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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-04-19
(45)【発行日】2022-04-27
(54)【発明の名称】自動移動システム
(51)【国際特許分類】
B65G 47/52 20060101AFI20220420BHJP
【ＦＩ】
B65G47/52 B
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2017210255
(22)【出願日】2017-10-31
(65)【公開番号】P2018076179
(43)【公開日】2018-05-17
【審査請求日】2020-10-30
(31)【優先権主張番号】P 2016214603
(32)【優先日】2016-11-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000110011
【氏名又は名称】トーヨーカネツ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100110559
【弁理士】
【氏名又は名称】友野 英三
(72)【発明者】
【氏名】清野 智昭
【審査官】板澤 敏明
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６１－１４０４４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０２－０４３１２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１８９１３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０３－００７１０４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０００－２１１７３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１６５６１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５２－０９７８８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２０２３４２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／３４－４７／５２
Ｂ６５Ｇ ２１／００
Ｂ６５Ｇ ６５／２３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の容器に収容された物品を搬送する第１の搬送ラインと、前記第１の容器から取出された前記物品を収容する第２の容器を搬送する第２の搬送ラインと、
前記第１の搬送ラインの所定位置に備えられる物品取出装置であって、前記第１の搬送ラインにある前記第１の容器を保持する取出機構と、前記取出機構を旋回させる旋回機構とを備える物品取出装置と
を具備し、
前記第２の搬送ライン側の所定位置に物品投入装置をさらに備え、
前記物品投入装置は、前記第２の搬送ライン上にある前記第２の容器への物品の投入位置に合せて上下移動する機構を備えた
ことを特徴とする自動移動システム。
【請求項2】
前記取出機構は、前記第１の容器を固定支持する固定部と前記収納された物品を支持する蓋部とを備え、前記蓋部は前記旋回機構により旋回した後に前記物品を前記第２の搬送ライン側へ移動させる傾斜を形成するものであることを特徴とする請求項１記載の自動移動システム。
【請求項3】
前記固定部と前記蓋部とは夫々独立して回転することを特徴とする請求項２記載の自動移動システム。
【請求項4】
前記取出機構は、前記第１の容器を固定支持する固定部と前記第１の容器に収容された物品を支持する回転可能なコンベヤ部とを備え、前記取出機構が前記旋回機構により旋回した後に前記コンベヤ部は回転し前記物品を前記第２の搬送ライン側へ移動させることを特徴とする請求項１記載の自動移動システム。
【請求項5】
前記取出機構は、前記第１の容器を固定支持する固定部と前記第１の容器に収容された物品を覆う開閉可能な蓋部とを備え、前記取出機構が前記旋回機構により旋回した後に前記第２の搬送ライン上にある前記第２の容器の投入位置にて前記蓋部を開状態とすることを特徴とする請求項１記載の自動移動システム。
【請求項6】
前記取出機構に対応して前記第２の搬送ライン上にある前記第２の容器を上下に移動させる移動機構をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の自動移動システム。
【請求項7】
前記物品投入装置は、前記物品取出装置から取出された物品を受取る回転可能な底板部を有し、前記物品を受取り後に前記底板が回転し前記第２の搬送ライン上の前記第２の容器に前記物品を投入することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の自動移動システム。
【請求項8】
前記物品投入装置は、前記物品取出装置から取出された物品を受取る開閉可能な底板部を有し、前記物品を受取り後に前記底板部を開き前記第２の搬送ライン上の前記第２の容器に前記物品を投入することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の自動移動システム。
【請求項9】
前記上下移動する機構は、前記第１の搬送ラインから前記第２の搬送ライン側への物品の移動中に前記物品の物品情報を取得することで前記物品の投入する位置を調節するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項記載の自動移動システム。
【請求項10】
前記第１の搬送ライン上にある複数の前記第１の容器に収容された物品から選択された複数の前記物品を前記第２の搬送ライン上にある一つの前記第２の容器に順次投入することを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項記載の自動移動システム。
【請求項11】
前記第１の搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に物品を搬送移動する移動ラインを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項記載の自動移動システム。
【請求項12】
前記物品取出装置が前記第１の搬送ラインに複数設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項記載の自動移動システム。
【請求項13】
前記物品投入装置が前記物品取出装置に対応して複数設けられたことを特徴とする請求項１２記載の自動移動システム。
【請求項14】
前記物品取出装置に対応して、物品を搬送移動する複数の移動ラインを前記第１の搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に備えたことを特徴とする請求項１２または請求項１３記載の自動移動システム。
【請求項15】
前記物品取出装置に前記第２の容器へ物品を投入する投入機構を併せ備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれか１項記載の自動移動システム。
【請求項16】
前記物品取出装置に設けられた前記取出機構と前記投入機構とは共通の開閉機構を備えることを特徴とする請求項１５記載の自動移動システム。
【請求項17】
複数の前記物品取出装置および／または前記物品投入装置は、並行して動作することを特徴とする請求項１２乃至請求項１６のいずれか１項記載の自動移動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品の搬送ラインとなる入ラインと出ラインとの間で物品を自動的に移動する自動移動システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物品および物品を収容する容器（以下、物品等ともいう）を格納する倉庫を用い、物品等を入庫し、保管し、適宜出庫する等、物流システムが知られている。
【0003】
例えば、各種、さまざまな物品を倉庫に保管しておき、顧客の希望により、指定されたオーダに基づき物品を取出し、まとめてコンテナ（箱）に収容して出荷等が行われている。出荷に際しては、倉庫に保管された物品等を取出し、搬送ラインを介して出荷ラインへ物品を載せ換えが必要となる。このライン間の物品の移動には、基本的には人手（作業者）を介して行われていた。
【0004】
一方、バケットの中身を払出すものとしては、例えば、特許文献１には製品を取出した後の空段ボール箱を収納したバケットから払出すバケット反転機が提案されている。
【0005】
また、選別、仕分け装置としては、搬送されてくる青果物等を載せたトレイを傾倒させ選別する選別装置が特許文献２に、搬送路の台車を傾けてシュートを介して集品容器へ仕分けする設備が特許文献３に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開平９－１５０９４３号公報
【文献】特開２０１０－１５８６４５号公報
【文献】特開２０１４－１４８４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
一般に物品を収納した収容箱から、移し替え等の移動の対象となる物品の種類は多種、多様となり、それに伴い人手による選別作業も複雑で労力を必要とするものである。これに換えて特許文献２や特許文献３に見られるように、トレイ等から物品を取り取出す装置としてトレイ等自体を傾斜させ、移動させることも考えられるが、トレイ等を直接傾斜させるとともに、独立したシュートを用意して移動させるものであり、また、収納される対象物により転倒防止等の仕組みも必要とし、設備を複雑にする。
【0008】
また、特許文献１に見られるように、バケットを反転させて中身を取出すものとして空段ボール箱であれば反転に際して問題無いとしても、青果物に限らず、一般に取扱う日用品、梱包製品等、物品において破損や損傷（キズ）を生じかねない。
【0009】
かかる問題を解決するために、本発明は、搬送ライン間において、第１の搬送ライン（入ライン）上に搬送されてくる容器から物品を、第２の搬送ライン（出ライン、出荷ライン等）の所定の容器へ自動的に投入（移し替え）をすることができる自動移動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記の目的を達成するために、本発明は、第１の容器に収容された物品を搬送する第１の搬送ラインと、前記第１の容器から取出された前記物品を収容する第２の容器を搬送する第２の搬送ラインと、前記第１の搬送ラインの所定位置に備えられる物品取出装置であって、前記第１の搬送ラインにある前記第1の容器を保持する取出機構と、前記取出機構を旋回させる旋回機構とを備える物品取出装置とを具備することを特徴とする自動移動システムを提供するものである。すなわち、前記第１の搬送ラインの所定位置に配設された物品取出装置が、前記第１の搬送ラインにある前記第１の容器から前記物品を取出す取出機構と前記取出機構を旋回する旋回機構を有するため、前記旋回機構により前記取出機構が旋回し前記物品を前記第２の搬送ライン側に載せ換えることを実現するものである。
【0011】
また、本発明は、前記取出機構は、前記第１の容器を固定支持する固定部と前記収納された物品を支持する蓋部とを備え、前記蓋部は前記旋回機構により旋回した後に前記物品を前記第２の搬送ライン側へ移動させる傾斜を形成するものであることを特徴とする。
【0012】
また、本発明は、前記固定部と前記蓋部とは夫々独立して回転することを特徴とする。
【0013】
また、本発明は、前記取出機構は、前記第１の容器を固定支持する固定部と前記第１の容器に収容された物品を支持する回転可能なコンベヤ部とを備え、前記取出機構が前記旋回機構により旋回した後に前記コンベヤ部は回転し前記物品を前記第２の搬送ライン側へ移動させることを特徴とする。
【0014】
また、本発明は、前記取出機構は、前記第１の容器を固定支持する固定部と前記第１の容器に収容された物品を覆う開閉可能な蓋部とを備え、前記取出機構が前記旋回機構により旋回した後に前記第２の搬送ライン上にある前記第２の容器の投入位置にて前記蓋部を開状態とする。
【0015】
また、本発明は、前記取出機構に対応して前記第２の搬送ライン上にある前記第２の容器を上下に移動させる移動機構をさらに備えたことを特徴とする。
【0016】
また、本発明は、前記第２の搬送ライン側の所定位置に物品投入装置をさらに備え、前記物品投入装置は、前記物品取出装置から取出された物品を受取る回転可能な底板部を有し、前記物品を受取り後に前記底板が回転し前記第２の搬送ライン上の前記第２の容器に前記物品を投入することを特徴とする。
【0017】
また、本発明は、前記第２の搬送ライン側の所定位置に物品投入装置をさらに備え、前記物品投入装置は、前記物品取出装置から取出された物品を受取る開閉可能な底板部を有し、前記物品を受取り後に前記底板部を開き前記第２の搬送ライン上の前記第２の容器に前記物品を投入する。
【0018】
また、本発明は、前記物品投入装置は、前記第２の搬送ライン上にある前記第２の容器への物品の投入位置に合せて上下移動する機構を備えたことを特徴とする。
【0019】
また、本発明は、前記上下移動する機構は、前記第１の搬送ラインから前記第２の搬送ライン側への物品の移動中に前記物品の物品情報を取得することで前記物品の投入する高さ位置を調節するものであることを特徴とする。
【0020】
また、本発明は、前記第１の搬送ライン上にある複数の前記第１の容器に収容された物品から選択された複数の前記物品を前記第２の搬送ライン上にある一つの前記第２の容器に順次投入することを特徴とする。
【0021】
また、本発明は、前記第１の搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に物品を搬送移動する移動ラインを備えたことを特徴とする。
【0022】
また、本発明は、前記物品取出装置を前記第１の搬送ラインに複数設けたことを特徴とする。
【0023】
また、本発明は、前記物品投入装置を前記物品取出装置に対応して複数設けたことを特徴とする。
【0024】
また、本発明は、前記物品取出装置に対応して、物品を搬送移動する複数の移動ラインを前記第１の搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に備えたことを特徴とする。
【0025】
また、本発明は、前記物品取出装置に前記第２の容器へ物品を投入する投入機構を併せ備えたことを特徴とする。
【0026】
また、本発明は、前記物品取出装置に設けられた前記取出機構と前記投入機構とは共通の開閉機構を備えて構成されることを特徴とする。
【0027】
また、本発明は、複数の前記物品取出装置および／または前記物品投入装置は、並行して動作することを特徴とする。
【発明の効果】
【0028】
本発明によれば、任意に選択された容器（トレイ、収納箱等でよい）から物品を自動的に取出すことができる。また、本発明によれば、搬送ライン間での物品の移動を自動化でき、システムとしての効率化が図れる。また、並行処理や選別処理等を人手をかけずに可能とできる。
【0029】
さらには、本発明によれば、物品を搬送する搬送ライン間で、物品を選択して移し換えや、載せ換えしオーダ単位で物品をまとめる等の作業を自動化できる。また、この搬送ラインに複数の移動ラインを設けることで、同時並行して、物品の移動を複数箇所にて行うことができ、効率化が図れる。また、並行処理と共に、複数の物品を一つのコンテナ（箱）等にも収納できるので、より効率化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1A】本発明の一実施形態に係る入出搬送ライン間の自動移動システムの全体を斜め上方からみた構成図である。
【図2】本発明の入出搬送ラインとして用いられるライン構成の他の例を説明する図である。
【図3】本発明の第２の実施形態に係る入出ライン間の自動移動システムの構成図である。
【図4】本発明の第３の実施形態に係る入出搬送ライン間の自動移動システムの構成図であり、搬送ライン間を物品取出および／または投入装置により直結した自動移動システムの構成図である。
【図5】本発明の自動移動システムの入側の搬送ラインに設けられる物取出装置の配置構成の例を説明する図である。
【図10】本発明の自動移動システムの出側の搬送ラインへ物品を移載あるいは投入する例を説明する図であり、物品投入装置が設けられる場合の配置構成の例も併せて説明する図である。
【図15】図１４に示す物品取出および／または投入装置を、物品取出装置として用いる場合の説明図であり、入側の搬送ラインにて搬送される容器に収容された物品を別の搬送ラインへ取出し移載する例を説明する図である。
【図16A】図１４に示す物品取出および／または投入装置を本発明の自動移動システムに用いる場合の説明図であり、特に、入出搬送ライン間に配置し、入側の搬送ラインから物品を収容した容器を保持した状態を説明する図である。
【図16B】入出搬送ライン間に配置した物品取出および／または投入装置において、入側の搬送ラインから物品および物品を収容した容器を出側の搬送ライン側へ移動中の状態を説明する図である。
【図16C】入出搬送ライン間に配置した物品取出および／または投入装置において、物品および物品を収容した容器を出側の搬送ライン側へ旋回途中の状態を説明する図であり、図１６Ｂに図示の状態からさらに旋回させた状態を示している。
【図16D】入出搬送ライン間に配置した物品取出および／または投入装置において、物品および物品を収容した容器を出側の搬送ライン側へ旋回移動させた状態を説明する図である。
【図16E】入出搬送ライン間に配置した物品取出および／または投入装置において、物品を搭載していた容器を入側の搬送ライン側へ戻す処理と並行して出側の搬送ライン側の収納箱へ物品を投入する処理の状態を説明する図である。
【図16F】入出搬送ライン間に配置した物品取出および／または投入装置において、物品を搭載していた容器を入側の搬送ライン側へ戻す処理に並行して物品を支持していた蓋部を戻す処理の状態を説明する図である。
【図16G】入出搬送ライン間に配置した物品取出および／または投入装置において、入側の搬送ライン上に空となった容器を開放すると共に物品を支持していた蓋部分の戻し処理中の状態を示す図である。
【図16H】入出搬送ライン間に配置した物品取出および／または投入装置において、入側の搬送ライン側の次の物品を取出し処理する状態を説明する図である。
【図17】本発明の背景を説明する一例としての倉庫から取出された物品の搬送ライン間の移替え（移動）を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
まず、本発明の背景の一例を、図１７を用いて、物品の搬送ライン間の移替え（移動）を、入ラインと出ライン（例えば、出荷ライン）との関係で説明する。図１７において、１７０は物流システム等で使用される倉庫の例を示し、１７１は物品等の入出庫ライン、１７２は入出庫ラインに接続された搬送ラインを示す。１７３は入出庫ラインに接続された搬送ラインであり、例えば、物品をオーダ単位に取出すための入ライン（入側ライン）である。１７４は入ライン１７３からの所定の物品をコンテナ（箱）等に投入する出ライン（出側ライン、出荷ライン）としての搬送ラインである。ここで矢線ａ、矢線ｂは入ライン１７３、出ライン１７４の各進行方向を指している。
【0032】
入ライン１７３と出ライン１７４間には作業員等が配置され、搬送ライン１７３上を移動してくる容器（コンテナ、トレイともいう）１７５に収納された物品を取出し、出ライン１７４上を移動してくる容器（コンテナ、出荷箱等）１７６へ載せ換えている。即ち、予め決められたオーダ（例えば物品の配送先毎の指示書）に従って、作業者が手作業にて物品を入ラインから出ラインへ、ライン間で載せ換えている。なお、特に断らない限り、搬送ライン等を搬送装置と呼び変えても同じ意味で用いている（以下同様）。
【0033】
本発明は、かかる手作業等による煩雑さを解消するために、搬送ライン間の物品の移動を、人手を介することなく自動化することに特徴をおくもので、以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明でいうところの物品とは、特定の物に限定されるものではなく、一般に用いられる単体として扱われる物であればよく、以下、物品あるいは物品等といい、特に断りがない場合には限定解釈されるべきではない。
【0034】
図１Ａは、本発明の一実施形態に係る入出搬送ライン間の自動移動システムの全体を斜め上方からみた構成図である。
【0035】
【0036】
図１Ａおよび図１Ｂにおいて、搬送ライン１１を入ラインあるいは入側の搬送ラインとし、搬送ライン１２を出ラインあるいは出側の搬送ラインとしている。また、入ライン１１と出ライン１２間には物品をライン間で移動させるための搬送ライン（移動ライン）１３を設けてある。本発明は入ライン１１から出ライン１２間で物品の移動に関し、入ライン上の容器に収容された所定の物品を出ライン上の容器に自動収容することにある。ここで、入ライン１１で搬送される所定の容器１４から物品１５は、一点鎖線の円で示す所定の位置Ａにて取出され、出ライン１２の一点鎖線の円で示す所定の位置Ｂの収納箱１６に移動ライン１３を介して収納される。図中の矢線ａ、ｂ、ｃは各搬送ラインの移動方向を示している。
【0037】
図１Ａおよび図１Ｂにおいて、入ライン１１と移動ライン１３間、移動ライン１３と出ライン１２間の物品の移動は、入ライン上の一点鎖線の円で示される位置Ａの物品取出装置と出ライン上の一点鎖線の円で示される位置Ｂにて行われる。位置Ｂにおいては、物品は直接投入されるか、あるいは物品投入装置Ｂにて行われる。これらの物品取出および／または物品投入装置の構成の詳細は後述する。
【0038】
図１Ａおよび図１Ｂの自動移動システムの動作としては、入ライン１１上で搬送される所定の容器１４が物品取出装置の搬送台の位置Ａにきたときに、物品取出装置により容器１４から、物品１４が取出され、移動ライン１３上に移載される。取出された物品は、移動ライン１３を介して出ライン１２側で搬送されてくる収納箱１６の中に位置Ｂにて直接投入されるか、あるいは物品投入装置により行われる。なお、搬送ラインとして直線状に配置されたものを図示しているが、ライン形態としてこれら直線状に限られるものではなく、例えば、円形等の回転形式のライン形態を用いる例を用いた例を図２に示す。
【0039】
【0040】
図２において、基本構成としては、入側の搬送ライン（入ライン）ａ１１と出側の搬送ライン（出ライン）ｂ１と、ライン間に移動ラインｃ１２を配置して構成される。図示例では、出ラインｂ１として円形状の回転台（ターンテーブル）とし、回転台は所定に区分けされ、その回転台上に容器および／または物品が載置され移動されるものを示している。また、入ラインａ１１と移動ラインｃ１２の間は物品取出装置（図示略）が配置され、移動ラインｃ１２と出ラインｂ１の間は物品投入装置（図示略）が配置される。なお、移動ラインｃ１２に代えて物品取出および／または投入装置ｃ１２として配置されるものでもよい。図中の矢線ａａ、矢線ｃｃ、矢線ｂｂは搬送ラインの搬送方向を示している。先の実施形態と同じ様に、入ラインａａ上を搬送される物品ａ１３を収容した容器ａ１０は物品取出し位置ａ１２にて移動ラインｃ１２に載せ換えられ、出ラインｂ１の投入位置ｂ１２にある収納箱（容器）ｂ１０に物品ａ１３が投入される。なお、図示例では、入ラインａ１１を直線状の搬送ラインとし、出ラインｂ１を回転形式の搬送ラインとしたが、これらのライン形態を逆にしたものであってもよい。即ち、入ラインａ１１を回転形式、出ラインｂ１を直線状の各搬送ラインとしてもよい。また、入ラインａ１１と出ラインｂ１の何れも回転形式としたシステム構成としてもよい。
【0041】
また、図２において、矢線ａａａで示す方向から物品等が搬送されることでもよく、搬送方向や、物品取出し位置、物品投入位置等について種々変形したものであってよい。
【0042】
なお、上記に説明したように、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン等）として、そのライン形態が直線状に配置されたものに限られるものではなく、蛇行したライン形態や円形等の回転形式のライン形態に適用されるものでもよい。また、平面状に配置されたラインに限られるものではなく立体状に配置されたものでもよい。即ち、ラインとは、物品等を搬入、搬出、移動等するための移動経路を形成するものでよい。これらのことは以下においても同様である。
【0043】
図３は、本発明の第２の実施形態に係る入出ライン間の自動移動システムの構成図である。図３において、図１Ａに示した自動移動システムと異なる点は、入ラインと出ラインとの間の移動ラインを複数備え、入ラインから出ライン間での複数の物品の移動を同時並行あるいは非同期にて行うようにしたものである。
【0044】
図３において、入ライン１１側の要所に一点鎖線の円にて示す位置に物品取出装置Ａ１、物品取出装置Ａ２、物品取出装置Ａ３が配置され、搬送ライン１１上に搬送されてくる容器１４内に収容されている物品１５を適宜取出すことになる。
【0045】
各物品取出装置Ａ１、Ａ２、Ａ３には、それぞれ出ライン１２側へ物品を搬送する移動ライン１３１、移動ライン１３２、移動ライン１３３が設けられている。各移動ライン１３１、１３２、１３３では取出された物品を矢線ｃ１、矢線ｃ２、矢線ｃ３方向へ搬送移動する。各移動ライン１３１、１３２、１３３に対応して出ライン１２側の要所に一点鎖線の円にて示す位置にて直接投入するか、あるいは物品投入装置Ｂ１、物品投入装置Ｂ２、物品投入装置Ｂ３が配置される。各移動ライン１３１、１３２、１３３により搬送された物品は、物品投入装置を用いる場合には、後述するように物品投入装置Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３を用い、出ライン側の各収納箱へ投入されることになる。なお、複数の物品投入装置および移動ラインは、同時に並行して動作させてよく、また、その駆動制御による稼働は同期して稼働させてもよいし、非同期で稼働させてもよい。
【0046】
図４は、本発明の第３の実施形態に係る入出搬送ライン間の自動移動システムの構成図であり、搬送ライン間を物品取出および／または投入装置により直結した自動移動システムの構成図である。
【0047】
【0048】
図４において、入ライン１１上を搬送されてきた容器１４内にある物品１５は、物品取出および／または投入装置Ａ（Ｂ）により取出し、出ライン１２上の所定の収納箱１６に投入される。この物品取出および／または投入装置Ａ（Ｂ）の構成については、後に詳述する。
【0049】
図４に図示した自動移動システムにおいては、ライン間の移動を１台の物品取出および／または投入装置を設けるものであるが、図３に示すものと同様に、入ラインと出ライン間で、複数個所に物品取出および／または投入装置Ａ（Ｂ）を配置した移動システムであってもよい。
【0050】
図５は、本発明の自動移動システムの入側の搬送ラインに設けられる物取出装置の配置構成の例を説明する図である。
【0051】
図５において、搬送ライン（入ライン）１１は、コンベヤ等から構成され、容器（トレイ、箱状体等）１４に収容された物品１５を矢線ａで示す搬送方向へ搬送するものである。一方、図１Ａおよび図３にて説明したように、本発明の自動移動システムの物品投入装置Ａに接続される搬送ライン（移動ライン）１３は、物品１５の行先（搬送方向）を変えるために使用されるもので、搬送ライン１１にて送られてくる物品中、取出された所定の物品を矢線ｃで示す搬送方向へ搬送移動するものである。
【0052】
ここで物品取出装置Ａの位置付けは、容器１４から物品１５を取出し移動（移載）させることにあり、図５の図示例では一点鎖線で示す位置に設けられる。この物品取出装置Ａは、以下に具体的な実施形態にて説明するように、搬送ライン１１上の容器１４から所定の（指定された）物品１５を取出し搬送ライン１３へ移し変えるものである。
【0053】
【0054】
【0055】
図６において、搬送ライン上の容器に収容された物品を搬送ライン１３上に取出す物品取出装置６として、図示例では、破線で示す初期状態から、搬送台を含め回転させて物品を取出す状態を実線で示している。即ち、実線にて示している装置構成が物品を取出した状態を示し、動作前や動作途中の状態を破線／点線等で示している。
【0056】
図６において、物品取出装置６の基本構成は、容器（トレイ、箱状体等）１４を保持する搬送台６１と容器１４の上方から物品等１５を覆う蓋部（傾斜板としても作用する）６２とから構成する。この搬送台６１は、図５に図示の搬送ライン１１のＡで示す物品取出し位置の搬送台に相当し、搬送ライン１１の搬送路の一部として構成される。また、蓋部６２は連接部６３の旋回軸（回転軸）６３１により回転可能になっている。搬送台６１の下部には台座（回転台座）６４を備え、また、搬送台６１と蓋部６２は連結部６３により連結されている。蓋部６２は連結部６３の回転軸６３１を軸に回転可能になっている。また、搬送台６１上の容器１４は、その両サイドを固定支持部６１１、固定支持部６１２が夫々回転軸６１３、回転軸６１４（図示略）により回転駆動され搬送台６１に固定支持される。
【0057】
図６に図示の物品取出装置６の状態は、搬送台６１にある容器１４がその両サイドを各固定支持部６１１、６１２が夫々回転軸６１３、６１４（図示略）により回転駆動され搬送台６１に固定支持された状態で回転駆動された状態を示している。また、容器１４に収容された物品１５が飛び出さないように容器１４および／または物品１５の全体を上部から蓋部６２が覆い、台座６４および搬送台６１と共に、回転軸６４１を軸として回転した状態を示し、この状態で、蓋部６２が回転軸６３１を軸として下方へ回動し、その内面を傾斜面として物品１５が取出される状態を示している。図６を用いて、以下この物品取出装置６における物品を取出す動作について説明する。
【0058】
図６において、物品取出装置６の全体の動作を図中の矢印ａ１乃至ａ５の順に説明する。
【0059】
（ａ１）搬送台の容器を固定し蓋部をかぶせる行程。
点線／破線等にて示す初期の状態で、搬送台６１に物品１５が収納された容器１４が搬送されたときに、各固定支持部６１１、６１２が各軸６１３、６１４（図示略）により回転し容器１４を支持すると共に蓋部６２が旋回軸６３１により容器６２および／または物品１５の上部を覆うように旋回動作する。
点線／破線等にて示す初期の状態で、搬送台６１に物品１５が収納された容器１４が搬送されたときに、各固定支持部６１１、６１２が各軸６１３、６１４（図示略）により回転し容器１４を支持すると共に蓋部６２が旋回軸６３１により容器６２および／または物品１５の上部を覆うように旋回動作する。
【0060】
（ａ２）搬送台を旋回させる工程。
蓋部６２が容器１４および／または容器内の物品１５を上方から覆ったままの状態で、旋回軸６４１により搬送台６１を旋回させる。図示では搬送台６１が所定位置まで旋回した状態を実線で示している。
蓋部６２が容器１４および／または容器内の物品１５を上方から覆ったままの状態で、旋回軸６４１により搬送台６１を旋回させる。図示では搬送台６１が所定位置まで旋回した状態を実線で示している。
【0061】
（ａ３）蓋部を旋回させ傾斜をつくる工程。
搬送台６１が所定位置（所定角度）まで旋回したら、蓋部６２を旋回させて開く。この蓋部６２は自重により自動的に開放されることでもよい。図示では容器１４内に収容された物品１５は初期位置と同じように示されているが、搬送台６１の旋回に伴い蓋部６２側へ移動することになる。
搬送台６１が所定位置（所定角度）まで旋回したら、蓋部６２を旋回させて開く。この蓋部６２は自重により自動的に開放されることでもよい。図示では容器１４内に収容された物品１５は初期位置と同じように示されているが、搬送台６１の旋回に伴い蓋部６２側へ移動することになる。
【0062】
（ａ４）蓋部が傾斜板として作用し物品を取出す工程。
蓋部６２が旋回駆動され図示の実線に示す位置にくると傾斜板として作用する。この傾斜板（蓋部）６２に沿って物品１５が移動し取出される。図示例では、物品１５が搬送ライン（移動ライン）１３上へ取出される。
蓋部６２が旋回駆動され図示の実線に示す位置にくると傾斜板として作用する。この傾斜板（蓋部）６２に沿って物品１５が移動し取出される。図示例では、物品１５が搬送ライン（移動ライン）１３上へ取出される。
【0063】
（ａ５）搬送台を旋回させて元の状態に戻す工程。
物品が取出され移動した後、搬送台６１は台座６４の旋回軸６４１により元の位置に戻される。
物品が取出され移動した後、搬送台６１は台座６４の旋回軸６４１により元の位置に戻される。
【0064】
搬送台６１の各固定支持部６１１、６１２が（回転して）外され容器１４は自由の状態となる。空となった容器１４を下流方向へ送り、次の容器が搬送されるのを待つ待機状態となる。なお、蓋部６２は単に平板状でもよいが、物品等を両サイドから脱落しないように側板を設けるものであってもよく、種々変形可能である。
【0065】
【0066】
【0067】
図７において、物品取出装置の基本構成としては、先の実施形態と同様、容器（トレイ、箱状体等）１４を保持する搬送台７１と容器１４の上方から容器１４および／または物品等１５を覆う蓋部（傾斜板としても作用する）７２とから構成する。搬送台７１の下部には台座（回転台座）７４を備え、台座７４の旋回軸７４１を軸として台座７４と共に搬送台７１が旋回可能としている。また、蓋部７２は連結部７３により台座７４の旋回軸７４１に取付られ、旋回軸７４１を軸として台座７４の旋回と独立して旋回可能としている。なお、搬送台７１は、図５に図示の搬送ライン１１のＡで示す物品取出し位置の搬送台に相当し、図６に図示の搬送台６１と同様、搬送ライン１１の搬送路の一部として構成される。
【0068】
図７において、搬送台７１に容器１４を固定支持する支持部７１１、支持部７１２がそれぞれ軸７１３、軸７１４を中心に回転可能に設けられている。蓋部７２と連結部７３とは回転軸７３１にて旋回可能に取付られ、容器１４および／または容器１４に収容される物品１５を上方から覆うように構成している。また、先の実施形態と同様、蓋部７２は物品を取出す際の傾斜を形成する傾斜板として機能する。
【0069】
図７に示す矢印ａ１乃至ａ６は、各動作を示し、その各動作工程は次のようになる。
【0070】
（ａ１）搬送台の容器を固定し蓋部で覆う行程。
初期の状態で、搬送台７１に物品１５が収納された容器１４が載置（搬送）されたときに、各固定支持部７１１、７１２が各軸７１３、７１４により回転し容器１４を支持すると共に蓋部７２が旋回軸７３１により容器１４および／または物品１５の上部を覆うように旋回動作する。
初期の状態で、搬送台７１に物品１５が収納された容器１４が載置（搬送）されたときに、各固定支持部７１１、７１２が各軸７１３、７１４により回転し容器１４を支持すると共に蓋部７２が旋回軸７３１により容器１４および／または物品１５の上部を覆うように旋回動作する。
【0071】
（ａ２）搬送台を旋回させる工程。
蓋部７２が容器１４および／または容器内の物品１５を上方から覆ったままの状態で、旋回軸７４１により搬送台７１を旋回させる。図示では搬送台７１が所定位置まで旋回した状態を実線で示している。図示例では初期状態から反転した状態とした場合を示している。
蓋部７２が容器１４および／または容器内の物品１５を上方から覆ったままの状態で、旋回軸７４１により搬送台７１を旋回させる。図示では搬送台７１が所定位置まで旋回した状態を実線で示している。図示例では初期状態から反転した状態とした場合を示している。
【0072】
（ａ３）蓋部を旋回させ傾斜をつくる工程。
搬送台７１が所定位置（反転位置あるいは所定角度）まで旋回したら、蓋部７２を所定角度まで旋回させて開く。この蓋部７２の内側が傾斜面となる。
搬送台７１が所定位置（反転位置あるいは所定角度）まで旋回したら、蓋部７２を所定角度まで旋回させて開く。この蓋部７２の内側が傾斜面となる。
【0073】
（ａ４）蓋部が傾斜板として作用し物品を取出す工程。
蓋部７２が旋回駆動され図示の下側の実線に示す位置で傾斜板として作用する。この傾斜板（蓋部）７２に沿って物品１５が移動し取出される。図示例では、物品１５が搬送ライン（移動ライン）１３上へ取出される。
蓋部７２が旋回駆動され図示の下側の実線に示す位置で傾斜板として作用する。この傾斜板（蓋部）７２に沿って物品１５が移動し取出される。図示例では、物品１５が搬送ライン（移動ライン）１３上へ取出される。
【0074】
この蓋部７２側へ物品１５が移った状態においては、搬送台７１は不要となる。即ち、物品１５が傾斜板７２を移動中には、搬送台７１は元の位置は復帰してもよい。本実施形態ではこの並行動作に着目したものである。矢印ａ５／ａ６と併記しているが、これは、各独立して動作することを示し、（ａ５）、（ａ６）としてその工程を以下に説明する。
【0075】
（ａ５）搬送台を旋回させて元の状態に戻す工程。
物品１５が傾斜板（蓋部）７２へ移り傾斜面を移動中、搬送台７１は台座７４の旋回軸７４１により元の位置に戻される。搬送台７１の各固定支持部７１１、７１２が外され（回転して）容器１５は自由の状態となる。即ち、次に取出す物品への対応をとることができる状態となる。
物品１５が傾斜板（蓋部）７２へ移り傾斜面を移動中、搬送台７１は台座７４の旋回軸７４１により元の位置に戻される。搬送台７１の各固定支持部７１１、７１２が外され（回転して）容器１５は自由の状態となる。即ち、次に取出す物品への対応をとることができる状態となる。
【0076】
このとき傾斜板（蓋部）７２は未だ状態を継続維持していてよい。
【0077】
（ａ６）傾斜板（蓋部）を旋回させて元の状態に戻す工程。
物品１５が傾斜板（蓋部）７２を移動し、図示例では搬送ライン（移動ライン）１３上に乗ると、傾斜板（蓋部）７２は台座７４の旋回軸７４１により元の位置に戻される。なお、蓋部７２は単に平板状でもよいが、物品等を両サイドから脱落しないように側板設けたものであってよい。
物品１５が傾斜板（蓋部）７２を移動し、図示例では搬送ライン（移動ライン）１３上に乗ると、傾斜板（蓋部）７２は台座７４の旋回軸７４１により元の位置に戻される。なお、蓋部７２は単に平板状でもよいが、物品等を両サイドから脱落しないように側板設けたものであってよい。
【0078】
図８は、図５において配置される物品取出装置の第３の例を斜視図で示す説明図である。図８において、図５との関係は、図５には物品取出装置自体は図示されていないがＡで示す位置に相当する箇所に図８に示す物品取出装置８が配置される。
【0079】
図８において、物品取出装置８の基本構成は、容器（トレイ、箱状体等）１４を保持する搬送台８１と、容器１４の上方から物品等１５を覆い保持し移送するコンベヤ８５と、コンベヤ８５を旋回可能に支持する支持部８２と、搬送台８１および支持部８２を旋回駆動する旋回駆動部８４とから構成する。なお、図示例では、コンベヤ８５および支持部８２が旋回し展開している状態を示している。なお、搬送台８１としては、図５にも図示したように、搬送ライン１１の搬送路の一区間に設けられ、搬送ラインの一部を構成するコンベヤから構成されるものでよい。
【0080】
搬送台８１は旋回駆動部８４に連結部８４２を介して連結されている。また、コンベヤ８５を支持する支持部８２は側板８３を介して旋回駆動部８４に連結されている。搬送台８１および支持部８２は旋回駆動部８４の旋回軸（回転軸）８４１を中心にそれぞれ独立して矢線ｄに示したように旋回（回転）可能となっている。搬送台８１に対象となる物品（図示略）を収容する容器が載置されると図示下段にある支持部８２が旋回し、搬送台８１の上方から覆うようにコンベヤ８５がセットされる。容器１４の両側には容器を固定維持する支持部８１１が設けられている。
【0081】
コンベヤ８５を支持する支持部８２は伸縮する連結部８６を介してコンベヤ８５を支持している。連結部８６は、コンベヤ８５の搬送面が移動ライン１３の搬送面と同じ水平となるように伸縮して調整されると共に、旋回して物品の上方から覆い押さえるように機能する場合にも伸縮調整される。この連結部８６の伸縮機構としては、ジャバラ機構や、ギヤ結合や、シリンダ等、種々の伸縮機構から適宜選択され使用されることでよい。
【0082】
【0083】
【0084】
図９Ａにおける物品取出装置の初期の状態で、搬送台８１に物品１５が収容された容器１４が載置（搬送）されたときに、支持部８２に取付られた連結部８６を下方へ伸長することでコンベヤ８５を下方へ移動させる。なお、搬送台８１に容器１４が載置されたとき図８にて説明したように支持部８１１が両サイドから容器１４を固定維持するが、図９Ａでは図示省略している。以下図９Ｂ乃至図９Ｆにおいても同様である。
【0085】
図９Ｂは、図８に示す物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を保持する動作を説明する図である。図９Ｂにおいて、連結部８６を下方へ伸長することで矢線ｅ１のようにコンベヤ８５を下方へ移動させる。搬送台８１の上に載置（搬送）された容器１４に収容された物品１５および／または容器１４の上方にコンベヤ８５が覆い固定（保持）する。即ち、容器１４および／または容器１４に収容された物品１５を上方から覆い、物品１５が飛び出さないように保持することになる。
【0086】
図９Ｃは、図８に示す物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を保持したまま旋回させた状態を説明する図である。図９Ｃにおいて、先の図９Ｂに図示した状態から、搬送台８１、容器１４および物品１５、コンベヤ８５、支持部８２の全体が、矢線ｄ１に示すように旋回軸８４１を軸に旋回され当図９Ｃに示すような位置となる。即ち、コンベヤ８５が容器１４および／または容器内の物品１５を上方から覆ったまま、あるいは固定したままの状態で、旋回駆動部８４により搬送台８１と一体となって旋回させる。この状態で物品１５は容器１４からコンベヤ８５上に載ることになる。
【0087】
図９Ｄは、図８に示す物品取出装置の動作を説明する図であり、搬送台を戻すと供に物品を取出す状態を説明する図である。図９Ｄにおいて、物品１５がコンベヤ８５に載ると、容器１４は空（フリー）となるので、搬送台８１および容器１４は旋回軸８４１を軸として矢線ｄ２に示すように初期位置へ戻る。容器を支持する支持部８１１は図示省略されているが旋回時には搬送台８１に固定支持されている。
【0088】
コンベヤ８５上にある物品１５は支持部８２とコンベヤ８５間の連結部８６の伸縮調整により移動ライン１３の移動面と略同じ水平面となるように矢線ｅ２に示すように縮小される。
【0089】
図９Ｄにおいては、コンベヤ８５に物品１５が移った状態においては、搬送台８１は不要となるので元の位置へ復帰することで、次に取出す物品への対応をとることができる状態となる。即ち、物品取出し動作と次の物品への対応動作が並行して行うことができる。
【0090】
図９Ｅは、図８に示す物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を取出し移動（搬出）させる状態を説明する図である。図９Ｅにおいて、コンベヤ８５の上面と移動ライン１３の上面が略同平面状になると、物品１５はコンベヤ８５の回転動作により矢線ｆで示す方向へ送り出される。
【0091】
一方、搬送台８１には、次に取出す対象となる物品１５を収容した容器１４が載置あるいは移動してきた場合には、その容器を保持する状態となる。
【0092】
図９Ｆは、図８に示す物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を保持するコンベヤを元の位置へ戻す状態を説明する図である。先の図９Ｅにおいて、コンベヤ８５から移動ライン１３への物品１５が送られた後、図９Ｆに図示するように、コンベヤ８５はその支持部８２と共に旋回軸８４１を軸に矢線ｄ３に示すように旋回され初期状態（図９Ａに示すように）に戻る。物品取出装置は次の物品を取出す準備をすることになる。
【0093】
図１０は、本発明の自動移動システムの出側の搬送ラインへ物品を移載あるいは投入する例を説明する図であり、物品投入装置が設けられる場合の配置構成の例も併せて説明する図である。
【0094】
図１０において、搬送ライン１３はコンベヤ等から構成され、物品の搬送移動に使用される。ここで、搬送ライン１３上を矢線ｃ１にて示すように移動してきた物品１５は物品投入の位置（物品投入装置が配置される場合にはその配置位置）Ｂにある収納箱１６へ矢線ｃ２に示すように投入、収納される。この収納箱１６は、図１にて説明したように出ライン１２上を搬送される位置にある。物品投入装置を用いない場合には、搬送ライン１３上を搬送されてくる物品１５は、図示の位置Ｂにて搬送ライン１２（図１に図示）上を搬送されてくる収納箱１６に直接投入される。
【0095】
物品投入装置を用いる場合には、その物品投入装置は、図１０に図示の投入位置Ｂに置かれることになる。収納箱１６へ物品１５を投入、収容する際に、物品１５の形状、大きさ、重さ、高低差等に基づいて、収納箱１５の大きさ、深さ等によっては緩衝機構を設けることも考慮される。
【0096】
従って、位置Ｂに配置される物品投入装置は、物品１５を単に収容箱１６に投入するだけではなく、この物品の形状、大きさ、重さ、高低差等、これらを物品情報として取得し、この物品情報により緩衝機構を制御することもできる。図１０においては、搬送ライン１３上を通過する物品１５の物品情報として高さを検出する高低検出機構１０１、１０２を設けた例を示す。この高低検出機構１０１、１０２により搬送されてきた物品１５の高さを検知し投入位置Ｂの物品投入装置（後述）の投入高低を調節するようにしてもよい。なお、高低検出機構として図示例では透過光をセンサーにて検出する例を示しているが、反射光を検出するもの、また、物品の形状等を画像化して検知する画像認識機構等によるものでもよい。あるいは、搬送される物品の情報を上位の装置（システム）から受信取得することでもよい。
【0097】
【0098】
図１１において、物品１５を収納箱１６に投入する物品投入装置１１１の基本構成としては、上部に矢線ｄに示すように上下動可能な支持部１１４と、支持部１１４に固定された本体１１２と、底部１１３から構成される。底部１１３は搬送されてくる物品１５を受取り収納箱１６に投入する部分であり、物品１５を保持（支持）し開放する機構であればよい。この開閉機構の一例として回転機構やスライド形式の開閉機構等、後述される。
【0099】
物品投入装置１１１の下方には収納箱１６が置かれている。搬送ライン１３から矢線ｃに示す方向へ物品１５が搬送されてくると物品投入装置１１１が所定位置に移動配置され物品１５を受け取り下方の収納箱１６内へ投入する。物品投入装置１１１は図１０に図示した高低検出機構１０１、１０２からの検出情報を受けて上下位置が調整される。また、搬送ライン１３の下部に矢線ｃ３に示すようにスライド可能な案内板１３４を設け、物品１５を物品投入装置１１１へ移動させる際にその物品を案内補助するようにしてもよい。
【0100】
図１２Ａおよび図１２Ｂは、図１１に示す物品投入装置の構成における底部の構成例を説明する図であり、図１２Ａは底部が閉じた状態を説明する図であり、図１２Ｂは底部が開いた状態を説明する図である。なお、底部とは板状のものでよく、底板ともいう（以下同様）。
【0101】
図１２Ａおよび図１２Ｂにおいて、底板支持部１２６は物品投入装置本体の側部に設けられる。底板支持部１２６の下方に底板取付部材としてガイドレール１２２、ガイドレール１２３が取付けられている。底板１２４、底板１２５は、それぞれガイドレール１２２、１２３に取付けられ、両側にスライド移動可能になっている。図１２Ａに図示の状態にて、投入される物品１５（図示略）を底板１２４、１２５で受け、図示の矢線ｄ１、矢線ｄ２方向へ各底板１２４、１２５を移動させ、物品１５を収納箱（図示略）に投入し、図１２Ｂに図示の矢線ｄ３、矢線ｄ４のように各底板１２４、１２５を移動し元の状態に戻す。なお、この底板支持部１２６は図１１にて説明した物品投入装置１１１の本体１１２に取付られることでよい。
【0102】
【0103】
【0104】
図１３において、物品投入装置本体の側部に設けられた底板支持部１３５の下方に底板取付部材１３６、底板取付部材１３７を配し、各取付部材１３６、１３７にそれぞれ底板１３８、底板１３９が回転可能に取付けられている。
【0105】
各底板１３８、１３９はそれぞれ矢線ｄ５、矢線ｄ６に示すように回転可能とし、初期の状態においては各底板を平坦としている。物品１５が投入されるとき、この平坦状態の２枚の底板１３８、１３９により物品１５（図示略）を受け取る。続いて物品１５を下方の収納箱（図示略）に収納する際に各底板１３８、１３９の中央を回転駆動させることで物品を収納箱内に投下する。各底板１３８、１３９を元に戻すことにより、次の物品を受け入れる状態となる。
【0106】
図１４は、図１乃至図4にて示す自動移動システムの物品取出の位置Ａおよび／または物品投入の位置Ｂにおいて配置される物品取出および／または投入装置の構成図である。なお、図４においては位置Ａ（Ｂ）に配置される。
【0107】
図１４において、物品取出および／または投入装置１４０の基本構成は、容器（トレイ、箱状体等）１４を保持する搬送台１４３と、容器１４および／または容器に収容された物品１５（図示略）を上方から覆い保持するシャッター機構（開閉機構、スライド機構ともいう）を有する蓋部１４１と、搬送台１４３および蓋部１４１を旋回可能に支持する支持部１４５とから構成される。なお、図示例では、搬送台１４３にある容器１４を上方からシャッター機構の蓋部１４１が覆った状態を示している。また、搬送台１４３は、図示するように、破線で示す搬送ライン１１の所定箇所に一連の搬送路を形成するように設けられ、搬送路としても機能するものである。なお、物品等を取出す対象の容器を置く台としてその利用形態に限定されるものでもない。
【0108】
搬送台１４３は支持部１４５に旋回可能に取付られている。搬送台１４３の対向する側面には物品を収容した容器を固定保持する保持部１４４が設けられ、取出す対象となる物品を収容した容器が載置されると保持部が回転し保持する。
【0109】
シャッター機構を有する蓋部１４１は、両側へ開閉可能とする開閉支持部１４２を備え、開閉支持部１４２は、旋回軸１４６により旋回可能に支持部１４５に取付られている。また、支持部１４５に対し、旋回軸１４６は上下方向に移動可能とし、開閉支持部１４２を上下方向に調整可能としている。即ち、図示例では、蓋部１４１が容器１４の上方から覆う間隔を調整駆動でき、また、後述するように、収容箱等に投入する際の高さ調整を可能としている。
【0110】
図１５は、図１４に示す物品取出および／または投入装置を、物品取出装置として用いる場合の説明図であり、入側の搬送ラインにて搬送される容器に収容された物品を別の搬送ライン（移動ライン）へ取出し移載する例を説明する図である。なお、図中の符号で図１４にて示した符号と同じものは同じ対象物を示している。
【0111】
図１５において、物品取出装置（物品取出および／または投入装置）１４０の基本構成は図１４にて説明した装置と同様であり、容器（トレイ、箱状体等）１４を保持する搬送台１４３と、容器１４の上方から容器１４および物品等１５（図示略）を覆い保持し移送するシャッター機構を有する蓋部１４１と、蓋部１４１および搬送台１４３を旋回可能に支持する支持部１４５とから構成する。この物品取出装置１４０を搬送ライン１１の所定箇所に配置し、搬送ライン１１としての一連の搬送路として形成している。物品取出装置１４０は、この搬送路上を搬送されてくる容器１４に収容された物品１５を取出し、別の搬送ライン１３へ載置し移送することにある。
【0112】
搬送ライン１３側には、物品取出装置１４０にて取出された物品１５を載置し移動させる搬送台１５１が設けられている。この搬送台１５１は伸縮機構１５３を有する支持台１５２に搭載され、物品を載置するときに載置面を上下調整可能としている。即ち、物品を載置する際の緩衝機構として機能する。この伸縮機構１５３としては、ジャバラ機構や、ギヤ結合や、シリンダ等、種々の伸縮機構から適宜選択され使用されることでよい。
【0113】
斯くして、物品取出装置１４０は、搬送ライン１１から搬送されてくる容器１４および容器１４に収容された物品１５を、搬送台１４３と上方からシャッター機構を有する蓋部１４１とにより保持し、支持部１４５の旋回軸１４６により旋回移動させ搬送ライン１３へと物品を取出し搬送することができる。
【0114】
【0115】
以下、図１６Ａ乃至図１６Ｈにより物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムの動作を説明する。なお、図中の符号について、先に図１４で説明した図中の符号と同じものは同じ対象物を示している。
【0116】
図１６Ａは、入出搬送ライン間に配置し物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムにおいて、入側の搬送ラインから物品を収容した容器を保持した状態を説明する図である。
【0117】
図１６Ａにおいて、２列の搬送ラインが配置され、矢線ａ、矢線ｂで示す方向に搬送路を形成している。図示例では、この2列の搬送ライン間で物品の取出／投入の処理が行われる。物品が取出される側の搬送ラインは、搬送ライン１１の所定箇所に物品取出および／または投入装置１４０が配置され一連の搬送路を形成している。搬送ライン１１上を矢線ａに示すように物品１５を収容した容器１４が搬送される。物品１５を取出す対象となる容器１４が物品取出および／または投入装置１４０の搬送台１４３上に来ると、容器１４を両側から保持部１４４が固定保持し、シャッター機構の蓋部１４１が容器１４および容器内の物品１５を上方から覆い保持する。
【0118】
図１６Ｂは、入出搬送ライン間に配置し物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムにおいて、入側の搬送ラインから物品および物品を収容した容器を出側の搬送ライン側へ移動中の状態を説明する図である。
【0119】
図１６Ｂにおいて、図１６Ａに図示した物品取出および／または投入装置１４０にて保持した容器１４および容器１４に収容された物品１５は、搬送台１４３ごと支持部１４５の旋回軸を中心に旋回移動される。出側の搬送ライン１２上には矢線ｂに示す方向に収納箱１６が搬送され、所定の収納箱１６に物品１５が投入収納される。この収納箱１６は単なるコンテナ箱等の収納箱でよいが、図示例では内部に上下に移動可能な内箱１６１が収容されている。物品取出および／または投入装置１４０が位置する出側の搬送ライン１２の搬送台１２１となる部分には、収納箱１６の内箱１６１を上下に移動駆動する駆動機構が設けられ、収納箱１６内の物品１５の投入数や投入状況により駆動制御される。
【0120】
図１６Ｃは、入出搬送ライン間に配置し物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムにおいて、物品および物品を収容した容器を出側の搬送ライン側へ旋回途中の状態を説明する図であり、図１６Ｂに図示の状態からさらに旋回させた状態を示している。
【0121】
図１６Ｃにおいて、容器１４および物品１５は、物品取出および／または投入装置１４０の搬送台と蓋部１４１との間で保持されたまま旋回途中にある。
【0122】
図１６Ｄは、入出搬送ライン間に配置し物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムにおいて、物品および物品を収容した容器を出側の搬送ライン側へ旋回移動させた状態を説明する図である。
【0123】
図１６Ｄにおいて、搬送ライン１２の物品が投入される位置にある搬送台１２１の上方に旋回移動した搬送台１４３の容器１４内にある物品１５（図示略）はシャッター機構の蓋部１４１に載せられた状態となる。
【0124】
図１６Ｅは、入出搬送ライン間に配置し物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムにおいて、物品を搭載していた容器を入側の搬送ライン側へ戻す処理と並行して出側の搬送ライン側の収納箱へ物品を投入する処理の状態を説明する図である。
【0125】
図１６Ｅにおいて、物品取出および／または投入装置１４０の蓋部１４１のシャッター機構が開き物品１５を搬送ライン１２側の収納箱１６へ投入する処理工程に並行して、搬送台１４３と容器１４は入側の搬送ライン側へ逆旋回させて元に戻される。即ち、物品１５を投入する処理と共に、並行して次の物品を取出す準備工程に入ることができる。
【0126】
図１６Ｆは、入出搬送ライン間に配置し物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムにおいて、物品を搭載していた容器を入側の搬送ライン側へ戻す処理に並行して物品を支持していた蓋部を戻す処理の状態を説明する図である。
【0127】
図１６Ｆにおいて、物品取出および／または投入装置１４０の搬送台１４３および容器１４は元の搬送ライン側へ旋回移動されるとともに、物品１５が収納箱１６へ投入された後、蓋部１４１のシャッター機構は閉状態となり逆旋回されて元の搬送ライン側へと移動される。なお、図示例では、収納箱１６の内箱１６１内に一つの物品１５が収納された状態を示し、次に２個目の物品１５を重ねて収容可能とする状態でもある。
【0128】
図１６Ｇは、入出搬送ライン間に配置し物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムにおいて、入側の搬送ライン上に空となった容器を開放すると共に物品を支持していた蓋部分の戻し処理中の状態を示す図である。
【0129】
図１６Ｇにおいて、物品取出および／または投入装置１４０が、入側の搬送ライン１１上へ空となった容器１４を戻すことにより、当該空となった容器１４は搬送ライン１１により搬出移動される。また、物品取出および／または投入装置１４０は、搬送ライン１１から搬送されてくる次の物品を収容した容器１４を受け入れる状態となる。一方、搬送ライン１２側では、物品１５を収納した収納箱１６にて次の物品を追加収納する場合にはそのまま待機させ、追加収納しない場合には当該収納箱１６を搬出し、次の収納箱１６の搬送を受け入れる状態とする。
【0130】
図１６Ｈは、入出搬送ライン間に配置し物品取出および／または物品投入装置を用いた自動移動システムにおいて、入側の搬送ライン側の次の物品を取出し処理する状態を説明する図である。
【0131】
図１６Ｈにおいて、物品取出および／または投入装置１４０の搬送台１４３に取出す対象となる物品１５を収容した容器１４が搬送されてくると、先に説明したように、容器１４を固定保持部１４４にて保持し、シャッター機構を有する蓋部１４１が容器１４および物品１５を上方ら覆い保持するように駆動され次の物品の取出／投入の工程へ進むことになる。
【0132】
以上各図により説明した各実施形態において、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン）、物品取出装置、物品投入装置等における、各装置、各機器の駆動制御、タイミング制御等は図示省略した制御装置により行われる。従って、物品等の入ライン、出ラインにおける出し入れ等の移動に際し、関連機器の待機や再稼働等のタイミング調整等も一元的に行うことができる。
【0133】
なお、上記の各実施形態で説明した入ライン、出ライン、移動ライン等、その用語に限定されるものではなく、物品等を搬送する搬送装置、単に搬送路、ラインと称されるものでよく、例えば、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ等の回転機構を使用することができ、あるいは、場合によっては傾斜板等を利用するものであってもよい。
【0134】
また、上記で説明している搬送ラインとして、物品を収容した容器等が搬送される第１のライン、これを入ラインとし、当該容器等から物品を取出し収納箱等の別の収納容器（容器）が搬送される第２のライン、これを出ラインとし、あるいは、移動ラインを第２のラインとしてもよく、これらの用語自体に限定されるものではない。
【0135】
また、この入出ライン間には、移動ラインを備えたものと、入出ライン間で移動ラインを設けず物品取出装置および／または物品投入装置で直結したものでもよい。
【0136】
また、入出ライン間の物品の移動は、一つの物品を収納箱等に収納するもの、複数の物品を一つの収納箱等も収納するものであってもよい。
【0137】
また、入出ライン間の物品の移動は、複数の箇所にて、並行処理してもよく、また、複数の物品を一つの収納箱等にも収納する場合に用いてもよい。
【0138】
なお、先にも説明したように、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン等）として、そのライン形態が直線状に配置されたものに限られるものではなく、蛇行したライン形態や円形等の回転形式のライン形態に適用されるものでもよい。また、平面状に配置されたラインに限られるものではなく立体状に配置されたものでもよい。即ち、ラインとは、物品等を搬入、搬出、移動等するための移動経路を形成するものでよい。
【0139】
また、物品を収容する容器について、収納容器、収納箱、トレイ、コンテナ（箱）、折り畳みコンテナ等、また、単に箱や容器と称される場合もあるが、本発明において適用できる入れ物であれば、その呼び名に限定されるものではない。なお、上記説明では、入側を容器、出側を収納箱等と便宜上、分けて使用しているが、これに限定されるものではなく、単に、第１の容器、第２の容器と言い換えてもよい。
【0140】
また、物品投入装置として、物品の投入に対応し収納箱内の物品の有無状態にあわせて上下動するものであってもよい。また、物品投入装置として、物品を一旦受けとり、回転機構により、コンテナ（箱）等に投入するものであってもよい。なお、先に説明したように、入ラインから出ライン側への物品の移動中に当該物品の高低差を検出することで、物品の投入する際の高さを調節することもできる。
【0141】
また、物品取出装置は、物品を押える蓋をスロープ（傾斜板）として使用するもの、スロープ型で延長するものであって、入ラインの容器を保持する機構と、物品を支持する蓋機構の回転が同期しているものや、同期しないものであってよい。
【0142】
以上説明した各実施形態は、本発明の理解のために例示されたものであり、本発明は、これら実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって定義される。また、本発明の技術思想から離れるものでない限り、特許請求の範囲に記載の構成と均等であるものも本発明の保護の範囲に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【0143】
本発明によれば、容器等に収容された物品を破損や損傷等することなく自動的に取出すことができ、オーダ単位で物品をまとめる等の作業も自動化できるので、配送センターや保管倉庫等、物流システムに適用して経済効果大とできる。
【符号の説明】
【0144】
１１、a１１…搬送ライン（入ライン）
１２、ｂ１…搬送ライン（出ライン）
１３、１３１，１３２，１３３、ｃ１２…搬送ライン（移動ライン）
１３４…案内板
１４…容器
１５…物品
１６…収納箱
１６１…内箱
６、７、８…物品取出装置
６１、７１、８１…搬送台
６１１、６１２、７１１、７１２、８１１…支持部
６１３、６１４、７１３、７１４…回転軸
６２、７２…蓋部（傾斜板）
６３、７３…連結部
６３１、６４１、７３１、７４１…回転軸（旋回軸）
６４、７４…台座
８２…コンベヤの支持部
８３…側板
８４…旋回駆動部
８４２、８６…連結部
８４１…旋回軸（回転軸）
８５…コンベヤ
１０１、１０２…高低検出機構
１１１…物品投入装置
１１２…本体
１１３、１２４、１２５、１３８、１３９…底板
１２６、１３５…底板支持部
１２２、１２３…ガイドレール（底板取付部材）
１３６、１３７…底板取付部材
１４０…物品取出および／または投入装置
１４１…蓋部（スライド機構）
１４２…開閉支持部
１４３…搬送台
１４４…保持部
１４５…支持部
１４６…旋回軸
１５１…搬送台
１５２…支持台
１５３…伸縮機構
１２、ｂ１…搬送ライン（出ライン）
１３、１３１，１３２，１３３、ｃ１２…搬送ライン（移動ライン）
１３４…案内板
１４…容器
１５…物品
１６…収納箱
１６１…内箱
６、７、８…物品取出装置
６１、７１、８１…搬送台
６１１、６１２、７１１、７１２、８１１…支持部
６１３、６１４、７１３、７１４…回転軸
６２、７２…蓋部（傾斜板）
６３、７３…連結部
６３１、６４１、７３１、７４１…回転軸（旋回軸）
６４、７４…台座
８２…コンベヤの支持部
８３…側板
８４…旋回駆動部
８４２、８６…連結部
８４１…旋回軸（回転軸）
８５…コンベヤ
１０１、１０２…高低検出機構
１１１…物品投入装置
１１２…本体
１１３、１２４、１２５、１３８、１３９…底板
１２６、１３５…底板支持部
１２２、１２３…ガイドレール（底板取付部材）
１３６、１３７…底板取付部材
１４０…物品取出および／または投入装置
１４１…蓋部（スライド機構）
１４２…開閉支持部
１４３…搬送台
１４４…保持部
１４５…支持部
１４６…旋回軸
１５１…搬送台
１５２…支持台
１５３…伸縮機構
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図9E】
【図9F】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図16D】
【図16E】
【図16F】
【図16G】
【図16H】
【図17】