特許 7063406 電力変換装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-25

(45)【発行日】2022-05-09

(54)【発明の名称】電力変換装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/62 20160101AFI20220426BHJP

   H02P 21/14 20160101ALI20220426BHJP

【ＦＩ】

H02P29/62

H02P21/14

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021085174

(22)【出願日】2021-05-20

【審査請求日】2022-02-21

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006105

【氏名又は名称】株式会社明電舎

(74)【代理人】

【識別番号】100086232

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 博通

(74)【代理人】

【識別番号】100092613

【弁理士】

【氏名又は名称】富岡 潔

(74)【代理人】

【識別番号】100104938

【弁理士】

【氏名又は名称】鵜澤 英久

(74)【代理人】

【識別番号】100210240

【弁理士】

【氏名又は名称】太田 友幸

(72)【発明者】

【氏名】安部 義隆

(72)【発明者】

【氏名】滝口 昌司

【審査官】池田 貴俊

(56)【参考文献】

【文献】特開平６－５４５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７０００４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２００５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１３０８５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２９／６２

Ｈ０２Ｐ ２１／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とｄ軸電流検出値とｑ軸電流検出値に基づいてｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値を出力する電流制御器と、
前記ｄ軸電圧指令値と前記ｑ軸電圧指令値を二相三相変換し、三相電圧指令値を出力する二相三相変換器と、
前記三相電圧指令値に基づいてモータに電圧を出力するインバータと、
前記モータの位相を検出するモータ回転位置センサと、
前記モータのトルク応答値を検出するトルクセンサと、
前記インバータの出力の三相電流検出値を前記ｄ軸電流検出値と前記ｑ軸電流検出値に変換する三相二相変換器と、
前記位相に基づいて角速度を出力する角速度出力部と、
前記ｄ軸電流検出値と前記ｑ軸電流検出値と前記トルク応答値と前記角速度に基づいて、前記モータの温度推定値を算出する温度推定器と、
を備え、
前記温度推定器は、
前記ｄ軸電流検出値と前記ｑ軸電流検出値と前記角速度に基づいて外乱推定値を出力する外乱オブザーバと、
前記ｑ軸電流検出値と前記外乱推定値と前記トルク応答値に基づいてトルク定数変動推定値を算出するトルク定数変動算出器と、
前記トルク定数変動推定値に基づいて前記温度推定値を算出する温度算出器と、を備えたことを特徴とする電力変換装置。

【請求項2】

ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とｄ軸電流検出値とｑ軸電流検出値に基づいてｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値を出力する電流制御器と、
前記ｄ軸電圧指令値と前記ｑ軸電圧指令値を二相三相変換し、三相電圧指令値を出力する二相三相変換器と、
前記三相電圧指令値に基づいてモータに電圧を出力するインバータと、
前記モータの位相を検出するモータ回転位置センサと、
前記モータのトルク応答値を検出するトルクセンサと、
前記インバータの出力の三相電流検出値を前記ｄ軸電流検出値と前記ｑ軸電流検出値に変換する三相二相変換器と、
前記位相に基づいて角速度を出力する角速度出力部と、
前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値と前記トルク応答値と前記角速度に基づいて、前記モータの温度推定値を算出する温度推定器と、
を備え、
前記温度推定器は、
前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値と前記角速度に基づいて外乱推定値を出力する外乱オブザーバと、
前記ｑ軸電流指令値と前記外乱推定値と前記トルク応答値に基づいてトルク定数変動推定値を算出するトルク定数変動算出器と、
前記トルク定数変動推定値に基づいて前記温度推定値を算出する温度算出器と、を備えたことを特徴とする電力変換装置。

【請求項3】

前記外乱オブザーバは、以下の（１）式により前記外乱推定値を算出することを特徴とする請求項１または２記載の電力変換装置。

【数1】

τ＾^dis：外乱推定値
ｇ_dis：外乱オブザーバのカットオフ周波数
ｓ：ラプラス演算子
Ｋ_tn：トルク定数のノミナル値
ｉ_d：ｄ軸電流検出値またはｄ軸電流指令値
ｉ_q：ｑ軸電流検出値またはｑ軸電流指令値
ｐ：極対数
Ｌ_d：ｄ軸インダクタンス
Ｌ_q：ｑ軸インダクタンス
Ｊ_n：ノミナル慣性
Ｄ：粘性係数
ω：角速度

【請求項4】

前記トルク定数変動算出器は、（２）式により前記トルク定数変動推定値を算出し、
前記温度算出器は、（３）式により前記温度推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の電力変換装置。

【数2】

【数3】

ΔＫ＾_t：トルク定数変動推定値
τ＾^dis：外乱推定値
τ_l：トルク応答値
ｉ_q：ｑ軸電流検出値またはｑ軸電流指令値
Ｔ＾_emp：温度推定値
β：磁束の温度係数
Ｋ_tn：トルク定数のノミナル値

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電力変換装置で駆動する同期モータの磁石温度推定に係り、温度センサを設けずに磁石温度を推定する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

非特許文献１および特許文献１では、ＩＰＭＳＭ（埋込構造永久磁石同期電動機）において磁石磁束鎖交数をオブザーバで推定することで磁石温度を推定する技術が公開されている。非特許文献２ではＳＰＭＳＭ（表面構造永久磁石同期電動機）において電圧外乱オブザーバを用いた固定子の温度推定を公開している。非特許文献３では、外乱オブザーバの出力であるトルク推定値を用いて慣性の推定を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－１６２２６号公報

【非特許文献】

【0004】

【文献】加藤崇、佐々木健介、Ｄｉｅｇｏ Ｆｅｒｎａｎｄｅｚ Ｌａｂｏｒｄａ、Ｄａｎｉｅｌ Ｆｅｒｎａｎｄｅｚ Ａｌｏｎｓｏ、Ｄａｖｉｄ Ｄｉａｚ Ｒｅｉｇｏｓａ、「磁石磁束鎖交数オブザーバを用いた可変漏れ磁束型ＩＰＭＳＭにおける磁石温度推定手法」、電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）、Ｖｏｌ．１４０、Ｎｏ．４（２０２０）、ｐｐ．２６５－２７１．

【文献】Ｈｉｒｏｋｉ Ｉｗａｔａ、Ｋｉｙｏｓｈｉ Ｏｈｉｓｈｉ、Ｙｕｋｉ Ｙｏｋｏｋｕｒａ、 Ｙｕｊｉ Ｏｋａｄａ， Ｙｕｊｉ Ｉｄｅ、 Ｄａｉｇｏ Ｋｕｒａｉｓｈｉ、 Ａｋｉｈｉｋｏ Ｔａｋａｈａｓｈｉ，「Ｒｏｂｕｓｔ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｓｔａｔｏｒ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ Ｏｂｓｅｒｖｅｒ Ａｕｔｏｔｕｎｉｎｇ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ ｆｏｒ ＳＰＭＳＭ」、ＩＥＥＪ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ Ｖｏｌ．９、Ｎｏ．４（２０２０）、ｐｐ．３４１－３５０．

【文献】佐藤宏和、松井信行、「負荷トルクオブザーバを用いたイナーシャ推定法」電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）、Ｖｏｌ．１１２、Ｎｏ．２（１９９２）、ｐｐ．１８１－１８２．

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、非特許文献１および特許文献１の手法は高調波重畳電流を印加する必要があるため、新たな電流指令を生成しなければならない。非特許文献２の手法はシステムの階層が多いため、調整パラメータが多い、帯域を上げにくいといった問題点がある。

【0006】

以上示したようなことから、電力変換装置において、外乱オブザーバに基づく推定技術を用いることで、磁石温度を推定することが課題となる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、前記従来の問題に鑑み、案出されたもので、その一態様は、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とｄ軸電流検出値とｑ軸電流検出値に基づいてｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値を出力する電流制御器と、前記ｄ軸電圧指令値と前記ｑ軸電圧指令値を二相三相変換し、三相電圧指令値を出力する二相三相変換器と、前記三相電圧指令値に基づいてモータに電圧を出力するインバータと、前記モータの位相を検出するモータ回転位置センサと、前記モータのトルク応答値を検出するトルクセンサと、前記インバータの出力の三相電流検出値を前記ｄ軸電流検出値と前記ｑ軸電流検出値に変換する三相二相変換器と、前記位相に基づいて角速度を出力する角速度出力部と、前記ｄ軸電流検出値と前記ｑ軸電流検出値と前記トルク応答値と前記角速度に基づいて、前記モータの温度推定値を算出する温度推定器と、を備え、前記温度推定器は、前記ｄ軸電流検出値と前記ｑ軸電流検出値と前記角速度に基づいて外乱推定値を出力する外乱オブザーバと、前記ｑ軸電流検出値と前記外乱推定値と前記トルク応答値に基づいてトルク定数変動推定値を算出するトルク定数変動算出器と、前記トルク定数変動推定値に基づいて前記温度推定値を算出する温度算出器と、を備えたことを特徴とする。

【0008】

また、他の態様として、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とｄ軸電流検出値とｑ軸電流検出値に基づいてｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値を出力する電流制御器と、前記ｄ軸電圧指令値と前記ｑ軸電圧指令値を二相三相変換し、三相電圧指令値を出力する二相三相変換器と、前記三相電圧指令値に基づいてモータに電圧を出力するインバータと、前記モータの位相を検出するモータ回転位置センサと、前記モータのトルク応答値を検出するトルクセンサと、前記インバータの出力の三相電流検出値を前記ｄ軸電流検出値と前記ｑ軸電流検出値に変換する三相二相変換器と、前記位相に基づいて角速度を出力する角速度出力部と、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値と前記トルク応答値と前記角速度に基づいて、前記モータの温度推定値を算出する温度推定器と、を備え、前記温度推定器は、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値と前記角速度に基づいて外乱推定値を出力する外乱オブザーバと、前記ｑ軸電流指令値と前記外乱推定値と前記トルク応答値に基づいてトルク定数変動推定値を算出するトルク定数変動算出器と、前記トルク定数変動推定値に基づいて前記温度推定値を算出する温度算出器と、を備えたことを特徴とする。

【0009】

また、その一態様として、前記外乱オブザーバは、以下の（１）式により前記外乱推定値を算出することを特徴とする。

【数1】

【0010】

τ＾^dis：外乱推定値
ｇ_dis：外乱オブザーバのカットオフ周波数
ｓ：ラプラス演算子
Ｋ_tn：トルク定数のノミナル値
ｉ_d：ｄ軸電流検出値またはｄ軸電流指令値
ｉ_q：ｑ軸電流検出値またはｑ軸電流指令値
ｐ：極対数
Ｌ_d：ｄ軸インダクタンス
Ｌ_q：ｑ軸インダクタンス
Ｊ_n：ノミナル慣性
Ｄ：粘性係数
ω：角速度。

【0011】

また、その一態様として、前記トルク定数変動算出器は、（２）式により前記トルク定数変動推定値を算出し、前記温度算出器は、（３）式により前記温度推定値を算出することを特徴とする。

【数2】

【0012】

【数3】

【0013】

ΔＫ＾_t：トルク定数変動推定値
τ＾^dis：外乱推定値
τ_l：トルク応答値
ｉ_q：ｑ軸電流検出値またはｑ軸電流指令値
Ｔ＾_emp：温度推定値
β：磁束の温度係数
Ｋ_tn：トルク定数のノミナル値。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、電力変換装置において、外乱オブザーバに基づく推定技術を用いることで、磁石温度を推定することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態における電力変換装置の全体構成を示すブロック図。

【図2】実施形態における温度推定器を示すブロック図。

【図3】実施形態における外乱オブザーバを示すブロック図。

【図4】定速のシミュレーション結果を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本願発明における電力変換装置の実施形態を図１～図４に基づいて詳述する。

【0017】

［実施形態］
実施形態における電力変換装置の全体構成を図１に示す。図１に示すように、コントローラ１は、電流制御器２と、二相三相変換器３と、温度推定器４と、三相二相変換器５と、角速度出力部６と、を備える。

【0018】

電流制御器２は、ｄ軸電流指令値ｉ_d ^*，ｑ軸電流指令値ｉ_q ^*とｄ軸電流検出値ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_qと角速度ωに基づいて、ｄ軸電圧指令値ｖ_d ^*，ｑ軸電圧指令値ｖ_q ^*を出力する。二相三相変換器３は、ｄ軸電圧指令値ｖ_d ^*，ｑ軸電圧指令値ｖ_q ^*を位相θに基づいて二相三相変換し、ｕｖｗ相の三相電圧指令値を出力する。

【0019】

インバータ７は、ｕｖｗ相の三相電圧指令値に基づいてモータ８に電圧を出力する。モータ８に負荷９が接続されている。モータ８には回転位置センサ１０が設けられており、位相θを検出する。また、インバータ７の出力側には電流検出器１１が設けられており、ｕｖｗ相の三相電流検出値ｉ_uvwを検出する。モータ８と負荷９との間にはトルクセンサ１２が設けられており、トルク応答値τ_lを検出する。

【0020】

三相二相変換器５は、ｕｖｗ相の三相電流検出値ｉ_uvwを位相θに基づいて三相二相変換し、ｄ軸電流検出値ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_qを出力する。角速度出力部６は、位相θに基づいて角速度ωを出力する。

【0021】

温度推定器４は、ｄ軸電流検出値ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_qと角速度ωとトルク応答値τ_lを入力し、モータ８の温度推定値Ｔ＾_empを推定する。

【0022】

コントローラ１はｕｖｗ相の三相電圧指令値をインバータ７に出力し、ｕｖｗ相の三相電流検出値ｉ_uvwとモータ８の位相θとトルク応答値τ_lをフィードバックする。温度推定器４はコントローラ１内部にあり、図１（ａ）に示すように、ｄ軸電流検出値ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_q，角速度ω，トルク応答値τ_lを入力とし、温度推定値Ｔ＾_empを出力する。また、図１（ｂ）に示すように、ｄｑ軸の電流制御はほぼ実現されているとして、ｄ軸電流検出値ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_qをｄ軸電流指令値ｉ_d ^*，ｑ軸電流指令値ｉ_q ^*で代用してもよい。以下、図１（ａ）を例として温度推定器４を説明するが、図１（ｂ）の場合はｄ軸電流検出値ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_qにｄ軸電流指令値ｉ_d ^*，ｑ軸電流指令値ｉ_q ^*を代入すればよい。

【0023】

温度推定器４の構成を図２に示す。温度推定器４は、外乱オブザーバ（ＤＯＢ）１３と、トルク定数変動算出器１４と、温度算出器１５と、を備える。

【0024】

まず、外乱オブザーバ（ＤＯＢ）１３により、ｄ軸電流検出値ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_qと角速度ωに基づいて、外乱推定値τ＾^disを推定する。トルク定数変動算出器１４では、外乱推定値τ＾^disをｑ軸電流検出値ｉ_qとトルク応答値τ_lに基づいてトルク定数変動推定値ΔＫ＾_tへ変換する。温度算出器１５は、トルク定数変動推定値ΔＫ＾_tを温度推定値Ｔ＾_empへ変換する。

【0025】

なお、外乱オブザーバ１３のブロック線図は図３を想定している。乗算器１６は、ｄ軸電流検出値ｉ_dとｑ軸電流検出値ｉ_qを乗算する。乗算器１７は、乗算器１６の出力（ｉ_dｉ_q）にｐ（Ｌ_q－Ｌ_d）を乗算する。乗算器１８は、ｑ軸電流検出値ｉ_qにＫ_tnを乗算する。乗算器１９は、角速度ωにＪ_ns＋Ｄを乗算する。

【0026】

減算器２０は、乗算器１８の出力（ｉ_qＫ_tn）から乗算器１７の出力（ｉ_dｉ_q×ｐ（Ｌ_q－Ｌ_d））と乗算器１９の出力（ω（Ｊ_ns＋Ｄ））を減算する。ローパスフィルタＬＰＦ（ｓ）２１は減算器２０の出力を外乱推定値τ＾^disとして出力する。

【0027】

一般的な外乱オブザーバに比べ、ＩＰＭモータにおけるｄ軸からの干渉項を減算している形となっている。

【0028】

図２の第１段階である外乱オブザーバ１３では、図３および（１）式のように外乱推定値τ＾^disを出力する。

【数1】

【0029】

ただし、ｓはラプラス演算子，ｇ_disは外乱オブザーバ１３のカットオフ周波数，Ｋ_tnはトルク定数のノミナル値，ｐは極対数，Ｌ_dはｄ軸インダクタンス，Ｌ_qはｑ軸インダクタンス，Ｊ_nはノミナル慣性，Ｄは粘性係数，ωは角速度である。

【0030】

図２の第２段階であるトルク定数変動算出器１４では、（２）式のようにトルク定数変動推定値ΔＫ＾_tを算出する。

【数2】

【0031】

図２の最終段階である温度算出器１５では、（３）式のように温度推定値（磁石温度）Ｔ＾_empを算出する。ただし、βは磁束の温度係数［％／℃］である。

【数3】

【0032】

＜構成の導出＞
プラントのダイナミクスは（４）式で表される。なお、Ｋ_tはトルク定数、Ｊは実慣性、ｓはラプラス演算子である。

【数4】

【0033】

これを（１）式に代入し、ノミナル慣性が実慣性と等しいとすると、（５）式がえられる。

【数5】

【0034】

ただし、ΔＫ＾_t＝Ｋ_tn－Ｋ_tとする。温度変化はカットオフ周波数に比べ十分に遅いとすると、ＬＰＦは無視することができる。このとき、式変形をして（２）式が得られる。

【0035】

温度算出に関しては，次の温度係数の（６）式を元にしている。なお、ΔＫ_tはトルク定数変動値を示す。

【数6】

【0036】

これを変形して、（３）式が導出される。

【0037】

＜シミュレーション＞
シミュレーション条件について述べる。Ｓｉｍｕｌｉｎｋ（登録商標）を用いて、ＩＰＭＳＭの定速運転のシミュレーションおよび温度推定を行った。今回は外力がないとする。モータ制御におけるダイナミクスは（７）式を用いた。Ｒ_aは抵抗、Ｌ_daはｄ軸インダクタンス，ω_eは電気角角速度、Φ_fは磁束である。

【数7】

【0038】

なお、ここでの抵抗および磁束は温度に応じて変化させた。温度は「勾配１０℃／ｓ，開始時間１ｓ後，初期温度６０℃」のランプ信号で変化させた。

【0039】

モータ制御はベクトル制御を実装した。ｄｑ軸電流についてはＰＩ制御器を適用した。ｄ軸電流指令値ｉ_d ^*はゼロとした。定速運転では、ｑ軸電流指令値ｉ_q ^*は速度のＰＩ制御で定め、速度指令は１０ｒａｄ／ｓとした。

【0040】

定速のシミュレーション結果を図４に示す。図４（ａ）は速度の時系列データを表す。実線は速度指令値を表し、点線は速度応答値を表す。速度応答値が速度指令値に収束していることがわかる。

【0041】

図４（ｂ）は外乱応答を表し、実線は実外乱を示し、点線は外乱推定値を示す。実外乱と外乱推定値にずれがあるが、これはトルク定数変動による影響を表しており、このランプ状の変化が温度の変化に対応する。

【0042】

図４（ｃ）は温度の時系列応答を表し、実線が磁石温度応答値，点線が温度推定値（（３）式のＴ＾_emp）を示す。ランプ状の磁石温度応答値に温度推定値がほぼ追従しており、本実施形態の温度推定器４が妥当に動作していることが確認できる。

【0043】

以上示したように、本実施形態によれば、リアルタイムでのトルク定数変動の推定を通して、リアルタイムで磁石温度を推定することができる。

【0044】

また、本実施形態の構成の場合、ｄ軸電流検出値Ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_q，位相θ（角速度ω），トルク応答値τ_lを計測することでリアルタイムに磁石温度を推定することができる。なお、ｄ軸電流検出値Ｉ_d，ｑ軸電流検出値ｉ_qをｄ軸電流指令値Ｉ_d ^*，ｑ軸電流指令値ｉ_q ^*にしてもよい。

【0045】

本実施形態の構成では機械系の外乱オブザーバを用いているため、電気回路モデルを必要としない。このため、電気系のモデル化誤差（電気系のパラメータ誤差、インバータのデッドタイムや半導体の電圧降下による電圧誤差など）の影響を受けない。本実施形態では、インバータ内部の信号をできるだけ用いず、インバータ内部の信号を用いない構成も可能であり実装がより容易である。

【0046】

本実施形態では、高調波重畳など電流指令を変更することなく温度を推定することができる。また、本実施形態では微分積分といったダイナミクスを含む演算は電圧外乱オブザーバのみであり、それ以外の演算はダイナミクスを含まない代数的な計算である。ダイナミクスに関連する調整パラメータは外乱オブザーバのカットオフ周波数のみとなるため、ゲインの調整が容易である。

【0047】

なお、非特許文献３では、外乱オブザーバの出力を用いて慣性の推定を行っているが、本実施形態は外乱オブザーバの出力を用いてトルク定数変動の推定を行い、それを通して磁石温度を推定する。

【0048】

以上、本発明において、記載された具体例に対してのみ詳細に説明したが、本発明の技術思想の範囲で多彩な変形および修正が可能であることは、当業者にとって明白なことであり、このような変形および修正が特許請求の範囲に属することは当然のことである。

【符号の説明】

【0049】

１…コントローラ
２…電流制御器
３…二相三相変換器
４…温度推定器
５…三相二相変換器
６…角速度出力部
７…インバータ
８…モータ
９…負荷
１０…回転位置センサ
１１…電流検出器
１２…トルクセンサ
１３…電圧外乱オブザーバ
１４…トルク定数変動算出器
１５…温度算出器
１６～１９…乗算器
２０…減算器

【要約】

【課題】電力変換装置において外乱オブザーバに基づく推定技術を用いることで磁石温度を推定する。
【解決手段】電流制御器２はｄ軸電流指令値ｉ_d ^*とｑ軸電流指令値ｉ_q ^*とｄ軸電流検出値Ｉ_dとｑ軸電流検出値ｉ_qに基づいてｄ軸電圧指令値ｖ_d ^*とｑ軸電圧指令値ｖ_q ^*を出力する。二相三相変換器３はｄ軸電圧指令値ｖ_d ^*とｑ軸電圧指令値ｖ_q ^*を二相三相変換し、三相電圧指令値を出力する。回転位置センサ１０はモータ８の位相θを検出する。トルクセンサ１２はトルク応答値τ_lを検出する。三相二相変換器５はインバータ７の出力の三相電流検出値ｉ_uvwをｄ軸電流検出値Ｉ_dとｑ軸電流検出値ｉ_qに変換する。角速度出力部６は位相θに基づいて角速度ωを出力する。温度推定器４は角速度ωとｄ軸電流検出値Ｉ_d（ｄ軸電流指令値ｉ_d ^*）とｑ軸電流検出値ｉ_q（ｑ軸電流指令値ｉ_q ^*）とトルク応答値τ_lに基づいてモータ８の温度推定値Ｔ＾を算出する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】