特許 7061071 センサシステム、センサモジュール、およびランプ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-19

(45)【発行日】2022-04-27

(54)【発明の名称】センサシステム、センサモジュール、およびランプ装置

(51)【国際特許分類】

   G01B 21/00 20060101AFI20220420BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20220420BHJP

【ＦＩ】

G01B21/00 L

B60R11/02 W

B60R11/02 Z

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2018539675

(86)(22)【出願日】2017-09-08

(86)【国際出願番号】 JP2017032430

(87)【国際公開番号】W WO2018051906

(87)【国際公開日】2018-03-22

【審査請求日】2020-07-17

(31)【優先権主張番号】P 2016180576

(32)【優先日】2016-09-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2016180580

(32)【優先日】2016-09-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001416

【氏名又は名称】特許業務法人 信栄特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 照亮

(72)【発明者】

【氏名】笠羽 祐介

(72)【発明者】

【氏名】堀 宇司

(72)【発明者】

【氏名】伏見 美昭

【審査官】梶田 真也

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１６－５２２７６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－３２１０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３４１４４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２３２４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１６４９１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１９２６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０６２０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１５１２２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００６／０３５５１０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０９－３２３５９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２４７３４９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０３５４７９８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ ２１／００ － ２１／３２

Ｂ６０Ｒ ９／００ － １１／０６

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
前記第一センサと前記第二センサを支持している支持部材と、
前記支持部材に対する前記第一センサの検出基準位置を調節する第一調節部と、
前記支持部材に対する前記第二センサの検出基準位置を調節する第二調節部と、
前記車両に対する前記支持部材の位置と姿勢の少なくとも一方を調節することにより、前記第一センサの検出基準位置と前記第二センサの検出基準位置を一括して調節する第三調節部と、
を備えている、
センサシステム。

【請求項2】

前記第三調節部は、所定の信号に基づいて前記支持部材の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するアクチュエータを備えている、
請求項１に記載のセンサシステム。

【請求項3】

前記車両によって識別される情報を保持している識別子を備えており、
前記第三調節部は、前記車両に対する前記支持部材の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するスクリュー機構を備えており、
前記スクリュー機構を操作すると前記識別子が破壊される、
請求項１に記載のセンサシステム。

【請求項4】

前記スクリュー機構の少なくとも一部を覆うカバーを備えており、
前記識別子は、前記カバーに設けられており、
前記カバーが取り外されると前記識別子が破壊されるように構成されている、
請求項３に記載のセンサシステム。

【請求項5】

前記第三調節部は、前記車両の前方または上方から視認または操作不可能な位置に配置されているスクリュー機構を備えている、
請求項１、３、および４のいずれか一項に記載のセンサシステム。

【請求項6】

所定の領域を照明する光を出射する光源を備えており、
前記光源は、前記支持部材に支持されている、
請求項１から５のいずれか一項に記載のセンサシステム。

【請求項7】

前記支持部材に対する前記光源の照明基準位置を調節する第四調節部を備えている、
請求項６に記載のセンサシステム。

【請求項8】

前記第一センサと前記第二センサは、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、ミリ波レーダ、および超音波センサのうち少なくとも二つを含んでいる、
請求項１から７のいずれか一項に記載のセンサシステム。

【請求項9】

ハウジングと、
光源と、
前記第一センサの少なくとも検出部と前記第二センサの少なくとも検出部を一括して包囲しつつ、前記光源から出射される光の一部を遮る遮蔽部材と、
を備えており、
前記光源、前記第一センサ、前記第二センサ、および前記遮蔽部材は、前記ハウジング内に配置されており、
前記第一センサの検出部と前記第二センサの検出部の間には前記遮蔽部材は設けられていない、
請求項１から５のいずれか一項に記載のセンサシステム。

【請求項10】

前記車両に搭載されている制御装置と通信可能に接続され、前記第一センサおよび前記第二センサの動作を制御する制御部を備えており、
前記制御部は、前記支持部材に支持されている、
請求項９に記載のセンサシステム。

【請求項11】

前記制御部は、前記第一センサと前記第二センサから出力される信号を処理する、
請求項１０に記載のセンサシステム。

【請求項12】

前記第一センサは、可視光カメラであり、
前記第二センサは、ＬｉＤＡＲセンサ、ミリ波レーダ、超音波センサ、および赤外線カメラの少なくとも一つを含んでいる、
請求項８に記載のセンサシステム。

【請求項13】

前記遮蔽部材は、黒色に塗装された側壁を有する筒状の中空部材である、
請求項９から１１のいずれか一項に記載のセンサシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両に搭載されるセンサシステムに関する。

【0002】

また、本開示は、車両に搭載されるセンサモジュール、および当該センサモジュールを備えたランプ装置に関する。

【背景技術】

【0003】

車両の自動運転技術を実現するためには、当該車両の外部の情報を取得するためのセンサを車体に搭載する必要がある。外部の情報をより正確に取得するために種別の異なるセンサが使用される場合がある。そのようなセンサの例としては、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサが挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。

【0004】

特許文献２と特許文献３は、前照灯の灯室内にカメラが配置された構成を開示している。前照灯は、車両の前方を照明する。カメラは、当該車両の前方を撮影する。前照灯から出射された光がカメラの視野に入り込むと、所望の映像が得られない場合がある。したがって、特許文献２と特許文献３に記載された構成においては、カメラを包囲するように遮蔽部材が設けられている。これにより、前照灯から出射されてカメラの視野に入り込む光量を抑制できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】日本国特許出願公開２０１０－１８５７６９号公報

【文献】日本国特許出願公開２００１－１９７３３７号公報

【文献】日本国特許出願公開２０１３－１６４９１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

運転支援技術の高度化に伴い、より多様な情報を車両の外部から取得することが求められている。したがって、上記のようなセンサの種類は増える傾向にある。

【0007】

上記のようなセンサが車体に搭載されるとき、当該車体に対する当該センサの姿勢あるいは当該センサの検出基準位置を調節する必要がある。センサの種類が増えると、調節を要する対象が増加するため、調節作業の負担が増す。

【0008】

したがって、車両に搭載される複数種のセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減することが求められている（第一の要求）。

【0009】

また、より多様な車両の外部情報を取得可能な構成を提供することが求められている（第二の要求）。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の第一の要求に応えるための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
前記第一センサと前記第二センサを支持している支持部材と、
前記支持部材に対する前記第一センサの検出基準位置を調節する第一調節部と、
前記支持部材に対する前記第二センサの検出基準位置を調節する第二調節部と、
前記車両に対する前記支持部材の位置と姿勢の少なくとも一方を調節する第三調節部と、
を備えている。

【0011】

センサシステムの出荷前調整の工程において、第一調節部によって支持部材に対する第一センサの検出基準位置が調節され、第二調節部によって支持部材に対する第二センサの検出基準位置が調節される。センサシステムが車両に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するセンサシステムの位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、センサシステムが車両に搭載された後、第一センサと第二センサの検出基準位置の再調整が行なわれる。上記の構成においては、第一センサと第二センサが共通の支持部材に支持されている。そのため、第三調節部により、第一センサと第二センサの検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0012】

したがって、車両に搭載されるセンサの種類が増加しても、車両に対する複数種のセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0013】

上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記第三調節部は、所定の信号に基づいて前記支持部材の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するアクチュエータを備えている。

【0014】

第一センサと第二センサは、例えば自動運転に使用される情報を取得するために用いられる。したがって、センサシステムが車両に搭載された後、これらのセンサの検出基準位置を一般ユーザが容易に調節できることは好ましくない。

【0015】

上記の構成によれば、車両に対する第一センサと第二センサの検出基準位置の調節が、アクチュエータへの信号入力を通じて行なわれるため、スクリュー機構を通じた調節と比較して、一般ユーザによる調節行為を制限できる。

【0016】

あるいは、上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記車両によって識別される情報を保持している識別子を備えており、
前記第三調節部は、前記車両に対する前記支持部材の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するスクリュー機構を備えており、
前記スクリュー機構を操作すると前記識別子が破壊される。

【0017】

このような構成によれば、一般ユーザがスクリュー機構を操作しようとすると、識別子が破壊される。これにより、識別子が保持している情報を車両が識別できなくなる。このような場合に車両の機能の一部が制限されたり、警告が常時表示されたりするように構成することにより、一般ユーザによる調節行為を制限できる。

【0018】

この場合、上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記スクリュー機構の少なくとも一部を覆うカバーを備えており、
前記識別子は、前記カバーに設けられており、
前記カバーが取り外されると前記識別子が破壊されるように構成されている。

【0019】

このような構成によれば、整備者などによって正規の調節が行なわれた後、識別子が設けられたカバーをスクリュー機構に装着するのみで元の状態に復帰できる。したがって、整備者などによる作業の負担を軽減できる。

【0020】

上記の場合に加えてあるいは代えて、上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記第三調節部は、前記車両の前方または上方から視認または操作不可能な位置に配置されているスクリュー機構を備えている。

【0021】

このような構成によれば、車両の下方などからスクリュー機構を操作する必要があるため、一般ユーザによる調節行為を制限できる。

【0022】

上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
所定の領域を照明する光を出射する光源を備えており、
前記光源は、前記支持部材に支持されている。

【0023】

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明装置の近傍に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。このような構成によれば、支持部材を介して光源の照明基準位置の調節と、第一センサおよび第二センサの検出基準位置の調節を関連付けることが可能になる。よって、光源をセンサシステム内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

【0024】

また、第三調節部により、車両を基準とする光源の照明基準位置の調節と第一センサおよび第二センサの検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。したがって、車両を基準とする光源の照明基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0025】

この場合、上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記支持部材に対する前記光源の照明基準位置を調節する第四調節部を備えている。

【0026】

このような構成によれば、いわゆる出荷前調節の工程において、第一センサおよび第二センサとは独立して支持部材に対する光源の照明基準位置を調節できる。すなわち、検出系から独立した照明系の基準位置調節の自由度を高めることができる。

【0027】

上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記第一センサと前記第二センサは、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、ミリ波レーダ、および超音波センサのうち少なくとも二つを含んでいる。

【0028】

上記の第二の要求に応えるための一態様は、車両に搭載されるセンサモジュールであって、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
前記第一センサの少なくとも検出部と前記第二センサの少なくとも検出部を包囲する遮蔽部材と、
を備えている。

【0029】

上記の第二の要求に応えるための一態様は、車両に搭載されるランプ装置であって、
光源と、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
前記第一センサの少なくとも検出部と前記第二センサの少なくとも検出部を包囲しつつ、前記光源から出射される光の一部を遮る遮蔽部材と、
を備えている。

【0030】

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置されるランプ装置の内部に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。しかしながら、ランプ装置が備える光源から出射された光が直接的にあるいは間接的に（内部反射などを通じて）当該センサの検出部に入射する可能性が生ずる。当該入射光が検出される情報に与える悪影響を抑制するために、当該センサの検出部を覆う遮蔽部材を設ける必要がある。

【0031】

他方、より多様な車両の外部情報を取得するためには、当該ランプ装置に搭載されるセンサの種別を増やす必要がある。ランプ装置の大型化を抑制する観点からは、複数のセンサが近接配置されることが望ましい。しかしながら、あるセンサの検出部への望ましくない光入射を抑制するために設けられた遮蔽部材が、別のセンサによる情報の検出を阻害するおそれが生ずる。

【0032】

第二の要求に係る上記の各態様においては、センサモジュールの遮蔽部材が、車両の外部情報を検出する第一センサの少なくとも検出部と、当該第一センサとは異なる手法で車両の外部情報を検出する第二センサの少なくとも検出部を包囲するように配置されている。これにより、遮蔽部材は、ランプ装置などの光源から出射された光が直接的あるいは間接的に第一センサの検出部へ入射することを抑制しつつ、第二センサによる情報の検出を阻害しないようにしている。したがって、ランプ装置などの大型化を抑制しつつ、より多様な車両の外部情報を取得可能な構成を提供できる。

【0033】

上記のセンサモジュールは、以下のように構成されうる。
前記車両に搭載されている制御装置と通信可能に接続され、前記第一センサおよび前記第二センサの動作を制御する制御部と、
前記第一センサ、前記第二センサ、および前記制御部を支持している支持部材と、
を備えている。

【0034】

すなわち、検出手法が異なる複数種のセンサ、当該複数種のセンサの検出部を包囲する遮蔽部材、および当該複数種のセンサを動作させる回路が、支持部材上にモジュール化されている。これにより、より多様な車両の外部情報を取得可能でありながら、ランプ装置などへの搭載作業が容易な構成を提供できる。

【0035】

また、制御部が第一センサと第二センサに対して共通化されているため、センサモジュールの大型化とコスト上昇を抑制できる。

【0036】

この場合、上記のセンサモジュールは、以下のように構成されうる。
前記制御部は、前記第一センサと前記第二センサから出力される信号を処理する。

【0037】

このような構成によれば、第一センサと第二センサが検出した情報の処理の少なくとも一部を、センサモジュールの制御部に担わせることができる。これにより、車両に搭載される制御装置の制御負荷を軽減できる。

【0038】

これに加えてあるいは代えて、上記センサモジュールは、以下のように構成されうる。
前記支持部材の前記車両に対する位置と姿勢の少なくとも一方を調節する調節機構を備えている。

【0039】

ランプ装置などが車両に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するランプ装置などの位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、ランプ装置などが車両に搭載された後、第一センサと第二センサの検出基準位置の再調整が行なわれる。上記の構成においては、第一センサと第二センサが支持部材に支持されている。そのため、適宜の調節機構を通じて、第一センサと第二センサの検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0040】

上記のセンサモジュールは、以下のように構成されうる。
前記第一センサは、可視光カメラであり、
前記第二センサは、ＬｉＤＡＲセンサ、ミリ波レーダ、超音波センサ、および赤外線カメラの少なくとも一つを含んでいる。

【図面の簡単な説明】

【0041】

【図1】センサシステムあるいはランプ装置の車両における位置を示す図である。

【図2】第一実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。

【図3】第二実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。

【図4】第三実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。

【図5】第三実施形態の変形例に係るセンサシステムの構成を示す図である。

【図6】第四実施形態に係るランプ装置の構成を模式的に示す図である。

【図7】図６の第一センサモジュールの構成を模式的に示す図である。

【図8】図６の第二センサモジュールの構成を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0042】

添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。

【0043】

添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。添付の図面において「上下方向」は、紙面に垂直な方向に対応している。

【0044】

図１に示されるように、第一実施形態に係る左前センサシステム１ＬＦは、車両１００の左前隅部に搭載される。第一実施形態に係る右前センサシステム１ＲＦは、車両１００の右前隅部に搭載される。

【0045】

図２は、右前センサシステム１ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、左前センサシステム１ＬＦは、右前センサシステム１ＲＦと左右対称の構成を有する。

【0046】

右前センサシステム１ＲＦは、ハウジング１１と透光カバー１２によって区画される灯室１３内に収容されている。

【0047】

右前センサシステム１ＲＦは、第一センサユニット１４を備えている。第一センサユニット１４は、ＬｉＤＡＲセンサ４１、超音波センサ４２、第一ブラケット４３、第一センサアクチュエータ４４、第二センサアクチュエータ４５、および第一ブラケットアクチュエータ４６を備えている。

【0048】

ＬｉＤＡＲセンサ４１（第一センサの一例）は、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が少なくとも車両１００の右側方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。ＬｉＤＡＲセンサ４１は、必要に応じて出射方向（すなわち検出方向）を変更して当該非可視光を掃引する走査機構を備えうる。本実施形態においては、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されている。

【0049】

ＬｉＤＡＲセンサ４１は、例えば、ある方向へ非可視光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波長の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、例えば路面から戻り光の反射率の相違に基づいて、対象物の色（路面における白線など）に係る情報を取得できる。

【0050】

すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ４１は、少なくとも車両１００の右側方の情報を検出するセンサである。ＬｉＤＡＲセンサ４１は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。上記の情報は、ＬｉＤＡＲセンサ４１より出力された信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、右前センサシステム１ＲＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。

【0051】

超音波センサ４２（第二センサの一例）は、超音波（数十ｋＨｚ～数ＧＨｚ）を発信する構成、および当該超音波が車両１００の少なくとも右側方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。超音波センサ４２は、必要に応じて発信方向（すなわち検出方向）を変更して超音波を掃引する走査機構を備えうる。

【0052】

超音波センサ４２は、例えば、ある方向へ超音波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。

【0053】

すなわち、超音波センサ４２は、ＬｉＤＡＲセンサ４１とは異なる手法で少なくとも車両１００の右側方の情報を検出するセンサである。超音波センサ４２は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。上記の情報は、超音波センサ４２より出力された信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、右前センサシステム１ＲＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。

【0054】

第一ブラケット４３（支持部材の一例）は、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２を支持している。

【0055】

第一センサアクチュエータ４４（第一調節部の一例）は、ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置を調節するための装置である。第一センサアクチュエータ４４の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、ＬｉＤＡＲセンサ４１と結合されている。

【0056】

第一センサアクチュエータ４４は、第一ブラケット４３に対するＬｉＤＡＲセンサ４１の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0057】

第二センサアクチュエータ４５（第二調節部の一例）は、超音波センサ４２の検出基準位置を調節するための装置である。第二センサアクチュエータ４５の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、超音波センサ４２と結合されている。

【0058】

第二センサアクチュエータ４５は、第一ブラケット４３に対する超音波センサ４２の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0059】

第一ブラケットアクチュエータ４６（第三調節部の一例）は、車両１００に対する第一ブラケット４３の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するための装置である。第一ブラケットアクチュエータ４６の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、第一ブラケット４３と結合されている。

【0060】

第一ブラケットアクチュエータ４６は、車両１００に対する第一ブラケット４３の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0061】

右前センサシステム１ＲＦは、信号処理部１５を備えている。信号処理部１５は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

【0062】

信号処理部１５は、第一センサアクチュエータ４４を駆動する駆動信号ＳＡ１を出力するように構成されている。駆動信号ＳＡ１は、第一センサアクチュエータ４４の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第一センサアクチュエータ４４の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0063】

右前センサシステム１ＲＦの出荷前調整の工程において、ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、適宜の駆動信号ＳＡ１が第一センサアクチュエータ４４に入力されることにより、ＬｉＤＡＲセンサ４１の第一ブラケット４３（あるいはハウジング１１）に対する位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

【0064】

信号処理部１５は、第二センサアクチュエータ４５を駆動する駆動信号ＳＡ２を出力するように構成されている。駆動信号ＳＡ２は、第二センサアクチュエータ４５の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第二センサアクチュエータ４５の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0065】

右前センサシステム１ＲＦの出荷前調整の工程において、超音波センサ４２の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、適宜の駆動信号ＳＡ２が第二センサアクチュエータ４５に入力されることにより、超音波センサ４２の第一ブラケット４３（あるいはハウジング１１）に対する位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

【0066】

信号処理部１５は、第一ブラケットアクチュエータ４６を駆動する駆動信号ＢＡ１を出力するように構成されている。駆動信号ＢＡ１は、第一ブラケットアクチュエータ４６の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第一ブラケットアクチュエータ４６の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0067】

右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するハウジング１１の位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載された後、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２の検出基準位置の再調整が行なわれる。本実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２が第一ブラケット４３に支持されている。そのため、適宜の駆動信号ＢＡ１が第一ブラケットアクチュエータ４６に入力されることにより、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0068】

したがって、車両１００に搭載されるセンサの種類が増加しても、車両１００に対するセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0069】

ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２は、例えば自動運転に使用される情報を取得するために用いられる。したがって、右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載された後、これらのセンサの検出基準位置を一般ユーザが容易に調節できることは好ましくない。

【0070】

本実施形態においては、車両１００を基準とするＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２の検出基準位置の調節が、信号処理部１５から第一ブラケットアクチュエータ４６へ駆動信号ＢＡ１が入力されることにより行なわれるため、スクリュー機構を通じた調節と比較して、一般ユーザによる調節行為を制限できる。

【0071】

右前センサシステム１ＲＦは、第二センサユニット１６を備えている。第二センサユニット１６は、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、ミリ波レーダ６３、光源６４、第二ブラケット６５、第三センサアクチュエータ６６、第四センサアクチュエータ６７、第五センサアクチュエータ６８、光源アクチュエータ６９、および第二ブラケットアクチュエータ６０を備えている。

【0072】

カメラ６１（第一センサの一例）は、少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）を撮影する装置である。すなわち、カメラ６１は、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。カメラ６１は、撮影された映像に対応する映像信号を出力するように構成されている。カメラ６１によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、映像信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、右前センサシステム１ＲＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。

【0073】

ＬｉＤＡＲセンサ６２（第二センサの一例）は、カメラ６１とは異なる手法で少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）の情報を検出するセンサである。ＬｉＤＡＲセンサ６２の構成および動作原理は第一センサユニット１４のＬｉＤＡＲセンサ４１と同一であるため、繰り返しとなる説明は省略する。

【0074】

ミリ波レーダ６３（第二センサの一例）は、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。ミリ波レーダ６３は、必要に応じて発信方向（すなわち検出方向）を変更してミリ波を掃引する走査機構を備えうる。本実施形態においては、周波数が７６ＧＨｚのミリ波が使用されている。他の周波数の例としては、２４ＧＨｚ、２６ＧＨｚ、７９ＧＨｚなどが挙げられる。

【0075】

ミリ波レーダ６３は、例えば、ある方向へミリ波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。

【0076】

すなわち、ミリ波レーダ６３は、カメラ６１やＬｉＤＡＲセンサ６２とは異なる手法で少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。ミリ波レーダ６３は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。上記の情報は、ミリ波レーダ６３より出力された信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、右前センサシステム１ＲＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。

【0077】

光源６４は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含む光学系を備えており、所定の領域を照明する光を出射する。光源６４は、灯室１３内に配置されている。光源６４においては、ランプ光源や発光素子が使用されうる。ランプ光源の例としては、白熱ランプ、ハロゲンランプ、放電ランプ、ネオンランプなどが挙げられる。発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、有機ＥＬ素子などが挙げられる。

【0078】

第二ブラケット６５（支持部材の一例）は、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、ミリ波レーダ６３、および光源６４を支持している。

【0079】

第三センサアクチュエータ６６（第一調節部の一例）は、カメラ６１の検出基準位置を調節するための装置である。第三センサアクチュエータ６６の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、カメラ６１と結合されている。

【0080】

第三センサアクチュエータ６６は、第二ブラケット６５に対するカメラ６１の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0081】

第四センサアクチュエータ６７（第二調節部の一例）は、ＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置を調節するための装置である。第四センサアクチュエータ６７の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、ＬｉＤＡＲセンサ６２と結合されている。

【0082】

第四センサアクチュエータ６７は、第二ブラケット６５に対するＬｉＤＡＲセンサ６２の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0083】

第五センサアクチュエータ６８（第二調節部の一例）は、ミリ波レーダ６３の検出基準位置を調節するための装置である。第五センサアクチュエータ６８の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、ミリ波レーダ６３と結合されている。

【0084】

第五センサアクチュエータ６８は、第二ブラケット６５に対するミリ波レーダ６３の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0085】

光源アクチュエータ６９（第四調節部の一例）は、光源６４の照明基準位置を調節するための装置である。光源アクチュエータ６９の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、光源６４と結合されている。

【0086】

光源アクチュエータ６９は、第二ブラケット６５に対する光源６４の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0087】

第二ブラケットアクチュエータ６０（第三調節部の一例）は、車両１００に対する第二ブラケット６５の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するための装置である。第二ブラケットアクチュエータ６０の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、第二ブラケット６５と結合されている。

【0088】

第二ブラケットアクチュエータ６０は、車両１００に対する第二ブラケット６５の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0089】

信号処理部１５は、第三センサアクチュエータ６６を駆動する駆動信号ＳＡ３を出力するように構成されている。駆動信号ＳＡ３は、第三センサアクチュエータ６６の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第三センサアクチュエータ６６の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0090】

右前センサシステム１ＲＦの出荷前調整の工程において、カメラ６１の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、適宜の駆動信号ＳＡ３が第三センサアクチュエータ６６に入力されることにより、カメラ６１の第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

【0091】

信号処理部１５は、第四センサアクチュエータ６７を駆動する駆動信号ＳＡ４を出力するように構成されている。駆動信号ＳＡ４は、第四センサアクチュエータ６７の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第四センサアクチュエータ６７の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0092】

右前センサシステム１ＲＦの出荷前調整の工程において、ＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、適宜の駆動信号ＳＡ４が第四センサアクチュエータ６７に入力されることにより、ＬｉＤＡＲセンサ６２の第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

【0093】

信号処理部１５は、第五センサアクチュエータ６８を駆動する駆動信号ＳＡ５を出力するように構成されている。駆動信号ＳＡ５は、第五センサアクチュエータ６８の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第五センサアクチュエータ６８の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0094】

右前センサシステム１ＲＦの出荷前調整の工程において、ミリ波レーダ６３の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、適宜の駆動信号ＳＡ５が第五センサアクチュエータ６８に入力されることにより、ミリ波レーダ６３の第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

【0095】

信号処理部１５は、光源アクチュエータ６９を駆動する駆動信号ＬＡを出力するように構成されている。駆動信号ＬＡは、光源アクチュエータ６９の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、光源アクチュエータ６９の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0096】

右前センサシステム１ＲＦの出荷前調整の工程において、光源６４の照明基準位置が調節される。本実施形態においては、適宜の駆動信号ＬＡが光源アクチュエータ６９に入力されることにより、光源６４の第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

【0097】

信号処理部１５は、第二ブラケットアクチュエータ６０を駆動する駆動信号ＢＡ２を出力するように構成されている。駆動信号ＢＡ２は、第二ブラケットアクチュエータ６０の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第二ブラケットアクチュエータ６０の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0098】

右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するハウジング１１の位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載された後、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の再調整が行なわれる。本実施形態においては、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３が第二ブラケット６５に支持されている。そのため、適宜の駆動信号ＢＡ２が第二ブラケットアクチュエータ６０に入力されることにより、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0099】

したがって、車両１００に搭載されるセンサの種類が増加しても、車両１００に対するセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0100】

カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３は、例えば自動運転に使用される情報を取得するために用いられる。したがって、右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載された後、これらのセンサの検出基準位置を一般ユーザが容易に調節できることは好ましくない。

【0101】

本実施形態においては、車両１００を基準とするカメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の調節が、信号処理部１５から第二ブラケットアクチュエータ６０へ駆動信号ＢＡ２が入力されることにより行なわれるため、スクリュー機構を通じた調節と比較して、一般ユーザによる調節行為を制限できる。

【0102】

本実施形態においては、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３を支持している第二ブラケット６５によって光源６４が支持されている。

【0103】

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明装置の近傍に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。このような構成によれば、第二ブラケット６５を介して光源６４の照明基準位置の調節と、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の調節を関連付けることが可能になる。よって、光源６４を右前センサシステム１ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

【0104】

また、適宜の駆動信号ＢＡ２が第二ブラケットアクチュエータ６０に入力されることにより、車両１００を基準とする光源６４の照明基準位置の調節とカメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。したがって、車両１００を基準とする光源６４の照明基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0105】

本実施形態においては、光源６４の照明基準位置を調節するための光源アクチュエータ６９が設けられている。したがって、いわゆる出荷前調節の工程において、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３とは独立して第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する光源６４の照明基準位置を調節できる。すなわち、検出系から独立した照明系の基準位置調節の自由度を高めることができる。

【0106】

本実施形態に係る第一センサユニット１４においては、ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置と超音波センサ４２の検出基準位置は、それぞれ第一センサアクチュエータ４４と第二センサアクチュエータ４５によって調節される。しかしながら、第一センサアクチュエータ４４と第二センサアクチュエータ４５の少なくとも一方は、周知のスクリュー機構によって置き換えられうる。

【0107】

本実施形態に係る第二センサユニット１６においては、カメラ６１の検出基準位置、ＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置は、それぞれ第三センサアクチュエータ６６、第四センサアクチュエータ６７、および第五センサアクチュエータ６８によって調節される。しかしながら、第三センサアクチュエータ６６、第四センサアクチュエータ６７、および第五センサアクチュエータ６８の少なくとも一つは、周知のスクリュー機構によって置き換えられうる。

【0108】

本実施形態においては、第一センサユニット１４がＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２を備えており、第二センサユニット１６がカメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３を備えている。しかしながら、各センサユニットは、検出対象、検出範囲、検出距離などに応じて、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、ミリ波レーダ、および超音波センサのうち少なくとも二つを含むように構成される。また、各センサの数も適宜に定められうる。

【0109】

本実施形態においては、第一センサユニット１４と第二センサユニット１６が共通のハウジング１１に収容されている。しかしながら、第一センサユニット１４と第二センサユニット１６は、異なるハウジングに収容されてもよい。

【0110】

本実施形態においては、複数種のセンサを備えているセンサシステムの例として、左前センサシステム１ＬＦと右前センサシステム１ＲＦを挙げた。しかしながら、図１に示される車両１００の左後隅部に配置される左後センサシステム１ＬＢや車両１００の右後隅部に配置される右後センサシステム１ＲＢに対しても、右前センサシステム１ＲＦを参照して説明した構成を適用可能である。例えば、右後センサシステム１ＲＢは、右前センサシステム１ＲＦと前後対称の構成を有しうる。左後センサシステム１ＬＢは、右後センサシステム１ＲＢと左右対称の構成を有しうる。

【0111】

図３は、第二実施形態に係る右前センサシステム２ＲＦの構成を模式的に示している。第一実施形態に係る右前センサシステム１ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

【0112】

右前センサシステム２ＲＦは、第一センサユニット１４１を備えている。第一センサユニット１４１は、ＬｉＤＡＲセンサ４１、超音波センサ４２、第一ブラケット４３、および第一ブラケットアクチュエータ４６を備えている。

【0113】

右前センサシステム２ＲＦは、信号処理部２５を備えている。信号処理部２５は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

【0114】

ＬｉＤＡＲセンサ４１は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する検出信号Ｓ１を出力する。超音波センサ４２は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する検出信号Ｓ２を出力する。検出信号Ｓ１と検出信号Ｓ２は、信号処理部２５に入力される。

【0115】

右前センサシステム２ＲＦの出荷前調整の工程において、ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、まず周知の手法を通じてＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置の所定位置からのずれ量が特定される。信号処理部２５は、ＬｉＤＡＲセンサ４１から検出信号Ｓ１を受信し、特定されたずれ量に基づいて、検出信号Ｓ１より得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓ１そのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓ１に対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

【0116】

本実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ４１の姿勢を個別に調節する機構が設けられていない。したがって、ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するようにＬｉＤＡＲセンサ４１の姿勢を変更するのではなく、ＬｉＤＡＲセンサ４１より取得された情報の側を補正する。具体的には、ＬｉＤＡＲセンサ４１より取得された情報を、ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう情報に補正する。これにより、検出基準位置のずれを解消するようにＬｉＤＡＲセンサ４１の姿勢が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、信号処理部２５（第一調整部の一例）は、間接的にＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置を調節していると言える。

【0117】

右前センサシステム２ＲＦの出荷前調整の工程において、超音波センサ４２の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、まず周知の手法を通じて超音波センサ４２の検出基準位置の所定位置からのずれ量が特定される。信号処理部２５は、超音波センサから検出信号Ｓ２を受信し、特定されたずれ量に基づいて、検出信号Ｓ２より得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓ２そのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓ２に対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

【0118】

本実施形態においては、超音波センサ４２の姿勢を個別に調節する機構が設けられていない。したがって、超音波センサ４２の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように超音波センサ４２の姿勢を変更するのではなく、超音波センサ４２より取得された情報の側を補正する。具体的には、超音波センサ４２より取得された情報を、超音波センサ４２の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう情報に補正する。これにより、検出基準位置のずれを解消するように超音波センサ４２の姿勢が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、信号処理部２５（第二調整部の一例）は、間接的に超音波センサ４２の検出基準位置を調節していると言える。

【0119】

信号処理部２５は、第一ブラケットアクチュエータ４６を駆動する駆動信号ＢＡ１を出力するように構成されている。駆動信号ＢＡ１は、第一ブラケットアクチュエータ４６の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第一ブラケットアクチュエータ４６の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0120】

右前センサシステム２ＲＦが車両１００に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するハウジング１１の位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、右前センサシステム２ＲＦが車両１００に搭載された後、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２の検出基準位置の再調整が行なわれる。本実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２が第一ブラケット４３に支持されている。そのため、適宜の駆動信号ＢＡ１が第一ブラケットアクチュエータ４６に入力されることにより、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0121】

したがって、車両１００に搭載されるセンサの種類が増加しても、車両１００に対するセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0122】

また、本実施形態の構成によれば、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２の検出基準位置を個別に調節する機械的構成を不要にできるため、第一センサユニット１４１の大型化を抑制できるだけでなく、軽量化も可能である。

【0123】

右前センサシステム２ＲＦは、第二センサユニット１６１を備えている。第二センサユニット１６１は、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、ミリ波レーダ６３、光源６４１、第二ブラケット６５、および第二ブラケットアクチュエータ６０を備えている。

【0124】

光源６４１は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含む光学系に加え、二次元的に配列された複数の発光素子６４１ａを備えている。発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、有機ＥＬ素子などが挙げられる。各発光素子６４１ａは個別の点消灯が可能であり、点灯された発光素子６４１ａから出射された光により所定の領域が照明される。

【0125】

本実施形態においては、光源６４１は、点灯される発光素子と消灯される発光素子を適宜に変更することにより、照明基準位置と照明範囲の少なくとも一方が、上下方向と左右方向の少なくとも一方に移動されうる。なお、ここで用いられている「上下方向」は、必ずしも車両１００の上下方向や鉛直方向と一致していることを要しない。同様に、ここで用いられている「左右方向」は、必ずしも車両１００の左右方向や水平方向と一致していることを要しない。

【0126】

上記の構成に加えてあるいは代えてＭＥＭＳ機構や走査機構を用いることによって、光源から出射された光を所望の方向に偏向させて照明基準位置と照明範囲の少なくとも一方を上下方向と左右方向の少なくとも一方に移動させてもよい。

【0127】

カメラ６１は、撮影された映像に対応する検出信号Ｓ３を出力する。ＬｉＤＡＲセンサ６２は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する検出信号Ｓ４を出力する。ミリ波レーダ６３は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する検出信号Ｓ５を出力する。検出信号Ｓ３、検出信号Ｓ４、および検出信号Ｓ５は、信号処理部２５に入力される。

【0128】

右前センサシステム２ＲＦの出荷前調整の工程において、カメラ６１の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、まず周知の手法を通じてカメラ６１の検出基準位置の所定位置からのずれ量が特定される。信号処理部２５は、カメラ６１から検出信号Ｓ３を受信し、特定されたずれ量に基づいて、検出信号Ｓ３より得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓ３そのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓ３に対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

【0129】

本実施形態においては、カメラ６１の姿勢を個別に調節する機構が設けられていない。したがって、カメラ６１の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するようにカメラ６１の姿勢を変更するのではなく、カメラ６１より取得された情報の側を補正する。具体的には、カメラ６１より取得された情報を、カメラ６１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう情報に補正する。これにより、検出基準位置のずれを解消するようにカメラ６１の姿勢が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、信号処理部２５（第一調整部の一例）は、間接的にカメラ６１の検出基準位置を調節していると言える。

【0130】

右前センサシステム２ＲＦの出荷前調整の工程において、ＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、まず周知の手法を通じてＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置の所定位置からのずれ量が特定される。信号処理部２５は、ＬｉＤＡＲセンサ６２から検出信号Ｓ４を受信し、特定されたずれ量に基づいて、検出信号Ｓ４より得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓ４そのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓ４に対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

【0131】

本実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ６２の姿勢を個別に調節する機構が設けられていない。したがって、ＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するようにＬｉＤＡＲセンサ６２の姿勢を変更するのではなく、ＬｉＤＡＲセンサ６２より取得された情報の側を補正する。具体的には、ＬｉＤＡＲセンサ６２より取得された情報を、ＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう情報に補正する。これにより、検出基準位置のずれを解消するようにＬｉＤＡＲセンサ６２の姿勢が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、信号処理部２５（第二調整部の一例）は、間接的にＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置を調節していると言える。

【0132】

右前センサシステム２ＲＦの出荷前調整の工程において、ミリ波レーダ６３の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、まず周知の手法を通じてミリ波レーダ６３の検出基準位置の所定位置からのずれ量が特定される。信号処理部２５は、ミリ波レーダ６３から検出信号Ｓ５を受信し、特定されたずれ量に基づいて、検出信号Ｓ５より得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓ５そのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓ５に対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

【0133】

本実施形態においては、ミリ波レーダ６３の姿勢を個別に調節する機構が設けられていない。したがって、ミリ波レーダ６３の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するようにミリ波レーダ６３の姿勢を変更するのではなく、ミリ波レーダ６３より取得された情報の側を補正する。具体的には、ミリ波レーダ６３より取得された情報を、ミリ波レーダ６３の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう情報に補正する。これにより、検出基準位置のずれを解消するようにミリ波レーダ６３の姿勢が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、信号処理部２５（第二調整部の一例）は、間接的にミリ波レーダ６３の検出基準位置を調節していると言える。

【0134】

右前センサシステム２ＲＦの出荷前調整の工程において、光源６４１の照明基準位置が調節される。本実施形態においては、まず周知の手法を通じて光源６４１の照明基準位置の所定位置からのずれ量が特定される。信号処理部２５（第四調整部の一例）は、特定されたずれ量に基づいて、調節信号Ａを生成し、光源６４１に入力するように構成されている。調節信号Ａは、上下方向と左右方向の少なくとも一方に光源６４１の照明基準位置を調節するための情報を含んでいる。より具体的には、上下方向と左右方向の少なくとも一方に照明基準位置が移動するように、点灯される発光素子６４１ａと消灯される発光素子６４１ａを定めるための情報を含んでいる。

【0135】

信号処理部２５は、第二ブラケットアクチュエータ６０を駆動する駆動信号ＢＡ２を出力するように構成されている。駆動信号ＢＡ２は、第二ブラケットアクチュエータ６０の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、第二ブラケットアクチュエータ６０の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0136】

右前センサシステム２ＲＦが車両１００に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するハウジング１１の位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、右前センサシステム２ＲＦが車両１００に搭載された後、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の再調整が行なわれる。本実施形態においては、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３が第二ブラケット６５に支持されている。そのため、適宜の駆動信号ＢＡ２が第二ブラケットアクチュエータ６０に入力されることにより、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0137】

したがって、車両１００に搭載されるセンサの種類が増加しても、車両１００に対するセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0138】

また、本実施形態の構成によれば、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置を個別に調節する機械的構成を不要にできるため、第二センサユニット１６１の大型化を抑制できるだけでなく、軽量化も可能である。

【0139】

本実施形態においては、信号処理部２５が、検出信号Ｓ１～Ｓ５の受信および補正、ならびに駆動信号ＢＡ１、ＢＡ２の出力の双方を担っている。しかしながら、検出信号Ｓ１～Ｓ５の受信および補正を担う部分と、駆動信号ＢＡ１、ＢＡ２の出力を担う部分は、独立した構成とされてもよい。

【0140】

本実施形態においては、第一センサユニット１４１がＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２を備えており、第二センサユニット１６１がカメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３を備えている。しかしながら、各センサユニットは、検出対象、検出範囲、検出距離などに応じて、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、ミリ波レーダ、および超音波センサのうち少なくとも二つを含むように構成される。また、各センサの数も適宜に定められうる。

【0141】

本実施形態においては、第一センサユニット１４１と第二センサユニット１６１が共通のハウジング１１に収容されている。しかしながら、第一センサユニット１４１と第二センサユニット１６１は、異なるハウジングに収容されてもよい。

【0142】

本実施形態においては、複数種のセンサを備えているセンサシステムの例として、右前センサシステム２ＲＦを挙げた。しかしながら、図１に示される車両１００の左前隅部に配置される左前センサシステム、車両１００の左後隅部に配置される左後センサシステム、および車両１００の右後隅部に配置される右後センサシステムに対しても、右前センサシステム２ＲＦを参照して説明した構成を適用可能である。例えば、左前センサシステムは、右前センサシステム２ＲＦと左右対称の構成を有しうる。右後センサシステムは、右前センサシステム２ＲＦと前後対称の構成を有しうる。左後センサシステムは、当該右後センサシステムと左右対称の構成を有しうる。

【0143】

図４は、第三実施形態に係る右前センサシステム３ＲＦの構成を模式的に示している。第一実施形態に係る右前センサシステム１ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

【0144】

右前センサシステム３ＲＦは、第一センサユニット１４２を備えている。第一センサユニット１４２は、ＬｉＤＡＲセンサ４１、超音波センサ４２、第一ブラケット４３、第一センサ調節機構４４１、第二センサ調節機構４５１、および第一ブラケット調節機構４６１を備えている。

【0145】

第一センサ調節機構４４１は、いわゆるエイミングスクリュー機構であり、第一ブラケット４３に対するＬｉＤＡＲセンサ４１の姿勢を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。エイミングスクリュー機構自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0146】

第二センサ調節機構４５１は、いわゆるエイミングスクリュー機構であり、第一ブラケット４３に対する超音波センサ４２の姿勢を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。エイミングスクリュー機構自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0147】

第一ブラケット調節機構４６１（第三調節部の一例）は、第一ブラケット４３の姿勢を調節するための機構である。具体的には、第一ブラケット調節機構４６１は、第一水平調節スクリュー４６２と第一垂直調節スクリュー４６３を含んでいる。

【0148】

第一水平調節スクリュー４６２は、ハウジング１１を貫通して延びている。第一水平調節スクリュー４６２は、不図示のジョイントを介して第一ブラケット４３と連結されている。第一水平調節スクリュー４６２のヘッド部４６２ａは、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部４６２ａが回転されると、第一水平調節スクリュー４６２の回転が、上記のジョイントによって、第一ブラケット４３の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0149】

第一垂直調節スクリュー４６３は、ハウジング１１を貫通して延びている。第一垂直調節スクリュー４６３は、不図示のジョイントを介して第一ブラケット４３と連結されている。第一垂直調節スクリュー４６３のヘッド部４６３ａは、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部４６３ａが回転操作されると、第一垂直調節スクリュー４６３の回転が、上記のジョイントによって、第一ブラケット４３の姿勢を垂直面内（同図における前後方向と上下方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0150】

右前センサシステム３ＲＦの出荷前調整の工程において、ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、所定の工具により第一センサ調節機構４４１が操作されることにより、ＬｉＤＡＲセンサ４１の第一ブラケット４３（あるいはハウジング１１）に対する姿勢が調節される。

【0151】

右前センサシステム３ＲＦの出荷前調整の工程において、超音波センサ４２の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、所定の工具により第二センサ調節機構４５１が操作されることにより、超音波センサ４２の第一ブラケット４３（あるいはハウジング１１）に対する姿勢が調節される。

【0152】

右前センサシステム３ＲＦが車両１００に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するハウジング１１の位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、右前センサシステム３ＲＦが車両１００に搭載された後、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２の検出基準位置の再調整が行なわれる。本実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２が第一ブラケット４３に支持されている。そのため、所定の工具で第一ブラケット調節機構４６１が操作されることにより、ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0153】

したがって、車両１００に搭載されるセンサの種類が増加しても、車両１００に対するセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0154】

右前センサシステム３ＲＦは、第二センサユニット１６２を備えている。第二センサユニット１６２は、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、ミリ波レーダ６３、光源６４、第二ブラケット６５、第三センサ調節機構６６１、第四センサ調節機構６７１、第五センサ調節機構６８１、光源調節機構６９１、および第二ブラケット調節機構６０１を備えている。

【0155】

第三センサ調節機構６６１は、いわゆるエイミングスクリュー機構であり、第二ブラケット６５に対するカメラ６１の姿勢を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。エイミングスクリュー機構自体の構成は周知であり、詳細な説明は省略する。

【0156】

第四センサ調節機構６７１は、いわゆるエイミングスクリュー機構であり、第二ブラケット６５に対するＬｉＤＡＲセンサ６２の姿勢を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。エイミングスクリュー機構自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0157】

第五センサ調節機構６８１は、いわゆるエイミングスクリュー機構であり、第二ブラケット６５に対するミリ波レーダ６３の姿勢を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。エイミングスクリュー機構自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0158】

光源調節機構６９１は、いわゆるエイミングスクリュー機構であり、第二ブラケット６５に対する光源６４の姿勢を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。エイミングスクリュー機構自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0159】

第二ブラケット調節機構６０１（第三調節部の一例）は、第二ブラケット６５の姿勢を調節するための機構である。具体的には、第二ブラケット調節機構６０１は、第二水平調節スクリュー６０２と第二垂直調節スクリュー６０３を含んでいる。

【0160】

第二水平調節スクリュー６０２は、ハウジング１１を貫通して延びている。第二水平調節スクリュー６０２は、不図示のジョイントを介して第二ブラケット６５と連結されている。第二水平調節スクリュー６０２のヘッド部６０２ａは、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部６０２ａが回転されると、第二水平調節スクリュー６０２の回転が、上記のジョイントによって、第二ブラケット６５の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0161】

第二垂直調節スクリュー６０３は、ハウジング１１を貫通して延びている。第二垂直調節スクリュー６０３は、不図示のジョイントを介して第二ブラケット６５と連結されている。第二垂直調節スクリュー６０３のヘッド部６０３ａは、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部６０３ａが回転操作されると、第二垂直調節スクリュー６０３の回転が、上記のジョイントによって、第二ブラケット６５の姿勢を垂直面内（同図における前後方向と上下方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0162】

右前センサシステム３ＲＦの出荷前調整の工程において、カメラ６１の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、所定の工具により第三センサ調節機構６６１が操作されることにより、カメラ６１の第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する姿勢が調節される。

【0163】

右前センサシステム３ＲＦの出荷前調整の工程において、ＬｉＤＡＲセンサ６２の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、所定の工具により第四センサ調節機構６７１が操作されることにより、ＬｉＤＡＲセンサ６２の第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する姿勢が調節される。

【0164】

右前センサシステム３ＲＦの出荷前調整の工程において、ミリ波レーダ６３の検出基準位置が調節される。本実施形態においては、所定の工具により第五センサ調節機構６８１が操作されることにより、ミリ波レーダ６３の第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する姿勢が調節される。

【0165】

右前センサシステム３ＲＦの出荷前調整の工程において、光源６４の照明基準位置が調節される。本実施形態においては、所定の工具により光源調節機構６９１が操作されることにより、光源６４の第二ブラケット６５（あるいはハウジング１１）に対する姿勢が調節される。

【0166】

右前センサシステム３ＲＦが車両１００に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するハウジング１１の位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、右前センサシステム３ＲＦが車両１００に搭載された後、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の再調整が行なわれる。本実施形態においては、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３が第二ブラケット６５に支持されている。そのため、所定の工具で第二ブラケット調節機構６０１が操作されることにより、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0167】

したがって、車両１００に搭載されるセンサの種類が増加しても、車両１００に対するセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0168】

右前センサシステム３ＲＦは、ＲＦＩＤタグ３７（識別子の一例）を備えている。ＲＦＩＤタグ３７は、車両１００によって識別される情報を保持している。例えば、図示しない非接触通信装置が車両１００の側に設けられている。右前センサシステム３ＲＦが車両１００に搭載されると、車両１００の制御装置（ＥＣＵなど）は、当該非接触通信装置を通じてＲＦＩＤタグ３７に保持されている情報を取得する。車両１００がＲＦＩＤタグ３７に保持されている情報を取得できない場合、車両１００の機能の一部が制限されたり（エンジンを始動できないなど）、警告が常時表示されたりするように構成されうる。

【0169】

第一水平調節スクリュー４６２のヘッド部４６２ａは、カバー３８によって覆われている。ＲＦＩＤタグ３７は、カバー３８に装着されている。カバー３８は、ヘッド部４６２ａに対して強固に加締められており、カバー３８をヘッド部４６２ａから取り外すと、ＲＦＩＤタグ３７が破壊されるように構成されている。

【0170】

同様に、第一垂直調節スクリュー４６３のヘッド部４６３ａは、カバー３８によって覆われている。ＲＦＩＤタグ３７は、カバー３８に装着されている。カバー３８は、ヘッド部４６３ａに対して強固に加締められており、カバー３８をヘッド部４６３ａから取り外すと、ＲＦＩＤタグ３７が破壊されるように構成されている。

【0171】

同様に、第二水平調節スクリュー６０２のヘッド部６０２ａは、カバー３８によって覆われている。ＲＦＩＤタグ３７は、カバー３８に装着されている。カバー３８は、ヘッド部６０２ａに対して強固に加締められており、カバー３８をヘッド部６０２ａから取り外すと、ＲＦＩＤタグ３７が破壊されるように構成されている。

【0172】

同様に、第二垂直調節スクリュー６０３のヘッド部６０３ａは、カバー３８によって覆われている。ＲＦＩＤタグ３７は、カバー３８に装着されている。カバー３８は、ヘッド部６０３ａに対して強固に加締められており、カバー３８をヘッド部６０３ａから取り外すと、ＲＦＩＤタグ３７が破壊されるように構成されている。

【0173】

ＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２は、例えば自動運転に使用される情報を取得するために用いられる。したがって、右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載された後、これらのセンサの検出基準位置を一般ユーザが容易に調節できることは好ましくない。

【0174】

同様に、カメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３は、例えば自動運転に使用される情報を取得するために用いられる。したがって、右前センサシステム１ＲＦが車両１００に搭載された後、これらのセンサの検出基準位置を一般ユーザが容易に調節できることは好ましくない。

【0175】

本実施形態の構成によれば、一般ユーザが第一ブラケット調節機構４６１や第二ブラケット調節機構６０１を操作するためにカバー３８を取り外すと、ＲＦＩＤタグ３７が破壊される。これにより、ＲＦＩＤタグ３７が保持している情報を車両１００が識別できなくなる。このような場合に車両１００の機能の一部が制限されたり、警告が常時表示されたりするように構成することにより、一般ユーザによる調節行為を制限できる。

【0176】

本実施形態においては、ＲＦＩＤタグ３７は、第一ブラケット調節機構４６１や第二ブラケット調節機構６０１の一部を覆うカバー３８に取り付けられている。このような構成によれば、整備者などによって正規の調節が行なわれた後、ＲＦＩＤタグ３７が設けられたカバー３８を装着するのみで元の状態に復帰できる。したがって、整備者などによる作業の負担を軽減できる。

【0177】

しかしながら、ＲＦＩＤタグ３７は、必ずしもカバー３８に設けられることを要しない。第一ブラケット調節機構４６１や第二ブラケット調節機構６０１を操作するとＲＦＩＤタグ３７が破壊されるのであれば、工具が接触する各スクリューのヘッド部などにＲＦＩＤタグ３７が直接装着されてもよい。

【0178】

車両１００によって識別される情報を保持できるのであれば、識別子はＲＦＩＤタグ３７に限られない。磁気センサによって読み取られる磁気情報を保持した磁石などで適宜に置き換えられうる。

【0179】

本実施形態においては、第一センサユニット１４２がＬｉＤＡＲセンサ４１と超音波センサ４２を備えており、第二センサユニット１６２がカメラ６１、ＬｉＤＡＲセンサ６２、およびミリ波レーダ６３を備えている。しかしながら、各センサユニットは、検出対象、検出範囲、検出距離などに応じて、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、ミリ波レーダ、および超音波センサのうち少なくとも二つを含むように構成される。また、各センサの数も適宜に定められうる。

【0180】

本実施形態においては、第一センサユニット１４２と第二センサユニット１６２が共通のハウジング１１に収容されている。しかしながら、第一センサユニット１４２と第二センサユニット１６２は、異なるハウジングに収容されてもよい。

【0181】

図５は、第三実施形態の変形例に係る右前センサシステム３ＲＦ１を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前センサシステムは、右前センサシステム３ＲＦ１と左右対称の構成を有している。第三実施形態に係る右前センサシステム３ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

【0182】

本変形例においては、第一ブラケット調節機構４６１の第一水平調節スクリュー４６２と第一垂直調節スクリュー４６３は、ハウジング１１の下面を貫通して延びている。したがって、第一水平調節スクリュー４６２のヘッド部４６２ａと第一垂直調節スクリュー４６３のヘッド部４６３ａは、ハウジング１１の下面において露出している。

【0183】

本変形例においては、第二ブラケット調節機構６０１の第二水平調節スクリュー６０２と第二垂直調節スクリュー６０３は、ハウジング１１の下面を貫通して延びている。したがって、第二水平調節スクリュー６０２のヘッド部６０２ａと第二垂直調節スクリュー６０３のヘッド部６０３ａは、ハウジング１１の下面において露出している。

【0184】

すなわち、第一ブラケット調節機構４６１と第二ブラケット調節機構６０１は、車両１００の上方から視認または操作不可能な位置に配置されている。

【0185】

このような構成によれば、車両１００の下方から第一ブラケット調節機構４６１と第二ブラケット調節機構６０１を操作する必要があるため、一般ユーザによる調節行為を制限できる。この場合、ＲＦＩＤタグ３７は必ずしも設けられることを要しない。

【0186】

車両１００の前方から視認または操作不可能な位置に第一ブラケット調節機構４６１と第二ブラケット調節機構６０１を配置することによっても、同様の効果が得られる。

【0187】

本実施形態においては、複数種のセンサを備えているセンサシステムの例として、右前センサシステム３ＲＦ（３ＲＦ１）を挙げた。しかしながら、図１に示される車両１００の左前隅部に配置される左前センサシステム、車両１００の左後隅部に配置される左後センサシステム、および車両１００の右後隅部に配置される右後センサシステムに対しても、右前センサシステム３ＲＦ（３ＲＦ１）を参照して説明した構成を適用可能である。例えば、左前センサシステムは、右前センサシステム３ＲＦ（３ＲＦ１）と左右対称の構成を有しうる。右後センサシステムは、右前センサシステム３ＲＦ（３ＲＦ１）と前後対称の構成を有しうる。左後センサシステムは、当該右後センサシステムと左右対称の構成を有しうる。

【0188】

図６は、第四実施形態に係る右前ランプ４ＲＦ（ランプ装置の一例）の構成を模式的に示している。第一実施形態に係る右前センサシステム１ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

【0189】

右前ランプ４ＲＦは、灯室１３を区画するハウジング１１と透光カバー１２を備えている。灯室１３内には、前照灯１７が収容されている。前照灯１７は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含む光学系を備えている。前照灯１７から出射された光は、透光カバー１２を通過して車両１００の少なくとも前方を照明する。

【0190】

右前ランプ４ＲＦは、第一センサモジュール１８を備えている。第一センサモジュール１８は、可視光カメラ８１、ＬｉＤＡＲセンサ８２、および遮蔽部材８３を備えている。

【0191】

可視光カメラ８１（第一センサの一例）は、少なくとも車両１００の右方（車両の外部の一例）を撮影する。すなわち、可視光カメラ８１は、少なくとも車両１００の右方の情報を検出するセンサである。

【0192】

ＬｉＤＡＲセンサ８２（第二センサの一例）は、非可視光を出射する発光部、および当該非可視光が少なくとも車両１００の右方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する受光部を備えている。本実施形態においては、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されている。

【0193】

ＬｉＤＡＲセンサ８２は、例えば、ある方向へ非可視光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波長の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、例えば路面から戻り光の反射率の相違に基づいて、対象物の色（路面における白線など）に係る情報を取得できる。すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ８２は、可視光カメラ８１とは異なる手法で少なくとも車両１００の右方の情報を検出するセンサである。

【0194】

遮蔽部材８３は、黒色に塗装された側壁を有する筒状の中空部材である。図７は、第一センサモジュール１８の構成を模式的に示している。図６と図７に示されるように、遮蔽部材８３は、可視光カメラ８１の撮像部（第一センサの検出部の一例）とＬｉＤＡＲセンサ８２の少なくとも受光部（第二センサの検出部の一例）を包囲するように設けられている。可視光カメラ８１の「撮像部」とは、撮像素子のみならず、撮像素子に至る光が通過するレンズなどの光学部品を含む意味である。

【0195】

本明細書において用いられる「ＡとＢを包囲する」という表現は、ＡとＢを一括して包囲する構成を描写し、ＡとＢを個別に包囲する構成を区別する意味である。すなわち、遮蔽部材８３を形成している側壁は、可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２の間には設けられていない。

【0196】

より具体的には、遮蔽部材８３は、前照灯１７から出射された光が直接的あるいは間接的に可視光カメラ８１の撮像部へ入射することを防ぎつつ、ＬｉＤＡＲセンサ８２の発光部から出射された非可視光が物体に反射した結果の戻り光がＬｉＤＡＲセンサ８２の受光部に入射することを阻害しないように配置されている。

【0197】

遮蔽部材８３が可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２の各視野を遮らないように配置されていることは勿論である。ここで「可視光カメラ８１の視野」とは、可視光カメラ８１が有意な情報を取得できる範囲を意味し、必ずしも可視光カメラ８１の最大視野を意味するものではない。「ＬｉＤＡＲセンサ８２の視野」とは、ＬｉＤＡＲセンサ８２が有意な情報を取得できる範囲を意味し、必ずしもＬｉＤＡＲセンサ８２の最大視野を意味するものではない。

【0198】

遮蔽部材８３は、少なくとも可視光カメラ８１が感度を有する波長域の可視光を遮るように構成されている。ここで「遮る」とは、遮る対象の通過を許容しない場合のみならず、可視光カメラ８１の撮像部およびＬｉＤＡＲセンサ８２の受光部による検出に影響を及ぼさない程度に遮る対象の強度を減衰させる場合を含む意味である。

【0199】

遮蔽部材８３は、ＬｉＤＡＲセンサ８２が感度を有する波長域の非可視光も遮るように構成されうる。

【0200】

前照灯１７から出射された光が直接的あるいは間接的に可視光カメラ８１の撮像部へ入射することを防ぐために、遮蔽部材８３の側壁の先端は、透光カバー１２の内面と接するように、あるいは透光カバー１２との間隔ができるだけ小さくなるように配置される。

【0201】

右前ランプ４ＲＦは、第二センサモジュール１９を備えている。第二センサモジュール１９は、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、ミリ波レーダ９３、および遮蔽部材９４を備えている。

【0202】

可視光カメラ９１（第一センサの一例）は、少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）を撮影する。すなわち、可視光カメラ９１は、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。

【0203】

ＬｉＤＡＲセンサ９２（第二センサの一例）は、非可視光を出射する発光部、および当該非可視光が少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する受光部を備えている。本実施形態においては、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されている。

【0204】

ＬｉＤＡＲセンサ９２は上記のＬｉＤＡＲセンサ８２と同じ構成を備えているため、繰り返しとなる詳細な説明は省略する。ＬｉＤＡＲセンサ９２は、可視光カメラ９１とは異なる手法で少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。

【0205】

ミリ波レーダ９３（第二センサの一例）は、ミリ波を発信する発信部、および当該ミリ波が少なくとも車両１００の前方（車両の外部の一例）に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する受信部を備えている。本実施形態においては、周波数が７６ＧＨｚのミリ波が使用されている。他の周波数の例としては、２４ＧＨｚ、２６ＧＨｚ、７９ＧＨｚなどが挙げられる。

【0206】

ミリ波レーダ９３は、例えば、ある方向へミリ波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。すなわち、ミリ波レーダ９３は、可視光カメラ９１やＬｉＤＡＲセンサ９２とは異なる手法で少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。

【0207】

遮蔽部材９４は、黒色に塗装された側壁を有する筒状の中空部材である。図８は、第二センサモジュール１９の構成を模式的に示している。図６と図８に示されるように、遮蔽部材９４は、少なくとも可視光カメラ８１の撮像部（第一センサの検出部の一例）、ＬｉＤＡＲセンサ９２の受光部（第二センサの検出部の一例）、およびミリ波レーダ９３の受信部（第二センサの検出部の一例）を包囲するように設けられている。可視光カメラ９１の「撮像部」とは、撮像素子のみならず、撮像素子に至る光が通過するレンズなどの光学部品を含む意味である。遮蔽部材９４を形成している側壁は、可視光カメラ９１とＬｉＤＡＲセンサ９２の間、およびＬｉＤＡＲセンサ９２とミリ波レーダ９３の間には設けられていない。

【0208】

より具体的には、遮蔽部材９４は、前照灯１７から出射された光が直接的あるいは間接的に可視光カメラ９１の撮像部へ入射することを防ぎつつ、ＬｉＤＡＲセンサ９２の発光部から出射された非可視光が物体に反射した結果の戻り光がＬｉＤＡＲセンサ９２の受光部に入射することを阻害しないように、かつミリ波レーダ９３の発信部から発信されたミリ波が物体に反射した結果の反射波がミリ波レーダ９３の受信部に入射することを阻害しないように、配置されている。

【0209】

遮蔽部材９４が可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３の各視野を遮らないように配置されていることは勿論である。ここで「可視光カメラ９１の視野」とは、可視光カメラ９１が有意な情報を取得できる範囲を意味し、必ずしも可視光カメラ９１の最大視野を意味するものではない。「ＬｉＤＡＲセンサ９２の視野」とは、ＬｉＤＡＲセンサ９２が有意な情報を取得できる範囲を意味し、必ずしもＬｉＤＡＲセンサ９２の最大視野を意味するものではない。「ミリ波レーダ９３の視野」とは、ミリ波レーダ９３が有意な情報を取得できる範囲を意味し、必ずしもミリ波レーダ９３の最大視野を意味するものではない。

【0210】

遮蔽部材９４は、少なくとも可視光カメラ９１が感度を有する波長域の可視光を遮るように構成されている。ここで「遮る」とは、遮る対象の通過を許容しない場合のみならず、可視光カメラ９１の撮像部、ＬｉＤＡＲセンサ９２の受光部、およびミリ波レーダ９３の受信部による検出に影響を及ぼさない程度に遮る対象の強度を減衰させる場合を含む意味である。

【0211】

遮蔽部材９４は、ＬｉＤＡＲセンサ９２が感度を有する波長域の非可視光とミリ波レーダ９３が感度を有する波長域のミリ波の少なくとも一方も遮るように構成されうる。

【0212】

前照灯１７から出射された光が直接的あるいは間接的に可視光カメラ９１の撮像部へ入射することを防ぐために、遮蔽部材９４の側壁の先端は、透光カバー１２の内面と接するように、あるいは透光カバー１２との間隔ができるだけ小さくなるように配置される。

【0213】

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置されるランプ装置の内部に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。しかしながら、ランプ装置が備える光源から出射された光が直接的にあるいは間接的に（内部反射などを通じて）可視光カメラの撮像部に入射する可能性が生ずる。当該入射光が検出される情報に与える悪影響を抑制するために、可視光カメラの撮像部を覆う遮蔽部材を設ける必要がある。

【0214】

他方、より多様な車両の外部情報を取得するためには、当該ランプ装置に搭載されるセンサの種別を増やす必要がある。ランプ装置の大型化を抑制する観点からは、複数のセンサが近接配置されることが望ましい。しかしながら、可視光カメラの撮像部への望ましくない光入射を抑制するために設けられた遮蔽部材が、ＬｉＤＡＲセンサやミリ波レーダのような別のセンサによる情報の検出を阻害するおそれが生ずる。

【0215】

本実施形態においては、第一センサモジュール１８の遮蔽部材８３が、可視光カメラ８１の撮像部とＬｉＤＡＲセンサ８２の少なくとも受光部を包囲するように配置されている。これにより、遮蔽部材８３は、前照灯１７から出射された光が直接的あるいは間接的に可視光カメラ８１の撮像部へ入射することを抑制しつつ、ＬｉＤＡＲセンサ８２による情報の検出を阻害しないようにしている。したがって、右前ランプ４ＲＦの大型化を抑制しつつ、より多様な車両１００の外部情報を取得可能な構成を提供できる。

【0216】

同様に、第二センサモジュール１９の遮蔽部材９４が、可視光カメラ９１の撮像部、ＬｉＤＡＲセンサ９２の少なくとも受光部、およびミリ波レーダ９３の少なくとも受信部を包囲するように配置されている。これにより、遮蔽部材９４は、前照灯１７から出射された光が直接的あるいは間接的に可視光カメラ９１の撮像部へ入射することを抑制しつつ、ＬｉＤＡＲセンサ９２とミリ波レーダ９３による情報の検出を阻害しないようにしている。したがって、右前ランプ４ＲＦの大型化を抑制しつつ、より多様な車両１００の外部情報を取得可能な構成を提供できる。

【0217】

図７に示されるように、第一センサモジュール１８は、制御部８４、通信部８５、および給電部８６を備えている。

【0218】

制御部８４は、通信部８５を介して図６に示される信号処理部１５と通信可能に接続されている。信号処理部１５は、車両１００に搭載されているＥＣＵなどの制御装置によって実現される。制御部８４は、通信部８５を介して信号処理部１５からの制御信号を受信し、当該制御信号に基づいて可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２の動作を制御するように構成されている。

【0219】

給電部８６は、車両１００に搭載された図示しない電源から電力の供給を受けるとともに、当該電力を可視光カメラ８１、ＬｉＤＡＲセンサ８２、および制御部８４に供給するように構成されている。

【0220】

図６と図７に示されるように、第一センサモジュール１８は、支持部材８７を備えている。支持部材８７は、可視光カメラ８１、ＬｉＤＡＲセンサ８２、遮蔽部材８３、制御部８４、通信部８５、および給電部８６を支持している。支持部材８７は、可視光カメラ８１、ＬｉＤＡＲセンサ８２、制御部８４、通信部８５、および給電部８６を含むセンサ回路の実装基板を兼ねている。

【0221】

すなわち、検出手法が異なる複数種のセンサ（可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２）、当該複数種のセンサの検出部を包囲する遮蔽部材８３、および当該複数種のセンサを動作させる回路が、支持部材８７上にモジュール化されている。これにより、より多様な車両１００の外部情報を取得可能でありながら、右前ランプ４ＲＦへの搭載作業が容易な構成を提供できる。

【0222】

また、制御部８４、通信部８５、および給電部８６が可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２に対して共通化されているため、第一センサモジュール１８の大型化とコスト上昇を抑制できる。

【0223】

図８に示されるように、第二センサモジュール１９は、制御部９５、通信部９６、および給電部９７を備えている。

【0224】

制御部９５は、通信部９６を介して図６に示される信号処理部１５と通信可能に接続されている。信号処理部１５は、車両１００に搭載されているＥＣＵなどの制御装置によって実現される。制御部９５は、通信部９６を介して信号処理部１５からの制御信号を受信し、当該制御信号に基づいて可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３の動作を制御するように構成されている。

【0225】

給電部９７は、車両１００に搭載された図示しない電源から電力の供給を受けるとともに、当該電力を可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、ミリ波レーダ９３、および制御部９５に供給するように構成されている。

【0226】

図６と図８に示されるように、第二センサモジュール１９は、支持部材９８を備えている。支持部材９８は、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、ミリ波レーダ９３、遮蔽部材９４、制御部９５、通信部９６、および給電部９７を支持している。支持部材９８は、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、ミリ波レーダ９３、制御部９５、通信部９６、および給電部９７を含むセンサ回路の実装基板を兼ねている。

【0227】

すなわち、検出手法が異なる複数種のセンサ（可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３）、当該複数種のセンサの検出部を包囲する遮蔽部材９４、および当該複数種のセンサを動作させる回路が、支持部材９８上にモジュール化されている。これにより、より多様な車両１００の外部情報を取得可能でありながら、右前ランプ４ＲＦへの搭載作業が容易な構成を提供できる。

【0228】

また、制御部９５、通信部９６、および給電部９７が可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３に対して共通化されているため、第二センサモジュール１９の大型化とコスト上昇を抑制できる。

【0229】

本実施形態においては、第一センサモジュール１８の制御部８４は、可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２から出力される信号を処理するように構成されている。

【0230】

可視光カメラ８１は、撮影された映像に対応する映像信号を出力するように構成されている。可視光カメラ８１によって検出された少なくとも車両１００の右方の情報は、映像信号が制御部８４によって適宜に処理されることにより取得される。

【0231】

ＬｉＤＡＲセンサ８２は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。ＬｉＤＡＲセンサ８２によって検出された少なくとも車両１００の右方の情報は、当該出力信号が制御部８４によって適宜に処理されることにより取得される。

【0232】

制御部８４によって取得された情報は、必要に応じて通信部８５を介して信号処理部１５へ送信される。当該情報の例としては、少なくとも車両１００の右方に位置する物体（車両、人、動物、建造物など）の位置や種別が挙げられる。

【0233】

このような構成によれば、可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２が検出した情報の処理の少なくとも一部を、第一センサモジュール１８の制御部８４に担わせることができる。これにより、車両１００に搭載される信号処理部１５の制御負荷を軽減できる。

【0234】

本実施形態においては、第二センサモジュール１９の制御部９５は、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３から出力される信号を処理するように構成されている。

【0235】

可視光カメラ９１は、撮影された映像に対応する映像信号を出力するように構成されている。可視光カメラ９１によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、映像信号が制御部９５によって適宜に処理されることにより取得される。

【0236】

ＬｉＤＡＲセンサ９２は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。ＬｉＤＡＲセンサ９２によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、当該出力信号が制御部９５によって適宜に処理されることにより取得される。

【0237】

ミリ波レーダ９３は、ミリ波レーダ９３は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。ミリ波レーダ９３によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、当該出力信号が制御部９５によって適宜に処理されることにより取得される。

【0238】

制御部９５によって取得された情報は、必要に応じて通信部９６を介して信号処理部１５へ送信されうる。当該情報の例としては、少なくとも車両１００の前方に位置する物体（車両、人、動物、建造物など）の位置や種別が挙げられる。

【0239】

このような構成によれば、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３が検出した情報の処理の少なくとも一部を、第二センサモジュール１９の制御部９５に担わせることができる。これにより、車両１００に搭載される信号処理部１５の制御負荷を軽減できる。

【0240】

図６に示されるように、第一センサモジュール１８は、アクチュエータ８８（調節機構の一例）を備えている。アクチュエータ８８は、車両１００に対する支持部材８７の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するための装置である。アクチュエータ８８の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、支持部材８７と結合されている。

【0241】

アクチュエータ８８は、車両１００に対する支持部材８７の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0242】

信号処理部１５は、アクチュエータ８８を駆動する駆動信号Ａ１を出力するように構成されている。駆動信号Ａ１はアクチュエータ８８の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、アクチュエータ８８の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0243】

右前ランプ４ＲＦが車両１００に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するハウジング１１の位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、右前ランプ４ＲＦが車両１００に搭載された後、可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２の検出基準位置の再調整が行なわれる。本実施形態においては、可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２が支持部材８７に支持されている。そのため、適宜の駆動信号Ａ１がアクチュエータ８８に入力されることにより、可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0244】

したがって、右前ランプ４ＲＦに搭載されるセンサの種類が増加しても、車両１００に対するセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0245】

図６に示されるように、第二センサモジュール１９は、アクチュエータ９９（調節機構の一例）を備えている。アクチュエータ９９は、車両１００に対する支持部材９８の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するための装置である。アクチュエータ９９の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、支持部材９８と結合されている。

【0246】

アクチュエータ９９は、車両１００に対する支持部材９８の位置と姿勢の少なくとも一方を、水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。そのようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

【0247】

信号処理部１５は、アクチュエータ９９を駆動する駆動信号Ａ２を出力するように構成されている。駆動信号Ａ２はアクチュエータ９９の水平面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報と、アクチュエータ９９の垂直面内における位置と姿勢の少なくとも一方を調節する情報を含んでいる。各情報は、単一の信号内に含まれてもよいし、個別の信号として提供されてもよい。

【0248】

右前ランプ４ＲＦが車両１００に搭載される際、車体部品の公差や車体に対するハウジング１１の位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、右前ランプ４ＲＦが車両１００に搭載された後、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３の検出基準位置の再調整が行なわれる。本実施形態においては、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３が支持部材９８に支持されている。そのため、適宜の駆動信号Ａ２がアクチュエータ９９に入力されることにより、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３の検出基準位置の調節を一括して行なうことができる。

【0249】

したがって、右前ランプ４ＲＦに搭載されるセンサの種類が増加しても、車両１００に対するセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

【0250】

本実施形態においては、遮蔽部材８３は、ＬｉＤＡＲセンサ８２の受光部を包囲している。遮蔽部材８３がＬｉＤＡＲセンサ８２の発光部から出射される非可視光を阻害しなければ、図７に破線で示されるように、遮蔽部材８３は、ＬｉＤＡＲセンサの発光部も包囲するように配置されうる。

【0251】

本実施形態においては、遮蔽部材９４は、ＬｉＤＡＲセンサ９２の受光部を包囲している。遮蔽部材９４がＬｉＤＡＲセンサ９２の発光部から出射される非可視光を阻害しなければ、図８に破線で示されるように、遮蔽部材９４は、ＬｉＤＡＲセンサ９２の発光部も包囲するように配置されうる。

【0252】

本実施形態においては、遮蔽部材９４は、ミリ波レーダ９３の受信部を包囲している。遮蔽部材９４がミリ波レーダ９３の発信部から出射されるミリ波を阻害しなければ、図８に破線で示されるように、遮蔽部材９４は、ミリ波レーダ９３の発信部も包囲するように配置されうる。

【0253】

本実施形態においては、車両１００の外部情報を取得するためのセンサとして、可視光カメラ８１と可視光カメラ９１が例示されている。しかしながら、車両１００の外部情報を取得できるのであれば、可視光カメラ８１と可視光カメラ９１は、適宜の光センサで置き換えられうる。

【0254】

本実施形態においては、少なくとも車両１００の右方の情報を取得するための第一センサモジュール１８が可視光カメラとＬｉＤＡＲセンサを備えており、少なくとも車両１００の前方の情報を取得するための第二センサモジュール１９が可視光カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、およびミリ波レーダを備えている。しかしながら、第一センサモジュール１８が可視光カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、およびミリ波レーダを備え、第二センサモジュール１９が可視光カメラとＬｉＤＡＲセンサを備える構成も採用されうる。

【0255】

本実施形態においては、可視光カメラとは異なる手法で車両１００の外部情報を取得するセンサとして、ＬｉＤＡＲセンサとミリ波レーダが例示されている。これらに加えてあるいは代えて、第一センサモジュール１８と第二センサモジュール１９の少なくとも一方は、超音波センサと赤外線カメラの少なくとも一方を備えうる。

【0256】

本実施形態においては、第一センサモジュール１８の可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２から出力された信号を制御部８４が処理している。しかしながら、可視光カメラ８１とＬｉＤＡＲセンサ８２から出力された信号の処理は、信号処理部１５によって行なわれてもよい。

【0257】

本実施形態においては、第二センサモジュール１９の可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３から出力された信号を制御部９５が処理している。しかしながら、可視光カメラ９１、ＬｉＤＡＲセンサ９２、およびミリ波レーダ９３から出力された信号の処理は、信号処理部１５によって行なわれてもよい。

【0258】

本実施形態においては、車両１００に対する第一センサモジュール１８の支持部材８７の姿勢は、アクチュエータ８８によって行なわれる。しかしながら、車両１００に対する第一センサモジュール１８の支持部材８７の姿勢は、周知のエイミングスクリュー機構（調節機構）によって行なわれてもよい。

【0259】

本実施形態においては、車両１００に対する第二センサモジュール１９の支持部材９８の姿勢は、アクチュエータ９９によって行なわれる。しかしながら、車両１００に対する第二センサモジュール１９の支持部材９８の姿勢は、周知のエイミングスクリュー機構（調節機構の一例）によって行なわれてもよい。

【0260】

本実施形態においては、右前ランプ４ＲＦに搭載されるセンサモジュールが例示されている。しかしながら、上記のセンサモジュールは、図１に示される車両１００の左前隅部に配置される左前ランプ、車両１００の左後隅部に配置される左後ランプ、および車両１００の右後隅部に配置される右後ランプにも搭載されうる。詳細な構成の図示は省略するが、左前ランプは、右前ランプ４ＲＦと左右対称の構成を有しうる。

【0261】

詳細な構成の図示は省略するが、左後ランプと右後ランプは、尾灯などの光源を備えている。例えば、右後ランプは、右前ランプ４ＲＦと前後対称の構成を有しうる。左後ランプは、当該右後ランプと左右対称の構成を有しうる。

【0262】

本実施形態においては、センサモジュールは、ランプ装置の灯室内に配置されている。しかしながら、遮蔽部材の使用が求められる場所であれば、センサモジュールが搭載される場所は、ランプ装置の灯室内に限られない。

【0263】

上記の実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

【0264】

本出願の記載の一部を構成するものとして、２０１６年９月１５日に提出された日本国特許出願２０１６－１８０５７６号、および２０１６年９月１５日に提出された日本国特許出願２０１６－１８０５８０号の内容が援用される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】