知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ マツダ株式会社の特許一覧 ▶ 株式会社石▲崎▼本店の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-05-27
(45)【発行日】2022-06-06
(54)【発明の名称】車両用表示装置
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20220530BHJP
B60R 1/00 20220101ALI20220530BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20220530BHJP
G06T 1/00 20060101ALI20220530BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
B60R1/00
B60R11/02 C
G06T1/00 330A
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2017196560
(22)【出願日】2017-10-10
(65)【公開番号】P2019071543
(43)【公開日】2019-05-09
【審査請求日】2020-09-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000003137
【氏名又は名称】マツダ株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】000147660
【氏名又は名称】株式会社石▲崎▼本店
(74)【代理人】
【識別番号】100094569
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 伸一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100059959
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 稔
(74)【代理人】
【識別番号】100067013
【弁理士】
【氏名又は名称】大塚 文昭
(74)【代理人】
【識別番号】100088694
【弁理士】
【氏名又は名称】弟子丸 健
(74)【代理人】
【識別番号】100168871
【弁理士】
【氏名又は名称】岩上 健
(72)【発明者】
【氏名】松葉 慶暁
(72)【発明者】
【氏名】大坪 智範
(72)【発明者】
【氏名】川野 喜代蔵
(72)【発明者】
【氏名】岡本 浩明
(72)【発明者】
【氏名】清水 貴行
【審査官】秦野 孝一郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－８１６６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－９７８９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１６２００（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ７／１８
Ｂ６０Ｒ １／００
Ｂ６０Ｒ ９／００－１１／０６
Ｇ０６Ｔ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、
自車両の後方を撮影する後方カメラと、
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、
所定条件に応じて、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、又は、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
ドライバの操作入力を受け付ける入力手段と、を備え、
前記所定条件は、前記入力手段が受け付けた操作入力に基づく条件であり、
前記入力手段は、ハザードランプスイッチを含み、
前記表示制御手段は、前記ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
車両用表示装置。
【請求項2】
前記側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、前記入力手段は、方向指示器スイッチを含み、
前記表示制御手段は、前記方向指示器スイッチが操作されていない場合、前記単一画像を前記表示手段に表示させ、前記方向指示器スイッチが操作されている場合、前記後方画像と前記方向指示器スイッチの操作方向側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項3】
後方車両を検出する後方センサを備え、前記表示制御手段は、前記後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、前記後方画像と前記後方車両が走行している隣接車線側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
【請求項4】
前記表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、請求項１から３の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項5】
自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、
画像を表示する表示手段と、
自車両の後方を撮影する後方カメラと、
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、
所定条件に応じて、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、又は、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
車両用表示装置。
【請求項6】
前記表示制御手段は、自車両が停車している場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、請求項４又は５に記載の車両用表示装置。
【請求項7】
自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、
画像を表示する表示手段と、
自車両の後方を撮影する後方カメラと、
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、
前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
ドライバの操作入力を受け付ける方向指示器スイッチと、を備え、
前記側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、
前記表示制御手段は、
前記方向指示器スイッチが操作されていない場合、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、
前記方向指示器スイッチが操作されている場合、前記後方画像と前記方向指示器スイッチの操作方向と反対側の前記後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が前記表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て前記鏡に映って見える前記自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、前記方向指示器スイッチの操作方向側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
車両用表示装置。
【請求項8】
自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、
画像を表示する表示手段と、
自車両の後方を撮影する後方カメラと、
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、
前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
後方車両を検出する後方センサと、を備え、
前記表示制御手段は、前記後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、前記後方画像と前記後方車両が走行している隣接車線とは反対側の前記後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が前記表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て前記鏡に映って見える前記自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、前記後方車両が走行している隣接車線側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
車両用表示装置。
【請求項9】
前記表示手段は、車両のフロントウインドシールド上端の車幅方向中央部に設けられ車両後方に向けられたディスプレイである、請求項１から８の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両用表示装置に係わり、特に、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両後部のカメラで撮影した画像と車両左右のカメラで撮影した画像とを合成することにより、１つの仮想的な視点から自車両後方を見たときの後方画像を表示する表示装置が知られている。
【0003】
例えば、特許文献１には、自車の車幅方向の中央部から自車の後方を撮像する撮像カメラと、自車のサイドミラーに設置され自車の後方を撮像する撮像カメラと、それらの撮像カメラで撮像された画像データを合成して後方画像を生成する出力制御部と、生成された後方画像を表示するディスプレイと、自車の後方車両を検出するセンサとを有する車載用画像表示装置が開示されている。この車載用画像表示装置は、検出された後方車両の位置に応じて画像データが合成される境界を可変する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１０－２８７１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上述したような従来の表示装置においては、後方車両が自車両に接近した場合に、自車の車幅方向の中央部から自車の後方を撮像する撮像カメラの画角がその後方車両により覆われて死角が生じることがある。この場合、各カメラで撮像された画像を合成した後方画像を見ても、死角となった領域を確認できないという問題がある。
【0006】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる、車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる表示制御手段と、ドライバの操作入力を受け付ける入力手段と、を備え、所定条件は、入力手段が受け付けた操作入力に基づく条件であり、入力手段は、ハザードランプスイッチを含み、表示制御手段は、ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、単一画像を表示手段に表示させた場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させた場合には、後方車両の接近等により１つの画像に死角が生じていても、その画像と重複する画角を有する他の画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。このように、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、所定条件に応じて、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
また、表示制御手段は、入力手段が受け付けた操作入力に応じて、単一画像を表示手段に表示させ、又は、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、入力手段が受け付けた操作入力に応じて、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像や、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。また、ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、緊急時にハザードランプを点滅させて自車両を減速させるような状況において、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
このように構成された本発明においては、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、単一画像を表示手段に表示させた場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させた場合には、後方車両の接近等により１つの画像に死角が生じていても、その画像と重複する画角を有する他の画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。このように、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、所定条件に応じて、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
また、表示制御手段は、入力手段が受け付けた操作入力に応じて、単一画像を表示手段に表示させ、又は、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、入力手段が受け付けた操作入力に応じて、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像や、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。また、ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、緊急時にハザードランプを点滅させて自車両を減速させるような状況において、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
【0009】
また、本発明において、好ましくは、側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、入力手段は、方向指示器スイッチを含み、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、単一画像を表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、単一画像を表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、ドライバが方向指示器スイッチを操作していない場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、ドライバが方向指示器スイッチを操作している場合には、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、車両の進路を変更しようとしている方向に向かって後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、単一画像を表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、ドライバが方向指示器スイッチを操作していない場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、ドライバが方向指示器スイッチを操作している場合には、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、車両の進路を変更しようとしている方向に向かって後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
【0011】
また、本発明において、好ましくは、後方車両を検出する後方センサを備え、表示制御手段は、後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、隣接車線の後方車両が自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、隣接車線の後方車両が自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
【0012】
また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、右左折や停車の前に自車両を減速させて周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、表示手段に表示させる表示制御手段と、ドライバの操作入力を受け付ける方向指示器スイッチと、を備え、側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向と反対側の後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て鏡に映って見える自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、表示手段に表示させる表示制御手段と、後方車両を検出する後方センサと、を備え、表示制御手段は、後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線とは反対側の後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て鏡に映って見える自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、右左折や停車の前に自車両を減速させて周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、表示手段に表示させる表示制御手段と、ドライバの操作入力を受け付ける方向指示器スイッチと、を備え、側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向と反対側の後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て鏡に映って見える自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、表示手段に表示させる表示制御手段と、後方車両を検出する後方センサと、を備え、表示制御手段は、後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線とは反対側の後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て鏡に映って見える自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
【0013】
また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両が停車している場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、自車両が停車している場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、発車前に周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、近傍の後方障害物等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
このように構成された本発明においては、自車両が停車している場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、発車前に周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、近傍の後方障害物等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
【0014】
また、本発明において、好ましくは、表示手段は、車両のフロントウインドシールド上端の車幅方向中央部に設けられ車両後方に向けられたディスプレイである。
このように構成された本発明においては、従来鏡が設けられていた位置にディスプレイが設けられており、そのディスプレイに、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを合成した単一画像を表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを複数の画像として表示させるので、従来の鏡により車両後方を確認するのと同様の感覚でドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
このように構成された本発明においては、従来鏡が設けられていた位置にディスプレイが設けられており、そのディスプレイに、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを合成した単一画像を表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを複数の画像として表示させるので、従来の鏡により車両後方を確認するのと同様の感覚でドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
【発明の効果】
【0015】
本発明による車両用表示装置によれば、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラの配置を示す平面図である。
【図2】本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図である。
【図3】本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図4】本発明の実施形態による車両用表示装置が実行する表示処理のフローチャートである。
【図5】本発明の実施形態による車両用表示装置が実行する単一画像表示処理のフローチャートである。
【図6】複数のカメラから得られた画像を合成して単一画像を生成する過程における画像を例示した図である。
【図7】複数のカメラから得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図である。
【図8】本発明の実施形態による車両用表示装置が実行する複数画像表示処理のフローチャートである。
【図9】複数のカメラの一部から得られた画像を合成した合成画像と、他のカメラから得られた画像とを並列表示する過程における画像を例示した図である。
【図10】複数のカメラから得られた画像を並列表示する過程における画像を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両用表示装置を説明する。
まず、図１～３により、本発明の実施形態による車両用表示装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラの配置を示す平面図であり、図２は、本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図であり、図３は、本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
まず、図１～３により、本発明の実施形態による車両用表示装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラの配置を示す平面図であり、図２は、本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図であり、図３は、本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
【0018】
図１において、符号１は本発明の実施形態による車両用表示装置を示し、車両用表示装置１は、車両２の右側サイドミラーの下部に取り付けられた右側カメラ４、車両２の左側サイドミラーの下部に取り付けられた左側カメラ６及び車両２の後端部に取り付けられた後方カメラ８を備えている。これらのカメラ４、６、８は、魚眼レンズを使用しており、右側カメラ４及び左側カメラ６は車両２の側方、後方カメラ８は車両２後方に向けられている。これにより、右側カメラ４は車両２の車幅方向右側方を撮影し、左側カメラ６は車両２の車幅方向左側方を撮影し、後方カメラ８は車両２の後方を撮影する。後方カメラ８の撮影範囲の車幅方向両端部は、右側カメラ４及び左側カメラ６の撮影範囲の車両後方側端部と重複している。これらのカメラ４、６、８により、車両２の後方からサイドミラーの側方にわたる広い範囲を撮影することができ、車両２前方を向いたドライバの視界に含まれない範囲を漏れなく撮影することができる。
【0019】
次に、図２に示すように、車両２の車室の前部には、フロントウインドシールド１０と、フロントウインドシールド１０の下方において車幅方向に延びるインストルメントパネル１２とが設けられている。
車両用表示装置１は、フロントウインドシールド１０上端の車幅方向中央部に設けられ車両２後方に向けられたディスプレイ１４ａを有する電子ルームミラー１４と、インストルメントパネル１２の車幅方向中央部に設けられ車両２後方に向けられたディスプレイ１６ａを有するセンターディスプレイ１６とを備えている。
車両用表示装置１は、フロントウインドシールド１０上端の車幅方向中央部に設けられ車両２後方に向けられたディスプレイ１４ａを有する電子ルームミラー１４と、インストルメントパネル１２の車幅方向中央部に設けられ車両２後方に向けられたディスプレイ１６ａを有するセンターディスプレイ１６とを備えている。
【0020】
また、図３に示すように、車両用表示装置１は、電子ルームミラー１４やセンターディスプレイ１６の表示を制御する表示制御部１８を備えている。表示制御部１８は、ステアリングコラム（図示せず）に取り付けられた方向指示器スイッチ２０（入力手段）、インストルメントパネル１２に設けられたハザードランプスイッチ２２（入力手段）、車両２の後部に設けられ自車両２の後方車両を検出する後方レーダ２４（後方センサ）からの入力に応じて、各カメラ４、６、８により撮影された画像から単一画像を生成して電子ルームミラー１４やセンターディスプレイ１６に表示させ、あるいは、カメラ４、６、８の一部から得られた画像を合成した合成画像や、カメラ４、６、８から得られた画像を並列表示させる。
表示制御部１８は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
表示制御部１８は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
【0021】
【0022】
図４に示す表示処理は、車両２のイグニッションがオンにされたときに起動され、所定周期（例えば２００ｍｓ毎）で繰り返し実行される。
【0023】
図４に示すように、表示処理が開始されると、ステップＳ１において、表示制御部１８は、方向指示器スイッチ２０の操作の有無を判定する。
【0024】
その結果、方向指示器スイッチ２０の操作がされていない場合（左右の何れにも方向指示器スイッチ２０が操作されていない場合）、ステップＳ２に進み、表示制御部１８は、自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両の有無を判定する。
具体的には、表示制御部１８は、後方レーダ２４により自車両２の隣接車線上に後方車両が検出され、且つ、自車両２から検出された後方車両までの距離が減少している場合、自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在すると判定する。
具体的には、表示制御部１８は、後方レーダ２４により自車両２の隣接車線上に後方車両が検出され、且つ、自車両２から検出された後方車両までの距離が減少している場合、自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在すると判定する。
【0025】
その結果、自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在しない場合、ステップＳ３に進み、表示制御部１８は、自車両２の車速が所定車速（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上か否かを判定する。
【0026】
その結果、自車両２の車速が所定車速以上である場合、ステップＳ４に進み、表示制御部１８は、ハザードランプスイッチ２２がオフであるか否かを判定する。
【0027】
その結果、ハザードランプスイッチ２２がオフである場合、ステップＳ５に進み、単一画像表示処理を実行する。
一方、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされている場合（左右何れかに方向指示器スイッチ２０が操作されている場合）、ステップＳ２において自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在する場合、ステップＳ３において自車両２の車速が所定車速未満である場合、又は、ステップＳ４においてハザードランプスイッチ２２がオンである場合、ステップＳ６に進み、複数画像表示処理を実行する。
ステップＳ５又はＳ６の後、表示制御部１８は表示処理を終了する。
一方、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされている場合（左右何れかに方向指示器スイッチ２０が操作されている場合）、ステップＳ２において自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在する場合、ステップＳ３において自車両２の車速が所定車速未満である場合、又は、ステップＳ４においてハザードランプスイッチ２２がオンである場合、ステップＳ６に進み、複数画像表示処理を実行する。
ステップＳ５又はＳ６の後、表示制御部１８は表示処理を終了する。
【0028】
次に、図５～７により、車両用表示装置１が実行する単一画像表示処理を説明する。
図５は、本発明の実施形態による車両用表示装置１が実行する単一画像表示処理のフローチャートである。図６は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を合成して単一画像を生成する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した画像を合成した単一画像を示す図である。図７は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図であり、（ａ）は図６（ｄ）に示した単一画像を示す図、（ｂ）はマスク画像を単一画像に重畳して電子ルームミラー１４に表示した画像を示す図である。
図５は、本発明の実施形態による車両用表示装置１が実行する単一画像表示処理のフローチャートである。図６は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を合成して単一画像を生成する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した画像を合成した単一画像を示す図である。図７は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図であり、（ａ）は図６（ｄ）に示した単一画像を示す図、（ｂ）はマスク画像を単一画像に重畳して電子ルームミラー１４に表示した画像を示す図である。
【0029】
図５に示すように、単一画像表示処理が開始されると、ステップＳ１１において、表示制御部１８は、右側カメラ４及び左側カメラ６により撮影された車両２の側方及び後方の画像（後側方画像ＳＶ）と、後方カメラ８により撮影された車両２後方の画像（後方画像ＲＶ）を取得する。上述したように各カメラ４、６、８は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は図６（ａ）に示すように歪んでいる。また、表示制御部１８は、図６（ａ）に示すように、各カメラ４、６、８の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。
【0030】
ここで、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、図６（ａ）に示すように、後方カメラ８の画角の一部が第１の後方車両ＢＣ１により隠され、第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となる。したがって、第１の後方車両ＢＣ１のさらに後方において自車両２の隣接車線（図６（ａ）では右側の車線）を走行する第２の後方車両ＢＣ２が、後方カメラ８の死角に入っている場合、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。したがって、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶでは第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。したがって、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶでは第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。
【0031】
次に、ステップＳ１２において、表示制御部１８は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部１８は、右側カメラ４及び左側カメラ６により撮影された後側方画像ＳＶを、中心軸線が車両２上下方向に延びる仮想円筒面Ｃ（図１において円弧により示す）に展開する処理（円筒面展開）を行うと共に、後方カメラ８により撮影された後方画像ＲＶを、車両２の前後方向に垂直な仮想平面Ｐ（図１において直線により示す）に展開する処理（平面展開）を行う。これにより、図６（ｂ）に示すように、各画像の歪みが補正される。
【0032】
次に、ステップＳ１３において、表示制御部１８は、ステップＳ１２で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ８の撮影範囲と、右側カメラ４及び左側カメラ６の撮影範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には車両２の上方から下方にわたって広い範囲が含まれており、ドライバが車両２の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部１８は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。図６（ｂ）の例では、表示制御部１８は各画像から矩形の境界（図６（ｂ）において一点鎖線で示す）に囲まれた領域を切り出す。ステップＳ１３においてトリミングされた画像を図６（ｃ）に示す。
【0033】
上述したように、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、後方画像ＲＶにおいては第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となっている。したがって、図６（ｃ）に示すように、第２の後方車両ＢＣ２の位置はトリミングされた後方画像ＲＶの画角内であるものの、第１の後方車両ＢＣ１による死角に入っているので、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていないが、後方画像ＲＶと重複しないように後側方画像ＳＶをトリミングすると、図６（ｃ）に示すように、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶにおいて第２の後方車両ＢＣ２が映っている領域がカットされてしまう。したがって、トリミングされた後側方画像ＳＶでは、第２の後方車両ＢＣ２をほとんど確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていないが、後方画像ＲＶと重複しないように後側方画像ＳＶをトリミングすると、図６（ｃ）に示すように、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶにおいて第２の後方車両ＢＣ２が映っている領域がカットされてしまう。したがって、トリミングされた後側方画像ＳＶでは、第２の後方車両ＢＣ２をほとんど確認することができない。
【0034】
次に、ステップＳ１４において、表示制御部１８は、ステップＳ１３においてトリミングされた画像を単一の画像に合成する。これにより、図６（ｄ）に示すように、車両２の後方から側方にわたる広い範囲を示す単一画像ＩＴが得られる。
上述したように、トリミングされた後方画像ＲＶ及び後側方画像ＳＶの何れにおいても、第２の後方車両ＢＣ２は映っていないので、それらの画像を合成した単一画像ＩＴにおいても第２の後方車両ＢＣ２を確認することはできない。
上述したように、トリミングされた後方画像ＲＶ及び後側方画像ＳＶの何れにおいても、第２の後方車両ＢＣ２は映っていないので、それらの画像を合成した単一画像ＩＴにおいても第２の後方車両ＢＣ２を確認することはできない。
【0035】
次に、ステップＳ１５において、表示制御部１８は、ステップＳ１４において合成した単一画像ＩＴに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Ｍを重畳する。
マスク画像Ｍは、図７（ｂ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４を含む。この内、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２は、ステップＳ１４において合成された各画像の境界Ｂに重なる位置に配置される。
マスク画像Ｍは、図７（ｂ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４を含む。この内、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２は、ステップＳ１４において合成された各画像の境界Ｂに重なる位置に配置される。
【0036】
次に、ステップＳ１６において、表示制御部１８は、ステップＳ１５でマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄを、電子ルームミラー１４のディスプレイ１４ａに表示させる。これにより、ドライバは、従来の鏡を有するルームミラーにより車両２後方を確認するのと同様の感覚で、車両２後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認することができる。
また、マスク画像Ｍにおける車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２が、ステップＳ１４において合成された各画像間の境界Ｂを覆っているので、各画像間の境界Ｂを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界Ｂ近傍における二重像や歪みはマスク画像Ｍにより隠される。したがって、境界Ｂ近傍で後方車両の二重像や歪みが発生することにより後方車両と自車両２との位置関係や後方車両までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
しかしながら、上述したように、ステップＳ１４において合成した単一画像ＩＴには第２の後方車両ＢＣ２は映っていないので、当然、マスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄにおいても第２の後方車両ＢＣ２を確認することはできない。
ステップＳ１６の後、表示制御部１８は単一画像表示処理を終了し、メインルーチンの表示処理に戻る。
また、マスク画像Ｍにおける車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２が、ステップＳ１４において合成された各画像間の境界Ｂを覆っているので、各画像間の境界Ｂを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界Ｂ近傍における二重像や歪みはマスク画像Ｍにより隠される。したがって、境界Ｂ近傍で後方車両の二重像や歪みが発生することにより後方車両と自車両２との位置関係や後方車両までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
しかしながら、上述したように、ステップＳ１４において合成した単一画像ＩＴには第２の後方車両ＢＣ２は映っていないので、当然、マスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄにおいても第２の後方車両ＢＣ２を確認することはできない。
ステップＳ１６の後、表示制御部１８は単一画像表示処理を終了し、メインルーチンの表示処理に戻る。
【0037】
次に、図８～１０により、車両用表示装置１が実行する複数画像表示処理を説明する。
図８は、本発明の実施形態による車両用表示装置１が実行する複数画像表示処理のフローチャートである。図９は、複数のカメラ４、６、８の一部から得られた画像を合成した合成画像と、複数のカメラ４、６、８の他の一部から得られた画像とを並列表示する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した複数画像の一部を合成した合成画像と他の一部の画像とを示す図、（ｅ）は（ｄ）に示した合成画像にマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄと合成していない画像とを電子ルームミラー１４に並列表示したものを示す図である。図１０は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を並列表示する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した後方画像にマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄと合成していない後側方画像とを電子ルームミラー１４に並列表示したものを示す図である。
図８は、本発明の実施形態による車両用表示装置１が実行する複数画像表示処理のフローチャートである。図９は、複数のカメラ４、６、８の一部から得られた画像を合成した合成画像と、複数のカメラ４、６、８の他の一部から得られた画像とを並列表示する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した複数画像の一部を合成した合成画像と他の一部の画像とを示す図、（ｅ）は（ｄ）に示した合成画像にマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄと合成していない画像とを電子ルームミラー１４に並列表示したものを示す図である。図１０は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を並列表示する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した後方画像にマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄと合成していない後側方画像とを電子ルームミラー１４に並列表示したものを示す図である。
【0038】
図８に示すように、複数画像表示処理が開始されると、ステップＳ２１において、表示制御部１８は、右側カメラ４及び左側カメラ６により撮影された車両２の側方及び後方の画像（後側方画像ＳＶ）と、後方カメラ８により撮影された車両２後方の画像（後方画像ＲＶ）を取得する。上述したように各カメラ４、６、８は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は図９（ａ）や図１０（ａ）に示すように歪んでいる。また、表示制御部１８は、図９（ａ）や図１０（ａ）に示すように、各カメラ４、６、８の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。
【0039】
ここで、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、図９（ａ）や図１０（ａ）に示すように、後方カメラ８の画角の一部が第１の後方車両ＢＣ１により隠され、第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となる。したがって、第１の後方車両ＢＣ１のさらに後方において自車両２の隣接車線（図９（ａ）や図１０（ａ）では右側の車線）を走行する第２の後方車両ＢＣ２が、後方カメラ８の死角に入っている場合、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。したがって、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶでは第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。したがって、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶでは第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。
【0040】
次に、ステップＳ２２において、表示制御部１８は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部１８は、右側カメラ４及び左側カメラ６により撮影された後側方画像ＳＶを、中心軸線が車両２上下方向に延びる仮想円筒面Ｃ（図１において円弧により示す）に展開する処理（円筒面展開）を行うと共に、後方カメラ８により撮影された後方画像ＲＶを、車両２の前後方向に垂直な仮想平面Ｐ（図１において直線により示す）に展開する処理（平面展開）を行う。これにより、図９（ｂ）や図１０（ｂ）に示すように、各画像の歪みが補正される。
【0041】
次に、ステップＳ２３において、表示制御部１８は、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされ、又は、ステップＳ２において自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在したか否かを判定する。
【0042】
その結果、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされ、又は、ステップＳ２において自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在した場合、ステップＳ２４に進み、表示制御部１８は、ステップＳ２２で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ８の撮影範囲と、右側カメラ４及び左側カメラ６の撮影範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には車両２の上方から下方にわたって広い範囲が含まれており、ドライバが車両２の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部１８は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。
図９（ｂ）の例では、表示制御部１８は各画像から矩形の境界（図９（ｂ）において一点鎖線で示す）に囲まれた領域を切り出す。ステップＳ２４においてトリミングされた画像を図９（ｃ）に示す。
図９（ｂ）の例では、表示制御部１８は各画像から矩形の境界（図９（ｂ）において一点鎖線で示す）に囲まれた領域を切り出す。ステップＳ２４においてトリミングされた画像を図９（ｃ）に示す。
【0043】
例えば、図９（ｃ）に示すように、表示制御部１８は、後方画像ＲＶの上下方向の画角が、従来の鏡を有するルームミラーによりドライバが車両２後方を確認するときのルームミラーの画角と同程度となるように、後方画像ＲＶの上下方向端をトリミングする。また、後方画像ＲＶの車幅方向の画角が、後側方画像ＳＶの車幅方向の画角と重複しないように、後方画像ＲＶの車幅方向端をトリミングする。
また、表示制御部１８は、メインルーチンの表示処理のステップＳ１において検出された方向指示器スイッチ２０の操作方向と反対側（反方向指示側）又はステップＳ２において検出された自車両２に接近中の後方車両が走行している隣接車線と反対側（反後方車両側）の後側方画像ＳＶ１（本実施形態では左側カメラ６により撮影された後側方画像ＳＶ１）の上下方向の画角が後方画像ＲＶの画角と整合するように、後側方画像ＳＶ１の上下方向端をトリミングする。また、後側方画像ＳＶ１の車幅方向の画角が、後方画像ＲＶの車幅方向の画角と重複しないように、反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像ＳＶ１の車幅方向端をトリミングする。
一方、表示制御部１８は、方向指示器スイッチ２０の操作方向側（方向指示側）又は自車両２に接近中の後方車両が走行している隣接車線側（後方車両側）の後側方画像ＳＶ２（本実施形態では右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２）の上下方向についてはトリミングを行わない。また、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２の車幅方向内側端についてはトリミングを行わず、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離（例えば５ｍ）の範囲が画角に含まれるようにトリミングを行う。これにより、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２の車幅方向内側端と、後方画像ＲＶの方向指示側又は後方車両側の端部（本実施形態では右側端）とにおいて、それぞれの画像の画角の一部が重複している。
また、表示制御部１８は、メインルーチンの表示処理のステップＳ１において検出された方向指示器スイッチ２０の操作方向と反対側（反方向指示側）又はステップＳ２において検出された自車両２に接近中の後方車両が走行している隣接車線と反対側（反後方車両側）の後側方画像ＳＶ１（本実施形態では左側カメラ６により撮影された後側方画像ＳＶ１）の上下方向の画角が後方画像ＲＶの画角と整合するように、後側方画像ＳＶ１の上下方向端をトリミングする。また、後側方画像ＳＶ１の車幅方向の画角が、後方画像ＲＶの車幅方向の画角と重複しないように、反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像ＳＶ１の車幅方向端をトリミングする。
一方、表示制御部１８は、方向指示器スイッチ２０の操作方向側（方向指示側）又は自車両２に接近中の後方車両が走行している隣接車線側（後方車両側）の後側方画像ＳＶ２（本実施形態では右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２）の上下方向についてはトリミングを行わない。また、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２の車幅方向内側端についてはトリミングを行わず、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離（例えば５ｍ）の範囲が画角に含まれるようにトリミングを行う。これにより、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２の車幅方向内側端と、後方画像ＲＶの方向指示側又は後方車両側の端部（本実施形態では右側端）とにおいて、それぞれの画像の画角の一部が重複している。
【0044】
上述したように、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、後方画像ＲＶにおいては第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となっている。したがって、図９（ｃ）に示すように、第２の後方車両ＢＣ２の位置はトリミングされた後方画像ＲＶの画角内であるものの、第１の後方車両ＢＣ１による死角に入っているので、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。そして、車幅方向右向きの方向指示を行うように方向指示器スイッチ２０が操作された場合、あるいは自車両２の右側の隣接車線において自車両２に接近中の第２の後方車両ＢＣ２が存在する場合、方向指示側又は後方車両側である右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２については、上下方向及び車幅方向内側端のトリミングが行われず、且つ、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離の範囲が画角に含まれるようにトリミングされる。したがって、図９（ｃ）に示すように、トリミングされた後側方画像ＳＶ２においても、第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。そして、車幅方向右向きの方向指示を行うように方向指示器スイッチ２０が操作された場合、あるいは自車両２の右側の隣接車線において自車両２に接近中の第２の後方車両ＢＣ２が存在する場合、方向指示側又は後方車両側である右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２については、上下方向及び車幅方向内側端のトリミングが行われず、且つ、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離の範囲が画角に含まれるようにトリミングされる。したがって、図９（ｃ）に示すように、トリミングされた後側方画像ＳＶ２においても、第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。
【0045】
次に、ステップＳ２５において、表示制御部１８は、ステップＳ２４においてトリミングされた画像の内、後方画像ＲＶと反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像ＳＶ１とを単一の画像に合成する。これにより、図９（ｄ）に示すように、車両２の後方から反方向指示側又は反後方車両側の側方にわたる広い範囲を示す単一画像ＩＴが得られる。
方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２については、トリミングされた後の画角が後方画像ＲＶと整合していないので、後方画像ＲＶとの合成は行われない。
方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２については、トリミングされた後の画角が後方画像ＲＶと整合していないので、後方画像ＲＶとの合成は行われない。
【0046】
次に、ステップＳ２６において、表示制御部１８は、ステップＳ２５において合成した単一画像ＩＴに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Ｍを重畳する。
マスク画像Ｍは、図９（ｅ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４を含む。この内、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２は、ステップＳ２５において合成された各画像の境界Ｂに重なる位置に配置される。
なお、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２は後方画像ＲＶと合成されていないので、そもそも画像間の境界が存在しない。したがって、表示制御部１８は、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２にはマスク画像Ｍの重畳を行わない。
マスク画像Ｍは、図９（ｅ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４を含む。この内、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２は、ステップＳ２５において合成された各画像の境界Ｂに重なる位置に配置される。
なお、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２は後方画像ＲＶと合成されていないので、そもそも画像間の境界が存在しない。したがって、表示制御部１８は、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２にはマスク画像Ｍの重畳を行わない。
【0047】
次に、ステップＳ２７において、表示制御部１８は、図９（ｅ）に示すように、ステップＳ２６でマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄと、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２とを、電子ルームミラー１４のディスプレイ１４ａに並列表示させる。これにより、ドライバは、反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像ＳＶ１と後方画像ＲＶとを合成した表示画像Ｄを見ることにより、従来の鏡を有するルームミラーにより車両２後方を確認するのと同様の感覚で、車両２後方から反方向指示側又は反後方車両側の側方にわたる広い範囲を直観的に確認することができると同時に、並列表示された方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２を見ることにより、後方画像ＲＶの死角に入っている後方車両や後方障害物も確実に確認することができる。
また、マスク画像Ｍにおける車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２が、ステップＳ２４において合成された各画像間の境界Ｂを覆っているので、各画像間の境界Ｂを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界Ｂ近傍における二重像や歪みはマスク画像Ｍにより隠される。したがって、境界Ｂ近傍で後方車両の二重像や歪みが発生することにより後方車両と自車両２との位置関係や後方車両までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
また、マスク画像Ｍにおける車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２が、ステップＳ２４において合成された各画像間の境界Ｂを覆っているので、各画像間の境界Ｂを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界Ｂ近傍における二重像や歪みはマスク画像Ｍにより隠される。したがって、境界Ｂ近傍で後方車両の二重像や歪みが発生することにより後方車両と自車両２との位置関係や後方車両までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
【0048】
また、ステップＳ２３において、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされておらず、ステップＳ２において後方から接近している隣接車線上の後方車両が存在しない場合、即ち、ステップＳ３において車速が所定車速未満又はステップＳ４においてハザードランプスイッチ２２がオンである場合、ステップＳ２８に進み、表示制御部１８は、ステップＳ２２で補正した画像のトリミングを行う。
図１０（ｂ）の例では、表示制御部１８は各画像から矩形の境界（図１０（ｂ）において一点鎖線で示す）に囲まれた領域を切り出す。ステップＳ２６においてトリミングされた画像を図１０（ｃ）に示す。
図１０（ｂ）の例では、表示制御部１８は各画像から矩形の境界（図１０（ｂ）において一点鎖線で示す）に囲まれた領域を切り出す。ステップＳ２６においてトリミングされた画像を図１０（ｃ）に示す。
【0049】
例えば、図１０（ｃ）に示すように、表示制御部１８は、後方画像ＲＶの上下方向の画角が、従来の鏡を有するルームミラーによりドライバが車両２後方を確認するときのルームミラーの画角と同程度となるように、後方画像ＲＶの上下方向端をトリミングする。また、後方画像ＲＶの車幅方向の画角が、後側方画像ＳＶの車幅方向の画角と重複しないように、後方画像ＲＶの車幅方向端をトリミングする。
また、表示制御部１８は、後側方画像ＳＶの上下方向及び車幅方向内側端についてはトリミングを行わず、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離（例えば５ｍ）の範囲が画角に含まれるようにトリミングを行う。これにより、後側方画像ＳＶの車幅方向内側端と、後方画像ＲＶの車幅方向外側端とにおいて、それぞれの画像の画角の一部が重複している。
また、表示制御部１８は、後側方画像ＳＶの上下方向及び車幅方向内側端についてはトリミングを行わず、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離（例えば５ｍ）の範囲が画角に含まれるようにトリミングを行う。これにより、後側方画像ＳＶの車幅方向内側端と、後方画像ＲＶの車幅方向外側端とにおいて、それぞれの画像の画角の一部が重複している。
【0050】
上述したように、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、後方画像ＲＶにおいては第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となっている。したがって、図１０（ｃ）に示すように、第２の後方車両ＢＣ２の位置はトリミングされた後方画像ＲＶの画角内であるものの、第１の後方車両ＢＣ１による死角に入っているので、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。そして、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２については、上下方向及び車幅方向内側端のトリミングが行われず、且つ、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離の範囲が画角に含まれるようにトリミングされる。したがって、図１０（ｃ）に示すように、トリミングされた後側方画像ＳＶ２においても、第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。そして、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２については、上下方向及び車幅方向内側端のトリミングが行われず、且つ、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離の範囲が画角に含まれるようにトリミングされる。したがって、図１０（ｃ）に示すように、トリミングされた後側方画像ＳＶ２においても、第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。
【0051】
次に、ステップＳ２９において、表示制御部１８は、後方画像ＲＶに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Ｍを重畳する。
マスク画像Ｍは、図１０（ｅ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３を含む。これらの車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明である。
なお、表示制御部１８は、後側方画像ＳＶにはマスク画像Ｍの重畳を行わない。
マスク画像Ｍは、図１０（ｅ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３を含む。これらの車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明である。
なお、表示制御部１８は、後側方画像ＳＶにはマスク画像Ｍの重畳を行わない。
【0052】
次に、ステップＳ３０において、表示制御部１８は、図１０（ｅ）に示すように、ステップＳ２９でマスク画像Ｍを重畳した後方画像ＲＶと、後側方画像ＳＶとを、電子ルームミラー１４のディスプレイ１４ａに並列表示させる。これにより、ドライバは、並列表示された後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを見ることにより、後方画像ＲＶの死角に入っている後方車両や後方障害物も確実に確認することができる。
【0053】
ステップＳ２７又はＳ３０の後、表示制御部１８は複数画像表示処理を終了し、メインルーチンの表示処理に戻る。
【0054】
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、表示制御部１８は、方向指示器スイッチ２０やハザードランプスイッチ２２からの入力に応じて、各カメラ４、６、８により撮影された画像から単一画像ＩＴを生成して電子ルームミラー１４やセンターディスプレイ１６に表示させ、あるいは、カメラ４、６、８の一部から得られた画像を合成した合成画像と、カメラ４、６、８の他の一部から得られた画像とを並列表示させると説明したが、方向指示器スイッチ２０やハザードランプスイッチ２２とは異なるスイッチ（例えば表示切替のための専用スイッチ等）からの入力に応じて、単一画像ＩＴの表示と複数画像の並列表示とを切り替えるようにしてもよい。
上述した実施形態においては、表示制御部１８は、方向指示器スイッチ２０やハザードランプスイッチ２２からの入力に応じて、各カメラ４、６、８により撮影された画像から単一画像ＩＴを生成して電子ルームミラー１４やセンターディスプレイ１６に表示させ、あるいは、カメラ４、６、８の一部から得られた画像を合成した合成画像と、カメラ４、６、８の他の一部から得られた画像とを並列表示させると説明したが、方向指示器スイッチ２０やハザードランプスイッチ２２とは異なるスイッチ（例えば表示切替のための専用スイッチ等）からの入力に応じて、単一画像ＩＴの表示と複数画像の並列表示とを切り替えるようにしてもよい。
【0055】
また、上述した実施形態では、図４の表示処理のステップＳ３において自車両２の車速が３０ｋｍ／ｈ未満の場合に複数画像表示処理を実行すると説明したが、自車両２が停車している場合に複数画像表示処理を実行し、マスク画像Ｍを重畳した後方画像ＲＶと、後側方画像ＳＶとを、電子ルームミラー１４に並列表示させるようにしてもよい。
【0056】
また、上述した実施形態においては、表示制御部１８は、画像を電子ルームミラー１４のディスプレイ１４ａに表示させると説明したが、センターディスプレイ１６に表示させるようにしてもよい。
【0057】
また、上述した実施形態においては、マスク画像Ｍは、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２のピラーを模擬した部分Ｍ２、リアゲートを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４を含むと説明したが、マスク画像Ｍの形状を車両２の構造に応じて適宜変更することができる。例えば、セダンタイプの車両２の場合には、リアゲートを模擬した部分Ｍ３に代えて車両２の後端部にあるトランクを模擬した部分を設けてもよい。また、前後のドアパネルを模擬した部分を加えてもよい。また、マスク画像Ｍは、必ずしも車両２の天井、ピラー、リアゲート、リアクォーターパネル等を模擬していなくてもよい。
【0058】
また、上述した実施形態においては、車両２の右側サイドミラーの下部に右側カメラ４が取り付けられ、左側サイドミラーの下部に左側カメラ６が取り付けられていると説明したが、サイドミラーの上部や端部に取り付けてもよく、車両２側面の他の場所に取り付けてもよい。
【0059】
また、上述した実施形態においては、各カメラ４、６、８は魚眼レンズを使用していると説明したが、魚眼レンズ以外の広角レンズを使用してもよい。
【0060】
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用表示装置１の効果を説明する。
【0061】
まず、表示制御部１８は、所定条件に応じて、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像ＩＴを生成し電子ルームミラー１４に表示させ、又は、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、単一画像ＩＴを表示させた場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示させた場合には、後方車両の接近等により１つの画像に死角が生じていても、その画像と重複する画角を有する他の画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。このように、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、所定条件に応じて、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
【0062】
また、表示制御部１８は、操作入力に応じて、単一画像ＩＴを電子ルームミラー１４に表示させ、又は、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、操作入力に応じて、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像や、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
【0063】
具体的には、方向指示器スイッチ２０が操作されていない場合、単一画像ＩＴを電子ルームミラー１４に表示させ、方向指示器スイッチ２０が操作されている場合、後方画像ＲＶと方向指示器スイッチ２０の操作方向側の後側方画像ＳＶ２とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、ドライバが方向指示器スイッチ２０を操作していない場合には、車両２後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、ドライバが方向指示器スイッチ２０を操作している場合には、後方車両の接近等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方画像ＲＶと重複する画角を有する方向指示器スイッチ２０の操作方向側の後側方画像ＳＶ２によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、車両２の進路を変更しようとしている方向に向かって後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
【0064】
また、ハザードランプスイッチ２２がオンに操作されている場合、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、緊急時にハザードランプ２２を点滅させて自車両２を減速させるような状況において、後方車両の接近等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方画像ＲＶと重複する画角を有する後側方画像ＳＶによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
【0065】
また、隣接車線の後方車両が自車両２に接近している場合、後方画像ＲＶと後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像ＳＶ２とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、後方車両の接近等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像ＳＶ２によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
【0066】
また、自車両２の車速が所定車速以下あるいは自車両２である場合、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、右左折や停車の前に自車両２を減速させて周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、後方車両の接近等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方画像ＲＶと重複する画角を有する後側方画像ＳＶによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
【0067】
また、自車両２が停車している場合、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、発車前に周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、近傍の後方障害物等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方画像ＲＶと重複する画角を有する後側方画像ＳＶによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
【0068】
また、従来の鏡を有するルームミラーが設けられていた位置に電子ルームミラー１４が設けられており、そのディスプレイ１４ａに、後方カメラ８により撮影された後方画像ＲＶと側方カメラにより撮影された後側方画像ＳＶとを合成した単一画像ＩＴを表示させ、又は、後方カメラ８により撮影された後方画像ＲＶと側方カメラにより撮影された後側方画像ＳＶとを複数の画像として表示させるので、従来の鏡により車両２後方を確認するのと同様の感覚でドライバがより直観的に認識可能な自車両２周辺の画像を表示することができる。
【符号の説明】
【0069】
１ 車両用表示装置
２ 車両
４ 右側カメラ
６ 左側カメラ
８ 後方カメラ
１０ フロントウインドシールド
１２ インストルメントパネル
１４ 電子ルームミラー
１４ａ、１６ａ ディスプレイ
１６ センターディスプレイ
１８ 表示制御部
２０ 方向指示器スイッチ
２２ ハザードランプスイッチ
２４ 後方レーダ
ＳＶ 後側方画像
ＳＶ１ 反方向指示側の後側方画像
ＳＶ２ 方向指示側の後側方画像
ＲＶ 後方画像
ＢＣ１ 第１の後方車両
ＢＣ２ 第２の後方車両
Ｃ 仮想円筒面
Ｐ 仮想平面
ＩＴ 単一画像
Ｄ 表示画像
Ｍ マスク画像
Ｍ１ 天井を模擬した部分
Ｍ２ ピラーを模擬した部分
Ｍ３ リアゲートを模擬した部分
Ｍ４ リアクォーターパネルを模擬した部分
Ｂ 境界
２ 車両
４ 右側カメラ
６ 左側カメラ
８ 後方カメラ
１０ フロントウインドシールド
１２ インストルメントパネル
１４ 電子ルームミラー
１４ａ、１６ａ ディスプレイ
１６ センターディスプレイ
１８ 表示制御部
２０ 方向指示器スイッチ
２２ ハザードランプスイッチ
２４ 後方レーダ
ＳＶ 後側方画像
ＳＶ１ 反方向指示側の後側方画像
ＳＶ２ 方向指示側の後側方画像
ＲＶ 後方画像
ＢＣ１ 第１の後方車両
ＢＣ２ 第２の後方車両
Ｃ 仮想円筒面
Ｐ 仮想平面
ＩＴ 単一画像
Ｄ 表示画像
Ｍ マスク画像
Ｍ１ 天井を模擬した部分
Ｍ２ ピラーを模擬した部分
Ｍ３ リアゲートを模擬した部分
Ｍ４ リアクォーターパネルを模擬した部分
Ｂ 境界
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
