特許 7063131 自律走行台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-25

(45)【発行日】2022-05-09

(54)【発明の名称】自律走行台車

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220426BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 S

G05D1/02 L

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018110859

(22)【出願日】2018-06-11

(65)【公開番号】P2019215598

(43)【公開日】2019-12-19

【審査請求日】2020-09-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】110000394

【氏名又は名称】特許業務法人岡田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】村井 誠

【審査官】稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１２８８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１０３５６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０００－５６８３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１７０４８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域を有し、前記障害物検出平面領域内の障害物の位置である障害物位置と、当該障害物の輝度である障害物輝度と、を含む検出情報を出力する障害物検出手段と、
複数の車輪と、
少なくとも１つの前記車輪を駆動する駆動手段と、
記憶手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有して、指定エリア内で自律走行する自律走行台車であって、
前記記憶手段には、前記指定エリア内において予めわかっている障害物の位置が示された指定エリア地図情報が記憶されており、
前記指定エリア内には、前記制御手段へのコマンドが対応付けられたコマンド部材が、当該コマンドの実行を所望する位置に配置されており、
前記制御手段は、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に基づいて、現在の前記自律走行台車の周辺における前記障害物位置と前記障害物輝度を検出し、
検出した前記障害物位置と、前記記憶手段に記憶されている前記指定エリア地図情報と、に基づいて、前記指定エリア内における前記自律走行台車の位置である現在位置を判定し、
前記指定エリア地図情報と、前記現在位置と、に基づいて前記駆動手段を制御して、前記指定エリア内の障害物を回避しながら自律走行を行うことが可能であり、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、検出した前記コマンド部材に対応付けられたコマンドを、前記障害物検出手段からの前記検出情報に基づいて検出し、検出したコマンドに従い、
前記コマンド部材は、前記指定エリア内における前記コマンド部材を除いた前記障害物のレーザ反射率よりも高いレーザ反射率を有するレーザ反射部材であり、
前記制御手段は、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度が所定輝度以上の障害物を検出した場合、当該障害物を前記コマンド部材として検出する、
自律走行台車。

【請求項2】

請求項１に記載の自律走行台車であって、
前記コマンド部材には、前記障害物検出手段からのレーザ光の走査方向の長さである走査方向長さに応じたコマンドが対応付けられており、
前記記憶手段には、前記走査方向長さに対応付けられたコマンドが記憶されており、
前記制御手段は、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、前記検出情報に含まれている前記障害物位置と前記障害物輝度とに基づいて、検出した前記コマンド部材の前記走査方向長さを検出し、検出した前記コマンド部材の前記走査方向長さに対応付けられているコマンドを前記記憶手段から読み出して当該コマンドに従う、
自律走行台車。

【請求項3】

請求項１に記載の自律走行台車であって、
前記障害物検出手段は、
２次元平面状の前記障害物検出平面領域を、複数重ねて前記レーザ光を複数回走査させる３次元立体状の障害物検出立体領域を有し、
前記コマンド部材には、当該コマンド部材の形状に応じたコマンドが対応付けられており、
前記記憶手段には、前記コマンド部材の形状に対応付けられたコマンドが記憶されており、
前記制御手段は、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、前記検出情報に含まれている前記障害物位置と前記障害物輝度とに基づいて、検出した前記コマンド部材の形状を検出し、検出した前記コマンド部材の形状に対応付けられているコマンドを前記記憶手段から読み出して当該コマンドに従う、
自律走行台車。

【請求項4】

請求項２または３に記載の自律走行台車であって、
前記コマンド部材に対応付けられているコマンドには、
当該コマンド部材から所定範囲内の領域、または、２つの前記コマンド部材にて挟まれた領域、を進入禁止領域とするコマンドが含まれており、
前記制御手段は、
自律走行中に前記進入禁止領域を検出した場合、当該進入禁止領域を迂回するように前記駆動手段を制御する、
自律走行台車。

【請求項5】

請求項４に記載の自律走行台車であって、
前記コマンド部材に対応付けられているコマンドには、
当該コマンド部材から所定範囲内の領域、または、２つの前記コマンド部材にて挟まれた領域、を進入許可領域とするコマンドが含まれており、
前記制御手段は、
自律走行中に前記進入禁止領域を迂回する際、前記進入許可領域を検出している場合、前記進入禁止領域を迂回して前記進入許可領域を通過するように前記駆動手段を制御する、
自律走行台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行台車に関する。

【背景技術】

【0002】

近年では、荷物配送センター、パーツセンター、空港等にて、複数の棚等に配置された荷物やパーツの中から、所望する荷物やパーツを一か所（収集場所）に集める作業等に自律走行台車が利用される場合がある。例えば荷物配送センターでは、作業者Ａが、複数の棚の中から配送するべき荷物を抽出して自律走行台車に載せて自律走行台車に「収集場所行き」の操作を行った場合、自律走行台車は、障害物を回避しながら収集場所へと自律走行して収集場所に到達すると走行を停止する。例えば収集場所には作業者Ｂが待機しており、作業者Ｂが、自律走行台車に載せられている荷物を回収して自律走行台車に「戻り」の操作を行った場合、自律走行台車は、障害物を回避しながら作業者Ａの近傍へと自律走行して戻る。

【0003】

例えば特許文献１には、測定光（例えばレーザ光）を、横方向、または横方向及び縦方向、に走査して反射光を受光することで被測定物までの距離を計測する測距装置と、測距装置からの情報に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部と、を備えた走行装置（自律走行台車に相当）が記載されている。また走査した検知エリアを複数のサブエリアに分割し、サブエリア毎に障害物と認識するための閾値を設けることで、障害物判定部は、簡単な計算で障害物を判定することができる。

【0004】

また特許文献２には、無線で電子タグの情報を読み取る電子タグリーダと、読み取った電子タグの情報を用いて動作を制御する動作制御手段と、を備えた自律移動装置（自律走行台車に相当）が記載されている。そして、自律移動装置が使用されるエリア内において危険領域（進入禁止領域）には、危険領域検出用の複数の電子タグが床面に埋め込まれている。特許文献２では、床面に埋設した危険領域検出用の電子タグにて、当該領域内への自律移動装置の進入を防止している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－８３２２３号公報

【文献】特開２００８－１８６０９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

自律走行台車が使用される実際の指定エリア内には、自律走行台車を進入させるべきではない通路（例えば、比較的大きな凹凸がある通路や、突発的に工事が必要となった通路等）を有している場合がある。このような通路（進入禁止通路）に自律走行台車が進入しないようにすることが所望されている。特に、実際の指定エリア内にて、特定場所において、自律走行台車への制限等（例えば進入禁止）が、突発的に発生しても、比較的容易に対処できることが望まれている。

【0007】

特許文献１に記載の走行装置は、レーザ光を用いて障害物までの距離を計測することで、より高精度に距離を測定できるが、進入禁止領域に関する記載は見受けられない。従って、突発的に進入禁止とするべき通路が発生しても、容易に進入禁止とすることはできない。

【0008】

また、特許文献２に記載の自律移動台車では、危険領域（進入禁止領域）の床面に電子タグを埋め込んでいるが、電子タグを埋設する工事が必要であり、突発的に進入禁止とするべき通路が発生しても、容易に進入禁止とすることができない。また、電子タグを床面に埋設しているため、作業者や台車によって電子タグが踏みつけられて劣化するおそれがあるので、電子タグの交換工事が必要となる可能性がある。電子タグを埋設する工事と、埋設されている電子タグを交換する工事は、どちらも非常に手間がかかる工事であるので、突発的に進入禁止とするべき通路が発生した場合、容易に進入禁止とすることはできない。

【0009】

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、自律走行台車を使用する実際の指定エリア内にて、特定場所において自律走行台車への制限等が突発的に発生しても、手間がかかる工事等を必要とせず、容易に、かつ、短時間に対処することが可能な、自律走行台車を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域を有し、前記障害物検出平面領域内の障害物の位置である障害物位置と、当該障害物の輝度である障害物輝度と、を含む検出情報を出力する障害物検出手段と、複数の車輪と、少なくとも１つの前記車輪を駆動する駆動手段と、記憶手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を有して、指定エリア内で自律走行する自律走行台車であって、前記記憶手段には、前記指定エリア内において予めわかっている障害物の位置が示された指定エリア地図情報が記憶されており、前記指定エリア内には、前記制御手段へのコマンドが対応付けられたコマンド部材が、当該コマンドの実行を所望する位置に配置されている。そして、前記制御手段は、前記障害物検出手段からの前記検出情報に基づいて、現在の前記自律走行台車の周辺における前記障害物位置と前記障害物輝度を検出し、検出した前記障害物位置と、前記記憶手段に記憶されている前記指定エリア地図情報と、に基づいて、前記指定エリア内における前記自律走行台車の位置である現在位置を判定し、前記指定エリア地図情報と、前記現在位置と、に基づいて前記駆動手段を制御して、前記指定エリア内の障害物を回避しながら自律走行を行うことが可能であり、前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、検出した前記コマンド部材に対応付けられたコマンドに従う、自律走行台車である。

【0011】

本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る自律走行台車であって、前記コマンド部材は、前記指定エリア内における前記コマンド部材を除いた前記障害物のレーザ反射率よりも高いレーザ反射率を有するレーザ反射部材であり、前記制御手段は、前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度が所定輝度以上の障害物を検出した場合、当該障害物を前記コマンド部材として検出する、自律走行台車である。

【0012】

本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る自律走行台車であって、前記コマンド部材には、前記障害物検出手段からのレーザ光の走査方向の長さである走査方向長さに応じたコマンドが対応付けられており、前記記憶手段には、前記走査方向長さに対応付けられたコマンドが記憶されており、前記制御手段は、前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、前記検出情報に含まれている前記障害物位置と前記障害物輝度とに基づいて、検出した前記コマンド部材の前記走査方向長さを検出し、検出した前記コマンド部材の前記走査方向長さに対応付けられているコマンドを前記記憶手段から読み出して当該コマンドに従う、自律走行台車である。

【0013】

本発明の第４の発明は、上記第２の発明に係る自律走行台車であって、前記障害物検出手段は、２次元平面状の前記障害物検出平面領域を、複数重ねて前記レーザ光を複数回走査させる３次元立体状の障害物検出立体領域を有し、前記コマンド部材には、当該コマンド部材の形状に応じたコマンドが対応付けられており、前記記憶手段には、前記コマンド部材の形状に対応付けられたコマンドが記憶されており、前記制御手段は、前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、前記検出情報に含まれている前記障害物位置と前記障害物輝度とに基づいて、検出した前記コマンド部材の形状を検出し、検出した前記コマンド部材の形状に対応付けられているコマンドを前記記憶手段から読み出して当該コマンドに従う、自律走行台車である。

【0014】

本発明の第５の発明は、上記第３の発明または第４の発明に係る自律走行台車であって、前記コマンド部材に対応付けられているコマンドには、当該コマンド部材から所定範囲内の領域、または、２つの前記コマンド部材にて挟まれた領域、を進入禁止領域とするコマンドが含まれており、前記制御手段は、自律走行中に前記進入禁止領域を検出した場合、当該進入禁止領域を迂回するように前記駆動手段を制御する、自律走行台車である。

【0015】

本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係る自律走行台車であって、前記コマンド部材に対応付けられているコマンドには、当該コマンド部材から所定範囲内の領域、または、２つの前記コマンド部材にて挟まれた領域、を進入許可領域とするコマンドが含まれており、前記制御手段は、自律走行中に前記進入禁止領域を迂回する際、前記進入許可領域を検出している場合、前記進入禁止領域を迂回して前記進入許可領域を通過するように前記駆動手段を制御する、自律走行台車である。

【発明の効果】

【0016】

第１の発明によれば、実際の指定エリア内の特定場所において、自律走行台車への制限等として、例えば「進入禁止」が突発的に発生した場合（突然、棚の荷物が通路に落下して通路が塞がれた場合等）、「進入禁止」コマンドが対応付けられたコマンド部材を、特定場所に配置するだけでよい。従って、自律走行台車を使用する実際の指定エリア内にて、特定場所において自律走行台車への制限等が突発的に発生しても、手間がかかる工事等を必要とせず、容易に、かつ、短時間に対処することが可能である。

【0017】

第２の発明によれば、レーザ光を走査させる障害物検出手段に対して、コマンド部材のレーザ反射率を、コマンド部材を除いた障害物のレーザ反射率よりも高いレーザ反射率とすることで、障害物輝度を用いてコマンド部材を容易に検出することができる。また、コマンド部材を特殊な構成とする必要が無く、レーザ反射部材（レーザ反射板等）とするだけでよいので、容易にコマンド部材を用意することができる。

【0018】

第３の発明によれば、コマンド部材におけるレーザ光の走査方向の長さ（走査方向長さ）に応じて、種々のコマンドを対応付けることができるので、便利である。

【0019】

第４の発明によれば、コマンド部材の形状に応じて、種々のコマンドを対応付けることができるので、便利である。

【0020】

第５の発明によれば、実際の指定エリア内にて、特定場所において自律走行台車への「進入禁止」要求が突発的に発生しても、手間がかかる工事等を必要とせず、容易に、かつ、短時間に対処することが可能である。

【0021】

第６の発明によれば、実際の指定エリア内にて、特定場所において自律走行台車への「進入禁止」要求が突発的に発生した場合、「進入許可」経路を指示することで、迂回をスムースに行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の自律走行台車の外観の例を示す斜視図である。

【図2】自律走行台車の全体構成を説明する模式図である。

【図3】障害物検出装置の外観と最大検出領域の例を説明する斜視図である。

【図4】障害物検出装置に対して、最大検出領域内において所望する検出領域を設定する例を説明する図である。

【図5】自律走行台車と、２次元平面状の障害物検出平面領域の例と、を説明する斜視図である。

【図6】指定エリア地図情報の例を説明する図である。

【図7】コマンド部材の外観の例を説明する図である。

【図8】コマンド部材の走査方向長さに、コマンドを対応付けたコマンド対応情報の例を説明する図である。

【図9】実際の指定エリア内において、自律走行台車を利用する例を説明する図である。

【図10】自律走行台車の制御手段の処理手順の例を説明するフローチャートである。

【図11】実際の指定エリア内において、取得した障害物位置の例を説明する図である。

【図12】指定エリア地図情報と、目標到達位置と、現在位置と、に基づいて走行ルートＲ１を求める例を説明する図である。

【図13】コマンド部材を用いた進入禁止領域、コマンド部材を用いた進入許可領域、を示す配置例１を説明する図である。

【図14】コマンド部材を用いた進入禁止領域、コマンド部材を用いた進入許可領域、を示す配置例２を説明する図である。

【図15】３次元立体状の障害物検出立体領域の例を説明する斜視図である。

【図16】３次元立体状の障害物検出立体領域の例を説明する側面図である。

【図17】障害物検出立体領域によってコマンド部材の形状を判定する例を説明する図である。

【図18】コマンド部材の形状等に、コマンドを対応付けたコマンド対応情報の例を説明する図である。

【図19】進入許可領域を示すコマンド部材を並べて自律走行台車を誘導する誘導路を形成した例を説明する斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸が記載されている図において、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交している。また、Ｚ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｘ軸方向は自律走行台車の前方向を示し、Ｙ軸方向は自律走行台車の左方向を示している。また、Ｕ軸とＶ軸とＷ軸が記載されている図において、Ｕ軸とＶ軸とＷ軸は互いに直交している。また、Ｗ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｕ軸方向は実際の指定エリアの奥行方向における手前に向かう方向を示し、Ｖ軸方向は実際の指定エリアの幅方向における右方向を示している。

【0024】

●［自律走行台車の外観（図１）と全体構成（図２）］
自律走行台車には、用途や作業現場等に応じて種々の外観のものがあるが、本実施の形態の説明では図１に示すように、円柱状の外観を有する自律走行台車１を例として説明する。自律走行台車１は、ボディ２、荷台３、右駆動輪４Ｒ、左駆動輪４Ｌ、右キャスタ輪５Ｒ、左キャスタ輪５Ｌ、障害物検出手段１１、右床面検出手段１２Ｒ、左床面検出手段１２Ｌ、メインスイッチ１３Ａ、往路スイッチ１３Ｂ、復路スイッチ１３Ｃ、タッチモニタ３１、アンテナ３２、音声出力手段３３、通信用コネクタ３４、右モータ３５Ｒ、左モータ３５Ｌ、制御装置４０、バッテリ３８等を有している。

【0025】

ボディ２は、図１に示すように、円柱状の形状を有しており、ボディ２の上面は、荷物を載置する荷台３を有している。自律走行台車１は、荷台３に載置された荷物を、自律走行にて搬送する。

【0026】

右駆動輪４Ｒ（車輪に相当）は、自律走行台車１の右前輪の位置に配置され、直進方向に向きが固定されており、右モータ３５Ｒ（駆動手段に相当）にて前進方向または後進方向に回転駆動される。左駆動輪４Ｌ（車輪に相当）は、自律走行台車１の左前輪の位置に配置され、直進方向に向きが固定されており、左モータ３５Ｌ（駆動手段に相当）にて前進方向または後進方向に回転駆動される。図２に示すように、制御手段４１は、右モータ３５Ｒと左モータ３５Ｌを別々に制御することが可能であり、自律走行台車１に、直進前進、直進後進、右折前進、左折前進、その場で右旋回、その場で左旋回等、の動作をさせることができる。なお、複数の車輪のうち、少なくとも１つの駆動輪を有し、右折、左折等を行う旋回手段を有していてもよい。

【0027】

右キャスタ輪５Ｒ（車輪に相当）は、自律走行台車１の右後輪の位置に配置され、向きが自由に変更される従動輪である。左キャスタ輪５Ｌ（車輪に相当）は、自律走行台車１の左後輪の位置に配置され、向きが自由に変更される従動輪である。右キャスタ輪５Ｒ、左キャスタ輪５Ｌは、自律走行台車１の、直進前進、直進後進、右折前進、左折前進、その場で右旋回、その場で左旋回等、の動作に応じて向きが変わる。

【0028】

障害物検出手段１１は、自律走行台車１の前上端に配置されている。障害物検出手段１１は、レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域を有する障害物センサであり、障害物検出平面領域内の障害物の位置である障害物位置と、障害物の輝度である障害物輝度と、を含む検出情報を制御手段４１（図２参照）に出力する。なお、障害物検出手段１１の詳細については後述する。

【0029】

右床面検出手段１２Ｒは、例えば超音波センサであり、右駆動輪４Ｒの前方の床面の障害物を検出し、床面検出情報を制御手段４１（図２参照）に出力する。同様に、左床面検出手段１２Ｌは、例えば超音波センサであり、左駆動輪４Ｌの前方の床面の障害物を検出し、床面検出情報を制御手段４１（図２参照）に出力する。

【0030】

メインスイッチ１３Ａは、制御装置４０の起動と停止を行うためのスイッチであり、作業者によって操作される。往路スイッチ１３Ｂは、実際の指定エリア内の任意の位置の作業者Ａ（図９参照）によって操作されるスイッチであり、実際の指定エリア内の任意の位置に居る自律走行台車１に、実際の指定エリア内（及び指定エリア地図情報内）に設定された目標到達位置ＰＴ（例えば荷物収集場所であり、図９参照）への自律走行を指令するスイッチである。復路スイッチ１３Ｃは、実際の指定エリア内の目標到達位置ＰＴに待機している作業者Ｂ（図９参照）によって操作されるスイッチであり、実際の指定エリア内の目標到達位置ＰＴに居る自律走行台車１に、実際の指定エリア内の作業者Ａ（図９参照）のもとに戻るように自律走行を指令するスイッチである。

【0031】

タッチモニタ３１は、自律走行台車１の動作状態やバッテリ残量等の表示を行い、作業者からの入力の受け付けも行う。

【0032】

アンテナ３２は、実際の指定エリア内の作業者Ａに所持させた無線タグＴＧ（図９参照）を検索するための無線送信及び無線受信を行うアンテナである。制御手段４１は、アンテナ３２を介して無線タグＴＧに向けて応答要求信号を送信し、有効範囲内にある無線タグＴＧからの応答信号を受信することで、無線タグＴＧを検索することができる。

【0033】

音声出力手段３３は、例えばスピーカであり、自律走行台車１が自律走行中に、自律走行台車１が作業者に接近していることを知らせるための音声や音楽等を出力する。

【0034】

通信用コネクタ３４は、制御手段４１に種々のデータ等を送信、あるいは制御手段４１から種々のデータ等を受信、するためのパーソナルコンピュータ等を接続するためのコネクタである。例えば作業者は、パーソナルコンピュータに記憶されている指定エリア地図情報（実際の指定エリア内の障害物の位置が示された情報）を、通信用コネクタ３４を介して記憶手段４２（図２参照）に記憶させることができる。

【0035】

バッテリ３８は、自律走行台車１内の制御手段や検出手段等の機器に電力を供給する電源である。

【0036】

制御装置４０は、図２に示すように、制御手段４１（例えばＣＰＵ）と、記憶手段４２（例えばHard Disk Drive）等を有している。制御手段４１には、障害物検出手段１１からの検出情報、右床面検出手段１２Ｒ及び左床面検出手段１２Ｌからの床面検出情報、メインスイッチ１３Ａ、往路スイッチ１３Ｂ、復路スイッチ１３Ｃからの操作信号等が入力される。また制御手段４１は、記憶手段４２からのデータ等の読み出しと記憶手段４２へのデータ等の書き込み、アンテナ３２を介した送受信、タッチモニタ３１への出力とタッチモニタ３１からの入力、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌへの駆動信号の出力、等を行う。

【0037】

●［障害物検出装置の検出領域（図３～図５）］
図３は、障害物検出手段１１の外観と、最大検出領域１１Ａの例を示しており、図４は、パーソナルコンピュータ等を用いて障害物検出手段１１の最大検出領域１１Ａ内において、所望する検出領域（障害物検出平面領域１１ＡＸ）を指定している様子を示している。

【0038】

障害物検出手段１１は、レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域１１ＡＸ（図４にて指定された領域）を有し、障害物検出平面領域内にて検出された物体（障害物）の位置である障害物位置と、検出された物体（障害物）の輝度である障害物輝度と、を含む検出情報を制御手段４１（図２参照）に出力する。つまり、検出情報には、どの方向の、どれだけの距離の位置に、どのような輝度の物体（障害物）があるか、という情報が含まれている。

【0039】

障害物検出手段１１の障害物検出平面領域１１ＡＸの最大範囲となる最大検出領域１１Ａは、例えば、半径が約５［ｍ］、中心角度が約２７０［°］の扇形である。また、障害物検出手段１１または制御装置４０には、複数の検出領域を設定（記憶）しておくことが可能である。作業者は、複数の検出領域を作成して障害物検出手段１１または制御装置４０に記憶させておき、制御装置４０から検出領域の切り替えが可能である。作業者は、図４の例に示すように、パーソナルコンピュータ等にて検出領域作成用のプログラムを起動して、最大検出領域１１Ａ内において所望する検出領域を指定（作成）することができる。

【0040】

図４の例は、障害物検出手段１１の最大検出領域１１Ａ内において、障害物検出平面領域１１ＡＸを指定（作成）した例を示している。作業者は、パーソナルコンピュータ等にて作成した障害物検出平面領域１１ＡＸを、通信用コネクタ３４を介して障害物検出手段１１や制御装置４０に記憶させることができる。

【0041】

そして図５に示すように、自律走行台車１の前上端に配置された障害物検出手段１１は、床面から高さＨ１にて水平方向に広がる障害物検出平面領域１１ＡＸにて、障害物検出平面領域１１ＡＸ内の障害物の障害物距離と障害物輝度を検出する。

【0042】

●［指定エリア地図情報の例（図６）］
また作業者は、自律走行台車１を自律走行させる実際の指定エリア内において予めわかっている障害物の位置が示された指定エリア地図情報を、パーソナルコンピュータ等にて作成し、作成した指定エリア地図情報を、通信用コネクタ３４を介して制御装置４０（記憶手段４２）に、予め記憶させておくことができる。

【0043】

図６は、実際の指定エリアが荷物配送センターの作業場の場合における、指定エリア地図情報４２Ｖの例を示している。指定エリア地図情報４２Ｖは、対象となる実際の指定エリア（作業場）の平面図であり、予めわかっている障害物の位置が示されている。なお、指定エリア地図情報４２Ｖにおいて、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸は互いに直交しており、Ｗ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｕ軸方向は実際の指定エリアの奥行方向における手前に向かう方向を示し、Ｖ軸方向は実際の指定エリアの幅方向における右方向を示している。

【0044】

図６に示す指定エリア地図情報４２Ｖ中において予めわかっている障害物は、四方の壁面と、種々の荷物が載置されている棚Ｂ１～Ｂ４と、壁面に配置されたそれぞれ異なるサイズの目印障害物Ｍ１Ａ～Ｍ５Ａ、Ｍ１Ｂ～Ｍ５Ｂである。棚Ｂ１～Ｂ４は、壁面から離れた位置に配置されており、作業者や自律走行台車１が入るための適度な間隔をあけて配置されている。壁面と棚Ｂ１～Ｂ４との間は、自律走行台車１が走行可能な通路であり、隣り合う棚の間も、自律走行台車１が走行可能な通路である。また、目印障害物Ｍ１Ａ～Ｍ５Ａ、Ｍ１Ｂ～Ｍ５Ｂは、自律走行台車１が現在位置を判定するための目印となる障害物であり、それぞれ異なる幅（Ｗｘｘ）と、それぞれ異なる奥行（Ｄｘｘ）に設定されている。例えば自律走行台車１が、２つの棚に近接する位置に居た場合、棚Ｂ１、Ｂ２に近接する位置、棚Ｂ２、Ｂ３に近接する位置、棚Ｂ３、Ｂ４に近接する位置、のどの位置か区別が困難な場合であっても、目印障害物Ｍ１Ａ～Ｍ５Ａ、Ｍ１Ｂ～Ｍ５Ｂのいずれかを検出できれば、正しい現在位置を判定することが容易となる。

【0045】

●［コマンド部材の例（図７）と、コマンド対応情報（図８）］
図７は、自律走行台車１の制御手段へのコマンドが対応付けられたコマンド部材の外観の例を示している。コマンド部材の材質は、障害物検出手段１１が走査に用いるレーザ光を反射するレーザ反射部材等である。そして、コマンド部材のレーザ反射率は、実際の指定エリア内に存在するコマンド部材以外の障害物のレーザ反射率よりも高いレーザ反射率とされている。従って、自律走行台車１の制御手段は、障害物検出手段１１からの検出情報に含まれている障害物輝度が、所定輝度以上の障害物を検出した場合、当該障害物をコマンド部材として検出することができる。

【0046】

制御手段は、障害物検出手段１１からの検出情報に含まれている障害物位置と、障害物輝度と、に基づいて、どの方向において、どれだけの距離の位置に、どのような輝度の障害物があるか、検出することができるとともに、その輝度の長さ（走査方向の長さ（＝走査方向長さ））を検出することもできる。従って、種々の走査方向長さのコマンド部材を用意すれば、複数のコマンドのそれぞれを、種々の走査方向長さのコマンド部材のそれぞれに対応付けることができる。

【0047】

図７に示す例では、走査方向長さはＶ軸方向の長さである。図７は、走査方向長さＷＫ１を有する矩形のコマンド部材Ｋ１、走査方向長さＷＫ２を有する円形のコマンド部材Ｋ２、走査方向長さＷＫ３を有する（右向き）三角形のコマンド部材Ｋ３、走査方向長さＷＫ４を有する（左向き）三角形のコマンド部材Ｋ４、の外観の例を示している。

【0048】

また図８は、各コマンドに、コマンド部材の走査方向長さを対応付けたコマンド対応情報４２Ｙの例を示している。図８に示すコマンド対応情報４２Ｙの例では、「進入禁止」コマンドには走査方向長さＡ１±ΔＡ２が、「進入許可」コマンドには走査方向長さＢｗ±ΔＢｕが、「一時停止」コマンドには走査方向長さＣ１±ΔＣ２が、それぞれ対応付けられている。そしてコマンド対応情報４２Ｙは、記憶手段４２に記憶されている。

【0049】

なお、コマンドとして「進入禁止」、「進入許可」、「一時停止」を例としたが、これらのコマンドに限定されるものではなく、種々のコマンドを走査方向長さに対応付けすることができる。以下の説明では、図７に示すコマンド部材Ｋ１の走査方向長さＷＫ１の長さがＡ１に設定され、コマンド部材Ｋ１が「進入禁止」コマンドに対応付けられており、図７に示すコマンド部材Ｋ２の走査方向長さＷＫ２の長さがＢｗに設定され、コマンド部材Ｋ２が「進入許可」コマンドに対応付けられている例にて説明する。

【0050】

●［自律走行台車１の利用方法の例（図９）］
ここで図９を用いて、自律走行台車１の利用方法の例について説明する図９は、荷物配送センターの作業場を実際の指定エリアとした例を示している。実際の指定エリア４２Ｒ内では、以下の（１）～（７）が繰り返され、自律走行台車１は、任意の位置で作業する作業者Ａと、目標到達位置ＰＴの作業者Ｂと、の間を自律走行する。

【0051】

（１）作業者Ａは、無線タグＴＧを所持しており、自律走行台車１は、無線タグＴＧを検出し、検出した無線タグＴＧから所定範囲内となるように、作業者Ａに追従する。
（２）作業者Ａは、棚Ｂ１～Ｂ４の間を移動しながら、棚Ｂ１～Ｂ４に載置されている多数の荷物の中から、配送するべき荷物を選別して自律走行台車１の荷台に載せていく。
（３）自律走行台車１の荷台に載置された荷物が適量になった場合、作業者Ａは、自律走行台車１に、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）へと自律走行を行う指示をする（この場合、往路スイッチ１３Ｂ（図１、２参照）をＯＮにする）。
（４）荷物が載置された自律走行台車１は、実際の指定エリア４２Ｒ内の障害物を回避しながら、目標到達位置ＰＴに向かって、例えば走行ルートＲ１に沿って自律走行し、目標到達位置ＰＴに到達すると停止する。なお、目標到達位置ＰＴは、実際の指定エリア４２Ｒ内において予め指定された位置であり、目標到達位置ＰＴには、作業者Ｂが待機している。
（５）作業者Ｂは、目標到達位置ＰＴで停止した自律走行台車１から荷物を受け取り、自律走行台車１に、作業者Ａのもとへ戻る自律走行を行う指示をする（この場合、往路スイッチ１３ＢのＯＮを解除して、復路スイッチ１３Ｃ（図１、２参照）をＯＮにする）。
（６）荷台がカラとされた自律走行台車１は、次の荷物を搬送するために、実際の指定エリア４２Ｒ内の障害物を回避しながら、作業者Ａのもとへと、例えば走行ルートＲ２に沿って自律走行し、作業者Ａから（無線タグＴＧから）所定範囲内に入ったところで停止する。
（７）作業者Ａは、自律走行の指示を解除して（この場合、復路スイッチ１３ＣのＯＮを解除して）、上記の（１）に戻る。

【0052】

上記の自律走行台車１の利用方法を実現する、自律走行台車１の制御手段４１の処理手順について、以下に説明する。なお、以下の処理手順の例では、実際の指定エリア内に、「進入禁止」コマンドが対応付けられたコマンド部材と、「進入許可」コマンドが対応付けられたコマンド部材と、が配置されている場合を考慮した処理手順の例を示している。

【0053】

●［制御手段４１の処理手順（図１０）］
次に図１０を用いて、制御装置４０の制御手段４１（図２参照）の処理手順について説明する。制御手段４１は、例えばメインスイッチ１３Ａ（図１、図２参照）が操作されると、図１０に示す処理を起動し、起動するとステップＳ０１０へと処理を進める。

【0054】

ステップＳ０１０にて制御手段４１は、記憶手段４２に記憶されている指定エリア地図情報を読み出し、読み出した指定エリア地図情報内に、目標到達位置ＰＴ（図９参照）が登録されているか否かを判定し、目標到達位置ＰＴが登録されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０２０へ処理を進め、目標到達位置ＰＴが登録されていない場合（Ｎｏ）はステップＳ０１５へ処理を進める。

【0055】

ステップＳ０１５に処理を進めた場合、制御手段４１は、目標到達位置の登録を督促してステップＳ０１０へ処理を戻す。例えば制御手段４１は、タッチモニタ３１（図１、図２参照）に指定エリア地図情報を表示して、「所望する目標到達位置の場所をタッチしてください」と表示し、タッチされた位置を読み込んで目標到達位置として登録する。

【0056】

ステップＳ０２０に処理を進めた場合、制御手段４１は、往路スイッチ１３Ｂ（図１、２参照）が、作業者Ａ（図９参照）によってＯＮされているか否かを判定し、往路スイッチ１３ＢがＯＮされている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０２５に処理を進め、往路スイッチ１３ＢがＯＮされていない場合（Ｎｏ）はステップＳ１２０に処理を進める。例えば、往路スイッチ１３Ｂ、復路スイッチ１３Ｃは、両方同時にＯＮさせることができないスイッチであり、作業者がＯＮさせた場合は、作業者によって解除されるまでＯＮ状態を維持するスイッチである。

【0057】

ステップＳ０２５に処理を進めた場合、制御手段４１は、障害物検出手段１１からの検出情報に含まれている障害物位置と、記憶手段４２に記憶されている指定エリア地図情報と、に基づいて、実際の指定エリア内（及び指定エリア地図情報内）における自律走行台車１の位置である現在位置を判定してステップＳ０３０に処理を進める。例えば図１１に示すように、実際の指定エリア４２Ｒ内にて自律走行台車１は、障害物検出平面領域１１ＡＸにて障害物を走査し、障害物位置１１ＡＰを得る。制御手段４１は、パターンマッチング等を用いて、検出情報に含まれている障害物位置１１ＡＰ（図１１参照）と、記憶手段４２から読み出した指定エリア地図情報（図６参照）と、を比較して、障害物位置１１ＡＰ（図１１参照）と一致する指定エリア地図情報（図６参照）中の位置を求め、求めた位置を現在位置と判定する。図１１の例では、制御手段４１は、目印障害物Ｍ３Ｂを検出することで、図１２に示す指定エリア地図情報４２Ｖ内において、現在位置Ｐ０１を判定する。

【0058】

ステップＳ０３０にて制御手段４１は、図１２に示すように、指定エリア地図情報４２Ｖと、ステップＳ０２５にて求めた現在位置Ｐ０１と、指定エリア地図情報４２Ｖ内に登録されている目標到達位置ＰＴと、に基づいて、障害物を回避しながら現在位置Ｐ０１から目標到達位置ＰＴへと至る走行ルートＲ１を求め、ステップＳ０３５に処理を進める。

【0059】

ステップＳ０３５にて制御手段４１は、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１が、目標到達位置ＰＴに到達したか否か（目標到達位置ＰＴから所定範囲内であるか否か）を判定し、目標到達位置ＰＴに到達している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０４０に処理を進め、目標到達位置ＰＴに到達していない場合（Ｎｏ）はステップＳ０４５に処理を進める。

【0060】

ステップＳ０４０に処理を進めた場合、制御手段４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌの駆動を停止して自律走行台車１の進行を停止させ、ステップＳ０２０へと処理を戻す。なお、図９に示す作業者Ｂは、自律走行台車１が目標到達位置ＰＴに到達して（当該ステップＳ０４０にて）停止した場合、荷物を受け取り、往路スイッチのＯＮを解除して、復路スイッチをＯＮにする。

【0061】

ステップＳ０４５に処理を進めた場合、制御手段４１は、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、障害物を回避しつつ、走行ルートＲ１（図１２参照）に沿って、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して自律走行を行い、ステップＳ０５０に処理を進める。

【0062】

ステップＳ０５０にて制御手段４１は、サブルーチンＳＵＢ１００へ処理を進め、サブルーチンＳＵＢ１００からリターンするとステップＳ０３５へと処理を戻す。

【0063】

●［サブルーチンＳＵＢ１００の処理（図１０）の詳細］
サブルーチンＳＵＢ１００へ処理を進めた場合、制御手段４１は、ステップＳＵＢ１１０へと処理を進める。

【0064】

ステップＳＵＢ１１０にて制御手段４１は、現在位置Ｐ０１を更新しながら走行ルートＲ１に沿って自律走行している際、検出情報に含まれている障害物輝度に基づいて、所定輝度以上の輝度を有する障害物を検出することが可能である。自律走行台車１は、検出情報を取得する際、指定エリア地図情報に記憶されていない障害物も認識することができる（コマンド部材を、指定エリア地図情報内に、予め記憶させておく必要は無い）。そして制御手段４１は、障害物輝度に基づいてコマンド部材を検出した場合、検出情報に含まれている障害物位置と障害物輝度とに基づいて、検出したコマンド部材の走査方向長さを検出する。そして制御手段４１は、検出したコマンド部材の走査方向長さと、記憶手段４２に記憶されているコマンド対応情報４２Ｙ（図８参照）と、に基づいて、検出したコマンド部材に対応付けられているコマンドを記憶手段４２から読み出す。そして制御手段４１は、コマンド部材を検出し、かつ、対応付けられたコマンドが「進入禁止」であるか否かを判定し、コマンド部材を検出、かつ、「進入禁止」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１２０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はサブルーチンＳＵＢ１００を終了してリターンする。

【0065】

ステップＳＵＢ１２０に処理を進めた場合、制御手段４１は、他のコマンド部材が検出されており、かつ、当該他のコマンド部材に対応付けられているコマンドが「進入許可」であるか否かを判定し、他のコマンド部材を検出、かつ、「進入許可」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１３０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１３０Ｂに処理を進める。

【0066】

ステップＳＵＢ１３０Ａに処理を進めた場合、制御手段４１は、進入禁止領域を迂回して進入許可領域を通る、新たな走行ルートを再計算して（走行ルートを変更して）リターンする。

【0067】

ステップＳＵＢ１３０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４１は、進入禁止領域を迂回する、新たな走行ルートを再計算して（走行ルートを変更して）リターンする。

【0068】

●［「進入禁止」のコマンド部材の設置例と、「進入許可」のコマンド部材の設置例（図１３、図１４）］
例えば図１３に示すように、棚Ｂ１と棚Ｂ２との間の通路Ｔ１２内において、突発的に荷物の落下等が発生して、自律走行台車１が通路Ｔ１２を通ることができない場合、作業者は、通路Ｔ１２の入口となる棚Ｂ１及び棚Ｂ２の面、かつ高さＨ１（図５参照）の位置に、「進入禁止」コマンドが対応付けられたコマンド部材Ｋ１を配置する（貼り付ける）。

【0069】

例えば、「進入禁止」コマンドを、２つの「進入禁止」コマンド部材Ｋ１に挟まれた領域を進入禁止領域とする、あるいは各「進入禁止」コマンド部材Ｋ１から所定範囲内（図１３中の領域ＡＡ内）を進入禁止領域とするように設定にしておく。これにより、制御手段４１は、コマンド部材Ｋ１及び「進入禁止」コマンドを検出し、通路Ｔ１２が「進入禁止」であることを認識することができる。作業者は、特定場所（この例では通路Ｔ１２）において、自律走行台車１への制限等（この場合、「進入禁止」）が突発的に発生しても、当該特定場所に、所望するコマンドが対応付けられたコマンド部材を配置（貼り付けも含む）するだけでよいので、手間がかかる工事等を必要とせず、容易に、かつ、短時間に対処することが可能である。

【0070】

また図１３に示すように、通路Ｔ１２を「進入禁止」とした場合、隣の通路Ｔ２３またはさらに隣の通路Ｔ３４を「進入許可」とすることで、制御手段４１が走行ルートを再計算する際、真っ先に通路Ｔ２３または通路Ｔ３４を通る走行ルートを再計算させて、新たな走行ルートの再計算時間をより短くすることができる。図１３の例では、作業者は、通路Ｔ２３、通路Ｔ３４の入口となる棚Ｂ３、Ｂ４の面、かつ高さＨ１（図５参照）の位置に、「進入許可」コマンドが対応付けられたコマンド部材Ｋ２を配置する（貼り付ける）。この場合の「進入許可領域」は、「迂回時の優先通過領域」の意味となる。

【0071】

例えば、「進入許可」コマンドを、２つの「進入許可」コマンド部材Ｋ２に挟まれた領域を進入許可領域とする、あるいは各「進入許可」コマンド部材Ｋ２から所定範囲内（図１３中の領域ＢＢ内）を進入許可領域とするように設定にしておく。これにより、制御手段４１は、コマンド部材Ｋ２及び「進入許可」コマンドを検出し、通路Ｔ２３、Ｔ３４が「進入許可」であることを認識することができる。作業者は、特定場所（この例では通路Ｔ２３、Ｔ３４）において、自律走行台車１への制限等（この場合、「進入許可」）が突発的に発生しても、当該特定場所に、所望するコマンドが対応付けられたコマンド部材を配置（貼り付けも含む）するだけでよいので、手間がかかる工事等を必要とせず、容易に、かつ、短時間に対処することが可能である。

【0072】

図１３の例では、コマンド部材Ｋ１、Ｋ２を棚Ｂ１～Ｂ４の側面に配置した（貼り付けた）例を示したが、図１４に示すように、高さＨ１の位置にコマンド部材が取り付けられた三脚や三角コーン（コマンド部材保持器）を予め用意しておき、対象となる通路の入口部に配置する（立てる）ようにしてもよい。図１４の例は、通路Ｔ１２の入口部となる棚Ｂ１、Ｂ２の手前に、コマンド部材Ｋ１が取り付けられたコマンド部材保持器ＫＳ１を立て、通路Ｔ２３、Ｔ３４の入口部となる棚Ｂ３、Ｂ４の手前に、コマンド部材Ｋ２が取り付けられたコマンド部材保持器ＫＳ２を立てた例を示している。この場合、三脚や三角コーン等のコマンド部材保持器を予め用意しておき、必要に応じて、対象とする特定場所にコマンド部材保持器を立てるだけでよいので、図１３の例と比較して、作業者は、さらに容易に、さらに短時間に、対処することができる。

【0073】

ここで、図１０に示すフローチャートの説明に戻る。図１０に示すステップＳ１２０に処理を進めた場合、制御手段４１は、復路スイッチ１３Ｃ（図１、２参照）が、作業者Ｂ（図９参照）によってＯＮされているか否かを判定し、復路スイッチ１３ＣがＯＮされている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１２５に処理を進め、復路スイッチ１３ＣがＯＮされていない場合（Ｎｏ）はステップＳ２４０に処理を進める。

【0074】

ステップＳ１２５に処理を進めた場合、制御手段４１は、記憶手段４２に記憶している前回の走行ルートＲ１を逆方向にたどって、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、障害物を回避しつつ、自律走行を行い、ステップＳ１３０に処理を進める。

【0075】

ステップＳ１３０にて制御手段４１は、サブルーチンＳＵＢ１００へ処理を進め、サブルーチンＳＵＢ１００からリターンするとステップＳ１３５へと処理を進める。なお、サブルーチンＳＵＢ１００の処理の詳細については、上記に説明しているので、説明を省略する。

【0076】

ステップＳ１３５にて制御手段４１は、無線タグＴＧ（図９参照）を発見（検出）したか否かを判定し、無線タグＴＧを発見した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１４０に処理を進め、無線タグＴＧを発見していない場合（Ｎｏ）はステップＳ１２５に処理を戻す。なお、制御手段４１は、自律走行中に、アンテナ３２（図１、２参照）を介して、無線タグＴＧに応答要求信号を無線で送信し、無線タグＴＧからの応答信号を無線で受信することで、無線タグＴＧを発見することができる。

【0077】

ステップＳ１４０に処理を進めた場合、制御手段４１は、無線タグＴＧからの電波強度等に基づいて、自律走行台車１の現在位置が、無線タグＴＧから所定範囲内（例えば半径１［ｍ］以内）であるか否かを判定し、無線タグＴＧから所定範囲内である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１４５に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ１５０に処理を進める。

【0078】

ステップＳ１４５に処理を進めた場合、制御手段４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌの駆動を停止して自律走行台車１の進行を停止させ、ステップＳ０２０へと処理を戻す。なお、図９に示す作業者Ａは、自律走行台車１が自身のもとに戻ってきて（当該ステップＳ１４５にて）停止した場合、復路スイッチのＯＮを解除する。

【0079】

ステップＳ１５０に処理を進めた場合、制御手段４１は、発見した無線タグＴＧに向かって、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、障害物を回避しつつ、自律走行を行い、ステップＳ１５５に処理を進める。

【0080】

ステップＳ１５５にて制御手段４１は、サブルーチンＳＵＢ１００へ処理を進め、サブルーチンＳＵＢ１００からリターンするとステップＳ１４０へ処理を戻す。なお、サブルーチンＳＵＢ１００の処理の詳細については、上記に説明しているので、説明を省略する。

【0081】

ステップＳ２４０に処理を進めた場合、制御手段４１は、無線タグＴＧからの電波強度等に基づいて、自律走行台車１の現在位置が、無線タグＴＧから所定範囲内（例えば半径１［ｍ］以内）であるか否かを判定し、無線タグＴＧから所定範囲内である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４５に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ２５０に処理を進める。

【0082】

ステップＳ２４５に処理を進めた場合、制御手段４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌの駆動を停止して自律走行台車１の進行を停止させ、ステップＳ０２０へと処理を戻す。なお、図９に示す作業者Ａは、目標到達位置ＰＴへの搬送を所望する荷物を、棚から選別して、自身に追従している自律走行台車１の荷台に載せていく。そして作業者Ａは、自律走行台車１に載せた荷物が適量になると、往路スイッチをＯＮにする。

【0083】

ステップＳ２５０に処理を進めた場合、制御手段４１は、無線タグＴＧに向かって、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、障害物を回避しつつ、自律走行を行い、ステップＳ２５５に処理を進める。

【0084】

ステップＳ２５５にて制御手段４１は、サブルーチンＳＵＢ１００へ処理を進め、サブルーチンＳＵＢ１００からリターンするとステップＳ２４０へ処理を戻す。なお、サブルーチンＳＵＢ１００の処理の詳細については、上記に説明しているので、説明を省略する。

【0085】

●［３次元立体状の障害物検出立体領域１１ＢＸと、コマンド部材の形状を検出する例（図１５～図１９）］
以上の説明では、図３～図５に示すように、レーザ光を用いて走査する障害物検出手段１１の検出領域が、２次元平面状の障害物検出平面領域１１ＡＸである場合について説明した。これに対して図１５、図１６に示すように、２次元平面状の障害物検出平面領域１１ＡＸを、複数重ねてレーザ光を複数回走査させる３次元立体状の障害物検出立体領域１１ＢＸとすることも可能である。例えば、３つの障害物検出平面領域１１ＡＸのそれぞれを、水平方向に対して傾斜角度ゼロ、水平方向に対して下方に傾斜角度Δθ、水平方向に対して下方に傾斜角度Δ２＊θ、等に設定して重ね、各傾斜角度の障害物検出平面領域１１ＡＸを走査することで、３次元立体状の障害物検出立体領域１１ＢＸを実現することができる。

【0086】

上記の障害物検出立体領域１１ＢＸを用いて走査することで、図１７に示すように、コマンド部材Ｋ１～Ｋ５の走査方向（図１７の例ではＶ軸方向）の長さ（ＷＫｘ）だけでなく、高さ方向（図１７の例では、Ｗ軸方向）の概略長さ（ＨＫｘ）を検出することも可能であり、コマンド部材の概略形状を判定することも可能である。図１７の例は、各コマンド部材Ｋ１～Ｋ５の輪郭を点線で示し、各コマンド部材Ｋ１～Ｋ５を走査した際の走査軌跡（所定輝度以上の軌跡）を太実線で示している。

【0087】

制御手段４１は、障害物検出手段１１からの検出情報に含まれている障害物位置と障害物輝度とに基づいて、上記の走査軌跡を求め、求めた走査軌跡に基づいて、コマンド部材Ｋ１～Ｋ５の形状を認識することができる。例えば図１７の例では、制御手段４１は、コマンド部材Ｋ１の走査軌跡から、コマンド部材Ｋ１の形状は矩形であると判定し、コマンド部材Ｋ２の走査軌跡からコマンド部材Ｋ２の形状は円形であると判定することができる。また制御手段４１は、コマンド部材Ｋ３の走査軌跡からコマンド部材Ｋ３の形状は（右向き）三角形であると判定し、コマンド部材Ｋ４の走査軌跡からコマンド部材Ｋ４の形状は（左向き）三角形であると判定し、コマンド部材Ｋ５の走査軌跡からコマンド部材Ｋ５の形状は（下向き）三角形であると判定することができる。

【0088】

例えば、図１８に示すコマンド対応情報４２Ｚに示すように、コマンド部材の形状に応じたコマンドを対応付けすることができる。図８に示したコマンド対応情報４２Ｙでは、コマンド部材の走査方向長さの寸法を、正確に管理しなければならない。しかし、図１８に示すコマンド対応情報４２Ｚでは、適度なサイズのコマンド部材であれば、寸法を正確に管理する必要がなく、概略形状が適切な形状であればよい。例えば図１８の例では、矩形の形状のコマンド部材Ｋ１に「進入禁止」を対応付け、円形の形状のコマンド部材Ｋ２に「進入許可」を対応付け、右向き三角形の形状のコマンド部材Ｋ３に「右側は進入許可」を対応付け、左向き三角形の形状のコマンド部材Ｋ４に「左側は進入許可」を対応付け、下向き三角形の形状のコマンド部材Ｋ５に「一時停止」を対応付けた例を示している。

【0089】

例えば、図１９に示すように、右向き三角形のコマンド部材Ｋ３（右側は進入許可）が取り付けられたコマンド部材保持器ＫＳ３を一列に並べて立て、各コマンド部材Ｋ３の右側に、所定間隔をあけて左向き三角形のコマンド部材Ｋ４（左側は進入許可）が取り付けられたコマンド部材保持器ＫＳ４を一列に並べて立てて、自律走行台車１を誘導する誘導通路ＴＹを形成することができる。また、誘導通路ＴＹの先に、下向き三角形のコマンド部材Ｋ５（一時停止）が取り付けられたコマンド部材保持器ＫＳ５を立てることで、当該コマンド部材保持器ＫＳ５よりも手前の位置で、自律走行台車１を一時停止させることができる。この例は、自律走行台車１を所望する位置に集めたい場合等において、便利である。

【0090】

以上に説明した本実施の形態の自律走行台車１は、自律走行台車１を使用する実際の指定エリア４２Ｒ内にて、特定場所において自律走行台車１への制限等（進入禁止や進入許可等）が突発的に発生しても、手間がかかる工事等を必要とせず、容易に、かつ、短時間に対処することが可能である。また、コマンド部材の走査方向長さや形状に、それぞれのコマンドを対応付けることで、自律走行台車１を、所望する場所で、所望するコマンドに従わせることができるので便利である。

【0091】

本発明の自律走行台車１は、本実施の形態で説明した構成、構造、外観、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。

【0092】

本実施の形態の説明では、コマンド部材に対応付けるコマンドとして、進入禁止、進入許可、右側は進入許可、左側は進入許可、一時停止、の例を説明したが、このコマンドに限定されるものではなく、種々のコマンドを対応付けることができる。また、コマンド部材の形状、サイズ、材質等は、本実施の形態の説明に限定されるものではない。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。

【0093】

本発明の自律走行台車１は、荷物配送センター、パーツセンター、空港等に限定されず、荷物を一か所（目標到達位置）に収集する、あるいは逆に、荷物を一か所（目標到達位置）から任意の位置（作業者Ａの位置）に搬送する、種々の作業現場にて利用することができる。

【符号の説明】

【0094】

１ 自律走行台車
２ ボディ
３ 荷台
４Ｌ 左駆動輪（車輪）
４Ｒ 右駆動輪（車輪）
５Ｌ 左キャスタ輪（車輪）
５Ｒ 右キャスタ輪（車輪）
１１ 障害物検出手段
１１Ａ 最大検出領域
１１ＡＸ 障害物検出平面領域
１１ＢＸ 障害物検出立体領域
１２Ｌ 左床面検出手段
１２Ｒ 右床面検出手段
１３Ａ メインスイッチ
１３Ｂ 往路スイッチ
１３Ｃ 復路スイッチ
３１ タッチモニタ
３２ アンテナ
３３ 音声出力手段
３４ 通信用コネクタ
３５Ｌ 左モータ（駆動手段）
３５Ｒ 右モータ（駆動手段）
３８ バッテリ
４０ 制御装置
４１ 制御手段
４２ 記憶手段
４２Ｒ （実際の）指定エリア
４２Ｖ 指定エリア地図情報
４２Ｙ、４２Ｚ コマンド対応情報
Ａ （指定エリア内の任意の位置で作業する）作業者
Ｂ （指定エリア内の目標到達位置で待機している）作業者
Ｂ１～Ｂ４ 棚
Ｋ１～Ｋ５ コマンド部材
ＫＳ１～ＫＳ５ コマンド部材保持器
Ｍ１Ａ～Ｍ５Ａ、Ｍ１Ｂ～Ｍ５Ｂ 目印障害物
Ｐ０１ 現在位置
ＰＴ 目標到達位置
Ｒ１、Ｒ２ 走行ルート
Ｔ０１、Ｔ１２、Ｔ２３、Ｔ３４、Ｔ４０ 通路
ＴＧ 無線タグ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】