(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-04-18
(45)【発行日】2022-04-26
(54)【発明の名称】無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコン
(51)【国際特許分類】
G05D 1/10 20060101AFI20220419BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20220419BHJP
【FI】
G05D1/10
B64C39/02
(21)【出願番号】P 2020513862
(86)(22)【出願日】2018-08-23
(86)【国際出願番号】 CN2018101976
(87)【国際公開番号】W WO2019047725
(87)【国際公開日】2019-03-14
【審査請求日】2020-03-06
(31)【優先権主張番号】201710801248.1
(32)【優先日】2017-09-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】520027202
【氏名又は名称】グアンジョウ エックスエアークラフト テクノロジー カンパニー リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110002572
【氏名又は名称】特許業務法人平木国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ジュー,ポンウェイ
(72)【発明者】
【氏名】ジョン,レンジエン
(72)【発明者】
【氏名】ウー,ベン
(72)【発明者】
【氏名】ヨウ,チュンチョン
【審査官】藤崎 詔夫
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第105159319(CN,A)
【文献】国際公開第2016/127205(WO,A1)
【文献】米国特許出願公開第2016/0210863(US,A1)
【文献】特開2016-133854(JP,A)
【文献】特開平06-084100(JP,A)
【文献】中国特許出願公開第106873630(CN,A)
【文献】特開2008-286732(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
G05D 1/10
B64C 39/02
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
前記目標マッピング図形
において基準点を決定し、前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振り、前記極値点を接続して基準線分を取得し、前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成し、前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む、
ことを特徴とする無人航空機のナビゲーション領域計画の方法。
【請求項2】
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定することは、
前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して目標マッピング図形を生成することを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
【請求項3】
前記基準点は、中点を含み、
前記目標マッピング図形において基準点を決定することは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーし、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出することを含む、
ことを特徴とする請求項
1に記載の方法。
【請求項4】
前記飛行作業領域は、1つ又は複数のサブ作業領域を含み、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出し、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出し、
前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成することを含む、
ことを特徴とする請求項
1に記載の方法。
【請求項5】
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出することは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出し、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の2倍を作業幅とすることを含む、
ことを特徴とする請求項
4に記載の方法。
【請求項6】
前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成することは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定し、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定し、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定して、サブ中心線分を取得し、
子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を取得することを含む、
ことを特徴とする請求項
4に記載の方法。
【請求項7】
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得するように設けられる取得モジュールと、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するように設けられる目標マッピング図形決定モジュールと、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するように設けられる傾向ライン生成サブモジュールと、前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられている基準生成サブモジュールとを備える飛行作業領域生成モジュールと、を備え
、
前記傾向ライン生成サブモジュールは、前記目標マッピング図形において基準点を決定するように設けられる基準点決定ユニットと、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するように設けられている基準点生成ユニットとを備え、
前記基準点生成ユニットは、前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振るように設けられる極値点割り振りサブユニットと、前記極値点を接続して基準線分を取得するように設けられる極値点接続サブユニットと、前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成するように設けられる平行生成サブユニットとを備える、
ことを特徴とする無人航空機のナビゲーション領域計画装置。
【請求項8】
前記目標マッピング図形決定モジュールは、
前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して目標マッピング図形を生成するように設けられているサンプリング点接続サブモジュールを備える、
ことを特徴とする請求項
7に記載の装置。
【請求項9】
前記基準点は、中点を含み、
前記基準点決定ユニットは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーするように設けられる座標クエリーサブユニットと、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出するように設けられる平均値算出サブユニットとを備える、
ことを特徴とする請求項
7に記載の装置。
【請求項10】
前記飛行作業領域は、1又は複数のサブ作業領域を含み、
前記基準生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するように設けられる作業幅算出ユニットと、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出するように設けられる作業長さ算出ユニットと、
前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成するように設けられているサブ作業領域生成ユニットと、を備える、
ことを特徴とする請求項
7に記載の装置。
【請求項11】
前記作業幅算出ユニットは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出するように設けられる垂直距離算出サブユニットと、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の2倍を作業幅とするように設けられる作業幅設定サブユニットと、を備える、
ことを特徴とする請求項
10に記載の装置。
【請求項12】
前記サブ作業領域生成ユニットは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定するように設けられている中心線設置サブユニットと、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定するように設けられている作業始点決定サブユニットと、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定して、サブ中心線分を取得するように設けられている作業終点決定サブユニットと、
子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を取得するように設けられている垂直拡張サブユニットと、を備える、
ことを特徴とする請求項
10に記載の装置。
【請求項13】
1つまたは複数のプロセッサと、
前記1つまたは複数のプロセッサに実行される時に、請求項1
から6のうちの1つまたは複数の方法を実行させる、1つまたは複数のコンピュータ読取可能な媒体に記憶される命令と、を含む、
ことを特徴とするリモコン。
【請求項14】
プログラムを実行するためのプロセッサであって、
前記プログラムが実行される時に、請求項1から
6のいずれか1項に記載の無人航空機のナビゲーション領域計画を実行する、
ことを特徴とするプロセッサ。
【請求項15】
記憶されたプログラムを含む記憶媒体であって、
前記プログラムが実行される時に、前記記憶媒体が搭載された機器を請求項1から
6のいずれか1項に記載の無人航空機のナビゲーション領域計画を実行するように制御する、
ことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人航空機の技術分野に関し、特に無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、無人航空機のナビゲーション領域計画装置、リモコン、プロセッサ及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
科学技術の急速な発展に伴い、無人航空機は、農業植物保護、撮像、物流などの分野で広く用いられている。
【0003】
無人航空機は、飛行する前に飛行作業領域を計画し、この飛行作業領域に飛行航路を計画し、そして飛行航路に従って飛行作業領域を飛行することで、例えば空撮、農薬スプレー等の飛行作業を実行する必要がある。
【0004】
従来では、
図1Aに示すように、無人航空機の飛行作業領域は、通常、南北向きで規則的な矩形状に計画されており、このような計画方式は、例えば大きなエリア、村落等のような比較的に大規模な地理的領域に適合する。
【0005】
しかし、
図1Bに示すように、河流等のような帯状の地理的領域に対して上記のような計画方式で飛行作業領域を計画すると、
図1Cに示すように、帯状の地理的領域が不規則であるため、帯状の地理的領域以外の不要な飛行作業領域が多く含まれ、これにより、無人航空機の飛行作業量が増加され、飛行作業のコストが増加される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明の実施例は、上記問題に鑑みてなされたものであり、上記のように飛行作業領域を計画する際に不要な飛行作業領域が含まれることにより、飛行作業量が増加され、飛行作業のコストが増加されるという問題を解決するために、無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、装置及びリモコンを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の1つの側面によれば、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む無人航空機のナビゲーション領域計画の方法を提供する。
【0008】
これに代えて、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定することは、前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して目標マッピング図形を生成することを含む。
【0009】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することは、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成し、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む。
【0010】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成することは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することを含む。
【0011】
これに代えて、前記基準点は、中点を含み、
前記目標マッピング図形において基準点を決定することは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーし、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出することを含む。
【0012】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振り、
前記極値点を接続して基準線分を取得し、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成することを含む。
【0013】
これに代えて、前記飛行作業領域は、1つ又は複数のサブ作業領域を含み、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出し、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出し、
前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成することを含む。
【0014】
これに代えて、前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出することは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出し、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の2倍を作業幅とすることを含む。
【0015】
これに代えて、前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成することは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定し、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定し、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定して、サブ中心線分を取得し、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を取得することを含む。
【0016】
本発明の別の側面によれば、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得するように設けられる取得モジュールと、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するように設けられる目標マッピング図形決定モジュールと、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられる飛行作業領域生成モジュールと、を備える無人航空機のナビゲーション領域計画装置を提供する。
【0017】
これに代えて、前記目標マッピング図形決定モジュールは、前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して目標マッピング図形を生成するように設けられているサンプリング点接続サブモジュールを備える。
【0018】
これに代えて、前記飛行作業領域生成モジュールは、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するように設けられる傾向ライン生成サブモジュールと、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられている基準生成サブモジュールとを備える。
【0019】
これに代えて、前記傾向ライン生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定するように設けられる基準点決定ユニットと、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するように設けられている基準点生成ユニットとを備える。
【0020】
これに代えて、前記基準点は、中点を含み、
前記基準点決定ユニットは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーするように設けられる座標クエリーサブユニットと、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出するように設けられる平均値算出サブユニットとを備える。
【0021】
これに代えて、前記基準点生成ユニットは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振るように設けられる極値点割り振りサブユニットと、
前記極値点を接続して基準線分を取得するように設けられる極値点接続サブユニットと、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成するように設けられる平行生成サブユニットとを備える。
【0022】
これに代えて、前記飛行作業領域は、1又は複数のサブ作業領域を含み、前記基準生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するように設けられる作業幅算出ユニットと、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出する作業長さ算出ユニットと、
前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成するように設けられているサブ作業領域生成ユニットと、を備える。
【0023】
これに代えて、前記作業幅算出ユニットは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出するように設けられる垂直距離算出サブユニットと、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の2倍を作業幅とするように設けられる作業幅設定サブユニットと、を備える。
【0024】
これに代えて、前記サブ作業領域生成ユニットは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定するように設けられている中心線設置サブユニットと、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定するように設けられている作業始点決定サブユニットと、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定して、サブ中心線分を取得するように設けられている作業終点決定サブユニットと、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を取得するように設けられている垂直拡張サブユニットと、を備える。
【0025】
本発明の別の側面によれば、
1つまたは複数のプロセッサと、
前記1つまたは複数のプロセッサに実行される時に、請求項1~9のうちの1つまたは複数の方法を実行させる、1つまたは複数のコンピュータ読取可能な媒体に記憶される命令とを含むリモコンを提供する。
【0026】
本発明の別の側面によれば、プログラムを実行するためのプロセッサであって、前記プログラムが実行される時に上記の無人航空機のナビゲーション領域計画を実行するプロセッサを提供する。
【0027】
本発明の別の側面によれば、記憶されたプログラムを含む記憶媒体であって、前記プログラムが実行される時に、前記記憶媒体が搭載された機器を上記の無人航空機のナビゲーション領域計画を実行するように制御する記憶媒体を提供する。
【発明の効果】
【0028】
本発明の実施例は、以下のような利点がある。
【0029】
本発明の実施例では、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、目標マッピング図形の傾向に沿って帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するので、帯状の地理的領域の傾向に自己適応して飛行作業領域を生成することができ、柔軟性が高く、帯状の地理的領域にできるだけ注目して、帯状の地理的領域以外の領域が飛行作業領域に含まれるのを減少し、無人航空機の飛行作業量を減らし、飛行作業のコストを低減し、作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【
図1A】従来の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図1B】従来の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図1C】従来の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図2】本発明の1つの実施例に係る無人航空機のナビゲーション領域計画の方法の手順を示すフローチャートである。
【
図3A】本発明の1つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図3B】本発明の1つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図3C】本発明の1つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図3D】本発明の1つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図3E】本発明の1つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図3F】本発明の1つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図3G】本発明の1つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図3H】本発明の1つの実施例に係る帯状の地理的領域の飛行作業領域の計画を示す図である。
【
図4】本発明の1つの実施例に係る無人航空機のナビゲーション領域計画装置の構造を示すブロック図である。
【
図5】本発明の1つの実施例に係るリモコンの構造を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
本発明の上記目的、特徴及び利点をより容易に理解できるように、以下では図面及び具体的な実施の形態を参照しながら本発明をさらに詳細に説明する。
【0032】
図2は、本発明の1つの実施例による無人航空機のナビゲーション領域計画の方法の手順を示すフローチャートであり、具体的には、以下のようなステップを含むことができる。
【0033】
ステップ201において、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得する。
【0034】
具体的な実施にあたっては、本発明に係る無人航空機のナビゲーション領域計画の方法の手順についての実施例は、無人航空機のリモコンに応用されて、無人航空機に飛行、農業植物保護等の操作を実行させるための端末を制御することができる。
【0035】
他の実施例では、無人航空機のナビゲーション領域計画の方法の手順についての実施例は、PC端末、クラウドサーバなどに応用されてもよい。
【0036】
なお、無人航空機とは、例えば農業植物保護および測量に使用されるものような、無線遠隔制御やプログラムによる制御によって特定の航空任務を実行する航空機であり、一般的にオペレータを搭載せず、空力を用いて航空機に所要の揚力を与え、自動的に飛行し又は遠隔ブートすることができる。
【0037】
さらに、リモコンは、例えば携帯電話のような制御プログラムがインストールされた携帯端末であってもよく、この場合、リモコンは地上局とも呼ばれる。
【0038】
リモコンは、プロセッサ、電源管理チップ、電池、USB(Universal Serial Bus)インタフェース、ボタンーコンポーネントおよびジョイスティックコンポーネントなどの構成要素を有する独立したデバイスであってもよい。
【0039】
そのうち、当該USBインタフェースは、データ線を介して携帯端末に接続することで協同して作業操作を行うことができる。ジョイスティックコンポーネントは、左ジョイスティックおよび右ジョイスティックを含み、無人航空機の飛行姿勢を遠隔制御するように設けられる。ボタンーコンポーネントは、ステップボタンや機能ボタンを含み、無人航空機の飛行姿勢及び無人航空機の関連作業操作をステップ制御するように設けられている。
【0040】
本発明の実施例では、リモコンに電子地図を表示し、この電子地図に測量しようとする領域を表示することができる。測量しようとする領域は、例えば河流、道路等の帯状の地理的領域とすることができる。ユーザは、タッチ操作等の操作により当該帯状の地理的領域に測量図を描画し、当該測量図から端点、変曲点等の点をサンプリング点として選択することができる。また、ユーザは、衛星地図において直接曲線、直線、ブロック図等で測量領域を標識してもよい。
【0041】
例えば、
図3Aに示すように、電子地
図300に帯状の河流301(帯状の地理的領域)があり、ユーザは、タッチ操作により河流301に測量線302(測量図)を描画することができる。
【0042】
もちろん、上記のサンプリング点の取得方式は例示に過ぎなく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではなく、本発明の実施例を実施する際に、実際の状況に応じて、例えばユーザが測量装置によってサンプリング点を採集するような他のサンプリング点の取得方式を設定してもよい。また、当業者は、上記のサンプリング点の取得方式の以外に、実際な必要に応じて他のサンプリング点の取得方式を採用してもよく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではない。
【0043】
ステップS202において、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定する。
【0044】
具体的な実施にあたっては、一定の描画ルールに従って、サンプリング点を規則的な目標マッピング図形に変換することができる。
【0045】
本発明の1つの実施例では、ステップS202は、以下のサブステップを含むことができる。
【0046】
サブステップS11において、前記複数のサンプリング点を描画の順番で接続して、目標マッピング図形を生成する。
【0047】
本発明の実施例では、複数のサンプリング点をそのサンプリング順番で接続して、折れ線等の目標マッピング図形を生成することができる。
【0048】
例えば、
図3Bに示すように、測量
図302に対して、端点P
1、P
6および変曲点P
2、P
3、P
4、P
5をサンプリング点として選択することができる。
【0049】
図3Cに示すように、サンプリング点P
1、P
2、P
3、P
4、P
5、P
6をこの順で接続して、目標マッピング図形として折れ線P
1P
2P
3P
4P
5P
6を生成することができる。
【0050】
もちろん、上述した測量図や目標マッピング図形はあくまで例示に過ぎなく、本発明の実施例を実施する際に、実際の状況に応じて、他の測量図や目標マッピング図形を設置してもよく、例えば、測量図は、帯状の地理的領域の輪郭、不規則な閉鎖図形などであってもよく、目標マッピング図形は、矩形状、不規則な多角形、シミュレーション曲線、離散点、点集合などであってもよく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではない。また、上述した測量図や目標マッピング図形の以外に、当業者は、実際の必要に応じて他の測量図や目標マッピング図形を採用することも可能であり、本発明の実施例ではこれに対しても限定されるものではない。
【0051】
ステップ203において、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成する。
【0052】
本発明の実施例では、目標マッピング図形の傾向に沿って飛行作業領域を生成し、すなわち、帯状の地理的領域の傾向に合わせて帯状の地理的領域を被覆する飛行作業領域を生成することができる。
【0053】
本発明の1つの実施例では、ステップS203は、以下のサブステップを含むことができる。
【0054】
サブステップS21において、前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成する。
【0055】
本発明の実施例では、目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成して、帯状の地理的領域の傾向を表すことができる。例えば、当該傾向ラインは、直線であってもよいし、シミュレーション曲線であってもよい。
【0056】
本発明の1つの実施例では、サブステップS21は、さらに以下のサブステップを含むことができる。
【0057】
サブステップS211では、前記目標マッピング図形において基準点を決定する。
【0058】
具体的な実施にあたっては、目標マッピング図形の特性に応じて、目標マッピング図形において、例えば重心点、中心点、垂心点などの点を基準点として決定することができる。
【0059】
本発明の1つの実施例では、基準点は、中点を含み、サブステップS211はさらに以下のサブステップを含むことができる。
【0060】
ステップS2111では、前記複数のサンプリング点の座標をクエリーする。サンプリング点の座標は、実測装置から取得した地理座標であってもよいし、地図上から取得した地理座標であってもよい。
【0061】
サブステップS2112では、前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出する。
【0062】
本例では、折れ線等の目標マッピング図形に対して、各サンプリング点の座標の平均値を中点の座標として、中点の位置を決定することができる。
【0063】
例えば、
図3Dに示すように、P
1の座標が(x
1,y
1)、P2の座標が(x
2,y
2)、P3の座標が(x
3,y
3)、P4の座標が(x
4,y
4)、P5の座標が(x
5,y
5)、P6の座標が(x
6,y
6)であり、中点Oの座標が(x
0,y
0)であると、x
0=(x
1+x
2+x
3+x
4+x
5+x
6)/6、y
0=(y
1+y
2+y
3+y
4+y
5+y
6)/6となる。
【0064】
サブステップS212において、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成する。
【0065】
本発明の実施例では、基準点を通過して、目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成することができる。
【0066】
本発明の1つの実施例では、サブステップS212は、さらに以下のサブステップを含むことができる。
【0067】
サブステップS2121において、前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振る。
【0068】
具体的な実施にあたっては、目標マッピング図形に対して生成される外接矩形は、一般的に最小外接矩形(minimum bounding rectangle、MBR)であり、外接矩形のコーナー点から、最大X座標、最小X座標、最大Y座標、最小Y座標などのような目標マッピング図形の極値座標を取得して、極値座標を集合して極値点とする。
【0069】
例えば、最大X座標、最大Y座標を1つの極値点に割り振り、最小X座標、最小Y座標を別の極値点に割り振る。
【0070】
ステップS2122において、前記極値点を接続して基準線分を取得する。
【0071】
実際の応用では、前記極値点を接続して、目標マッピング図形の傾向を表し、基準線分とすることができる。
【0072】
サブステップS2123において、前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成する。
【0073】
本例では、基準点を通過して、基準線分に平行な線分を傾向ラインとして生成することができる。
【0074】
例えば、
図3Eに示すように、目標マッピング図形P
1P
2P
3P
4P
5P
6に対して、外接矩形ABCDを生成することができ、そのうち、サンプリング点P
1と点Cとが重なり合っており、サンプリング点P
6と点Dとが重なり合っている。
【0075】
サンプリング点P1とサンプリング点P6との間の傾きで目標マッピング図形P1P2P3P4P5P6の傾向を表すと、対角点BCの間の傾きがこの傾向と一致するが、対角点ADの間の傾きがこの傾向と一致していないので、対角線BCを基準線分として、中点Oを通過して対角線BCに平行な線分1を傾向ラインとして生成する。
【0076】
さらに、傾向ラインを生成する際には、対角点が第1のコーナー点と第2のコーナー点であり、傾向ライン上に第1のアンカー点と第2のアンカー点を有するものとする。
【0077】
すると、第1のコーナー点と中点との間の接続線の第1の傾きを算出し、第1の傾きが1よりも大きいかを判定することができる。第1の傾きが1よりも大きい場合、第1のコーナー点の縦座標を第1のアンカー点の縦座標に割り振る。一方、第1の傾きが1よりも大きくない場合、第1のコーナー点の横座標を第1のアンカー点の横座標に割り振る。
【0078】
同様に、第2のコーナー点と中点との間の接続線の第2の傾きを算出し、第2の傾きが1よりも大きいかを判定することができる。第2の傾きが1よりも大きい場合、第2のコーナー点の縦座標を第2のアンカー点の縦座標に割り振る。一方、第2の傾きが1よりも大きくない場合、第2のコーナー点の横座標を第2のアンカー点の横座標に割り振る。
【0079】
第1のアンカー点と第2のアンカー点との間の傾きが基準線分の傾きと同じであるため、中点の座標を参照すれば、第1のアンカー点と第2のアンカー点の座標を算出して、傾向ラインを決定することができる。
【0080】
サブステップS22において、前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成する。
【0081】
具体的な実施にあたっては、傾向ラインを飛行作業領域の位置決め基準として飛行作業領域を生成することができるので、飛行作業を目標マッピング図形の傾向と一致させて、帯状の地理的領域の傾向と一致させることができる。
【0082】
本発明の1つの実施例では、飛行作業領域は、1つ又は複数のサブ作業領域を含み、サブステップS22はさらに以下のサブステップを含むことができる。
【0083】
サブステップS221において、前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出する。
【0084】
実際の応用では、帯状の地理的領域を被覆できるように目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出することができる。
【0085】
本発明の1つの実施例では、サブステップS221は、以下のサブステップを含むことができる。
【0086】
サブステップS2211において、前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出する。
【0087】
サブステップS2212において、値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の2倍を作業幅とする。
【0088】
本例では、ユーザは、作業幅が帯状の地理的領域を被覆できるように、事前に帯状の地理的領域に応じて緩衝距離を設定することができる。
【0089】
例えば、河流に対して、緩衝距離を25メートルとすることができる。
【0090】
具体的な実施にあたっては、目標マッピング図形における各点から傾向ラインまでの垂直距離を算出することができる。また、目標マッピング図形が折れ線である場合、各サンプリング点から傾向ラインまでの垂直距離を算出することができる。
【0091】
全ての垂直距離のうち値が最大となる垂直距離と緩衝距離とを加算して作業幅の半分とし、その2倍の値を作業幅とすることができる。
【0092】
例えば、目標マッピング図形P1P2P3P4P5P6において、サンプリング点P1、P2、P3、P4、P5、P6から傾向ライン1までの垂直距離がそれぞれq1、q2、q3、q4、q5、q6であり、そのうち、q3の値が最大であり、緩衝距離がHであるとすると、作業幅d=2*(q3+H)となる。
【0093】
もちろん、上述した作業幅の算出方式はあくまでも例示に過ぎず、本発明の実施例を実施する際に、実際の状況に応じて他の作業幅の算出方式を設定してもよく、例えば、全ての垂直距離のうち値が最大となる垂直距離の2倍を作業幅としたり、傾向ラインの両側の値が最大となる垂直距離の和を作業幅としたり、傾向ラインの両側の値が最大となる垂直距離の和と緩衝距離の2倍とを加算して作業幅としたりするなどであってもよく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではない。
【0094】
ステップS222において、無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出する。
【0095】
具体的な実施にあたっては、無人航空機が1回に飛行可能な面積が決定されるので、その面積を作業幅で割ることによって、1回に飛行可能な作業長さを得ることができる。
【0096】
サブステップS223において、前記傾向ライン上に前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成する。
【0097】
傾向ラインを元に拡張し、拡張する幅を作業幅として、生成したサブ作業領域が目標マッピング図形の一部を被覆して、帯状の地理的領域の一部を被覆することができ、そして、複数のサブ作業領域を重畳すると飛行作業領域全体となる。
【0098】
本発明の1つの実施例では、サブステップS223はさらに以下のサブステップを含むことができる。
【0099】
サブステップS2231において、前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定する。
【0100】
本例では、傾向ラインは、飛行作業領域全体の中心線であり、各サブ作業領域の中心線でもあり、飛行作業領域(各サブ作業領域を含む)はこの傾向ラインに対して対称となる。
【0101】
ステップS2232において、前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定する。
【0102】
具体的な実施にあたっては、傾向ラインの作業始点は、目標マッピング図形が最初に傾向ラインに投影された点、または前のサブ作業領域の作業終点である。
【0103】
例えば、目標マッピング図形が折れ線であれば、1番目のサンプリング点が傾向ラインに投影された点が1番目の作業始点となる。
【0104】
サブステップS2233において、前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定し、サブ中心線分を取得する。
【0105】
実際の応用では、作業終点は、傾向ラインにおいて作業始点から作業長さ離れた点、または目標マッピング図形が最後に傾向ラインに投影された点である。
【0106】
例えば、目標マッピング図形が折れ線であれば、最後のサンプリング点が傾向ラインに投影された点は、最後の作業終点となる。
【0107】
傾向ラインにおいて、作業始点と作業終点との間の線分は、サブ中心線分である。
【0108】
サブステップS2234において、前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を取得する。
【0109】
作業幅が全ての垂直距離のうち値が最大となる垂直距離と緩衝距離の2倍とを加算したものであると、サブ中心線分をもとに作業幅の半分ずつ拡張して、目標マッピング領域を被覆することを保証できる。
【0110】
例えば、
図3Fに示すように、1番目のサンプリング点P
1が傾向ライン1に投影された点m
1を1番目の作業始点とし、傾向ライン1において作業始点m
1から作業長さ離れた点m
2を作業
終点とし、子中心線分m
1m
2と垂直な方向にそれぞれ作業幅の半分d/2=q
3+Hずつ拡張すると、サブ作業領域N
1を生成することができる。
【0111】
さらに、作業始点m1および作業終点m2の座標が既知であり、作業幅d/2が既知であって、仮にk1、k2、k3、k4をサブ作業領域N1の4つのコーナー点とし、k1m1の距離がd/2であり、k1m1の傾きとm1m2の傾きとの積が-1であり、この2つの条件に基づいて、k1の座標を算出することができる。同様に、k2、k3、k4の座標を算出することができ、これによりサブ作業領域N1を決定することができる。
【0112】
同様に、
図3Gに示すように、点m
2を作業始点とし、点m
3を作業
終点としてサブ作業領域N
2を生成し、点m
3を作業始点とし、点m
4を作業
終点としてサブ作業領域N
3を生成し、点m
4を作業始点とし、点m
5(最後のサンプリング点P
6が傾向ライン1に投影された点)を作業
終点としてサブ作業領域N
4を生成することができる。
【0113】
図3Hに示すように、電子地
図300において、N
1、N
2、N
3およびN
4によって飛行作業領域全体を構成し、河流301を被覆する。
【0114】
勿論、上記サブ作業領域の生成方式はあくまで例示に過ぎなく、本発明の実施例を実施する際に、実際の状況に応じて他のサブ作業領域の生成方式を設定してもよく、例えば、サブ中心線分と垂直な方向の両側に、それぞれ値が最大となる垂直距離または最大の垂直距離と緩衝距離との和で拡張するなどとしてもよく、本発明の実施例ではこれに対して限定されるものではない。
【0115】
本発明の実施例では、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、目標マッピング図形の傾向に沿って帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するので、帯状の地理的領域の傾向に自己適応して飛行作業領域を生成することができ、柔軟性が高く、帯状の地理的領域にできるだけ注目して、帯状の地理的領域以外の領域が飛行作業領域に含まれるのを減少し、無人航空機の飛行作業量を減らし、飛行作業のコストを低減することができる。
【0116】
なお、方法の実施例については、説明の簡単化のために一連の動作の組合せとして表現しているが、本発明の実施例は記述された動作の順序に限定されるものではなく、本発明の実施例に基づいて、あるステップを他の順序または同時に行うこともできることは、当業者にとっては自明なことである。また、本明細書に記述した実施例はいずれも好適な実施例に属し、かかる動作は必ずしも本発明の実施例に必須であるとは限らないことも、当業者にとっては自明なことである。
【0117】
図4は、本発明の1つの実施例に係る無人航空機のナビゲーション領域計画装置の構造を示すブロック図であり、具体的には、以下のモジュールを含むことができる。
【0118】
取得モジュール401は、帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得するように設けられる。
【0119】
目標マッピング図形決定モジュール402は、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するように設けられる。
【0120】
飛行作業領域生成モジュール403は、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられる。
【0121】
本発明の1つの実施例では、前記目標マッピング図形決定モジュール402は、前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して、目標マッピング図形を生成するように設けられているサンプリング点接続サブモジュールを備える。
【0122】
本発明の1つの実施例では、前記飛行作業領域生成モジュール403は、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するように設けられる傾向ライン生成サブモジュールと、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するように設けられている基準生成サブモジュールとを備える。
【0123】
本発明の1つの実施例では、前記傾向ライン生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定するように設けられる基準点決定ユニットと、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するように設けられている基準点生成ユニットとを備える。
【0124】
本発明の1つの実施例では、前記基準点は、中点を含み、前記基準点決定ユニットは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーするように設けられる座標クエリーサブユニットと、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出するように設けられる平均値算出サブユニットとを備える。
【0125】
本発明の1つの実施例では、前記基準点生成ユニットは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振るように設けられる極値点割り振りサブユニットと、
前記極値点を接続して基準線分を取得するように設けられる極値点接続サブユニットと、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成するように設けられる平行生成サブユニットとを備える。
【0126】
本発明の1つの実施例では、前記飛行作業領域は、1つ又は複数のサブ作業領域を含み、前記基準生成サブモジュールは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するように設けられる作業幅算出ユニットと、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出するように設けられる作業長さ算出ユニットと、
前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成するように設けられているサブ作業領域生成ユニットと、を備える。
【0127】
本発明の1つの実施例では、前記作業幅算出ユニットは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出するように設けられる垂直距離算出サブユニットと、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の2倍を作業幅とするように設けられる作業幅設定サブユニットと、を備える。
【0128】
本発明の1つの実施例では、前記サブ作業領域生成ユニットは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定するように設けられている中心線設置サブユニットと、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定するように設けられている作業始点決定サブユニットと、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定し、サブ中心線分を取得するように設けられている作業終点決定サブユニットと、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を取得するように設けられている垂直拡張サブユニットと、を備える。
【0129】
装置の実施例については、方法の実施例とほぼ同様であるため、説明を簡素化しており、関連する部分については方法の実施例に対する説明を参照すればよい。
【0130】
図5は、例示的な実施例に係るリモコン500を示すブロック図である。
【0131】
図5に示すように、リモコン500は、プロセスコンポーネント502、メモリ504、電源コンポーネント506、マルチメディアコンポーネント508、オーディオコンポーネント510、入出力(I/O)インタフェース512、センサコンポーネント51
4、および通信コンポーネント516のうちの1つ又は複数を含むことができる。
【0132】
プロセスコンポーネント502は、通常、例えば表示、電話通話、データ通信、カメラ操作および記録操作に関する操作などのリモコン500の動作全般を制御する。プロセスコンポーネント502は、上述した方法の全部または一部のステップを完成できるように、命令を実行するための1つまたは複数のプロセッサ520を含むことができる。また、プロセスコンポーネント502は、その他の構成要素との間で容易に交互できるように1つまたは複数のモジュールを含むことができる。例えば、プロセスコンポーネント502は、マルチメディアコンポーネント508と容易に交互できるようにマルチメディアモジュールを含むことができる。
【0133】
メモリ504は、リモコン500における操作を支持できるように各種類のデータが記憶されるように配置されている。これらのデータの例としては、例えば、リモコン500で操作するためのアプリケーションや方法の命令、連絡者データ、電話帳データ、メッセージ、写真、ビデオ等が挙げられる。メモリ504は、例えばSRAM(Static Random Access Memory)やEEPROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory)、EPROM(Erasable and Programmable Read Only Memory)、PROM(Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、光ディスクなどのいずれの揮発性または非揮発性のメモリー、あるいはそれらの組み合わせによって実現することができる。
【0134】
電源コンポーネント506は、リモコン500の各種の構成要素に電力を供給する。電源コンポーネント506は、電源管理チップと、1つ又は複数の電池と、リモコン500に対する電力の生成、管理及び配分に関する他の部品を含むことができる。
【0135】
マルチメディアコンポーネント508は、前記リモコン500とユーザーとの間に出力インタフェースを提供するためのスクリーンを含む。いくつかの実施例では、スクリーンは、液晶ディスプレイ(LCD)と、タッチパネル(TP)とを含むことができる。もしスクリーンはタッチパネルを含めば、ユーザからの入力信号を受け付けるためのタッチスクリーンとして実現されることができる。タッチパネルは、タッチ、スライド及びタッチパネルにおけるジェスチャーを検知するための1つ又は複数のタッチセンサを含む。前記タッチセンサは、タッチ又はスライド動作の境界のみならず、前記タッチ又はスライド操作に関連する継続時間及び圧力も検出することができる。いくつかの実施例では、マルチメディアコンポーネント508は、1つのフロントカメラ及び/又はバックカメラを含む。リモコン500が撮影モード又はビデオモードなどの操作モードにある場合、フロントカメラ及び/又はバックカメラは、外部のマルチメディアデータを受信することができる。各々のフロントカメラ及びバックカメラは、固定された光学レンズシステムであってもよいし、焦点距離及び光学ズーム能力を有してもよい。
【0136】
オーディオコンポーネント510は、オーディオ信号を出力および/または入力するように配置される。例えば、オーディオコンポーネント510は、リモコン500が通話モード、記録モードおよび音声認識モード等の操作モードにある場合、外部からのオーディオ信号を受信するように配置される1つのマイクロフォン(MIC)を含む。受信されたオーディオ信号は、さらにメモリ504に記憶されてもよいし、通信コンポーネント516を介して送信されてもよい。いくつかの実施例では、オーディオコンポーネント510は、オーディオ信号を出力するように設けられる1つのスピーカをさらに含む。
【0137】
I/Oインターフェース512は、プロセスコンポーネント502と周辺インターフェースモジュールとの間に例えばOTGインターフェース等のインターフェースを提供し、上記周辺インターフェースモジュールは、キーボード、クリックロール、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタン、音量ボタン、スタートボタン及びロックボタンを含むが、これらに限定されるものではない。
【0138】
センサコンポーネント514は、リモコン500に各方面の状態評価を提供するように設けられている1つまたは複数のセンサーを含む。例えば、センサコンポーネント514は、リモコン500のオン/オフ状態、構成要素の相対位置を検出することができる。例えば、前記構成要素は、リモコン500のディスプレイやキーパッドであり、センサコンポーネント514は、リモコン500やリモコン500における1つの構成要素の位置の変更、リモコン500に対するユーザの接触の有無、リモコン500の方位や加減速、リモコン500の温度変化をさらに検出することができる。センサコンポーネント514は、物理的に接触することなく近傍の物体の存在を検出するための近接センサを含むことができる。また、センサコンポーネント514は、例えばCMOSやCOTイメージセンサなどのような、撮像に使用される光センサをさらに含んでもよい。いくつかの実施例では、当該センサー部514は、測位モジュール、加速度センサー、ジャイロセンサー、磁気センサー、圧力センサー又は温度センサーをさらに含んでもよい。
【0139】
通信コンポーネント516は、リモコン500と他の装置(例えば無人航空機)との間で容易に有線通信又は無線通信を行うことが可能であるように構成される。リモコン500は、例えばWiFiや2G、3G、またはそれらの組み合わせなどの通信規格に準拠した無線ネットワークに接続してもよい。1つの実施例では、通信コンポーネント516は、放送チャンネルを介して外部の放送管理システムからの放送信号または放送に関する情報を受信する。1つの実施例では、前記通信コンポーネント516は、短距離通信を促進するために近距離無線通信(NFC)モジュールをさらに含んでもよい。例えば、NFCモジュールは、RFID(Radio Frequency IDentification)技術、IrDA((Infra-red Data Association)技術、UWB(Ultra Wideband)技術、ブルートゥース(登録商標)(BT)技術およびその他の技術に基づいて実現することができる。
【0140】
1つの実施例では、リモコン500は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP(Digital Signal Processing)、ディジタル信号処理デバイス(DSTO)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサまたはその他の電子部品で実現可能で、上述した方法を実行するように設けられる。
【0141】
1つの実施例では、例えばリモコン500のプロセッサ520が実行することによって上述した方法を実現するための命令を含むメモリ504のような、命令を含む非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体が提供される。例えば、前記非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体は、ROMやRAM、CD-ROM、磁気テープ、フロッピーディスク及び光データ記憶装置等であってもよい。
【0142】
本発明の実施例では、記憶されたプログラムを含む記憶媒体であって、前記記憶媒体における命令が携帯端末のプロセッサによって実行され、前記プログラムが実行される時に前記記憶媒体が搭載される機器を無人航空機のナビゲーション領域計画の方法を実行するように制御し、
前記方法は、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む記憶媒体を提供する。
【0143】
これに代えて、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するステップは、
前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して、目標マッピング図形を生成することを含む。
【0144】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するステップは、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成し、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む。
【0145】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するステップは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することを含む。
【0146】
これに代えて、前記基準点は、中点を含み、前記目標マッピング図形において基準点を決定するステップは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーし、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出することを含む。
【0147】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するステップは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振り、
前記極値点を接続して基準線分を取得し、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成することを含む。
【0148】
これに代えて、前記飛行作業領域は、1つ又は複数のサブ作業領域を含み、前記傾向ラインを位置決め基準として前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するステップは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出し、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出し、
前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成することを含む。
【0149】
これに代えて、前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するステップは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出し、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の2倍を作業幅とすることを含む。
【0150】
これに代えて、前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成するステップは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定し、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定し、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定し、サブ中心線分を取得し、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を取得することを含む。
【0151】
本発明の実施例では、プログラムを実行するためのプロセッサであって、前記プログラムが実行される時に無人航空機のナビゲーション領域計画の方法を実行し、
前記方法は、
帯状の地理的領域の複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図を取得し、
前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む記憶媒体を提供する。
【0152】
これに代えて、前記複数のサンプリング点、曲線、直線又はブロック図に基づいて目標マッピング図形を決定するステップは、
前記複数のサンプリング点をサンプリング順番で接続して、目標マッピング図形を生成することを含む。
【0153】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するステップは、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成し、
前記傾向ラインを位置決め基準として、前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成することを含む。
【0154】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って傾向ラインを生成するステップは、
前記目標マッピング図形において基準点を決定し、
前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成することを含む。
【0155】
これに代えて、前記基準点は、中点を含み、前記目標マッピング図形において基準点を決定するステップは、
前記複数のサンプリング点の座標をクエリーし、
前記複数のサンプリング点の座標の平均値を前記中点の座標として算出することを含む。
【0156】
これに代えて、前記目標マッピング図形の傾向に沿って前記基準点を通過する傾向ラインを生成するステップは、
前記目標マッピング図形の極値座標を極値点に割り振り、
前記極値点を接続して基準線分を取得し、
前記基準点を通過して、前記基準線分に平行な傾向ラインを生成することを含む。
【0157】
これに代えて、前記飛行作業領域は、1つ又は複数のサブ作業領域を含み、前記傾向ラインを位置決め基準として前記帯状の地理的領域に対して飛行作業領域を生成するステップは、
前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出し、
無人航空機が前記作業幅で飛行する作業長さを算出し、
前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成することを含む。
【0158】
これに代えて、前記目標マッピング図形を被覆する作業幅を算出するステップは、
前記目標マッピング図形における各点から前記傾向ラインまでの垂直距離を算出し、
値が最大となる垂直距離と予め設定された緩衝距離との和の2倍を作業幅とすることを含む。
【0159】
これに代えて、前記傾向ラインから前記作業長さを順次取って前記作業幅を拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を生成するステップは、
前記傾向ラインをサブ作業領域の中心線に設定し、
前記傾向ラインにおいて順番に作業始点を決定し、
前記作業始点から前記作業長さを順次取って作業終点を決定し、サブ中心線分を取得し、
前記子中心線分と垂直な方向に沿って前記作業幅の半分ずつ拡張して、1回の飛行作業のサブ作業領域を取得することを含む。
【0160】
本明細書における各実施例はいずれも累進の方式で説明し、各実施例において他の実施例との相違点を重点として説明し、各実施例で共通または類似する部分は相互に参照すればよい。
【0161】
また、当業者は、本発明の実施例が方法、装置又はコンピュータプログラム製品として提供されることができることを理解すべきである。従って、本発明の実施例は完全にハードウェアからなる実施例、完全にソフトウェアからなる実施例、又はソフトウェアとハードウェアとを組み合わせてなる実施例の形式を採用することができる。そして、本発明の実施例は、コンピュータに使用可能なプログラムコードを含む1つまたは複数のコンピュータに使用可能な記憶媒体(磁気ディスクメモリ、CD-ROM、光学メモリ等を含むがこれらに限定されるものではない)に実施されるコンピュータプログラム製品の形態を採用してもよい。
【0162】
本発明の実施例は本発明の実施例に係る方法、端末装置(システム)、及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び/又はブロック図を参照して説明する。コンピュータプログラム命令によりフローチャート及び/又はブロック図における各々のフロー及び/又はブロック、及びフローチャート及び/又はブロック図におけるフロー及び/又はブロックの組み合わせを実現することができると理解すべきである。これらのコンピュータプログラム命令を汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置のプロセッサに提供して1つの機器を生成し、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置のプロセッサにより実行された命令によりフローチャートにおける1つまたは複数のフローおよび/またはブロック図における1つまたは複数のブロックで指定された機能を実現するための装置を生成することができる。
【0163】
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータやその他のプログラマブルデータ処理端末装置を特定の方式で動作するようにブートできるコンピュータ読取可能なメモリに格納され、当該コンピュータ読取可能なメモリに格納された命令によって、フローチャートにおける1つ又は複数のフロー及び/又はフロック図における1つまたは複数のブロックで指定された機能を実現する命令装置を含む製造品を生成してもよい。
【0164】
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータやその他のプログラマブルなデータ処理端末装置にロードされ、コンピュータや他のプログラマブルな端末装置上に一連の操作手順を実行してコンピュータにより実現される処理を生成することによって、コンピュータや他のプログラマブルな端末装置上に実行される命令によって、フローチャートにおける1つまたは複数のフローおよび/またはブロック図における1つまたは複数のブロックで指定された機能を実現するためのステップを提供する。
【0165】
本発明の好適な実施例について説明したが、当業者であれば、基本的な進歩性のある概念を知ると、これらの実施例に対して他の変更や修正を加えることが可能である。従って、添付の特許請求の範囲は、好適な実施例及び本発明の実施例の範囲に属する全ての変更及び修正を含むと解釈されるべきである。
【0166】
最後に、本明細書では、「第1」及び「第2」等のような関係を表す用語は、1つの実体又は操作と別の実体又は操作とを区別するためのものだけであり、これらの実体又は操作の間にこのような実際の関係又は順序が存在することを要求又は示唆するものではない。また、「含む」、「包含」またはその他の任意の変形は、非排他性の包含をカバーすることにより、一連の要素を含むプロセス、方法、物品または端末機器が、それらの要素だけでなく、明確に記載されていない他の要素も含み、またはそのようなプロセス、方法、物品または端末機器に固有の要素も含む趣旨である。特別な制限がない場合、「1つの・・・を含む」という語句で限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品または端末機器に他の同様な要素が存在することを排除しない。
【0167】
以上、本発明が提供する無人航空機のナビゲーション領域計画の方法、無人航空機のナビゲーション領域計画装置、リモコン、プロセッサおよび記録媒体について詳細に説明した。本明細書では、具体的な実施例を応用して本発明の原理および実施の形態を説明したが、以上の実施例の説明は本発明の方法およびその核心思想の理解を助けるためのものである。そして、当業者にとっては、本発明の思想に基づいて、具体的な実施の形態および応用範囲に変更を加えることができる。したがって、本明細書の内容は本発明に対する制限と理解されるべきではない。