特許 7066790 位置算出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-05-02

(45)【発行日】2022-05-13

(54)【発明の名称】位置算出システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 7/00 20060101AFI20220506BHJP

   B66B 7/02 20060101ALN20220506BHJP

【ＦＩ】

B66B7/00 M

B66B7/02 H

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020129140

(22)【出願日】2020-07-30

(65)【公開番号】P2022025936

(43)【公開日】2022-02-10

【審査請求日】2020-07-30

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石川 佳延

(72)【発明者】

【氏名】高草木 康史

(72)【発明者】

【氏名】高村 尚宏

(72)【発明者】

【氏名】石山 寛享

(72)【発明者】

【氏名】丸山 裕

【審査官】小川 悟史

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／０７５６７１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１８９３７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－８３６３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２６１７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２６４８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ７／００

Ｂ６６Ｂ ７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータ昇降路の上下方向にレーザ可視光を照射し、ターゲットで反射した反射光を受光して、前記ターゲットまでの第１距離を測定する２つ以上の発光台と、
前記発光台から照射されるレーザ可視光を反射させる前記ターゲットが設けられる支持体と、
前記支持体に取り付けられ、前記ターゲットに投影された前記レーザ可視光を撮像して、前記レーザ可視光の重心位置を測定する撮像部と、
前記支持体の上面に設けられ、前記エレベータ昇降路に対して水平方向にレーザ可視光を照射して、前記エレベータ昇降路内にレーザ墨出し線を描画するレーザ照射器と、
前記支持体の上面の所定位置に設けられ、前記所定位置から、前記レーザ墨出し線の描画位置までの第２距離を計測する距離センサと、
前記距離センサによる前記第２距離の計測結果、前記発光台による前記第１距離の測定結果、および前記撮像部による前記レーザ可視光の重心位置の測定結果に基づいて、前記エレベータ昇降路内における前記レーザ墨出し線の三次元の位置を算出する算出部と、
を備える位置算出システム。

【請求項2】

前記レーザ墨出し線の三次元の位置に従って、前記エレベータ昇降路内の実空間に対して、当該エレベータ昇降路内に設置するエレベータ機材を仮想現実によって重ね合わせる表示部、をさらに備える請求項１に記載の位置算出システム。

【請求項3】

前記レーザ墨出し線を検出するロボットビジョンと、
前記ロボットビジョンによる前記レーザ墨出し線の検出結果と、当該レーザ墨出し線の三次元の位置と、に基づいて、前記エレベータ昇降路内にエレベータ機材を設置する自動機器と、
をさらに備える請求項１または２に記載の位置算出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、位置算出システムに関する。

【背景技術】

【0002】

エレベータ昇降路内に昇降路用品（エレベータ機材の一例）を取り付けるために、レーザ照射器から、エレベータ昇降路に対してレーザ可視光を照射することによって、エレベータ昇降路内の壁面や、天井面、ピット面に、レーザ墨出し線を描く技術が開発されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１８９３７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、エレベータ昇降路内の壁面等は、建屋の設計寸法から大きく外れて施工されており、レーザ可視光の光投影面に対するレーザ墨出し線の描画精度が低い場合がある。そのため、エレベータ昇降路内におけるレーザ墨出し線の描画位置を算出する場合、スケールを用いて、レーザ墨出し線の描画位置を計測しなければならず、人手による作業が必要となっている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態の位置算出システムは、２つ以上の発光台と、支持体と、撮像部と、レーザ照射器と、距離センサと、算出部と、を備える。発光台は、エレベータ昇降路の上下方向にレーザ可視光を照射し、ターゲットで反射した反射光を受光して、ターゲットまでの第１距離を測定する。支持体は、発光台から照射されるレーザ可視光を反射させるターゲットが設けられる。撮像部は、支持体に取り付けられ、ターゲットに投影されたレーザ可視光を撮像して、レーザ可視光の重心位置を測定する。レーザ照射器は、支持体の上面に設けられ、エレベータ昇降路に対して水平方向にレーザ可視光を照射して、エレベータ昇降路内にレーザ墨出し線を描画する。距離センサは、支持体の上面の所定位置に設けられ、所定位置から、レーザ墨出し線の描画位置までの第２距離を計測する。算出部は、距離センサによる第２距離の計測結果、発光台による第１距離の測定結果、および撮像部によるレーザ可視光の重心位置の測定結果に基づいて、エレベータ昇降路内におけるレーザ墨出し線の三次元の位置を算出する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１工程の一例を説明するための図である。

【図2】図２は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第２工程の一例を説明するための図である。

【図3】図３は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第３工程の一例を説明するための図である。

【図4】図４は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第４工程の一例を説明するための図である。

【図5】図５は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第５工程の一例を説明するための図である。

【図6】図６は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第６工程の一例を説明するための図である。

【図7】図７は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第７工程の一例を説明するための図である。

【図8】図８は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第８工程の一例を説明するための図である。

【図9】図９は、図８に示すレーザ距離計を取り付けた三脚の側面図の一例である。

【図10】図１０は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第９工程の一例を説明するための図である。

【図11】図１１は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１０工程の一例を説明するための図である。

【図12】図１２は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１１工程の一例を説明するための図である。

【図13】図１３は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１１工程の他の例を説明するための図である。

【図14】図１４は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１２工程の一例を説明するための図である。

【図15】図１５は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の一例を説明するための図である。

【図16】図１６は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１２工程の他の例を説明するための図である。

【図17】図１７は、第２実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる位置算出システムの一例について説明する。エレベータ昇降路の縦断面および横断面を示す図において、実線はＢＩＭ（Building Information Modeling）を示している。図示しないが、エレベータ昇降路の壁面は、ＢＩＭに対して若干の凹凸や歪みを有している。

【0008】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１工程の一例を説明するための図である。図１において、（ａ）はエレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面である。まず、図１を用いて、本実施形態にかかるレーザ照射ユニット１について説明する。

【0009】

レーザ照射ユニット１は、図１に示すように、一方のレーザ照射器３ａと、他方のレーザ照射器３ｂと、各レーザ照射器３ａ，３ｂを垂直軸回りに回転自在に設けた回転台５と、各回転台５を支持する支持体７と、を備えている。

【0010】

レーザ照射ユニット１は、支持体７上に間隔をあけて回転台５を設けてあり、各回転台５にはそれぞれ対応するレーザ照射器３ａ，３ｂが載置されている。各レーザ照射器３ａ，３ｂは、第１垂直レーザ可視光２ａと、第２垂直レーザ可視光２ｄ（図５参照）と、水平レーザ可視光２ｂと、マーキング用直下レーザ可視光２ｃ（図２参照）を照射する。マーキング用直下レーザ可視光２ｃは、各レーザ照射器３ａ，３ｂの直下にピンポイントで照射する。第１、２垂直レーザ可視光２ａ，２ｄは、それぞれ垂直面を照射すると共に互いに直角の角度を形成している（図５参照）。水平レーザ可視光２ｂは、水平面を照射する。レーザ照射ユニット１は、図１に示すように、エレベータ建屋９におけるエレベータ昇降路９ａのドア開口８ａに設置しても良いし、エレベータ昇降路９ａ内に上下可能に吊り下げても良いし、エレベータ昇降路９ａ内の床面９ｂに設置されていても良い。

【0011】

次に、本実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法について、工程毎に説明する。本実施形態では、エレベータ機材としてエレベータ籠のガイドレール１７ａ、１７ｂ（図１４参照）を例に説明する。

【0012】

（１）第１工程
図１（ｂ）に示すように、エレベータ建屋９の最下位置にある乗り場のドア開口８ａの下縁にレーザ照射ユニット１を設置する。まず、支持体７にレーザ照射器３ａ，３ｂを配置し、第２垂直レーザ可視光２ｄを互いに照射し合い、第２垂直レーザ可視光２ｄを重ね合わせることで、一方のレーザ照射器３ａと他方のレーザ照射器３ｂの位置合わせを行う。

【0013】

そして、図１（ａ）に示すように、一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂの水平レーザ可視光２ｂ，２ｂを床に付されている床建屋墨１１ａに合わせると共に、第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａを床建屋墨１１ａに対して直角に交差して当てる。各第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａと床建屋墨１１ａとの交点位置および床建屋墨１１ａからの距離をメジャー１３で測定することで、各レーザ照射器３ａ，３ｂのＸＹ位置を合わせる。ＸＹ位置とは、本実施形態において、水平面上の位置を示す。

【0014】

さらに、図１（ｂ）に示すように、一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂの水平レーザ可視光２ｂ，２ｂを壁に付されている壁建屋墨１１ｂに合わせて高さ合わせをする。そして、壁建屋墨１１ｂと水平レーザ可視光２ｂとの間の距離をメジャー１３で測定することで、水平レーザ可視光２ｂ，２ｂの正確な高さ（Ｚ）が測定できる。以上のように、一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂのＸＹＺ位置情報を得て、制御装置１５（図１１参照）に記録する。

【0015】

（２）第２工程
図２は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第２工程の一例を説明するための図である。図２において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面である。図２（ｂ）に示すように、一方および他方の各レーザ照射器３ａ，３ｂは、それぞれマーキング用直下レーザ可視光２ｃ，２ｃを直下の床面９ｂに向けて照射し、その照射点１６ａ，１６ｂをマジック等でマーキングする。

【0016】

このように、マーキングすることで、一方および他方の各レーザ照射器３ａ，３ｂの各設置位置を床に記録する。次に、一方のガイドレール１７ｂ（図１４参照）の基準位置を設定する。図２（ａ）に示すように、まず、制御装置１５にて設定された方向に位置を合わせるように回転台５を用いて、一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂの向きを変えてそれぞれ第１垂直レーザ可視光２ａを照射して、床面９ｂに形成された交点２１ａにマジック等でマーキングする。

【0017】

すなわち、制御装置１５（図１１参照）には、エレベータ籠の一対のガイドレール１７ａ、１７ｂ（図１４参照）の設置位置（基準位置）が記録されているから、所定のＸＹ位置にある一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂから一方のガイドレール１７ａの設置位置（ＸＹ位置）へ向けて第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａを照射し、各第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａの交点２１ａを得ることができる。図２（ｂ）に示すように、第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａが床面９ｂまで届かない場合には、下げ振りを吊下げた板治具１９で第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａを受け、２本のレーザ可視光２ａ，２ｂが１本に重なる位置でマーキングしても良い。

【0018】

（３）第３工程
図３は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第３工程の一例を説明するための図である。図３において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面である。図３に示すように、他方のガイドレール１７ｂ（図１４参照）の基準位置を設定する。第２工程で設定した一方のガイドレール１７ｂの基準位置の設定と同様にして、他方のガイドレール１７ｂの設置位置（基準位置）を求める。すなわち、図３（ａ）に示すように、他方のガイドレールの設置位置（ＸＹ位置）に向けて一方および他方のレーザ照射器３ａ、３ｂから第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａを照射し、各第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａの交点２１ｂを得て、マーキングする。

【0019】

その後、図３（ｂ）に示すように、各レーザ照射器３ａ，３ｂの水平レーザ可視光２ｂ、２ｂから交点２１ａ，２１ｂまでの深さをメジャー（金尺）１３で測定する。メジャー１３が届かない場合には後述するガイドレール１７ａ，１７ｂ（図１４参照）を１本立てた後に壁建屋墨１１ｂから床面までの距離を求め、水平レーザ可視光２ｂ，２ｂと壁建屋墨１１ｂまでの高低差を測定して、水平レーザ可視光２ｂ、２ｂから交点２１ａ，２１ｂまでの深さを求めても良い。

【0020】

（４）第４工程
図４は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第４工程の一例を説明するための図である。図４において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面である。図４（ｂ）に示すように、最上階からゴンドラ用ロープ２３をフック２５に掛けて、ピット９ｃへ降ろし、ゴンドラ２７をピット９ｃで組み立てる。その後、ゴンドラ２７をゴンドラ用ロープ２３で天井９ｄまで上げる。

【0021】

（５）第５工程
図５は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第５工程の一例を説明するための図である。図５において、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面であり、（ｃ）は、エレベータ昇降路を下から見た概略横断面である。図５（ｃ）に示すように、エレベータ昇降路９ａにおいて、最上階の位置にある乗り場のドア開口８ａにレーザ照射ユニット１を設置する。一方および他方の各レーザ照射器３ａ、３ｂを上述した第１工程と同様にして、床建屋墨１１ａに合わせてＸＹ位置の位置合わせを行う。一方および他方の各レーザ照射器３ａ、３ｂの水平レーザ可視光２ｂ、２ｂを床建屋墨１１ａに合わせて高さレベル（Ｚ）位置を合わせても良い。その後、天井９ｄに一方および他方の各レーザ照射器３ａ，３ｂの第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａと第２垂直レーザ可視光２ｄ，２ｄを照射して、交点２９ａ，２９ｂを各レーザ照射器３ａ，３ｂの設置位置としてマジック等でマーキングする。

【0022】

第５工程では、マーキング用直下レーザ可視光２ｃ，２ｃ（図２参照）が床面９ｂに届くのであれば、床面９ｂにマーキングした各レーザ照射器３ａ，３ｂの設置位置のマーキング（照射点１６ａ，１６ｂ）とのずれを見て、壁建屋墨１１ｂの傾きやねじれがないことを確認する。マーキング用直下レーザ可視光２ｃ，２ｃがピット９ｃの床面９ｂに届かない場合には、下げ振りを降ろして確認する。

【0023】

（６）第６工程
図６は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第６工程の一例を説明するための図である。図６において、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面であり、（ｃ）は、エレベータ昇降路を下から見た概略横断面であり、（ｄ）は、マーキング位置を撮影した望遠カメラの撮像画像であり、（ｅ）は、操作棒を用いて天井にマーキングする方法を示す斜視図である。図６（ｃ）に示すように、制御装置１５（図１１参照）で設定された方向に位置を合わせるように回転台５を用いて、一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂからそれぞれ第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａを照射して、その交点３１ａにマジック等でマーキングする。

【0024】

制御装置１５には、エレベータ籠の一対のガイドレール１７の設置位置（基準位置）が記録されているから、所定のＸＹ位置にある一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂから一方のガイドレール１７ａの設置位置（ＸＹ位置）へ向けて天井９ｄに第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａを照射することで、各第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａの交点３１ａを得る。そして、この交点３１ａをマーキングする。

【0025】

図６（ｂ）に示すように、一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂから第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａがゴンドラ２７の陰になる場合には、ゴンドラ２７を下げて、ゴンドラ２７から、図６（ｅ）に示すように、天井板治具３２を用いると共に長い操作棒３４の先端に取り付けたマジック等でマーキングする。また、第２工程で用いた板治具１９（図２参照）で第１垂直レーザ可視光２ａおよび水平レーザ可視光２ｂを受け、２本の第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａが１本に重なる位置でマーキングしても良い。更に、図６（ｄ）に示すように、望遠カメラの撮影画像を示すように、交点３１ａのマーキングを天井板治具３２と共に望遠カメラで写真撮影しておき、ずれている場合にはあとで修正しても良い。天井板治具３２には、Ｘ方向（レーザ照射器３ａ，３ｂの並び方向）と、Ｙ方向（奥行方向）の目盛が記載されている。

【0026】

（７）第７工程
図７は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第７工程の一例を説明するための図である。図７において、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面であり、（ｃ）は、エレベータ昇降路を下から見た概略横断面である。図７（ｃ）に示すように、第３工程と同様に、他方のガイドレール１７ｂ（図１４参照）の基準位置を設定する。第６工程で設定した一方のガイドレール１７ｂの基準位置の設定と同様にして、他方のガイドレール１７ｂの設置位置（基準位置）を求める。すなわち、他方のガイドレール１７ｂの設置位置（ＸＹ位置）に向けて、一方および他方のレーザ照射器３ａ、３ｂのそれぞれから第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａを照射し、天井９ｄに各第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａの交点３１ｂを得て、マーキングする。

【0027】

（８）第８工程
図８は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第８工程の一例を説明するための図である。図８において、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面であり、（ｃ）は、エレベータ昇降路を下から見た概略横断面である。図９は、図８に示すレーザ距離計を取り付けた三脚の側面図である。図８（ｂ）に示すように、レーザ距離計支持具３３を天井９ｄに設置する。レーザ距離計支持具３３は吊り具（ラッシングベルト等）２４でフック２５に吊ってあり、図９に示すように、定尺の接地脚３５で天井９ｄに押し付けてある。このとき、天井９ｄに描いたマーキング（交点３１ａ，３１ｂ（図８（ｃ）参照））に接地脚３５を合わせて三脚３７で固定する。図９に示すように、三脚３７には、レーザ距離計３９ａ（または３９ｂ）を収納した外乱防止パイプ４１が取付けてあり、外乱防止パイプ４１はＸＹ方向に微動可能なマイクロＸＹ微動台４３を介して三脚３７に固定されている。その後、レーザ距離計３９ａ，３９ｂに電源を接続する。

【0028】

（９）第９工程
図１０は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第９工程の一例を説明するための図である。図１０において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面図であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面である。図１０（ｂ）に示すように、レーザ距離計３９ａ，３９ｂのスイッチをＯＮにしてレーザ可視光３８を照射し、マイクロＸＹ微動台４３を調整して、レーザ可視光３８をピット９ｃの床面９ｂに付したマーキング（交点２１ａ，２１ｂ）に合わせる。本実施形態の場合、一例として、天井からマイクロＸＹ微動台４３までの距離が１ｍの場合、１μｍ操作して、１００ｍ下のピット９ｃの床面９ｂでレーザ可視光を０．１ｍｍ調整できる。

【0029】

（１０）第１０工程
図１１は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１０工程の一例を説明するための図である。図１１において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面である。図１１に示すように、レーザ距離計３９ａ，３９ｂによる各測定値は、制御装置（パーソナルコンピュータ）１５を中継して、無線ＬＡＮ（伝送装置）でタブレット（例えば、タブレット型コンピュータ等の情報処理端末）１４に送信される。制御装置１５若しくはタブレット１４には、レーザ距離計３９ａ，３９ｂによる計測値の他に、上述したＢＩＭデータ、各マーキング（交点２１ａ，２１ｂ，２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ）の位置等のデータが収納されている。

【0030】

（１１）第１１工程
図１２は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１１工程の一例を説明するための図である。図１２において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面であり、（ｄ）は、カメラ画像である。図１２（ｂ）に示すように、ゴンドラ２７の上側にレーザ照射ユニット１を設置し、ゴンドラ２７と共にレーザ照射ユニット１を吊る。このレーザ照射ユニット１には、レーザ距離計３９ａ，３９ｂのレーザ可視光３８を受ける半透明部材４５ａ，４５ｂが設けてあり、各半透明部材４５ａ，４５ｂの下にカメラ４７が設置してある。半透明部材４５ａ，４５ｂは例えば薄い曇りガラスや半透明のプラスチック、ハーフミラーなどがある。ただし、以下の実施形態において、半透明部材はこれらに限定はされない。カメラ４７は半透明部材４５ａ，４５ｂを透過した透過光を撮像する。各カメラ４７はタブレット１４に接続されており、カメラ４７の画像データはタブレット１４に取り込まれるようになっている。

【0031】

または、半透明部材４５およびカメラ４７を設けた治具の上にレーザ照射ユニット１を乗せる構成をとっても良く、専用の治具（位置合わせ用の治具や専用のロボット等）の上に一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂを相互の距離を保ったまま載置しても良い。以下、レーザ照射ユニット１を用いて説明するが、この場合、レーザ照射ユニットは治具としての機能を有する。

【0032】

この第１１工程では、図１２（ｄ）に示すように、各半透明部材４５ａ，４５ｂを通して得られたカメラ画像４８からレーザ可視光３８の重心座標（ＸＹ座標）を求める。これにより、一方のレーザ照射器３ａと他方のレーザ照射器３ｂの正確な距離を保持することができる。

【0033】

レーザ距離計３９ａ，３９ｂから照射されたレーザ可視光３８は、一部は半透明部材４５ａ，４５ｂを透過し、一部は半透明部材４５ａ，４５ｂ（ターゲット）にて反射する。レーザ可視光３８の一部は半透明部材４５ａ，４５ｂにて反射して、反射光をレーザ距離計３９ａ，３９ｂにて受光される。これにより、レーザ距離計３９ａ，３９ｂからレーザ照射ユニット１（治具）までの距離（Ｚ座標）を測定することができる。

【0034】

さらに、２つのレーザ可視光３８を各々撮影した２つのカメラ画像４８から各レーザ可視光３８の重心座標を求めることで、レーザ照射ユニット１のＸ，Ｙ，Ｚ方向の位置ずれΔＸ，ΔＹおよび傾きΔθを求める。これにより、吊るしているレーザ照射ユニット１の上にあるレーザ照射器３ａ，３ｂの位置補正ができる。

【0035】

各一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂからそれぞれ第１垂直レーザ可視光２ａ、水平レーザ可視光２ｂを照射して、タブレット１４では、これらのレーザ可視光２ａ，２ｂがエレベータ昇降路９ａの壁面９ｆや天井９ｄに描く線のＢＩＭ位置を計算する。実際の壁面９ｆは、ＢＩＭデータの壁面と数十ｍｍの誤差があるが、傾きΔθは微小角度であり、エレベータ建屋寸法に対して誤差は小さいので無視できる。

【0036】

このようにして、ＢＩＭに対する半透明部材４５ａ，４５ｂの高さ（変位）を測定することで、壁建屋墨１１ｂからレーザ照射ユニット１の支持体７までの高さと、支持体７の傾きを計算できる。そして、レーザ照射ユニット１または一方および他方のレーザ照射器３ａ，３ｂを載置した治具の水平を見ることができる。

【0037】

また、下記式（（式１）および（式２））により、壁建屋墨１１ｂから支持体７の一方の半透明部材４５ａまでの距離Ｈ１０と、壁建屋墨１１ｂから支持体７の他方の半透明部材４５ｂまでの距離Ｈ２０を計算できる。
Ｈ１０＝Ｈ１－ｈ１－ｈ３１－ｈ２１・・・（式１）
Ｈ２０＝Ｈ２－ｈ２－ｈ３２－ｈ２２・・・（式２）
ここで、Ｈ１は、一方のレーザ距離計３９ａから床面９ｂまでの距離である。
また、Ｈ２は、他方のレーザ距離計３９ｂから床面９ｂまでの距離である。
また、ｈ１は、一方のレーザ距離計３９ａから対応する半透明部材４５ａまでの距離である。
また、ｈ２は、他方のレーザ距離計３９ｂから対応する半透明部材４５ｂまでの距離である。
また、ｈ２１（図１参照）は、一方のレーザ照射器３ａの水平レーザ可視光２ｂから壁建屋墨１１ｂまのでの距離である。
また、ｈ２２（図１参照）は、他方のレーザ照射器３ｂの水平レーザ可視光２ｂから壁建屋墨１１ｂまのでの距離である。
また、ｈ３１（図３参照）は、一方のレーザ照射器３ａの水平レーザ可視光２ｂから床面９ｂまでの距離である。
また、ｈ３２（図３参照）は、他方のレーザ照射器３ｂの水平レーザ可視光２ｂから床面９ｂまでの距離である。

【0038】

ところで、本実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法によれば、エレベータ昇降路９ａ内にエレベータ機材を設置するために必要となる線であるレーザ墨出し線（レーザ照射器３ａ，３ｂからエレベータ昇降路９ａに対してレーザ可視光２ａ，２ｂを照射して、当該エレベータ昇降路９ａ内に描画される線）を、精度良く、エレベータ昇降路９ａ内の壁面９ｆや、天井９ｄ、ピット９ｃに描くことが可能である。しかしながら、エレベータ昇降路９ａ内の壁面９ｆ等は、建屋の設計寸法から外れて施工されている場合があり、レーザ照射器３ａ，３ｂからレーザ可視光２ａ，２ｂが照射される光投影面における、レーザ墨出し線の精度が低くなることがある。この場合、タブレット１４において、壁面９ｆ等に描かれるレーザ墨出し線の三次元の位置を高精度に求めることができず、スケール等を用いて、予め設定された位置から、レーザ墨出し線までの距離を測定し、その測定結果に基づいて、レーザ墨出し線の三次元の位置を求めなければならない。

【0039】

そこで、本実施形態では、レーザ照射器３ａ，３ｂからレーザ可視光２ａ，２ｂが照射される面である光投影面とは直交する面の所定位置に、距離センサを設けて、当該距離センサによって、所定位置から、レーザ墨出し線の描画位置までの距離を計測し、その計測結果に基づいて、エレベータ昇降路９ａ内におけるレーザ墨出し線の三次元の位置を算出することも可能である。これにより、エレベータ昇降路９ａ内の壁面９ｆ等が、建屋の設計寸法から外れて施工されている場合でも、スケール等を用いて、予め設定される位置から、レーザ墨出し線の描画位置までの距離を測定する必要がなくなる。その結果、レーザ墨出し線の３次元の位置を算出する際に、スケール等を用いた人手の作業を減らすことができる。

【0040】

図１３は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１１工程の他の例を説明するための図である。図１３において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面であり、（ｆ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面の拡大図であり、（ｈ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面の拡大図である。

【0041】

本実施形態では、図１３（ｆ）に示すように、レーザ照射器３ａ，３ｂからレーザ可視光２ａ，２ｂが照射される光投影面（例えば、壁面９ｆ）と直交する面（例えば、支持体７の上面）の所定位置Ｐ１に、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサやレーザレンジセンサ等の距離センサ７０を設ける。ここで、所定位置Ｐ１は、支持体７の上面における予め設定される位置であり、例えば、支持体７の上面の中央である。そして、距離センサ７０によって、所定位置Ｐ１から、レーザ墨出し線の描画位置までの距離を計測する。そして、タブレット１４（算出部の一例）は、距離センサ７０による、所定位置Ｐ１からレーザ墨出し線の描画位置までの距離の計測結果に基づいて、エレベータ昇降路９ａ内におけるレーザ墨出し線の三次元の位置を算出する。

【0042】

また、本実施形態では、支持体７には、表示部が設けられている。表示部は、図１３（ｇ）に示すように、ＶＲ（Virtual Reality）、ＡＲ（Augmented Reality）、ＭＲ（Mixed Reality）等によって、レーザ墨出し線の三次元の位置に従って、エレベータ昇降路９ａ内の実空間に対して、当該エレベータ昇降路９ａ内に設置するエレベータ機材の仮想現実７１を重ね合わせて表示する。これにより、エレベータ昇降路９ａ内にエレベータ機材を設置する際に、人手による作業によっても、高精度に、エレベータ機材を設置することが可能となる。

【0043】

（１２）第１２工程
図１４は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１２工程の一例を説明するための図である。図１４において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面である。図１５は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の一例を説明するための図である。図１５において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面である。

【0044】

図１４に示すように、ピット固定金具４９を床面９ｂのマーキング（交点２１ａ，２１ｂ）の位置に位置決めして取り付ける。次に、各ピット固定金具４９にそれぞれガイドレール１７ａ，１７ｂを取り付けて、ガイドレール１７ａ，１７ｂをブラケット５１で壁に仮止めして積み上げていく。ガイドレール１７ａ，１７ｂの積み上げの際には、各レーザ可視光３８に沿ってガイドレール１７ａ，１７ｂを積み上げる。

【0045】

また、第１２工程では、レーザ照射ユニット１はガイドレール１７ａ，１７ｂに係脱自在にクランプで固定してあり、レーザ照射ユニット１を上げる場合には、クランプをガイドレール１７ａ，１７ｂから外してゴンドラ２７と共に吊り上げる。所定の位置にレーザ照射ユニット１が到達すると、タブレット１４に格納されている位置情報に基づいて、ブラケット５１を取り付ける高さであることを報知する。例えば、一方のレーザ照射器３ａの水平レーザ可視光２ｂをオレンジ色に、他方のレーザ照射器３ｂの水平レーザ可視光２ｂをグリーン色に色分けしておき、タブレット１４の画面にオレンジ色の水平レーザ可視光２ｂのＡｍｍ下、グリーン色の水平レーザ可視光２ｂのＢｍｍ下で、ブラケット５１をアンカーボルトで固定する旨を表示又は音声で報知する。

【0046】

一方、図１５に示すように、ゴンドラ２７がエレベータ昇降路９ａ内を上昇する途中で、各階のドア開口８ａに到達すると、タブレット１４は、ホールドアの取り付け高さであることを表示すると共に作業内容を表示又は音声で報知する。

【0047】

図１６は、第１実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の第１２工程の他の例を説明するための図である。図１６において、（ａ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面であり、（ｂ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面であり、（ｆ）は、エレベータ昇降路を上から見た概略横断面の拡大図であり、（ｇ）は、エレベータ昇降路の概略縦断面の拡大図である。

【0048】

本実施形態では、図１６に示すように、レーザ墨出し線を検出するロボットビジョン７２と、当該ロボットビジョン７２によるレーザ墨出し線の検出結果に基づいて、エレベータ昇降路９ａ内にエレベータ機材（例えば、ガイドレール１７ａ，１７ｂ）を設置する自動機器（所謂、アシストツール）７３と、を支持体７上に設けることも可能である。これにより、エレベータ昇降路９ａ内にエレベータ機材を設置する際に、人手によるエレベータ機材の設置作業が無くなるので、エレベータ機材の設置作業による人手による作業をさらに減らすことができる。

【0049】

次に、第１実施形態にかかるエレベータ機材（ガイドレール１７ａ，１７ｂ）の設置方法の効果について説明する。エレベータ機材の設置位置には、レーザ照射ユニット１に搭載した各レーザ照射器３ａ，３ｂから照射した第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａの交点をマーキングするので、高い精度でマーキングできると共に目視によりマーキングできるので、エレベータ機材の基準位置が高精度で設定できる。また、昇降路基準にピアノ線を用いていないので、昇降路内にピアノ線を設置しておく必要がないから、昇降路内を簡素にでき邪魔にならない。

【0050】

各レーザ照射器３ａ，３ｂは、設置位置を床面９ｂにマーキング（照射点１６ａ，１６ｂ、交点２１ａ，２１ｂ（図４（ａ）参照））や天井９ｄにマーキング（交点２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ（図８（ｃ）参照））できるから、設置位置の記録が容易にでき、後で同じ位置に各レーザ照射器３ａ，３ｂの位置を利用したり、確認したりすることができる。各レーザ照射器３ａ、３ｂは、壁建屋墨１１ｂ（図１（ｂ）参照）および床建屋墨１１ａ（図１（ａ）参照）に第１垂直レーザ可視光２ａ、水平レーザ可視光２ｂを合わせ、壁建屋墨１１ｂに対する高さを測定することで、ＸＹＺ方向の位置を特定しているから、壁や床に凹凸や歪みや撓みがあっても、エレベータ建屋のＢＩＭに基づく正確な位置決めができる。

【0051】

また、レーザ照射器３ａ，３ｂからレーザ可視光２ａ，２ｂが照射される面である光投影面とは直交する面の所定位置に、距離センサを設けて、当該距離センサによって、所定位置から、レーザ墨出し線の描画位置までの距離を計測し、その計測結果に基づいて、エレベータ昇降路９ａ内におけるレーザ墨出し線の三次元の位置を算出する。これにより、エレベータ昇降路９ａ内の壁面９ｆ等が、建屋の設計寸法から外れて施工されている場合でも、スケール等を用いて、予め設定される位置から、レーザ墨出し線の描画位置までの距離を測定する必要がなくなる。その結果、レーザ墨出し線の３次元の位置を算出する際に、スケール等を用いた人手の作業を減らすことができる。

【0052】

また、ＶＲ、ＡＲ、ＭＲ等によって、レーザ墨出し線の三次元の位置に従って、エレベータ昇降路９ａ内の実空間に対して、当該エレベータ昇降路９ａ内に設置するエレベータ機材の仮想現実７１を重ね合わせて表示する。これにより、エレベータ昇降路９ａ内にエレベータ機材を設置する際に、人手による作業によっても、高精度に、エレベータ機材を設置することが可能となる。

【0053】

図１４に示すように、ガイドレール（エレベータ機材）１７ａ，１７ｂは、レーザ距離計３９ａ，３９ｂから照射されたレーザ可視光３８に沿って目視で確認しつつ積み上げできるので、高い精度で容易に積み上げ設置できる。ガイドレール（エレベータ機材）１７ａ，１７ｂは、レーザ距離計３９ａ、３９ｂで測定した高さ毎にエレベータ建屋のＢＩＭに基づいて、ブラケット５１を固定しているので、所定位置毎に正確な位置でブラケット５１の取り付けができる。

【0054】

レーザ照射ユニット１は、エレベータ昇降路９ａ内に吊るした位置で、２つのレーザ距離計３９ａ，３９ｂからのレーザ可視光３８を各カメラ４７で受けたカメラ画像４８からレーザ照射ユニット１のＸ，Ｙ，Ｚ方向の位置ずれΔＸ，ΔＹ及び傾きΔθを求めているので、レーザ照射ユニット１の正確な位置が算出できる。図１４に示す第１２工程では、レーザ照射ユニット１は、一方および他方のガイドレール１７ａ，１７ｂに係脱自在にクランプで固定しているので、安定に保持することができる。

【0055】

また、レーザ墨出し線を検出するロボットビジョン７２と、当該ロボットビジョン７２によるレーザ墨出し線の検出結果と、当該レーザ墨出し線の三次元の位置と、に基づいて、エレベータ昇降路９ａ内にエレベータ機材（例えば、ガイドレール１７ａ，１７ｂ）を設置する自動機器（所謂、アシストツール）７３と、を支持体７上に設ける。これにより、エレベータ昇降路９ａ内にエレベータ機材を設置する際に、人手によるエレベータ機材の設置作業が無くなるので、エレベータ機材の設置作業による人手による作業をさらに減らすことができる。

【0056】

以下に、他の実施形態を説明するが、以下に説明する実施形態では、上述した第１実施形態と同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付することによりその部分の説明を省略し、以下の説明では、第１実施形態と主に異なる点を説明する。

【0057】

（第２実施形態）
図１７は、第２実施形態にかかるエレベータ機材の設置方法の一例を説明するための図である。次に、図１７を参照して第２実施形態を説明する。第２実施形態は、レーザ照射ユニット１を一方および他方のガイドレール１７ａ，１７ｂにクランプで固定してあり、レーザ照射ユニット１に設けられる一方のレーザ照射器３ａおよび他方のレーザ照射器３ｂから、それぞれ第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａを対応する各カウンターウエイトレール５３ａ，５３ｂに向けて照射する構成としている。

【0058】

そして、各第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａは、対応する各カウンターウエイトレール５３ａ，５３ｂの端に合わせるように照射することで、カウンターウエイトレール５３ａ，５３ｂの正確な位置決めができる。さらに、一方のレーザ照射器３ａおよび他方のレーザ照射器３ｂから照射した第１垂直レーザ可視光２ａ，２ａに沿ってメジャー１３を当てて第２垂直レーザ可視光２ｄ，２ｄからの距離を測定する。

【0059】

この第２実施形態では、上述した実施の形態に加えて、一方および他方のガイドレール１７ａ，１７ｂにクランプで固定したレーザ照射ユニット１から、カウンターウエイトレール５３ａ，５３ｂの位置決めや一方および他方のガイドレール１７ａ，１７ｂからカウンターウエイトレール５３ａ，５３ｂの刃面までの距離の測定が簡単にできる。

【0060】

上述した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0061】

例えば、レーザ照射ユニット１または治具に搭載するレーザ照射器３ａ，３ｂは２台に限らず、３台以上であっても良く、搭載する台数は制限されない。エレベータ機材は、籠のガイドレール１７ａ，１７ｂやカウンターウエイトレール５３ａ，５３ｂに限らず、乗り場の枠やピット梯子等でも良く、昇降路内に設置する機材であれば制限されない。また、カメラ４７は撮像装置として、静止画像だけでなく、動画としてもよい。上述の実施形態では、レーザ距離計３９ａ，３９ｂはエレベータ昇降路９ａの天井に施された交点３１ａ，３１ｂに配置したが、ピット９ｃに施した交点２１ａ，２１ｂに配置し、天井に向かってレーザ照射しても良い。この場合は、レーザ照射ユニット１または治具は下側から、レーザ光を検知することとなり、上述の実施形態とは上下逆の構成となる。

【符号の説明】

【0062】

１ レーザ照射ユニット、２ａ 第１垂直レーザ可視光、２ｂ 水平レーザ可視光、２ｃ マーキング用直下レーザ可視光、２ｄ 第２垂直レーザ可視光、３ａ 一方のレーザ照射器、３ｂ 他方のレーザ照射器、５ 回転台、７ 支持体、９ａ エレベータ昇降路９ｂ 床面、９ｄ 天井、１４ タブレット（算出部の一例）、１５ 制御装置、１７ａ 一方のガイドレール（エレベータ機材の一例）、１７ｂ 他方のガイドレール（エレベータ機材の一例）、３８ レーザ可視光、３９ａ 一方のレーザ距離計、３９ｂ 他方のレーザ距離計、４５ａ，４５ｂ 半透明部材、４７ カメラ、７０ 距離センサ、７１ 仮想現実、７２ ロボットビジョン、７３ 自動機器、Ｐ１ 所定位置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】