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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-05-06
(45)【発行日】2022-05-16
(54)【発明の名称】自走式排気浄化装置及び排気浄化システム
(51)【国際特許分類】
F01N 3/08 20060101AFI20220509BHJP
F01N 3/00 20060101ALI20220509BHJP
【ＦＩ】
F01N3/08 Z
F01N3/00 Z
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2019043866
(22)【出願日】2019-03-11
(65)【公開番号】P2020148097
(43)【公開日】2020-09-17
【審査請求日】2021-06-18
(73)【特許権者】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100124062
【弁理士】
【氏名又は名称】三上 敬史
(74)【代理人】
【識別番号】100148013
【弁理士】
【氏名又は名称】中山 浩光
(72)【発明者】
【氏名】竹内 秀隆
【審査官】楠永 吉孝
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－１６７６６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１４６５９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１００５４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１１／１３６０３４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００７－２０４０２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／２２６３４８（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ０１Ｎ ３／００～ ３／３８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動部を有する走行体と、前記走行体に搭載され、車両の内燃機関から排気管を通して排出される排気ガスを吸引して、前記排気ガス中に含まれる有害物質を除去する吸引・除去部と、
前記車両の位置を検知する位置検知部と、
前記位置検知部により検知された前記車両の位置に基づいて、前記吸引・除去部の吸引口が前記排気管の排気口と対向する待機位置まで前記走行体が走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部とを備える自走式排気浄化装置。
【請求項2】
前記車両と通信を行う通信部を更に備え、前記駆動制御部は、前記車両からの通知信号に応じて、前記走行体が前記待機位置まで走行するように前記駆動部を制御する請求項１記載の自走式排気浄化装置。
【請求項3】
前記駆動制御部は、前記通信部により前記内燃機関を停止させることを通知する前記通知信号を受信したときに、前記走行体が前記待機位置まで走行するように前記駆動部を制御する請求項２記載の自走式排気浄化装置。
【請求項4】
前記駆動制御部は、前記通信部により前記内燃機関を始動させることを通知する前記通知信号を受信したときに、前記走行体が前記待機位置まで走行するように前記駆動部を制御する請求項２記載の自走式排気浄化装置。
【請求項5】
前記通信部により前記内燃機関を始動させることを通知する前記通知信号を受信したときに、前記吸引・除去部を起動するように制御する浄化制御部を更に備える請求項２～４の何れか一項記載の自走式排気浄化装置。
【請求項6】
前記内燃機関は、燃料としてアンモニアを使用するアンモニアエンジンであり、前記吸引・除去部は、前記有害物質として未燃のアンモニアを含む物質を除去する請求項１～５の何れか一項記載の自走式排気浄化装置。
【請求項7】
車両に使用される自走式排気浄化装置と、前記車両の内燃機関を制御する制御装置とを具備し、
前記自走式排気浄化装置は、
駆動部を有する走行体と、
前記走行体に搭載され、前記内燃機関から排気管を通して排出される排気ガスを吸引して、前記排気ガス中に含まれる有害物質を除去する吸引・除去部と、
前記車両の位置を検知する位置検知部と、
前記位置検知部により検知された前記車両の位置に基づいて、前記吸引・除去部の吸引口が前記排気管の排気口と対向する待機位置まで前記走行体が走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記車両と通信を行う通信部とを備え、
前記駆動制御部は、前記車両からの通知信号に応じて、前記走行体が前記待機位置まで走行するように前記駆動部を制御する排気浄化システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自走式排気浄化装置及び排気浄化システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１には、アンモニア燃焼内燃機関が記載されている。特許文献１に記載のアンモニア燃焼内燃機関では、燃焼室内に向けて液状アンモニアを噴射するアンモニア噴射弁がシリンダヘッドに配置されている。機関本体の排気系には、排気ガス中に含まれるアンモニア及びＮＯｘを浄化する排気浄化触媒が配置されている。排気浄化触媒に流入する排気ガス中に含まれる未燃アンモニアとＮＯｘとの比率を完全浄化比率となるように制御することにより、排気浄化触媒において未燃アンモニア及びＮＯｘをほぼ完全に浄化することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特再公表２０１１－１３６０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来技術においては、排気浄化触媒が十分に暖機されて活性化されていることを想定している。このため、内燃機関の冷間始動時には、排気ガス中に含まれる有害物質であるアンモニアが浄化されることなく未燃のまま大気中に放出されるおそれがある。
【0005】
本発明の目的は、内燃機関の冷間始動時に、排気ガス中に含まれる有害物質が大気中に放出されることを防止できる自走式排気浄化装置及び排気浄化システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る自走式排気浄化装置は、駆動部を有する走行体と、走行体に搭載され、車両の内燃機関から排気管を通して排出される排気ガスを吸引して、排気ガス中に含まれる有害物質を除去する吸引・除去部と、車両の位置を検知する位置検知部と、位置検知部により検知された車両の位置に基づいて、吸引・除去部の吸引口が排気管の排気口と対向する待機位置まで走行体が走行するように駆動部を制御する駆動制御部とを備える。
【0007】
このような自走式排気浄化装置においては、車両の内燃機関が始動する前に、車両の位置が検知され、走行体が待機位置まで走行するように駆動部が制御される。その状態で内燃機関が始動すると、内燃機関からの排気ガスが排気管を通って排出される。このとき、吸引・除去部の吸引口は、排気管の排気口と対向している。このため、吸引・除去部が起動されると、吸引・除去部によって排気ガスが吸引され、排気ガス中に含まれる有害物質が除去される。これにより、内燃機関の冷間始動時に、排気ガス中に含まれる有害物質が大気中に放出されることが防止される。また、自走式排気浄化装置は、走行体を備えているため、所定範囲内の任意の場所に走行可能である。従って、対象となる車両が所定範囲内の任意の位置に止まっていても、当該車両の内燃機関からの排気ガスを浄化することができる。
【0008】
自走式排気浄化装置は、車両と通信を行う通信部を更に備え、駆動制御部は、車両からの通知信号に応じて、走行体が待機位置まで走行するように駆動部を制御してもよい。このような構成では、車両からの通知信号に応じて、自走式排気浄化装置が待機位置まで自動的に走行するようになる。従って、オペレータが手動操作により走行体の走行を指示する手間を省くことができる。
【0009】
駆動制御部は、通信部により内燃機関を停止させることを通知する通知信号を受信したときに、走行体が待機位置まで走行するように駆動部を制御してもよい。このような構成では、内燃機関の始動時には、自走式排気浄化装置が既に待機位置で待機しているため、車両の運転者が自走式排気浄化装置の到着を待つことなく、直ちに内燃機関を始動させることができる。
【0010】
駆動制御部は、通信部により内燃機関を始動させることを通知する通知信号を受信したときに、走行体が待機位置まで走行するように駆動部を制御してもよい。このような構成では、内燃機関の停止から次の内燃機関の始動までの間に、自走式排気浄化装置を他の車両に使用することが可能となる。従って、１台の自走式排気浄化装置を複数台の車両に対して有効利用することができる。
【0011】
自走式排気浄化装置は、通信部により内燃機関を始動させることを通知する通知信号を受信したときに、吸引・除去部を起動するように制御する浄化制御部を更に備えてもよい。このような構成では、内燃機関を始動させる信号が受信されると、吸引・除去部が自動的に起動されるようになる。従って、オペレータが手動操作により吸引・除去部を起動する手間を省くことができる。
【0012】
内燃機関は、燃料としてアンモニアを使用するアンモニアエンジンであり、吸引・除去部は、有害物質として未燃のアンモニアを含む物質を除去してもよい。このような構成では、排気ガス中に含まれる未燃のアンモニアが大気中に放出されることが防止される。
【0013】
本発明の他の態様に係る排気浄化システムは、車両に使用される自走式排気浄化装置と、車両の内燃機関を制御する制御装置とを具備し、自走式排気浄化装置は、駆動部を有する走行体と、走行体に搭載され、内燃機関から排気管を通して排出される排気ガスを吸引して、排気ガス中に含まれる有害物質を除去する吸引・除去部と、車両の位置を検知する位置検知部と、位置検知部により検知された車両の位置に基づいて、吸引・除去部の吸引口が排気管の排気口と対向する待機位置まで走行体が走行するように駆動部を制御する駆動制御部と、車両と通信を行う通信部とを備え、駆動制御部は、車両からの通知信号に応じて、走行体が待機位置まで走行するように駆動部を制御する。
【0014】
このような排気浄化システムにおいては、車両の内燃機関が始動する前に、車両の位置が検知され、自走式排気浄化装置の走行体が待機位置まで走行するように駆動部が制御される。その状態で内燃機関が始動すると、内燃機関からの排気ガスが排気管を通って排出される。このとき、吸引・除去部の吸引口は、排気管の排気口と対向している。このため、吸引・除去部が起動されると、吸引・除去部によって排気ガスが吸引され、排気ガス中に含まれる有害物質が除去される。これにより、内燃機関の冷間始動時に、排気ガス中に含まれる有害物質が大気中に放出されることが防止される。また、自走式排気浄化装置は、走行体を備えているため、所定範囲内の任意の場所に走行可能である。従って、対象となる車両が所定範囲内の任意の位置に止まっていても、当該車両の内燃機関からの排気ガスを浄化することができる。
【0015】
また、車両からの通知信号に応じて、自走式排気浄化装置が待機位置まで自動的に走行するようになる。従って、オペレータが手動操作により走行体の走行を指示する手間を省くことができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、内燃機関の冷間始動時に、排気ガス中に含まれる有害物質が大気中に放出されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の一実施形態に係る自走式排気浄化装置を具備した排気浄化システムが適用される作業エリアを示す概略図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る自走式排気浄化装置を具備した排気浄化システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【0019】
図１は、本発明の一実施形態に係る自走式排気浄化装置を具備した排気浄化システムが適用される作業エリアを示す概略図である。図１において、排気浄化システム１は、例えば工場内や倉庫内等の作業エリア２（所定範囲）に適用される。作業エリア２では、荷役車両であるフォークリフト３により荷役作業が行われる。フォークリフト３は、例えば作業エリア２に複数台存在する。作業エリア２には、車庫、休憩所及び燃料補給所等といったフォークリフト３が停止する複数の停止箇所が存在する。
【0020】
フォークリフト３には、図２に示されるように、アンモニアエンジン４が搭載されている。アンモニアエンジン４は、燃料としてアンモニアを使用する内燃機関である。アンモニアエンジン４で発生した排気ガスは、排気管５によりフォークリフト３の外部に排出される。排気管５は、フォークリフト３の後部に配置され、フォークリフト３の後方に排気ガスを排出する。排気管５の先端（後端）の開口は、排気口５ａとなっている。排気管５の途中には、排気ガス中に含まれる有害物質である未燃アンモニア及びＮＯｘを除去する触媒６が配設されている。
【0021】
排気浄化システム１は、本実施形態の自走式排気浄化装置１０を具備している。自走式排気浄化装置１０は、例えば作業エリア２に複数台存在する。自走式排気浄化装置１０は、フォークリフト３に使用される。自走式排気浄化装置１０は、アンモニアエンジン４から排出される排気ガスを浄化する装置である。自走式排気浄化装置１０は、自動走行機能を有している。
【0022】
図３は、自走式排気浄化装置１０を具備した排気浄化システム１の構成を示すブロック図である。図３において、排気浄化システム１は、自走式排気浄化装置１０に加え、フォークリフト３に搭載された制御装置１１を具備している。
【0023】
自走式排気浄化装置１０は、走行体１２と、吸引・除去器１３（吸引・除去部）と、位置センサ１４と、通信部１５と、コントローラ１６とを有している。吸引・除去器１３、位置センサ１４、通信部１５及びコントローラ１６は、走行体１２に搭載されている。走行体１２は、例えば無人搬送車である。走行体１２は、走行モータ及び操舵モータ等の駆動部１７を有している。
【0024】
吸引・除去器１３は、アンモニアエンジン４から排出される排気ガスを吸引する吸引部１８と、この吸引部１８により吸引された排気ガス中に含まれる有害物質である未燃アンモニアを除去する除去部１９とを有している。なお、有害物質は、未燃アンモニア以外の物質を含んでいることもある。
【0025】
吸引部１８は、例えばブロワーまたはポンプ等により排気ガスを吸引する。吸引部１８には、吸引管２０が接続されている。吸引管２０の先端部は、基端側から先端側に向けて径が大きくなるような漏斗状を呈している。吸引管２０の先端の開口は、吸引口２０ａとなっている。
【0026】
除去部１９は、例えば未燃アンモニアを燃焼、吸着または中和させて除去してもよいし、或いは未燃アンモニアを水に吸収させて除去してもよい。除去部１９には、未燃アンモニアが除去された無害の排気ガスを排出する排出管２１が接続されている。
【0027】
位置センサ１４は、フォークリフト３の排気管５の位置を検出するセンサである。位置センサ１４としては、赤外線センサ、超音波センサ、近接センサまたはカメラ等が用いられる。
【0028】
通信部１５は、フォークリフト３と無線による通信を行う。通信部１５は、送受信アンテナ１５ａを有している。
【0029】
コントローラ１６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェースにより構成されている。コントローラ１６は、位置検知部２８と、駆動制御部２２と、浄化制御部２３とを有している。
【0030】
位置検知部２８は、フォークリフト３からの自己位置データに基づいて、フォークリフト３の位置を検知する。駆動制御部２２は、位置検知部２８により検知されたフォークリフト３の位置、フォークリフト３からのアンモニアエンジン４の動作に関する通知信号及び位置センサ１４の検出信号に基づいて、走行体１２が待機位置まで走行するように駆動部１７を制御する。待機位置は、吸引・除去器１３の吸引口２０ａがフォークリフト３の排気管５の排気口５ａと対向するような位置である。浄化制御部２３は、フォークリフト３からのアンモニアエンジン４の動作に関する通知信号に基づいて、吸引・除去器１３を起動するように制御する。なお、コントローラ１６の制御処理手順については、後で詳述する。
【0031】
制御装置１１は、通信部２４と、エンジンＥＣＵ２５（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）とを有している。通信部２４は、自走式排気浄化装置１０と無線による通信を行う。通信部２４は、送受信アンテナ２４ａを有している。
【0032】
エンジンＥＣＵ２５には、イグニッションスイッチ２６（ＩＧスイッチ）が接続されている。イグニッションスイッチ２６は、フォークリフト３の運転者がアンモニアエンジン４の始動及び停止を指示するための手動操作スイッチである。エンジンＥＣＵ２５は、イグニッションスイッチ２６の操作信号及び自走式排気浄化装置１０からの通知信号に基づいて、アンモニアエンジン４を制御すると共に、アンモニアエンジン４の動作に関する通知を行う。
【0033】
図４は、エンジンＥＣＵ２５により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、アンモニアエンジン４の回転動作中に実行される。
【0034】
図４において、エンジンＥＣＵ２５は、まずイグニッションスイッチ２６の操作信号に基づいて、イグニッションスイッチ２６がＯＦＦ操作されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０１）。
【0035】
エンジンＥＣＵ２５は、イグニッションスイッチ２６がＯＦＦ操作されたと判断したときは、エンジン停止信号及び自己位置データを通信部２４により送信する（手順Ｓ１０２）。エンジン停止信号は、アンモニアエンジン４を停止させることを通知する通知信号である。自己位置データは、フォークリフト３の現在位置のデータである。フォークリフト３の現在位置は、ＧＰＳ（GlobalPositioning System）等から把握することができる。そして、エンジンＥＣＵ２５は、アンモニアエンジン４を停止させるように制御する（手順Ｓ１０３）。
【0036】
その後、エンジンＥＣＵ２５は、イグニッションスイッチ２６の操作信号に基づいて、イグニッションスイッチ２６がＯＮ操作されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０４）。エンジンＥＣＵ２５は、イグニッションスイッチ２６がＯＮ操作されたと判断したときは、通信部２４により自走式排気浄化装置１０からのスタンバイ信号（後述）を受信したかどうかを判断する（手順Ｓ１０５）。
【0037】
エンジンＥＣＵ２５は、スタンバイ信号を受信したと判断したときは、エンジン始動信号を通信部２４により送信する（手順Ｓ１０６）。エンジン始動信号は、アンモニアエンジン４を始動させることを通知する通知信号である。そして、エンジンＥＣＵ２５は、アンモニアエンジン４を始動させるように制御する（手順Ｓ１０７）。
【0038】
図５は、自走式排気浄化装置１０のコントローラ１６により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、自走式排気浄化装置１０の停止中に実行される。
【0039】
図５において、コントローラ１６は、まずフォークリフト３からのエンジン停止信号及び自己位置データを通信部１５により受信したかどうかを判断する（手順Ｓ１１０）。コントローラ１６は、エンジン停止信号及び自己位置データを受信したと判断したときは、自己位置データから対象のフォークリフト３の位置を検知する（手順Ｓ１１１）。そして、コントローラ１６は、フォークリフト３の位置に基づいて、自走式排気浄化装置１０の走行体１２が対象のフォークリフト３に向けて走行するように駆動部１７を制御する（手順Ｓ１１２）。
【0040】
そして、コントローラ１６は、位置センサ１４の検出信号に基づいて、自走式排気浄化装置１０の走行体１２が対象とするフォークリフト３の後方の待機位置に達したかどうかを判断する（手順Ｓ１１３）。待機位置は、上述したように、フォークリフト３の後方において吸引部１８の吸引口２０ａが排気管５の排気口５ａと対向する位置である。このとき、吸引口２０ａと排気口５ａとの距離は、例えば排気管５から排出された排気ガスの大部分が吸引部１８に入り込むことが可能な距離である。
【0041】
コントローラ１６は、走行体１２が待機位置に達していないと判断したときは、手順Ｓ１１２を再度実行する。コントローラ１６は、走行体１２が待機位置に達したと判断したときは、スタンバイ信号を通信部１５により送信する（手順Ｓ１１４）。スタンバイ信号は、走行体１２が待機位置で待機している状態であることを通知する通知信号である。
【0042】
続いて、コントローラ１６は、フォークリフト３からのエンジン始動信号を通信部１５により受信しかたどうかを判断する（手順Ｓ１１５）。コントローラ１６は、エンジン始動信号を受信したと判断したときは、吸引・除去器１３を起動するように制御する（手順Ｓ１１６）。
【0043】
そして、コントローラ１６は、吸引・除去器１３を起動するように制御してから所定時間が経過したかどうかを判断する（手順Ｓ１１７）。所定時間は、例えばフォークリフト３の触媒６が十分に暖機されて活性化されるような時間である。コントローラ１６は、所定時間が経過したと判断したときは、吸引・除去器１３の吸引・除去動作を停止させるように制御する（手順Ｓ１１８）。
【0044】
ここで、位置検知部２８は、手順Ｓ１１０，Ｓ１１１を実行する。駆動制御部２２は、手順Ｓ１１２～Ｓ１１４を実行する。浄化制御部２３は、手順Ｓ１１５～Ｓ１１８を実行する。
【0045】
以上のような排気浄化システム１において、例えばフォークリフト３による荷役作業が終了したため、フォークリフト３が車庫に戻って停止し、フォークリフト３の運転者がイグニッションスイッチ２６をＯＦＦ操作すると、フォークリフト３から自走式排気浄化装置１０にエンジン停止信号及び自己位置データが送信され、アンモニアエンジン４が停止する。
【0046】
自走式排気浄化装置１０がエンジン停止信号及び自己位置データを受信すると、フォークリフト３の位置が検知される。そして、自走式排気浄化装置１０は、処理対象となるフォークリフト３の後方の待機位置まで自動的に走行し、その待機位置で待機した状態となる（図２参照）。そして、自走式排気浄化装置１０から対象のフォークリフト３にスタンバイ信号が送信される。
【0047】
その後、対象のフォークリフト３の運転者がイグニッションスイッチ２６をＯＮ操作すると、当該フォークリフト３がスタンバイ信号を受信し、当該フォークリフト３から自走式排気浄化装置１０にエンジン始動信号が送信され、アンモニアエンジン４が始動する。
【0048】
自走式排気浄化装置１０がエンジン始動信号を受信すると、吸引・除去器１３が起動される。すると、図２に示されるように、アンモニアエンジン４から排気管５を通して排出された排気ガスが吸引部１８により吸引される。このとき、吸引管２０の先端部は漏斗状を呈しているため、排気ガスが吸引部１８に入り込みやすい。そして、吸引された排気ガス中に含まれる未燃アンモニアが除去部１９により除去される。そして、未燃アンモニアが除去された状態の無害化された排気ガスが排出管２１より排出される。このように自走式排気浄化装置１０によって排気ガスの浄化が行われる。
【0049】
その後、所定時間が経過すると、吸引・除去器１３の吸引・除去動作が停止し、フォークリフト３の触媒６によって排気ガスの浄化が行われる。
【0050】
以上のように本実施形態にあっては、フォークリフト３のアンモニアエンジン４が始動する前に、フォークリフト３の位置が検知され、自走式排気浄化装置１０の走行体１２が待機位置まで走行するように駆動部１７が制御される。その状態でアンモニアエンジン４が始動すると、アンモニアエンジン４からの排気ガスが排気管５を通って排出される。このとき、吸引・除去器１３の吸引口２０ａは、排気管５の排気口５ａと対向している。このため、吸引・除去器１３が起動されると、吸引・除去器１３によって排気ガスが吸引され、排気ガス中に含まれる未燃アンモニアが除去される。これにより、アンモニアエンジン４の冷間始動時に、排気ガス中に含まれる未燃アンモニアが大気中に放出されることが防止される。
【0051】
また、アンモニアエンジン４の冷間始動時に未燃アンモニアが垂れ流されることを防止するために、ガソリン、軽油、灯油またはガス等の補助燃料を用いてアンモニアエンジン４を燃焼させて触媒６を暖機することが不要となる。従って、アンモニアエンジン４の排気系の構成が煩雑化して高価になることを防止できる。
【0052】
さらに、自走式排気浄化装置１０は、走行体１２を備えているため、作業エリア２内の任意の場所に走行可能である。従って、対象となるフォークリフト３が作業エリア２内の任意の位置に止まっていても、当該フォークリフト３のアンモニアエンジン４からの排気ガスを浄化することができる。その結果、複数台のフォークリフト３に対して自走式排気浄化装置１０の有効利用が可能となる。
【0053】
また、本実施形態では、フォークリフト３からの通知信号に応じて、自走式排気浄化装置１０が待機位置まで自動的に走行するようになる。従って、オペレータが手動操作により走行体１２の走行を指示する手間を省くことができる。
【0054】
また、本実施形態では、アンモニアエンジン４を停止させることを通知するエンジン停止信号が受信されたときに、走行体１２が待機位置まで走行する。従って、アンモニアエンジン４の始動時には、自走式排気浄化装置１０が既に待機位置で待機していることになる。このため、フォークリフト３の運転者が自走式排気浄化装置１０の到着を待つことなく、直ちにアンモニアエンジン４を始動させることができる。
【0055】
また、本実施形態では、アンモニアエンジン４を始動させることを通知するエンジン始動信号が受信されると、吸引・除去器１３が自動的に起動されるようになる。従って、オペレータが手動操作により吸引・除去器１３を起動する手間を省くことができる。
【0056】
また、本実施形態では、吸引・除去器１３が起動してから所定時間が経過した後に、吸引・除去器１３の吸引・除去動作を停止させるので、自走式排気浄化装置１０の省電力化を図ることができる。
【0057】
次に、本発明の他の実施形態に係る自走式排気浄化装置を具備した排気浄化システムについて説明する。図６は、本発明の他の実施形態に係る自走式排気浄化装置を具備した排気浄化システムとして、エンジンＥＣＵ２５により実行される制御処理手順の変形例を示すフローチャートである。本処理は、アンモニアエンジン４の停止中に実行される。
【0058】
図６において、エンジンＥＣＵ２５は、まずイグニッションスイッチ２６の操作信号に基づいて、イグニッションスイッチ２６がＯＮ操作されたかどうかを判断する（手順Ｓ１２１）。エンジンＥＣＵ２５は、イグニッションスイッチ２６がＯＮ操作されたと判断したときは、エンジン始動信号及び自己位置データを通信部２４により送信する（手順Ｓ１２２）。
【0059】
続いて、エンジンＥＣＵ２５は、通信部２４により自走式排気浄化装置１０からのスタンバイ信号を受信したかどうかを判断する（手順Ｓ１２３）。エンジンＥＣＵ２５は、スタンバイ信号を受信したと判断したときは、アンモニアエンジン４を始動させるように制御する（手順Ｓ１２４）。
【0060】
図７は、本発明の他の実施形態に係る自走式排気浄化装置を具備した排気浄化システムとして、自走式排気浄化装置１０のコントローラ１６により実行される制御処理手順の変形例を示すフローチャートである。本処理は、図５に示される制御処理と同様に、自走式排気浄化装置１０の停止中に実行される。
【0061】
図７において、コントローラ１６は、まずフォークリフト３からのエンジン始動信号及び自己位置データを通信部１５により受信したかどうかを判断する（手順Ｓ１３０）。コントローラ１６は、エンジン始動信号及び自己位置データを受信したと判断したときは、自己位置データから対象のフォークリフト３の位置を検知する（手順Ｓ１３１）。そして、コントローラ１６は、フォークリフト３の位置に基づいて、自走式排気浄化装置１０の走行体１２が対象のフォークリフト３に向けて走行するように駆動部１７を制御する（手順Ｓ１３２）。
【0062】
そして、コントローラ１６は、位置センサ１４の検出信号に基づいて、自走式排気浄化装置１０の走行体１２が対象とするフォークリフト３の後方の待機位置に達したかどうかを判断する（手順Ｓ１３３）。コントローラ１６は、走行体１２が待機位置に達したと判断したときは、スタンバイ信号を通信部１５により送信する（手順Ｓ１３４）。
【0063】
続いて、コントローラ１６は、吸引・除去器１３を起動するように制御する（手順Ｓ１３５）。そして、コントローラ１６は、吸引・除去器１３を起動するように制御してから所定時間が経過したかどうかを判断する（手順Ｓ１３６）。コントローラ１６は、所定時間が経過したと判断したときは、吸引・除去器１３の吸引・除去動作を停止させるように制御する（手順Ｓ１３７）。
【0064】
ここで、位置検知部２８は、手順Ｓ１３０，Ｓ１３１を実行する。駆動制御部２２は、手順Ｓ１３２～Ｓ１３４を実行する。浄化制御部２３は、手順Ｓ１３５～Ｓ１３７を実行する。
【0065】
このような排気浄化システム１において、荷役作業を開始するために、フォークリフト３の運転者がイグニッションスイッチ２６をＯＮ操作すると、フォークリフト３から自走式排気浄化装置１０にエンジン始動信号及び自己位置データが送信される。
【0066】
自走式排気浄化装置１０がエンジン始動信号及び自己位置データを受信すると、フォークリフト３の位置が検知される。そして、自走式排気浄化装置１０は、処理対象となるフォークリフト３の後方の待機位置まで自動的に走行し、その待機位置で待機した状態となる（図２参照）。そして、自走式排気浄化装置１０から対象のフォークリフト３にスタンバイ信号が送信される。そして、自走式排気浄化装置１０の吸引・除去器１３が起動する。
【0067】
対象のフォークリフト３が自走式排気浄化装置１０からのスタンバイ信号を受信すると、アンモニアエンジン４が始動する。すると、図２に示されるように、アンモニアエンジン４から排出された排気ガスが吸引部１８により吸引される。そして、吸引された排気ガス中に含まれる未燃アンモニアが除去部１９により除去される。そして、未燃アンモニアが除去された状態の無害化された排気ガスが排出管２１より排出される。
【0068】
本変形例では、アンモニアエンジン４を始動させることを通知するエンジン始動信号が受信されると、フォークリフト３の位置が検知され、自走式排気浄化装置１０の走行体１２が待機位置まで走行する。このため、アンモニアエンジン４の停止から次のアンモニアエンジン４の始動までの間に、自走式排気浄化装置１０を他のフォークリフト３に使用することが可能となる。従って、１台の自走式排気浄化装置１０を複数台のフォークリフト３に対して有効利用することができる。
【0069】
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば、上記実施形態では、フォークリフト３と自走式排気浄化装置１０との間で通信を行い、フォークリフト３からの通知信号に応じて、自走式排気浄化装置１０をフォークリフト３の後方の待機位置まで走行させているが、特にその形態には限られない。
【0070】
例えば、フォークリフト３の作業及び運行を全体的に管理する上位管理装置と自走式排気浄化装置１０との間で通信を行い、上位管理装置からの通知信号に応じて、自走式排気浄化装置１０をフォークリフト３の後方の待機位置まで走行させてもよい。また、自走式排気浄化装置１０に設けられた手動スイッチまたはオペレータが所持する携帯端末によって自走式排気浄化装置１０の走行が指示されたときに、自走式排気浄化装置１０をフォークリフト３の後方の待機位置まで走行させてもよい。
【0071】
また、上記実施形態では、吸引・除去器１３が起動してから所定時間が経過した後に、吸引・除去器１３の吸引・除去動作を停止させているが、吸引・除去器１３の吸引・除去動作を停止させるタイミングとしては、特にそれには限られず、例えばフォークリフト３が停止箇所から移動した後であってもよい。
【0072】
また、上記実施形態では、自走式排気浄化装置１０がフォークリフト３からのエンジン始動信号を受信したときに、吸引・除去器１３が自動的に起動されているが、特にその形態には限られず、例えば吸引・除去器１３を起動するための手動スイッチを自走式排気浄化装置１０に設け、オペレータが手動スイッチを操作することで吸引・除去器１３を起動してもよい。
【0073】
また、上記実施形態の排気浄化システム１は、アンモニアエンジン４を搭載したフォークリフト３に適用されているが、本発明は、ガソリンエンジンを搭載したフォークリフトにも適用可能である。また、本発明は、特にフォークリフトには限られず、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関を搭載した車両であれば、適用可能である。
【符号の説明】
【0074】
１…排気浄化システム、３…フォークリフト（車両）、４…アンモニアエンジン（内燃機関）、５…排気管、５ａ…排気口、１０…自走式排気浄化装置、１１…制御装置、１２…走行体、１３…吸引・除去器（吸引・除去部）、１５…通信部、１７…駆動部、２０ａ…吸引口、２２…駆動制御部、２３…浄化制御部、２８…位置検知部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】