特許 7075766 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-05-18

(45)【発行日】2022-05-26

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20220519BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 521

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018014709

(22)【出願日】2018-01-31

(65)【公開番号】P2019131354

(43)【公開日】2019-08-08

【審査請求日】2020-12-16

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】日野 克美

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１６００４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０１－１７６６０６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００４－００１９３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１１２５１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６５Ｇ １／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
荷を保管する保管部と、
前記保管部内に水平な第１方向に沿って配置された第１レールと、
前記第１レールの上面を車輪で走行する第１台車と、
前記上面に対向して前記第１台車の上方に設けられ、前記第１台車の浮動を防止する抑え部材と、を有し、
前記抑え部材は、前記第１レールの鉛直上方であって、前記第１台車の車輪の高さよりも高い位置に設けられており、
前記第１方向に直交する水平な方向の幅寸法において、前記抑え部材の幅寸法は、前記第１レールの幅寸法より小さいことを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項2】

前記保管部の端部に沿う方向である第２方向に移動可能な第２台車を更に有し、
前記第２台車上には、前記第１レールと同じ方向に延在する第２レールが設けられており、
前記第２レールの端部と前記第１レールの端部とが位置合わせされることによって、前記第１台車が、前記第１レールと前記第２レールとの間を移動可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記第２方向に延在し、前記第２台車が走行する第３レールを更に有し、
前記第３レールは、前記第１レールおよび前記第２レールより低い位置に設けられており、
前記第２台車が未到着である場合に前記第１台車の車輪が前記第１レール上面から逸脱し、前記第１台車の一部が下降しようとした場合に、前記抑え部材は、前記第１台車の下降側とは反対側の部分に接触することで浮動を抑制する、ことを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記保管部は、前記第１方向に３以上の荷を保管可能な保管列を前記第１方向と交差する方向に３列以上連続配置してなる保管ステージを、上下方向に複数含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記第１レールと、前記第１レールの端部から垂直に起立した側壁と、前記側壁から内側に延在した前記抑え部材とは一体部材を形成することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記第２方向に延在し、前記第２台車が走行する第３レールを更に有し、
前記第３レールは、前記第１レールおよび前記第２レールより低い位置に設けられており、
前記第２台車が到着しており、前記第１台車の車輪が前記第１レールと前記第２レールとの間の隙間に位置し、前記第１台車の一部が下降しようとした場合に、前記抑え部材は、前記第１台車の下降側とは反対側の部分に接触することで浮動を抑制することを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

前記抑え部材は、前記第１レールの前記第１方向範囲に亘って略一様に延在することを特徴とする請求項５に記載の自動倉庫システム。

【請求項8】

前記第２レールの走行面に対向する上方の位置に別の抑え部材が設けられることを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムとしては様々な構成が提案されている。例えば、特許文献１には、立体的に構成された保管棚に搬送装置を用いて荷の授受を行う自動倉庫システムが記載されている。特許文献１に記載の自動倉庫システムは、入庫・出庫の際に所定の走路を走行する走行台上のスタッカークレーンによって荷を搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－０８８６９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
自動倉庫内で荷を搬送するために、レール上を走行する台車を用いる搬送機構が考えられる。このような機構に、隙間を介して接続される複数のレールを用いることが考えられる。この場合、両方のレールを往き来するときに、台車が隙間上で浮くことが考えられる。台車が浮くと脱輪や落荷を起こす可能性がある。浮き上がりを防止するために、台車の走行速度を低くすることも考えられるが、その場合、搬送機構の搬送速度が低下し、自動倉庫の稼働効率が低下することが考えられる。
これらから、本発明者は、自動倉庫システムには、レールからの台車の浮き上がりを抑える観点で改善すべき課題があることを認識した。

【0005】

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、レールからの台車の浮き上がりを抑えることが可能な自動倉庫システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を保管する保管部と、保管部に接続し、第１方向に延在する第１レールと、第１方向に延在し、第１レールとの第１方向における間に隙間が設けられた第２レールと、第１レール上と第２レール上とを第１方向に走行する第１台車と、第１台車が隙間を通過する際に第１台車の上部への浮きを抑えるための抑え部材と、を有する。

【0007】

この態様によると、抑え部材が設けられているので、第１台車の上部への浮きを制限することができる。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、レールからの台車の浮き上がりを抑えることが可能な自動倉庫システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。

【図3】図１の自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。

【図4】図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。

【図5】図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図6】図５の第１台車の周辺を示す図である。

【図7】図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図8】図７の第２台車の側面図である。

【図9】抑え部材の一例を説明する図である。

【図10】抑え部材の別の一例を説明する図である。

【図11】抑え部材のさらに別の一例を説明する図である。

【図12】図１１の抑え部材を備えた保管部の一例を示す図である。

【図13】第１変形例に係る抑え部材を説明する図である。

【図14】図１３の抑え部材を備えた保管部の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施の形態］
図面を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す正面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す正面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。

【0013】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。

【0014】

まず、自動倉庫システム１００の全体構成を先に説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚２０を含むシステムである。自動倉庫システム１００は、保管棚２０と、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４２と、第３レール４４と、制御部１８と、抑え部材５０と、を含む。保管棚２０は、荷１２を保管する。第１レール４０は、保管部２６に接続し、第１方向として例示されるＸ軸方向に延在する。第２レール４２は、Ｘ軸方向に延在する。この例では、第２レール４２は、第２台車１６上に設けられている。第３レール４４は、第２方向として例示されるＹ軸方向に延在する。

【0015】

第１台車１４は、第１レール４０上および第２レール４２上をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、第３レール４４上をＹ軸方向に走行する。第１台車１４および第２台車１６を総称するときは単に台車ということがある。また、第１台車１４と、第２台車１６と、第１レール４０と、第２レール４２と、第３レール４４と、を総括するときは単に「内部搬送機構」ということがある。制御部１８は、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。

【0016】

なお、本実施の形態では、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。

【0017】

（保管棚）
保管棚２０は、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚２０の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、保管棚２０は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば３段）の保管ステージ２２を含む。各段の保管ステージ２２には、フォークリフト等によって荷１２を導入する。各保管ステージ２２は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば６つ）の保管行２４を含み、各保管行２４はＸ軸方向に接続された複数（例えば６つ）の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。各保管行２４の第２レール４２側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２４ｂが設けられる。

【0018】

（レール）
第１レール４０は、保管行２４において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール４２は、第２台車１６上においてＸ軸方向に延在する。第３レール４４は、保管行２４の出入口部２４ｂの近傍において、Ｙ軸方向に延在する。第１レール４０、第２レール４２および第３レール４４を総称するときは単にレールということがある。本明細書において、レールは、その延在方向に台車を走行させるように構成された車輪の転動面を有する部材または部分である。したがって、レールは、棒状または帯状の部材に形成された転動面を有するレールであってもよいし、平面上に形成された転動面を有するレールであってもよい。

【0019】

（第１台車）
次に、図５、図６も参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車１４の周辺を示す正面視の図である。第１台車１４は、荷１２を搬送するために、保管行２４の中で第１レール４０をＸ軸方向に走行する。第１台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第２台車１６に乗降するために、第２台車１６上に設けられた第２レール４２をＸ軸方向に走行する。

【0020】

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。第１台車１４は、バッテリーを内蔵し、そのバッテリーの電力によってモータを駆動するように構成されてもよい。

【0021】

第１台車１４の周辺について説明する。保管棚２０は、Ｚ軸方向に延在する複数の縦柱２０ｎと、Ｙ軸方向に延在する複数の横梁２０ｍと、を含む。複数の縦柱２０ｎと複数の横梁２０ｍとは、所定の間隔で配列され、保管棚２０の骨組みを形成する。この例では、保管部２６は、荷１２を載置する保管台２０ｄを含み、保管台２０ｄは主に縦柱２０ｎに支持されている。第１レール４０は主に横梁２０ｍに支持されている。また、保管棚２０は、第１台車１４の上部への浮きを抑えるための抑え部材５０を含む。抑え部材５０については後述する。

【0022】

載置部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを昇降させる機構である。図６において、符号Ｐで示す載置部１４ｃは上昇した状態にあり、符号Ｑで示す載置部１４ｃは下降した状態にある。符号Ｐで示すように、リフト機構１４ｄは載置部１４ｃを上昇させて荷１２を保管部２６の保管台２０ｄから持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを降下させて荷１２を保管部２６の保管台２０ｄに降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第２レール４２上を走行する。

【0023】

（第２台車）
次に、図７、図８を参照して第２台車１６について説明する。図７は、第２台車１６の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車１６の側面図である。第２台車１６は、第３レール４４をＹ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷１２を積載した状態の第１台車１４を搬送する。第２台車１６は、車体１６ｂと、積載部１６ｃと、第２レール４２と、複数の車輪１６ｆと、を主に含む。車体１６ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１６ｂの内部には、各車輪１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。車輪１６ｆは、第３レール４４上を走行する。

【0024】

積載部１６ｃは、第１台車１４を載せるために、車体１６ｂの上面から下向に窪んで形成されている。積載部１６ｃの大きさは、第１台車１４が積載部１６ｃの周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、第１台車１４の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。積載部１６ｃには、第２レール４２が設けられている。第１台車１４は第２レール４２上を走行する。第２レール４２はＸ軸方向に延びる一対の転動面４２ｆを有する。積載部１６ｃの一対の転動面４２ｆの間には、転動面４２ｆから下向に後退した中間部１６ｇが存在する。必要に応じて、中間部１６ｇは、転動面４２ｆから上向に突出してもよいし、転動面４２ｆと同じ高さであってもよい。

【0025】

（制御部）
図１に戻り、制御部１８について説明する。制御部１８は、ユーザからの操作結果に基づき、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。制御部１８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含んで構成することができる。以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。

【0026】

（抑え部材）
次に、図９および図６を参照して抑え部材５０について説明する。図９は、抑え部材５０の機能を説明する図である。図９は、Ｙ軸方向から視た、第１レール４０、第２レール４２および走行する第１台車１４を示す図である。図９（ａ）は、実施の形態から抑え部材５０を削除した例を示している。図９（ｂ）は、実施の形態から抑え部材５０を削除した例であって、第２台車１６が未到着の場合を示している。図９（ｃ）は、抑え部材５０を備えた本実施の形態の例を示している。これらの図では、理解を容易にするため、第２レール４２は、転動面４２ｆのみを示している。図９に示すように、第１レール４０と第２レール４２のＸ軸方向における間には、隙間４６が設けられている。

【0027】

図９（ａ）に示すように、第１台車１４が第１レール４０上を矢印Ｅの方向に走行するとき、先行側の車輪１４ｆ（１）（以下、「先行輪」ということがある）が隙間４６を乗り越える際に、第１台車１４の後行側の車輪１４ｆ（２）（以下、「後行輪」ということがある）が跳ね上がり、第１台車１４の上部への浮きを生じることがある。特に、荷１２の搬送速度を高めるために第１台車１４の走行速度を高くすると、第１台車１４の浮動が大きくなる傾向がある。第１台車１４が過度に浮動すると、第１台車１４が脱輪したり、荷１２が落下したりする懸念がある。

【0028】

また、図９（ｂ）に示すように、第１台車１４が第１レール４０の出入口部２４ｂに到着した際に、出入口部２４ｂに第２台車１６が未到着の場合にも、第１台車１４は急には止まれず、第１台車１４が傾いて後行輪が浮動することが考えられる。この場合、後行輪が過度に浮動すると、第１台車１４が落下する懸念もある。

【0029】

第１台車１４の過度な浮動を抑制するため、実施の形態は、第１台車１４の上部への浮きを抑制する抑え部材５０を備えている。一例として、抑え部材５０は、隙間４６の近傍において、第１レール４０および第２レール４２の少なくとも一方に設けられてもよい。抑え部材５０としては、第１台車１４の一部または全部の上下動を制限可能なものであれば特別の限定はない。したがって、車輪１４ｆの上下動を抑えるものであってもよいし、車体１４ｂの上下動を抑えるものであってもよい。

【0030】

図９（ｃ）の例では、抑え部材５０は、第１レール４０の隙間４６の近傍に配置された抑え部材５０ｂを含んでいる。一例として、抑え部材５０ｂは、Ｘ軸方向に延在してＺ軸方向に薄い帯状の部材である。抑え部材５０ｂは、第１レール４０の鉛直上方であって、第１台車１４の車輪１４ｆの高さよりも高い位置に設けられている。抑え部材５０ｂは、保管台２０ｄと接続部材（不図示）によって接続されている。抑え部材５０ｂは、Ｘ軸方向において、第１台車１４が隙間４６を乗り越えるときに、上部に浮いた第１台車１４の動きを制限可能な位置に配置される。つまり、Ｘ軸方向において、先行輪１４ｆ（１）が隙間４６に対応する位置にあるときにおいて、後行輪１４ｆ（２）の位置の近傍に抑え部材５０ｂが設けられている。また、Ｙ軸方向及びＺ軸方向においては、抑え部材５０ｂは、上方に浮いた車輪１４ｆと当接可能な位置に配置される。この場合、第１台車１４が浮動しても、車輪１４ｆが抑え部材５０ｂに当接するので、上側への移動を抑制することができる。また、抑え部材５０ｂは、通常走行時に第１台車１４に接触しない位置に配置される。この場合、抑え部材５０ｂが走行を妨げる可能性は低い。なお、抑え部材５０ｂは、第２レール４２の鉛直上方であって、第１台車１４の車輪１４ｆの高さよりも高い位置に設けられてもよい。

【0031】

次に、図１０を参照して抑え部材５０の別の一例について説明する。図１０は、抑え部材５０の別の一例を説明する図である。図１０は、図９と同様の視点から視た第１レール４０および第２レール４２を示す図である。構成を簡略化するために、抑え部材５０は第１レール４０に固定されてもよい。図１０の例では、抑え部材５０は、抑え部材５０ｂと同様形状の抑え部材５０ｃを含んでいる。抑え部材５０ｃは、接続部材５０ｄによって第１レール４０に固定されている。この場合、抑え部材５０を単独で縦柱２０ｎまたは横梁２０ｍに固定する場合より、構成を簡略化することができる。抑え部材５０ｃは、抑え部材５０ｂと同じ機能を果たす。この例では、接続部材５０ｄは、Ｘ軸方向に延在してＹ軸方向に薄い帯状の部材である。

【0032】

抑え部材５０ｃおよび接続部材５０ｄは、第１レール４０とは別に形成されて、結合されてもよい。この例では、抑え部材５０ｃおよび接続部材５０ｄは、第１レール４０と一体に形成されている。この場合、別々に形成される場合と比べて強度を高くすることができる。

【0033】

次に、図１１を参照して抑え部材５０のさらに別の一例について説明する。図１１は、抑え部材５０のさらに別の一例を説明する図である。図１１は、図１０と同様の視点から視た第１レール４０および第２レール４２を示す図である。強度を高めるために、抑え部材および接続部材は、第１レール４０の延在方向範囲に亘って一様に延在してもよい。図１１の例では、抑え部材５０は抑え部材５０ｅを含んでおり、抑え部材５０ｅは接続部材５０ｆによって第１レール４０に固定されている。抑え部材５０ｅおよび接続部材５０ｆは、第１レール４０の延在方向であるＸ軸方向範囲に一様に延在している。つまり、抑え部材５０ｅおよび接続部材５０ｆのＸ軸方向に垂直な断面は、第１レール４０のＸ軸方向範囲でおおよそ一定である。Ｘ軸方向に延在して抑え部材５０ｅが設けられている場合、経年変化によって第１レール４０が歪んだり、第１レール４０上に障害物があったりした場合においても、それらの歪みや障害物に起因する第１台車１４の浮きを抑えることが可能となる。

【0034】

抑え部材５０ｅおよび接続部材５０ｆは、第１レール４０と一体に形成されている。この場合、抑え部材５０ｅおよび接続部材５０ｆの剛性により第１レール４０の強度を高めることができる。また、同じ強度であれば、第１レール４０を薄く形成することができる。以下、抑え部材５０ｅおよび接続部材５０ｆと一体化された第１レール４０を「一体部材」ということがある。

【0035】

図１２は、一体部材を備えた保管部２６の一例を示す図であり、図６に対応している。この例では、図６の例に対して、荷１２を載置するための保管台２０ｄが削除されており、抑え部材５０ｅは保管台２０ｄの機能も果たすように構成されている。この場合、構成の簡略化を図ることができる。図１２の例では、一体部材の延在方向に垂直なＹＺ平面に沿った断面は、角張ったＣ字形状である。なお、角張ったＣ字形状には、上下の幅が異なる形状および、角張った横向きのＵ字形状も含まれる。また、一体部材の当該断面は、あくまでも抑え部材５０ｅおよび接続部材５０ｆと一体化された第１レール４０の断面である。したがって、一体部材の当該断面は、一体部材に他の部材などが付加された場合、当該付加部分の断面を除く断面をいう。図１２の一体部材は、各段の保管行２４に設けられてもよい。

【0036】

このように構成された自動倉庫システム１００の動作を説明する。自動倉庫システム１００は、例えばフォークリフト（不図示）によって倉庫外部からの荷１２を入庫部（不図示）に搬入する。自動倉庫システム１００は、入庫部に搬入された荷１２を、第１台車１４および第２台車１６を含む内部搬送機構によって所定の保管部２６に搬送して保管する。自動倉庫システム１００は、所定の保管部２６で保管していた荷１２を、内部搬送機構によって出庫部（不図示）に搬送する。自動倉庫システム１００は、出庫部に搬送された荷１２を、例えばフォークリフトによって倉庫外部に搬出する。

【0037】

以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0038】

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0039】

（第１変形例）
実施の形態の説明では、抑え部材５０が車輪１４ｆの外周に当接する例を示したが、本発明はこれに限定されない。抑え部材５０は、第１台車１４の部位であって、車輪１４ｆの外周以外の部位に当接するようにしてもよい。図１３は、第１変形例に係る抑え部材５０を説明する図である。図１３は、図１０と同様の視点から視た第１レール４０および第２レール４２を示す図である。この図では、第１台車１４を破線で示している。図１３の例では、車輪１４ｆの中心からＹ軸方向外向きに突出する突出部１４ｈが設けられている。

【0040】

抑え部材５０は、第１台車１４が上部に浮くとき突出部１４ｈに当接してその移動を制限する抑え部材５０ｈを含んでいる。抑え部材５０ｈは、第１レール４０の鉛直上方であって、突出部１４ｈより高い位置に設けられている。抑え部材５０ｈは、車輪１４ｆの高さよりも低い位置に配置されている。抑え部材５０ｈは、接続部材５０ｊによって第１レール４０に固定されている。抑え部材５０ｈは、隙間４６の近傍に部分的に設けられてもよいが、図１３の例では、抑え部材５０ｈおよび接続部材５０ｊは、第１レール４０の延在方向であるＸ軸方向範囲に一様に延在している。

【0041】

図１４は、抑え部材５０ｈおよび接続部材５０ｊを備えた保管部２６の一例を示す図であり、図６に対応している。図１４の例では、抑え部材５０ｈおよび接続部材５０ｊは、第１レール４０と一体に形成され、一体部材を構成している。この一体部材の延在方向に垂直なＹＺ平面に沿った断面は、角張ったＣ字形状または略Ｌ字形状である。

【0042】

（その他の変形例）
実施の形態の説明では、一対の抑え部材５０が第１台車１４の両側に配置される例を示したが、本発明はこれに限定されない。抑え部材５０は、第１台車１４の一方側にのみ配置されてもよい。

【0043】

実施の形態の説明では、第２レール４２が、第２台車１６上に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。第２レール４２は、台車上以外の部分に設けられてもよい。第２レール４２は、棒状または帯状の部材に形成された転動面を有するレールであってもよい。

【0044】

実施の形態の説明では、抑え部材５０が第１レール４０や第２レール４２に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。抑え部材は、第３レールに設けられてもよいし、第３レールには設けられなくてもよい。

【0045】

実施の形態の説明では、第１台車１４と第２台車１６の両方を備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１台車１４のみを備え、第２台車１６を備えない構成であってもよい。例えば、Ｘ軸方向に延在する第１レール４０をＹ軸方向に複数有し、フォークリフト等によってＹ軸方向における任意の位置に荷を移動して第１レール４０上の第１台車１４に荷を載置し、その後第１台車１４がＸ軸方向に移動することで格納位置に荷を搬入してもよい。この場合であっても、第１レール４０に一部隙間が設けられていれば、抑え部材を設けることにより実施の形態と同様の効果を得ることができる。

【0046】

実施の形態の説明では、各段の保管ステージ２２にはフォークリフトによって荷１２を導入する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２台車１６が昇降機構を有するスタッカークレーンであってもよい。この場合、第２台車１６によって荷１２をＹ軸方向に搬送すると共に上下方向に昇降することにより、荷１２を各段の保管ステージ２２に導入できる。また、第２台車１６を上下方向へ昇降させる昇降装置を別途設け、その荷１２及び第１台車１４を載置した状態で第２台車１６を昇降装置に載せ、昇降させることで第２台車１６を各段間で移動可能とし、荷１２を各段の保管ステージ２２に導入するようにしてもよい。

【0047】

実施の形態の説明では、第１台車１４が各段の各行に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１台車１４が各段の各行に設けられることは必須ではなく、必ずしも各段に設けられなくてもよい。

【0048】

実施の形態の説明では、保管棚２０が、保管行２４を複数列含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管棚２０は１列の保管行２４から構成されてもよい。

【0049】

実施の形態の説明では、保管棚２０が、保管行２４を複数段含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管棚２０は１段の保管行２４から構成されてもよい。

【0050】

実施の形態の説明では、保管行２４を構成する保管部２６の数が一様である例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管行２４を構成する保管部２６の数は、保管棚２０を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。

【0051】

実施の形態の説明では、上下方向に積層される保管行２４の段数が一様である例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管行２４の段数は、保管棚２０を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。

【0052】

実施の形態の説明では、荷１２がパレット１２ｐを含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。荷がパレットを含むことは必須ではなく、自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。

【0053】

実施の形態の説明では、フォークリフトを用いて荷１２を搬入・搬出する例を示したが、本発明はこれに限定されない。荷１２は、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって搬入・搬出されてもよい。

【0054】

実施の形態の説明では、第１台車１４および第２台車１６がバッテリー駆動される例を示したが、本発明はこれに限定されない。これらの台車の一方または双方は、布設された給電線などから取得した電力により駆動されてもよい。

【0055】

実施の形態の説明では、第１台車１４が車輪１４ｆを４隅に１つずつ、合計４つ有する例を示したが、これに限定されない。１隅当たり第１台車１４の走行方向に２つの車輪１４ｆが連なって設けられており、合計８つの車輪１４ｆを有していてもよい。１隅に１つの車輪のみ有する系では、車輪１４ｆが落ち込んで隙間４６に嵌ってしまい、第１台車１４の移動に障害が発生する虞がある。これに対し、１隅当たり２個の車輪１４ｆを有していれば、一方の車輪１４ｆが隙間４６に嵌ったとしても、他方の車輪はレールと接触しているため、上記障害を抑制することができる。なお、１隅当たりの車輪１４ｆの数が３個以上でもよいことは言うまでもない。また、４隅全てが複数の車輪１４ｆを有していなくともよい。

【0056】

また、上記の車輪１４ｆの落ち込みによる問題を解消するためには、車輪の落ち込み量を予め予測しておき、車輪１４ｆと抑え部材５０ｂの間の距離をその落ち込み量よりも小さくなるようにしていてもよい。そうすれば、車輪１４ｆが隙間４６に落ち込んだとしても、完全に落ち込むよりも前に別の車輪１４ｆと抑え部材５０ｂが接触し、移動障害を低減することができる。

【0057】

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。

【0058】

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0059】

１２・・荷、 １４・・第１台車、 １６・・第２台車、 １８・・制御部、 ２０・・保管棚、 ２２・・保管ステージ、 ２４・・保管行、 ２６・・保管部、 ４０・・第１レール、 ４２・・第２レール、 ４４・・第３レール、 ４６・・隙間、 ５０・・抑え部材、 １００・・自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】