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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-05-02
(45)【発行日】2022-05-13
(54)【発明の名称】農作業支援システム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20120101AFI20220506BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2022029255
(22)【出願日】2022-02-28
【審査請求日】2022-03-02
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】522077948
【氏名又は名称】株式会社ユニストロングジャパン
(74)【代理人】
【識別番号】110000992
【氏名又は名称】特許業務法人ネクスト
(72)【発明者】
【氏名】江夏 偉鵬
(72)【発明者】
【氏名】ブリセニョ 穂世
(72)【発明者】
【氏名】岡本 和久
【審査官】山内 裕史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－１０７２００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－７０３４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－３７６８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－２２６６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－７４０６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－３１３５９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１１４１３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－４９８６８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場の地面に接して走行する走行車両、及び、前記走行車両に接続され前記地面に対して農作業するよう作動する農作業装置を有し、自動運転可能に構成された農作業機と、複数の前記農作業機と情報通信ネットワークを介し接続され、それぞれの前記農作業機の情報を送受信可能に構成されたサーバと、
を備えた農作業支援システムにおいて、
第１の前記農作業機は、
第１圃場において走行および農作業を実施した場合に、前記第１圃場の輪郭および属する地域の状態を含む圃場情報、前記実施に対応する前記走行車両の走行態様を含む走行情報、前記実施に対応する前記農作業装置の作動態様を含む作動情報、及び、前記実施に対応する農作業の内容および前記農作業の対象となる植物種を含む農作業内容情報を、前記サーバに送信する第１情報送信部を備え、
第２の前記農作業機は、
前記第１圃場とは異なる第２圃場において、走行および農作業を実施する場合に、前記第２圃場の輪郭および属する地域の状態を含む圃場情報、及び、前記実施する予定の農作業の内容および前記農作業の対象となる植物種を含む農作業内容情報を、前記サーバに送信する第２情報送信部を備え、
前記サーバは、
前記第１情報送信部から送信された前記圃場情報、前記走行情報、前記作動情報、及び、前記農作業内容情報を、前記第１情報送信部から送信される度に逐次それぞれ記憶していく情報記憶部と、
前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記走行情報と、複数の前記農作業内容情報と、に基づいて、前記圃場情報、前記走行情報、及び、前記農作業内容情報の相関を生成する第１相関生成部と、
前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記作動情報と、複数の前記農作業内容情報と、に基づいて、前記圃場情報、前記作動情報、及び、前記農作業内容情報の相関を生成する第２相関生成部と、
前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報および前記農作業内容情報と、前記第１相関生成部にて生成された前記相関と、に基づいて、前記第２の前記農作業機の走行態様を決定する走行態様決定部と、
前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報および前記農作業内容情報と、前記第２相関生成部にて生成された前記相関と、に基づいて、前記第２の前記農作業機の作業態様を決定する作業態様決定部と、
前記走行態様決定部にて決定された走行態様、及び、前記作業態様決定部にて決定された作業態様で自動運転するよう、前記情報通信ネットワークを介して、前記第２の前記農作業機に指示する自動運転指示部と、
を備えた
農作業支援システム。
【請求項2】
請求項１に記載の農作業支援システムにおいて、前記サーバの前記第１相関生成部は、
前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記走行情報と、複数の前記農作業内容情報と、の相関を、機械学習して得られる第１学習モデルとして生成し、
前記サーバの前記第２相関生成部は、
前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記作動情報と、複数の前記農作業内容情報と、の相関を、機械学習して得られる第２学習モデルとして生成
し、
前記サーバの前記走行態様決定部は、
前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報を用いて、前記第１相関生成部にて生成された前記第１学習モデルに従って、前記第２の前記農作業機の最適な走行態様を推定し、
前記サーバの前記作業態様決定部は、
前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報を用いて、前記第２相関生成部にて生成された前記第２学習モデルに従って、前記第２の前記農作業機の最適な作業態様を推定する
農作業支援システム。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が田植機である場合、
前記作動情報は、
少なくとも、前記田植機にて前記地面に苗を植え付ける間隔、又は、前記田植機にて前記地面に向けて苗を植え付ける深さを含み、
前記農作業内容情報は、
少なくとも、前記苗の品種および数量を含む
農作業支援システム。
【請求項4】
請求項１又は請求項２に記載の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が収穫機である場合、
前記作動情報は、
少なくとも、前記収穫機にて前記地面から直立する作物を収穫する際の収穫位置を含み、
前記農作業内容情報は、
少なくとも、前記作物の品種および数量を含む
農作業支援システム。
【請求項5】
請求項１又は請求項２に記載の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が草刈機である場合、
前記作動情報は、
少なくとも、前記草刈機にて前記地面から直立する草を刈取る際の刈取位置を含み、
前記農作業内容情報は、
少なくとも、前記草を刈取った後に植え付ける作物の品種および数量を含む
農作業支援システム。
【請求項6】
請求項１又は請求項２に記載の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が耕耘機である場合、
前記作動情報は、
少なくとも、前記耕耘機にて前記地面に向けて耕耘する深さを含み、
前記農作業内容情報は、
少なくとも、前記耕耘機にて耕耘した後に植え付ける作物の品種および数量を含む
農作業支援システム。
【請求項7】
請求項１又は請求項２に記載の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が散布機である場合、
前記作動情報は、
少なくとも、前記散布機にて作物に向けて散布する資材の量を含み、
前記農作業内容情報は、
少なくとも、前記作物の品種および数量を含む
農作業支援システム。
【請求項8】
請求項１乃至請求項７の何れかに記載の農作業支援システムにおいて、前記走行車両は、トラクタである
農作業支援システム。
【請求項9】
請求項１乃至請求項８の何れかに記載の農作業支援システムにおいて、前記走行情報は、
少なくとも、前記走行車両の走行ルート、及び、車速を含む
農作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、農作業機での農作業を支援するためのシステムである農作業支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、農作業は、ノウハウや、経験則等に基づいて実施される場合も多く、新たに実施する者にとっては、支援が必要となる。支援としては、例えば、既往の事業者からの承継によって、ノウハウや、経験則を知得する手法も考えられる。しかしながら、多大な時間やコストを要するケースも多く、承継が円滑に進まないのが実情である。このような事情を鑑みて、近年、情報通信技術を用いたシステムが、開発されてきている。
【0003】
農作業を支援するためのシステムとして、例えば、散布用ドローンと、ドローン管理端末と、を含む特許文献１のシステムが知られている。特許文献１のシステムでは、ドローン管理端末にて、圃場における正規化差植生指数（ＮＤＶＩ）が入力されて、学習モデルに従って散布剤の散布量の最適値が推定される。散布用ドローンは、当該散布量の散布剤を、対象の圃場に散布するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０２１－１１４２７１号公報（請求項１、段落００３４等）
【発明の概要】
【0005】
上記特許文献１におけるシステムでは、学習モデルは、植生ビッグデータに基づいており、植生に関わる種々のデータ間の関係性や規則性を表すものとなっている。植生ビッグデータとしては、サーバに、予め蓄積されているものが用いられる。即ち、上記システムとは別で、例えば、システム構築前に、植生ビッグデータを生成しておく必要がある。
【0006】
一般に、この種のビッグデータは、多数の農業の実施パターン毎に、情報を取得・収集することで生成可能となる。しかしながら、農作業機の多くでは、ビッグデータ生成のために情報取得することは、想定されていない。また、仮に、農作業機にて情報取得が可能となっていても、上記システムにて情報収集する機能は見当たらない。このため、多くの実施パターンから幅広く情報取得・収集することは、到底困難である。従って、上記特許文献１のシステムでは、学習モデルを活用した場合であっても、実際に最適な値を導き出すことは難しく、農作業に対する支援が適切なものになるとは言えない。以上のことから、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、農作業の実施に際し、最適な支援を受けることができるシステムが要望されている。
【0007】
そこで、本発明は、上記要望に鑑み、農作業機での農作業を支援するためのシステムである農作業支援システムにおいて、農作業の実施に際し、最適な支援を受けることができるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の農作業支援システムは、圃場の地面に接して走行する走行車両、及び、前記走行車両に接続され前記地面に対して農作業するよう作動する農作業装置を有し、自動運転可能に構成された農作業機と、複数の前記農作業機と情報通信ネットワークを介し接続され
、それぞれの前記農作業機の情報を送受信可能に構成されたサーバと、を備える。本発明の農作業支援システムにおいて、第１の前記農作業機は、第１圃場において走行および農作業を実施した場合に、前記第１圃場の輪郭および属する地域の状態を含む圃場情報、前記実施に対応する前記走行車両の走行態様を含む走行情報、前記実施に対応する前記農作業装置の作動態様を含む作動情報、及び、前記実施に対応する農作業の内容および前記農作業の対象となる植物種を含む農作業内容情報を、前記サーバに送信する第１情報送信部を備え、第２の前記農作業機は、前記第１圃場とは異なる第２圃場において、走行および農作業を実施する場合に、前記第２圃場の輪郭および属する地域の状態を含む圃場情報、及び、前記実施する予定の農作業の内容および前記農作業の対象となる植物種を含む農作業内容情報を、前記サーバに送信する第２情報送信部を備え、前記サーバは、前記第１情報送信部から送信された前記圃場情報、前記走行情報、前記作動情報、及び、前記農作業内容情報を、前記第１情報送信部から送信される度に逐次それぞれ記憶していく情報記憶部と、前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記走行情報と、複数の前記農作業内容情報と、に基づいて、前記圃場情報、前記走行情報、及び、前記農作業内容情報の相関を生成する第１相関生成部と、前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記作動情報と、複数の前記農作業内容情報と、に基づいて、前記圃場情報、前記作動情報、及び、前記農作業内容情報の相関を生成する第２相関生成部と、前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報および前記農作業内容情報と、前記第１相関生成部にて生成された前記相関と、に基づいて、前記第２の前記農作業機の走行態様を決定する走行態様決定部と、前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報および前記農作業内容情報と、前記第２相関生成部にて生成された前記相関と、に基づいて、前記第２の前記農作業機の作業態様を決定する作業態様決定部と、前記走行態様決定部にて決定された走行態様、及び、前記作業態様決定部にて決定された作業態様で自動運転するよう、前記情報通信ネットワークを介して、前記第２の前記農作業機に指示する自動運転指示部と、を備えている。
、それぞれの前記農作業機の情報を送受信可能に構成されたサーバと、を備える。本発明の農作業支援システムにおいて、第１の前記農作業機は、第１圃場において走行および農作業を実施した場合に、前記第１圃場の輪郭および属する地域の状態を含む圃場情報、前記実施に対応する前記走行車両の走行態様を含む走行情報、前記実施に対応する前記農作業装置の作動態様を含む作動情報、及び、前記実施に対応する農作業の内容および前記農作業の対象となる植物種を含む農作業内容情報を、前記サーバに送信する第１情報送信部を備え、第２の前記農作業機は、前記第１圃場とは異なる第２圃場において、走行および農作業を実施する場合に、前記第２圃場の輪郭および属する地域の状態を含む圃場情報、及び、前記実施する予定の農作業の内容および前記農作業の対象となる植物種を含む農作業内容情報を、前記サーバに送信する第２情報送信部を備え、前記サーバは、前記第１情報送信部から送信された前記圃場情報、前記走行情報、前記作動情報、及び、前記農作業内容情報を、前記第１情報送信部から送信される度に逐次それぞれ記憶していく情報記憶部と、前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記走行情報と、複数の前記農作業内容情報と、に基づいて、前記圃場情報、前記走行情報、及び、前記農作業内容情報の相関を生成する第１相関生成部と、前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記作動情報と、複数の前記農作業内容情報と、に基づいて、前記圃場情報、前記作動情報、及び、前記農作業内容情報の相関を生成する第２相関生成部と、前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報および前記農作業内容情報と、前記第１相関生成部にて生成された前記相関と、に基づいて、前記第２の前記農作業機の走行態様を決定する走行態様決定部と、前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報および前記農作業内容情報と、前記第２相関生成部にて生成された前記相関と、に基づいて、前記第２の前記農作業機の作業態様を決定する作業態様決定部と、前記走行態様決定部にて決定された走行態様、及び、前記作業態様決定部にて決定された作業態様で自動運転するよう、前記情報通信ネットワークを介して、前記第２の前記農作業機に指示する自動運転指示部と、を備えている。
【0009】
上記構成によれば、第１の農作業機が第１圃場において走行および農作業を実施した場合に、圃場情報、走行情報、作動情報、及び、農作業内容情報が、サーバに送信されて、サーバにて相関が生成される。このため、多数の情報が効率的に取得でき、容易に相関を生成できる。また、第１の農作業機からサーバに送信されてくる各種情報は、農作業ごとに、様々な走行態様および作動態様を経た結果、生成・取得されるものである。当該走行態様および作動態様の殆どが、ノウハウや、経験則等に基づいて、最適化されている態様となっている。サーバでは、「最適化されている態様」の情報が大量に用いられて、相関を生成できる。この相関と、第２の農作業機から送信される情報とに基づいて、最適な走行態様、及び、最適な作動態様を決定でき、第２の農作業機では第２圃場にて、当該走行態様および作動態様での自動運転を達成できる。このように、第２の農作業機にて農作業を実施する場合、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、農作業支援システムにより、最適な支援を受けることができる。
【0010】
本発明の農作業支援システムにおいて、前記サーバの前記第１相関生成部は、前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記走行情報と、複数の前記農作業内容情報と、の相関を、機械学習して得られる第１学習モデルとして生成し、前記サーバの前記第２相関生成部は、前記情報記憶部にて記憶されている複数の前記圃場情報と、複数の前記作動情報と、複数の前記農作業内容情報と、の相関を、機械学習して得られる第２学習モデルとして生成し、前記サーバの前記走行態様決定部は、前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報を用いて、前記第１相関生成部にて生成された前記第１学習モデルに従って、前記第２の前記農作業機の最適な走行態
様を推定し、前記サーバの前記作業態様決定部は、前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報を用いて、前記第２相関生成部にて生成された前記第２学習モデルに従って、前記第２の前記農作業機の最適な作業態様を推定する。
様を推定し、前記サーバの前記作業態様決定部は、前記第２情報送信部から前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報が送信された場合に、前記第２情報送信部から送信された前記圃場情報、及び、前記農作業内容情報を用いて、前記第２相関生成部にて生成された前記第２学習モデルに従って、前記第２の前記農作業機の最適な作業態様を推定する。
【0011】
本発明の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が田植機である場合、前記作動情報は、少なくとも、前記田植機にて前記地面に苗を植え付ける間隔、又は、前記田植機にて前記地面に向けて苗を植え付ける深さを含み、前記農作業内容情報は、少なくとも、前記苗の品種および数量を含む。
【0012】
本発明の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が収穫機である場合、前記作動情報は、少なくとも、前記収穫機にて前記地面から直立する作物を収穫する際の収穫位置を含み、前記農作業内容情報は、少なくとも、前記作物の品種および数量を含む。
【0013】
本発明の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が草刈機である場合、前記作動情報は、少なくとも、前記草刈機にて前記地面から直立する草を刈取る際の刈取位置を含み、前記農作業内容情報は、少なくとも、前記草を刈取った後に植え付ける作物の品種および数量を含む。
【0014】
本発明の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が耕耘機である場合、前記作動情報は、少なくとも、前記耕耘機にて前記地面に向けて耕耘する深さを含み、前記農作業内容情報は、少なくとも、前記耕耘機にて耕耘した後に植え付ける作物の品種および数量を含む。
【0015】
本発明の農作業支援システムにおいて、前記農作業機が散布機である場合、前記作動情報は、少なくとも、前記散布機にて作物に向けて散布する資材の量を含み、前記農作業内容情報は、少なくとも、前記作物の品種および数量を含む。
【0016】
本発明の農作業支援システムにおいて、前記走行車両は、トラクタである。
【0017】
本発明の農作業支援システムにおいて、前記走行情報は、少なくとも、前記走行車両の走行ルート、及び、車速を含む。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、多数の情報が効率的に取得でき、容易に相関を生成できる。農作業の実施に際し、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、最適な支援を受けることができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の第１実施形態に係る農作業支援システムの全体概略図である。
【図14】本発明の第２実施形態に係る農作業支援システムが備える第１、第２農作業機の走行車両及び農業装置の側視図である。
【図15】本発明の第２実施形態に係る農作業支援システムが備える第１、第２農作業機が、圃場にて農作業を実施する際における、作動態様の一例を示す図である。
【図16】本発明の第３実施形態に係る農作業支援システムが備える第１、第２農作業機の走行車両及び農業装置の側視図である。
【図17】本発明の第４実施形態に係る農作業支援システムが備える第１、第２農作業機の走行車両及び農業装置の側視図である。
【図18】本発明の第４実施形態に係る農作業支援システムが備える第１、第２農作業機が、圃場にて農作業を実施する際における、作動態様の一例を示す図である。
【図19】本発明の第５実施形態に係る農作業支援システムが備える第１、第２農作業機の走行車両及び農業装置の側視図である。
【図20】本発明の第５実施形態に係る農作業支援システムが備える第１、第２農作業機が、圃場にて農作業を実施する際における、作動態様の一例を示す図であって、農作業装置の背面図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
【0021】
［第１実施形態］
＜農作業支援システム＞
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る農作業支援システム１００は、農作業機による農作業を支援するためのシステムである。農作業支援システム１００は、第１農作業機１０、第２農作業機２０、及び、サーバ３０を備えている。第１農作業機１０は、サーバ３０と情報通信ネットワークＮを介し接続されている。第１農作業機１０で取得される情報は、無線通信にてサーバ３０に送信可能となっている。第１農作業機１０は、農作業や走行に関する情報を取得するために用いられ、単数でも複数でもよい。また、第１農作業機１０にて情報取得する際、第１農作業機１０は、運転手、オペレータ等により運転されてもよいし、自動運転されてもよい。また、第１農作業機１０は、移動端末１３を含む。移動端末１３は、第１農作業機１０の農作業に関する情報を入力可能となっている。移動端末１３にて入力された情報は、第１農作業機１０を介して、サーバ３０に送信可能となっている。
＜農作業支援システム＞
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る農作業支援システム１００は、農作業機による農作業を支援するためのシステムである。農作業支援システム１００は、第１農作業機１０、第２農作業機２０、及び、サーバ３０を備えている。第１農作業機１０は、サーバ３０と情報通信ネットワークＮを介し接続されている。第１農作業機１０で取得される情報は、無線通信にてサーバ３０に送信可能となっている。第１農作業機１０は、農作業や走行に関する情報を取得するために用いられ、単数でも複数でもよい。また、第１農作業機１０にて情報取得する際、第１農作業機１０は、運転手、オペレータ等により運転されてもよいし、自動運転されてもよい。また、第１農作業機１０は、移動端末１３を含む。移動端末１３は、第１農作業機１０の農作業に関する情報を入力可能となっている。移動端末１３にて入力された情報は、第１農作業機１０を介して、サーバ３０に送信可能となっている。
【0022】
サーバ３０は、クラウドサーバ等であり、第１農作業機１０からの送信情報を記憶していく。サーバ３０では、当該記憶された情報等に基づいて、演算により第２農作業機２０の走行態様・作業態様が決定される。当該決定された走行態様・作業態様にて自動運転するよう、サーバ３０から第２農作業機２０へ指示される。
【0023】
第２農作業機２０は、サーバ３０と情報通信ネットワークＮを介し接続されている。第２農作業機２０は、単数でも複数でもよい。第２農作業機２０は、サーバ３０からの送信指示により、自動運転されるようになっている。また、第２農作業機２０は、移動端末２３を含む。移動端末２３は、第２農作業機２０の農作業に関する情報を入力可能となって
いる。移動端末２３にて入力された情報は、第２農作業機２０を介して、サーバ３０に送信可能となっている。
いる。移動端末２３にて入力された情報は、第２農作業機２０を介して、サーバ３０に送信可能となっている。
【0024】
＜第１農作業機＞
第１農作業機１０は、走行車両１１、農作業装置１２、及び、端末装置１３を備えている。図２に示すように、本実施形態では、第１農作業機１０（及び、第２農作業機２０）は、田植機であり、走行車両１１は、トラクタであるとして説明する。
第１農作業機１０は、走行車両１１、農作業装置１２、及び、端末装置１３を備えている。図２に示すように、本実施形態では、第１農作業機１０（及び、第２農作業機２０）は、田植機であり、走行車両１１は、トラクタであるとして説明する。
【0025】
走行車両１１は、原動機１１ａ、走行装置１１ｂ、及び、連結機１１ｃを備えている。原動機１１ａは、バッテリ駆動の電動モータ、ディーゼルエンジン等である。走行装置１１ｂは、図示しない変速装置、操舵装置、前後輪を含むタイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機１１ａの動力が走行装置１１ｂに伝達されて、走行車両１１が走行可能となっている。原動機１１ａの回転数、負荷等、及び、走行装置１１ｂにおける前後進、操舵、加減速等は、後述する制御装置１１ｈにより制御される（図３を参照）。即ち、走行車両１１の車速、走行ルートも、制御装置１１ｈにより制御される。
【0026】
また、原動機１１ａの動力は、図示しないＰＴＯ軸等を介して、農作業装置１２にも伝達される。連結機構１１ｃは、走行車両１１の後部に設けられている。連結機１１ｃは、３点リンク機構、ＰＴＯ軸等を含み、その後端に農作業装置１２が連結可能となっている。農作業装置１２は、連結機１１ｃに連結された場合に、原動機１１ａから動力伝達されるとともに、昇降作動も可能となる。農作業装置１２における作動等、及び、連結機１１ｃの昇降作動等は、後述する制御装置１１ｈにより制御される（図３を参照）。
【0027】
図２に示すように、農作業装置１２は、本実施形態では、苗植付け装置であるとして説明する。農作業装置１２は、苗載せ台１２ａ、及び、植付け機構１２ｂを備えている。苗載せ台１２ａは、２～８条分のマット状苗Ｓを載置する台座である。苗載せ台１２ａは、マット状苗Ｓの左右幅（車幅）に対応する一定ストロークで、左右方向に往復移動する。苗載せ台１２ａが左右のストローク端に達するごとに、縦送り機構により、各マット状苗Ｓが、苗載せ台１２ａの下端に向けて所定ピッチで縦送りされる。
【0028】
苗載せ台１２ａの下後端には、植付け機構１２ｂが、植え付け条間に対応する一定間隔で車幅方向に配置されている。植付け機構１２ｂは、ロータリ式であり、原動機１１ａからの動力により回転駆動する。回転駆動する植付け機構１２ｂは、苗載せ台１２ａに載置された各マット状苗Ｓの下端から、一株分の苗（以下、「植付苗Ｓ１」又は単に「苗Ｓ１」と称呼する）を切り取って、圃場の地面（例えば、整地後の水田の泥土部）に植え付ける。これにより、農作業装置１２の作動状態では、苗載せ台１２ａに載置されたマット状苗Ｓから、植付苗Ｓ１が取り出され、水田の泥土部に植付苗Ｓ１を植え付けることができる（図６を参照）。
【0029】
図３は、第１農作業機１０の機能ブロック図を示している。図３（ａ）に示すように、各種装置は、走行車両１１が備える車載ネットワークＮ１を介して、相互に接続される。走行車両１１は、更に、測位装置１１ｄ、検出装置１１ｅ、操作具１１ｆ、通信装置１１ｇ、及び、制御装置１１ｈを備えている。検出信号、操作信号は、車載ネットワークＮ１を介して制御装置１１ｈに送出されて、制御装置１１ｈにより演算処理等が実行されるようになっている。制御装置１１ｈの制御（指示）信号は、車載ネットワークＮ１を介して作動対象に送出されて、作動対象の作動制御が実行されるようになっている。
【0030】
測位装置１１ｄは、ＧＮＳＳ等の衛星測位システムにより、緯度、経度を含む測位情報を、検出可能となっている。測位装置１１ｄは、測位衛星から送信された測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等を含む衛星信号を受信し、当該衛星信号に基づいて、走行車両１
１の緯度、経度を測位する。測位装置１１ｄの受信アンテナは、走行車両１１のキャビンルーフ等に設けられ、測位衛星から送信された衛星信号を受信する。測位装置１１ｄの慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）は、走行車両１１のキャビンの下方等に設けられ、慣性計測装置内の加速度センサ、ジャイロセンサ等により、走行車両１１のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出する。
１の緯度、経度を測位する。測位装置１１ｄの受信アンテナは、走行車両１１のキャビンルーフ等に設けられ、測位衛星から送信された衛星信号を受信する。測位装置１１ｄの慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）は、走行車両１１のキャビンの下方等に設けられ、慣性計測装置内の加速度センサ、ジャイロセンサ等により、走行車両１１のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出する。
【0031】
検出装置１１ｅは、例えば、温度センサ、湿度センサ、回転数センサ、ポジションセンサ等である。検出装置１１ｅの温度センサ、湿度センサは、走行車両１１のボデー外側に設けられ、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１に位置する場合に、第１圃場Ｆ１における気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１が検出される。検出装置１１ｅにて検出される情報は、圃場が属する地域の状態として、圃場情報の一部を構成する。検出装置１１ｅの回転数センサは、原動機１１ａの出力軸、植付け機構１２ｂの出力軸の近傍にそれぞれ設けられ、第１農作業機１０が駆動する場合に、原動機１１ａ、及び、植付け機構１２ｂの回転数がそれぞれ検出される。検出装置１１ｅのポジションセンサは、連結機１１ｃに設けられ、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１に位置する場合に、圃場の地面から連結機１１ｃの上下方向の高さが検出される。
【0032】
操作具１１ｆは、例えば、操舵用のステアリング、変速装置のクラッチ、原動機１１ａのアクセル、連結機１１ｃの昇降位置切替スイッチ、農作業装置１２の駆動部を制御するための操作具（植付け機構１２ｂの回転数切替スイッチなど）等である。操作具１１ｆは、走行車両１１の運転席のコンソール等に設けられ、運転者により操作可能となっている。
【0033】
通信装置１１ｇは、サーバ３０の通信装置３１、及び、端末装置１３の通信部１３ｃと情報通信を行う通信モジュールである。通信装置１１ｇは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置１１ｇは、第５世代通信システム、所定の携帯電話通信網又はデータ通信網などにより、無線通信を行うものであってもよい。
【0034】
制御装置１１ｈは、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、車載ネットワークＮ１を介して上記各装置に対して作動制御を行う。制御装置１１ｈは、操作具１１ｆの操作信号を受信し、原動機１１ａ、走行装置１１ｂ、連結機１１ｃ、及び、農作業装置１２の作動制御を行う。制御装置１１ｈは、第１情報送信部１１ｈ１を有している。第１情報送信部１１ｈ１は、圃場において走行および農作業を実施した場合に、圃場情報、走行情報、作動情報、及び、農作業内容情報の送信指示を行う。当該送信指示は、通信装置１１ｇからサーバ３０に上記各種情報が送信されるよう、通信装置１１ｇになされる。
【0035】
図３（ｂ）に示すように、端末装置１３は、表示部１３ａ、入力部１３ｂ、及び、通信部１３ｃを備えている。表示部１３ａは、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。
【0036】
図４に示すように、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１にて農作業を実施する場合、端末装置１３にて、当該実施に対応する農作業内容情報が入力される。表示部１３ａは、端末装置１３のアプリケーションプログラムが起動されると、パネルの画面上に入力部１３ｂを表示するようになっている。入力部１３ｂは、端末装置１３の操作者により、所定の枠内に文字、数値等を入力可能となっていたり、プルダウンにて選択可能となっている。
【0037】
入力部１３ｂは、本実施形態では、農作業内容情報が入力可能となっている。より具体
的には、例えば、入力部１３ｂは、第１入力部１３ｂ１、第２入力部１３ｂ２、及び、第３入力部１３ｂ３のそれぞれの入力欄で構成されてもよい。第１入力部１３ｂ１では、農作業の種類として、「田植え」「稲刈り」「草刈り」「耕耘作業」「散布作業」等が、プルダウンにより選択可能となっている。第２入力部１３ｂ２は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、農作業の対象となる植物種が選択可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「田植え」が操作者により選択される場合、第２入力部１３ｂ２では、苗の品種Ｂ１が、プルダウンにより選択可能となっている。第３入力部１３ｂ３は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、数量を入力可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「田植え」が操作者により選択される場合、農作業の内容として苗の植付け数量Ａ１が入力されるようになっている。当該数量Ａ１は、農作業の実施に際し、植付け予定の数量（重量、本数、面積など）、実際に植え付け完了した際の数量（重量、本数、面積など）等である。
的には、例えば、入力部１３ｂは、第１入力部１３ｂ１、第２入力部１３ｂ２、及び、第３入力部１３ｂ３のそれぞれの入力欄で構成されてもよい。第１入力部１３ｂ１では、農作業の種類として、「田植え」「稲刈り」「草刈り」「耕耘作業」「散布作業」等が、プルダウンにより選択可能となっている。第２入力部１３ｂ２は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、農作業の対象となる植物種が選択可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「田植え」が操作者により選択される場合、第２入力部１３ｂ２では、苗の品種Ｂ１が、プルダウンにより選択可能となっている。第３入力部１３ｂ３は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、数量を入力可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「田植え」が操作者により選択される場合、農作業の内容として苗の植付け数量Ａ１が入力されるようになっている。当該数量Ａ１は、農作業の実施に際し、植付け予定の数量（重量、本数、面積など）、実際に植え付け完了した際の数量（重量、本数、面積など）等である。
【0038】
図３（ｂ）に示すように、通信部１３ｃは、走行車両１１の通信装置１１ｇと情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置１１ｇのものと同一である。第１農作業機１０での農作業の実施前、実施中、又は、実施後に、農作業内容情報が入力部１３ｂに入力されると、通信部１３ｃは、入力された情報を通信装置１１ｇに送信する。即ち、農作業内容情報は、端末装置１３から走行車両１１を介してサーバ３０に送信されるようになっている。
【0039】
図５に示すように、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１にて農作業を実施する場合、第１農作業機１０は、圃場情報を取得する。本実施形態では、圃場情報として、第１圃場Ｆ１の輪郭、及び、第１圃場Ｆ１が属する地域の状態がそれぞれ取得される。ここにおいて、地域の状態としては、例えば、気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１等があげられる。気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１等は、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１を走行する際に、走行車両１１が備える検出装置１１ｅにより検出される。
【0040】
第１圃場Ｆ１の輪郭は、例えば、以下のように取得されてもよい。第１農作業機１０が第１圃場内Ｆ１に入り、第１農作業機１０は、農作業の実施前に第１圃場Ｆ１の縁に沿って周回していく。この際、走行車両１１の測位装置１１ｄにより、車体位置が検出される。具体的には、第１農作業機１０の第１圃場Ｆ１での走行軌跡Ｋにおいて、変曲点Ｋ１（緯度、経度等）が検出される。変曲点Ｋ１は、走行車両１１の進行方向に変化が生じる点であり、例えば、第１圃場Ｆ１が略四角形である場合には、変曲点Ｋ１はその四隅に対応する位置となる。検出された変曲点Ｋ１をそれぞれ結んで得られる形状を、第１圃場Ｆ１の輪郭Ｏ１として決定する。
【0041】
上述のように決定された第１圃場Ｆ１の輪郭Ｏ１、及び、第１圃場Ｆ１の属する地域の状態（気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１等）は、走行車両１１の通信装置１１ｇ（第１情報送信部１１ｈ１）により、サーバ３０に送信されるようになっている。
【0042】
図６に示すように、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１にて農作業を実施する場合、第１農作業機１０は、走行情報を取得する。本実施形態では、走行情報として、第１圃場Ｆ１での農作業に対応する走行態様が取得される。ここにおいて、走行態様としては、例えば、走行ルートＬ１、車速Ｖ１等があげられる。車速Ｖ１は、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１を走行する際に、走行車両１１が備える原動機１１ａの回転数センサに基づいて検出されてもよいし、走行車両１１が備える測位装置１１ｄにより検出されてもよい。
【0043】
第１圃場Ｆ１における走行ルートＬ１は、例えば、以下のように取得されてもよい。上述のように第１圃場Ｆ１の輪郭Ｏ１が決定された後、第１圃場Ｆ１にて、第１農作業機１０は、変曲点Ｋ１に対応する位置（第１圃場Ｆ１の四隅）の１つから、走行及び農作業を
開始していく。第１農作業機１０は、変曲点Ｋ１を始点として、第１圃場Ｆ１の稜線と略並行に直進していく。これにより、直進ルート長Ｌ１ａが形成される。第１圃場Ｆ１において、第１農作業機１０が突き当り付近の転回位置Ｔ１まで到達すると、第１農作業機１０は１８０度転回し、Ｌ１ａとは逆方向に直進していく。これにより、直進ルート長Ｌ１ｂが形成される。この走行態様が繰り返されて、走行ルートＬ１は、全体として蛇行状のルートとなる。この際、走行車両１１の測位装置１１ｄにより、複数の転回位置Ｔ１（緯度、経度等）が検出される。検出された転回位置Ｔ１をそれぞれ結んで得られる直線を、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂとして決定し、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂの間におけるルート幅Ｗ１を決定する。
開始していく。第１農作業機１０は、変曲点Ｋ１を始点として、第１圃場Ｆ１の稜線と略並行に直進していく。これにより、直進ルート長Ｌ１ａが形成される。第１圃場Ｆ１において、第１農作業機１０が突き当り付近の転回位置Ｔ１まで到達すると、第１農作業機１０は１８０度転回し、Ｌ１ａとは逆方向に直進していく。これにより、直進ルート長Ｌ１ｂが形成される。この走行態様が繰り返されて、走行ルートＬ１は、全体として蛇行状のルートとなる。この際、走行車両１１の測位装置１１ｄにより、複数の転回位置Ｔ１（緯度、経度等）が検出される。検出された転回位置Ｔ１をそれぞれ結んで得られる直線を、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂとして決定し、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂの間におけるルート幅Ｗ１を決定する。
【0044】
上述のように決定された第１圃場Ｆ１の走行ルートＬ１（転回位置Ｔ１、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ、及び、ルート幅Ｗ１）、及び、第１農作業機１０の車速Ｖ１は、走行車両１１の通信装置１１ｇ（第１情報送信部１１ｈ１）により、サーバ３０に送信されるようになっている。
【0045】
図７に示すように、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１にて農作業を実施する場合、第１農作業機１０は、作動情報を取得する。本実施形態では、作動情報として、第１圃場Ｆ１での農作業に対応する農作業装置１２の作動態様が取得される。ここにおいて、作動態様としては、例えば、農作業装置１２にて第１圃場Ｆ１の地面に苗Ｓ１を植え付ける間隔Ｄ１ａ、農作業装置１２にて第１圃場Ｆ１の地面に向けて苗Ｓ１を植え付ける深さＤ１ｂ等があげられる。間隔Ｄ１ａ及び深さＤ１ｂのうち、何れか一方又は両方が、取得されてもよい。
【0046】
間隔Ｄ１ａは、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１を走行する際に、走行車両１１の車速と、植付け機構１２ｂの回転数と、に基づいて決定されてもよい。より具体的には、走行車両１１の車速をＶ１（ｍ／ｓ）、植付け機構１２ｂの回転数をＶｒ（１／ｓ）とした場合、Ｖ１／Ｖｒ＝Ｄ１ａ（ｍ）としてもよい。ここにおいて、植付け機構１２ｂの回転数は、操作具１１ｆ（植付け機構１２ｂの回転数切替スイッチ）の操作信号に基づいて決定されてもよいし、植付け機構１２ｂの回転数センサにて検出されてもよい。
【0047】
深さＤ１ｂは、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１を走行する際に、連結機１１ｃの上下方向における位置と、植付け機構１２ｂの動径と、に基づいて決定されてもよい。より具体的には、連結機１１ｃの地面からの高さをＨ１ａ（ｍ）、連結機１１ｃ及び植付け機構１２ｂの支軸の離間距離をＨ１ｂ（ｍ）、植付け機構１２ｂの動径をＨ１ｃ（ｍ）とした場合、Ｈ１ｃ－（Ｈ１ａ－Ｈ１ｂ）＝Ｄ１ｂ（ｍ）としてもよい。ここにおいて、連結機１１ｃの地面からの高さ（上下方向の位置）は、操作具１１ｆ（連結機１１ｃの昇降位置切替スイッチ）の操作信号に基づいて決定されてもよいし、連結機１１ｃのポジションセンサにて検出されてもよい。
【0048】
上述のように決定された苗Ｓ１を植え付ける間隔Ｄ１ａ、及び、苗Ｓ１を植え付ける深さＤ１ｂは、走行車両１１の通信装置１１ｇ（第１情報送信部１１ｈ１）により、サーバ３０に送信されるようになっている。
【0049】
＜サーバ＞
図８に示すように、サーバ３０は、通信装置３１、記憶装置３２、及び、演算装置３３を備えている。通信装置３１、記憶装置３２、及び、演算装置３３は、バス、インターフェイス等を介して、それぞれ電気的に接続されている。通信装置３１は、第１農作業機１０の通信装置１１ｇ、及び、第２農作業機２０の通信装置２１ｇと、それぞれ情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置１１ｇ，２１ｇのものと同一である。記憶装置３２は、ストレージであり、例えば、ＳＳＤ等のフラッシ
ュメモリ、ＨＤＤ等の磁気ディスクなどである。記憶装置３２は、通信装置３１を介して受信した第１農作業機１０からの各種情報を、記憶し格納可能となっている。
図８に示すように、サーバ３０は、通信装置３１、記憶装置３２、及び、演算装置３３を備えている。通信装置３１、記憶装置３２、及び、演算装置３３は、バス、インターフェイス等を介して、それぞれ電気的に接続されている。通信装置３１は、第１農作業機１０の通信装置１１ｇ、及び、第２農作業機２０の通信装置２１ｇと、それぞれ情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置１１ｇ，２１ｇのものと同一である。記憶装置３２は、ストレージであり、例えば、ＳＳＤ等のフラッシ
ュメモリ、ＨＤＤ等の磁気ディスクなどである。記憶装置３２は、通信装置３１を介して受信した第１農作業機１０からの各種情報を、記憶し格納可能となっている。
【0050】
演算装置３３は、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、バス、インターフェイス等を介して、通信装置３１での情報の送受信、記憶装置３２への記憶、及び、各種演算を行う。演算装置３３は、情報記憶部３３ａ、第１相関生成部３３ｂ、第２相関生成部３３ｃ、走行態様決定部３３ｄ、作業態様決定部３３ｅ、及び、自動運転指示部３３ｆを備えている。
【0051】
情報記憶部３３ａは、第１農作業機１０の第１情報送信部１１ｈ１から送信され、通信装置３１で受信された圃場情報、走行情報、作動情報、及び、農作業内容情報を、第１情報送信部１１ｈ１から送信される度に、記憶装置３２へ逐次それぞれ記憶していく。
【0052】
図９に示すように、圃場情報、走行情報、作動情報、及び、農作業内容情報を、記憶装置３２に記憶し格納する場合、各種情報毎にデータベースＤＢａ，ＤＢｂ，ＤＢｃ，ＤＢｄが以下のように構築されてもよい。例えば、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１にて農作業を実施する毎に、異なるナンバー（Ｎｏ．）が１つずつアサインされていく。異なるＮｏ．１，２，・・・に対応する各農作業は、異なる第１農作業機１０が、異なる第１圃場Ｆ１にてそれぞれ実施されたものでもよいし、同一の第１農作業機１０が、同一の第１圃場Ｆ１にて、異なる時期にて実施されたものでもよい。圃場情報データベースＤＢａにおいては、第１圃場Ｆ１の輪郭Ｏ１（又は変曲点Ｋ１）、気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１に、農作業の実施毎に対応するようナンバーが紐付けられる。走行情報データベースＤＢｂにおいては、走行ルートＬ１を構成する転回位置Ｔ１、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ、ルート幅Ｗ１、車速Ｖ１に、農作業の実施毎に対応するようナンバーが紐付けられる。作動情報データベースＤＢｃにおいては、苗Ｓ１を植え付ける間隔Ｄ１ａ、苗Ｓ１を植え付ける深さＤ１ｂに、農作業の実施毎に対応するようナンバーが紐付けられる。農作業内容情報データベースＤＢｄにおいては、苗の植付け数量Ａ１、苗の品種Ｂ１に、農作業の実施毎に対応するようナンバーが紐付けられる。このように、記憶装置３２には、膨大な量のデータが整理されて蓄積されていく。
【0053】
図８に示すように、第１相関生成部３３ｂは、情報記憶部３３ａにて記憶されている複数の圃場情報と、複数の走行情報と、複数の農作業内容情報と、に基づいて、圃場情報、走行情報、及び、農作業内容情報の相関を生成する。当該相関は、例えば、機械学習して得られる第１学習モデルとして生成されてもよいし、機械学習されずに生成されてもよい。機械学習としては、種々の手法を用いてもよい。
【0054】
図１０に示すように、本実施形態では、第１相関生成部３３ｂにて、データセットを用いた機械学習により、第１学習モデルが得られる。より具体的には、記憶装置３２の各種データベースＤＢａ，ＤＢｂ，ＤＢｃ，ＤＢｄから情報を読み出し、第１相関生成部３３ｂにてデータセットを生成して、当該データセットを教師データとする機械学習が実行されてもよい。この場合、例えば、データセットとしては、ナンバー毎に、走行情報データベースＤＢｂにおける転回位置Ｔ１、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ、ルート幅Ｗ１、及び、車速Ｖ１が、圃場情報データベースＤＢａの各種データ（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１）及び農作業内容情報データベースＤＢｄの各種データ（Ａ１，Ｂ１）にそれぞれ対応づけられる。即ち、Ｔ１と（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ１、Ｌ１ａと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ２、Ｌ１ｂと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ３、Ｗ１と（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ４、Ｖ１と（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ５が、それぞれ生成さ
れる。これらのデータセットＤＳａ１，ＤＳａ２，ＤＳａ３，ＤＳａ４，ＤＳａ５が用いられ、学習が繰り返されていくことで、上記データセット毎の相関を示す第１学習モデルが得られる。当該第１学習モデルは、未知のパラメータとして、圃場の輪郭、気温、湿度、苗の数量、苗の品種が入力された場合に、農作業機における最適な転回位置、直進ルート長、ルート幅、及び、車速を、それぞれ出力可能なものとなる。
れる。これらのデータセットＤＳａ１，ＤＳａ２，ＤＳａ３，ＤＳａ４，ＤＳａ５が用いられ、学習が繰り返されていくことで、上記データセット毎の相関を示す第１学習モデルが得られる。当該第１学習モデルは、未知のパラメータとして、圃場の輪郭、気温、湿度、苗の数量、苗の品種が入力された場合に、農作業機における最適な転回位置、直進ルート長、ルート幅、及び、車速を、それぞれ出力可能なものとなる。
【0055】
図８に示すように、第２相関生成部３３ｃは、情報記憶部３３ａにて記憶されている複数の圃場情報と、複数の作動情報と、複数の農作業内容情報と、に基づいて、圃場情報、作動情報、及び、農作業内容情報の相関を生成する。当該相関は、例えば、機械学習して得られる第２学習モデルとして生成されてもよいし、機械学習されずに生成されてもよい。機械学習としては、種々の手法を用いてもよい。
【0056】
図１１に示すように、本実施形態では、第２相関生成部３３ｃにて、データセットを用いた機械学習により、第２学習モデルが得られる。より具体的には、記憶装置３２の各種データベースＤＢａ，ＤＢｂ，ＤＢｃ，ＤＢｄから情報を読み出し、第２相関生成部３３ｃにてデータセットを生成して、当該データセットを教師データとする機械学習が実行されてもよい。この場合、例えば、データセットとしては、ナンバー毎に、作動情報データベースＤＢｃにおける苗Ｓ１を植え付ける間隔Ｄ１ａ、苗Ｓ１を植え付ける深さＤ１ｂが、圃場情報データベースＤＢａの各種データ（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１）及び農作業内容情報データベースＤＢｄの各種データ（Ａ１，Ｂ１）にそれぞれ対応づけられる。即ち、Ｄ１ａと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳｂ１、Ｄ１ｂと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳｂ２が、それぞれ生成される。これらのデータセットＤＳｂ１，ＤＳｂ２が教師データとして用いられ、学習が繰り返されていくことで、上記データセット毎の相関を示す第２学習モデルが得られる。当該第２学習モデルは、未知のパラメータとして、圃場の輪郭、気温、湿度、苗の数量、苗の品種が入力された場合に、農作業機における最適な苗Ｓ１を植え付ける間隔、苗Ｓ１を植え付ける深さを、それぞれ出力可能なものとなる。
【0057】
第１農作業機１０からサーバ３０に送信されてくる各種情報は、農作業（本実施形態では、田植え）ごとに、様々な走行態様および作動態様を経た結果、生成・取得されるものである。当該走行態様および作動態様の殆どが、ノウハウや、経験則等に基づいて、最適化されている態様となっている。ここにおいて、「最適化されている態様」とは、例えば、植付け後の収穫において、収穫物の品質が所定の品質をクリアでき、且つ、収穫物の収量品質等に対して、農作業時の消費コスト、作業時間等が最小化できる態様を、意味している。サーバ３０では、「最適化されている態様」の情報が大量に用いられて、学習されることで、走行用の第１学習モデル、及び、田植え作動用の第２学習モデルが、それぞれ得られることになる。このため、当該第１学習モデル、及び、第２学習モデルにて、上述のように最適な値が出力可能となる。
【0058】
図８に示すように、走行態様決定部３３ｄは、第２農作業機２０の第２情報送信部２１ｈ１から圃場情報、及び、農作業内容情報が送信された場合に、第２情報送信部２１ｈ１から送信された圃場情報および農作業内容情報と、第１相関生成部３３ｂにて生成された相関と、に基づいて、第２農作業機２０の走行態様を決定する。具体的には、走行態様決定部３３ｄは、例えば、第２情報送信部２１ｈ１から送信された圃場情報、及び、農作業内容情報を用いて、上記第１学習モデルに従って、第２農作業機２０の最適な走行態様を推定する。
【0059】
本実施形態では、後述するように、第２農作業機２０から圃場情報、及び、農作業内容情報が、サーバ３０の通信装置３１に送信される。当該圃場情報は、第２圃場Ｆ２の輪郭
Ｏ２（又は変曲点Ｋ２）、気温Ｔｍ２、及び、湿度Ｈｍ２である。当該農作業内容情報は、第２圃場Ｆ２での苗の植付け数量Ａ２、及び、苗の品種Ｂ２である。走行態様決定部３３ｄでは、上記第１学習モデルに、通信装置３１にて受信したＯ２，Ｔｍ２，Ｈｍ２，Ａ２，Ｂ２が入力される。これにより、最適な走行態様として、転回位置Ｔ２、直進ルート長Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ、ルート幅Ｗ２、及び、車速Ｖ２が推定され、出力されるようになっている。
Ｏ２（又は変曲点Ｋ２）、気温Ｔｍ２、及び、湿度Ｈｍ２である。当該農作業内容情報は、第２圃場Ｆ２での苗の植付け数量Ａ２、及び、苗の品種Ｂ２である。走行態様決定部３３ｄでは、上記第１学習モデルに、通信装置３１にて受信したＯ２，Ｔｍ２，Ｈｍ２，Ａ２，Ｂ２が入力される。これにより、最適な走行態様として、転回位置Ｔ２、直進ルート長Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ、ルート幅Ｗ２、及び、車速Ｖ２が推定され、出力されるようになっている。
【0060】
作動態様決定部３３ｅは、第２農作業機２０の第２情報送信部２１ｈ１から圃場情報、及び、農作業内容情報が送信された場合に、第２情報送信部２１ｈ１から送信された圃場情報および農作業内容情報と、第２相関生成部３３ｃにて生成された相関と、に基づいて、第２農作業機２０の作動態様を決定する。具体的には、作動態様決定部３３ｅは、例えば、第２情報送信部２１ｈ１から送信された圃場情報、及び、農作業内容情報を用いて、上記第２学習モデルに従って、第２農作業機２０の最適な作動態様を推定する。
【0061】
作動態様決定部３３ｅでは、上記第２学習モデルに、通信装置３１にて受信したＯ２，Ｔｍ２，Ｈｍ２，Ａ２，Ｂ２が入力される。これにより、最適な作動態様として、苗Ｓ２を植え付ける間隔Ｄ２ａ、及び、苗Ｓ２を植え付ける深さＤ２ｂが推定され、出力されるようになっている。
【0062】
自動運転指示部３３ｆは、走行態様決定部３３ｄにて決定された走行態様、及び、作動態様決定部３３ｅにて決定された作業態様で自動運転するよう、情報通信ネットワークを介して、第２農作業機２０に指示する。具体的には、走行態様決定部３３ｄの第１学習モデルにて、最適な走行態様として推定された転回位置Ｔ２、直進ルート長Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ、ルート幅Ｗ２、及び、車速Ｖ２にて、走行車両２１が走行するよう、第２農作業機２０に指示される。また、作動態様決定部３３ｅの第２学習モデルにて、最適な作動態様として推定された間隔Ｄ２ａ、及び、深さＤ２ｂにて、農作業装置２２が作動するよう、第２農作業機２０に指示される。これらの指示は、通信装置３１から第２農作業機２０へ送信されるようになっている。
【0063】
＜第２農作業機＞
図１及び図２に示すように、第２農作業機２０は、走行車両２１、農作業装置２２、及び、端末装置２３を備えている。走行車両２１、農作業装置２２、及び、端末装置２３は、第１農作業機１０の走行車両１１、農作業装置１２、及び、端末装置１３に、それぞれ対応している。第２農作業機２０は、第２圃場Ｆ２にて農作業を実施するものであり、単数でも複数でもよい。第２圃場Ｆ２は、第１圃場Ｆ１と地理的に異なる圃場であってもよいし、第１圃場Ｆ１と地理的に同一であって、農作業の時期が異なる圃場であってもよい。第２農作業機２０は、サーバ３０に所定の情報を送信し、サーバ３０からの指示に基づく自動運転する点で、上述した第１農作業機１０と異なる。この相違点以外、第２農作業機２０の走行車両２１、農作業装置２２、及び、端末装置２３は、第１農作業機１０の走行車両１１、農作業装置１２、及び、端末装置１３と同一である。以下、主に相違点を詳述する。
図１及び図２に示すように、第２農作業機２０は、走行車両２１、農作業装置２２、及び、端末装置２３を備えている。走行車両２１、農作業装置２２、及び、端末装置２３は、第１農作業機１０の走行車両１１、農作業装置１２、及び、端末装置１３に、それぞれ対応している。第２農作業機２０は、第２圃場Ｆ２にて農作業を実施するものであり、単数でも複数でもよい。第２圃場Ｆ２は、第１圃場Ｆ１と地理的に異なる圃場であってもよいし、第１圃場Ｆ１と地理的に同一であって、農作業の時期が異なる圃場であってもよい。第２農作業機２０は、サーバ３０に所定の情報を送信し、サーバ３０からの指示に基づく自動運転する点で、上述した第１農作業機１０と異なる。この相違点以外、第２農作業機２０の走行車両２１、農作業装置２２、及び、端末装置２３は、第１農作業機１０の走行車両１１、農作業装置１２、及び、端末装置１３と同一である。以下、主に相違点を詳述する。
【0064】
図１２は、第２農作業機２０の機能ブロック図を示している。図１２（ａ）に示すように、各種装置は、走行車両２１が備える車載ネットワークＮ２を介して、相互に接続される。走行車両２１は、原動機２１ａ、走行装置２１ｂ、連結機２１ｃ、測位装置２１ｄ、検出装置２１ｅ、通信装置２１ｇ、及び、制御装置２１ｈを備えている。検出信号、操作信号は、車載ネットワークＮ２を介して制御装置２１ｈに送出されて、制御装置２１ｈにより演算処理等が実行されるようになっている。制御装置２１ｈの制御（指示）信号は、車載ネットワークＮ２を介して作動対象に送出されて、作動対象の作動制御が実行されるようになっている。
【0065】
原動機２１ａ、走行装置２１ｂ、連結機２１ｃ、測位装置２１ｄ、及び、検出装置２１ｅは、第１農作業機１０の原動機１１ａ、走行装置１１ｂ、連結機１１ｃ、測位装置１１ｄ、及び、検出装置１１ｅと、それぞれ同一である。測位装置２１ｄは、走行車両２１の緯度、経度を測位する。検出装置２１ｅは、圃場が属する地域の情報として、第２圃場Ｆ２の気温Ｔｍ２，湿度Ｈｍ２等を検出したり、原動機２１ａの回転数、連結機２１ｃの高さ、植付け機構２２ｂの回転数を検出する。通信装置２１ｇは、サーバ３０の通信装置３１、及び、端末装置２３の通信部２３ｃと、それぞれ情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置３１のものと同一である。
【0066】
制御装置２１ｈは、ＣＰＵ、電気回路等で構成されており、車載ネットワークＮ２を介して上記各装置に対して作動制御を行う。制御装置２１ｈは、サーバ３０からの自動運転の指示を受信し、原動機２１ａ、走行装置２１ｂ、連結機２１ｃ、及び、農作業装置２２の作動制御を行う。制御装置２１ｈは、第２情報送信部２１ｈ１、及び、自動運転制御部２１ｈ２を有している。第２情報送信部２１ｈ１は、圃場において走行および農作業を実施する場合に、圃場情報、及び、農作業内容情報の送信指示を行う。当該送信指示は、通信装置２１ｇからサーバ３０に上記各種情報が送信されるよう、通信装置２１ｇになされる。
【0067】
図５に示すように、第２農作業機２０が第２圃場Ｆ２にて農作業を実施する場合、第１農作業機１０と同様に、第２農作業機２０は、圃場情報として第２圃場Ｆ２の輪郭Ｏ２（又は変曲点Ｋ２）、気温Ｔｍ２、湿度Ｈｍ２を、農作業の実施前に取得する。取得した輪郭Ｏ２（又は変曲点Ｋ２）、及び、第２圃場Ｆ２の属する地域の状態（気温Ｔｍ２、湿度Ｈｍ２等）は、走行車両２１の通信装置２１ｇ（第２情報送信部２１ｈ１）により、サーバ３０に送信されるようになっている。
【0068】
第２農作業機２０が第２圃場Ｆ２にて農作業を実施する場合、第１農作業機１０と同様に、第２農作業機２０は、農作業内容情報として第２圃場Ｆ２での苗の植付け数量Ａ２、及び、苗の品種Ｂ２を、農作業の実施前に端末装置２３から受信する。受信した苗の植付け数量Ａ２、及び、苗の品種Ｂ２は、走行車両２１の通信装置２１ｇ（第２情報送信部２１ｈ１）により、サーバ３０に送信されるようになっている。
【0069】
自動運転制御部２１ｈ２は、通信装置２１ｇにて受信したサーバ３０（自動運転指示部３３ｆ）の指示に基づいて、走行車両２１の自動運転、及び、農作業装置２２の自動運転を実行する。走行車両２１の自動運転としては、第２圃場Ｆ２での走行ルートＬ２における転回位置、直進ルート長、ルート幅、及び、車速が、最適な走行態様として推定されたＴ２、Ｌ２ａ・Ｌ２ｂ、Ｗ２、及び、Ｖ２となるように、走行車両２１の走行態様が制御される。より具体的には、自動運転制御部２１ｈ２は、転回位置Ｔ２、直進ルート長Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ、ルート幅Ｗ２、及び、車速Ｖ２を制御目標として、測位装置２１ｄにて測位される走行車両２１の位置、回転数センサにて検出される原動機２１ａの回転数等に基づいて、原動機２１ａ及び走行装置２１ｂを制御する（図６を参照）。
【0070】
農作業装置２２の自動運転としては、第２圃場Ｆ２での苗Ｓ２を植え付ける間隔、及び、苗Ｓ２を植え付ける深さが、最適な作動態様として推定されたＤ２ａ、及び、Ｄ２ｂとなるように、農作業装置２２の作動態様が制御される。より具体的には、自動運転制御部２１ｈ２は、間隔Ｄ２ａ、及び、深さＤ２ｂを制御目標として、ポジションセンサにて検出される連結機２１ｃの高さ、回転数センサにて検出される植付け機構２２ｂの回転数等に基づいて、連結機２１ｃ及び植付け機構２２ｂを制御する（図７を参照）。
【0071】
図１２（ｂ）に示すように、端末装置２３は、表示部２３ａ、入力部２３ｂ、及び、通
信部２３ｃを備えている。表示部２３ａ、入力部２３ｂ、及び、通信部２３ｃは、第１農作業機１０の表示部１３ａ、入力部１３ｂ、及び、通信部１３ｃと、それぞれ同一である。通信部２３ｃは、走行車両２１の通信装置２１ｇと情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置２１ｇのものと同一である。
信部２３ｃを備えている。表示部２３ａ、入力部２３ｂ、及び、通信部２３ｃは、第１農作業機１０の表示部１３ａ、入力部１３ｂ、及び、通信部１３ｃと、それぞれ同一である。通信部２３ｃは、走行車両２１の通信装置２１ｇと情報通信を行う通信モジュールである。当該情報通信のための通信規格は、通信装置２１ｇのものと同一である。
【0072】
図４に示すように、第２農作業機２０が第２圃場Ｆ２にて農作業を実施する場合、端末装置２３にて、当該実施に対応する農作業内容情報が入力される。端末装置２３のアプリケーションプログラムが起動されると、表示部２３ａに、第１入力部２３ｂ１、第２入力部２３ｂ２、及び、第３入力部２３ｂ３が表示される。第１入力部２３ｂ１、第２入力部２３ｂ２、及び、第３入力部２３ｂ３は、第１農作業機１０の第１入力部１３ｂ１、第２入力部１３ｂ２、及び、第３入力部１３ｂ３と同一である。第２入力部２３ｂ２は、上記第１入力部２３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、農作業の対象となる植物種が選択可能となっている。例えば、第１入力部２３ｂ１にて「田植え」が操作者により選択される場合、第２入力部２３ｂ２では、苗の品種Ｂ２が、プルダウンにより選択可能となっている。第３入力部２３ｂ３は、上記第１入力部２３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、数量を入力可能となっている。例えば、第１入力部２３ｂ１にて「田植え」が操作者により選択される場合、農作業の内容として苗の植付け数量Ａ２が入力されるようになっている。当該数量Ａ２は、農作業の実施に際し、植付け予定の数量（重量、本数、面積など）等である。
【0073】
第２農作業機２０での農作業の実施前に、農作業内容情報が入力部２３ｂに入力されると、通信部２３ｃは、入力された情報を通信装置２１ｇに送信する。即ち、農作業内容情報は、端末装置２３から走行車両２１を介してサーバ３０に送信されるようになっている。
【0074】
＜実際の作動＞
図１３は、農作業支援システム１００における各種情報のフローを示した、一連の作動を説明するための図である。先ず、ステップＳＴ１にて、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１にて農作業を実施するのに応じて、第１圃場Ｆ１の輪郭Ｏ１（又は変曲点Ｋ１）、気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１、転回位置Ｔ１、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ、ルート幅Ｗ１、車速Ｖ１、苗Ｓ１を植え付ける間隔Ｄ１ａ、苗Ｓ１を植え付ける深さＤ１ｂ、苗の植付け数量Ａ１、及び、苗の品種Ｂ１が、第１農作業機１０からサーバ３０にそれぞれ送信される。この情報送信は、第１農作業機１０の第１情報送信部１１ｈ１により実行される。ここにおいて、第１圃場Ｆ１の輪郭Ｏ１（又は変曲点Ｋ１）、気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１は、圃場情報に相当する。転回位置Ｔ１、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ、ルート幅Ｗ１、車速Ｖ１は、走行情報に相当する。苗Ｓ１を植え付ける間隔Ｄ１ａ、苗Ｓ１を植え付ける深さＤ１ｂは、作動情報に相当する。苗の植付け数量Ａ１、苗の品種Ｂ１は、農作業内容情報に相当する。
図１３は、農作業支援システム１００における各種情報のフローを示した、一連の作動を説明するための図である。先ず、ステップＳＴ１にて、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１にて農作業を実施するのに応じて、第１圃場Ｆ１の輪郭Ｏ１（又は変曲点Ｋ１）、気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１、転回位置Ｔ１、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ、ルート幅Ｗ１、車速Ｖ１、苗Ｓ１を植え付ける間隔Ｄ１ａ、苗Ｓ１を植え付ける深さＤ１ｂ、苗の植付け数量Ａ１、及び、苗の品種Ｂ１が、第１農作業機１０からサーバ３０にそれぞれ送信される。この情報送信は、第１農作業機１０の第１情報送信部１１ｈ１により実行される。ここにおいて、第１圃場Ｆ１の輪郭Ｏ１（又は変曲点Ｋ１）、気温Ｔｍ１、湿度Ｈｍ１は、圃場情報に相当する。転回位置Ｔ１、直進ルート長Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ、ルート幅Ｗ１、車速Ｖ１は、走行情報に相当する。苗Ｓ１を植え付ける間隔Ｄ１ａ、苗Ｓ１を植え付ける深さＤ１ｂは、作動情報に相当する。苗の植付け数量Ａ１、苗の品種Ｂ１は、農作業内容情報に相当する。
【0075】
次に、ステップＳＴ２にて、サーバ３０では、上記送信された各種情報が逐次記憶されていき、各種情報毎にデータベースＤＢａ，ＤＢｂ，ＤＢｃ，ＤＢｄが構築される。この情報記憶、データベース構築は、サーバ３０の情報記憶部３３ａにて実行される。
【0076】
次に、ステップＳＴ３にて、サーバ３０では、上記構築されたデータベースＤＢａ，ＤＢｂ，ＤＢｃ，ＤＢｄから、データセットが生成される。生成されるデータセットは、下記７種である。データセットＤＳａ１，ＤＳａ２，ＤＳａ３，ＤＳａ４，ＤＳａ５の生成は、サーバ３０の第１相関生成部３３ｂにて実行され、データセットＤＳｂ１，ＤＳｂ２の生成は、サーバ３０の第２相関生成部３３ｃにて実行される。
【0077】
・Ｔ１と（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセ
ットＤＳａ１
・Ｌ１ａと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ２
・Ｌ１ｂと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ３
・Ｗ１と（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ４
・Ｖ１と（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ５
・Ｄ１ａと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳｂ１
・Ｄ１ｂと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳｂ２
ットＤＳａ１
・Ｌ１ａと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ２
・Ｌ１ｂと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ３
・Ｗ１と（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ４
・Ｖ１と（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳａ５
・Ｄ１ａと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳｂ１
・Ｄ１ｂと（Ｏ１，Ｔｍ１，Ｈｍ１，Ａ１，Ｂ１）とがそれぞれ対応づけられたデータセットＤＳｂ２
【0078】
次に、ステップＳＴ４にて、サーバ３０では、上記生成された７種のデータセットＤＳａ１，ＤＳａ２，ＤＳａ３，ＤＳａ４，ＤＳａ５，ＤＳｂ１，ＤＳｂ２を用い機械学習することで、第１学習モデル、及び、第２学習モデルが得られる。第１学習モデルには、データセットＤＳａ１，ＤＳａ２，ＤＳａ３，ＤＳａ４，ＤＳａ５が用いられ、第１学習モデルの取得は、サーバ３０の第１相関生成部３３ｂにて実行される。第２学習モデルには、データセットＤＳｂ１，ＤＳｂ２が用いられ、第２学習モデルの取得は、サーバ３０の第２相関生成部３３ｃにて実行される。
【0079】
次に、ステップＳＴ５にて、第２農作業機２０が第２圃場Ｆ２にて農作業を実施するのに応じて、第２圃場Ｆ２の輪郭Ｏ２（又は変曲点Ｋ２）、気温Ｔｍ２、湿度Ｈｍ２、苗の植付け数量Ａ２、及び、苗の品種Ｂ２が、第２農作業機２０からサーバ３０にそれぞれ送信される。この情報送信は、第２農作業機２０の第２情報送信部２１ｈ１にて実行される。ここにおいて、第２圃場Ｆ２の輪郭Ｏ２（又は変曲点Ｋ２）、気温Ｔｍ２、湿度Ｈｍ２は、圃場情報に相当する。苗の植付け数量Ａ２、苗の品種Ｂ２は、農作業内容情報に相当する。
【0080】
次に、ステップＳＴ６にて、サーバ３０では、上記送信された第２圃場Ｆ２の輪郭Ｏ２（又は変曲点Ｋ２）、気温Ｔｍ２、湿度Ｈｍ２、苗の植付け数量Ａ２、及び、苗の品種Ｂ２が、上記第１学習モデル及び上記第２学習モデルに、それぞれ入力される。第１学習モデルからは、最適な走行態様として推定された、転回位置Ｔ２、直進ルート長Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ、ルート幅Ｗ２、及び、車速Ｖ２が、それぞれ出力され、第２農作業機２０の走行態様が決定される。この走行態様の決定は、サーバ３０の走行態様決定部３３ｄにて実行される。第２学習モデルからは、最適な作動態様として推定された、苗Ｓ２を植え付ける間隔Ｄ２ａ、及び、苗Ｓ２を植え付ける深さＤ２ｂが、それぞれ出力され、第２農作業機２０の作動態様が決定される。この作動態様の決定は、サーバ３０の作動態様決定部３３ｅにて実行される。
【0081】
次に、ステップＳＴ７にて、サーバ３０では、上記決定された走行態様、及び、上記決定された作業態様で自動運転するよう、転回位置Ｔ２、直進ルート長Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ、ルート幅Ｗ２、車速Ｖ２、間隔Ｄ２ａ、及び、深さＤ２ｂが、第２農作業機２０に送信される。この情報送信は、サーバ３０の自動運転指示部３３ｆにより実行される。
【0082】
そして、第２農作業機２０がサーバ３０から上記情報を受信すると、第２圃場Ｆ２において、転回位置Ｔ２、直進ルート長Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ、ルート幅Ｗ２を有する走行ルートＬ２、及び、車速Ｖ２にて走行車両２１が走行し、間隔Ｄ２ａ、及び、深さＤ２ｂにて農作業装置２２が苗Ｓ２の植え付けを実施する。走行車両２１の走行、及び、農作業装置２２
の作動は、それぞれ自動運転で実行される（図６、図７を参照）。
の作動は、それぞれ自動運転で実行される（図６、図７を参照）。
【0083】
＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る農作業支援システム１００によれば、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１において走行および農作業を実施した場合に、圃場情報、走行情報、作動情報、及び、農作業内容情報が、サーバ３０に送信されて、サーバ３０にて相関が生成される。このため、多数の情報が効率的に取得でき、容易に相関を生成できる。また、第１農作業機１０からサーバ３０に送信されてくる各種情報は、農作業（本実施形態では、田植え）ごとに、様々な走行態様および作動態様を経た結果、生成・取得されるものである。当該走行態様および作動態様の殆どが、ノウハウや、経験則等に基づいて、最適化されている態様となっている。サーバ３０では、「最適化されている態様」の情報が大量に用いられて、相関を生成できる。この相関と、第２農作業機２０から送信される情報とに基づいて、最適な走行態様、及び、最適な作動態様を決定でき、第２農作業機２０では第２圃場Ｆ２にて、当該走行態様および作動態様での自動運転を達成できる。このように、第２農作業機２０にて農作業を実施する場合、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、農作業支援システム１００により、最適な支援を受けることができる。
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る農作業支援システム１００によれば、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１において走行および農作業を実施した場合に、圃場情報、走行情報、作動情報、及び、農作業内容情報が、サーバ３０に送信されて、サーバ３０にて相関が生成される。このため、多数の情報が効率的に取得でき、容易に相関を生成できる。また、第１農作業機１０からサーバ３０に送信されてくる各種情報は、農作業（本実施形態では、田植え）ごとに、様々な走行態様および作動態様を経た結果、生成・取得されるものである。当該走行態様および作動態様の殆どが、ノウハウや、経験則等に基づいて、最適化されている態様となっている。サーバ３０では、「最適化されている態様」の情報が大量に用いられて、相関を生成できる。この相関と、第２農作業機２０から送信される情報とに基づいて、最適な走行態様、及び、最適な作動態様を決定でき、第２農作業機２０では第２圃場Ｆ２にて、当該走行態様および作動態様での自動運転を達成できる。このように、第２農作業機２０にて農作業を実施する場合、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、農作業支援システム１００により、最適な支援を受けることができる。
【0084】
また、上記第１実施形態では特に、サーバ３０では、第１農作業機１０からサーバ３０に送信されてくる各種情報が機械学習され、相関として第１学習モデルおよび第２学習モデルが生成される。このため、第１農作業機１０の走行態様、及び、作動態様を、適切に第１学習モデル、及び、第２学習モデルにそれぞれ反映できる。従って、第２農作業機２０の第２圃場Ｆ２での農作業のために、最適な走行態様、及び、最適な作動態様を、より精度よく決定できる。
【0085】
また、上記第１実施形態では特に、第１農作業機１０および第２農作業機２０が田植機であり、作動情報は、苗を植え付ける間隔、及び、苗を植え付ける深さを含み、農作業内容情報は、苗の品種および数量を含む。従来では、田植えを実施する場合、苗を植え付ける間隔、苗を植え付ける深さ等が、ノウハウや、経験則等によって決められることが多い。これに対して、上記第１実施形態の構成によれば、第２農作業機２０から、圃場情報と、農作業内容情報として苗の品種および数量と、をサーバ３０に送信することで、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、第２農作業機２０の適切な田植え作業を自動運転にて実現できる。
【0086】
また、上記第１実施形態では特に、走行車両１１がトラクタであり、走行情報は、走行ルート、及び、車速を含む。従来では、トラクタにて走行する農作業を実施する場合、転回位置、直進ルート長、ルート幅、車速等が、ノウハウや、経験則等によって決められることが多い。これに対して、上記第１実施形態の構成によれば、第２農作業機２０から、圃場情報と、農作業内容情報と、をサーバ３０に送信することで、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、第２農作業機２０の適切な走行を自動運転にて実現できる。
【0087】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０、及び、第２農作業機２０が、収穫機である。農作業支援システム１００における作動情報は、作物を収穫する際の収穫位置を含み、農作業内容情報は、収穫する作物の品種および数量を含む。これらの点で、第２実施形態は、上記第１実施形態と異なり、それ以外の点は、上記第１実施形態と同一である。以下、第２実施形態の第１実施形態とは異なる点について、説明する。
次に、第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０、及び、第２農作業機２０が、収穫機である。農作業支援システム１００における作動情報は、作物を収穫する際の収穫位置を含み、農作業内容情報は、収穫する作物の品種および数量を含む。これらの点で、第２実施形態は、上記第１実施形態と異なり、それ以外の点は、上記第１実施形態と同一である。以下、第２実施形態の第１実施形態とは異なる点について、説明する。
【0088】
図１４、及び、図１５に示すように、第２実施形態の第１農作業機１０（及び、第２農
作業機２０）は、収穫機であり、例えば、稲を刈取り脱穀した後に、当該稲を収容するコンバイン等である。なお、収穫機にて収穫する作物は、稲に限られず他の穀物であってもよい。第１農作業機１０の走行車両１１の走行装置１１ｂには、車輪が用いられてもよいし、クローラが用いられてもよい。第１農作業機１０の走行車両１１の前方には、連結機構１１ｃが設けられている。連結機１１ｃは、３点リンク機構、ＰＴＯ軸等を含み、その前端に農作業装置１２が連結可能となっている。農作業装置１２は、連結機１１ｃに連結された場合に、原動機１１ａから動力伝達されるとともに、昇降作動も可能となる。
作業機２０）は、収穫機であり、例えば、稲を刈取り脱穀した後に、当該稲を収容するコンバイン等である。なお、収穫機にて収穫する作物は、稲に限られず他の穀物であってもよい。第１農作業機１０の走行車両１１の走行装置１１ｂには、車輪が用いられてもよいし、クローラが用いられてもよい。第１農作業機１０の走行車両１１の前方には、連結機構１１ｃが設けられている。連結機１１ｃは、３点リンク機構、ＰＴＯ軸等を含み、その前端に農作業装置１２が連結可能となっている。農作業装置１２は、連結機１１ｃに連結された場合に、原動機１１ａから動力伝達されるとともに、昇降作動も可能となる。
【0089】
農作業装置１２は、本実施形態では、稲刈取り装置であるとして説明する。農作業装置１２は、脱穀機構１２ａ、及び、刈取り機構１２ｂを備えている。脱穀機構１２ａは、刈取り機構１２ｂにて刈取られた刈取り稲Ｓを脱穀しつつ、走行車両１１の後方向へ所定ピッチで搬送する。刈取り稲Ｓを脱穀した後の穀物は、走行車両１１の後方に設けられたグレンタンク１２ｃに貯留される。グレンタンク１２ｃ内の穀物は、筒状のオーガ１２ｄを介して、外部へ排出可能となっている。
【0090】
脱穀機構１２ａの下前端には、刈取り機構１２ｂが配置されている。刈取り機構１２ｂは、車幅方向に伸長しており、最前端に位置する複数のブレードが、原動機１１ａからの動力により車幅方向に往復駆動するようになっている。刈取り機構１２ｂの先端に、第１圃場Ｆ１の地面から直立する稲Ｓ１が当接する毎に、当該稲Ｓ１が刈取られていく。稲Ｓ１を収穫する際の収穫位置Ｄ１ｃは、例えば、第１圃場Ｆ１の地面から、稲Ｓ１における刈取り機構１２ｂの先端との当接点までの距離である。
【0091】
収穫位置Ｄ１ｃは、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１を走行する際に、連結機１１ｃの上下方向における位置に基づいて決定されてもよい。より具体的には、連結機１１ｃの地面からの高さをＨ１ａ（ｍ）、連結機１１ｃ及び刈取り機構１２ｂの先端の離間距離をＨ１ｂ（ｍ）とした場合、Ｈ１ａ－Ｈ１ｂ＝Ｄ１ｃ（ｍ）としてもよい。ここにおいて、連結機１１ｃの地面からの高さ（上下方向の位置）は、操作具１１ｆ（連結機１１ｃの昇降位置切替スイッチ）の操作信号に基づいて決定されてもよいし、連結機１１ｃのポジションセンサにて検出されてもよい。
【0092】
第２実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０からサーバ３０に送信される作動情報は、上記第１実施形態のＤ１ａ，Ｄ１ｂに代えて、稲Ｓ１を収穫する際の収穫位置Ｄ１ｃを含む。サーバ３０の第２相関生成部３３ｃにおける第２学習モデルからは、最適な作動態様として推定された、稲Ｓ２を収穫する際の収穫位置Ｄ２ｃが出力され、第２農作業機２０の作動態様が決定される。サーバ３０は、第２農作業機２０が収穫位置Ｄ２ｃにて稲刈りするよう、第２農作業機２０に自動運転の指示を実行する。
【0093】
図４に示すように、第１農作業機１０の端末装置１３における第１入力部１３ｂ１にて、「稲刈り」が操作者により選択される場合、第２入力部１３ｂ２では、稲の品種Ｂ１が、プルダウンにより選択可能となっている。第３入力部１３ｂ３は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、数量を入力可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「稲刈り」が操作者により選択される場合、農作業の内容として稲の刈取り数量Ａ１が入力されるようになっている。当該数量Ａ１は、農作業の実施に際し、刈取り予定の数量（重量、本数、面積など）、実際に刈取り完了した際の数量（重量、本数、面積など）等である。第２農作業機２０の端末装置２３には、農作業の実施に際し、稲の品種Ｂ２、及び、稲の刈取り数量Ａ２（刈取り予定の数量（重量、本数、面積など））が、入力されるようになっている。
【0094】
第２実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０からサー
バ３０に送信される農作業内容情報は、稲の刈取り数量Ａ１、及び、稲の品種Ｂ１を含む。第２農作業機２０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、稲の刈取り数量Ａ２、及び、稲の品種Ｂ２を含む。
バ３０に送信される農作業内容情報は、稲の刈取り数量Ａ１、及び、稲の品種Ｂ１を含む。第２農作業機２０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、稲の刈取り数量Ａ２、及び、稲の品種Ｂ２を含む。
【0095】
以上説明したように、本発明の第２実施形態に係る農作業支援システム１００によれば、第１農作業機１０および第２農作業機２０が収穫機であり、作動情報は、作物を収穫する際の収穫位置を含み、農作業内容情報は、作物の品種および数量を含む。従来では、稲などの作物の収穫を実施する場合、稲を収穫する際の収穫位置等が、ノウハウや、経験則等によって決められることが多い。これに対して、上記第２実施形態の構成によれば、第２農作業機２０から、圃場情報と、農作業内容情報として作物の品種および数量と、をサーバ３０に送信することで、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、第２農作業機２０の適切な収穫作業を自動運転にて実現できる。
【0096】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。本発明の第３実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０、及び、第２農作業機２０が、草刈機である。農作業支援システム１００における作動情報は、草を刈取る際の刈取位置を含み、農作業内容情報は、草を刈取った後に植え付ける作物の品種および数量を含む。これらの点で、第３実施形態は、上記第１、第２実施形態と異なり、それ以外の点は、上記第１、第２実施形態と同一である。以下、第３実施形態の第１、第２実施形態とは異なる点について、説明する。
次に、第３実施形態について説明する。本発明の第３実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０、及び、第２農作業機２０が、草刈機である。農作業支援システム１００における作動情報は、草を刈取る際の刈取位置を含み、農作業内容情報は、草を刈取った後に植え付ける作物の品種および数量を含む。これらの点で、第３実施形態は、上記第１、第２実施形態と異なり、それ以外の点は、上記第１、第２実施形態と同一である。以下、第３実施形態の第１、第２実施形態とは異なる点について、説明する。
【0097】
図１６に示すように、第３実施形態の第１農作業機１０（及び、第２農作業機２０）は、草刈機であり、例えば、作物を植え付ける前に、圃場の雑草を除草するための草刈機等である。第１農作業機１０の走行車両１１の走行装置１１ｂには、車輪が用いられてもよいし、クローラが用いられてもよい。第１農作業機１０の走行車両１１の前方には、連結機構１１ｃが設けられている。連結機１１ｃは、３点リンク機構、ＰＴＯ軸等を含み、その前端に農作業装置１２が連結可能となっている。農作業装置１２は、連結機１１ｃに連結された場合に、原動機１１ａから動力伝達されるとともに、昇降作動も可能となる。
【0098】
農作業装置１２は、本実施形態では、草刈取り装置であるとして説明する。農作業装置１２は、搬送機構１２ａ、及び、刈取り機構１２ｂを備えている。搬送機構１２ａは、刈取り機構１２ｂにて刈取られた刈取り草Ｓを、農作業装置１２の外部へ放出するよう搬送する。搬送機構１２ａの下前端には、第２実施形態と同様の刈取り機構１２ｂが配置されている。刈取り機構１２ｂの先端に、第１圃場Ｆ１の地面から直立する草Ｓ１が当接する毎に、当該草Ｓ１が刈取られていく。草Ｓ１を刈取る際の刈取位置Ｄ１ｃは、例えば、第１圃場Ｆ１の地面から、草Ｓ１における刈取り機構１２ｂの先端との当接点までの距離である。刈取位置Ｄ１ｃは、第２実施形態の収穫位置Ｄ１ｃと同様に、決定されてもよい（図１５を参照）。
【0099】
第３実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０からサーバ３０に送信される作動情報は、上記第１実施形態のＤ１ａ，Ｄ１ｂに代えて、草Ｓ１を刈取る際の刈取位置Ｄ１ｃを含む。サーバ３０の第２相関生成部３３ｃにおける第２学習モデルからは、最適な作動態様として推定された、草Ｓ２を刈取る際の刈取位置Ｄ２ｃが出力され、第２農作業機２０の作動態様が決定される。サーバ３０は、第２農作業機２０が刈取位置Ｄ２ｃにて草刈りするよう、第２農作業機２０に自動運転の指示を実行する。
【0100】
図４に示すように、第１農作業機１０の端末装置１３における第１入力部１３ｂ１にて、「草刈り」が操作者により選択される場合、第２入力部１３ｂ２では、草Ｓ１を刈取った後に植え付ける作物の品種Ｂ１が、プルダウンにより選択可能となっている。第３入力
部１３ｂ３は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、数量を入力可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「草刈り」が操作者により選択される場合、農作業の内容として、草Ｓ１を刈取った後に植え付ける作物の数量Ａ１が入力されるようになっている。当該数量Ａ１は、農作業の実施に際し、作物の植付け予定の数量（重量、本数、面積など）、実際に作物を植付け完了した際の数量（重量、本数、面積など）等である。第２農作業機２０の端末装置２３には、農作業の実施に際し、作物の品種Ｂ２、及び、作物の植付け数量Ａ２（植付け予定の数量（重量、本数、面積など））が、入力されるようになっている。
部１３ｂ３は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、数量を入力可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「草刈り」が操作者により選択される場合、農作業の内容として、草Ｓ１を刈取った後に植え付ける作物の数量Ａ１が入力されるようになっている。当該数量Ａ１は、農作業の実施に際し、作物の植付け予定の数量（重量、本数、面積など）、実際に作物を植付け完了した際の数量（重量、本数、面積など）等である。第２農作業機２０の端末装置２３には、農作業の実施に際し、作物の品種Ｂ２、及び、作物の植付け数量Ａ２（植付け予定の数量（重量、本数、面積など））が、入力されるようになっている。
【0101】
第３実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、作物の植付け数量Ａ１、及び、作物の品種Ｂ１を含む。第２農作業機２０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、作物の植付け数量Ａ２、及び、作物の品種Ｂ２を含む。
【0102】
以上説明したように、本発明の第３実施形態に係る農作業支援システム１００によれば、第１農作業機１０および第２農作業機２０が草刈機であり、作動情報は、草を刈取る際の刈取位置を含み、農作業内容情報は、草を刈取った後に植え付ける作物の品種および数量を含む。従来では、圃場への作物植付け前に草刈りを実施する場合、草を刈る際の刈取位置等が、ノウハウや、経験則等によって決められることが多い。これに対して、上記第３実施形態の構成によれば、第２農作業機２０から、圃場情報と、農作業内容情報として草を刈取った後に植え付ける作物の品種および数量と、をサーバ３０に送信することで、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、第２農作業機２０の適切な草刈作業を自動運転にて実現できる。
【0103】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。本発明の第４実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０、及び、第２農作業機２０が、耕耘機である。農作業支援システム１００における作動情報は、耕耘機にて地面に向けて耕耘する深さを含み、農作業内容情報は、耕耘後に植え付ける作物の品種および数量を含む。これらの点で、第４実施形態は、上記第１、第２、第３実施形態と異なり、それ以外の点は、上記第１、第２、第３実施形態と同一である。以下、第４実施形態の第１、第２、第３実施形態とは異なる点について、説明する。
次に、第４実施形態について説明する。本発明の第４実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０、及び、第２農作業機２０が、耕耘機である。農作業支援システム１００における作動情報は、耕耘機にて地面に向けて耕耘する深さを含み、農作業内容情報は、耕耘後に植え付ける作物の品種および数量を含む。これらの点で、第４実施形態は、上記第１、第２、第３実施形態と異なり、それ以外の点は、上記第１、第２、第３実施形態と同一である。以下、第４実施形態の第１、第２、第３実施形態とは異なる点について、説明する。
【0104】
図１７、及び、図１８に示すように、第４実施形態の第１農作業機１０（及び、第２農作業機２０）は、耕耘機であり、例えば、作物を植え付ける前に、圃場の地面に対し耕耘作業するための耕耘機等である。第１農作業機１０の走行車両１１の走行装置１１ｂには、車輪が用いられてもよいし、クローラが用いられてもよい。第１農作業機１０の走行車両１１の後方には、連結機構１１ｃが設けられている。連結機１１ｃは、３点リンク機構、ＰＴＯ軸等を含み、その前端に農作業装置１２が連結可能となっている。農作業装置１２は、連結機１１ｃに連結された場合に、原動機１１ａから動力伝達されるとともに、昇降作動も可能となる。
【0105】
農作業装置１２は、本実施形態では、耕耘装置であるとして説明する。農作業装置１２は、耕耘機構１２ｂを備えている。ロータリ式の耕耘機構１２ｂは、農作業装置における下部に位置しており、原動機１１ａからの動力により回転駆動する。これにより、農作業装置１２の作動状態では、耕耘機構１２ｂの先端部にて地面がかき込まれ、圃場を耕耘することができる。
【0106】
地面に向けて耕耘する深さＤ１ｂは、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１を走行する際に、連結機１１ｃの上下方向における位置と、耕耘機構１２ｂの動径と、に基づいて決定さ
れてもよい。より具体的には、連結機１１ｃの地面からの高さをＨ１ａ（ｍ）、連結機１１ｃ及び耕耘機構１２ｂの支軸の離間距離をＨ１ｂ（ｍ）、耕耘機構１２ｂの動径をＨ１ｃ（ｍ）とした場合、Ｈ１ｃ－（Ｈ１ａ－Ｈ１ｂ）＝Ｄ１ｂ（ｍ）としてもよい。ここにおいて、連結機１１ｃの地面からの高さ（上下方向の位置）は、操作具１１ｆ（連結機１１ｃの昇降位置切替スイッチ）の操作信号に基づいて決定されてもよいし、連結機１１ｃのポジションセンサにて検出されてもよい。
れてもよい。より具体的には、連結機１１ｃの地面からの高さをＨ１ａ（ｍ）、連結機１１ｃ及び耕耘機構１２ｂの支軸の離間距離をＨ１ｂ（ｍ）、耕耘機構１２ｂの動径をＨ１ｃ（ｍ）とした場合、Ｈ１ｃ－（Ｈ１ａ－Ｈ１ｂ）＝Ｄ１ｂ（ｍ）としてもよい。ここにおいて、連結機１１ｃの地面からの高さ（上下方向の位置）は、操作具１１ｆ（連結機１１ｃの昇降位置切替スイッチ）の操作信号に基づいて決定されてもよいし、連結機１１ｃのポジションセンサにて検出されてもよい。
【0107】
第４実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０からサーバ３０に送信される作動情報は、上記第１実施形態のＤ１ａ，Ｄ１ｂに代えて、耕耘する深さＤ１ｂを含む。サーバ３０の第２相関生成部３３ｃにおける第２学習モデルからは、最適な作動態様として推定された深さＤ１ｂが出力され、第２農作業機２０の作動態様が決定される。サーバ３０は、第２農作業機２０が深さＤ２ｂにて耕耘するよう、第２農作業機２０に自動運転の指示を実行する。
【0108】
図４に示すように、第１農作業機１０の端末装置１３における第１入力部１３ｂ１にて、「耕耘作業」が操作者により選択される場合、第２入力部１３ｂ２では、耕耘後に植え付ける作物の品種Ｂ１が、プルダウンにより選択可能となっている。第３入力部１３ｂ３は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、数量を入力可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「耕耘作業」が操作者により選択される場合、農作業の内容として、耕耘後に植え付ける作物の数量Ａ１が入力されるようになっている。当該数量Ａ１は、農作業の実施に際し、植付け予定の数量（重量、本数、面積など）、実際に植付け完了した際の数量（重量、本数、面積など）等である。第２農作業機２０の端末装置２３には、農作業の実施に際し、作物の品種Ｂ２、及び、作物の植付け数量Ａ２（刈取り予定の数量（重量、本数、面積など））が、入力されるようになっている。
【0109】
第４実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、作物の植付け数量Ａ１、及び、作物の品種Ｂ１を含む。第２農作業機２０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、作物の植付け数量Ａ２、及び、作物の品種Ｂ２を含む。
【0110】
以上説明したように、本発明の第４実施形態に係る農作業支援システム１００によれば、第１農作業機１０および第２農作業機２０が耕耘機であり、作動情報は、耕耘機にて地面に向けて耕耘する深さを含み、農作業内容情報は、耕耘後に植え付ける作物の品種および数量を含む。従来では、圃場への作物植付け前に耕耘作業を実施する場合、耕耘する深さ等が、ノウハウや、経験則等によって決められることが多い。これに対して、上記第４実施形態の構成によれば、第２農作業機２０から、圃場情報と、農作業内容情報として作物の品種および数量と、をサーバ３０に送信することで、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、第２農作業機２０の適切な耕耘作業を自動運転にて実現できる。
【0111】
［第５実施形態］
次に、第５実施形態について説明する。本発明の第５実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０、及び、第２農作業機２０が、散布機である。農作業支援システム１００における作動情報は、散布機にて作物に向けて散布する資材の量を含み、農作業内容情報は、作物の品種および数量を含む。これらの点で、第５実施形態は、上記第１、第２、第３、第４実施形態と異なり、それ以外の点は、上記第１、第２、第３、第４実施形態と同一である。以下、第５実施形態の第１、第２、第３、第４実施形態とは異なる点について、説明する。
次に、第５実施形態について説明する。本発明の第５実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０、及び、第２農作業機２０が、散布機である。農作業支援システム１００における作動情報は、散布機にて作物に向けて散布する資材の量を含み、農作業内容情報は、作物の品種および数量を含む。これらの点で、第５実施形態は、上記第１、第２、第３、第４実施形態と異なり、それ以外の点は、上記第１、第２、第３、第４実施形態と同一である。以下、第５実施形態の第１、第２、第３、第４実施形態とは異なる点について、説明する。
【0112】
図１９、及び、図２０に示すように、第５実施形態の第１農作業機１０（及び、第２農作業機２０）は、散布機であり、例えば、圃場の作物に対し、肥料や農薬等の資材を散布
するためのスプレッダ等である。第１農作業機１０の走行車両１１の走行装置１１ｂには、車輪が用いられてもよいし、クローラが用いられてもよい。第１農作業機１０の走行車両１１の後方には、連結機構１１ｃが設けられている。連結機１１ｃは、３点リンク機構、ＰＴＯ軸等を含み、その前端に農作業装置１２が連結可能となっている。農作業装置１２は、連結機１１ｃに連結された場合に、原動機１１ａから動力伝達されるとともに、昇降作動も可能となる。
するためのスプレッダ等である。第１農作業機１０の走行車両１１の走行装置１１ｂには、車輪が用いられてもよいし、クローラが用いられてもよい。第１農作業機１０の走行車両１１の後方には、連結機構１１ｃが設けられている。連結機１１ｃは、３点リンク機構、ＰＴＯ軸等を含み、その前端に農作業装置１２が連結可能となっている。農作業装置１２は、連結機１１ｃに連結された場合に、原動機１１ａから動力伝達されるとともに、昇降作動も可能となる。
【0113】
農作業装置１２は、本実施形態では、肥料散布機であるとして説明する。農作業装置１２は、ホッパ１２ａ、散布機構１２ｂ、及び、インペラ１２ｃを備えている。ホッパ１２ａは、肥料Ｕ等を収容可能な容器であり、下方に向けて縮径する筒状となっている。ホッパ１２ａは、資材として、粒状の肥料Ｕを上方から投入可能に構成されており、収容されている肥料Ｕが、ホッパ１２ａの下端開口から自重で流下可能となっている。ホッパ１２ａの下端開口の下方には、インペラ１２ｃが設けられており、インペラ１２ｃは、原動機１１ａからの動力により回転駆動する。回動するインペラ１２ｃは、流下してきた肥料Ｕをまき込んで水平方向に散布する。
【0114】
ホッパ１２ａの下端開口と、インペラ１２ｃとの間には、散布機構１２ｂが配置されている。散布機構１２ｂは、シャッタ式であり、原動機１１ａからの動力により水平駆動する。水平駆動する散布機構１２ｂは、ホッパ１２ａの下端開口の開度を変更し、インペラ１２ｃへ流下する肥料Ｕの流量を調整するようになっている。これにより、散布機構１２ｂの開度に応じた量の肥料Ｕを、圃場の作物に対して散布することができる。
【0115】
散布する肥料Ｕの量Ｄ１ｄは、第１農作業機１０が第１圃場Ｆ１を走行する際に、散布機構１２ｂの開度と、走行車両１１の車速Ｖ１と、に基づいて決定されてもよい。より具体的には、肥料Ｕの量Ｄ１ｄ（ｋｇ／ｓ）は、散布機構１２ｂの開度が大きいほど、走行車両１１の車速Ｖ１が小さいほど、より大きいに決定されてもよい。ここにおいて、散布機構１２ｂの開度は、操作具１１ｆの操作信号に基づいて決定されてもよいし、散布機構１２ｂのポジションセンサにて検出されてもよい。
【0116】
第５実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０からサーバ３０に送信される作動情報は、上記第１実施形態のＤ１ａ，Ｄ１ｂに代えて、散布する肥料Ｕの量Ｄ１ｄを含む。サーバ３０の第２相関生成部３３ｃにおける第２学習モデルからは、最適な作動態様として推定された肥料Ｕの量Ｄ１ｄが出力され、第２農作業機２０の作動態様が決定される。サーバ３０は、第２農作業機２０が肥料Ｕの量Ｄ２ｄにて散布するよう、第２農作業機２０に自動運転の指示を実行する。
【0117】
図４に示すように、第１農作業機１０の端末装置１３における第１入力部１３ｂ１にて、「散布作業」が操作者により選択される場合、第２入力部１３ｂ２では、肥料Ｕが散布される作物の品種Ｂ１が、プルダウンにより選択可能となっている。第３入力部１３ｂ３は、上記第１入力部１３ｂ１にて選択される農作業の種類に対応して、数量を入力可能となっている。例えば、第１入力部１３ｂ１にて「散布作業」が操作者により選択される場合、農作業の内容として、肥料Ｕが散布される作物の数量Ａ１が入力されるようになっている。当該数量Ａ１は、農作業の実施に際し、散布される予定の作物の数量（重量、本数、面積など）、実際に散布が完了した際の作物の数量（重量、本数、面積など）等である。第２農作業機２０の端末装置２３には、農作業の実施に際し、作物の品種Ｂ２、及び、作物の数量Ａ２（散布される予定の作物の数量（重量、本数、面積など））が、入力されるようになっている。
【0118】
第５実施形態に係る農作業支援システム１００においては、第１農作業機１０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、作物の数量Ａ１、及び、作物の品種Ｂ１を含む。
第２農作業機２０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、作物の数量Ａ２、及び、作物の品種Ｂ２を含む。
第２農作業機２０からサーバ３０に送信される農作業内容情報は、作物の数量Ａ２、及び、作物の品種Ｂ２を含む。
【0119】
以上説明したように、本発明の第５実施形態に係る農作業支援システム１００によれば、第１農作業機１０および第２農作業機２０が散布機であり、作動情報は、散布機にて散布する資材の量を含み、農作業内容情報は、資材を散布する作物の品種および数量を含む。従来では、散布作業を実施する場合、資材の量等が、ノウハウや、経験則等によって決められることが多い。これに対して、上記第５実施形態の構成によれば、第２農作業機２０から、圃場情報と、農作業内容情報として作物の品種および数量と、をサーバ３０に送信することで、ノウハウや、経験則等を知得する必要なく、第２農作業機２０の適切な散布作業を自動運転にて実現できる。
【0120】
今回開示された上記各実施形態は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが、意図される。
【符号の説明】
【0121】
１０…第１農作業機、１１…走行車両、１１ｈ…制御装置、１１ｈ１…第１情報送信部、１２…農作業装置、１３…端末装置、２０…第２農作業機、２１…走行車両、２１ｈ…制御装置、２１ｈ１…第２情報送信部、２１ｈ２…自動運転制御部、２２…農作業装置、２３…端末装置、３０…サーバ、３３…演算装置、３３ａ…情報記憶部、３３ｂ…第１相関生成部、３３ｃ…第２相関生成部、３３ｄ…走行態様決定部、３３ｅ…作業態様決定部、３３ｆ…自動運転指示部、Ａ１…数量、Ａ２…数量、Ｂ１…品種、Ｂ２…品種、Ｄ１ａ…間隔、Ｄ２ａ…間隔、Ｄ１ｂ…深さ、Ｄ２ｂ…深さ、Ｄ１ｃ…刈取位置、Ｄ２ｃ…刈取位置、Ｄ１ｄ…散布する肥料の量、Ｄ２ｄ…散布する肥料の量、ＤＢａ…圃場情報データベース、ＤＢｂ…走行情報データベース、ＤＢｃ…作動情報データベース、ＤＢｄ…農作業内容情報データベース、ＤＳａ１，ＤＳａ２，ＤＳａ３，ＤＳａ４，ＤＳａ５…データセット、ＤＳｂ１，ＤＳｂ２…データセット、Ｆ１…第１圃場、Ｆ２…第２圃場、Ｈｍ１…湿度、Ｈｍ２…湿度、Ｌ１…走行ルート、Ｌ２…走行ルート、Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ…直進ルート長、Ｌ２ａ，Ｌ２ｂ…直進ルート長、Ｋ１…変曲点、Ｋ２…変曲点、Ｏ１…第１圃場の輪郭、Ｏ２…第２圃場の輪郭、Ｓ１…苗、Ｓ２…苗、Ｔ１…転回位置、Ｔ２…転回位置、Ｔｍ１…気温、Ｔｍ２…気温、Ｕ…肥料、Ｖ１…車速、Ｖ２…車速、Ｗ１…ルート幅、Ｗ２…ルート幅
【要約】
【課題】 農作業の実施に際し、最適な支援を受けることができるシステムを提供する。
【解決手段】 農作業支援システム１００は、第１農作業機１０、第２農作業機２０、及び、サーバ３０を備える。第１農作業機１０は、圃場情報、走行情報、作動情報、及び、農作業内容情報を、サーバ３０に送信する。第２農作業機２０は、圃場情報、及び、農作業内容情報を、サーバ３０に送信する。サーバ３０は、第１農作業機１０から送信された各種情報を記憶していく。サーバ３０は、圃場情報、走行情報、及び、農作業内容情報の相関を示す第１学習モデルを生成し、圃場情報、作動情報、及び、農作業内容情報の相関を示す第２学習モデルを生成する。サーバ３０は、第２農作業機２０から送信された各種情報と、第１学習モデルおよび第２学習モデルと、に基づいて走行態様および作動態様を決定し、当該走行態様および作動態様にて、自動運転するよう第２農作業機２０に指示する。
【選択図】 図１３
【解決手段】 農作業支援システム１００は、第１農作業機１０、第２農作業機２０、及び、サーバ３０を備える。第１農作業機１０は、圃場情報、走行情報、作動情報、及び、農作業内容情報を、サーバ３０に送信する。第２農作業機２０は、圃場情報、及び、農作業内容情報を、サーバ３０に送信する。サーバ３０は、第１農作業機１０から送信された各種情報を記憶していく。サーバ３０は、圃場情報、走行情報、及び、農作業内容情報の相関を示す第１学習モデルを生成し、圃場情報、作動情報、及び、農作業内容情報の相関を示す第２学習モデルを生成する。サーバ３０は、第２農作業機２０から送信された各種情報と、第１学習モデルおよび第２学習モデルと、に基づいて走行態様および作動態様を決定し、当該走行態様および作動態様にて、自動運転するよう第２農作業機２０に指示する。
【選択図】 図１３
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】