特許 7073479 無人航空機及び防水コンテナ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-05-13

(45)【発行日】2022-05-23

(54)【発明の名称】無人航空機及び防水コンテナ

(51)【国際特許分類】

   B64C 39/02 20060101AFI20220516BHJP

   B64D 1/10 20060101ALI20220516BHJP

   B64D 13/06 20060101ALI20220516BHJP

   B64C 25/54 20060101ALI20220516BHJP

【ＦＩ】

B64C39/02

B64D1/10

B64D13/06

B64C25/54

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2020503336

(86)(22)【出願日】2019-03-26

(86)【国際出願番号】 JP2019012969

(87)【国際公開番号】W WO2020194533

(87)【国際公開日】2020-10-01

【審査請求日】2020-01-22

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天グループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000154

【氏名又は名称】特許業務法人はるか国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大和 拓海

(72)【発明者】

【氏名】李 顕一

【審査官】伊藤 秀行

(56)【参考文献】

【文献】米国特許第０５９６７４６２（ＵＳ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０８４６６６９６（ＣＮ，Ａ）

【文献】米国特許第０７８８７０１１（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】韓国登録特許第１０－１８２６１９４（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】実開昭５６－１０３４７７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】欧州特許出願公開第０１８８０９４７（ＥＰ，Ａ２）

【文献】中国特許出願公開第１０９４３５６０３（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｃ １／２２

Ｂ６４Ｄ １／０８

Ｂ６４Ｄ ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を収容するための防水コンテナを備える無人航空機であって、
前記防水コンテナは、
前記無人航空機の着陸状態で底面に開口を有するコンテナ本体と、
外方向に開いて前記開口を閉じられるように前記コンテナ本体に取り付けられた防水ドアと、
前記コンテナ本体と前記防水ドアの間に介在して前記防水ドアを液密に閉じるための弾性シールと、
前記防水ドアの第１閉扉状態を保持する第１閉扉機構と、
前記第１閉扉状態から前記弾性シールの弾性力に対抗する方向に前記防水ドアが押され、前記弾性シールが前記第１閉扉状態よりも圧縮された第２閉扉状態で、前記防水ドアの開扉方向への動きを阻止する第２閉扉機構と、
を有することを特徴とする無人航空機。

【請求項2】

請求項１に記載された無人航空機において、
前記防水ドアは、第１ドア及び第２ドアを含む両開きドアであることを特徴とする無人航空機。

【請求項3】

請求項２に記載された無人航空機において、
前記弾性シールは、前記第１ドア及び前記第２ドアの間にも介在することを特徴とする無人航空機。

【請求項4】

請求項１に記載された無人航空機において、
前記第１閉扉機構及び前記第２閉扉機構は、多段階のロック機構に含まれることを特徴とする無人航空機。

【請求項5】

荷物を収容するための防水コンテナを備える無人航空機であって、
前記防水コンテナは、
前記無人航空機の着陸状態で底面に開口を有するコンテナ本体と、
外方向に開いて前記開口を閉じられるように前記コンテナ本体に取り付けられた防水ドアと、
前記コンテナ本体と前記防水ドアの間に介在して前記防水ドアを液密に閉じるための弾性シールと、
前記防水ドアの第１閉扉状態を保持する第１閉扉機構と、
前記第１閉扉状態から前記弾性シールの弾性力に対抗する方向に前記防水ドアが押された第２閉扉状態で、前記防水ドアの開扉方向への動きを阻止する第２閉扉機構と、
前記コンテナ本体に取り付けられた圧力調整弁と、
を有することを特徴とする無人航空機。

【請求項6】

請求項１に記載された無人航空機において、
前記防水ドアは、フロートを備えていることを特徴とする無人航空機。

【請求項7】

荷物を収容するための防水コンテナを備える無人航空機であって、
前記防水コンテナは、
前記無人航空機の着陸状態で底面に開口を有するコンテナ本体と、
外方向に開いて前記開口を閉じられるように前記コンテナ本体に取り付けられた防水ドアと、
前記コンテナ本体と前記防水ドアの間に介在して前記防水ドアを液密に閉じるための弾性シールと、
前記防水ドアの第１閉扉状態を保持する第１閉扉機構と、
前記第１閉扉状態から前記弾性シールの弾性力に対抗する方向に前記防水ドアが押された第２閉扉状態で、前記防水ドアの開扉方向への動きを阻止する第２閉扉機構と、
を有し、
前記防水ドアは、開閉の回転軸に沿った第１側端部と、前記第１側端部とは反対にある第２側端部と、を有し、
前記防水ドアの外面は、前記回転軸を平行移動させて描かれた面であって前記第１側端部の方向に傾斜していることを特徴とする無人航空機。

【請求項8】

請求項７に記載された無人航空機において、
前記外面は、湾曲面であることを特徴とする無人航空機。

【請求項9】

請求項１から６のいずれか１項に記載された無人航空機において、
パラシュートをさらに有することを特徴とする無人航空機。

【請求項10】

請求項１から６のいずれか１項に記載された無人航空機において、
信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う無線機をさらに有することを特徴とする無人航空機。

【請求項11】

底面に開口を有するコンテナ本体と、
外方向に開いて前記開口を閉じられるように前記コンテナ本体に取り付けられ、第１ドア及び第２ドアを含む両開きの防水ドアと、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれと前記コンテナ本体との間に介在して前記防水ドアを液密に閉じるための弾性シールと、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの第１閉扉状態を保持する第１閉扉機構と、
前記第１閉扉状態から前記弾性シールの弾性力に対抗する方向に前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれが押され、前記弾性シールが前記第１閉扉状態よりも圧縮された第２閉扉状態で、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの開扉方向への動きを阻止する第２閉扉機構と、
を有することを特徴とする防水コンテナ。

【請求項12】

請求項１１に記載された防水コンテナにおいて、
前記弾性シールは、前記第１ドア及び前記第２ドアの間にも介在することを特徴とする防水コンテナ。

【請求項13】

請求項１１に記載された防水コンテナにおいて、
前記第１閉扉機構及び前記第２閉扉機構は、多段階のロック機構に含まれることを特徴とする防水コンテナ。

【請求項14】

底面に開口を有するコンテナ本体と、
外方向に開いて前記開口を閉じられるように前記コンテナ本体に取り付けられ、第１ドア及び第２ドアを含む両開きの防水ドアと、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれと前記コンテナ本体との間に介在して前記防水ドアを液密に閉じるための弾性シールと、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの第１閉扉状態を保持する第１閉扉機構と、
前記第１閉扉状態から前記弾性シールの弾性力に対抗する方向に前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれが押された第２閉扉状態で、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの開扉方向への動きを阻止する第２閉扉機構と、
前記コンテナ本体に取り付けられた圧力調整弁と、
を有することを特徴とする防水コンテナ。

【請求項15】

請求項１１に記載された防水コンテナにおいて、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれは、フロートを備えていることを特徴とする防水コンテナ。

【請求項16】

底面に開口を有するコンテナ本体と、
外方向に開いて前記開口を閉じられるように前記コンテナ本体に取り付けられ、第１ドア及び第２ドアを含む両開きの防水ドアと、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれと前記コンテナ本体との間に介在して前記防水ドアを液密に閉じるための弾性シールと、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの第１閉扉状態を保持する第１閉扉機構と、
前記第１閉扉状態から前記弾性シールの弾性力に対抗する方向に前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれが押された第２閉扉状態で、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの開扉方向への動きを阻止する第２閉扉機構と、
を有し、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれは、開閉の回転軸に沿った第１側端部と、前記第１側端部とは反対にある第２側端部と、を有し、
前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの外面は、前記回転軸を平行移動させて描かれた面であって前記第１側端部の方向に傾斜していることを特徴とする防水コンテナ。

【請求項17】

請求項１６に記載された防水コンテナにおいて、
前記外面は、湾曲面であることを特徴とする防水コンテナ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人航空機及び防水コンテナに関する。

【背景技術】

【0002】

海上での運搬に無人航空機（ドローン）を用いる機会が今後増大すると予想される。浮力を有する部材（例えば発泡スチロール等）や中空の空気室などのフロートを備えたドローンが存在する（特許文献１及び２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開２０１８／０４２６１０号公報

【文献】特開２０１５－１１７００３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

フロートは出来るだけ小さいことが望ましいが、大型の荷物に対応するためには、大きなフロートが必要になる。そこで、コンテナをフロートとして活用することが望まれるが、コンテナは完全に密閉しないとフロートとして機能しない。あるいは、コンテナのドアが完全に閉じていないと防水性を保つことができない。

【0005】

本発明は、コンテナの密閉性確保を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明に係る無人航空機は、荷物を収容するための防水コンテナを備える無人航空機であって、前記防水コンテナは、前記無人航空機の着陸状態で底面に開口を有するコンテナ本体と、外方向に開いて前記開口を閉じられるように前記コンテナ本体に取り付けられた防水ドアと、前記コンテナ本体と前記防水ドアの間に介在して前記防水ドアを液密に閉じるための弾性シールと、前記防水ドアの第１閉扉状態を保持する第１閉扉機構と、前記第１閉扉状態から前記弾性シールの弾性力に対抗する方向に前記防水ドアが押された第２閉扉状態で、前記防水ドアの開扉方向への動きを阻止する第２閉扉機構と、を有することを特徴とする。

【0007】

本発明によれば、外力で防水ドアが押されると、防水ドアによる密閉性を、第１閉扉状態から第２閉扉状態に高めることができ、防水コンテナの密閉性の確保が可能になる。

【0008】

（２）（１）に記載された無人航空機において、前記防水ドアは、第１ドア及び第２ドアを含む両開きドアであることを特徴としてもよい。

【0009】

（３）（２）に記載された無人航空機において、前記弾性シールは、前記第１ドア及び前記第２ドアの間にも介在することを特徴としてもよい。

【0010】

（４）（１）から（３）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記第１閉扉機構及び前記第２閉扉機構は、多段階のロック機構に含まれることを特徴としてもよい。

【0011】

（５）（１）から（４）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記コンテナ本体に取り付けられた圧力調整弁をさらに有することを特徴としてもよい。

【0012】

（６）（１）から（５）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記防水ドアは、フロートを備えていることを特徴としてもよい。

【0013】

（７）（１）から（６）のいずれか１項に記載された無人航空機において、前記防水ドアは、開閉の回転軸に沿った第１側端部と、前記第１側端部とは反対にある第２側端部と、を有し、前記防水ドアの外面は、前記回転軸を平行移動させて描かれた面であって前記第１側端部の方向に傾斜していることを特徴としてもよい。

【0014】

（８）（７）に記載された無人航空機において、前記外面は、湾曲面であることを特徴としてもよい。

【0015】

（９）（１）から（８）のいずれか１項に記載された無人航空機において、パラシュートをさらに有することを特徴としてもよい。

【0016】

（１０）（１）から（９）のいずれか１項に記載された無人航空機において、信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う無線機をさらに有することを特徴としてもよい。

【0017】

（１１）本発明に係る防水コンテナは、底面に開口を有するコンテナ本体と、外方向に開いて前記開口を閉じられるように前記コンテナ本体に取り付けられ、第１ドア及び第２ドアを含む両開きの防水ドアと、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれと前記コンテナ本体との間に介在して前記防水ドアを液密に閉じるための弾性シールと、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの第１閉扉状態を保持する第１閉扉機構と、前記第１閉扉状態から前記弾性シールの弾性力に対抗する方向に前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれが押された第２閉扉状態で、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの開扉方向への動きを阻止する第２閉扉機構と、を有することを特徴とする。

【0018】

本発明によれば、外力で防水ドアが押されると、防水ドアの密閉性が、第１閉扉状態から第２閉扉状態に高められる。これにより、防水コンテナの密閉性の確保が可能になる。

【0019】

（１２）（１１）に記載された防水コンテナにおいて、前記弾性シールは、前記第１ドア及び前記第２ドアの間にも介在することを特徴としてもよい。

【0020】

（１３）（１１）又は（１２）に記載された防水コンテナにおいて、前記第１閉扉機構及び前記第２閉扉機構は、多段階のロック機構に含まれることを特徴としてもよい。

【0021】

（１４）（１１）から（１３）のいずれか１項に記載された防水コンテナにおいて、前記コンテナ本体に取り付けられた圧力調整弁をさらに有することを特徴としてもよい。

【0022】

（１５）（１１）から（１４）のいずれか１項に記載された防水コンテナにおいて、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれは、フロートを備えていることを特徴としてもよい。

【0023】

（１６）（１１）から（１５）のいずれか１項に記載された防水コンテナにおいて、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれは、開閉の回転軸に沿った第１側端部と、前記第１側端部とは反対にある第２側端部と、を有し、前記第１ドア及び前記第２ドアのそれぞれの外面は、前記回転軸を平行移動させて描かれた面であって前記第１側端部の方向に傾斜していることを特徴としてもよい。

【0024】

（１７）（１６）に記載された防水コンテナにおいて、前記外面は、湾曲面であることを特徴としてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】実施形態に係る無人航空機の平面図である。

【図2】図１に示す無人航空機の側面図である。

【図3】装置本体の機能ブロック図である。

【図4】防水コンテナの詳細を示す側面図である。

【図5】図４に示す防水コンテナのＶ－Ｖ線断面図である。

【図6】防水ドアが開いた状態を示す図である。

【図7】防水ドアの第２閉扉状態を示す図である。

【図8】実施形態に係る無人航空機の第１変形例を示す図である。

【図9】実施形態に係る無人航空機の第２変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な態様で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。

【0027】

図１は、実施形態に係る無人航空機の平面図である。図２は、図１に示す無人航空機の側面図である。以下の説明で、Ｘ１方向及びＸ２方向をそれぞれ右方及び左方と称する。Ｙ１方向及びＹ２方向をそれぞれ前方及び後方と称する。Ｘ１－Ｘ２及びＹ１－Ｙ２がつくる平面に沿った方向を水平方向と称する。Ｚ１方向及びＺ２方向をそれぞれ上方及び下方と称する。

【0028】

無人航空機は、生活用品や、食材、電子機器、書籍などの荷物１０の輸送に使用される。配送先は離島もあり、飛行経路は、海、川及び湖などの水上を含む。無人航空機は、無線方式で遠隔操縦されてもよいし、目標位置（着陸位置）が指定された後は自律飛行してもよい。

【0029】

無人航空機は、垂直方向で離着陸が可能なマルチコプタである。無人航空機は、複数のプロペラ１２と、プロペラ１２をそれぞれ回転させる複数のモータ１４とを有している。モータ１４の位置は、プロペラ１２の中心の直下でもよいし、直下でなくてもよい。プロペラ１２及びモータ１４は、装置本体１６を中心とする周方向に等間隔で配置される。無人航空機は、その中心部に装置本体１６を有している。

【0030】

無人航空機は、装置本体１６から水平方向に伸びる複数の支持アーム１８を有する。支持アーム１８は、装置本体１６から離れた位置で、モータ１４を支持する。支持アーム１８は、モータ１４の位置からさらに伸びている延長部２０を有する。延長部２０は、その端部で、複数のプロペラ１２の全体を取り囲むガードケーブル２２を支持している。

【0031】

無人航空機は支持フレーム２４を有する。支持フレーム２４は、例えば、装置本体１６やバッテリ２６を支持するフレーム上部２８と、フレーム上部２８から下方に伸びているフレーム下部３０とを有する。フレーム上部２８は、左右方向で離れており且つ水平方向に伸びる２本の水平バー３２を有している。

【0032】

フレーム下部３０は、水平バー３２から下方に伸びている複数の脚部３４を有している。フレーム下部３０は、水平方向で伸びており且つ複数の脚部３４の下端に接続されている複数の下端バー３６を有している。フレーム下部３０の下端（すなわち、下端バー３６）は、後述する防水コンテナ５０の下端よりも下方に位置しており、無人航空機の着陸時に無人航空機を地面の上で支持するとともに、防水コンテナ５０と地面との接触を防ぐ。

【0033】

支持フレーム２４の構造は、上述した例に限られない。例えば、支持フレーム２４は、バッテリ２６や装置本体１６が取り付けられる板状の支持台を有し、その支持台から下方に脚部３４が伸びていてもよい。

【0034】

無人航空機は１又は複数のバッテリ２６を有している。モータ１４はバッテリ２６から供給される電力によって駆動する。バッテリ２６は、無人航空機の中心部に配置されている。バッテリ２６は、無人航空機の中心部に配置される支持フレーム２４によって支持されている。

【0035】

図３は、装置本体１６の機能ブロック図である。装置本体１６は、制御装置３８と、モータ駆動装置４０と、無線機４２と、センサ群４４とを有している。装置本体１６は、制御装置３８や無線機４２などを収容するハウジング４６（図１及び図２）を有している。また、装置本体１６は、モータ１４を駆動するためのバッテリ２６とは別に、制御装置３８に供給する電力を蓄えるバッテリを含んでいてもよい。

【0036】

センサ群４４は、例えば、３軸ジャイロセンサや、３軸加速度センサなどを含む。３軸ジャイロセンサは、例えば、無人航空機のピッチ角や、ロール角、ヨー角に応じた信号を出力する。３軸加速度センサは、無人航空機の前後方向での加速度、左右方向での加速度、及び上下方向での加速度に応じた信号を出力する。センサ群４４が有しているセンサの種類は、これに限られない。例えば、センサ群４４は、さらに、無人航空機の向きに応じた信号を出力する地磁気センサを有してもよい。

【0037】

無線機４２は、信号の送信又は受信の少なくとも一方を担う装置である。無線機４２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含む。無線機４２は、例えば自身の位置情報を含む信号であるビーコンを発するビーコン発信機を含む。ビーコンによって、行方不明の無人航空機の位置を特定して速やかに回収することが可能となる。

【0038】

無線機４２は、外部の操作入力装置（不図示）からの指令を受信する受信機や、外部の操作入力装置に無人航空機の状態を送信する送信機を含んでもよい。外部の操作入力装置は、例えば、無人航空機の使用者（飛行を監視するオペレータ）が操作するパーソナルコンピュータや専用の入力装置である。無線機４２は、受信した信号の内容を制御装置３８に向けて出力したり、制御装置３８から取得した信号を送信したりする。無人航空機は、無線機４２が接続されるアンテナ４８を有してもよい。アンテナ４８は、例えば、装置本体１６の上部に取り付けられる（図２参照）。

【0039】

モータ駆動装置４０は、バッテリ２６から電力を受けて、制御装置３８から受ける指令値に応じた電力をモータ１４に供給する。モータ１４は、モータ駆動装置４０から供給される電力（電圧）に応じた速度で回転する。なお、無人航空機は、複数のモータ１４のそれぞれについてモータ駆動装置４０を有している。

【0040】

制御装置３８は、記憶装置と、記憶装置に格納されているプログラムを実行するマイクロプロセッサとを含んでいる。制御装置３８は、センサ群４４から入力される信号（情報）と無線機４２から入力される信号（情報）とに基づいてモータ１４を制御する。制御装置３８は、センサ群４４から入力される信号に基づき、複数のモータ１４のそれぞれの回転速度を制御することにより、無人航空機の姿勢（ピッチ角、ロール角、ヨー角）と、移動（前進、後退、上昇、下降、左方移動、右方移動）とを制御する。

【0041】

制御装置３８は、無人航空機が着水或いは着陸したか否かを判断してもよい。そして、制御装置３８は、無人航空機が着水或いは着陸したと判断した場合に、無線機４２を通して、そのことを送信するようになっていてもよい。

【0042】

装置本体１６を構成する部品は、必ずしも共通のハウジング４６に収容されていなくてもよい。例えば、モータ駆動装置４０を収容するハウジングと、制御装置３８及び無線機４２を収容するハウジングが分かれていてもよい。また、制御装置３８を収容するハウジングと、無線機４２を収容するハウジングも分かれていてもよい。

【0043】

モータ１４、バッテリ２６、センサ群４４、制御装置３８などを収容するハウジング（例えばハウジング４６）は、防水性能を備えることが望ましい。かかる構成により、無人航空機が仮に着水後に転覆しても故障を避けることができる。

【0044】

無人航空機は、荷物１０を収容するための防水コンテナ５０（図２参照）を有している。防水コンテナ５０は、例えば直方体である。防水コンテナ５０は支持フレーム２４に取り付けられている。例えば、防水コンテナ５０はフレーム上部２８の下側に取り付けられている。そして、防水コンテナ５０は、複数の脚部３４の内側に位置している。装置本体１６は、防水コンテナ５０の上側に位置している。

【0045】

防水コンテナ５０は液密に構成されている。すなわち、防水コンテナ５０は、外部の水分が防水コンテナ５０の内部に浸入しないように構成されている。防水コンテナ５０が液密であることによって、無人航空機が着水したときに、防水コンテナ５０の浮力を得ることができる。

【0046】

図４は、防水コンテナ５０の詳細を示す側面図である。図５は、図４に示す防水コンテナ５０のＶ－Ｖ線断面図である。防水コンテナ５０は、コンテナ本体５２を有する。コンテナ本体５２は、カーボン、プラスチック又は金属などの水を通さない素材によって構成されている。

【0047】

コンテナ本体５２には圧力調整弁５４（例えば逆止弁）が取り付けられている。圧力調整弁５４は、内部圧力が上昇した際に気体を排出するようになっており、適正な内部圧力で自動的に閉じるようになっていてもよい。

【0048】

コンテナ本体５２は、無人航空機の着陸状態で底面に開口５６を有し、開口５６から荷物１０（図２）を出し入れできるようになっている。コンテナ本体５２には、開口５６を閉じられるように、防水ドア５８が取り付けられている。防水ドア５８の開閉は、手動で行うようになっていてもよいし、図示しないアクチュエータで行うようになっていてもよい。

【0049】

防水ドア５８は、ドア本体６０を有する。ドア本体６０は、カーボン、プラスチック又は金属などの水を通さない素材によって構成されている。防水ドア５８は、フロート６２を備えている。例えば、ドア本体６０の外側にフロート６２が貼り付けられている。フロート６２は、例えば、樹脂の発砲体や、気体が充填された袋又は箱である。樹脂の発砲体としては、発泡ポリスチレンや、ポリ塩化ビニルフォームなどがある。フロート６２は、防水ドア５８の外面全体を構成する例に限定されるものではなく、その位置や形状の変形が可能である。

【0050】

図６は、防水ドア５８が開いた状態を示す図である。防水ドア５８は、外方向に開くようになっており、第１ドア５８Ａ及び第２ドア５８Ｂを含む両開きドアである。防水ドア５８（第１ドア５８Ａ及び第２ドア５８Ｂのそれぞれ）は、開閉の回転軸６４に沿った第１側端部６６と、第１側端部６６とは反対にある第２側端部６８と、を有する。防水ドア５８（第１ドア５８Ａ及び第２ドア５８Ｂのそれぞれ）の外面（フロート６２の表面）は、回転軸６４を平行移動させて描かれた面であって第１側端部６６の方向に傾斜している。外面は、湾曲面である。

【0051】

防水コンテナ５０は、防水ドア５８を液密に閉じるための弾性シール７０を有する。弾性シール７０は、コンテナ本体５２と防水ドア５８の間に介在する。コンテナ本体５２及び防水ドア５８の間で弾性シール７０は圧縮される（弾性変形する）。これにより、コンテナ本体５２及び防水ドア５８の間の隙間が無くなって液密になる。

【0052】

第１ドア５８Ａ及び第２ドア５８Ｂの間にも弾性シール７２（例えば第１弾性シール７２Ａ及び第２弾性シール７２Ｂ）が介在する。第１弾性シール７２Ａは凹部を有し、第２弾性シール７２Ｂは凸部を有し、凹部と凸部が嵌り合うようになっている。図６に示すように、凹部が拡がるように側壁を傾斜させることで、凸部が凹部に入りやすくなる。図６の例では、第１弾性シール７２Ａ及び第２弾性シール７２Ｂの下にフロートが設けられていないが、フロートを設けてもよい。

【0053】

防水コンテナ５０は、防水ドア５８のロック機構７４（例えばラッチ）を有する。ロック機構７４は、閉じられた防水ドア５８の第２側端部６８（回転軸６４とは反対側）に対応する位置で、図５に示すように、コンテナ本体５２（回転軸６４に沿った両側のそれぞれ）に設けられている。ロック機構７４は、複数の爪７６（第１爪７６Ａ及び第２爪７６Ｂ）が並ぶロック部品７８を含む。ロック部品７８は、コンテナ本体５２との取付部８０によって、回転軸６４に沿った方向Ｄにのみ直線移動できるように保持されている。また、ロック部品７８は、防水ドア５８の外側に配置されて、バネ８２は圧縮されて、防水ドア５８に接近する方向の力が、ロック部品７８に加えられている。

【0054】

防水ドア５８は、閉じられるときに、その一部（係合部８４）が第１爪７６Ａの傾斜外面８６に当たる。傾斜外面８６は、ロック部品７８の直線移動の方向に対して傾斜している。傾斜外面８６は、防水ドア５８の開閉軌跡を向く方向に傾斜している。そのため、防水ドア５８の係合部８４が外面を押すと、バネ８２の力に対向して、ロック部品７８が、防水ドア５８から離れる方向に移動する。そして、係合部８４は、第１爪７６Ａの内面８８に係合する。内面８８は、例えばロック部品７８の直線移動の方向に平行であり、傾斜しない。

【0055】

ロック部品７８にはピン９０が取り付けてある。バネ８２の力に対向して、防水ドア５８から離れる方向にピン９０を引っ張ることで、第１爪７６Ａと係合部８４の係合を解除することができる。

【0056】

防水コンテナ５０は、第１閉扉機構９２（例えば第１爪７６Ａ）を有する。第１閉扉機構９２は、多段階（２段階又はそれ以上）のロック機構７４に含まれる。第１閉扉機構９２によって、防水ドア５８の第１閉扉状態が保持される。図４に示すように、第１ドア５８Ａ及び第２ドア５８Ｂのそれぞれが第１爪７６Ａ（図５）に係合した状態が第１閉扉状態である。第１閉扉状態では、弾性シール７０の圧縮が少ないため、密閉性が不十分な場合がある。

【0057】

図７は、防水ドア５８の第２閉扉状態を示す図である。防水コンテナ５０は、第２閉扉機構９４（例えば第２爪７６Ｂ）を有する。第２閉扉機構９４は、多段階のロック機構７４に含まれる。第２閉扉機構９４は、第２閉扉状態で、防水ドア５８の開扉方向への動きを阻止する。第２閉扉状態は、第１閉扉状態から弾性シール７０の弾性力に対抗する方向に防水ドア５８が押された状態である。例えば、無人航空機が着水するときに、防水ドア５８が押されることがある。

【0058】

本実施形態によれば、外力で防水ドア５８が押されると、防水ドア５８による密閉性を、第１閉扉状態から第２閉扉状態に高めることができ、防水コンテナ５０の密閉性の確保が可能になる。特に、防水ドア５８の外面が湾曲面であれば、外力が密閉性の高まる方向へ働きやすい。外力の例として、防水ドア５８と水とが衝突することによる衝撃及びフロート６２に発生する浮力が挙げられる。

【0059】

図８は、実施形態に係る無人航空機の第１変形例を示す図である。上述した防水ドア５８は、無人航空機が着水することでその密閉性が高められるが、防水ドア５８が下を向いた状態で着水することが望ましい。そのため、無人航空機は、図８に示すようにパラシュート１９６を有する。パラシュート１９６は、例えば、無人航空機の異常を検知して展開されるようになっている。これにより、防水ドア５８が下方向を向いた状態で、つまり、無人航空機が水平又は水平に近い姿勢で、防水コンテナ５０の着水が可能になる。

【0060】

図９は、実施形態に係る無人航空機の第２変形例を示す図である。この例では、防水ドア２５８の回転軸２６４の周りに、第１閉扉機構２９２（例えば第１爪２７６Ａ）及び第２閉扉機構２９４（例えば第２爪２７６Ｂ）がある。防水ドア２５８の開閉によって、第１爪２７６Ａ及び第２爪２７６Ｂは、回転軸２６４の周りを移動するようになっている。

【0061】

第１爪２７６Ａ及び第２爪２７６Ｂは、防水ドア２５８が開く方向に移動しようとしても、係合部２８４によって阻止される。係合部２８４は、レバー２９８に一体的に形成されている。レバー２９８は、防水ドア２５８の回転軸２６４と平行な軸の周りに揺動可能に、コンテナ本体２５２に取り付けられている。また、レバー２９８には、係合部２８４が第１爪２７６Ａ及び第２爪２７６Ｂに近づく方向の力が、引き伸ばされたバネ２８２によって加えられている。防水ドア２５８が閉じる方向に移動するときには、第１爪２７６Ａ及び第２爪２７６Ｂによって、係合部２８４を押し上げるように、レバー２９８が揺動する。これにより、係合部２８４によって規制されることなく、防水ドア２５８を閉じることができる。なお、第１閉扉状態又は第２閉扉状態を解除するには、係合部２８４が第１爪２７６Ａ又は第２爪２７６Ｂから離れる方向に、レバー２９８を動かせばよい。また、レバー２９８がコンテナ本体２５２を貫通するので、カバー２００で覆って防水が図られている。

【0062】

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、実施形態で説明した構成は、実質的に同一の構成、同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成で置き換えることができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】