特許 7065554 自走式搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-28

(45)【発行日】2022-05-12

(54)【発明の名称】自走式搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B60L 53/12 20190101AFI20220502BHJP

   B60L 5/00 20060101ALI20220502BHJP

   B60M 7/00 20060101ALI20220502BHJP

   H01F 38/14 20060101ALI20220502BHJP

   H02J 50/12 20160101ALI20220502BHJP

【ＦＩ】

B60L53/12

B60L5/00 B

B60M7/00 X

H01F38/14

H02J50/12

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018011187

(22)【出願日】2018-01-26

(65)【公開番号】P2019129657

(43)【公開日】2019-08-01

【審査請求日】2020-11-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000227537

【氏名又は名称】ＮＩＴＴＯＫＵ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121234

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 利明

(72)【発明者】

【氏名】松木 英敏

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 文博

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 拓

(72)【発明者】

【氏名】田倉 哲也

(72)【発明者】

【氏名】稲田 賢

(72)【発明者】

【氏名】于 ミュウ

【審査官】岩田 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０１５８９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２３９３３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ ５３／１２

Ｂ６０Ｌ ５／００

Ｂ６０Ｍ ７／００

Ｈ０１Ｆ ３８／１４

Ｈ０２Ｊ ５０／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワーク搬送路(11)と、前記ワーク搬送路(11)に案内されて自走可能な搬送車(20)と、前記搬送車(20)を自走させる電動モータ(23)と、前記電動モータ(23)に給電する給電手段(30)とを備えた自走式搬送装置において、
給電手段(30)が、前記ワーク搬送路(11)に沿って設けられた給電側コイル(31)と、前記搬送車(20)に設けられた受電側コイル(32)と、前記搬送車(20)に設けられ前記給電側コイル(31)で発生した磁束(B)を前記受電側コイル(32)に伝達するための負荷整合を行う整合コイル(33)とを備え、
前記給電側コイル(31)が平行部(31b,31c)を有する長円状コイルであって、
非磁性体から成る走行板(17)が前記ワーク搬送路(11)に沿って設けられ、
前記平行部(31b,31c)が前記ワーク搬送路(11)の搬送方向に延びるように前記給電側コイル(31)が前記走行板(17)に配索された
ことを特徴とする自走式搬送装置。

【請求項2】

整合コイル(33)が渦巻き状に形成されてワーク搬送路(11)を自走する搬送車(20)の走行板(17)に対向する対向部位に取付けられ、
受電側コイル(32)が前記整合コイル(33)を包囲可能な渦巻き状に形成されて前記対向部位に前記整合コイル(33)を包囲するように取付けられた
請求項１記載の自走式搬送装置。

【請求項3】

ワーク搬送路(11)に搬送車(20)が自走可能に走行板(17)が敷設され、
整合コイル(33)が渦巻き状に形成されて前記走行板(17)に対向する前記搬送車(20)の下面に取付けられ、
受電側コイル(32)が前記整合コイル(33)を包囲可能な渦巻き状に形成されて前記搬送車(20)の下面に前記整合コイル(33)を包囲するように取付けられた
請求項１記載の自走式搬送装置。

【請求項4】

整合コイル(33)及び受電側コイル(32)と搬送車(20)の間に軟磁性材料から成る遮蔽板(36)が介装された請求項２又は３記載の自走式搬送装置。

【請求項5】

給電側コイル(31)の平行部(31b,31c)の幅寸法をＬ、
前記整合コイル(33)を包囲する受電側コイル(32)の外径をＯＤとするとき 、
Ｌ≧ＯＤである請求項２ないし４いずれか１項に記載の自走式搬送装置。

【請求項6】

搬送車(20)に設けられ給電手段により供給される電力により駆動して電動モータ(23)を制御する制御装置(39)と、前記制御装置(39)に制御信号を無線にて発する操作装置(41)とを更に備えた請求項１ないし５いずれか１項に記載の自走式搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークを搭載可能な搬送車を走行させることにより、その搬送車に搭載されたワークをワーク搬送路に沿って搬送させる自走式搬送装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、生産ライン上で製品あるいは部品等の物品（本明細書ではこれらを「ワーク」と呼ぶ）を搬送するためのワーク搬送システムとして、レール上を自走するワーク搬送パレットを利用した自走式搬送装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

【0003】

この自走式搬送装置における自走式ワーク搬送パレットは、ワーク搬送パレット用レールの当該軌道上を回転する両側の車輪と、この車輪を回転させる電動モータと、その電動モータを駆動する蓄電可能なバッテリを具備するものとしている。

【0004】

そして、そのバッテリへの給電手段として、ワーク搬送パレット用レールにレール側非接触給電手段を設けるとともに、このレール側非接触給電手段と対向する本体部側非接触給電手段を自走式ワーク搬送パレットに内蔵させ、当該自走式ワーク搬送パレットの停止時あるいは通過時に非接触でバッテリへの給電を行わせるとしている。

【0005】

このような自走式搬送装置では、自走式ワーク搬送パレットにバッテリを設け、自走式ワーク搬送パレット自体を蓄電可能としたことから常時給電の必要がなく、しかも、非接触給電するためブラシ摩耗の問題が解消し、発塵が抑えられる。また、接触状態に依存することもないから安定した状態で給電することが可能となるとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２００３－３０６１４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、上記従来の自走式搬送装置では、自走式ワーク搬送パレット自体を蓄電可能とするために、自走式ワーク搬送パレットにバッテリを設けているけれども、バッテリ自体が比較的大きくかつ重量のあるものであるので、自走する搬送パレット自体の重量の増加を生じさせる不具合がある。そしてこの重量の増加は、搬送時における自走式ワーク搬送パレットの加速度及び減速度の低下を生じさせて、速やかなワークの搬送が困難になるという未だ解決すべき課題が残存していた。

【0008】

この不具合を解消させるために、自走式ワーク搬送パレットのような搬送車にバッテリを搭載せずに、給電手段により給電される電力により直接電動モータを駆動させて、自走式ワーク搬送パレットのような搬送車をその電力により直接走行させることが考えられる。

【0009】

しかし、上記従来の自走式搬送装置における非接触給電手段は給電トランスであって、その非接触給電手段を搬送経路中に所定の間隔を開けて存在する各作業ステーション毎に分散させるとしており、そこに自走式ワーク搬送パレットのような搬送車が停止した時、又は、そこを通過したときにのみに給電が可能となるのであって、その搬送車の走行中に常時給電されるものではない。このため、給電手段により給電される電力により直接電動モータを駆動させることができずに、自走式ワーク搬送パレットのような搬送車におけるバッテリの搭載を不要にすることができない現実がある。

【0010】

本発明の目的は、搬送車への常時給電を可能として、搬送車の重量を軽減し得る自走式搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明は、ワーク搬送路と、ワーク搬送路に案内されて自走可能な搬送車と、搬送車を自走させる電動モータと、電動モータに給電する給電手段とを備えた自走式搬送装置の改良である。

【0012】

その特徴ある構成は、給電手段が、ワーク搬送路に沿って設けられた給電側コイルと、搬送車に設けられた受電側コイルと、搬送車に設けられ給電側コイルで発生した磁束を受電側コイルに伝達するための負荷整合を行う整合コイルとを備えたところにある。

【0013】

この場合、給電側コイルが平行部を有する長円状コイルであって、非磁性体から成る走行板がワーク搬送路に沿って設けられ、平行部がワーク搬送路の搬送方向に延びるように給電側コイルが走行板に配索されることが好ましい。

【0014】

そして、整合コイルが渦巻き状に形成されてワーク搬送路を自走する搬送車の走行板に対向する対向部位に取付けられ、受電側コイルが整合コイルを包囲可能な渦巻き状に形成されて対向部位に整合コイルを包囲するように取付けられることが好ましい。

【0015】

一方、ワーク搬送路に搬送車が自走可能に走行板が敷設された場合、整合コイルが渦巻き状に形成されて走行板に対向する搬送車の下面に取付けられ、受電側コイルが整合コイルを包囲可能な渦巻き状に形成されて搬送車の下面に整合コイルを包囲するように取付けることもできる。

【0016】

また、整合コイル及び受電側コイルと搬送車の間に軟磁性材料から成る遮蔽板を介装させることが好ましく、給電側コイルの平行部の幅寸法をＬ、整合コイルを包囲する受電側コイルの外径をＯＤとするとき 、Ｌ≧ＯＤであることが更に好ましい。

【0017】

そして、搬送車に設けられ給電手段により供給される電力により駆動して電動モータを制御する制御装置と、制御装置に制御信号を無線にて発する操作装置とを更に備えることもできる。

【発明の効果】

【0018】

本発明の自走式搬送装置では、給電手段が、給電側コイルと、搬送車に設けられた受電側コイルとを備えるいわゆる非接触給電手段である。このため、従来から用いられている接触式給電手段に比較して、接触する給電用のブラシが摩耗することに起因する塵埃の発生を抑制することができる。

【0019】

一方、給電側コイルと受電側コイルから成る非接触給電手段にあっては、給電側コイルと受電側コイルとの間の距離（Ｇａｐ）が離れた場合や、それらの位置がずれた場合など、十分な給電が困難となるけれども、本発明の自走式搬送装置では、給電手段が、給電側コイルで発生した磁束を受電側コイルに伝達するための負荷整合を行う整合コイルを備えるので、給電側コイルと受電側コイルの距離及び位置ずれによって発生する結合係数の低下と負荷整合のずれにより伝送効率が悪化する特性を、効率最大化にできる利点を持つ。

【0020】

このため、給電側コイルをワーク搬送路に沿って設けることにより、走行中に常時給電させることが可能となり、給電手段により給電される電力により直接電動モータを駆動させることが可能となる。すると、搬送車におけるバッテリの搭載が不要になり、搬送車の重量を軽減させることが可能となるのである。

【0021】

また、本発明の自走式搬送装置では、給電側コイルで発生した磁束を整合コイルにて集めて効率よく受電側コイルに受け渡すこととしたため、給電側コイルが受電側コイルに比べて大きい場合でも適切な電力伝送を行うことができる。従って、例えば、給電側コイルがワーク搬送路の搬送方向に延びる長円状コイルであれば、受電側コイルを有する搬送車をそのワーク搬送路に沿って複数台同時に走行させることも可能となる。

【0022】

そして、複数台の搬送車をワーク搬送路に沿って走行させる場合、電動モータに供給される電力により駆動して電動モータを制御する制御装置を搬送車に設け、その制御装置に制御信号を無線にて発する操作装置を備えることにより、その複数台の搬送車を別々に操作することも可能となり、搬送形態の多様性を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明実施形態の自走式搬送装置の構成を示す図４のＡ－Ａ線断面図である。

【図2】図１のＢ－Ｂ線断面図である。

【図3】図１のＣ－Ｃ線断面図である。

【図4】その自走式搬送装置の構成を示す上面図である。

【図5】その給電手段により生じる磁束の状態を示す模式図である。

【図6】本発明の別の自走式搬送装置の構成を示す図１に対応する断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

【0025】

本発明の自走式搬送装置を図１に示す。本発明の自走式搬送装置１０は、ワーク搬送路１１と、そのワーク搬送路１１に案内されて自走可能な搬送車２０とを備える。

【0026】

図４に示す様に、この実施の形態におけるワーク搬送路１１は、組立、加工、洗浄等の工程を別々に行う作業ステーション１～４をトラック状に連結して、その連結経路に沿って搬送車２０を順番に走行させるものを例示する。

【0027】

図１に示すように、この実施の形態におけるワーク搬送路１１は、搬送車２０を走行させるために、搬送方向に長い平板路１２と、その平板路１２の幅方向両側にその平板路１２を挟むように立設されて、平板路１２を走行する搬送車２０の幅方向の移動を禁止する一対の側壁１３，１４とを有するものとする。ここで、図１では、平板路１２と一対の側壁１３，１４はそれぞれ非磁性材料から成り、それらが一体的に形成されるものを示す。そして、図におけるワーク搬送路１１は、平板路１２の下面から下方に延びる様に設けられた支柱１６を介して設置場所１０ａに設置される場合を示す。

【0028】

図１及び図３に示すように、このワーク搬送路１１に走行経路が案内される搬送車２０は、一対の側壁１３，１４の間に水平状態で進入可能な車台板２１と、その車台板２１を平板路１２に沿って走行させる複数のタイヤ２２と、その内の少なくとも１本のタイヤ２２を回転させて搬送車２０を自走させる電動モータ２３を備える。図３に示すように、この実施の形態では、３本のタイヤ２２が、それらの回転軸を平行にして車台板２１に枢支され、その内の１本のタイヤ２２にプーリ２４が同軸に設けられる。

【0029】

また、電動モータ２３は、直流（ＤＣ）により、その回転軸２３ａを回転させるものであって、その回転軸２３ａがタイヤ２２の回転軸に平行になるように車台板２１に設けられ、その回転軸２３ａにはプーリ２３ｂが更に設けられる。そして、タイヤ２２におけるプーリ２４と電動モータ２３におけるプーリ２３ｂの間にはベルト２５が架設され、電動モータ２３が駆動してその回転軸２３ａがプーリ２３ｂとともに回転すると、ベルト２５を介してタイヤ２２が回転して搬送車２０を走行させるように構成される。

【0030】

また、この車台板２１には、その幅方向の両側に側壁１３，１４に平行になるような支持片２６がそれぞれ取付けられ、それらの支持片２６の前後には側壁１３，１４に接触可能なローラ２７がそれぞれ枢支される。このように、ローラ２７が、支持片２６を介して車台板２１の４角に枢支され、これにより、搬送車２０がワーク搬送路１１に沿って速やかに走行可能に構成される。

【0031】

なお、図１に示す様に、車台板２１には複数の支持柱２９がその上面に立設され、その支持柱２９の上端にはワークを搭載する搭載部２８が車台板２１と平行に設けられるものとする。そして、本発明の自走式搬送装置１０は、複数のタイヤ２２の内の少なくとも１本のタイヤ２２を回転させて搬送車２０を自走させる電動モータ２３に給電する給電手段３０を備える。

【0032】

この給電手段３０は、ワーク搬送路１１に沿って設けられた給電側コイル３１と、搬送車２０に設けられた受電側コイル３２と、その搬送車２０に設けられて給電側コイル３１で発生した磁束を受電側コイル３２に伝達するための負荷整合を行う整合コイル３３とを備えており、給電側コイル３１に電流を流して発生した磁束を媒介として受電側コイル３２に電力を伝送するものである。

【0033】

即ち、本実施の形態における給電手段３０は、図５に示すように、給電側コイル３１に高周波電源装置３４より電力を供給し、その給電側コイル３１に磁束Ｂを生じさせ、その磁束Ｂにより受電側コイル３２に生じる電磁誘導を利用して非接触にて電力を供給するものである。そして、給電側コイル３１や受電側コイル３２及び整合コイル３３は、それぞれ単線やリッツ線などによる巻き線により作成されていてもよいし、フレキシブル基板（ＦＰＣ）やプリント基板（ＦＲ－４基板）等の平面基板上に作製することとしてもよい。

【0034】

図４及び図５に示す様に、この実施の形態における給電側コイル３１は単線やリッツ線などによる巻き線により、平行部３１ｂ，３１ｃと、その平行部３１ｂ，３１ｃの両側を円弧状に連結する連結部３１ｄ，３１ｅとを有する長円状に作成される。そして、この平行部３１ｂ，３１ｃの長さは、搬送経路の全長に略等しくなるように形成される。

【0035】

図１に示すように、ワーク搬送路１１における平板路１２には、搬送車２０が自走可能な走行板１７がその全長に亘って敷設される。走行板１７は非磁性体から成り、幅方向における両側が厚肉に形成され、中央部分に平板路１２との間に隙間が形成される。そして、長円状を成す給電側コイル３１は、平板路１２との間に隙間が形成された走行板１７の下面に、ワーク搬送路１１に沿って、その全長に亘って平行部３１ｂ，３１ｃが所定の幅寸法Ｌを保った状態で配索される（図４）。

【0036】

一方、受電側コイル３２は単線やリッツ線を渦巻き状に巻回することにより形成され、搬送車２０の下面に取付けられる。また、整合コイル３３にあっても、単線やリッツ線を渦巻き状に巻回することにより形成されて、走行板１７に対向する搬送車２０の下面に取付けられる。

【0037】

搬送車２０における車台板２１の下面には軟磁性材料から成る遮蔽板３６が添着される。軟磁性材料としては、例えば、アモルファス合金、パーマロイ、珪素鋼、センダスト合金及び軟磁性フェライト等の軟磁性体であって、一種類もしくは、複数の異なる透磁率を持った磁性材料を組み合わせた複合材を使用することもできる。

【0038】

整合コイル３３及び受電側コイル３２は、この遮蔽板３６の下面に添着される。このようにして、整合コイル３３及び受電側コイル３２と搬送車２０との間に軟磁性材料から成る遮蔽板３６が介装される。このように、遮蔽板３６を介装させることにより、その遮蔽板３６は、それより下方で生じる磁束が車台板２１の上面に搭載される各回路に影響を与えることを回避するものである。

【0039】

また、本実施の形態による受電側コイル３２は、整合コイル３３を包囲可能な渦巻き状に形成されて、搬送車２０の下面に整合コイル３３を包囲するように取付けられる。そして、搬送車２０が走行板１７の上面を走行した場合に生じる給電側コイル３１と受電側コイル３２及び整合コイル３３との間の隙間は、給電側コイル３１において発生した磁束を媒介として受電側コイル３２に電力を伝送可能とする範囲となるように、タイヤ２２の大きさや遮蔽板３６の厚さが選定されるものとする。

【0040】

ここで、図５に示すように、受電側コイル３２は、給電側コイル３１に所定の周波数の交流を流した場合に発生する磁束Ｂにより交流を生じさせるものであり、この電力により電動モータ２３（図３）を駆動させるために、この受電側コイル３２には整流回路３７が接続される。そして、図３に示すように、この整流回路３７は車台板２１に設けられる。

【0041】

図５に戻って、整合コイル３３は、所定周波数で共振することにより負荷整合を行い、給電側コイル３１で発生した磁束Ｂを集めて受電側コイル３２に効率よく受け渡すためのものである。このため、この整合コイル３３は、所定周波数を共振周波数とするように、コンデンサ３８が直列的に又は並列的に付加されて調整される。

【0042】

この所定周波数とは、高周波電源装置３４から磁束Ｂを発生させるために給電側コイル３１に流す電流の周波数である。そして、整合コイル３３の共振周波数は、付加されたコンデンサ３８の容量や、整合コイル３３自体の自己共振やこの整合コイル３３が設けられる遮蔽板３６（図１）との重なりによって生じた容量成分を利用することによって調整される。

【0043】

例えば、図５に示すように、整合コイル３３がコンデンサ３８と直列共振回路を構成した場合は低負荷で高効率となり、図示しないが、整合コイル３３がコンデンサ３８と並列共振回路を構成した場合は高負荷で高効率となる。従って、整合コイル３３を配置した構成では、広い負荷範囲で高効率を得ることが可能となるのである。

【0044】

ここで、給電側コイル３１の平行部３１ｂ，３１ｃの幅寸法をＬ、整合コイル３３を包囲する受電側コイル３２の外径をＯＤとするとき、Ｌ≧ＯＤであるように構成される。このような関係式を満たす場合に、給電側コイル３１で発生した磁束Ｂを効率よく集めて、受電側コイル３２に受け渡すことが可能となる。

【0045】

図３に示すように、車台板２１には、給電手段３０により供給される電力により駆動して電動モータ２３を制御する制御装置３９が設けられる。図における制御装置３９は、整流回路３７により変換されたＤＣ電力により駆動して、電動モータ２３を駆動させるモータ制御回路３９ａと、そのモータ制御回路３９ａに連結された無線通信ユニット３９ｂとを備える。

【0046】

また、図４に示すように、ワーク搬送路１１の外部には、搬送車２０に設けられた制御装置３９に制御信号を無線にて発する操作装置４１が設置され、この操作装置４１が発して制御装置３９における無線通信ユニット３９ｂが受信した制御信号により、モータ制御回路３９ａから電動モータ２３に電力が供給されて、その制御信号に基づいて搬送車２０を走行させるように構成される。

【0047】

次に、このような自走式搬送装置における動作を説明する。

【0048】

この自走式搬送装置１０では、搬送する図示しないワークは搬送車２０における搭載部２８に搭載され、その状態で搬送車２０を走行させる。搬送車２０を走行させるには、先ず給電手段３０を稼動させて、搬送車２０に設けられた制御装置３９を稼動させる。そのために、高周波電源装置３４により、給電側コイル３１に所定周波数の電流を流し、図５に示すように、その給電側コイル３１に磁束Ｂを発生させる。すると、搬送車２０に設けられた受電側コイル３２では、その磁束Ｂの電磁誘導により電力が生じ、その電力により制御装置３９（図３）が稼動されることになる。

【0049】

このように、本発明の自走式搬送装置では、給電手段３０が、給電側コイル３１と、搬送車２０に設けられた受電側コイル３２とを備えるいわゆる非接触給電手段３０であるので、従来から用いられている電極に接触する接触ブラシを有する接触式給電手段に比較して、接触する給電用のブラシが摩耗することに起因する塵埃の発生等の不具合を生じさせることはない。

【0050】

一方、給電側コイル３１と受電側コイル３２のみから成るような非接触給電手段にあっては、給電側コイル３１と受電側コイル３２との間の距離（Ｇａｐ）が離れた場合や、それらの位置がずれた場合など、十分な給電が困難となるけれども、本発明の自走式搬送装置では、給電手段３０が、給電側コイル３１と受電側コイル３２のみならず、給電側コイル３１で発生した磁束を受電側コイル３２に伝達するための負荷整合を行う整合コイル３３を備える。

【0051】

この整合コイル３３には、給電側コイル３１に流れる電流の駆動周波数に同調するように共振コンデンサ３８が付加されて、ＬＣブースト回路を構成するものであって、給電側コイル３１に磁束Ｂが発生すると、搬送車２０に設けられた整合コイル３３は、所定周波数で共振することになり、その共振により整合コイル３３は、給電側コイル３１で発生した磁束Ｂを集めて受電側コイル３２に効率よく受け渡す。これにより、給電側コイル３１と受電側コイル３２の距離及び位置ずれによって発生する結合係数の低下と負荷整合のずれにより伝送効率が悪化することは防止され、伝達効率は最大化することになる。

【0052】

このように、給電側コイル３１で発生した磁束Ｂを整合コイル３３にて集めて効率よく受電側コイル３２に受け渡すこととしたため、給電側コイル３１が受電側コイル３２に比べて大きい場合でも適切な電力伝送を行うことができる。よって、ワーク搬送路１１に沿って、搬送車２０が走行すべき経路の全長に亘って給電側コイル３１を設けることにより、そのワーク搬送路１１のいずれの箇所に搬送車２０が停止又は走行していても、搬送車２０への給電が可能になる。

【0053】

このように、搬送車２０の走行中における常時給電が可能となる本発明に依れば、この給電手段３０により給電される電力により直接電動モータ２３を駆動させることが可能となるので、電動モータ２３を駆動させるバッテリ等の蓄電手段を搬送車２０に搭載することが不要になる。このため、本発明における搬送車２０は、バッテリの搭載を必要とする従来の搬送車に比較して、バッテリを搭載しないことにより、搬送車２０の重量を軽減させることが可能となる。そして、搬送車２０の重量が軽減されると、搬送時における搬送車の加速度及び減速度を向上させることが可能となり、速やかにワークを搬送し得る自走式搬送装置１０となる。

【0054】

図３に示すように、車台板２１には、給電手段３０により供給される電力により制御装置３９が駆動すると、ワーク搬送路１１の外部に設置された操作装置４１により、搬送車２０に設けられた制御装置３９に制御信号を無線にて発することが可能となる。そして、操作装置４１が制御信号を発すると、制御装置３９における無線通信ユニット３９ｂがそれを受信して、その制御信号により、モータ制御回路３９ａから電動モータ２３に電力が供給されて回転軸２３ａを回転させるように駆動し、その制御信号に基づいて搬送車２０を走行させることになる。

【0055】

従って、搬送車２０の走行及び停止は制御装置３９からの指令によるものとなるので、図４に示すように、給電側コイル３１がワーク搬送路１１の搬送方向に延びて、その全長に亘って設けられた長円状コイルであれば、受電側コイル３２を有する搬送車２０をそのワーク搬送路１１に沿って複数台同時に走行させることも可能となる。

【0056】

そして、複数台の搬送車２０をワーク搬送路１１に沿って走行させる場合、各搬送車２０の制御装置３９に制御信号を無線にて別々に発する操作装置４１を備えることにより、その複数台の搬送車２０を別々に操作することも可能となり、搬送形態の多様性を図ることができることになるのである。

【0057】

なお、上述した実施の形態では、平板路１２の幅方向両側に一対の側壁１３，１４が立設されたワーク搬送路１１を説明した。けれども、搬送車２０を案内しうる限り、ワーク搬送路はこれに限らず、従来から用いられているレールのようなものであっても良い。

【0058】

また、上述した実施の形態では、電動モータ２３がタイヤ２２を回転させて搬送車２０を走行させる場合を説明した。けれども、電動モータ２３が搬送車２０を自走させ得る限り、電動モータ２３が回転させるものはタイヤ２２に限られない。例えば、ワーク搬送路がレールのようなものである場合、そのレールに転動可能な車輪を電動モータが回転させて搬送車２０を走行させるようにしても良く、ワーク搬送路がラックギヤのようなものを備える場合、そのラックギヤに転動可能なピニオンギヤを電動モータが回転させるようにして搬送車２０を走行させるようにしても良い。

【0059】

また、上述した実施の形態では、操作装置４１が発した制御信号に基づいて搬送車２０を走行させ、ワーク搬送路１１に沿って複数台の搬送車２０を別々に走行制御可能となる場合を説明した。けれども、ワーク搬送路１１に設けられた複数台の搬送車２０を同一に制御する様な場合には、搬送車２０に必ずしも制御装置３９を設けることを必要としない。例えば、給電手段３０により電力が供給されたときに搬送車２０を走行させ、その電力の供給を停止することにより搬送車２０を停止させるようにしても良い。

【0060】

また、上述した実施の形態では、単線やリッツ線などを渦巻き状に巻回した給電側コイル３１や受電側コイル３２及び整合コイル３３を説明したが、給電可能である限り、渦巻き状に限らず、給電側コイル３１や受電側コイル３２及び整合コイル３３は螺旋状に巻回されたものであっても良く、渦巻きと螺旋が組み合わされたもの、例えば、α巻き等から成るものであっても良い。

【0061】

更に、上述した実施の形態では、給電側コイル３１が設けられる走行板１７がワーク搬送路１１に敷設され、搬送車２０の下面に受電側コイル３２と整合コイル３３が取付けられる場合を説明した。けれども、給電側コイル３１が設けられる走行板１７は、ワーク搬送路１１に敷設される場合に限られない。

【0062】

例えば、図６に示す様に、ワーク搬送路１１に隣接して、走行板１７をワーク搬送路１１の全長に亘って立設させても良い。このような場合であっても、平行部３１ｂ，３１ｃがワーク搬送路１１の搬送方向に延びるように給電側コイル３１を走行板１７に配索し、その給電側コイル３１に対向する搬送車２０の対向部位に受電側コイル３２及び整合コイル３３を取付けても良い。

【0063】

図６では、ワーク搬送路１１の側壁１４に走行板１７を立設させ、その走行板１７に所定の間隔を開けて対向するようにワーク搬送車２０に補助板２０ａを設け、その補助板２０ａに受電側コイル３２及び整合コイル３３を取付けた場合を示す。このように、整合コイル３３を渦巻き状に形成してワーク搬送路１１を自走する搬送車２０の走行板１７に対向する対向部位に取付け、受電側コイル３２をその整合コイル３３を包囲可能な渦巻き状に形成して、その対向部位に整合コイル３３を包囲するように取付けたとしても、搬送車２０への常時給電が可能となり、搬送車２０にバッテリ等の蓄電手段の搭載を不要にして、その搬送車２０の軽量化を図ることができる。

【符号の説明】

【0064】

１０ 自走式搬送装置
１１ ワーク搬送路
１７ 走行板
２０ 搬送車
２３ 電動モータ
３０ 給電手段
３１ 給電側コイル
３１ｂ，３１ｃ 平行部
３２ 受電側コイル
３３ 整合コイル
３６ 遮蔽板
３９ 制御装置
４１ 操作装置
Ｂ 磁束
Ｌ 給電側コイルの平行部の幅寸法
ＯＤ 受電側コイルの外径

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】