(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-05-18
(45)【発行日】2022-05-26
(54)【発明の名称】自動倉庫システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20220519BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 535
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2018018128
(22)【出願日】2018-02-05
(65)【公開番号】P2019135185
(43)【公開日】2019-08-15
【審査請求日】2020-12-16
(73)【特許権者】
【識別番号】503002732
【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105924
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 賢樹
(74)【代理人】
【識別番号】100116274
【弁理士】
【氏名又は名称】富所 輝観夫
(72)【発明者】
【氏名】日野 克美
【審査官】板澤 敏明
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－１２６５２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６３－２７７１０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６３－０２４１０６（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０７－０６１５２５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
Ｂ６５Ｇ １／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
行方向、列方向および段方向に沿って設けられる荷を保管するための複数の保管部を有する棚部と、第１台車を載置可能な載置部を有し、当該載置部を、前記棚部の出入口部に沿う前記行方向および前記段方向に移動させる第２台車と、
を備え、
前記第１台車は、前記列方向に移動して前記出入口部から前記棚部に進入可能であり、
前記載置部は、第１部材を有し、
前記棚部は、前記載置部が前記保管部に対して前記段方向において位置決めされるように、前記第１部材と前記段方向で当接する第２部材を有し、
前記第２台車は、前記載置部を前記段方向に移動させる昇降台を含み、
前記載置部は、前記昇降台に対して変位可能に前記昇降台に支持されることを特徴とする自動倉庫システム。
【請求項2】
前記第１、第２部材は、前記載置部が前記保管部に対して前記行方向に位置決めされるように設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項3】
前記第２部材は、前記段方向に対して斜めに交差する、下側ほど互いに近づく２つの斜面を有することを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。
【請求項4】
前記第１部材が前記第２部材の前記２つの斜面の両方と当接するとき、前記載置部が前記保管部に対して前記段方向および前記行方向に位置決めされる請求項３に記載の自動倉庫システム。
【請求項5】
前記棚部は、前記複数の保管部のそれぞれに対応する複数の軌条を有し、前記載置部は、前記軌条とは別の軌条を有し、
前記第１台車は、前記軌条および前記別の軌条を走行するための車輪を有し、
前記第１部材および前記第２部材は、前記第１部材と前記第２部材とが前記段方向で当接したとき、前記軌条の走行面と前記別の軌条の走行面との間に許容高さを超える段差が生じないように設けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動倉庫システム。
【請求項6】
前記第１部材は、前記保管部に進入して前記第２部材と当接可能な第１位置と、前記棚部を避けた第２位置との間を移動可能に構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【0002】
少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムも種々の構造が提供されているが、その一つとして、立体的に構成された保管棚に搬送装置を用いて荷の授受を行う自動倉庫システムが提供されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－８８６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載される自動倉庫システムでは、搬送装置と保管棚の保管部との間で荷の授受を行うために、それらの間の位置決めを、距離センサを用いて計測された昇降台の高さに基づいて行っている。このように距離センサを用いると、コストが増加したり、測定誤差等によって位置決めが正確でなくなってしまう等の問題がある。
【0005】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送装置と保管部との間の位置決めを好適に実現できる自動倉庫システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管する保管部を高さ方向に複数有する保管棚と、第１方向に移動して荷を保管部に搬送する第１台車と、第１台車を載置可能に構成される載置部と、載置部を昇降させる昇降装置と、を備える。載置部は、第１部材を有する。保管棚は、載置部が保管部に対して高さ方向において位置決めされるように、第１部材と高さ方向で当接する第２部材を有する。
【0007】
本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管する保管部を高さ方向に複数有する保管棚と、第１方向に移動して荷を保管部に搬送する第１台車と、第１台車を載置可能に構成される載置部と、載置部を第２方向に移動する第２台車と、第２台車が移動するための走行路と、第２台車を昇降させる昇降装置と、を備える。載置部は、第１部材を有する。走行路は、載置部が走行路に対して高さ方向において位置決めされるように、第１部材と高さ方向で当接する第２部材を有する。
【0008】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、搬送装置と保管部との間の位置決めを好適に実現できる
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１の実施の形態に係る自動倉庫システムの斜視図である。
【図2】搬送台車の平面図である。
【図4】スタッカークレーンの側面図である。
【図6】載置部とその周辺を拡大して示す拡大図である。
【図7】載置部を保管棚に対して位置決めした様子を示す平面図である。
【図9】変形例に係る受け部とその周辺を示す図である。
【図10】別の変形例に係る受け部とその周辺を示す図である。
【図11】さらに別の変形例に係る受け部とその周辺を示す図である
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【0012】
（第１の実施の形態）
図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１０の斜視図である。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。本実施の形態では、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。
図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１０の斜視図である。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。本実施の形態では、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。
【0013】
自動倉庫システム１０は、自動倉庫システム１０の外部から搬入された荷１２を受け入れる入庫部１５と、自動倉庫システム１０から外部に搬出される荷１２を受け入れる出庫部１６と、荷１２を保管する保管棚２０と、入庫部１５および出庫部１６と保管棚２０との間で荷１２の搬送を行う搬送装置４０と、搬送装置４０を制御する制御装置５２と、を主に備える。自動倉庫システム１０では、荷１２を入庫する際、荷１２は外部搬送装置であるフォークリフト（不図示）によって入庫部１５に搬入される。入庫部１５に搬入された荷１２は、搬送装置４０によって保管棚２０の所定の保管部に搬送されて保管される。また自動倉庫システム１０では、荷１２を出庫する際、荷１２は搬送装置４０によって保管棚２０の所定の保管部から出庫部１６に搬送される。出庫部１６に搬送された荷１２は、フォークリフトによって搬出される。
【0014】
保管棚２０は、多数の荷１２を収容して保管する、いわば高密度保管型の保管スペースである。この例では、自動倉庫システム１０は２つの保管棚２０を備える。２つの保管棚２０は、搬送装置４０のスタッカークレーン４７（後述）が走行するＹ方向に延びる走行路７８を挟んで対となるように配置される。
【0015】
保管棚２０は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、構造に特別な制限はない。本実施の形態の２つの保管棚２０はそれぞれ、Ｘ方向にＭ（Ｍは１以上の整数）列、Ｙ方向にＮ（Ｎは１以上の整数）行、Ｚ方向にＫ（Ｋは２以上の整数）段の保管部２１を有する。このＭ、Ｎ、Ｋは適宜異なる値を設定できるが、これらの値が大きいほど高容量の自動倉庫システム１０とすることができる。各保管部２１は、荷１２を保管可能に構成される。各行の保管部２１は、列方向に接続され、列方向に伸びる保管部列２２を構成する。各保管部列２２の走行路７８側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２２ｂ設けられる。荷１２は、搬送装置４０の搬送台車４６（後述）により、保管部列２２の中を列方向に搬送される。各保管部列２２は、行方向に接続されて保管部配列２３を構成する。各保管部配列２３は、上下方向に層状に接続されて保管棚２０を構成する。図示の例では、１つの保管棚２０は、５列、６行、３段の保管部２１有する。
【0016】
保管棚２０は、保管部列２２ごとに第１軌条４２を含む。第１軌条４２は、例えばレールの対であり、保管部列２２の中をＸ方向に延在するように設けられる。第１軌条４２は、後述の図３に示すように、延在方向であるＸ方向に垂直な断面が角張ったＣ字形状を有し、荷１２が載置される載置面４２ａと、搬送台車４６が走行する走行面４２ｂと、を含む。
【0017】
搬送装置４０は、荷１２をＸ方向に搬送する搬送台車４６と、荷１２をＹ方向に搬送するスタッカークレーン４７と、を有する。出庫の際、搬送台車４６は保管部列２２とスタッカークレーン４７との間を行き来して、目的の保管部２１の荷１２をスタッカークレーン４７に積み込む。スタッカークレーン４７は、積み込まれた荷１２を出庫部１６に搬送する。入庫の際、スタッカークレーン４７は入庫部１５で積み込まれた荷１２を目的の保管部列２２に搬送する。搬送台車４６は、スタッカークレーン４７と保管部列２２との間を行き来して、スタッカークレーン４７が搬送してきた荷１２を目的の保管部２１に搬送する。
【0018】
図２は、搬送台車４６の平面図である。図３は搬送台車４６の側面図である。図３は、搬送台車４６が第１軌条４２を走行して荷１２を搬送する様子を示している。搬送台車４６は、第１軌条４２を走行して保管部列２２の中を移動できる。また搬送台車４６は、保管部列２２とスタッカークレーン４７の載置部６０（後述）との間を行き来できる。
【0019】
搬送台車４６は、車体４６ｂと、支持部４６ｃと、リフト装置４６ｄと、４つの車輪４６ｅと、を主に含む。なお、ここでは搬送台車４６が四隅に１つずつ、合計４つの車輪４６ｅを有する例を示したが、これに限られない。例えば搬送台車４６は、四隅に２つずつ、合計８つの車輪４６ｅを有していてもよい。また例えば搬送台車４６は、四隅のうちの一部が２つずつ、他部が１つずつの車輪４６ｅを有していてもよい。車体４６ｂは、Ｚ方向に扁平な略直方体形状の輪郭を有する。車体４６ｂは、４つの車輪４６ｅを駆動するモータ（不図示）と、このモータを駆動するバッテリー（不図示）と、制御装置５２からの制御指令にもとづいて、モータの駆動すなわち搬送台車４６の走行を制御する走行装置（不図示）と、を搭載している。支持部４６ｃは、荷１２を保持する略矩形板状の部材である。
【0020】
リフト装置４６ｄは、制御装置５２からの制御指令にもとづいて、支持部４６ｃを昇降させる。リフト装置４６ｄは、支持部４６ｃを上昇させて支持部４６ｃに荷１２持ち上げさせ、荷１２を軌条（第１軌条４２や後述の第３軌条６８）から浮かせる。またリフト装置４６ｄは、支持部４６ｃを下降させて荷１２を軌条に載置させる。図３では、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を第１軌条４２から持ち上げた状態を示している。搬送台車４６は、荷１２を載せた状態で走行する場合は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を軌条から持ち上げた状態で走行する。
【0021】
図４はスタッカークレーン４７の側面図である。図５は、スタッカークレーン４７の平面図である。スタッカークレーン４７は、走行台車５６と、昇降台５８と、載置部６０と、昇降装置６２と、一対の支柱６４と、を主に含む。
【0022】
走行台車５６は、走行路７８に敷設された第２軌条４４に沿ってＹ方向に移動可能である。走行台車５６は、走行装置（不図示）を搭載している。走行装置は、制御装置５２からの制御指令にもとづいて、走行台車５６の走行を制御する。一対の支柱６４は、走行台車５６上に設置されており、走行台車５６とともに第２軌条４４に沿って移動する。昇降台５８は、支柱６４に対して鉛直方向（Ｚ方向）に移動可能に取り付けられる。載置部６０は、昇降台５８上に設けられている。載置部６０は、搬送台車４６を載置可能に構成される。昇降装置６２は、制御装置５２からの制御指令にもとづいて、昇降台５８ひいては載置部６０を昇降させる。具体的には昇降装置６２は、昇降台５８を吊っているワイヤーロープ（不図示）を巻取り／送出しすることで、昇降台５８を上昇／下降させる。
【0023】
図６は、載置部６０とその周辺を拡大して示す拡大図である。図６は、搬送台車４６が荷１２を乗せた状態で載置部６０に載置されている様子を示している。載置部６０は、Ｚ方向に扁平な板状の基台６６と、基台６６上に設けられた第３軌条６８と、基台６６上の四隅に設けられた４つ（図６では２つのみ表示されている）の位置決めユニット７０と、を主に含む。位置決めユニット７０については後述する。
【0024】
基台６６は、支持ユニット６５を介して、昇降台５８に対してＹ方向およびＺ方向に変位可能に昇降台５８に支持される。第３軌条６８は、例えばレールの対であり、Ｘ方向に延在するように設けられる。第３軌条６８は、荷１２が載置される載置面６８ａと、搬送台車４６が走行する走行面６８ｂと、を有する。第３軌条６８は、本実施の形態では、保管棚２０の第１軌条４２と同様の断面形状を有する。
【0025】
【0026】
位置決めユニット７０は、位置決めピン７１と、駆動装置７２と、を含む。位置決めピン７１は、本実施の形態ではＸ方向に延在する棒状の部材（すなわち凸部）であり、駆動装置７２を介して載置部６０に固定される。位置決めピン７１は、Ｘ方向に垂直な断面が矩形状を有するが、これに限定されるものではなく、断面が円形状やその他の形状を有してもよい。
【0027】
駆動装置７２は、制御装置５２からの制御指令にもとづいて、位置決めピン７１をその延在方向であるＸ方向に移動させる。駆動装置７２は特に、位置決めピン７１を進入位置（第１位置）と退避位置（第２位置）との間を移動させる。つまり、位置決めピン７１は駆動装置７２によって位置決めユニット７０の内部に対して出し入れ可能なように構成されている。進入位置は、位置決めピン７１が保管棚２０に進入する位置である。言い換えると、進入位置は、位置決めピン７１が後述の受け部２６の受け面２６ａに当接可能な位置、すなわち位置決めピン７１の一部が位置決めユニット７０の外部に突出した位置である。
【0028】
退避位置は、位置決めピン７１が保管部列２２に進入していない位置、すなわち保管棚２０を避けた位置である。言い換えると、退避位置は、スタッカークレーン４７の走行中に位置決めピン７１が保管棚２０の構成部材と接触しない位置である。退避位置は例えば、平面視で位置決めピン７１が昇降台５８の外側に突出しない位置、すなわち平面視で位置決めピン７１の全体が昇降台５８と重なる位置であってもよい。
【0029】
保管棚２０は、保管部列２２ごとに、一対の受け部２６を有する。受け部２６は、位置決めピン７１を受ける部材である。受け部２６は、本実施の形態ではＸ方向に垂直な断面が凹形状であり、位置決めピン７１が当接する実質的に水平な受け面２６ａを有する。
【0030】
４つの位置決めピン７１のうち、搬送台車４６を行き来させる保管棚２０側（図７ではＸ方向正方向側）の２つの位置決めピン７１は進入位置にあり、受け部２６の受け面２６ａに当接している。このとき、第３軌条６８の走行面６８ｂと第１軌条４２の走行面４２ｂとの間に段差が生じないように、あるいはそれらの間に搬送台車４６が行き来可能な高さの段差、すなわち所定の許容高さ以下の段差しか生じないように、載置部６０は保管棚２０に対してＺ方向に位置決めされる。つまり、第３軌条６８の走行面６８ｂに対する位置決めピン７１の位置と、第１軌条４２に対する受け面２６ａの位置は、位置決めピン７１が受け面２６ａに当接したときに第３軌条６８の走行面６８ｂと第１軌条４２の走行面４２ｂとの間に許容高さ以下の段差しか生じないように、決められている。このように載置部６０が保管棚２０に対して位置決めされることで、搬送台車４６が載置部６０と保管棚２０との間を自在に往来でき、また搬送台車４６が許容高さを超える段差を越える場合のような騒音の発生を抑えられる。また、２つの部材を当接させて位置決めするシンプルな構成であり、自動倉庫システム１０のコストを抑えられる。
【0031】
なお、２つの位置決めピン７１を対応する受け面２６ａに確実に当接させるために、載置部の重量の一部が受け部２６に掛かるように、昇降台５８の昇降位置を調整してもよい。つまり、搬送台車４６を行き来させる保管棚２０側の載置部６０の端部は位置決めピン７１を介して受け部２６に支持され、載置部６０の反対側の端部は支持ユニット６５を介して昇降台５８に支持されるように、昇降台５８の昇降位置を調整してもよい。この場合、第３軌条６８は、搬送台車４６を行き来させる保管棚２０から離れるほど第３軌条６８が下がるように僅かに傾斜する。
【0032】
また、本実施の形態では、搬送台車４６を行き来させる保管棚２０側の位置決めピン７１のみを進入位置に位置させて受け面２６ａに当接させることにより、載置部６０を保管棚部２０に対して位置決めしている。つまり、搬送台車４６を行き来させない保管棚２０側（図７ではＸ方向負方向側）の位置決めピン７１は退避位置にあり、受け面２６ａとは当接していない。ここで、２つの保管棚２０の受け部２６の位置（高さ位置およびＹ方向の位置）は、同じ段の同じ行の受け部２６であっても、保管棚２０の据え付け誤差等により、ずれてしまう虞がある。このような場合、搬送台車４６が行き来する保管棚２０側（図７ではＸ方向正方向側）の位置決めピン７１に加えて、搬送台車４６が行き来しない保管棚２０側（図７ではＸ方向負方向側）の位置決めピン７１も進入位置に位置させて受け面２６ａに当接させると、すなわち４つの位置決めピン７１を用いて位置決めすると、保管棚２０間でのＺ方向のずれを反映してしまい、Ｘ方向正方向側への搬送台車の行き来においてはかえって理想的な位置からずれる虞がある。そこで本実施の形態では、上述したように、搬送台車４６を行き来させる保管棚２０側の位置決めピン７１のみを用いて位置決めしている。
【0033】
以上のように構成された自動倉庫システム１０の動作を説明する。
【0034】
まず自動倉庫システム１０の出庫時の動作を説明する。なお、以下の各処理は、制御装置５２からの制御指令にもとづいて実行される。
（１）搬送台車４６は、搬送元の保管部２１に移動する。具体的には搬送台車４６は、出庫対象の荷１２の下に進入する。
（２）搬送台車４６は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を持ち上げ、荷１２を第１軌条４２から浮かせる。これにより、荷１２は移動可能な状態になる。
（３）荷１２を載せた搬送台車４６は、出入口部２２ｂに向かって移動する。
（４）スタッカークレーン４７は、搬送元の保管部２１の高さまで昇降台５８を昇降させる。このときスタッカークレーン４７は、搬送元の保管部２１の保管部列２２に対応する受け部２６よりも位置決めピン７１が上側に位置するように、昇降台５８を昇降させる。なおスタッカークレーン４７は、位置決めピン７１と保管棚２０の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン７１を退避位置に移動させた状態で昇降台５８を昇降させる。
（５）スタッカークレーン４７は、搬送元の保管部２１のＹ方向位置まで走行する。このときスタッカークレーン４７は、位置決めピン７１と保管棚２０の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン７１を退避位置に移動させた状態で走行する。
（１）搬送台車４６は、搬送元の保管部２１に移動する。具体的には搬送台車４６は、出庫対象の荷１２の下に進入する。
（２）搬送台車４６は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を持ち上げ、荷１２を第１軌条４２から浮かせる。これにより、荷１２は移動可能な状態になる。
（３）荷１２を載せた搬送台車４６は、出入口部２２ｂに向かって移動する。
（４）スタッカークレーン４７は、搬送元の保管部２１の高さまで昇降台５８を昇降させる。このときスタッカークレーン４７は、搬送元の保管部２１の保管部列２２に対応する受け部２６よりも位置決めピン７１が上側に位置するように、昇降台５８を昇降させる。なおスタッカークレーン４７は、位置決めピン７１と保管棚２０の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン７１を退避位置に移動させた状態で昇降台５８を昇降させる。
（５）スタッカークレーン４７は、搬送元の保管部２１のＹ方向位置まで走行する。このときスタッカークレーン４７は、位置決めピン７１と保管棚２０の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン７１を退避位置に移動させた状態で走行する。
【0035】
（６）スタッカークレーン４７が搬送元の保管部２１の保管部列２２の出入口部２２ｂに到着したら、当該保管部列２２側の２つの位置決めピン７１を進入位置に移動させる。このとき、反対側の２つの位置決めピン７１は退避位置のままとする。
（７）スタッカークレーン４７の昇降台５８を下げて２つの位置決めピン７１を受け部２６の受け面２６ａに当接させる。これにより、載置部６０が位置決めされる。このとき、第１軌条４２の走行面４２ｂと第３軌条６８の走行面６８ｂとの段差は許容高さ以下となる。
（８）荷１２を載せた搬送台車４６は、第１軌条４２と第３軌条６８とを走行して、保管部列２２から載置部６０に移動する。第１軌条４２の走行面４２ｂと第３軌条６８の走行面６８ｂとの段差が許容高さ以下であるため、搬送台車４６は軌条間の段差に引っ掛かることなく載置部６０に乗り移ることができ、またそのときの騒音も抑えられる。
（９）搬送台車４６は、支持部４６ｃを下降させて荷１２を第３軌条６８の載置面６８ａに載置する。
（１０）スタッカークレーン４７は、昇降台５８を上昇させて位置決めピン７１を受け部２６から離間させる。
（７）スタッカークレーン４７の昇降台５８を下げて２つの位置決めピン７１を受け部２６の受け面２６ａに当接させる。これにより、載置部６０が位置決めされる。このとき、第１軌条４２の走行面４２ｂと第３軌条６８の走行面６８ｂとの段差は許容高さ以下となる。
（８）荷１２を載せた搬送台車４６は、第１軌条４２と第３軌条６８とを走行して、保管部列２２から載置部６０に移動する。第１軌条４２の走行面４２ｂと第３軌条６８の走行面６８ｂとの段差が許容高さ以下であるため、搬送台車４６は軌条間の段差に引っ掛かることなく載置部６０に乗り移ることができ、またそのときの騒音も抑えられる。
（９）搬送台車４６は、支持部４６ｃを下降させて荷１２を第３軌条６８の載置面６８ａに載置する。
（１０）スタッカークレーン４７は、昇降台５８を上昇させて位置決めピン７１を受け部２６から離間させる。
【0036】
（１１）スタッカークレーン４７は、搬送元の保管部２１の保管部列２２側の２つの位置決めピン７１を退避位置に戻す。
（１２）スタッカークレーン４７は、出庫部１６のＹ方向位置まで走行する。
（１３）スタッカークレーン４７は、昇降台５８を出庫部１６の高さまで下降させる。
（１４）搬送台車４６は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を持ち上げ、荷１２を載置面６８ａから浮かせる。これにより、荷１２は移動可能な状態になる。
（１５）搬送台車４６が第３軌条６８と出庫部１６上の軌条（不図示）を走行することにより、スタッカークレーン４７から出庫部１６に荷１２を移す。出庫部１６に置かれた荷１２は、フォークリフトによって搬出される。
（１２）スタッカークレーン４７は、出庫部１６のＹ方向位置まで走行する。
（１３）スタッカークレーン４７は、昇降台５８を出庫部１６の高さまで下降させる。
（１４）搬送台車４６は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を持ち上げ、荷１２を載置面６８ａから浮かせる。これにより、荷１２は移動可能な状態になる。
（１５）搬送台車４６が第３軌条６８と出庫部１６上の軌条（不図示）を走行することにより、スタッカークレーン４７から出庫部１６に荷１２を移す。出庫部１６に置かれた荷１２は、フォークリフトによって搬出される。
【0037】
以上が出庫時の動作である。上述の処理はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えたり、一部のステップを実質的に同時に実行してもよい。
【0038】
次に、自動倉庫システム１０の入庫時の動作を説明する。入庫する荷１２は、外部搬送装置により事前に入庫部１５に搬入されているものとする。なお、以下の各処理は、制御装置５２からの制御指令にもとづいて実行される。
（１）スタッカークレーン４７は、搬送台車４６を乗せた状態で、入庫部１５のＹ方向位置まで走行する。
（２）スタッカークレーン４７は、入庫部１５の高さまで昇降台５８を昇降させる。
（３）搬送台車４６は、第３軌条６８と入庫部１５上の軌条（不図示）を走行し、入庫部に移動する。
（４）搬送台車４６は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を持ち上げ、荷１２を入庫部１５上の載置面（不図示）から浮かせる。これにより、荷１２は移動可能な状態になる。
（５）搬送台車４６は、入庫部１５上の軌条（不図示）と第３軌条を走行し、入庫部１５からスタッカークレーン４７に荷１２を移す。その後、支持部４６ｃを下降させて荷１２を載置面６８ａに載置する。
（１）スタッカークレーン４７は、搬送台車４６を乗せた状態で、入庫部１５のＹ方向位置まで走行する。
（２）スタッカークレーン４７は、入庫部１５の高さまで昇降台５８を昇降させる。
（３）搬送台車４６は、第３軌条６８と入庫部１５上の軌条（不図示）を走行し、入庫部に移動する。
（４）搬送台車４６は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を持ち上げ、荷１２を入庫部１５上の載置面（不図示）から浮かせる。これにより、荷１２は移動可能な状態になる。
（５）搬送台車４６は、入庫部１５上の軌条（不図示）と第３軌条を走行し、入庫部１５からスタッカークレーン４７に荷１２を移す。その後、支持部４６ｃを下降させて荷１２を載置面６８ａに載置する。
【0039】
（６）スタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１のＹ方向位置まで走行する。このときスタッカークレーン４７は、位置決めピン７１と保管棚２０の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン７１を退避位置に位置させる。
（７）スタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１がある高さまで昇降台５８を昇降させる。このときスタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１の保管部列２２に対応する受け部２６よりも位置決めピン７１が上側に位置するように、昇降台５８を昇降させる。なおスタッカークレーン４７は、位置決めピン７１と保管棚２０の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン７１を退避位置に移動させた状態で昇降台５８を昇降させる。
（８）スタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１側の２つの位置決めピン７１を進入位置に移動させる。このとき、反対側の２つの位置決めピン７１は退避位置のままとする。
（９）スタッカークレーン４７は、昇降台５８を下げて２つの位置決めピン７１を受け部２６の受け面２６ａに当接させる。これにより、載置部６０が位置決めされる。このとき、第１軌条４２の走行面４２ｂと第３軌条６８の走行面６８ｂとの段差は許容高さ以下となる。
（１０）搬送台車４６は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を持ち上げ、荷１２を第３軌条６８から浮かせる。これにより、荷１２は移動可能な状態になる。
（７）スタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１がある高さまで昇降台５８を昇降させる。このときスタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１の保管部列２２に対応する受け部２６よりも位置決めピン７１が上側に位置するように、昇降台５８を昇降させる。なおスタッカークレーン４７は、位置決めピン７１と保管棚２０の構成部材とが接触してそれらが損傷しないように、すべての位置決めピン７１を退避位置に移動させた状態で昇降台５８を昇降させる。
（８）スタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１側の２つの位置決めピン７１を進入位置に移動させる。このとき、反対側の２つの位置決めピン７１は退避位置のままとする。
（９）スタッカークレーン４７は、昇降台５８を下げて２つの位置決めピン７１を受け部２６の受け面２６ａに当接させる。これにより、載置部６０が位置決めされる。このとき、第１軌条４２の走行面４２ｂと第３軌条６８の走行面６８ｂとの段差は許容高さ以下となる。
（１０）搬送台車４６は、支持部４６ｃを上昇させて荷１２を持ち上げ、荷１２を第３軌条６８から浮かせる。これにより、荷１２は移動可能な状態になる。
【0040】
（１１）荷１２を載せた搬送台車４６は、第３軌条６８と第１軌条４２とを走行して、載置部６０から保管部列２２に移動する。
（１２）搬送台車４６は、入庫対象の保管部２１に到着したら、支持部４６ｃを下降させて荷１２を第１軌条４２の載置面４２ａに載置する。
（１３）スタッカークレーン４７は、昇降台５８を上昇させて位置決めピン７１を受け部２６から離間させる。
（１４）スタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１の保管部列２２側の２つの位置決めピン７１を退避位置に戻す。
（１２）搬送台車４６は、入庫対象の保管部２１に到着したら、支持部４６ｃを下降させて荷１２を第１軌条４２の載置面４２ａに載置する。
（１３）スタッカークレーン４７は、昇降台５８を上昇させて位置決めピン７１を受け部２６から離間させる。
（１４）スタッカークレーン４７は、搬送先の保管部２１の保管部列２２側の２つの位置決めピン７１を退避位置に戻す。
【0041】
以上が入庫時の動作である。上述の処理はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えたり、一部のステップを実質的に同時に実行してもよい。
【0042】
以上、実施の形態に係る自動倉庫システムの構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。
【0043】
（変形例１）
実施の形態では、受け部２６の受け面２６ａが水平面であり、位置決めピン７１がＸ方向に垂直な断面が矩形状である場合について説明したが、これに限られず、様々な変形例が考えられる。
実施の形態では、受け部２６の受け面２６ａが水平面であり、位置決めピン７１がＸ方向に垂直な断面が矩形状である場合について説明したが、これに限られず、様々な変形例が考えられる。
【0044】
図９は、変形例に係る受け部２６および位置決めピン７１とそれらの周辺を示す図である。図９は図８に対応する。本変形例の受け面２６ａは、Ｘ方向に垂直な断面が略Ｖ字状なす。受け面２６ａは、下側ほど互いに近づく２つの斜面であって、それぞれＺ方向に対して交差する２つの斜面を有する。２つの斜面はいずれも平面である。また、本変形例の位置決めピン７１は、Ｘ方向に垂直な断面が円形状となっている。本変形例では、載置部６０の重量の一部を一対の受け部２６に預けると、各位置決めピン７１は対応する受け面２６ａの２つの斜面に当接する。
【0045】
本変形例によれば、実施の形態と同様にＺ方向（高さ方向）について載置部６０を保管棚２０に対して好適に位置決めすることができる。さらに、スタッカークレーン４７が走行・停止する際にＹ方向にずれた位置となってしまった場合において、本変形例ではそのＹ方向へのずれの影響を低減することができる。例えばスタッカークレーン４７による搬送がＹ方向正方向側に多少ずれた場合、２つの位置決めピン７１は図９に示すよりもＹ方向正方向側にずれることになる。このような場合であっても、本変形例では受け面２６ａが斜面、位置決めピン７１の断面が円形状となっているので、位置決めピン７１が受け面２６ａに当接すると載置部６０の自重によって載置部６０がＹ方向負方向側に移動することになる。これにより、位置決めピン７１が受け部２６のＹ方向中央部近傍となる位置まで載置部６０が移動し、載置部６０を保管棚２０に対してＹ方向において適正な位置に位置決めすることが可能となる。このように、本変形例によれば、Ｚ方向だけではなくＹ方向についても載置部６０を保管棚２０に対して好適に位置決めすることができる。
【0046】
図１０は、別の変形例に係る受け部２６とその周辺を示す図である。図１０は図８に対応する。本変形例の受け面２６ａは、Ｘ方向に垂直な断面が略Ｕ字状なす。受け面２６ａは、下側ほど互いに近づく２つの斜面であって、それぞれＺ方向に対して交差する２つの斜面を有する。２つの斜面はいずれも曲面である。本変形例では、図９の変形例の場合と同様に、載置部６０の重量の一部を一対の受け部２６に預けると、各位置決めピン７１は対応する受け面２６ａの２つの斜面に当接する。このような場合であっても、図９と同じように、載置部６０は保管棚２０に対してＺ方向およびＹ方向に位置決めされる。
【0047】
図１１は、さらに別の変形例に係る受け部２６とその周辺を示す図である。図１１は図８に対応する。本変形例の一対の受け面２６ａは、Ｚ方向に対して交差する斜面である。一対の受け面２６ａは特に、Ｚ方向に対して互いに逆向きに傾斜している。図示の例では、一対の受け面２６ａは、下側ほど互いに近づくように傾斜しているが、下側ほど互いに遠ざかるように傾斜していてもよい。本変形例では、載置部６０の重量の一部を一対の受け部２６に預けると、各位置決めピン７１は対応する受け面２６ａ（斜面）に当接する。このような場合であっても、図９、図１０と同じように、載置部６０は保管棚２０に対してＺ方向およびＹ方向に位置決めされる。
【0048】
これらの変形例によれば、載置部６０は保管棚部２０に対してＹ方向にも位置決めされるため、第３軌条６８の走行面６８ｂと第１軌条４２の走行面４２ｂとのＹ方向のずれを所定の許容範囲内に抑えることができる。
【0049】
（変形例２）
実施の形態および上述の変形例では、載置部６０に位置決めユニット７０が設けられ、保管棚２０の各保管部列２２に受け部２６が設けられる場合について説明したが、これに限られず、載置部６０に受け部２６が設けられ、保管棚２０の各保管部列２２に位置決めユニット７０が設けられてもよい。
実施の形態および上述の変形例では、載置部６０に位置決めユニット７０が設けられ、保管棚２０の各保管部列２２に受け部２６が設けられる場合について説明したが、これに限られず、載置部６０に受け部２６が設けられ、保管棚２０の各保管部列２２に位置決めユニット７０が設けられてもよい。
【0050】
（変形例３）
実施の形態では、搬送台車４６を行き来させる保管棚２０側の位置決めピン７１のみを用いて載置部６０を保管棚２０に対して位置決めする場合について説明したが、これに限られず、両側の位置決めピン７１を用いて位置決めしてもよい。つまり、４つの位置決めピン７１を進入位置に移動させて位置決めしてもよい。この場合、載置部６０の重量の全部を受け部２６に預けるように、昇降台５８の昇降位置を調整してもよい。
実施の形態では、搬送台車４６を行き来させる保管棚２０側の位置決めピン７１のみを用いて載置部６０を保管棚２０に対して位置決めする場合について説明したが、これに限られず、両側の位置決めピン７１を用いて位置決めしてもよい。つまり、４つの位置決めピン７１を進入位置に移動させて位置決めしてもよい。この場合、載置部６０の重量の全部を受け部２６に預けるように、昇降台５８の昇降位置を調整してもよい。
【0051】
（変形例４）
実施の形態では、自動倉庫システム１０が、Ｙ方向に移動し、かつ、昇降機能を有するスタッカークレーン４７を備える場合について説明したが、これに限られない。Ｙ方向に移動する機構と昇降させる機構が別々のものであってもよい。例えば、搬送台車４６を載置してＹ方向に移動可能な走行台車と、走行台車を載置可能に構成される載置部と、載置部を昇降可能な昇降装置と、を備える自動倉庫システム１０にも、本実施の形態の技術思想を適用できる。載置部は、基本的に、実施の形態の載置部６０と同様に構成され、支持ユニット６５を介して、昇降装置に対してＸ方向およびＺ方向に変位可能に昇降装置に支持される。各段には、走行台車がＹ方向に走行するための走行路と、各走行路に設けられたＹ方向に延在する第４軌条が設けられる。例えば入庫時には、搬送台車４６を搭載した走行台車を昇降装置に導入し、入庫部から走行台車上の載置部に荷を乗せ、入庫する高さまで昇降装置で昇降を行う。その後、走行台車をＹ方向における入庫位置まで走行させ、到着後、搬送台車４６をＸ方向における入庫位置まで走行させて荷の入庫を完了させる。この場合、昇降装置に昇降される載置部と、走行路と、に実施の形態に記載した位置決めユニット７０と受け部２６が設けられていれば、実施の形態と同様の効果を得ることができる。また例えば、外部搬送装置であるフォークリフトに載置部６０が設置されてもよい。この場合、入庫部１５や出庫部１６を介さずに、外部搬送装置と保管棚２０との間で荷１２が直接、搬入・搬出される。
実施の形態では、自動倉庫システム１０が、Ｙ方向に移動し、かつ、昇降機能を有するスタッカークレーン４７を備える場合について説明したが、これに限られない。Ｙ方向に移動する機構と昇降させる機構が別々のものであってもよい。例えば、搬送台車４６を載置してＹ方向に移動可能な走行台車と、走行台車を載置可能に構成される載置部と、載置部を昇降可能な昇降装置と、を備える自動倉庫システム１０にも、本実施の形態の技術思想を適用できる。載置部は、基本的に、実施の形態の載置部６０と同様に構成され、支持ユニット６５を介して、昇降装置に対してＸ方向およびＺ方向に変位可能に昇降装置に支持される。各段には、走行台車がＹ方向に走行するための走行路と、各走行路に設けられたＹ方向に延在する第４軌条が設けられる。例えば入庫時には、搬送台車４６を搭載した走行台車を昇降装置に導入し、入庫部から走行台車上の載置部に荷を乗せ、入庫する高さまで昇降装置で昇降を行う。その後、走行台車をＹ方向における入庫位置まで走行させ、到着後、搬送台車４６をＸ方向における入庫位置まで走行させて荷の入庫を完了させる。この場合、昇降装置に昇降される載置部と、走行路と、に実施の形態に記載した位置決めユニット７０と受け部２６が設けられていれば、実施の形態と同様の効果を得ることができる。また例えば、外部搬送装置であるフォークリフトに載置部６０が設置されてもよい。この場合、入庫部１５や出庫部１６を介さずに、外部搬送装置と保管棚２０との間で荷１２が直接、搬入・搬出される。
【0052】
上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【0053】
２０ 保管棚、 ２６ 受け部、 ２６ａ 受け面、 ４６ 搬送台車、 ４７ スタッカークレーン、 ６０ 載置部、 ６２ 昇降装置、 ７０ 位置決めユニット、 ７１ 位置決めピン。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】