特許 7076851 電動アシスト台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-05-20

(45)【発行日】2022-05-30

(54)【発明の名称】電動アシスト台車

(51)【国際特許分類】

   B62B 3/00 20060101AFI20220523BHJP

   B62B 3/02 20060101ALI20220523BHJP

【ＦＩ】

B62B3/00 G

B62B3/02 E

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021005089

(22)【出願日】2021-01-15

【審査請求日】2021-01-15

(73)【特許権者】

【識別番号】591099773

【氏名又は名称】株式会社大阪タイユー

(74)【代理人】

【識別番号】110001438

【氏名又は名称】特許業務法人 丸山国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田林 義一

(72)【発明者】

【氏名】戸田 實雄

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１８８０４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２８９０８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開実用新案第２０－２０１２－０００１８４５（ＫＲ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｂ １／００－ ５／０８

Ａ６１Ｂ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
前記基台の左側に配置される左駆動輪と、前記左駆動輪を回転駆動する左駆動機構と、
前記基台の右側に配置される右駆動輪と、前記右駆動輪を回転駆動する右駆動機構と、
前記基台の後方左側に配置される左ハンドルと、
前記基台の後方右側に配置される右ハンドルと、
前記左ハンドルに配備され、前記左ハンドルに作用する押圧力を検知する左押圧力検出手段と、
前記右ハンドルに配備され、前記右ハンドルに作用する押圧力を検知する右押圧力検出手段と、
前記左押圧力検出手段と前記右押圧力検出手段に作用する押圧力に基づいて前記左駆動機構及び前記右駆動機構を制御する制御手段と、
を具える電動アシスト台車であって、
前記制御手段は、
初期状態から、前記左押圧力検出手段又は前記右押圧力検出手段の一方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値を超えるが、他方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値以下の場合、前記左駆動機構及び前記右駆動機構を回転駆動させず、
前記左駆動機構及び前記右駆動機構が回転駆動した後は、前記左押圧力検出手段又は前記右押圧力検出手段の一方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値を超えるが、他方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値以下の場合であっても、押圧力に応じた駆動電圧で駆動機構を駆動させる、
ことを特徴とする電動アシスト台車。

【請求項2】

前記制御手段は、前記左押圧力検出手段又は前記右押圧力検出手段の一方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値を超えるが、他方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値以下の場合、前記左押圧力検出手段と前記右押圧力検出手段に作用する押圧力をゼロと判定する、
請求項１に記載の電動アシスト台車。

【請求項3】

前記制御手段は、前記左押圧力検出手段と前記右押圧力検出手段に作用する押圧力を繰り返し測定しており、前記左駆動機構及び前記右駆動機構は、測定された１又は複数回の前記押圧力の平均又は移動平均に対応した出力となるよう制御する、
請求項１又は請求項２に記載の電動アシスト台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ユーザーのハンドル操作による押圧力を電動駆動力で補助する電動アシスト台車に関するものであり、より具体的には、片手操作による意図しない方向への移動を阻止できる電動アシスト台車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

台車の左右の駆動輪に夫々独立した駆動モーターを連繋し、ユーザーがハンドルを操作したときの押力、引張力に、電動駆動力を付加する電動アシスト台車が知られている。たとえば、特許文献１では、左右のハンドルに夫々外力を検知するセンサーを具備し、センサーに入力された押力又は引張力に応じて左右の駆動モーターを駆動して、駆動輪の回転補助を行なうようにしている。

【0003】

上記電動アシスト台車１０では、図７（ａ）に示すように、前進直進時には、左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒを均等な押力ＦＬ、ＦＲを加えればよく、後進直進時は、図８（ａ）に示すように、均等な引張力ＢＬ、ＢＲを加えればよい。一方で、前進しながら右曲がりする場合には、図７（ｂ）に示すように、左ハンドル２０Ｌへの押力ＦＬを右ハンドル２０Ｒの押力ＦＲに比べて大きくすることで、左駆動モーター２６Ｌの出力が右駆動モーター２６Ｒの出力に比べて大きくなり、電動アシスト台車１０は右曲がり前進する。左曲がり前進はその逆である（図７（ｃ）参照）。後進しながら左曲がりするには、図８（ｂ）に示すように、左ハンドル２０Ｌへの引張力ＢＬを右ハンドル２０Ｒの引張力ＢＲに比べて大きくする。右曲がり後進はその逆である（図８（ｃ）参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】登録実用新案第３２２０９０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

電動アシスト台車が近くにあって邪魔な場合、一方のハンドルを掴んで押しやることがある。また、電動アシスト台車をユーザー側に引き寄せたい場合、一方のハンドルを掴んで引っ張ることがある。アシスト機能のない通常の台車では、左ハンドル２０Ｌのみに押力ＦＬを加えたときに、台車は図１０（ａ）に示すような軌跡を描き移動する。また、左ハンドル２０Ｌのみに引張力ＢＬを加えたときに、台車は図１０（ｂ）に示すような軌跡Ｔを描き移動する。このように、台車はその押し方向又は引っ張り方向に応じた方向に移動する。

【0006】

しかしながら、電動アシスト台車の場合、通常の台車と同じように操作すると、一方のハンドルに加わる押力又は引張力により、一方の駆動輪のみに駆動力が加わって、電動アシスト台車が旋回し、ユーザーの意図しない方向に移動してしまう。たとえば、前輪駆動の電動アシスト台車について、図１１（ａ）は左ハンドル２０Ｌのみに押力ＦＬを加えたとき、図１１（ｂ）は左ハンドル２０Ｌのみに引張力ＢＬを加えた状態を示している。これらの場合、力を加えた方向ＦＬ，ＢＬ（図中白矢印）に拘わらず、左ハンドル２０Ｌには黒矢印方向への押力又は引張力として作用する。左ハンドル２０Ｌのみが押力又は引張力を受けた結果、電動アシスト台車１０は、左駆動輪２４Ｌのみが駆動して矢印Ｔの方向に旋回する。このような動作は、通常の台車とは異なるため、ユーザーが電動アシスト台車に引っ張られ、或いは、押されてしまい、人や物と電動アシスト台車が衝突等する可能性もある。

【0007】

本発明の目的は、一方のハンドルのみに押力又は引張力を加えたときに駆動輪が駆動しない電動アシスト台車を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る電動アシスト台車は、
基台と、
前記基台の左側に配置される左駆動輪と、前記左駆動輪を回転駆動する左駆動機構と、
前記基台の右側に配置される右駆動輪と、前記右駆動輪を回転駆動する右駆動機構と、
前記基台の後方左側に配置される左ハンドルと、
前記基台の後方右側に配置される右ハンドルと、
前記左ハンドルに配備され、前記左ハンドルに作用する押圧力を検知する左押圧力検出手段と、
前記右ハンドルに配備され、前記右ハンドルに作用する押圧力を検知する右押圧力検出手段と、
前記左押圧力検出手段と前記右押圧力検出手段に作用する押圧力に基づいて前記左駆動機構及び前記右駆動機構を制御する制御手段と、
を具える電動アシスト台車であって、
前記制御手段は、前記左押圧力検出手段又は前記右押圧力検出手段の一方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値を超えるが、他方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値以下の場合、前記左駆動機構及び前記右駆動機構を回転駆動しない。

【0009】

前記制御手段は、前記左押圧力検出手段又は前記右押圧力検出手段の一方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値を超えるが、他方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値以下の場合、前記左押圧力検出手段と前記右押圧力検出手段に作用する押圧力をゼロと判定する。

【0010】

前記制御手段は、前記左押圧力検出手段と前記右押圧力検出手段に作用する押圧力を繰り返し測定しており、前記左駆動機構及び前記右駆動機構は、前記判定された１又は複数回の前記押圧力の平均又は移動平均に対応した出力となるよう制御する。

【発明の効果】

【0011】

本発明に係る電動アシスト台車によれば、一方のハンドルに作用する押圧力が閾値を超えるが、他方のハンドルに作用する押圧力が閾値以下の場合、左右の駆動機構を作動させない。故に、ユーザーが通常の台車のように、一方のハンドルを押し、或いは、引っ張ってしまっても、駆動機構は作動しないから、意図しない電動アシスト台車の旋回を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る電動アシスト台車の左側面図である。

【図2】図２は、電動アシスト台車の背面図である。

【図3】図３は、電動アシスト台車の要部平面図である。

【図4】図４は、図１の丸囲み部ＩＶのハンドルの拡大図である。

【図5】図５は、本発明の一実施形態に係る電動アシスト台車の制御ブロック図である。

【図6】図６は、各押圧力検出手段の出力の不感帯を示すグラフである。

【図7】図７は、電動アシスト台車の前進走行（ａ）～（ｃ）を示している。

【図8】図８は、電動アシスト台車の後進走行（ａ）～（ｃ）を示している。

【図9】図９は、電動アシスト台車の旋回走行（ａ）及び（ｂ）を示している。

【図10】図１０は、通常の台車の左ハンドルに押力を加えたときの台車の動き（ａ）、引張力を加えたときの台車の動き（ｂ）を示している。

【図11】図１１は、本発明の避けることのできる電動アシスト台車の旋回走行（ａ）及び（ｂ）を示している。

【図12】図１２は、本発明の一実施例に係るフローチャートである。

【図13】図１３は、後輪が駆動輪の電動アシスト台車に対して、本発明で避けることのできる旋回走行を示している。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明に係る電動アシスト台車１０について、図面を参照しながら説明を行なう。なお、以下の実施形態では、本発明の電動アシスト台車１０を、ドラム缶Ｄを把持し、運搬、反転等するドラム缶取扱機に適用した例について説明するが、ドラム缶Ｄの把持機構等については詳細を省略する。

【0014】

図１乃至図３に示すように、本発明の電動アシスト台車１０は、一実施形態として、基台１１の前方左右、後方左右に夫々車輪２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒを配置している。図示の実施形態は、左右の前輪が駆動輪２４Ｌ，２４Ｒであり、夫々駆動機構となる駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒとローラーチェーン２８Ｌ，２８Ｒを介して連繋されている。なお、駆動輪は後輪２５Ｌ，２５Ｒであってもよい。

【0015】

基台１１の後方には支柱１２Ｌ，１２Ｒが立設されており、左ハンドル２０Ｌが左側の支柱１２Ｌ、右ハンドル２０Ｒが右側の支柱１２Ｒに配置されている。ハンドル２０Ｌ，２０Ｒは、ユーザーが掴んで押力、引張力（これらを含めて「押圧力」と称する）を加えて操作する操作部である。図示の実施形態では、ハンドル２０Ｌ，２０Ｒは、基台１１に立設された左右２本の支柱１２Ｌ，１２Ｒから後方に向けて突設された概略コ字状の取付フレーム１３Ｌ，１３Ｒに取り付けられている。

【0016】

ハンドル２０Ｌ，２０Ｒには、ハンドル２０Ｌ，２０Ｒに作用する押圧力を検出する押圧力検出手段が配備される。本実施形態では、押圧力検出手段はロードセル２２Ｌ，２２Ｒとすることができる。左ハンドル２０Ｌには左ロードセル２２Ｌ、右ハンドル２０Ｒには右ロードセル２２Ｒが配備されている。ロードセル２２Ｌ，２２Ｒは、引張・圧縮型のものを採用することができ、ひずみゲージ式、磁歪式、静電容量式、ジャイロ式のものを例示できる。なお、押圧力検出手段は、力を電気信号に変換可能なセンサーであれば、ロードセルに限定されるものではなく、たとえば、バネを用いたセンサー、ピエゾ式センサー、変位センサーなどであってもよい。

【0017】

具体的実施形態として、ハンドル２０Ｌ，２０Ｒは、図４に拡大して示すように、ユーザーが掴むグリップ部２１Ｌ，２１Ｒとロードセル２２Ｌ，２２Ｒを含む。取付フレーム１３Ｌ，１３Ｒには、台座プレート１４が装着されており、台座プレート１４にロードセル２２Ｌ，２２Ｒが載置される。グリップ部２１Ｌ，２１Ｒは、支持プレート１５に設けられており、支持プレート１５と台座プレート１４でロードセル２２Ｌ，２２Ｒを挟み込んでいる。然して、ユーザーがハンドル２０Ｌ，２０Ｒに押圧力を加えると、押力の場合はロードセル２２Ｌ，２２Ｒが圧縮され、引張力の場合はロードセル２２Ｌ，２２Ｒが引っ張られ、その出力は後述する変換器２３Ｌ，２３Ｒに送信される。

【0018】

図５は、本発明の電動アシスト台車１０の制御ブロックを示す図である。図に示すように、電動アシスト台車１０の制御は、制御手段３０により実行される。たとえば、制御手段３０は、図２に示す制御ボックス３１に配置される。制御手段３０にはメモリを含み、本発明の電動アシスト台車１０の制御に必要なプログラムが予め格納されている。なお、図示しないが、これらの電源は、基台１１に搭載されるバッテリー等から供給される。

【0019】

より詳細には、制御手段３０には、上記した左駆動輪２４Ｌを駆動する左駆動モーター２６Ｌが、左モータードライバー２７Ｌを介して接続される。また、右駆動輪２４Ｒを駆動する右駆動モーター２６Ｒが、右モータードライバー２７Ｒを介して接続される。モータードライバー２７Ｌ，２７Ｒは、制御ボックス３１（図２参照）に配置できる。

【0020】

また、上記したロードセル２２Ｌ，２２Ｒも、図５に示すように、変換器２３Ｌ，２３Ｒを介して制御手段３０に接続される。変換器２３Ｌ，２３Ｒはロードセル２２Ｌ，２２Ｒに電源５Ｖを印加しており、図６に示すようにロードセルが無負荷の時には２．５Ｖを出力する。ハンドル２０Ｌ，２０Ｒに加えられる押力、引張力がＰ１～－Ｐ１の範囲内は不感帯域の設定がなされ、Ｐ１～－Ｐ１に達すると最小駆動電圧を出力する。押力又は引張力と駆動電圧は比例し、押力が最大の＋ＦＳのとき、駆動電圧４．９Ｖを出力し、引張力が最大の－ＦＳの時、駆動電圧０．１Ｖを出力する。この駆動電圧はモータードライバー２７Ｌ，２７Ｒにより駆動モーターの回転方向を決定すると同時に駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒに比例出力され、後述する図７乃至図９に示すように、電動アシスト台車１０が走行する。

【0021】

なお、ハンドル２０Ｌ，２０Ｒに作用する押圧力と、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒに供給される電圧を単純比例させることもできる。しかしながら、押圧力が微小である場合には、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒの電圧も小さいから、電動アシスト台車１０は走行せずにガタガタ揺れ動くのみとなる。また、外乱等により基準電圧からずれた微小な電圧信号が制御手段３０に入力されて、電動アシスト台車１０が自走してしまうこともある。そこで、図６に示すように、ロードセル２２Ｌ，２２Ｒからの押力又は引張力に対して変換器２３Ｌ，２３Ｒに不感帯を設けることが好適であり、不感帯域を超える押力又は引張力（Ｐ１～+ＦＳ、－Ｐ１～－ＦＳ）が加えられた場合のみ、モータードライバー２７Ｌ，２７Ｒに電圧印加できる。

【0022】

なお、モータードライバー２７Ｌ，２７Ｒから駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒに印加される電圧は、押圧力に直接比例した電圧値とすると、押圧力の微小変動により、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒの回転ががたついてしまう。このため、実際に駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒに印加する電圧は、制御手段３０において１又は複数回検出された押圧力の平均、或いは、移動平均等とすることが望ましい。

【0023】

上記構成の電動アシスト台車１０は、ユーザーＵが左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒを掴んで、押圧力を加えることで、図７乃至図９に示すように走行する。

【0024】

図７は、電動アシスト台車１０の前進走行、図８は、後進走行、図９は、旋回走行である。ユーザーＵが左ハンドル２０Ｌに作用させる押力をＦＬ、引張力をＢＬ、右ハンドル２０Ｒに作用させる押力をＦＲ、引張力をＢＲとして図中に矢印で示している。矢印の長さは、加えられる力の大きさを簡略的に示している。また、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒによる左駆動輪２４Ｌ、右駆動輪２４Ｒの前進方向の回転をＬｆ、Ｒｆ、後進方向の回転をＬｂ、Ｒｂとし、図中に矢印で示している。矢印の長さは、回転トルクの大きさを簡略的に示している。また、電動アシスト台車１０の走行方向を矢印Ｆ（前進側）、Ｂ（後進側）、Ｔ（旋回）で示す。

【0025】

図７を参照すると、図８（ａ）では、ユーザーＵが左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒに略同じ大きさの押力ＦＬ、ＦＲを作用させている。その結果、ロードセル２２Ｌ，２２Ｒから変換器２３Ｌ，２３Ｒを介して略同じ大きさの電気信号が入力され、当該電気信号に比例した電圧をモータードライバー２７Ｌ，２７Ｒは左右の駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒに印加する。そして、駆動輪２４Ｌ，２４Ｒを前進回転させ（Ｌｆ、Ｒｆ）、電動アシスト台車１０は前進Ｆする。左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒに作用する押力ＦＬ、ＦＲに差があると、図７（ｂ）、（ｃ）に示すように、電動アシスト台車１０は、右曲がり前進Ｆ、左曲がり前進Ｆする。

【0026】

後進についても同様であり、図８（ａ）では、ユーザーＵが左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒに略同じ大きさの引張力ＢＬ、ＢＲを作用させている結果、駆動輪２４Ｌ，２４Ｒを後進回転させ（Ｌｂ、Ｒｂ）、電動アシスト台車１０は後進Ｂする。左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒに作用する引張力ＢＬ、ＢＲに差があると、図８（ｂ）、（ｃ）に示すように、電動アシスト台車１０は、夫々左曲がり後進Ｂ、右曲がり後進Ｂする。

【0027】

一方で、左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒに加えられる押圧力の向きが逆の場合、電動アシスト台車１０は旋回Ｔする。具体的には、図９（ａ）に示すように、左ハンドル２０Ｌに押力ＦＬ、右ハンドル２０Ｒに引張力ＢＲを加えると、左駆動輪２４Ｌは前進回転Ｌｆし、右駆動輪２４Ｒは後進回転Ｒｂするから、電動アシスト台車１０は右旋回Ｔする。逆に、左ハンドル２０Ｌに引張力ＢＬ、右ハンドルに押力ＦＲを加えると、左駆動輪２４Ｌは後進回転Ｌｂし、右駆動輪２４Ｒは前進回転Ｒｆするから、電動アシスト台車１０は左旋回Ｔする。

【0028】

上記のとおり、ユーザーＵが左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒを正しく掴んで、操作する場合ではなく、たとえば、電動アシスト台車１０が邪魔な位置にあり、これを引き寄せ、或いは、押しやるような操作では、ユーザーＵは、通常の台車のように、一方のハンドル２０Ｌ，２０Ｒを押し或いは引っ張ってしまうことがあるが、アシスト機能のない通常の台車では押手に加えられた押力が図１０（ａ）に示すように、或いは、引張力が図１０（ｂ）に示すように、夫々見合った軌跡Ｔで台車は移動するのに対して、電動アシスト台車１０では、一方のハンドル２０Ｌ又は２０Ｒのみに押圧力が加わると、一方の駆動輪２４Ｌ又は２４Ｒのみが回転して、電動アシスト台車１０がユーザーＵの意図しない方向に旋回してしまうことがある。図１１（ａ）は左ハンドル２０Ｌのみに押力ＦＬを加えた状態、図１１（ｂ）は左ハンドル２０Ｌのみに引張力ＢＬを加えた状態を示している。これらの場合、左駆動輪２４Ｌのみが駆動して、電動アシスト台車１０は矢印Ｔの方向に旋回するから、ユーザーＵが電動アシスト台車１０に引っ張られ、或いは、押されてしまい、人や物と電動アシスト台車が衝突等する可能性もある。

【0029】

本発明は、図１１に示すような意図しない電動アシスト台車１０の旋回を避けるものである。

【0030】

上記を達成するために、制御手段３０は、一方のハンドル２０Ｌ，２０Ｒに作用し、ロードセル２２Ｌ，２２Ｒで検出される押圧力の絶対値が所定の閾値を超えるが、他方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値以下の場合、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒを回転駆動させないようにする。具体的には、一方のロードセル２２Ｌ，２２Ｒから変換器２３Ｌ，２３Ｒを介して出力される電気信号の絶対値（図６の場合、基準電圧との差分の絶対値）が所定の閾値を超えるが、他方から出力される電気信号の絶対値が所定の閾値の場合、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒを回転駆動させない。すなわち、これらの場合には、モータードライバー２７Ｌ，２７Ｒを介して駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒに電圧を印加しない構成である。

【0031】

たとえば、制御手段３０は、左右のロードセル２２Ｌ，２２Ｒから変換器２３Ｌ，２３Ｒを介して入力される電気信号を共にゼロと判定し、ハンドル２０Ｌ，２０Ｒには押圧力が作用していないものと見做せばよい。

【0032】

これにより、ユーザーＵが誤って一方のハンドル２０Ｌ又は２０Ｒのみを押し或いは引っ張っても、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒは駆動しないから、ユーザーＵの意図しない電動アシスト台車１０の旋回Ｔ（図１０参照）は阻止できる。

【0033】

図１２は、上記一方のハンドル２０Ｌ又は２０Ｒのみに押圧力を加えても、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒを作動させない処理を実行するフローチャートの一例である。以下では、左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒに作用する押圧力が所定の閾値を超えるか、閾値以下であるかによって判定を行なうが、実際には、押圧力に比例した電気信号で制御手段３０は判定を行なう。なお、図１１のとおり、電動アシスト台車１０が起動している間は、ステップＳ２～Ｓ１４を繰り返し実行する。

【0034】

まず、初期状態では、ステップＳ１に示すように、左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒのロードセル２２Ｌ，２２Ｒからの押圧力をゼロに初期値設定する。

【0035】

続いて、所定のサイクルタイムが経過するまで待機し（ステップＳ２）、左右の押圧力を測定する（ステップＳ３）。押圧力は、各ハンドル２０Ｌ，２０Ｒのロードセル２２Ｌ，２２Ｒから出力される。実際には、制御手段３０は、ロードセル２２Ｌ，２２Ｒから出力され、変換器２３Ｌ，２３Ｒを介して入力される押圧力に比例した電気信号から左右の押圧力を判定する。

【0036】

そして、まず、ユーザーＵの操作が、右ハンドル２０Ｒだけであるか否かを判定する（ステップＳ４～Ｓ７）。具体的には、メモリに記憶された前回の右押圧力（絶対値）が閾値以下（ステップＳ４のＹＥＳ）であって、今回測定された右押圧力（絶対値）が閾値を超え（ステップＳ５のＹＥＳ：すなわち右ハンドル２０Ｒに閾値を超える押圧力あり）、他方、今回測定された左押圧力（絶対値）が閾値以下の場合（ステップＳ６のＹＥＳ：すなわち左ハンドル２０Ｌに閾値（絶対値）を超える押圧力なし）である。この場合、右ハンドル２０Ｒへの押圧力の入力はあるが、左ハンドル２０Ｌへの押圧力の入力はない（閾値以下）から、制御手段３０は、左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒへの押圧力をゼロと判定する（ステップＳ７）。この後、ステップＳ１２に移行する。

【0037】

上記ステップＳ４～Ｓ６の何れかがＮＯの場合、ステップＳ８に進む。ステップＳ８～Ｓ１１は、ユーザーＵの操作が、左ハンドル２０Ｌだけであるか否かを判定するステップである。具体的には、メモリに記憶された前回の左押圧力（絶対値）が閾値以下（ステップＳ８のＹＥＳ）であって、今回測定された左押圧力（絶対値）が閾値を超え（ステップＳ９のＹＥＳ：すなわち左ハンドル２０Ｌに閾値を超える押圧力あり）、他方、今回測定された右押圧力（絶対値）が閾値以下の場合（ステップＳ１０のＹＥＳ：すなわち右ハンドル２０Ｒに閾値を超える押圧力なし）である。この場合、左ハンドル２０Ｌへの押圧力の入力はあるが、右ハンドル２０Ｒへの押圧力の入力はない（閾値以下）から、制御手段３０は、左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒへの押圧力をゼロと判定する（ステップＳ１１）。この後、ステップＳ１２に移行する。

【0038】

一方、ステップＳ８～１０の何れかがＮＯの場合、すなわち、左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒの今回又は前回の押圧力（絶対値）が左右共に閾値を超えている場合、言い換えると、前回測定の左右の押圧力（絶対値）が閾値を超えているか（ステップＳ４のＮＯ、Ｓ８のＮＯ）、今回の左右の押圧力（絶対値）の両方が閾値を超えている場合には（ステップＳ６、Ｓ８のＮＯ）、左右の押圧力は、ステップＳ３で測定された値が保持されて、ステップＳ１２に移行する。

【0039】

ステップＳ１２では、制御手段３０は、左右の押圧力を記憶する。具体的には、ステップＳ７、Ｓ１１の場合は左右の押圧力はゼロ、すなわち、左右のハンドル２０Ｌ，２０Ｒへの押圧力の入力なしとして記憶される。また、前段落の場合は、左右の押圧力は、ステップＳ３で測定された値が記憶される。

【0040】

続いて、制御手段３０は、記憶された押圧力、たとえば、前回と今回の押圧力から左右の駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒに印加するモーター駆動電圧を計算する（ステップＳ１３）。このステップは、左右の各押圧力の平均とすることができるが、たとえば、複数回の押圧力を記憶して、その平均や移動平均としても構わない。

【0041】

そして、ステップＳ１３で算出された左右のモーター駆動電圧の信号を、制御手段３０は左右の各モータードライバー２７Ｌ，２７Ｒに出力する（ステップＳ１４）。これにより、各モータードライバー２７Ｌ，２７Ｒから駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒに電圧が印加され、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒが駆動する。

【0042】

なお、ステップＳ７、Ｓ１１で左右の押圧力がゼロと判定された場合、すなわち、前回及び今回測定された左右の一方又は両方のハンドル２０Ｌ，２０Ｒへの押圧力の入力が閾値以下である場合には、モータードライバー２７Ｌ，２７Ｒへの印加電圧はゼロとなる。従って、一方のハンドル２０Ｌ又は２０Ｒだけに押圧力が加えられても、駆動モーター２６Ｌ，２６Ｒは駆動せず、駆動輪２４Ｌ，２４Ｒは回転しないから、ユーザーＵの意図しない電動アシスト台車１０の旋回は阻止できる。

【0043】

上記説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定し、或いは範囲を限縮するように解すべきではない。また、本発明の各部構成は、上記実施形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。

【0044】

たとえば、電動アシスト台車１０の構成やハンドル２０Ｌ，２０Ｒの構成、制御ブロックの構成は一例であって、本発明を限定するものではない。また、図５の制御ブロックは、本発明を説明するための機能ブロックであって、当該機能は、１又は複数のブロックから形成することができ、また、プログラム等により実行することができることは勿論である。

【0045】

上記実施形態では、前輪駆動の電動アシスト台車１０に本発明を適用し、図１１に示すように、本発明により避けることのできる台車の旋回移動を説明した。同様に、従前の後輪駆動（駆動輪を符号２４Ｌ，２４Ｒで示す）の電動アシスト台車１０に対して、一方のハンドルのみに押力又は引張力を加えた場合、前輪駆動とは進行方向が異なるが、図１３に示すような軌跡Ｔで旋回移動する。なお、図１３は、左ハンドル２０Ｌに引張力ＢＬを加えた例を示す。このような後輪駆動の電動アシスト台車１０についても、本発明を適用することで、図１３に示すような台車の旋回移動を阻止することができる。

【符号の説明】

【0046】

１０ 電動アシスト台車
２０Ｌ，２０Ｒ ハンドル
２２Ｌ，２２Ｒ ロードセル（押圧力検出手段）
２４Ｌ，２４Ｒ 駆動輪
２６Ｌ，２６Ｒ 駆動モーター（駆動機構）
３０ 制御手段

【要約】

【課題】本発明は、一方のハンドルのみに押力又は引張力を加えたときに駆動輪が駆動しない電動アシスト台車を提供する。
【解決手段】本発明に係る電動アシスト台車１０は、基台の左右に配置される駆動輪２４Ｌ，２４Ｒと、各駆動輪を回転駆動する駆動機構２６Ｌ，２６Ｒと、前記基台の後方に配置される左ハンドル２０Ｌと、右ハンドル２０Ｒと、を具え、前記左ハンドルに配備され、前記左ハンドルに作用する押圧力を検知する左押圧力検出手段２３Ｌと、前記右ハンドルに配備され、前記右ハンドルに作用する押圧力を検知する右押圧力検出手段２３Ｒと、制御手段３０と、を具える電動アシスト台車であって、前記制御手段は、前記左押圧力検出手段又は前記右押圧力検出手段の一方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値を超えるが、他方で検出される押圧力の絶対値が所定の閾値以下の場合、前記左駆動機構及び前記右駆動機構を回転駆動しない。
【選択図】図１０

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】