(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-05-11
(45)【発行日】2022-05-19
(54)【発明の名称】容器供給装置
(51)【国際特許分類】
B65B 43/44 20060101AFI20220512BHJP
【ＦＩ】
B65B43/44 A
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2017242217
(22)【出願日】2017-12-18
(65)【公開番号】P2019108149
(43)【公開日】2019-07-04
【審査請求日】2020-11-30
(73)【特許権者】
【識別番号】393027121
【氏名又は名称】シブヤパッケージングシステム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(72)【発明者】
【氏名】石井 正章
(72)【発明者】
【氏名】砂田 雅弘
【審査官】長谷川 一郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－２５２８９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－２０３０１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１５－５１６８３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０６９６０７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｂ ４３／４４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
容器を積層収納するマガジンと、上記容器を搬送する搬送手段と、上記容器を保持する保持ヘッドとを備え、上記保持ヘッドは、上記マガジンに積層されている容器を保持して取り出す容器保持位置と、保持した容器を反転させて該容器を上記搬送手段に受け渡す容器解放位置とに移動される容器供給装置において、水平方向に伸びる回転軸を中心に回転する回転体と、回転体に対して揺動可能に設けた揺動部材と、揺動部材に回転体の半径方向に進退動可能に設けた容器保持部材と、容器保持部材に設けた上記保持ヘッドと、上記容器保持部材に連動し、該容器保持部材を回転体の円周方向に揺動させるとともに半径方向に進退動させる位置制御手段とを設け、
上記位置制御手段は、回転体に回転自在に設けられた揺動軸と、該揺動軸に固定されるとともに先端が容器保持部材に連結された揺動レバーと、上記揺動軸を正転または逆転させる駆動手段とを備え、
上記駆動手段が上記揺動軸を正転または逆転させると、上記揺動レバーが揺動部材を揺動させて上記容器保持部材を回転体の回転方向前後に揺動させるとともに、上記容器保持部材を上記揺動部材に沿って回転体の半径方向に進退動させるようになっており、
上記位置制御手段は、回転体の回転に伴って保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とに近接する際に、上記容器保持部材を回転体の回転方向前方に位置させるとともに半径方向内方に位置させ、また保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とになった際に、上記容器保持部材を揺動範囲の中央部に位置させるとともに半径方向外方に位置させ、さらに保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とから離隔する際に、上記容器保持部材を回転体の回転方向後方に位置させるとともに半径方向内方に位置させることを特徴とする容器供給装置。
【請求項2】
上記駆動手段は、回転体に回転自在に設けられるとともに上記揺動レバーが固定された第１揺動軸と、当該第１揺動軸に固定された第１ギヤと、回転体に回転自在に設けられた第２揺動軸と、当該第２揺動軸に固定されるとともに上記第１ギヤと噛合する第２ギヤとを備え、
上記第２揺動軸を正転または逆転させることで、上記第１揺動軸に設けた上記揺動レバーが揺動するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の容器供給装置。
【請求項3】
上記駆動手段は、上記第２揺動軸に連動するカムレバーと、該カムレバーに設けたカムフォロワに係合する固定カムとを備え、上記カムフォロワが固定カムによって揺動されると第２揺動軸が正転または逆転されて、上記第１揺動軸に設けた上記揺動レバーが揺動することを特徴とする請求項２に記載の容器供給装置。
【請求項4】
上記揺動部材、容器保持部材および保持ヘッドは回転体に複数組設けられており、上記位置制御手段は各組の容器保持部材の位置制御をそれぞれ行うこと特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の容器供給装置。
【請求項5】
上記マガジン内に積層収納された容器のうち少なくとも最下段の容器に係合し、上記保持ヘッドが最下段の容器を保持して下方に離隔する際に、該最下段の容器を保持ヘッドの移動に追従して下降させる容器移動手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の容器供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は容器供給装置に関し、より詳しくは、マガジンに積層された容器を取り出して反転させながら下方へ移送して搬送手段に供給するようにした容器供給装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、プリンやゼリー等の食品を容器に充填する充填シールシステムは公知である。こうした従来の充填シールシステムにおいては、先ず、空の容器をマガジン内から取り出した後に、容器を反転させてから下方側の搬送手段へ供給する容器供給装置を採用することがある。その場合は、容器供給装置により容器を搬送手段へ供給した後、該搬送手段によって搬送される容器内にプリン等の食品が充填され、次にシール装置によって容器の開口部にシール部材が装着されるようになっている。
従来、容器供給装置として、容器を積層収納するマガジンと、上記容器を搬送する搬送手段と、上記容器を保持する保持ヘッドとを備え、上記保持ヘッドは、上記マガジンに積層されている容器を保持して取り出す容器保持位置と、保持した容器を反転させて該容器を上記搬送手段に受け渡す容器解放位置とに移動されるようになっているものが知られている（特許文献１）。
上記特許文献１においては、保持ヘッドの昇降と回転とをそれぞれサーボモータを用いて制御するようになっており、保持ヘッドを鉛直上方に向けた状態でマガジンに積層された容器を保持したら、該保持ヘッドを降下させてマガジンに積層された容器を取り出し、次に容器を保持した保持ヘッドを鉛直下方に向けた位置まで回転させて容器を反転させたら、該保持ヘッドを降下させて保持した容器を搬送手段に供給するようにしていた。
従来、容器供給装置として、容器を積層収納するマガジンと、上記容器を搬送する搬送手段と、上記容器を保持する保持ヘッドとを備え、上記保持ヘッドは、上記マガジンに積層されている容器を保持して取り出す容器保持位置と、保持した容器を反転させて該容器を上記搬送手段に受け渡す容器解放位置とに移動されるようになっているものが知られている（特許文献１）。
上記特許文献１においては、保持ヘッドの昇降と回転とをそれぞれサーボモータを用いて制御するようになっており、保持ヘッドを鉛直上方に向けた状態でマガジンに積層された容器を保持したら、該保持ヘッドを降下させてマガジンに積層された容器を取り出し、次に容器を保持した保持ヘッドを鉛直下方に向けた位置まで回転させて容器を反転させたら、該保持ヘッドを降下させて保持した容器を搬送手段に供給するようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１３－２５２８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の容器供給装置においては、保持ヘッドをマガジンや搬送手段に向き合わせた状態で昇降させているので、マガジンからの容器の取り出しや搬送手段への容器の受け渡しを確実に行うことができるが、そのために搬送手段として間欠搬送手段が採用されており、該搬送手段は容器を保持ヘッドから受け取る毎に該容器を間欠的に搬送させるようになっていた。
そのため、容器供給装置の高速化に限界があった。
本発明は、従来に比較して高速対応可能な容器供給装置を提供するものである。
そのため、容器供給装置の高速化に限界があった。
本発明は、従来に比較して高速対応可能な容器供給装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
請求項１の発明は、容器を積層収納するマガジンと、上記容器を搬送する搬送手段と、上記容器を保持する保持ヘッドとを備え、上記保持ヘッドは、上記マガジンに積層されている容器を保持して取り出す容器保持位置と、保持した容器を反転させて該容器を上記搬送手段に受け渡す容器解放位置とに移動される容器供給装置において、
水平方向に伸びる回転軸を中心に回転する回転体と、回転体に対して揺動可能に設けた揺動部材と、揺動部材に回転体の半径方向に進退動可能に設けた容器保持部材と、容器保持部材に設けた上記保持ヘッドと、上記容器保持部材に連動し、該容器保持部材を回転体の円周方向に揺動させるとともに半径方向に進退動させる位置制御手段とを設け、
上記位置制御手段は、回転体に回転自在に設けられた揺動軸と、該揺動軸に固定されるとともに先端が容器保持部材に連結された揺動レバーと、上記揺動軸を正転または逆転させる駆動手段とを備え、
上記駆動手段が上記揺動軸を正転または逆転させると、上記揺動レバーが揺動部材を揺動させて上記容器保持部材を回転体の回転方向前後に揺動させるとともに、上記容器保持部材を上記揺動部材に沿って回転体の半径方向に進退動させるようになっており、
上記位置制御手段は、回転体の回転に伴って保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とに近接する際に、上記容器保持部材を回転体の回転方向前方に位置させるとともに半径方向内方に位置させ、また保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とになった際に、上記容器保持部材を揺動範囲の中央部に位置させるとともに半径方向外方に位置させ、さらに保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とから離隔する際に、上記容器保持部材を回転体の回転方向後方に位置させるとともに半径方向内方に位置させることを特徴とするものである。
水平方向に伸びる回転軸を中心に回転する回転体と、回転体に対して揺動可能に設けた揺動部材と、揺動部材に回転体の半径方向に進退動可能に設けた容器保持部材と、容器保持部材に設けた上記保持ヘッドと、上記容器保持部材に連動し、該容器保持部材を回転体の円周方向に揺動させるとともに半径方向に進退動させる位置制御手段とを設け、
上記位置制御手段は、回転体に回転自在に設けられた揺動軸と、該揺動軸に固定されるとともに先端が容器保持部材に連結された揺動レバーと、上記揺動軸を正転または逆転させる駆動手段とを備え、
上記駆動手段が上記揺動軸を正転または逆転させると、上記揺動レバーが揺動部材を揺動させて上記容器保持部材を回転体の回転方向前後に揺動させるとともに、上記容器保持部材を上記揺動部材に沿って回転体の半径方向に進退動させるようになっており、
上記位置制御手段は、回転体の回転に伴って保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とに近接する際に、上記容器保持部材を回転体の回転方向前方に位置させるとともに半径方向内方に位置させ、また保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とになった際に、上記容器保持部材を揺動範囲の中央部に位置させるとともに半径方向外方に位置させ、さらに保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とから離隔する際に、上記容器保持部材を回転体の回転方向後方に位置させるとともに半径方向内方に位置させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0006】
請求項１の発明においては、上記回転体に上記揺動部材および容器保持部材を介して保持ヘッドが設けられているため、該保持ヘッドは回転体の回転に伴って回転移送されることになる。そしてその回転移送により保持ヘッドを設けた容器保持部材が容器保持位置に近接する際には、上記位置制御手段は、上記容器保持部材を回転体の回転方向前方に位置させるとともに半径方向内方に位置させ、また保持ヘッドが容器保持位置と容器解放位置とになった際に、上記容器保持部材を揺動範囲の中央部に位置させるとともに半径方向外方に位置させる。
その結果、保持ヘッドは、回転体の回転に先行して予めマガジンに近接した位置に移動されてから、その位置に保持された状態でマガジンに向けて移動されるようになり、それによってマガジンの容器を円滑に保持することが可能となる。
そして保持ヘッドが上記容器保持位置から離隔する際には、上記位置制御手段は上記容器保持部材を回転体の回転方向後方に位置させるとともに半径方向内方に位置させるので、保持ヘッドは、回転体の回転が進んでいるのにも拘らず、マガジンに近接した位置に保持された状態のままマガジンから離隔されるようになり、それによって保持ヘッドに吸着した容器を円滑にマガジンから引き出すことができるようになる。
そして上記保持ヘッドは回転体の回転に伴って回転移送されるので、搬送手段を連続搬送させても保持ヘッドに保持した容器を円滑に搬送手段の移動に追従させて受け渡すことが可能となり、それによって従来に比較して容器搬送装置の高速運転が可能となる。
その結果、保持ヘッドは、回転体の回転に先行して予めマガジンに近接した位置に移動されてから、その位置に保持された状態でマガジンに向けて移動されるようになり、それによってマガジンの容器を円滑に保持することが可能となる。
そして保持ヘッドが上記容器保持位置から離隔する際には、上記位置制御手段は上記容器保持部材を回転体の回転方向後方に位置させるとともに半径方向内方に位置させるので、保持ヘッドは、回転体の回転が進んでいるのにも拘らず、マガジンに近接した位置に保持された状態のままマガジンから離隔されるようになり、それによって保持ヘッドに吸着した容器を円滑にマガジンから引き出すことができるようになる。
そして上記保持ヘッドは回転体の回転に伴って回転移送されるので、搬送手段を連続搬送させても保持ヘッドに保持した容器を円滑に搬送手段の移動に追従させて受け渡すことが可能となり、それによって従来に比較して容器搬送装置の高速運転が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図示実施例について本発明を説明すると、図１において、充填シールシステム１は、容器２を搬送手段３によって連続的に搬送しながら容器２内に内容物を充填し、次に容器２の開口部をシール部材Ｓによって密封し、最後に容器２に装着したシール部材Ｓの不要部分を切り揃えるようになっている。本実施例における容器２は合成樹脂からなり、かつ上部の開口部が拡開した浅い方形のカップ状となっている（図８、図９参照）。
上記充填シールシステム１は、開口部を上に向けた状態の容器２を保持して連続的に下流側へ搬送する上記搬送手段３と、該搬送手段３の搬送過程の上流端となる容器保持位置Ａに配置されて開口部を下に向けた空の容器２を積層状態で保持するマガジン４と、該マガジン４内に積層された最下段の容器２を保持して取り出す本発明に係る容器供給装置５とを備えており、該容器供給装置５は保持した容器２を反転させて、上記容器保持位置Ａの下方となる容器解放位置Ｂに供給される搬送手段３のポケットＰ（図３参照）に供給することができるようになっている。上記ポケットＰは、搬送手段３を構成するリテーナ６に設けられている。
さらに上記充填シールシステム１は、上記容器解放位置Ｂよりも下流側となる搬送手段３の搬送過程に順次設けられた従来公知の充填装置７、シール装置８及びトリミング装置９と、さらに上記搬送手段３や各装置５、７～９等の作動を制御する図示しない制御手段とを備えている。
上記充填シールシステム１は、開口部を上に向けた状態の容器２を保持して連続的に下流側へ搬送する上記搬送手段３と、該搬送手段３の搬送過程の上流端となる容器保持位置Ａに配置されて開口部を下に向けた空の容器２を積層状態で保持するマガジン４と、該マガジン４内に積層された最下段の容器２を保持して取り出す本発明に係る容器供給装置５とを備えており、該容器供給装置５は保持した容器２を反転させて、上記容器保持位置Ａの下方となる容器解放位置Ｂに供給される搬送手段３のポケットＰ（図３参照）に供給することができるようになっている。上記ポケットＰは、搬送手段３を構成するリテーナ６に設けられている。
さらに上記充填シールシステム１は、上記容器解放位置Ｂよりも下流側となる搬送手段３の搬送過程に順次設けられた従来公知の充填装置７、シール装置８及びトリミング装置９と、さらに上記搬送手段３や各装置５、７～９等の作動を制御する図示しない制御手段とを備えている。
【0009】
上記搬送手段３は、左右２組のスプロケット１０、１０に掛け渡した左右一対の無端状チェーン１１（図３参照）を備えており、それら左右の無端状チェーン１１にわたって多数の板状をした上記リテーナ６を掛け渡して取り付けている。各リテーナ６に上記ポケットＰがそれぞれ形成されており、各リテーナ６のポケットＰによって、開口部を上方に向けた状態で容器２を保持できるようにしてある。
上記スプロケット１０は、図示しないモータに連動して駆動されるようになっており、スプロケット１０を駆動するためのモータは、上記制御手段によって制御されるようになっている。そして制御手段がモータを介して搬送手段３のスプロケット１０を図１の矢印方向に連続回転させることにより、容器解放位置Ｂに各リテーナ６が順次供給されるようになっている。
上記スプロケット１０は、図示しないモータに連動して駆動されるようになっており、スプロケット１０を駆動するためのモータは、上記制御手段によって制御されるようになっている。そして制御手段がモータを介して搬送手段３のスプロケット１０を図１の矢印方向に連続回転させることにより、容器解放位置Ｂに各リテーナ６が順次供給されるようになっている。
【0010】
本発明に係る上記容器供給装置５は、上記容器保持位置Ａでマガジン４から最下段の容器２を取り出す保持ヘッド１２を備えており、後に詳述するように、保持ヘッド１２は回転体１５に１２０度の等間隔位置で３組配置してある。本実施例では方形の容器２を取り出すために各組の保持ヘッド１２は各４個設けられており、４つの保持ヘッド１２によって方形の容器２の四隅を吸着保持できるようにしてある。
上記各保持ヘッド１２は図示しない従来公知のロータリージョイントを介して負圧源に連通しており、回転体１５の回転位置に応じて各組ごとの保持ヘッド１２への負圧の給排作動を制御することで、各保持ヘッド１２により容器２を吸着保持し、或いは保持状態を解放するようになっている。
上記マガジン４に積層保持された容器２は開口部を下方に向けた状態で保持されており、マガジン４内の最下部の容器２を上記保持ヘッド１２により吸着保持して取り出してから下方へ反転させながら移送し、各容器２を容器解放位置Ｂに供給されるリテーナ６のポケットＰに同期して供給できるようになっている。このとき、マガジン４から取り出された開口部を下方に向けた容器２は、回転体１５の回転によって反転されるので、開口部を上方に向けた状態でポケットＰに供給されるようになる。
上記各保持ヘッド１２は図示しない従来公知のロータリージョイントを介して負圧源に連通しており、回転体１５の回転位置に応じて各組ごとの保持ヘッド１２への負圧の給排作動を制御することで、各保持ヘッド１２により容器２を吸着保持し、或いは保持状態を解放するようになっている。
上記マガジン４に積層保持された容器２は開口部を下方に向けた状態で保持されており、マガジン４内の最下部の容器２を上記保持ヘッド１２により吸着保持して取り出してから下方へ反転させながら移送し、各容器２を容器解放位置Ｂに供給されるリテーナ６のポケットＰに同期して供給できるようになっている。このとき、マガジン４から取り出された開口部を下方に向けた容器２は、回転体１５の回転によって反転されるので、開口部を上方に向けた状態でポケットＰに供給されるようになる。
【0011】
上記容器供給装置５は、図２、図３に示すように、固定フレーム１６に立設した２本の支柱１７を備えており、この支柱１７に昇降フレーム１８を昇降可能に設けている。
すなわち、上記２本の支柱１７のそれぞれに上下方向にガイドレール１９を固定してあり、両ガイドレール１９に上記昇降フレーム１８に固定したスライダ２０を係合させることにより、固定フレーム１６に対して昇降フレーム１８を昇降可能に設けている。
そして上記固定フレーム１６に昇降機構２１を設けてあり、この昇降機構２１によって昇降フレーム１８を昇降させることができるようにしてある。
以下に述べるように、上記保持ヘッド１２は昇降フレーム１８側に設けてあり、異常時などの際には上記昇降機構２１によって昇降フレーム１８を上昇させることにより、保持ヘッド１２等が搬送手段３のリテーナ６に干渉することがないようにしてある。
すなわち、上記２本の支柱１７のそれぞれに上下方向にガイドレール１９を固定してあり、両ガイドレール１９に上記昇降フレーム１８に固定したスライダ２０を係合させることにより、固定フレーム１６に対して昇降フレーム１８を昇降可能に設けている。
そして上記固定フレーム１６に昇降機構２１を設けてあり、この昇降機構２１によって昇降フレーム１８を昇降させることができるようにしてある。
以下に述べるように、上記保持ヘッド１２は昇降フレーム１８側に設けてあり、異常時などの際には上記昇降機構２１によって昇降フレーム１８を上昇させることにより、保持ヘッド１２等が搬送手段３のリテーナ６に干渉することがないようにしてある。
【0012】
上記昇降フレーム１８には回転軸２７を回転自在に設けるとともに該回転軸２７を回転駆動するサーボモータ２８を設けてある。上記回転軸２７は、上記搬送手段３による容器の搬送方向と直交する水平方向に配説してあり、また上述した回転体１５は回転軸２７に固定されて、該回転軸２７の回転に伴って鉛直面内で回転駆動されるようになっている。
上記回転軸２７の先端部には軸方向に沿って順次３つの揺動部材２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃをそれぞれ回転可能に設けてあり、各揺動部材２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃに容器保持部材３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃをそれぞれ設けてある。各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃはそれぞれ２本の平行なガイドロッド３１を備えており、各ガイドロッド３１を上記各揺動部材２９Ａ～２９Ｃにそれぞれ進退動自在に設けることによって、各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃを各揺動部材２９Ａ～２９Ｃに対して、回転体１５の半径方向に進退動可能に取り付けている。
そして図３に示すように、各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの左方側に上記保持ヘッド１２を各組４つ設けてある。各組４つの保持ヘッド１２は、後に詳述するように、各揺動部材２９Ａ～２９Ｃの揺動により回転体１５の直径方向位置からその前後に揺動可能となっており、かつ各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの各揺動部材２９Ａ～２９Ｃに対する進退動により、回転体１５の半径方向に進退動可能となっている。
上記回転軸２７の先端部には軸方向に沿って順次３つの揺動部材２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃをそれぞれ回転可能に設けてあり、各揺動部材２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃに容器保持部材３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃをそれぞれ設けてある。各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃはそれぞれ２本の平行なガイドロッド３１を備えており、各ガイドロッド３１を上記各揺動部材２９Ａ～２９Ｃにそれぞれ進退動自在に設けることによって、各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃを各揺動部材２９Ａ～２９Ｃに対して、回転体１５の半径方向に進退動可能に取り付けている。
そして図３に示すように、各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの左方側に上記保持ヘッド１２を各組４つ設けてある。各組４つの保持ヘッド１２は、後に詳述するように、各揺動部材２９Ａ～２９Ｃの揺動により回転体１５の直径方向位置からその前後に揺動可能となっており、かつ各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの各揺動部材２９Ａ～２９Ｃに対する進退動により、回転体１５の半径方向に進退動可能となっている。
【0013】
上記各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃは、図３に示すように、回転軸２７の軸方向に伸びており、各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの左方側に上記保持ヘッド１２をそれぞれ設けてある。各保持ヘッド１２の配置位置は、容器保持位置Ａと容器解放位置Ｂとの垂直面内に配置して、各組の保持ヘッド１２でマガジン４内の容器２を吸着保持して搬送手段３のリテーナ６に供給できるようにしてある。
他方、各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの右方側に上記各組２本のガイドロッド３１を設けてあるが、上記各揺動部材２９Ａ～２９Ｃを回転軸２７の軸方向に沿って順次配設してある関係で各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの上記軸方向長さを異ならせ、それによって各ガイドロッド３１と各揺動部材２９Ａ～２９Ｃとの位置を合わせて各ガイドロッド３１を各揺動部材２９Ａ～２９Ｃにそれぞれ進退動自在に設けてある。
他方、各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの右方側に上記各組２本のガイドロッド３１を設けてあるが、上記各揺動部材２９Ａ～２９Ｃを回転軸２７の軸方向に沿って順次配設してある関係で各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの上記軸方向長さを異ならせ、それによって各ガイドロッド３１と各揺動部材２９Ａ～２９Ｃとの位置を合わせて各ガイドロッド３１を各揺動部材２９Ａ～２９Ｃにそれぞれ進退動自在に設けてある。
【0014】
上記各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃには、各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの回転体１５に対する位置を制御する位置制御手段３５（図３）を連動させてあり、該位置制御手段３５によって各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃに設けた保持ヘッド１２を、回転体１５の回転に伴って一体的に回転させるのと同時に、上述したように各揺動部材２９Ａ～２９Ｃの揺動に伴って回転体１５の回転方向前後に揺動させ、さらに各ガイドロッド３１の各揺動部材２９Ａ～２９Ｃに対する進退動により、回転体の半径方向にも進退動させることができるようにしてある。
上記位置制御手段３５による各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの位置決め制御によって、各保持ヘッド１２はマガジン４に対してほぼ真直ぐに近接して容器２を吸着保持するとともに、マガジン４に対してほぼ真直ぐに離隔して容器２をマガジン４から取り出し、また搬送手段３のリテーナ６に対してはリテーナ６の移動に追従しながら近接して容器２をリテーナ６のポケットＰに供給するとともに、容器２をポケットＰ内に残して搬送手段３のリテーナ６から離隔することができるようになっている。
上記位置制御手段３５による各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの位置決め制御によって、各保持ヘッド１２はマガジン４に対してほぼ真直ぐに近接して容器２を吸着保持するとともに、マガジン４に対してほぼ真直ぐに離隔して容器２をマガジン４から取り出し、また搬送手段３のリテーナ６に対してはリテーナ６の移動に追従しながら近接して容器２をリテーナ６のポケットＰに供給するとともに、容器２をポケットＰ内に残して搬送手段３のリテーナ６から離隔することができるようになっている。
【0015】
図４に示すように、上記位置制御手段３５は、上記回転軸２７と平行に配置した３本の第１揺動軸３６を備えており、各第１揺動軸３６は１２０度の等間隔位置でそれぞれ回転体１５に回転自在に軸支してある（図５参照）。各第１揺動軸３６の左端部にはそれぞれ揺動レバー３７の基部を固定してあり、各揺動レバー３７の先端部に設けた連結ピン３８を上記各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの右端部に回転可能に連結してある。
したがって各第１揺動軸３６をそれぞれ正転又は逆転させることにより、上記各揺動レバー３７の先端部に設けた連結ピン３８を回転体１５の直径方向に対してその前後位置に揺動させることができる。より詳細には、図５で示すように、各揺動部材２９Ａ～２９Ｃの回転中心である回転軸２７の中心と、各第１揺動軸３６の中心と、各連結ピン３８の中心とを結ぶ直線が一直線となった状態が、連結ピン３８の回転体１５に対する直径方向位置となり、この状態から各第１揺動軸３６をそれぞれ正転又は逆転させることにより、上記各揺動レバー３７の先端部に設けた連結ピン３８を、各第１揺動軸３６を中心として、回転体１５の直径方向位置からその前後位置に揺動させることができる。
したがって各第１揺動軸３６をそれぞれ正転又は逆転させることにより、上記各揺動レバー３７の先端部に設けた連結ピン３８を回転体１５の直径方向に対してその前後位置に揺動させることができる。より詳細には、図５で示すように、各揺動部材２９Ａ～２９Ｃの回転中心である回転軸２７の中心と、各第１揺動軸３６の中心と、各連結ピン３８の中心とを結ぶ直線が一直線となった状態が、連結ピン３８の回転体１５に対する直径方向位置となり、この状態から各第１揺動軸３６をそれぞれ正転又は逆転させることにより、上記各揺動レバー３７の先端部に設けた連結ピン３８を、各第１揺動軸３６を中心として、回転体１５の直径方向位置からその前後位置に揺動させることができる。
【0016】
そしてこの際、連結ピン３８を上記回転体１５に対する直径方向位置に位置させることにより、連結ピン３８と回転軸２７との距離を最大とすることができ、これにより各連結ピン３８に連動する容器保持部材３０Ａ～３０Ｃを回転軸２７から最も遠い突出位置に位置させることができる。
これに対し、連結ピン３８を上記直径方向位置からその前後位置に揺動させることにより、連結ピン３８と回転軸２７との距離を縮めることができ、これにより各連結ピン３８に連動する容器保持部材３０Ａ～３０Ｃを上記突出位置から退没した退没位置に位置させることができる。
このように、各揺動レバー３７の揺動に伴って各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの位置を、したがって保持ヘッド１２の位置を制御することができるようになっている。
これに対し、連結ピン３８を上記直径方向位置からその前後位置に揺動させることにより、連結ピン３８と回転軸２７との距離を縮めることができ、これにより各連結ピン３８に連動する容器保持部材３０Ａ～３０Ｃを上記突出位置から退没した退没位置に位置させることができる。
このように、各揺動レバー３７の揺動に伴って各容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの位置を、したがって保持ヘッド１２の位置を制御することができるようになっている。
【0017】
図４に示すように、上記各第１揺動軸３６の右端部には、それぞれの第１揺動軸３６を正転又は逆転させる駆動手段４１を連動させてある。この駆動手段４１としてはそれぞれの第１揺動軸３６を正転又は逆転させるサーボモータを用いることができるが、本実施例ではカム機構４１を用いている。
すなわち上記各第１揺動軸３６の右端部には第１ギヤ４２をそれぞれ固定してあり、各第１ギヤ４２のそれぞれに第２ギヤ４３を噛合させている。各第２ギヤ４３は上記回転体１５に１２０度の等間隔位置で回転自在に設けた第２揺動軸４４に固定してあり、各第２揺動軸４４のそれぞれにカムレバー４５を固定して、各カムレバー４５に設けたカムフォロワ４６を上記昇降フレーム１８に設けた固定カム４７に係合させている。本実施例では、固定カム４７としてカム溝４７を採用してあり、上記カムフォロワ４６はカム溝４７を転動することができるようになっている。
上記回転体１５が回転されると、これと一体に第１揺動軸３６および第２揺動軸４４が回転され、第２揺動軸４４が回転されるとそれに伴ってカムフォロワ４６がカム溝４７内を移動される。カム溝４７は回転軸２７の中心に対して偏心させて形成してあるので（図５参照）、カムフォロワ４６がカム溝４７内を移動されるのに伴ってカムレバー４５が揺動され、カムレバー４５が往復揺動されると第２揺動軸４４および第２ギヤ４３が往復回転される。
そして第２ギヤ４３が往復回転されるとこれと噛合する第１ギヤ４３が往復回転され、これにより第１揺動軸３６を介して揺動レバー３７が揺動されるので、上述したように保持ヘッド１２の位置を制御することができる。
すなわち上記各第１揺動軸３６の右端部には第１ギヤ４２をそれぞれ固定してあり、各第１ギヤ４２のそれぞれに第２ギヤ４３を噛合させている。各第２ギヤ４３は上記回転体１５に１２０度の等間隔位置で回転自在に設けた第２揺動軸４４に固定してあり、各第２揺動軸４４のそれぞれにカムレバー４５を固定して、各カムレバー４５に設けたカムフォロワ４６を上記昇降フレーム１８に設けた固定カム４７に係合させている。本実施例では、固定カム４７としてカム溝４７を採用してあり、上記カムフォロワ４６はカム溝４７を転動することができるようになっている。
上記回転体１５が回転されると、これと一体に第１揺動軸３６および第２揺動軸４４が回転され、第２揺動軸４４が回転されるとそれに伴ってカムフォロワ４６がカム溝４７内を移動される。カム溝４７は回転軸２７の中心に対して偏心させて形成してあるので（図５参照）、カムフォロワ４６がカム溝４７内を移動されるのに伴ってカムレバー４５が揺動され、カムレバー４５が往復揺動されると第２揺動軸４４および第２ギヤ４３が往復回転される。
そして第２ギヤ４３が往復回転されるとこれと噛合する第１ギヤ４３が往復回転され、これにより第１揺動軸３６を介して揺動レバー３７が揺動されるので、上述したように保持ヘッド１２の位置を制御することができる。
【0018】
さらに本実施例においては、図８、図９に示すように、マガジン４の下方の容器２と係合して該容器２を下方へ移動させる容器移動手段５１を設けてあり、上記保持ヘッド１２が最下段の容器２を吸着保持して下降させる際に、該容器移動手段５１によって最下段の容器２を保持ヘッド１２の下降に同期して下降させることにより確実に吸着ヘッド１２で最下段の容器２をマガジン４から取り出せるようにしてある。
上記容器移動手段５１としては従来公知の種々の構成のものを採用することができるが、本実施例では４本のスクリュー５２を用いた容器移動手段５１を用いている。
すなわち上記容器移動手段５１は、マガジン４の下方にそれぞれ鉛直下方に向けて配置した４本のスクリュー５２を備えており、各スクリュー５２に設けた螺旋溝５２ａに容器２の開口部周囲に形成した鍔部２ａを係合させることができるようにしてある。各スクリュー５２に設けた螺旋溝５２ａは各スクリュー５２の上端面と下端面とに開口しており、上記容器２の鍔部２ａは４本の螺旋溝５２ａに同時に係合できるようになっている。
図９に示すように、２本のスクリュー５２の螺旋溝５２ａは容器２の鍔部２ａの左側に、他の２本のスクリュー５２の螺旋溝５２ａは容器２の鍔部２ａの右側にそれぞれ係合するようになっており、かつ各組２本のスクリュー５２はそれぞれ逆方向に回転されるようになっている。すなわち各組２本のスクリュー５２の螺旋溝５２ａはそれぞれ逆ネジの関係で形成されている。
上記容器移動手段５１としては従来公知の種々の構成のものを採用することができるが、本実施例では４本のスクリュー５２を用いた容器移動手段５１を用いている。
すなわち上記容器移動手段５１は、マガジン４の下方にそれぞれ鉛直下方に向けて配置した４本のスクリュー５２を備えており、各スクリュー５２に設けた螺旋溝５２ａに容器２の開口部周囲に形成した鍔部２ａを係合させることができるようにしてある。各スクリュー５２に設けた螺旋溝５２ａは各スクリュー５２の上端面と下端面とに開口しており、上記容器２の鍔部２ａは４本の螺旋溝５２ａに同時に係合できるようになっている。
図９に示すように、２本のスクリュー５２の螺旋溝５２ａは容器２の鍔部２ａの左側に、他の２本のスクリュー５２の螺旋溝５２ａは容器２の鍔部２ａの右側にそれぞれ係合するようになっており、かつ各組２本のスクリュー５２はそれぞれ逆方向に回転されるようになっている。すなわち各組２本のスクリュー５２の螺旋溝５２ａはそれぞれ逆ネジの関係で形成されている。
【0019】
これにより４本のスクリュー５２を同期して所定の方向に回転駆動すれば、各螺旋溝５２ａに係合した鍔部２ａを介して容器２を水平に保ったまま下方に移動させることができ、最終的には各スクリュー５２の下端面に開口した螺旋溝５２ａから容器２を下方に解放することができるようになっている。
本実施例では、図示しない制御手段によって、各スクリュー５２を回転体１５および搬送手段３と同期させて連続回転させており、図８に示すように容器保持位置Ａの直径方向位置に位置した保持ヘッド１２の先端に、各螺旋溝５２ａから下方に解放される直前の容器２の鍔部２ａ下面が接触するように各スクリュー５２を回転させている。
本実施例では、図示しない制御手段によって、各スクリュー５２を回転体１５および搬送手段３と同期させて連続回転させており、図８に示すように容器保持位置Ａの直径方向位置に位置した保持ヘッド１２の先端に、各螺旋溝５２ａから下方に解放される直前の容器２の鍔部２ａ下面が接触するように各スクリュー５２を回転させている。
【0020】
以上の構成において、図５は容器保持部材３０Ａに設けた保持ヘッド１２が回転体１５の真上の位置となってマガジン４から最下段の容器２を吸着保持する際の状態を示している。この状態では、容器保持部材３０Ａに連動した第１揺動軸３６も回転体１５に伴う回転軌跡上で真上の位置となり、また位置制御手段３５によって位置制御される揺動レバー３７の先端部の連結ピン３８が回転体１５の真上を向いて前述した直径方向位置に位置している。
したがって、容器保持部材３０Ａの保持ヘッド１２の先端は回転軸２７から最も遠い突出位置に位置制御される。また容器移動手段５１の各スクリュー５２も保持ヘッド１２の先端が上記突出位置に位置する際に保持ヘッド１２の先端とマガジン４に保持された最下段の容器２とが接触するように最下段の容器２を下降させる。該保持ヘッド１２は、容器保持部材３０Ａが真上の位置となる寸前に図示しないロータリージョイントを介して負圧源に連通されており、それによって最下段の容器２を吸着保持するようになる。
この際、容器保持部材３０Ａはこれに設けたガイドロッド３１が揺動部材２９Ａに対して前進端に位置することにより回転体１５の真上の位置となっており、また容器保持部材３０Ａに設けた４つの保持ヘッド１２の各先端面は、回転軸２７と連結ピン３８とを結ぶ直線と直交する同一水平面内に位置して、方形の容器２の四隅を吸着保持することにより、図８に示すように各スクリュー５２およびマガジン４とともに容器２を保持している。
したがって、容器保持部材３０Ａの保持ヘッド１２の先端は回転軸２７から最も遠い突出位置に位置制御される。また容器移動手段５１の各スクリュー５２も保持ヘッド１２の先端が上記突出位置に位置する際に保持ヘッド１２の先端とマガジン４に保持された最下段の容器２とが接触するように最下段の容器２を下降させる。該保持ヘッド１２は、容器保持部材３０Ａが真上の位置となる寸前に図示しないロータリージョイントを介して負圧源に連通されており、それによって最下段の容器２を吸着保持するようになる。
この際、容器保持部材３０Ａはこれに設けたガイドロッド３１が揺動部材２９Ａに対して前進端に位置することにより回転体１５の真上の位置となっており、また容器保持部材３０Ａに設けた４つの保持ヘッド１２の各先端面は、回転軸２７と連結ピン３８とを結ぶ直線と直交する同一水平面内に位置して、方形の容器２の四隅を吸着保持することにより、図８に示すように各スクリュー５２およびマガジン４とともに容器２を保持している。
【0021】
図６は回転体１５が上記図５に示す状態から時計方向に３０度回転された状態を示したものである。この状態では、回転体１５の回転と一体的に第１揺動軸３６および第２揺動軸４４も３０度回転移動した位置に位置することになる。
上記第２揺動軸４４が時計方向に回転移動されると、カムフォロワ４６がカム溝４７内を移動され、該カム溝４７のカム曲線にしたがってカムレバー４５が第２揺動軸４４を時計方向に回転させる。これにより第２ギヤ４３、第１ギヤ４２、第１揺動軸３６を介して揺動レバー３７が反時計方向に揺動され、揺動レバー３７が反時計方向に揺動されると、すなわち揺動レバー３７の先端部が回転体１５に対してその回転方向と逆方向に揺動されると、回転体１５が時計方向に回転されても容器保持部材３０Ａは上記マガジン４に近接した状態のままに維持される。
そして上記揺動レバー３７の先端部が回転体１５に対してその回転方向と逆方向に揺動されると、揺動レバー３７の先端部に設けた連結ピン３８は回転体１５の半径方向内方に移動される。つまり連結ピン３８に連結された容器保持部材３０Ａが半径方向内方に移動され、これにより容器保持部材３０Ａに設けた保持ヘッド１２も半径方向内方に移動されるので、保持ヘッド１２に吸着された容器２がマガジン４から引き出されるようになる。
上記第２揺動軸４４が時計方向に回転移動されると、カムフォロワ４６がカム溝４７内を移動され、該カム溝４７のカム曲線にしたがってカムレバー４５が第２揺動軸４４を時計方向に回転させる。これにより第２ギヤ４３、第１ギヤ４２、第１揺動軸３６を介して揺動レバー３７が反時計方向に揺動され、揺動レバー３７が反時計方向に揺動されると、すなわち揺動レバー３７の先端部が回転体１５に対してその回転方向と逆方向に揺動されると、回転体１５が時計方向に回転されても容器保持部材３０Ａは上記マガジン４に近接した状態のままに維持される。
そして上記揺動レバー３７の先端部が回転体１５に対してその回転方向と逆方向に揺動されると、揺動レバー３７の先端部に設けた連結ピン３８は回転体１５の半径方向内方に移動される。つまり連結ピン３８に連結された容器保持部材３０Ａが半径方向内方に移動され、これにより容器保持部材３０Ａに設けた保持ヘッド１２も半径方向内方に移動されるので、保持ヘッド１２に吸着された容器２がマガジン４から引き出されるようになる。
【0022】
この際、連結ピン３８は、ほぼ図５で示す元の連結ピン３８と回転軸２７とを結ぶ直線上を半径方向内方に移動されるようになり、また容器保持部材３０Ａはこれに設けたガイドロッド３１が揺動部材２９Ａに対して後退することにより半径方向内方に移動され、かつ容器保持部材３０Ａに設けた４つの保持ヘッド１２の各先端面は、回転軸２７と連結ピン３８とを結ぶ直線と直交する同一水平面内に位置するので、容器保持部材３０Ａの姿勢が大きく変化することはない。
その結果、各保持ヘッド１２はマガジン４に対してほぼ真直ぐに離隔して容器２をマガジン４から取り出すようになる。
そしてこの際には、上記保持ヘッド１２の最下段の容器２への接近と離隔とに同期して上記容器移動手段５１が作動され、保持ヘッド１２の離隔に伴って最下段の容器２を下方に移動させるので、保持ヘッド１２が最下段の容器２と接触する時間が長くなり、保持ヘッド１２による最下段の容器の吸着と取り出しとをより確実に行わせることができる。
その結果、各保持ヘッド１２はマガジン４に対してほぼ真直ぐに離隔して容器２をマガジン４から取り出すようになる。
そしてこの際には、上記保持ヘッド１２の最下段の容器２への接近と離隔とに同期して上記容器移動手段５１が作動され、保持ヘッド１２の離隔に伴って最下段の容器２を下方に移動させるので、保持ヘッド１２が最下段の容器２と接触する時間が長くなり、保持ヘッド１２による最下段の容器の吸着と取り出しとをより確実に行わせることができる。
【0023】
図７は回転体１５が上記図６に示す状態から時計方向に更に３０度回転された状態を示したものである。この状態では、回転体１５の回転と一体的に第１揺動軸３６および第２揺動軸４４も更に３０度回転移動した位置に位置することになる。
この間、カムフォロワ４６はカム溝４７内を移動されるが、カムレバー４５の回転体１５に対する回転は実質的に零に保たれ、その結果、容器保持部材３０Ａの保持ヘッド１２は図６に示す状態を維持したまま、回転体１５の回転に伴って回転され、マガジン４から取り出した容器２はマガジン４の直下位置から時計方向に回転体１５の更に３０度回転した位置に回転移送される。
この間、カムフォロワ４６はカム溝４７内を移動されるが、カムレバー４５の回転体１５に対する回転は実質的に零に保たれ、その結果、容器保持部材３０Ａの保持ヘッド１２は図６に示す状態を維持したまま、回転体１５の回転に伴って回転され、マガジン４から取り出した容器２はマガジン４の直下位置から時計方向に回転体１５の更に３０度回転した位置に回転移送される。
【0024】
上述した図５～図７の動作は、容器保持部材３０Ａの保持ヘッド１２がマガジン４内の容器２を吸着保持してから該容器２をマガジン４から取り出すまでの動作であるが、上記容器保持部材３０Ａの保持ヘッド１２がマガジン４に近接して容器２を吸着保持するまでの動作は、図示しないが上述した動作を逆転させたものと略同一である。
すなわち容器保持部材３０Ａに連動する第１揺動軸３６が図５で示す位置より６０度手前の位置となった際の状態は図７で示す状態に類似しており、この状態では保持ヘッド１２はマガジン４の直下位置から離れた位置に位置している。そしてこの状態から回転体１５が時計方向に３０度回転すると、図６で示すのと同様に保持ヘッド１２はマガジン４のほぼ直下位置に回転移動されるが、マガジン４の下端位置からは離隔した位置に位置している。
そして更に回転体１５が３０度回転されると、保持ヘッド１２の先端面はマガジン４の直下位置に位置したまま上昇し、各スクリュー５２によって下降される最下段の容器２に接触してこれを吸着保持するようになる。
その後の作動は、上記図５～図７の作動となる。
すなわち容器保持部材３０Ａに連動する第１揺動軸３６が図５で示す位置より６０度手前の位置となった際の状態は図７で示す状態に類似しており、この状態では保持ヘッド１２はマガジン４の直下位置から離れた位置に位置している。そしてこの状態から回転体１５が時計方向に３０度回転すると、図６で示すのと同様に保持ヘッド１２はマガジン４のほぼ直下位置に回転移動されるが、マガジン４の下端位置からは離隔した位置に位置している。
そして更に回転体１５が３０度回転されると、保持ヘッド１２の先端面はマガジン４の直下位置に位置したまま上昇し、各スクリュー５２によって下降される最下段の容器２に接触してこれを吸着保持するようになる。
その後の作動は、上記図５～図７の作動となる。
【0025】
このように、保持ヘッド１２はマガジン４に対して、その真下からほぼ真直ぐに近接して該容器２を吸着保持し、またマガジン４に対して真下にほぼ真直ぐに離隔して該容器２をマガジン４から取り出すようになる。
また、保持ヘッド１２が吸着保持する容器２を搬送手段３のリテーナ６のポケットＰへ受け渡す際には、保持ヘッド１２を連続移動するリテーナ６に追従して移動させつつ、容器解放位置Ｂの保持ヘッド１２と回転軸２７との距離が最大となる位置において、吸着保持する容器２をポケットＰに供給し、該容器２をポケットＰ内に残して搬送手段３のリテーナ６から離隔するようになる。
なお保持ヘッド１２が容器２をリテーナ６のポケットＰに供給した際には、図示しないロータリージョイントにより負圧源との連通が遮断され、それによって容器２をリテーナ６に残して容器２から離隔されるようになる。
また、保持ヘッド１２が吸着保持する容器２を搬送手段３のリテーナ６のポケットＰへ受け渡す際には、保持ヘッド１２を連続移動するリテーナ６に追従して移動させつつ、容器解放位置Ｂの保持ヘッド１２と回転軸２７との距離が最大となる位置において、吸着保持する容器２をポケットＰに供給し、該容器２をポケットＰ内に残して搬送手段３のリテーナ６から離隔するようになる。
なお保持ヘッド１２が容器２をリテーナ６のポケットＰに供給した際には、図示しないロータリージョイントにより負圧源との連通が遮断され、それによって容器２をリテーナ６に残して容器２から離隔されるようになる。
【0026】
なお、上記実施例では保持ヘッド１２は吸着によって容器２をマガジン４から取り出すようになっているが、これに限定されるものではなく、容器を把持してマガジンから取り出すものであってもよい。
また上記実施例では搬送手段は３は容器２を連続搬送するようになっているが、容器を間欠的に搬送する搬送手段に本発明を適用してもよいことは勿論である。
さらに上記実施例では揺動部材２９Ａ～２９Ｃの回転中心を回転軸２７の回転中心に一致させているが、これに限定されるものではない。揺動部材２９Ａ～２９Ｃを回転体１５にそれぞれ揺動自在に設けてもよく、また揺動部材２９Ａ～２９Ｃと容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの個数も３組に限らず、１組であっても複数組であってもよい。
また上記実施例では搬送手段は３は容器２を連続搬送するようになっているが、容器を間欠的に搬送する搬送手段に本発明を適用してもよいことは勿論である。
さらに上記実施例では揺動部材２９Ａ～２９Ｃの回転中心を回転軸２７の回転中心に一致させているが、これに限定されるものではない。揺動部材２９Ａ～２９Ｃを回転体１５にそれぞれ揺動自在に設けてもよく、また揺動部材２９Ａ～２９Ｃと容器保持部材３０Ａ～３０Ｃの個数も３組に限らず、１組であっても複数組であってもよい。
【符号の説明】
【0027】
２ 容器 ２ａ 鍔部
３ 搬送手段 ４ マガジン
５ 容器供給装置 ６ リテーナ
１５ 回転体 ２７ 回転軸
２９Ａ～２９Ｃ 揺動部材 ３０Ａ～３０Ｃ 容器保持部材
３１ ガイドロッド ３５ 位置制御手段
３６ 第１揺動軸 ３７ 揺動レバー
３８ 連結ピン ４１ 駆動手段（カム機構）
４２ 第１ギヤ ４３ 第２ギヤ
４４ 第２揺動軸 ４５ カムレバー
４６ カムフォロワ ４７ 固定カム（カム溝）
Ａ 容器保持位置 Ｂ 容器解放位置
Ｐ ポケット
３ 搬送手段 ４ マガジン
５ 容器供給装置 ６ リテーナ
１５ 回転体 ２７ 回転軸
２９Ａ～２９Ｃ 揺動部材 ３０Ａ～３０Ｃ 容器保持部材
３１ ガイドロッド ３５ 位置制御手段
３６ 第１揺動軸 ３７ 揺動レバー
３８ 連結ピン ４１ 駆動手段（カム機構）
４２ 第１ギヤ ４３ 第２ギヤ
４４ 第２揺動軸 ４５ カムレバー
４６ カムフォロワ ４７ 固定カム（カム溝）
Ａ 容器保持位置 Ｂ 容器解放位置
Ｐ ポケット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】