特許7071475エレベーター制御方法、エレベーター制御システム、ロボット制御方法およびコンピュータプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-05-10
(45)【発行日】2022-05-19
(54)【発明の名称】エレベーター制御方法、エレベーター制御システム、ロボット制御方法およびコンピュータプログラム
(51)【国際特許分類】
B66B 1/06 20060101AFI20220511BHJP
B66B 3/00 20060101ALI20220511BHJP
【ＦＩ】
B66B1/06 F
B66B3/00 G
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2020178417
(22)【出願日】2020-10-23
(65)【公開番号】P2021066605
(43)【公開日】2021-04-30
【審査請求日】2020-10-23
(31)【優先権主張番号】10-2019-0134022
(32)【優先日】2019-10-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(73)【特許権者】
【識別番号】319012978
【氏名又は名称】ネイバーラボス コーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(74)【代理人】
【識別番号】100135079
【弁理士】
【氏名又は名称】宮崎 修
(72)【発明者】
【氏名】キム ソクテ
(72)【発明者】
【氏名】イム イェスク
【審査官】加藤 三慶
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－０５１６１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０５３６７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】再公表特許第２０１８／０６６０５４（ＪＰ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｂ １／００－ １／５２
Ｂ６６Ｂ ３／００－ ３／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボット搭乗のためにシステムが実行するエレベーター制御方法であって、建物内の階の間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知する段階、および
前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御する段階
を含み、
前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つは、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成され、
前記内部ユーザインタフェースは、前記エレベーター内に前記ロボットが搭乗すると、前記ロボットがサービスを提供する階を表示するように構成されている、エレベーター制御方法。
【請求項2】
前記建物内には複数のエレベーターが設けられ、所定の時間区間にわたり、前記複数のエレベーターのうちの前記エレベーターを前記ロボットの搭乗のための専用エレベーターとして設定する段階
をさらに含む、請求項１に記載のエレベーター制御方法。
【請求項3】
前記専用エレベーターとして設定された前記エレベーターの前記外部ユーザインタフェースおよび前記内部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つは、前記エレベーターが前記ロボットの搭乗のための専用エレベーターとして設定されたことを表示するように構成される、請求項２に記載のエレベーター制御方法。
【請求項4】
前記建物内で複数のロボットがサービスを提供する段階をさらに含み、前記感知する段階は、
前記エレベーター内に前記ロボットそれぞれが搭乗することを感知し、
前記エレベーターを制御する段階は、
前記ロボットそれぞれがサービスを提供する階に順に移動するように前記エレベーターを制御する、
請求項１に記載のエレベーター制御方法。
【請求項5】
前記エレベーターは、前記エレベーターを利用しようとするユーザの呼び出しがあっても、前記ユーザが呼び出した階には移動しないように制御される、請求項１に記載のエレベーター制御方法。
【請求項6】
前記外部ユーザインタフェースは、前記ロボットが搭乗中であること、または前記エレベーターが前記ロボットの搭乗のための専用エレベーターとして使用中であることを表示するが、前記エレベーターが上昇中または下降中であること、前記エレベーターの現在位置、および前記エレベーターの停車予定の階を表示しないように構成される、請求項１に記載のエレベーター制御方法。
【請求項7】
前記内部ユーザインタフェースは、前記エレベーターに搭乗したユーザが、前記エレベーターが移動する階を設定することができないように階間移動ボタンを無効化させるように構成されている、請求項１に記載のエレベーター制御方法。
【請求項8】
前記エレベーターの扉が開き、前記ロボットの搭乗、または搭乗していたロボットの降車がなされている場合に、前記内部ユーザインタフェースは、前記エレベーターに搭乗しているユーザが前記エレベーターの扉を強制的に閉めることができないように扉閉ボタンを無効化させるように構成されている、請求項１に記載のエレベーター制御方法。
【請求項9】
前記ロボットを制御するロボット制御システムから呼び出しを受信する段階、前記呼び出しが示す階に移動するためにエレベーターを選択する段階、および
前記選択されたエレベーターが、前記呼び出しが示す階に移動するように前記選択されたエレベーターを制御する段階
をさらに含む、請求項１に記載のエレベーター制御方法。
【請求項10】
前記エレベーターにこれ以上のロボットが搭乗するだけの十分な空間がないと判断されたときには、前記エレベーターを満員状態として設定する段階をさらに含み、
前記満員状態として設定されたエレベーターは、呼び出し不可状態に設定される、
請求項１に記載のエレベーター制御方法。
【請求項11】
ロボット搭乗のためにシステムが実行するエレベーター制御方法であって、
建物内の階の間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知する段階、および
前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御する段階
を含み、
前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つは、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成され、
前記内部ユーザインタフェースは、他のロボットが前記エレベーターに搭乗する階に関する情報を表示するように構成されている、エレベーター制御方法。
【請求項12】
ロボット搭乗のためにシステムが実行するエレベーター制御方法であって、
建物内の階の間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知する段階、および
前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御する段階
を含み、前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つは、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成され、
前記エレベーター制御方法は、
前記ロボットを制御するロボット制御システムから呼び出しを受信する段階、
前記呼び出しが示す階に移動するためにエレベーターを選択する段階、および
前記選択されたエレベーターが、前記呼び出しが示す階に移動するように前記選択されたエレベーターを制御する段階
をさらに含み、
前記エレベーター制御方法は、
前記選択されたエレベーター内に前記ロボットが搭乗することができないとき、前記選択されたエレベーターに対する呼び出しの取消を前記ロボット制御システムから受信する段階、
前記呼び出しが示す階に呼び出す他のエレベーターを選択する段階、および
前記呼び出しが示す階に前記他のエレベーターが移動するように前記他のエレベーターを制御する段階
をさらに含む、エレベーター制御方法。
【請求項13】
ロボット搭乗のためにシステムが実行するエレベーター制御方法であって、
建物内の階の間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知する段階、および
前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御する段階
を含み、
前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つは、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成され、
前記エレベーター制御方法は、
前記ロボットを制御するロボット制御システムから呼び出しを受信する段階、
前記呼び出しが示す階に移動するためにエレベーターを選択する段階、および
前記選択されたエレベーターへの搭乗のための待機空間に所定の数以上のユーザまたはロボットが存在する場合、前記選択されたエレベーターに対する呼び出しの取消を前記ロボット制御システムから受信する段階、
前記呼び出しが示す階に移動するために他のエレベーターを選択する段階、および
前記呼び出しが示す階に前記他のエレベーターが移動するように前記他のエレベーターを制御する段階
をさらに含む、エレベーター制御方法。
【請求項14】
ロボット搭乗のためにシステムが実行するエレベーター制御方法であって、
建物内の階の間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知する段階、および
前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御する段階
を含み、
前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つは、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成され、
前記エレベーター制御方法は、
前記エレベーターにこれ以上のロボットが搭乗するだけの十分な空間がないと判断されたときには、前記エレベーターを満員状態として設定する段階
をさらに含み、
前記満員状態として設定されたエレベーターは、呼び出し不可状態に設定され、
前記エレベーターの内部ユーザインタフェースは、前記満員状態を示すインジケータが出力されるように構成され、
前記インジケータは、前記エレベーターに搭乗したユーザまたはロボットが降車して前記エレベーターにロボットが搭乗するだけの十分な空間が確保されるまで出力され、
前記エレベーターにロボットが搭乗するだけの十分な空間が確保されると、前記エレベーターは呼び出し可能状態に設定される、エレベーター制御方法。
【請求項15】
ロボット搭乗のためにシステムが実行するエレベーター制御方法であって、
建物内の階の間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知する段階、および
前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御する段階
を含み、
前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つは、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成され、
前記エレベーター制御方法は、
前記ロボットを制御するロボット制御システムから呼び出しを受信する段階、
前記呼び出しが示す階に移動するためにエレベーターを選択する段階、および
前記選択されたエレベーターが、前記呼び出しが示す階に移動するように前記選択されたエレベーターを制御する段階
をさらに含み、前記エレベーター制御方法は、
前記建物内で前記ロボット制御システムによって制御される複数のロボットがサービスを提供する段階をさらに含み、
前記呼び出しを受信する段階は、前記ロボット制御システムから前記複数のロボットと連関する呼び出しを受信し、
前記選択する段階は、前記呼び出しそれぞれが示す階に移動するためにエレベーターを選択し、
前記選択されたエレベーターを制御する段階は、
前記複数のロボットのうち、前記選択されたエレベーターからより後に降りるロボットが、前記選択されたエレベーターにより先に搭乗するように前記選択されたエレベーターを制御する、エレベーター制御方法。
【請求項16】
請求項１～１５のうちのいずれか一項に記載のエレベーター制御方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【請求項17】
ロボット搭乗のためエレベーター制御システムであって、コンピュータ読み取り可能な命令を実行するように実現される少なくとも１つのプロセッサ
を含み、
前記少なくとも１つのプロセッサは、
建物内の階の間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知し、前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御するように前記エレベーター制御システムを制御し、前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成され、
前記内部ユーザインタフェースは、前記エレベーター内に前記ロボットが搭乗すると、前記ロボットがサービスを提供する階を表示するように構成されている、ロボット搭乗のためのエレベーター制御システム。
【請求項18】
エレベーターで建物の階の間を移動してサービスを提供するロボットを制御するロボット制御システムが実行するロボット制御方法であって、エレベーターを制御するシステムに、前記ロボットが位置する階および前記ロボットがサービスを提供する階に関する情報を含む呼び出しを送信する段階、
前記呼び出しに従って、前記ロボットが位置する階に移動するエレベーターに前記ロボットが搭乗するように前記ロボットを制御する段階、
前記エレベーターは、前記ロボットがサービスを提供する階に関する情報に基づき、前記ロボットがサービスを提供する階に自動的に移動し、前記エレベーターが、前記ロボットがサービスを提供する階に到着すると、前記エレベーターから前記ロボットが降りるように前記ロボットを制御する段階、および
前記ロボットが前記サービスを提供する階で前記サービスを提供するように前記ロボットを制御する段階
を含み、ロボット制御方法は、前記呼び出しに従って前記ロボットが位置する階に移動するエレベーターの待機空間に所定の数以上のユーザまたはロボットが存在する場合、または前記ロボットが位置する階に移動したエレベーターに前記ロボットが搭乗できない場合には、前記エレベーターを制御するシステムに、前記呼び出しの取消を送信し、他のエレベーターを要求するための呼び出しを送信する段階
をさらに含む、ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
以下の説明は、エレベーター制御方法およびシステムに関し、より詳細には、建物内の階を移動しながらサービスを提供するロボットの搭乗のためにエレベーターを制御する方法およびそのシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
自律走行ロボットは、自ら周辺状況を認識し、障害物を感知しながらタイヤや脚を利用して目的地までの最適経路を探索するロボットであり、自律走行車はもちろん、物流、ホテルサービス、ロボット掃除機などのような多様な分野で開発されて活用されている。
【0003】
建物内でサービスを提供するために使用されるロボットは、建物の特定の階でサービスを提供するために、該当の建物内に設置されたエレベーターに乗らなければならないことがある。しかし、ロボットやロボットを制御するロボット制御システムがエレベーターを呼んで使用する場合に、エレベーターが混雑した状態であることなどに起因して、ロボットがエレベーターに搭乗することができない場合が頻繁に発生し、ロボットによるサービスの効率性を低下させてしまうことが懸念される。
【0004】
したがって、ロボットによるサービスを効率的に提供することができる、ロボットの搭乗のためのエレベーターを制御するための方法およびシステムが求められている。
【0005】
特許文献１は、自律移動ロボットのための経路計画方法に関する技術であって、自宅やオフィスで自律的に移動する移動ロボットが、障害物を回避しながら目標点まで安全かつ迅速に移動することができる最適経路を計画する方法について開示している。
【0006】
上述した情報は、本発明の理解を助けるためのものに過ぎず、従来技術の一部を形成しない内容を含むこともあるし、当業者により提示され得る内容が従来技術に含まれないこともある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】韓国公開特許第１０－２００５－００２４８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
ロボットの搭乗を感知し、ロボットがサービスを提供する階に移動するようにエレベーターを制御し、エレベーターの内部ユーザインタフェースおよびエレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを、ロボットのエレベーターの使用の有無を示すように構成することができる、エレベーター制御方法を提供する。
【0009】
所定の時間区間にわたり、特定のエレベーターをロボットの搭乗のための専用エレベーターとして設定してロボット搭乗のために使用できるようにする、エレベーター制御方法を提供する。
【0010】
エレベーターの待機空間とエレベーター内部の混雑度を考慮し、ロボットに対して適切なエレベーターが呼び出しされるようにする、エレベーター制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0011】
一側面において、ロボット搭乗のためにシステムが実行するエレベーター制御方法であって、建物内の階間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知する段階、および前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御する段階を含み、前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースののうちの少なくとも１つは、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成される、エレベーター制御方法を提供する。
【0012】
前記建物内には複数のエレベーターが設けられており、前記エレベーター制御方法は、所定の時間区間にわたり、前記複数のエレベーターのうちの前記エレベーターを前記ロボットの搭乗のための専用エレベーターとして設定する段階をさらに含んでよい。
【0013】
前記専用エレベーターとして設定された前記エレベーターの前記外部ユーザインタフェースおよび前記内部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つは、前記エレベーターが前記ロボットの搭乗のための専用エレベーターとして設定されたことを表示するように構成されてよい。
【0014】
前記内部ユーザインタフェースは、前記エレベーター内に前記ロボットが搭乗すると、前記ロボットがサービスを提供する階を表示するように構成されてよい。
【0015】
前記内部ユーザインタフェースは、他のロボットが前記エレベーターに搭乗する階の情報を表示するように構成されてよい。
【0016】
前記建物内で複数のロボットがサービスを提供する段階をさらに含み、前記感知する段階は、前記エレベーター内に前記ロボットのそれぞれが搭乗することを感知し、前記エレベーターを制御する段階は、前記ロボットのそれぞれがサービスを提供する階に順に移動するように前記エレベーターを制御してよい。
【0017】
前記エレベーターは、前記エレベーターを利用しようとするユーザの呼び出しがあったとしても、前記ユーザが呼び出した階には移動しないように制御されてよい。
【0018】
前記外部ユーザインタフェースは、前記ロボットが搭乗中であること、または前記エレベーターが前記ロボットの搭乗のための専用エレベーターとして使用中であることを表示するが、前記エレベーターが上昇中または下降中であること、前記エレベーターの現在位置、および前記エレベーターの停車予定の階を表示しないように構成されてよい。
【0019】
前記内部ユーザインタフェースは、前記エレベーターに搭乗したユーザが前記エレベーターの移動階を設定できないように、階間移動ボタンを無効化させて構成されてよい。
【0020】
前記内部ユーザインタフェースは、前記エレベーターに搭乗したユーザが前記エレベーターの扉を強制的に閉めることができないように、扉の閉ボタンを無効化させて構成されてよい。
【0021】
前記エレベーター制御方法は、前記ロボットを制御するロボット制御システムから呼び出しを受信する段階、前記呼び出しが示す階に移動するためにエレベーターを選択する段階、および前記選択されたエレベーターが前記呼び出しの示す階に移動するように前記選択されたエレベーターを制御する段階をさらに含んでよい。
【0022】
前記エレベーター制御方法は、前記選択されたエレベーター内に前記ロボットが搭乗することができないときに、前記選択されたエレベーターに対する呼び出しの取消を前記ロボット制御システムから受信する段階、前記呼び出しが示す階に呼び出す他のエレベーターを選択する段階、および前記呼び出しが示す階に前記他のエレベーターが移動するように前記他のエレベーターを制御する段階をさらに含んでよい。
【0023】
前記エレベーター制御方法は、前記ロボットを制御するロボットシステムから呼び出しを受信する段階、前記呼び出しが示す階に移動するためにエレベーターを選択する段階、前記選択されたエレベーターへの搭乗のための待機空間に所定の数以上のユーザまたはロボットが存在する場合、前記選択されたエレベーターに対する呼び出しの取消を前記ロボット制御システムから受信する段階、前記呼び出しが示す階に移動するために他のエレベーターを選択する段階、および前記呼び出しが示す階に前記他のエレベーターが移動するように前記他のエレベーターを制御する段階をさらに含んでよい。
【0024】
前記エレベーター制御方法は、前記エレベーターにこれ以上のロボットが搭乗するだけの十分な空間がないと判断されたときには、前記エレベーターを満員状態に設定する段階をさらに含み、前記満員状態に設定されたエレベーターは呼び出し不可状態に設定されてよい。
【0025】
前記エレベーターの内部ユーザインタフェースは、前記満員状態を示すインジケータが出力されるように構成され、前記インジケータは、前記エレベーターに搭乗中のユーザまたはロボットが降車して前記エレベーターにロボットが搭乗するだけの十分な空間が確保されるまで出力され、前記エレベーターにロボットが搭乗するだけの十分な空間が確保されれば、前記エレベーターは呼び出し可能状態に設定されてよい。
【0026】
前記建物内で前記ロボット制御システムによって制御される複数のロボットがサービスを提供する段階をさらに含み、前記呼び出しを受信する段階は、前記ロボット制御システムから前記複数のロボットと連関する呼び出しを受信し、前記選択する段階は、前記呼び出しのそれぞれが示す階に移動するためにエレベーターを選択し、前記選択されたエレベーターを制御する段階は、前記複数のロボットのうちで前記選択されたエレベーターからより後に降りるロボットが、前記選択されたエレベーターにより先に搭乗するように前記選択されたエレベーターを制御してよい。
【0027】
他の一側面において、ロボット搭乗のためのエレベーター制御システムであって、コンピュータ読み取り可能な命令を実行するように実現される少なくとも１つのプロセッサを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、建物内の階間を移動するエレベーター内に、前記階のうちの少なくとも１つの階でサービスを提供する少なくとも１つのロボットが搭乗することを感知し、前記ロボットがサービスを提供する階に移動するように前記エレベーターを制御するように前記システムを制御し、前記エレベーターの内部ユーザインタフェースおよび前記エレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを、前記ロボットの前記エレベーターの使用の有無を示すように構成する、ロボット搭乗のためのエレベーター制御システムを提供する。
【0028】
また他の一側面において、エレベーターで建物の階間を移動してサービスを提供するロボットを制御するロボット制御システムが実行するロボット制御方法であって、エレベーターを制御するシステムに前記ロボットが位置する階および前記ロボットがサービスを提供する階に関する情報を含む呼び出しを送信する段階、前記呼び出しにしたがい、前記ロボットが位置する階に移動するエレベーターに前記ロボットが搭乗するように前記ロボットを制御する段階、前記エレベーターは、前記ロボットがサービスを提供する階に関する情報に基づいて前記ロボットがサービスを提供する階に自動的に移動し、前記エレベーターが前記ロボットのサービスを提供する階に到着すると、前記ロボットが降車するように前記ロボットを制御する段階、および前記ロボットが前記サービスを提供する階で前記サービスを提供するように前記ロボットを制御する段階を含む、ロボット制御方法を提供する。
【0029】
前記ロボット制御方法は、前記呼び出しにしたがい、前記ロボットが位置する階に移動するエレベーターの待機空間に所定の数以上のユーザまたはロボットが存在する場合、または前記ロボットが位置する階に移動したエレベーターに前記ロボットが搭乗することができない場合には、前記エレベーターを制御するシステムに前記呼び出しの取消を送信し、他のエレベーターを要求するための呼び出しを送信する段階をさらに含んでよい。
【発明の効果】
【0030】
エレベーターの内部ユーザインタフェースおよびエレベーターの外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを、ロボットのエレベーターの使用の有無を示すように構成することにより、エレベーターを使用しようとするユーザが、該当のエレベーターにロボットが搭乗しているか、または該当のエレベーターがロボット専用エレベーターとして設定されているかを確認することができる。このような内部ユーザインタフェースおよび／または外部ユーザインタフェースの構成により、ロボットが使用しているエレベーターまたはロボット専用エレベーターの利用をユーザが自制するように促すことができる。
【0031】
ロボットが使用しているエレベーターまたはロボット専用エレベーターの内部ユーザインタフェースにおいて、一部機能を制限することにより、ロボットが使用しているエレベーターまたはロボット専用エレベーターの利用をユーザが自制するように促すことができる。したがって、エレベーターの使用において、ロボットとユーザとの干渉を最小化することができる。
【0032】
所定の時間区間にわたり、特定のエレベーターをロボットの搭乗のための専用エレベーターとして設定することにより、ロボットのエレベーター使用の効率を高め、ロボットによる効率的なサービスの提供を図ることができる。
【0033】
また、エレベーターの待機空間とエレベーター内部の混雑度を考慮することで、ロボットにエレベーターが適切に呼び出されるようにすることにより、ロボットに最適なエレベーターを呼び出すことができ、これにより、ロボットによる効果的なサービスの提供を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】一実施形態における、ロボット搭乗のためのエレベーターを制御する方法を示した図である。
【図2】一実施形態における、建物内でサービスを提供するロボットを示したブロック図である。
【図3】一実施形態における、ロボット搭乗のためのエレベーターを制御するシステムを示したブロック図である。
【図4】一実施形態における、建物内でサービスを提供するロボットを制御するロボット制御システムを示したブロック図である。
【図5】一実施形態における、ロボット搭乗のためのエレベーターを制御する方法を示したフローチャートである。
【図6】一例における、呼び出されたエレベーターにロボットが搭乗可能であるかによってエレベーターを再度呼び出す方法を示したフローチャートである。
【図7】一例における、呼び出されるエレベーターの待機空間が混雑しているかによってエレベーターを再度呼び出す方法を示したフローチャートである。
【図8】一例における、呼び出されるエレベーターにロボットが搭乗可能であるかによってエレベーターを呼び出し可能／不可能状態に設定する方法を示したフローチャートである。
【図9】一実施形態における、ロボットを制御する制御システムにより、該当のロボットの搭乗のためのエレベーターを呼び出してロボットの搭乗を制御する方法を示したブロック図である。
【図10】一例における、複数のロボットがエレベーターに乗り降りする方法を示した図である。
【図11】一例における、エレベーターの外部ユーザインタフェースを示した図である。
【図12】一例における、エレベーターの内部ユーザインタフェースを示した図である。
【図13】一例における、ロボットがエレベーターの呼び出しからロボットが降車に至るまでの制御システム、ロボット、ユーザ、エレベーター、およびエレベーター制御システムの動作を示したフローチャートである。
【図14】一例における、ロボットがエレベーターの呼び出しからロボットが降車に至るまでの制御システム、ロボット、ユーザ、エレベーター、およびエレベーター制御システムの動作を示したフローチャートである。
【図15】一例における、ロボットがエレベーターの呼び出しからロボットが降車に至るまでの制御システム、ロボット、ユーザ、エレベーター、およびエレベーター制御システムの動作を示したフローチャートである。
【図16】一例における、ロボットがエレベーターの呼び出しからロボットが降車に至るまでの制御システム、ロボット、ユーザ、エレベーター、およびエレベーター制御システムの動作を示したフローチャートである。
【図17】一例における、ロボットがエレベーターの呼び出しからロボットが降車に至るまでの制御システム、ロボット、ユーザ、エレベーター、およびエレベーター制御システムの動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0035】
以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳しく説明する。
【0036】
図１は、一実施形態における、ロボット搭乗のためのエレベーターを制御する方法を示した図である。図１には、建物内に設置されたエレベーター（ＥＶ１～ＥＶ８）が示されている。エレベーター（ＥＶ１～ＥＶ８）１１０は、建物内の階間を移動する装置であって、ユーザまたはロボット１００が搭乗し、ユーザまたはロボット１００が建物内の階間を移動できるようにするものである。エレベーター１１０それぞれは、一般的なユーザとロボット１００の両方が使用可能なように構成されてよい。
【0037】
エレベーター１１０それぞれは、エレベーター制御システム１３０によってその呼び出しおよび移動が制御されてよい。例えば、エレベーター制御システム１３０は、ユーザまたはロボット１００（ロボット１００を制御するロボット制御システム１４０）からの呼び出しにしたがって適切なエレベーターを選択してよく、選択されたエレベーターを呼び出された位置に移動させてよい。エレベーター制御システム１３０の構造については、図３を参照ながら詳しく説明する。
【0038】
図に示した例において、エレベーター（ＥＶ８）１２０は、ロボット１００（または、ロボットを制御するロボット制御システム１４０）からの呼び出しにしたがい、ロボット１００が搭乗するために呼び出されたエレベーターであってよい。または、エレベーター１２０は、ロボット１００の搭乗のための専用エレベーターとして設定されたものであってもよい。
【0039】
ロボット１００は、建物内でサービスを提供するために使用されるサービスロボットであってよい。ロボット１００は、少なくとも１つの階でサービスを提供するように構成されてよい。また、ロボット１００が複数の場合、複数のロボットそれぞれは、少なくとも１つの階でサービスを提供するように構成されてよい。すなわち、サービスの種類／提供頻度、および／または建物（階）の形態／構造により、ロボット１００は、１つまたはそれ以上の階でサービスを提供するように構成されてよく、複数のロボットが１つの階でサービスを提供するように構成されてもよい。
【0040】
ロボット１００が提供するサービスは、例えば、宅配伝達サービス、注文によるドリンク（コーヒーなど）伝達サービス、掃除サービス、およびその他の情報／コンテンツ提供サービスのうちの少なくとも１つを含んでよい。
【0041】
ロボット１００の移動およびサービスの提供と、エレベーター１２０に対する呼び出しの少なくとも一部は、ロボット制御システム１４０によって実行されてよい。例えば、ロボット制御システム１４０による呼び出しにしたがい、エレベーター制御システム１３０は、適切なエレベーター１２０をロボット１００が位置する階に移動させてよい。ロボット１００およびロボット制御システム１４０の構造については、図２および図４を参照しながら詳しく説明する。
【0042】
エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０内に少なくとも１つのロボット１００が搭乗することを感知してよく、ロボット１００がサービスを提供する階に移動するようにエレベーター１２０を制御してよい。エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースおよびエレベーター１２０の外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを、ロボット１００のエレベーターの使用の有無を示すように構成してよい。内部ユーザインタフェースは、例えば、エレベーター１２０内部のディスプレイおよびボタンを含んでよい。内部ユーザインタフェースについては、図１２を参照しながら詳しく説明する。外部ユーザインタフェースは、例えば、エレベーター１２０外部のディスプレイおよびボタンを含んでよい。外部ユーザインタフェースについては、図１１を参照しながら詳しく説明する。
【0043】
実施形態では、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つが、ロボット１００によるエレベーター１２０の使用の有無を示すように構成されることにより、エレベーター１２０を使用しようとするユーザは、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗しているか、またはエレベーター１２０がロボット専用エレベーターとして設定されているかを確認することができる。
【0044】
したがって、実施形態によっては、ロボットが使用しているエレベーターまたは（ロボット）専用エレベーターの使用をユーザが自制するように促すことができ、エレベーターの使用においてロボットとユーザとの干渉を最小化することができる。
【0045】
図２は、一実施形態における、建物内でサービスを提供するロボットを示したブロック図である。
【0046】
上述したように、ロボット１００は、建物内でサービスを提供するために使用されるサービスロボットであってよい。ロボット１００は、自律走行によって建物の所定の位置（特定の階）で建物内のユーザにサービスを提供してよい。
【0047】
ロボット１００は、物理的な装置であってよく、図に示すように、制御部１０４、駆動部１０８、センサ部１０６、および通信部１０２を備えてよい。
【0048】
制御部１０４は、ロボット１００に内蔵された物理的なプロセッサであってよく、図には示していないが、経路計画処理モジュール、マッピング処理モジュール、駆動制御モジュール、ローカリゼーション処理モジュール、データ処理モジュール、およびサービス処理モジュールを含んでよい。このとき、経路計画処理モジュール、マッピング処理モジュール、およびローカリゼーション処理モジュールは、ロボット制御システム１４０との通信がなされない場合にもロボット１００の室内自律走行を可能にするために、実施形態によっては、選択的に制御部１０４に含まれるものであってよい。
【0049】
通信部１０２は、ロボット１００が他の装置（他のロボットまたはロボット制御システム１４０など）と通信するための構成であってよい。すなわち、通信部１０２は、他の装置に対してデータおよび／または情報を送信／受信する、ロボット１００のアンテナ、データバス、ネットワークインタフェースカード、ネットワークインタフェースチップ、およびネットワーキングインタフェースポートなどのようなハードウェアモジュール、またはネットワークデバイスドライバ（ｄｒｉｖｅｒ）またはネットワーキングプログラムのようなソフトウェアモジュールであってよい。
【0050】
駆動部１０８は、ロボット１００の移動を制御して移動を可能にする構成であって、これを実行するための装備を含んでよい。
【0051】
センサ部１０６は、ロボット１００の自律走行およびサービス提供において要求されるデータを収集するための構成であってよい。センサ部１０６は、高価なセンシング装備を含む必要はなく、低価型の超音波センサおよび／または低価型のカメラなどのようなセンサを含んでよい。
【0052】
一例として、制御部１０４のデータ処理モジュールは、センサ部１０６のセンサの出力値を含むセンシングデータを、通信部からロボット制御システム１４０に送信してよい。ロボット制御システム１２０は、建物１３０内の室内地図に基づいて生成された経路データをロボット１００に送信してよい。経路データは、通信部１０２からデータ処理モジュールに伝達されてよい。データ処理モジュールは、経路データを駆動制御モジュールに直ぐに伝達してよく、駆動制御モジュールは、経路データにしたがって駆動部１０８を制御してロボット１００の室内自律走行を制御してよい。
【0053】
ロボット１００とロボット制御システム１４０との通信がなされない場合に、データ処理モジュールは、センシングデータをローカリゼーション処理モジュールに送信し、経路計画処理モジュールとマッピング処理モジュールによって経路データを生成してロボット１００の室内自律走行を直接に処理してもよい。
【0054】
ロボット１００は、建物内の室内地図を生成するために使用されるマッピングロボットとは区別されるものであってよい。このとき、ロボット１００は、高価のセンシング装備を含まないため、低価型の超音波センサおよび／または低価型のカメラなどのようなセンサの出力値に基づいて室内自律走行を処理してよい。一方、ロボット１００が、過去に、ロボット制御システム１４０との通信によって室内自律走行を処理したことがあれば、ロボット制御システム１４０から過去に受信した経路データが含むマッピングデータなどをさらに活用することで、低価のセンサを利用しながらも正確な室内自律走行を可能にすることができる。
【0055】
サービス処理モジュールは、ロボット制御システム１４０から受信される命令を、通信部１０２、または通信部１０２とデータ処理モジュール２１５によって受信してよい。駆動部１０８は、ロボット１００の移動のための装備だけでなく、ロボット１００が提供するサービスと関連する装備をさらに含んでよい。例えば、食べ物／宅配物伝達サービスを実行するために、ロボット１００の駆動部１０８は、食べ物／宅配物を載せるための構成や食べ物／宅配物をユーザに伝達するための構成（一例として、ロボットアーム（ａｒｍ））を含んでよい。また、ロボット１００は、情報／コンテンツの提供のためのスピーカおよび／またはディスプレイなどをさらに含んでもよい。サービス処理モジュールは、提供しなければならないサービスのための駆動命令を駆動制御モジュールに伝達してよく、駆動制御モジュールは、駆動命令にしたがい、ロボット１００や駆動部１０８が含む構成を制御してサービスが提供されるようにしてよい。
【0056】
ロボット１００は、ロボット制御システム１４０による制御にしたがって呼び出されたエレベーター１２０を感知してよく、呼び出されたエレベーター１２０に搭乗してよい。ロボット１００がサービスを提供するための階にエレベーター１２０が到着すれば、ロボット１００は、エレベーター１２０から降り、該当の階でサービスを提供してよい。
【0057】
【0058】
【0059】
図３は、一実施形態に係る、ロボットの搭乗のためのエレベーターを制御するシステムを示したブロック図である。
【0060】
エレベーター制御システム１３０は、上述した建物内のエレベーター１１０に対する呼び出しおよびエレベーター１１０の移動を制御する装置であってよい。エレベーター制御システム１３０は、少なくとも１つのコンピュータ装置を含んでよく、建物内または建物外部に位置するサーバによって実現されてよい。
【0061】
エレベーター制御システム１３０は、図に示すように、メモリ３３０、プロセッサ３２０、通信部３１０、および入力／出力インタフェース３４０を含んでよい。
【0062】
メモリ３３０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、およびディスクドライブのような永続的大容量記録装置を含んでよい。ここで、ＲＯＭおよび永続的大容量記録装置は、メモリ３３０とは区分される別の永続的記録装置として含まれてもよい。また、メモリ３３０には、オペレーティングシステムと、少なくとも１つのプログラムコードが記録されてよい。このようなソフトウェア構成要素は、メモリ３３０とは別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からロードされてよい。このような別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、フロッピー（登録商標）ドライブ、ディスク、テープ、ＤＶＤ／ＣＤ－ＲＯＭドライブ、メモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含んでよい。他の実施形態において、ソフトウェア構成要素は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体ではない通信部３１０を通じてメモリ３３０にロードされてもよい。
【0063】
プロセッサ３２０は、基本的な算術、ロジック、および入出力演算を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を処理するように構成されてよい。命令は、メモリ３３０または通信部３１０によって、プロセッサ３２０に提供されてよい。例えば、プロセッサ３２０は、メモリ３３０にロードされたプログラムコードにしたがって受信される命令を実行するように構成されてよい。このようなプロセッサ３２０は、図に示すように、搭乗識別部３２２、移動制御部３２４、およびユーザインタフェース構成部を含んでよい。
【0064】
プロセッサ３２０の構成要素３２２～３２６それぞれは、プロセッサ３２０の一部であって、ソフトウェアおよび／またはハードウェアモジュールであってよく、プロセッサによって実現される機能（機能ブロック）を示してよい。搭乗識別部３２２は、建物内の階間を移動するエレベーター１２０内に、少なくとも１つの階でサービスを提供するロボット１００が搭乗することを感知してよい。移動制御部３２４は、搭乗したロボット１００がサービスを提供する階にエレベーター１２０が移動するようにエレベーター１２０を制御してよい。ユーザインタフェース構成部３２６は、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを、ロボット１００のエレベーター１２０の使用の有無を示すように構成してよい。
【0065】
通信部３１０は、エレベーター制御システム１３０が他の装置（エレベーター１１０またはロボット制御システム１４０）と通信するための構成であってよい。言い換えれば、通信部３１０は、他の装置に対してデータおよび／または情報を送信／受信する、エレベーター制御システム１３０のアンテナ、データバス、ネットワークインタフェースカード、ネットワークインタフェースチップ、およびネットワーキングインタフェースポートなどのようなハードウェアモジュール、またはネットワークデバイスドライバ（ｄｒｉｖｅｒ）またはネットワーキングプログラムのようなソフトウェアモジュールであってよい。
【0066】
入力／出力インタフェース３４０は、キーボードまたはマウスなどのような入力装置、およびディスプレイやスピーカのような出力装置とのインタフェースのための手段であってよい。
【0067】
また、他の実施形態において、エレベーター制御システム１３０は、図に示された構成要素よりもさらに多くの構成要素を含んでもよい。
【0068】
プロセッサ３２０の構成３２２～３２６によって実行される、ロボット１００の搭乗のためにエレベーター１２０を制御する方法については、図５～１７を参照しながら詳しく説明する。
【0069】
【0070】
図４は、一実施形態における、建物内でサービスを提供するロボットを制御するロボット制御システムを示したブロック図である。
【0071】
ロボット制御システム１４０は、上述したロボット１００の移動およびロボット１００による建物内でのサービスの提供を制御する装置であってよい。ロボット制御システム１４０は、複数のロボットそれぞれの移動およびロボットそれぞれのサービスの提供を制御してよい。ロボット制御システム１４０は、エレベーター制御システム１３０との通信により、ロボット１００がサービスを提供する階にロボット１００を移動させるためにエレベーターを呼び出してよい。ロボット制御システム１４０は、呼び出されたエレベーター１２０をロボット１００が認識して搭乗するようにロボット１００を制御し、サービスを提供する階でエレベーター１２０から降りるようにロボット１００を制御してよい。
【0072】
ロボット制御システム１４０は、少なくとも１つのコンピュータ装置を含んでよく、建物内または建物外部に位置するサーバによって実現されてよい。ロボット制御システム１４０は、クラウドサーバ（システム）によって実現されてもよい。
【0073】
ロボット制御システム１４０は、図に示すように、メモリ４３０、プロセッサ４２０、通信部４１０、および入力／出力インタフェース４４０を含んでよい。ロボット制御システム１４０の構成４１０～４３０に関する一般的な説明については、上述したエレベーター制御システム１３０の構成３１０～３４０の一般的な技術的特徴に関する説明がそのまま適用可能であるため、重複する説明は省略する。
【0074】
【0075】
以下の詳細な説明において、エレベーター制御システム１３０またはロボット制御システム１４０の構成によって実行される動作は、説明の便宜上、エレベーター制御システム１３０またはロボット制御システム１４０によって実行される動作として説明する。
【0076】
図５は、一実施形態における、ロボット搭乗のためのエレベーターを制御する方法を示したフローチャートである。
【0077】
図５を参照しながら、エレベーター制御システム１３０によって実行されるロボット制御システム１４０によるエレベーター呼び出しにしたがってエレベーター１２０が呼び出され、ロボット１００が搭乗し、ロボット１００がサービスを提供する階にエレベーター１２０を移動させるエレベーター制御方法について詳しく説明する。
【0078】
段階５１０で、プロセッサ３２０は、建物内に設けられた複数のエレベーター１１０のうちの少なくとも１つのエレベーターを、ロボットの搭乗のための専用エレベーターとして設定してよい。例えば、プロセッサ３２０は、エレベーター１１０のうちのいずれか１つのエレベーターを、所定の時間区間にわたり、ロボット１００の搭乗のための専用エレベーターとして設定してよい。所定の時間区間は、建物内のユーザの日課うちでエレベーター１１０を使用する頻度が相対的に低い時間帯であってよい。所定の時間区間は、例えば、午後２時～午後４時の時間区間であってよい。所定の時間区間は、エレベーター制御システム１３０の管理者によって予め設定されてよい。一例として、図１を参照しながら説明したエレベーター１２０は、専用エレベーターであってよい。
【0079】
ユーザインタフェース構成部３２６は、専用エレベーターとして設定されたエレベーター１２０の外部ユーザインタフェースおよび内部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを、エレベーター１２０がロボット１００の搭乗のための専用エレベーターとして設定されたことを表示するように構成してよい。例えば、エレベーター１２０の外部ユーザインタフェースに該当するディスプレイには、ロボットのイメージが表示されてよい。
【0080】
一方、以下で説明する、ユーザインタフェース構成部３２６による、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースおよび／または外部ユーザインタフェースの具体的な構成方法は、エレベーター１２０にロボット１００が実際に搭乗しているかとは関係なく、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定された場合に実行されてよい。または、このようなエレベーター１２０の内部ユーザインタフェースおよび／または外部ユーザインタフェースの具体的な構成方法は、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定されていない場合であっても、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗しているか、ロボット制御システム１４０によってエレベーター１２０が呼び出された場合に実行されるものであってよい。したがって、段階５１０が実行されなくても、実施形態のエレベーター制御方法が実行されるようにもなる。
【0081】
専用エレベーターは、（外部ユーザインタフェースおよび／または内部ユーザインタフェースにおいて）ロボット１００による利用が優先されて推薦されるエレベーターに過ぎず、一般的なユーザによる利用が完全に排除されたエレベーターでなくてもよい。
【0082】
段階５２０で、エレベーター制御システム１３０は、ロボット制御システム１４０からエレベーターの呼び出しを受信してよい。呼び出しは、ロボット１００が位置する階に関する情報を含んでよい。実施形態によっては、このような呼び出しは、ロボット１００からエレベーター制御システム１３０に直接に送信されてもよい。呼び出しは、ロボット１００がサービスを提供する階に関する情報をさらに含んでよい。また、呼び出しは、ロボット１００がエレベーター１２０の待機空間（エレベータールーム）に到着する予想時間情報、エレベーター１２０内の必要な空間に関する情報、および迅速性の必要に関する情報（例えば、ロボット１００が配達をする場合であれば迅速性を必要とするはずであり、元の場所に戻る場合であれば迅速性を必要としないこと）（あるいは、これらのうちの少なくとも１つ）をさらに含んでよい。
【0083】
段階５３０で、エレベーター制御システム１３０は、受信した呼び出しに基づき、エレベーター１１０のうちでロボット１００が位置する階に移動させるエレベーター１２０（すなわち、呼び出しエレベーター）を選択してよい。例えば、エレベーター制御システム１３０は、段階５１０で専用エレベーターとして設定されたエレベーターを、呼び出しエレベーター１２０として選択してよい。または、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１１０のうち、呼び出しが示す階から最も近くに位置するエレベーターを呼び出しエレベーター１２０として選択してよい。または、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１１０それぞれの呼び出しが示す階に移動する時間を計算してよく、呼び出しが示す階に最も先に移動することのできるエレベーター（例えば、呼び出しが示す階に移動する前に、停まるべき階が最も少ないエレベーター）を呼び出しエレベーター１２０として選択してよい。
【0084】
また、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１１０のうち、特殊な目的（例えば、引っ越し、点検中、ＶＩＰ使用など）として使用中のエレベーターや、「満員」状態のエレベーターは、呼び出しエレベーター１２０として選択しなくてもよい。
【0085】
段階５４０で、エレベーター制御システム１３０は、選択されたエレベーター１２０が該当の呼び出しが示す階に移動するようにエレベーター１２０を制御してよい。呼び出しが示す階にエレベーター１２０が移動してエレベーターの扉が開けば、ロボット１００はエレベーター１２０に搭乗してよい。
【0086】
段階５５０で、搭乗識別部３２２は、エレベーター１２０内にロボット１００が搭乗したことを感知してよい。言い換えれば、搭乗識別部３２２は、エレベーター１２０内にロボット１００が搭乗したことを識別してよい。
【0087】
ロボット１００のエレベーター１２０への搭乗識別（感知）は、ロボット１００とエレベーター１２０との無線通信によってなされてよい。例えば、ロボット１００からロボット１００の識別子が無線通信を介して（例えば、近距離無線通信（Ｗｉ－Ｆｉ、赤外線、ブルートゥース、ＡＰ信号、ビーコン信号など））エレベーター１２０に伝達されてよく、搭乗識別部３２２は、このような識別子の伝達を認識することにより、ロボット１００がエレベーター１２０に搭乗したことを認識してよい。
【0088】
または、ロボット１００がエレベーター１２０に搭乗したときに、ロボット１００はこれをロボット制御システム１４０に通知してよく、ロボット制御システム１４０からエレベーター制御システム１３０にロボット１００がエレベーター１２０に搭乗したことを通知することにより、ロボット１００がエレベーター１２０に搭乗したことが感知されてよい。
【0089】
その他にも、搭乗識別部３２２がエレベーター１２０内にロボット１００が搭乗したことを感知する方法は、すべての種類の搭乗／入室感知方法が適用可能である。
【0090】
ロボット１００がエレベーター１２０に搭乗すると、エレベーター１２０の外部ユーザインタフェースには、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗していることが表示されてよい。また、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースにも、ロボット１００が搭乗していることが表示されてよい。エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースには、搭乗したロボット１００がサービスを提供する階が表示されてよい。すなわち、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースには、搭乗したロボット１００がサービスを提供するために降りる階が表示されてよい。このような外部ユーザインタフェースおよび内部ユーザインタフェースに対する表示制御は、ユーザインタフェース構成部３２６によって実行されてよい。
【0091】
段階５６０で、移動制御部３２４は、ロボット１００が搭乗したエレベーター１２０を、ロボット１００がサービスを提供する階に移動するように制御してよい。移動制御部３２４は、上述した呼び出しに含まれた、ロボット１００がサービスを提供する階に関する情報に基づき、エレベーター１２０をロボット１００がサービスを提供する階に自動的に移動させてよい。または、ロボット１００がエレベーター１２０に搭乗すると、ロボット１００とエレベーター１２０との無線通信またはロボット制御システム１４０からエレベーター制御システム１３０への通知により、ロボット１００がサービスを提供する階に関する情報がエレベーター制御システム１３０に伝達されてもよい。
【0092】
移動制御部３２４は、このようなロボット１００がサービスを提供する階に関する情報に基づき、エレベーター１２０をロボット１００がサービスを提供する階に移動するように制御してよい。したがって、ロボット１００がエレベーター１２０に搭乗すると、エレベーター１２０は、ロボット１００がサービスを提供する階に（階を入力する必要なく）自動的に移動することができる。
【0093】
エレベーター１２０が、ロボット１００がサービスを提供する階に移動すれば、エレベーター１２０の扉が開き、ロボット１００は降車して該当の階でサービスを提供してよい。
【0094】
ユーザインタフェース構成部３２６は、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースおよび外部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを、ロボット１００のエレベーターの使用の有無を示すように構成してよい。例えば、上述したように、ユーザインタフェース構成部３２６は、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定されたことを示すように外部ユーザインタフェースおよび内部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを構成してよく、または／追加的に、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗していることを示すように外部ユーザインタフェースおよび内部ユーザインタフェースのうちの少なくとも１つを構成してよい。
【0095】
一方、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定されるか、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗している場合に、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０を、エレベーター１２０を利用しようとするユーザからの呼び出しがあったとしても、ユーザが呼び出した階には移動しないように制御してよい。すなわち、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定されるか、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗している場合には、ロボット１００による使用がユーザの呼び出しよりも優先されるようにエレベーター１２０を制御してよい。
【0096】
【0097】
図６は、一例における、呼び出されたエレベーターにロボットが搭乗可能であるかによってエレベーターを再度呼び出す方法を示したフローチャートである。
【0098】
図６を参照しながら、呼び出したエレベーター１２０がロボット１００の搭乗する階に到着した場合において、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗することができない場合のエレベーター制御方法について説明する。
【0099】
段階６１０で、呼び出したエレベーター１２０がロボット１００の搭乗する階に到着した場合、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗することができるかが判断されてよい。例えば、ロボット１００（または、ロボット制御システム１４０）は、搭乗するエレベーター１２０にロボット１００が搭乗できるだけの十分な空間があるかにより、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗可能であるかを判断してよい。
【0100】
搭乗可能であると判断された場合、ロボット１００は、エレベーター１２０に搭乗してよい。
【0101】
搭乗が不可能であると判断された場合には、段階６２０で、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０の呼び出し取消をロボット制御システム１４０から受信してよい。また、段階６３０で、エレベーター制御システム１３０は、他のエレベーターを要求するための呼び出しとして、ロボット１００が位置する階に関する情報を含む呼び出しをロボット制御システム１４０から再度受信してよい。
【0102】
すなわち、搭乗が不可能であると判断された場合、ロボット制御システム１４０は、エレベーター１２０の呼び出しの取消をエレベーター制御システム１３０に送信してよく、他のエレベーターを要求するために、ロボット１００が位置する階に関する情報を含む呼び出しを再度送信してよい。
【0103】
他のエレベーターに対する呼び出しにしたがい、エレベーター制御システム１３０は、ロボット１００が位置する階に移動させるための他のエレベーターを選択してよく、他のエレベーターが該当の階に移動するように制御してよい。
【0104】
このような実施形態により、エレベーター１２０内部の混雑度を考慮した上で、ロボット１００に対して適切なエレベーターが呼び出されるようにすることができる。
【0105】
一方、他の実施形態として、エレベーター１２０にロボット１００の搭乗が不可能であると判断されたときに、ユーザインタフェース構成部３２６は、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースを、エレベーター１２０に搭乗中のユーザが降車するように誘導するインジケータを出力するように構成してよい。例えば、ユーザインタフェース構成部３２６は、内部ユーザインタフェースから視覚的なインジケータまたは／追加的に聴覚的なインジケータを出力してよく、このようなインジケータは、エレベーター１２０に搭乗しているユーザ（または、ロボット）が降車してエレベーター１２０にロボット１００が搭乗できるだけの十分な空間が確保されるまで出力されてよい。エレベーター１２０にロボット１００が搭乗できるだけの十分な空間が確保されれば、ロボット１００はエレベーター１２０に搭乗してよい。聴覚的なインジケータは、ロボット１００から出力されてもよい。
【0106】
【0107】
図７は、一例における、呼び出されるエレベーターの待機空間の混雑状況によってエレベーターを再度呼び出す方法を示したフローチャートである。
【0108】
図７を参照しながら、呼び出したエレベーター１２０が、ロボット１００が搭乗する階に到着する前に（または、到着した後でも）、エレベーター１２０の待機空間が混雑している場合のエレベーター制御方法について説明する。
【0109】
段階７１０で、エレベーター１２０が、ロボット１００が搭乗する階に到着する前に（または、到着した後でも）、エレベーター１２０の到着を待機する空間（すなわち、待機空間）が混雑しているかが判断されてよい。例えば、ロボット１００（または、ロボット制御システム１４０）は、エレベーター１２０の搭乗のための待機空間に所定の数以上のユーザまたはロボットが存在する場合には、待機空間が混雑していると判断してよい。
【0110】
待機空間が混雑していないと判断された場合、ロボット１００は、エレベーター１２０に搭乗してよい。
【0111】
待機空間が混雑していると判断された場合、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０の呼び出しの取消をロボット制御システム１４０から受信してよい。また、エレベーター制御システム１３０は、他のエレベーターを要求するための呼び出しとして、ロボット１００が位置する階に関する情報を含む呼び出しをロボット制御システム１４０から再度受信してよい。
【0112】
言い換えれば、待機空間が混雑していると判断された場合、ロボット制御システム１４０は、エレベーター１２０の呼び出しの取消をエレベーター制御システム１３０に送信してよく、他のエレベーターを要求するために、ロボット１００が位置する階に関する情報を含む呼び出しを再度送信してよい。
【0113】
他のエレベーターに対する呼び出しにしたがい、エレベーター制御システム１３０は、ロボット１００が位置する階に移動させるための他のエレベーターを選択してよく、他のエレベーターが該当の階に移動するように制御してよい。
【0114】
【0115】
図８は、一例における、呼び出されるエレベーターにロボットが搭乗可能であるかによってエレベーターを呼び出し可能／不可能状態に設定する方法を示したフローチャートである。
【0116】
段階８１０で、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０にこれ以上のロボット１００が搭乗するだけの十分な空間があるかを判断してよい。例えば、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗するだけの十分な空間があるかは、エレベーター１２０に搭乗しているロボット１００や搭乗するロボット１００によって感知され、ロボット制御システム１４０から（または、ロボット１００から直接に）エレベーター制御システム１３０に伝達されてよい。
【0117】
または、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗するだけの十分な空間があるかは、エレベーター１２０に設置されたセンサなどによって感知されてよい。例えば、これは、エレベーター１２０に設置されたカメラ、またはエレベーター１２０に設置された重量感知センサによって判定されてよい。
【0118】
段階８２０で、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗するだけの十分な空間があると判断されたときに、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０を呼び出し可能状態に設定してよい。
【0119】
段階８３０で、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗するだけの十分な空間がないと判断されたときに、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０を呼び出し不可能状態に設定してよい。例えば、このような場合、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０を満員状態として設定してよい。満員状態として設定されたエレベーター１２０は、呼び出し不可状態に設定されてよい。
【0120】
ユーザインタフェース構成部３２６は、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースから満員状態を示すインジケータが出力されるように構成してよい。このようなインジケータは、エレベーター１２０に搭乗しているユーザが降車するように誘導するインジケータであってよい。例えば、ユーザインタフェース構成部３２６は、内部ユーザインタフェースから視覚的なインジケータまたは／追加的に聴覚的なインジケータを出力してよく、このようなインジケータは、エレベーター１２０に搭乗中のユーザ（または、ロボット）が降車してエレベーター１２０にロボット１００が搭乗するだけの十分な空間が確保されるまで出力されてよい。エレベーター１２０にロボット１００が搭乗するだけの十分な空間が確保されれば、インジケータの出力は停止され、満員状態も解除されてよい。満員状態が解除されれば（すなわち、搭乗するだけの十分な空間が確保されれば）、エレベーター１２０は、呼び出し可能状態に設定されてよい。聴覚的なインジケータは、ロボット１００から出力されてもよい。
【0121】
一方、エレベーター１２０が満員状態であるかは、エレベーター１２０の外部ユーザインタフェースにも表示されてよい。
【0122】
【0123】
図９は、一実施形態における、ロボットを制御する制御システムによって該当のロボットの搭乗のためのエレベーターを呼び出してロボットの搭乗を制御する方法を示したブロック図である。
【0124】
図９を参照しながら、ロボット制御システム１４０の観点において動作を説明する。
【0125】
段階９１０で、ロボット制御システム１４０は、エレベーター１１０を制御するシステムに、ロボットが位置する階およびロボット１００がサービスを提供する階に関する情報を含む呼び出しを送信してよい。
【0126】
段階９２０で、ロボット制御システム１４０は、呼び出しにしたがい、ロボット１００が位置する階に移動するエレベーター１２０にロボット１００が搭乗するようにロボット１００を制御してよい。
【0127】
エレベーター１２０は、呼び出しに含まれた、ロボット１００がサービスを提供する階に関する情報に基づき、ロボット１００がサービスを提供する階に自動的に移動してよい。
【0128】
または、（呼び出しにロボット１００がサービスを提供する階に関する情報が含まれない場合に）ロボット制御システム１４０は、ロボット１００がエレベーター１２０に搭乗したときに、ロボット１００がサービスを提供する階に関する情報をエレベーター制御システム１３０に送信することもある。これにしたがい、エレベーター制御システム１３０は、サービスを提供する階にエレベーター１２０を自動的に移動させてよい。
【0129】
段階９３０で、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００がサービスを提供する階にエレベーター１２０が到着することにより、ロボット１００が降車するようにロボット１００を制御してよい。
【0130】
段階９４０で、ロボット制御システム１４０は、降車したロボット１００がサービスを提供する階でサービスを提供するようにロボット１００を制御してよい。
【0131】
一方、上述したように、ロボット制御システム１４０は、呼び出しにしたがい、ロボット１００が位置する階に移動するエレベーター１２０の待機空間に所定の数以上のユーザまたはロボットが存在する場合、またはロボット１００が位置する階に移動したエレベーター１２０にロボット１００が搭乗することができない場合には、該当の呼び出しの取消をエレベーター制御システム１３０に送信してよく、他のエレベーターを要求するための呼び出しを再度送信してよい。
【0132】
上述した段階は、実施形態の構成によっては、ロボット制御システム１４０ではなく、ロボット１００が実行するように実現されてもよい。
【0133】
【0134】
図１０は、一例における、複数のロボットがエレベーターに乗り降りする方法を示した図である。
【0135】
図に示したエレベーター１２０は、一般的なエレベーター、またはロボット１００の搭乗のための専用エレベーターとして設定されたものであってよい。
【0136】
図１０には、エレベーター１２０に複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）が搭乗しており、エレベーター１２０が１１階に到着することにより、１１階でサービスを提供するように構成されたロボット（Ｒ１）がエレベーター１２０から降りる場合が示されている。図に示した例において、ロボット（Ｒ１）は１１階でサービスを提供するように構成され、ロボット（Ｒ２）は１３階でサービスを提供するように構成され、ロボット（Ｒ３）は１６階でサービスを提供するように構成され、ロボット（Ｒ４）は１４階でサービスを提供するように構成され、ロボット（Ｒ５）は１２階でサービスを提供するように構成された。
【0137】
搭乗識別部３２２は、ロボット（Ｒ１～Ｒ５）それぞれがエレベーター１２０内に搭乗していることを感知してよい（上述した段階５５０を参照）。
【0138】
移動制御部３２４は、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）それぞれがサービスを提供する階に順に移動するようにエレベーター１２０を制御してよい（上述した段階５６０を参照）。
【0139】
複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）は、各ロボットと連関する要求によるエレベーター１２０の呼び出しによってエレベーター１２０に搭乗したものであってよい。
【0140】
すなわち、上述した段階５２０において、エレベーター制御システム１３０は、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）と連関する呼び出しをロボット制御システム１４０から受信してよく、上述した段階５３０において、呼び出しそれぞれが示す階に移動するためにエレベーターを選択してよい。呼び出されるエレベーターは複数であってもよい。上述した例では、エレベーター１２０が選択されて呼び出されたことを示している。
【0141】
上述した段階５４０において、エレベーター制御システム１３０は、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）のうち、エレベーター１２０からより後に降りるロボット（Ｒ３）がエレベーター１２０により先に搭乗するように、エレベーター１２０を制御してよい。図に示した例では、ロボット（Ｒ１）、ロボット（Ｒ５）、ロボット（Ｒ２）、ロボット（Ｒ４）、ロボット（Ｒ３）の順にエレベーター１２０から降りるはずであるため、（呼び出し順とは関係なく）ロボット（Ｒ３）、ロボット（Ｒ４）、ロボット（Ｒ２）、ロボット（Ｒ５）、ロボット（Ｒ１）の順に搭乗するようにエレベーター１２０が制御されてよい。このような実施形態により、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）が互いに妨げることなく、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）がサービスを提供する階で降車することができる。このような実施形態は、所定の（相対的に短い）時間内に複数の呼び出しがある場合において実行されてよい。
【0142】
または、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）それぞれのエレベーター１２０に対する搭乗は、その呼び出しの順になされてよく、エレベーター１２０内部で複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）が適切に移動することにより、先に降車するロボット（Ｒ１）が前方（扉に近い側）に配置されるようにしてもよい。
【0143】
一方、複数のロボット（Ｒ１～Ｒ５）は、１つの階で群集になってエレベーター１２０に搭乗してもよい。
【0144】
【0145】
図１１は、一例における、エレベーターの外部ユーザインタフェースを示した図である。
【0146】
エレベーター１２０の外部ユーザインタフェースは、図に示すように、エレベーター１２０の外部扉の片側（または、両側）に配置されてよい。外部ユーザインタフェースは、ディスプレイを含んでよい。
【0147】
外部ユーザインタフェース１１１０は、一般的な使用における外部ユーザインタフェースを示しており、外部ユーザインタフェース１１２０は、エレベーター１２０が（ロボット）専用エレベーターに設定された場合の外部ユーザインタフェースを示している。
【0148】
外部ユーザインタフェース１１１０には、図に示すように、エレベーター１２０の昇降状態（（ａ）：上昇（上向き矢印）、（ｂ）下降（下向き矢印））と、エレベーター１２０の現在位置（（（ａ）：１０階、（ｂ）：１８階）、およびエレベーター１２０の停車予定階（（ａ）：１９階、１６階、（ｂ）：８階、１階）が表示されてよい。
【0149】
外部ユーザインタフェース１１２０には、エレベーター１２０が専用エレベーターに設定されたことを示すイメージ（ロボット模様のイメージ）が表示されてよい。外部ユーザインタフェース１１２０には、エレベーター１２０の昇降状態、エレベーター１２０の現在位置、およびエレベーター１２０の停車予定階は表示されなくてよい。
【0150】
すなわち、ユーザインタフェース構成部３２６は、エレベーター１２０の外部ユーザインタフェース１１２０を、ロボット１００が搭乗中であることを表示すか、エレベーター１２０がロボット１００の搭乗のための専用エレベーターとして使用中であることを表示するが、エレベーター１２０が上昇中であるか下降中であるか、エレベーター１２０の現在位置、エレベーター１２０の停車予定階は（または、これらのうちの少なくとも１つを）表示しないように構成してよい。このような外部ユーザインタフェース１１２０の構成により、ロボット１００が使用中のエレベーター１２０またはロボット専用エレベーターの使用をユーザが自制するように促すことができる。
【0151】
一方、図１２のロボット模様のイメージが表示される状態表示領域には、特殊な目的のあるエレベーター１２０の使用を示すイメージが表示されてもよい。特殊な目的としては、例えば、ＶＩＰ使用中、満員、点検、または引っ越しなどであってよい。
【0152】
一方、専用エレベーターの場合は、一般的なユーザによる使用を完全に排除するものではないため、ユーザが専用エレベーターに設定されたエレベーター１２０に搭乗する場合、ユーザは、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェース（例えば、階選択ボタン）を操作することによって希望する階への移動が可能である。
【0153】
【0154】
図１２は、一例における、エレベーターの内部ユーザインタフェースを示した図である。
【0155】
エレベーター１２０の内部ユーザインタフェース１２００は、図に示すように、エレベーター１２０の内部扉の両側（または、片側）に配置されてよい。内部ユーザインタフェースは、ディスプレイおよびボタンを含んでよい。
【0156】
図に示すように、内部ユーザインタフェース１２００は、第１部分１２１０（すなわち、図に示された第１部分１２１０－１、１２１０－２）、および第２部分１２２０（すなわち、図に示された第２部分１２２０－１～１２２０－３）で構成されてよい。
【0157】
第１部分１２１０－２は、エレベーター１２０の一般的な使用における内部ユーザインタフェース１２００の構成であってよい。第１部分１２１０－２には、エレベーター１２０の昇降状態、エレベーター１２０の現在位置、およびエレベーター１２０の停車予定階が表示されてよい。
【0158】
第１部分１２１０－１は、エレベーター１２０のロボット１００の使用における内部ユーザインタフェース１２００の構成であってよい。第１部分１２１０－１には、エレベーター１２０の昇降状態、エレベーター１２０の現在位置、およびロボット１００が搭乗中であるかを示すインジケータが表示されてよい。一方、図に示すものとは異なり、第１部分１２１０－１には、ロボット１００が搭乗中であることを示すインジケータだけが表示され、エレベーター１２０の昇降状態、および／またはエレベーター１２０の停車予定階や現在位置は表示されなくてもよい。
【0159】
一方、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定された場合や、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗していない場合には、第１部分１２１０－１の「ロボットが搭乗中です」のテキストは表示されなくてもよい。
【0160】
または、「ロボットが搭乗中です」または「ロボットが降車中です」のテキストは、エレベーター１２０の扉が開いてロボット１００が搭乗したり、搭乗していたロボットが降車しようとする場合に限って表示されてもよい。
【0161】
第２部分１２２０－１～１２２０－３は、階選択ユーザインタフェースを示してよい。第２部分１２２０－１～１２２０－３は、タッチスクリーンによって実現されてよい。
【0162】
図に示すように、第２部分１２２０－２には、エレベーター１２０が移動可能な階に関する情報と、該当の階に対応するボタンが表示されてよい。また、第２部分１２２０－２には、エレベーター１２０の扉開ボタンおよび扉閉ボタンが表示されてよい。
【0163】
図に示すように、第２部分１２２０－１には、ロボット１００がエレベーター１２０に乗り降りすることを示す情報が表示されてよい。例えば、図に示した例では、１７階では１台のロボットが、２０階では２台のロボットが搭乗する予定であるという情報が第２部分１２２０－１に表示されてよい。または、１７階では１台のロボットが、２０階では２台のロボットが降りる予定であるという情報が第２部分１２２０－１に表示されてよい。言い換えれば、内部ユーザインタフェース１２００は、エレベーター１２０に対し、ロボット１００（または、他のロボット）が乗り降りする階に関する情報、および／または乗り降りするロボット１００の数に関する情報を表示するように構成されてよい。例えば、エレベーター１２０に搭乗したユーザは、内部ユーザインタフェース１２００により、何台のロボットが何階でエレベーター１２０に搭乗する予定であるかを確認することができ、エレベーター１２０に搭乗した何台のロボットが何階で降りる予定であるかを確認することができる。
【0164】
第２部分１２２０－３で示すように、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定された場合には、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定されたことを示すインジケータだけが表示されてよい。インジケータは、例えば、ロボット模様のイメージ、および「ロボット専用エレベーターです。他のエレベーターを利用してください。」のようなテキストを含んでよい。このような実施形態では、エレベーター１２０に搭乗したユーザは、自身が移動しようとする階を選択することができない。
【0165】
内部ユーザインタフェース１２００は、エレベーター１２０に搭乗したユーザがエレベーター１２０の移動する階を設定することができないように、階間移動ボタンを無効化（非活性化）させて構成されてよい。階間移動ボタンの無効化は、エレベーター１２０が専用エレベーターに設定された場合や、エレベーター１２０にロボット１００が搭乗している場合になされてよい。
【0166】
内部ユーザインタフェース１２００は、エレベーター１２０に搭乗したユーザがエレベーター１２０の扉を強制的に閉めることができないように、扉閉ボタンを無効化させて構成されてよい。扉閉ボタンの無効化は、エレベーター１２０の扉が開いてロボット１００がエレベーターに搭乗したり、搭乗していたロボットの降車がなされている場合に限ってなされてもよい。
【0167】
ボタンの無効化は、ユーザがボタンを選択できないようにするものであり、内部ユーザインタフェース１２００でボタンが表示されないようにしたり、内部ユーザインタフェース１２００でボタンは表示されるが（または、有効化（活性化）したボタンと区分されるように（例えば、暗くして）表示されるが）、ボタンは押されないようにすることであってよい。図に示した第２部分１２２０－２および１２２０－３において、無効化された扉閉ボタンは点線で表示した。
【0168】
図に示した第２部分１２２０－３の場合は、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定された場合であってよく、このような場合、内部ユーザインタフェース１２００は、階間移動ボタンと扉閉ボタンの両方を無効化させてよい。内部ユーザインタフェース１２００は、エレベーター１２０が専用エレベーターとして設定された場合ではないため、階間移動ボタンは有効化させるように構成されてよい。
【0169】
図に示した第２部分１２２０－２の場合は、エレベーター１２０の扉が開いてロボット１００がエレベーターに搭乗したり、搭乗していたロボット１００の降車がなされている場合を示してよい。このとき、ユーザが扉を強制的に閉めることを防ぐために、内部ユーザインタフェース１２００は、扉閉ボタンを無効化させてよい。また、図に示すように、扉開ボタンの場合は、強制的に有効化させてよい。すなわち、エレベーター制御システム１３０は、ロボット１００がエレベーターに乗り降りするプロセスが終わるまでは、エレベーター１２０の扉が強制的に開いた状態が維持されるようにしてよい。
【0170】
【0171】
図１３～１７は、一例における、ロボットのエレベーターの呼び出しからロボットの降車に至るまでの制御システム、ロボット、ユーザ、エレベーター、およびエレベーター制御システムの動作を示したフローチャートである。
【0172】
先ず、エレベーターを呼び出した場合の動作について説明する。
【0173】
ロボット１００は、建物内で階移動のためにエレベータールーム（エレベーター搭乗のための待機空間）に移動してよい（段階１３０５）。ロボット制御システム１４０は、エレベーター制御システム１３０にエレベーターを呼び出してよい（段階１３１０）。このような呼び出しには、ロボット１００が現在位置している階および目標とする階（サービスを提供する階）に関する情報、ロボット１００がエレベータールームに到着する予想時間情報、エレベーター１２０内の必要な空間に関する情報、および迅速性を必要とするかに関する情報（例えば、配達に行く場合であれば迅速性を必要とするが、元の場所に戻る場合であれば迅速性を必要としない）（または、これらのうちの少なくとも１つ）が含まれてよい。エレベーター制御システム１３０は、現在運行中のエレベーターを確認してよく（段階１３１５）、エレベーター１２０と運行情報を通信してよい（段階１３２０）。運行情報は、エレベーター１１０のそれぞれの現在位置、停車予定階、およびエレベーターの混雑度に関する情報を含んでよい。エレベーター制御システム１３０は、ロボット専用エレベーターの設定が必要であるかを判定してよい（段階１３２２）。このような判定は、現在の時間帯、呼び出し可能なエレベーターの混雑度、およびエレベーター１１０の停車予定階のうちの少なくとも１つに基づいてなされてよい。ロボット専用エレベーターが必要であると判定されれば、エレベーター１２０を専用エレベーターとして設定してよく（段階１３２５）、該当のエレベーター１２０を呼び出しエレベーターとして割り当ててよい（段階１３３０）。ロボット専用エレベーターが必要でないと判定されれば、呼び出しエレベーターの割り当て段階が直ぐに実行される。割り当てられたエレベーター１２０には、ロボット１００を搭乗（すなわち、乗せる）させるための停車予定階が追加されてよい（段階１３３５）。ロボット制御システム１４０は、割り当てられたエレベーター１２０を確認してよく（段階１３４０）、これをロボット１００に伝達してよい（段階１３４５）。
【0174】
次に、ロボット１００がエレベータールームで待機する場合の動作について説明する。
【0175】
エレベーター１２０が、ロボット１００に対して呼び出した位置に到着して扉が開けば（段階１４０５）、エレベーター１２０の到着および扉開情報がエレベーター制御システム１３０に通信されてよい（段階１４１０）。ロボット制御システム１４０は、エレベーター制御システム１３０からエレベーター１２０の到着状態を受信してよい（段階１４１５）。ロボット制御システム１４０は、ロボット１００がエレベーター１２０の前に到着して待機しているかを確認してよく（段階１４２０）、ロボット１００がエレベーター１２０の前に到着して待機していれば、搭乗後の動作を実行してよい。ロボット１００がエレベーター１２０の前に到着して待機していない場合には、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００の搭乗を取り消してエレベーターを再度呼び出してよい（段階１４２５）。再度呼び出しにも、上述した呼び出しと同じ情報が含まれてよい。エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０の扉の制御権限を一般状態に変更し（段階１４３０）、エレベーター１２０運行モードを一般運行モードに変更してよい（段階１４３５）。
【0176】
一方、ロボット１００が（呼び出されたエレベーター１２０が到着する前に）エレベーター１２０の前に到着した場合（段階１４４０）、ロボット１００は、該当のエレベーター１２０の前が極めて混雑状態であるか（すなわち、人間が極めて多く存在するか）を判定してよい（段階１４４５）。エレベーター１２０の前が極めて混雑状態である場合、ロボット制御システム１４０は、上述した呼び出しを取り消してエレベーターを再度呼び出してよい（段階１４５０）。エレベーター制御システム１３０は、これにしたがい、エレベーター１２０の割り当ての取消（段階１４５５）、ロボット１００が位置する階に対するエレベーター１２０の停車予定も取り消してよい（段階１４６０）。エレベーター１２０の前が混雑していない場合、ロボット１００は、エレベーター１２０の（外部）扉付近で待機し（段階１４６５）、ロボット制御システム１４０は、ロボット１００の搭乗待機状態を確認してよい（段階１４７０）。
【0177】
次に、ロボット１００がエレベーター１２０に搭乗する場合の動作について説明する。
【0178】
エレベーター１２０が、ロボット１００に対して呼び出した位置に到着して扉が開けば（段階１５０５）、エレベーター１２０の到着および扉開情報がエレベーター制御システム１３０に通信されてよい（段階１５１０）。ロボット制御システム１４０は、エレベーター制御システム１３０からエレベーター１２０の到着状態を受信してよい（段階１５１５）。ロボット１００は、エレベーター１２０内の混雑度を確認してよい（段階１５２０）。ロボット１００は、エレベーター１２０内に人間（および／または、他のロボット）が多く存在してエレベーター１２０への搭乗が不可能であるかを判定してよい（段階１５２５）。エレベーター１２０の内部が混雑していてエレベーター１２０への搭乗が不可能な場合、ロボット制御システム１４０は、エレベーターの呼び出しを取り消し、エレベーターを再度呼び出してよい（段階１５３０）。エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０の扉の制御権限を一般状態に変更し（段階１５３５）、エレベーター１２０のロボット搭乗状態を解除してよい（段階１５４０）。エレベーター１２０の内部が混雑していないと判断された場合、ロボット１００は、エレベーター１２０に搭乗する（段階１５４５）。ロボット制御システム１４０は、ロボット搭乗の状態をエレベーター制御システム１３０に伝達してよい（段階１５５０）。すなわち、エレベーター１２０の扉が開いた状態で維持されることを要求してよい。エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０内の扉の制御を不可能にしてよい（ロボット乗り降りモード）（段階１５５５）。したがって、エレベーター１２０の扉閉ボタンは無効化されてよい。エレベーター１２０の内部ユーザインタフェース（ディスプレイ）に該当の状態が表示されてよい（段階１５６０）。ロボット１１０の搭乗が完了すれば（段階１５６５）、ロボット制御システム１４０は、エレベーター制御システム１３０にロボット搭乗完了状態を伝達してよい（段階１５７０）。エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０をロボット搭乗状態に変更してよい（段階１５７５）。その次に、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０の扉の制御権限を一般状態に変更してよく（段階１６０５）、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェース（ディスプレイ）の状態表示を解除してよい（段階１６１０）。したがって、エレベーター１２０の扉閉ボタンは再び有効化されてよい。エレベーター１２０の扉が閉まり（段階１６５５）、エレベーター１２０が運行を始めれば（段階１６６０）、ロボット搭乗状態のエレベーター運行情報がエレベーター制御システム１３０に通信されてよい（段階１６６５）。ロボット制御システム１４０は、ロボット１００の移動現況をモニタリングしてよい。一方、ユーザがエレベーター１２０に追加で搭乗した場合（段階１６１５）、ロボット１００は、（ロボットを基準として）エレベーター１２０内の空間が不足であるかを判定してよい（段階１６２０）。空間が不足でないと判定されれば、エレベーター１２０の扉はそのまま閉まる（段階１６５５）。空間が不足であると判定されれば、ロボット制御システム１４０には満員状態（Ｆｕｌｌ）が伝達され、満員状態がエレベーター制御システム１３０に伝達される（段階１６２５）。エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０の状態を変更し、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースに「満員」を表示してユーザに降車を誘導してよい（段階１６３５）。「満員」表示が消えるまでユーザが降車すれば（段階１６４０）、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェースの「満員」表示が解除されてよい（段階１６４５）。「満員状態」の場合、エレベーター１２０は、他の階での呼び出しが不可能な状態に変更されてよい（段階１６５０）。
【0179】
次に、ロボット１００がエレベーター１２０から降りる場合の動作について説明する。
【0180】
エレベーター１２０が、ロボット１００の目的階であるサービスを提供する階に到着すれば（段階１７０５）、エレベーター制御システム１３０は、到着および扉開情報をエレベーター１２０と通信してよい（段階１７１０）。エレベーター制御システム１３０は、（降車中には）エレベーター１２０の扉を制御不可能な状態に変換してよい（ロボット乗り降りモード）（段階１７１５）。エレベーター１２０は、内部ユーザインタフェース（ディスプレイ）に該当の状態を表示してよい（段階１７２０）。ロボット制御システム１４０は、エレベーター１２０が目的階に到着したという到着状態をエレベーター制御システム１３０から受信してよく（段階１７２５）、ロボット１００に降車の準備をするように指示してよい（段階１７３０）。ロボット１００は、降車ために前方に進めるだけの十分な空間がエレベーター１２０内に確保されているかを判定してよい（段階１７３５）。ロボット１００は、エレベーターから降りるために前方に進めるだけの十分な空間がエレベーター１２０内に確保されている場合には、エレベーター１２０から降り（段階１７５０）、降車を終えてよい（段階１７５５）。ロボット降車完了状態は、ロボット制御システム１４０からエレベーター制御システム１３０に伝達されてよく、エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０のロボット搭乗状態を解除し（段階１７６５）、エレベーター１２０の扉の制御権限を一般状態に変更してよい（段階１７７０）。エレベーター制御システム１３０は、エレベーター１２０の内部ユーザインタフェース（ディスプレイ）の状態表示を解除してよい（段階１７７５）。したがって、エレベーター１２０の扉閉ボタンが再び有効化されてよい。ロボット１００は、降車のために前方に進めるだけの十分な空間がエレベーター１２０内に確保されていない場合には、降車を示す音を発生させてよい（段階１７４０）。これにより、ユーザが降りてロボット１００の降車のために空間が確保されたり、ロボット１００のために空間を空くようなれば（段階１７４５）、ロボット１００降車してよい。
【0181】
図１３～１７を参照して説明したように、ロボット１００のエレベーターの呼び出しからロボット１００のエレベーター１２０からの降車に至るまでのエレベーター１２０の制御が実行されてよい。
【0182】
上述したシステムまたは装置は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、またはハードウェア構成要素とソフトウェア構成要素との組み合わせによって実現されてよい。例えば、実施形態で説明された装置および構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ、マイクロコンピュータ、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、または命令を実行して応答することができる様々な装置のように、１つ以上の汎用コンピュータまたは特殊目的コンピュータを利用して実現されてよい。処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）およびＯＳ上で実行される１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行してよい。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答し、データにアクセスし、データを記録、操作、処理、および生成してもよい。理解の便宜のために、１つの処理装置が使用されるとして説明される場合もあるが、当業者は、処理装置が複数個の処理要素および／または複数種類の処理要素を含んでもよいことが理解できるであろう。例えば、処理装置は、複数個のプロセッサまたは１つのプロセッサおよび１つのコントローラを含んでよい。また、並列プロセッサのような、他の処理構成も可能である。
【0183】
ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、またはこれらのうちの１つ以上の組み合わせを含んでもよく、思うままに動作するように処理装置を構成したり、独立的または集合的に処理装置に命令したりしてよい。ソフトウェアおよび／またはデータは、処理装置に基づいて解釈されたり、処理装置に命令またはデータを提供したりするために、いかなる種類の機械、コンポーネント、物理装置、仮想装置、コンピュータ記録媒体または装置に永続的または一時的に具現化されてよい。ソフトウェアは、ネットワークによって接続されたコンピュータシステム上に分散され、分散された状態で記録されても実行されてもよい。ソフトウェアおよびデータは、１つ以上のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてよい。
【0184】
実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段によって実行可能なプログラム命令の形態で実現されてコンピュータ読み取り可能な媒体に記録されてよい。コンピュータ読み取り可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含んでよい。媒体に記録されるプログラム命令は、実施形態のために特別に設計されて構成されたものであっても、コンピュータソフトウェア当業者に公知な使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、および磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような光磁気媒体、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を格納して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令の例は、コンパイラによって生成されるもののような機械語コードだけではなく、インタプリタなどを使用してコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。
【0185】
以上のように、実施形態を、限定された実施形態および図面に基づいて説明したが、当業者であれば、上述した記載から多様な修正および変形が可能であろう。例えば、説明された技術が、説明された方法とは異なる順序で実行されたり、かつ／あるいは、説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が、説明された方法とは異なる形態で結合されたりまたは組み合わされたり、他の構成要素または均等物によって対置されたり置換されたとしても、適切な結果を達成することができる。
【0186】
したがって、異なる実施形態であっても、特許請求の範囲と均等なものであれば、添付される特許請求の範囲に属する。
【符号の説明】
【0187】
１００：ロボット
１１０、１２０：エレベーター
１３０：エレベーター制御システム
１４０：ロボット制御システム
１１０、１２０：エレベーター
１３０：エレベーター制御システム
１４０：ロボット制御システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】