特許 7063760出願番号 特願 2018-141112
移動体
公報発行日 2022年5月9
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技術分野
センサによって取得された情報を用いて現在位置を取得する移動体
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
しかしながら、従来の移動体において、一方の走行制御に関する所定の条件が満たされた場合に、他方の走行制御に切り替えたとしても、切り替え後に適切な走行制御を行うことができるとは限らないという問題があった。例えば、撮像画像と撮像用ランドマークのパターンマッチングに成功した特徴点の数があらかじめ決められた閾値以下となった場合に、距離等の検出結果に基づいた走行制御に切り替えたとしても、周囲に計測対象となる物体の存在しない場所に移動体が位置しているときには、距離等の検出結果に基づいた適切な走行制御を行うことができなくなる。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
目的を達成するため、本発明による移動体は、自律的に移動する移動体であって、移動体の周囲の情報を取得する第１のセンサと、移動体の周囲の情報であって、第１のセンサによって取得される情報とは異なる情報を取得する第２のセンサと、第１のセンサによって取得された情報を用いて移動体の位置を推定することによって、第１の推定位置と、第１の推定位置に対応する第１の信頼度とを取得する第１の位置推定部と、第２の・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明による移動体によれば、複数の位置推定を用いて適切に現在位置を取得することができるようになる。
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
本発明の実施の形態による移動体の構成を示すブロック図
【図2】
同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート
【図3A】
同実施の形態における移動体が有する測距センサの一例を示す上面図
【図3B】
同実施の形態における移動体が有するイメージセンサの一例を示す上面図
【図3C】
同実施の形態における移動体が有する２個の測距センサの一例を示す上面図
【図3D】
同実施の形態における移動体が有する２個のイメージセンサの一例を示す上面図
【図4】
同実施の形態における測距の一例を示す模式図
【図5】
同実施の形態における撮影画像のブロックの一例を示す模式図
代表図 図1本件の代表的な図
１ 移動体
１１ 第１のセンサ
１２ 第２のセンサ
１３ 第１の位置推定部
１４ 第２の位置推定部
１５ 現在位置取得部
１６ 移動機構
１７ 移動制御部
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