状態を示す。設計データボタンＬ２は、設計データの表示・非表示を選択するボタンである。破線枠は、非表示状態を示す。修正ボタンＬ３は、計測データの修正モードのオンオフを選択するボタンである。破線枠は、非表示状態を示す。計測部２２０は、修正ボタンＬ３がクリックされると、修正モードをオンにし、操作部２８２により修正を受付ける。検査ＯＫボタンＬ４・検査ＮＧボタンＬ５は、検査の結果を入力するボタンである。

【0041】

制御部２００は、検査画像への計測データ表示が検査者により選択されているかを判断する（ステップＳ２２）。画面で配筋等を目視確認する場合に、計測データが表示されていると、邪魔になる場合もあるからである。

【0042】

制御部２００は、検査画像への計測データ表示が選択されていないと判断すると（ステップＳ２２のＮｏ）、さらに検査画像への設計データ表示が選択されているかを判断する（ステップＳ２４）。制御部２００は、検査画像への設計データ表示が選択されていないと判断すると（ステップＳ２４のＮｏ）、検査画像生成部２５０は、正対変換画像のみを検査画像として生成し、表示する（ステップＳ２６）。検査画像生成部２５０は、記憶部２４０から正対変換画像データ２４４を読出し正対変換画像を生成し、表示制御部２９０は、正対変換画像を表示部２８４に出力する。この場合には、前述した図６の検査画像Ｄ
１が表示される。

【0043】

制御部２００は、検査画像への設計データ表示が選択されたと判断すると（ステップＳ２４のＹｅｓ）、検査画像生成部２５０は、記憶部２４０から正対変換画像データ２４４と設計データ２４８を読出して、正対変換画像に設計データを合成した検査画像を生成する（ステップＳ２８）。

【0044】

正対変換画像に設計データが合成された検査画像の例を、図７の検査画像Ｄ２に示す。設計データによる鉄筋中心線Ｃｓを破線で示す。なお、検査画像生成部２５０は、設計データの鉄筋中心線Ｃｓを表示する際に、縦横鉄筋の交点の１つを基準の位置にして、表示する。図７の検査画像Ｄ２は、鉄筋Ｈ１の中心と鉄筋Ｈ２の中心の交点Ｋを基準の位置として、鉄筋中心線Ｃｓを表示した例である。ステップＳ２６及びステップＳ２８の後、ステップＳ２２に戻る。

【0045】

制御部２００は、検査画像への計測データの表示が選択されたと判断する（ステップＳ２２のＹｅｓ）、さらに設計データの表示が選択されているかを判断する（ステップＳ３０）。制御部２００が、設計データの表示が選択されていないと判断すると（ステップＳ３０のＮｏ）、検査画像生成部２５０は、記憶部２４０から正対変換画像データ２４４と計測データ２４６を読出し、正対変換画像に計測データを合成した検査画像を生成する（ステップＳ３２）。

【0046】

また、制御部２００は、検査画像に設計データを表示することが選択されていると判断すると（ステップＳ３０のＹｅｓ）、検査画像生成部２５０は、記憶部２４０から正対変換画像データ２４４と計測データ２４６と設計データ２４８を読出し、正対変換画像に計測データと設計データを合成した検査画像を生成する（ステップＳ３４）。

【0047】

表示制御部２９０は、検査画像生成部２５０により生成された検査画像を表示部２８４に表示する（ステップＳ３６）。ステップＳ３２の処理により計測データが合成された検査画像の例を図８の検査画像Ｄ３に示す。検査画像Ｄ３には、計測データによる鉄筋中心線Ｃｔ（実線）と、上下及び左右の鉄筋間隔（単位ｃｍ）が表示される。また、ステップＳ３４の処理により計測データと設計データが合成された検査画像の例を図９の検査画像Ｄ４に示す。

【0048】

制御部２００は、計測データを修正するための修正モードが選択されているかを判断する（ステップＳ３８）。制御部２００は、修正モードが選択されていると判断すると（ステップＳ３８のＹｅｓ）、修正部２３０は、検査者からの操作部２８２による修正を受付け、計測部２２０に修正を指示する。計測部２２０は、修正部２３０からの指示に応じて、計測データを修正する（ステップＳ４０）。検査画像生成部２５０は、修正指示に応じた検査画像を生成し、表示部２８４に修正された検査画像が表示される。また、検査画像生成部２５０は、修正指示に応じて記憶部２４０の計測データ２４６を更新する（ステップＳ４２）。

【0049】

図１０、図１１及び図１２は検査画像の計測エラーを修正した例（１）、（２）及び（３）である。図１０は、鉄筋の一部が抽出できなかったため、計測にエラーが発生した例である。検査画像Ｄ１０は、計測データのみが表示された検査画像で、修正前のエラーの検査画像である。検査画像Ｄ１０では、４本の縦の鉄筋（Ｈ１～Ｈ４）の中で、鉄筋Ｈ２が鉄筋として抽出されていない。これは、鉄筋Ｈ２が反射光の影響により露光オーバになり白飛びしたために、鉄筋抽出部２２２が鉄筋Ｈ２の抽出に失敗した例である。従って、鉄筋間隔の値も誤った値となってしまう。

【0050】

検査者は、検査画像Ｄ１０を見て、鉄筋Ｈ２で鉄筋中心線Ｃｔの表示がなく、かつ鉄筋間隔の値（１００）が異常であることを理解して、鉄筋Ｈ２が抽出できなかったことを認識する。検査者は、修正ボタンＬ３をクリックして、修正モードをＯＮにする。そして、検査者は、画面上で鉄筋Ｈ２の中心に鉄筋中心線Ｃｔを追加する修正操作を行う。修正操作は、マウス等の操作によって、新規の鉄筋中心線Ｃｔを呼出し、鉄筋Ｈ２の中心に移動させるような操作である。

【0051】

図１０の検査画像Ｄ１１が、修正後の検査画像である。修正により追記された鉄筋中心線Ｃｔ１は、計測データの鉄筋中心線Ｃｔと異なる態様で表示されてもよい。計測データと修正によるデータを識別可能にするためである。検査画像Ｄ１１では、追記された鉄筋中心線Ｃｔ１は一点鎖線で表示される。また、間隔は鉄筋中心線Ｃｔの追加や移動に応じて、自動的に算出されて表示される。修正により変更された間隔値も、当初の値と異なる態様で表示されてもよい。検査画像Ｄ１１では、間隔値に枠で囲んで区別している。

【0052】

図１１は、後側の鉄筋が誤って抽出されたしまったため、計測にエラーが発生した例である。検査画像Ｄ２０は、計測データのみが表示された検査画像で、修正前の検査画像である。４本の縦の鉄筋（Ｈ１～Ｈ４）の中で、鉄筋Ｈ２が、隣の後側配筋ＨＢが検出されてしまいエラーが発生した例である。鉄筋抽出部２２２が、後側の鉄筋を誤って抽出してしまうことがあるからである。

【0053】

検査者は、検査画像Ｄ２０を見て、鉄筋中心線Ｃｔ２の位置と鉄筋の間隔値によって、鉄筋Ｈ２の抽出でエラーが発生したことを認識する。検査者は、修正ボタンＬ３をクリックして、修正モードをＯＮにする。そして、検査者は、マウス等によって、後側配筋ＨＢに付された鉄筋中心線Ｃｔ２を、本来の位置である鉄筋Ｈ２の中心に移動する修正操作を行う。図１１の検査画像Ｄ２１は、修正後の検査画像である。検査画像Ｄ２１と同様に、修正された鉄筋中心線Ｃｔ３は、一点鎖線で表示される。

【0054】

図１２は、計測データと設計データが表示された検査画像における修正の例である。エラーの内容は、図１０の場合と同様に、一部の鉄筋が抽出されなかった例である。検査画像Ｄ３０は、図１０の検査画像Ｄ１０（修正前）と同じ画像で、計測データと設計データが表示された検査画像である。

【0055】

検査画像Ｄ３０では、設計データによる鉄筋中心線Ｃｓ（破線）も表示されるので、検査者は本来検出されるべき鉄筋Ｈ２が検出できていないことを、明瞭に認識する。検査者は、図１０の検査画像Ｄ１１で説明したように、鉄筋Ｈ２の中心に鉄筋中心線Ｃｔ４を追加する修正操作を行う（検査画像Ｄ３１参照）。ステップＳ４２の後は、ステップＳ４４に進む。

【0056】

図５に戻る。制御部２００は、修正モードではないと判断すると（ステップＳ３８のＮｏ）、検査結果の入力（検査ＯＫボタンＬ４あるいは検査ＮＧボタンＬ５）があったかを判断する（ステップＳ４４）。検査者が、検査ＯＫボタンＬ４あるいは検査ＮＧボタンＬ５をクリックすると、検査結果が入力されたと判断される。

【0057】

検査者は、検査画像を見て、正しく配筋されたと判断すると検査ＯＫボタンＬ４をクリックする。逆に、検査者が、正しく配筋されていないと判断すると検査ＮＧボタンＬ５をクリックする。制御部２００は、検査結果の入力がないと判断すると（ステップＳ４４のＮｏ）、ステップＳ２２に戻る。

【0058】

制御部２００は、検査結果が入力された判断すると（ステップＳ４４のＹｅｓ）、入力された検査結果を記憶部２４０に検査結果２４９として記憶する（ステップＳ４６）。そ
して、制御部２００は、撮影画像データ２４２に対して、対応する正対変換画像データ２４４、計測データ２４６、設計データ２４８及び検査結果２４９を、関連づけて記憶部２４０に記憶する。

【0059】

検査画像は、正対変換画像に限るものではなく、撮影画像に計測データや設計データを合成して表示してもよい。図１３は、正対変換画像ではなく撮影画像に対して、計測データが合成された検査画像Ｄ４０を示す図である。撮影画像は、図３の画像Ｅ１である。検査画像生成部２５０が、計測部２２０で計測された計測データを撮影画像に対応するよう変換して合成することで、検査画像Ｄ４０が生成される。

【0060】

以上説明した実施形態によれば、撮影画像から計測された計測データにエラーが発生しても、検査画像を観察することで、そのエラーを簡単に発見できる。そして、検査画像を見ながらエラー箇所を簡単に修正できるので、エラーが発生した場合でも、再撮影を行うことなく、配筋検査を完了することができる。現状、撮影画像を利用した配筋検査においては、画像に起因する計測エラーが発生する可能性が少なくない。そして、配筋検査では再撮影が困難であるため、計測エラーが発生した場合に、対応が困難であった。撮影画像を利用した配筋検査に本実施形態を適用することで、この問題を解決することができる。また、修正内容が計測データに反映されるので、配筋検査後のデータ管理も容易である。

【0061】

なお、制御部２００、画像取得部２１０、正対変換部２１２、計測部２２０及び検査画像生成部２５０は、ＣＰＵ３００によるソフトウェア処理により実現されると説明したが、これに限るものではない。制御部２００等は、一部あるいは全部を。ゲートアレイ等のハードウェアで構成されてもよい。

【0062】

なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階でのその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素を適宜組み合わせても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。このような、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用ができることはもちろんである。

【0063】

以上の説明より、特許請求の範囲に記載した以外の本発明の観点の代表的なものとして、次のものがあげられる。

【0064】

（１）配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、表示された前記検査画像の計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備えることを特徴とする配筋検査装置。

【0065】

（２）前記検査画像生成部は、前記修正部により修正された後は、前記修正された後の計測データと修正前の計測データとが識別できるような検査画像を生成することを特徴とする（１）に記載の配筋検査装置。

【0066】

（３）前記計測部は、前記計測データとして、鉄筋中心線のデータと鉄筋間隔データを生成することを特徴とする（１）に記載の配筋検査装置。

【0067】

（４）前記検査画像生成部は、撮影された配筋に対応する設計データを、前記検査画像に合成することを特徴とする（１）に記載の配筋検査装置。

【0068】

（５）撮影された配筋の立体画像に基づき配筋を検査する配筋検査装置は、配筋検査処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成し、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成し、表示された前記検査画像の計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示することを特徴とする配筋検査装置。

【0069】

（６）配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測機能と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成機能と、前記検査画像を表示する表示機能と、表示される前記検査画像の計測データに対する修正操作を受付けて、前記計測機能に対して前記計測データの修正を指示する修正機能と、有することを特徴とする配筋検査方法。

【0070】

（７）コンピュータに配筋検査方法を実行させるプログラムにおいて、配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測機能と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成機能と、前記検査画像を表示する表示機能と、表示される前記検査画像の計測データに対する修正操作を受付けて、前記計測機能に対して前記計測データの修正を指示する修正機能と、有することを特徴とするプログラム。

【0071】

（８）３Ｄカメラと、前記３Ｄカメラにより撮影された鉄筋の立体画像に基づき配筋を検査する配筋検査装置と、を備える配筋検査システムにおいて、前記配筋検査装置は、配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、表示された前記検査画像の計測データに対する修正操作を受付けて、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備えることを特徴とする配筋検査システム。

【0072】

（９）配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、前記計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備えることを特徴とする配筋検査装置。

【0073】

（１０）前記修正部は、表示された前記検査画像の計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する、ことを特徴とする（９）に記載の配筋検査装置。

【0074】

（１１）前記検査画像生成部は、前記修正部により修正された後は、前記修正された後の計測データと修正前の計測データとが識別できるような検査画像を生成することを特徴とする（９）または（１０）に記載の配筋検査装置。

【0075】

（１２）前記計測部は、前記計測データとして、鉄筋中心線のデータと鉄筋間隔データを生成することを特徴とする（９）または（１０）に記載の配筋検査装置。

【0076】

（１３）前記検査画像生成部は、撮影された配筋に対応する設計データを、前記検査画像に合成することを特徴とする（９）または（１０）に記載の配筋検査装置。

【0077】

（１４）配筋を撮影した三次元画像に基づいて前記配筋を検査するとともに操作部を用いて検査内容を修正する配筋検査方法であって、前記三次元画像に基づき前記配筋の状態を計測して、前記配筋の計測データを生成し、前記三次元画像に前記計測データを合成した検査画像を生成し、前記計測データに対して前記操作部により修正操作がされた場合に、前記計測データを前記修正操作に基づいて修正する配筋検査方法。

【0078】

（１５）表示された前記検査画像の計測データに対して前記操作部において修正操作がされた場合に、前記計測データを前記修正操作に基づいて修正することを特徴とする（１５）に記載の配筋検査方法。

【0079】

（１６）コンピュータに配筋検査方法を実行させるプログラムにおいて、配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測機能と、前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成機能と、前記検査画像を表示する表示機能と、表示される前記検査画像の計測データに対する修正操作を受付けて、前記計測機能に対して前記計測データの修正を指示する修正機能と、有することを特徴とするプログラム。

【0080】

（１７）３Ｄカメラと、前記３Ｄカメラにより撮影された三次元画像に基づき配筋を検査する配筋検査装置と、を備える配筋検査システムにおいて、前記配筋検査装置は、配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、前記計測データに対する修正操作を受付けて、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備えることを特徴とする配筋検査システム。

【0081】

（１８）配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、前記計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備え、前記検査画像生成部は、前記修正部により修正された後は、前記修正された後の計測データと修正前の計測データとが識別できるような前記検査画像を生成することを特徴とする配筋検査装置。

【0082】

（１９）配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、前記計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備え、前記操作部は、前記検査画像上で前記計測データに対して修正操作を行うことを特徴とする配筋検査装置。

【0083】

（２０）前記計測データは鉄筋軸線であって、前記操作部は前記鉄筋軸線に対して修正操作を行うことを特徴とする（１９）に記載の配筋検査装置。

【0084】

（２１）配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、前記計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備え、前記計測データは、鉄筋軸線であって、前記操作部は、前記鉄筋軸線の追加、位置の移動を行うことを特徴とする配筋検査装置。

【0085】

（２２）配筋が撮影された配筋画像に基づき配筋の状態を計測して、配筋の計測データを生成する計測部と、前記配筋画像に前記計測データを合成した検査画像を生成する検査画像生成部と、前記計測データに対して操作部により修正操作がされた場合に、前記計測部に対して前記計測データの修正を指示する修正部と、を備え、前記計測部は前記計測データである鉄筋軸線の間隔を算出する間隔算出部を有し、前記修正部により前記鉄筋軸線に対して修正操作が行われた場合、前記間隔算出部は修正により変更された間隔値を算出することを特徴とする配筋検査装置。

【0086】

（２３）前記計測部は、前記計測データとして、鉄筋中心線のデータと鉄筋間隔データを生成することを特徴とする（１８）から（２２）のいずれか１つに記載の配筋検査装置。

【0087】

（２４）配筋を撮影した三次元画像に基づいて前記配筋を検査するとともに操作部を用いて検査内容を修正する配筋検査方法であって、前記三次元画像に基づき前記配筋の状態を計測して、前記配筋の計測データを生成し、前記三次元画像に前記計測データを合成した検査画像を生成し、前記計測データに対して前記操作部により修正操作がされた場合に、前記計測データを前記修正操作に基づいて修正し、前記修正された後の計測データと修正前の計測データとが識別できるような前記検査画像を生成することを特徴とする配筋検査方法。

【0088】

（２５）配筋を撮影した三次元画像に基づいて前記配筋を検査するとともに操作部を用いて検査内容を修正する配筋検査方法であって、前記三次元画像に基づき前記配筋の状態を計測して、前記配筋の計測データを生成し、前記三次元画像に前記計測データを合成した検査画像を生成し、前記計測データに対して前記操作部により修正操作がされた場合に、前記計測データを前記修正操作に基づいて修正し、前記検査画像上で前記計測データに対して前記修正操作を行うことを特徴とする配筋検査方法。

【0089】

（２６）配筋を撮影した三次元画像に基づいて前記配筋を検査するとともに操作部を用いて検査内容を修正する配筋検査方法であって、前記三次元画像に基づき前記配筋の状態を計測して、前記配筋の計測データを生成し、前記三次元画像に前記計測データを合成した検査画像を生成し、前記計測データに対して前記操作部により修正操作がされた場合に、前記計測データを前記修正操作に基づいて修正し、前記修正操作として前記計測データである鉄筋軸線の追加、位置の移動を行うことを特徴とする配筋検査方法。

【0090】

（２７）配筋を撮影した三次元画像に基づいて前記配筋を検査するとともに操作部を用いて検査内容を修正する配筋検査方法であって、前記三次元画像に基づき前記配筋の状態を計測して、前記配筋の計測データを生成し、前記三次元画像に前記計測データを合成した検査画像を生成し、前記計測データに対して前記操作部により修正操作がされた場合に、前記計測データを前記修正操作に基づいて修正し、前記計測データである鉄筋軸線の間隔を算出して前記修正操作により変更された間隔値を算出することを特徴とする配筋検査装置。

【符号の説明】

【0091】

１ 配筋検査システム
１０ カメラ
２０ 情報処理装置
１００ ２００ 制御部
１１０ 撮像部
１２０ ３D画像生成部
１４０ 記憶部
１８０ ２８０ 通信部
１８２ ２８２ 操作部
１８４ ２８４ 表示部
２１０ 画像取得部
２１２ 正対変換部
２２０ 計測部
２２２ 鉄筋抽出部
２２４ 鉄筋中心決定部
２２６ 間隔算出部
２３０ 修正部
２４０ 記憶部
２４２ 撮影画像データ
２４４ 正対変換画像データ
２４６ 計測データ
２４８ 設計データ
２５０ 検査画像生成部
２７０ 表示制御部
２９２ 入出力ＩＦ
３００ ＣＰＵ
３０２ RAM
３０４ ROM

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】