特許 7083268 マルチコントローラシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-02

(45)【発行日】2022-06-10

(54)【発明の名称】マルチコントローラシステム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/05 20060101AFI20220603BHJP

【ＦＩ】

G05B19/05 S

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018068728

(22)【出願日】2018-03-30

(65)【公開番号】P2019179436

(43)【公開日】2019-10-17

【審査請求日】2021-01-04

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000106221

【氏名又は名称】パナソニック デバイスＳＵＮＸ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】特許業務法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】梅嵜 太郎

(72)【発明者】

【氏名】田中 陽一

(72)【発明者】

【氏名】北澤 慶一

【審査官】藤崎 詔夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１９２０６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２２７８０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２８４８１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１５１６４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－００６４１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５４５５９１１（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／０５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

シリアル通信方式で接続され、外部機器と接続可能な少なくとも２つのコントローラユニットを備えたマルチコントローラシステムであって、
各コントローラユニットは、
制御回路と、
コントローラユニット間の前記シリアル通信方式で通信を行う共通バスラインと、
前記制御回路および前記共通バスラインを収容するコントローラユニットケースと、
前記コントローラユニットケースに設けられ、隣接するコントローラユニット間を連結するとともに、前記共通バスラインを延設するコネクタ部と、を含み、
前記少なくとも２つのコントローラユニットのいずれか１つのコントローラユニットは、前記外部機器として、情報を入力する入力機器が繋がれる入力機器用コントローラユニットであり、
前記少なくとも２つのコントローラユニットは、前記入力機器から得られる前記情報を、外部機器が接続されない上位のユニットを介することなく、前記共通バスラインを介して共有する構成であり、
前記少なくとも２つのコントローラユニットにシリアル接続され、外部機器と接続可能な少なくとも１つのデバイスユニットを備え、
前記デバイスユニットは、
デバイスユニットケースと、
前記共通バスラインと、
前記デバイスユニットケースに設けられ、隣接するコントローラユニット、あるいは隣接するデバイスユニットと連結するとともに、前記共通バスラインを延設するデバイスユニットコネクタ部と、を含み、
前記デバイスユニットは、前記少なくとも２つのコントローラユニットとのみ前記共通バスラインを介して通信可能であり、
前記少なくとも２つのコントローラユニットは、前記外部機器から得られる情報、あるいは前記外部機器に出力する情報を、前記共通バスラインを介して前記デバイスユニットと個別に通信し、
前記少なくとも２つのコントローラユニットから同時に前記デバイスユニットにアクセスすることができる、マルチコントローラシステム。

【請求項2】

請求項１に記載のマルチコントローラシステムにおいて、
前記共通バスラインを介したデータの通信は、所定周期毎に繰り返されるサイクリック通信によって行われる、マルチコントローラシステム。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載のマルチコントローラシステムにおいて
前記入力機器用コントローラユニット以外の前記少なくとも２つのコントローラユニットのうちの１つのコントローラユニットは、前記外部機器として、前記入力機器から得られる前記情報に基づいて制御される出力機器が繋がれる出力機器用コントローラユニットである、マルチコントローラシステム。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のマルチコントローラシステムにおいて
前記共通バスラインは、
前記少なくとも２つのコントローラユニットに入力される入力信号をシリアル通信方式で伝送する入力信号伝送ラインと、
前記少なくとも２つのコントローラユニットから出力される出力信号をシリアル通信方式にて伝送する出力信号伝送ラインと、を含む、マルチコントローラシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書に開示される技術は、少なくとも２つのコントローラを備えたマルチコントローラシステムおよびそのマルチコントローラシステム用のコントローラユニットに関し、詳しくは、コントローラと、コントローラによって制御されるデバイスとが所定の通信ネットワークによって接続されているマルチコントローラシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、上記マルチコントローラシステムとして、例えば、特許文献１に記載された技術が知られている。特許文献１では、コントローラとしての複数のＣＰＵユニットが、バス調停回路部とＩ／Ｏバスとを介して、複数のＩ／Ｏユニット（デバイス）に接続される構成が記載されている。そしてバス調停回路部によって、各ＣＰＵユニットが独立して各Ｉ／Ｏユニットを制御できる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平５－１７３９８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、このようなマルチコントローラシステムの通信ネットワークとして、通常、イーサーネット（登録商標）が使用される場合が多く、イーサーネットの通信では遅延が生じることが知られている。そのため、コントローラシステムに含まれる機器間の通信を、簡易な構成によって、より高速に行えるマルチコントローラシステムが所望されていた。

【0005】

そこで、本明細書に開示される技術は、システムに含まれる機器間の通信を、簡易な構成によって、より高速に行えるマルチコントローラシステムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書に開示されるマルチコントローラシステムは、少なくとも２つのコントローラを備えたコントローラシステムであって、シリアル接続され、外部機器と接続可能な少なくとも２つのコントローラユニットを備え、各コントローラユニットは、コントローラと、コントローラユニット間の通信を行う共通バスラインと、前記コントローラおよび前記共通バスラインを収容するコントローラユニットケースと、前記コントローラユニットケースに設けられ、隣接するコントローラユニット間を連結するとともに、前記共通バスラインを延設するコネクタ部と、を含み、前記少なくとも２つのコントローラユニットのいずれか１つのコントローラユニットは、前記外部機器として、情報を入力する入力機器が繋がれる入力機器用コントローラユニットであり、前記少なくとも２つのコントローラユニットは、前記入力機器から得られる前記情報を、前記共通バスラインを介して共有する。
本構成によれば、隣接するコントローラユニットは、ケースに設けられた、共通バスラインを延設するコネクタ部によって連結される。また、各コントローラユニットは、入力機器から得られる情報を共有する。それによって、システムに含まれるコントローラユニット（機器）間の通信を、簡易な構成によって、より高速に行える。そのため、例えば、入力機器がディスペンサの位置（情報）を感知する位置センサであり、一のコントローラユニットが外部機器としてディスペンサの位置をモータによって制御するモータドライバである場合、位置センサのディスペンサ位置情報に基づいて、ディスペンサの位置制御を迅速に行うことができる。

【0007】

上記マルチコントローラシステムにおいて、前記少なくとも２つのコントローラユニットにシリアル接続され、外部機器と接続可能な少なくとも１つのデバイスユニットを備え、前記デバイスユニットは、デバイスユニットケースと、前記共通バスラインと、前記デバイスユニットケースに設けられ、隣接するコントローラユニット、あるいは隣接するデバイスユニットと連結するとともに、前記共通バスラインを延設するデバイスユニットコネクタ部と、を含み、前記デバイスユニットは、前記少なくとも２つのコントローラユニットとのみ前記共通バスラインを介して通信可能であり、前記少なくとも２つのコントローラユニットは、前記外部機器から得られる情報、あるいは前記外部機器に出力する情報を、前記共通バスラインを介して前記デバイスユニットと個別に通信するようにしてもよい。
本構成によれば、コントローラユニットにデバイスユニットが増設される場合において、少なくとも２つのコントローラユニットは、共通バスラインを介して個別に通信できる。そのため、デバイスユニットが増設される場合において、２つのコントローラユニットから同時にデバイスユニットにアクセスすることができる。それによって、コントローラユニットとデバイスユニットとのアクセス時間を短縮することができる。

【0008】

また、上記マルチコントローラシステムにおいて、前記共通バスラインを介したデータの通信は、所定周期毎に繰り返されるサイクリック通信によって行われるようにしてもよい。
本構成によれば、データの通信が繰り返されるため、制御の信頼性が向上する。

【0009】

また、上記マルチコントローラシステムにおいて、前記入力機器用コントローラユニット以外の前記少なくとも２つのコントローラユニットのうちの１つのコントローラユニットは、前記外部機器として、前記入力機器から得られる前記情報に基づいて制御される出力機器が繋がれる出力機器用コントローラユニットである構成としてもよい。
本構成によれば、入力機器から得られる情報に基づいて出力機器をより迅速に制御することができる。

【0010】

また、上記マルチコントローラシステムにおいて、前記共通バスラインは、前記少なくとも２つのコントローラユニットに入力される入力信号をシリアル通信方式で伝送する入力信号伝送ラインと、前記少なくとも２つのコントローラユニットから出力される出力信号をシリアル通信方式にて伝送する出力信号伝送ラインと、を含むようにしてもよい。
本構成によれば、入力信号伝送ラインと出力信号伝送ラインとが個別に設けられている。そのため、入力信号と出力信号とを同時伝送することができ、コントローラユニット間の信号伝送時間を短縮できる。

【0011】

また、本明細書に開示されるコントローラユニットは、シリアル通信方式で他のコントローラユニットに接続可能なコントローラユニットであって、制御回路と、前記他のコントローラユニットとの間の前記シリアル通信方式で通信を行う共通バスラインと、前記制御回路および前記共通バスラインを収容するコントローラユニットケースと、前記コントローラユニットケースに設けられ、接続される前記他のコントローラユニットとの間を連結するとともに、前記共通バスラインを延設するコネクタ部と、を備え、外部入力機器からの情報を入力する前記他のコントローラユニットとの間において、前記外部入力機器から得られる前記情報を、前記共通バスラインを介して共有する。
本構成によれば、少なくとも２つの本構成のコントローラユニットによってマルチコントローラシステムを構成した場合、外部入力機器からの情報に基づく制御を、イーサーネットを使用した制御を行う場合と比べて、より高速に行うことができる。

【発明の効果】

【0012】

本明細書に開示されるコントローラシステムによれば、システムに含まれる機器間の通信を、簡易な構成によって、より高速に行える。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明に係る一実施形態のマルチコントローラシステムの概略的な斜視図

【図2】マルチコントローラシステムの各ユニットの接続を示す説明図

【図3】マルチコントローラシステムの外部機器との関係を示す説明図

【図4】各ユニット共通バスラインに係る構成を示す概略的なブロック図

【図5】各ユニットのバス機能部に係る構成を示す概略的なブロック図

【図6】ダウンリンクでのサイクリック通信を示す概略的なタイムチャート

【図7】アップリンクでのサイクリック通信を示す概略的なタイムチャート

【発明を実施するための形態】

【0014】

＜実施形態＞
本発明に係るマルチコントローラシステム１０の一実施形態について図１から図７を参照しつつ説明する。本実施形態では、マルチコントローラシステム１０が、ディスペンサの制御に使用される例が示される。

【0015】

１．システムの構成
マルチコントローラシステム１０は、シリアル通信方式で接続され、外部機器と接続可能な少なくとも２つのコントローラユニット（２０Ａ、２０Ｂ）を備えたコントローラシステムである。
そして、少なくとも２つのコントローラユニットのいずれか１つのコントローラユニット２０Ｂは、外部機器として、情報を入力する入力機器が繋がれる入力機器用コントローラユニットであり、少なくとも２つのコントローラユニット（２０Ａ、２０Ｂ）は、入力機器から得られる情報を、共通バスライン４０を介して共有する。共通バスライン４０はシリアル伝送ラインである。
また、マルチコントローラシステム１０は、１つのデバイスユニット３０を備える。なお、以下の説明において、２つのコントローラユニット（２０Ａ、２０Ｂ）を区別する必要がない場合は、コントローラユニット２０と記す。

【0016】

１－１．コントローラユニット
各コントローラユニット２０は、制御回路２１、ＲＡＭ２３、メモリ管理部２４、ケース（コントローラユニットケース）２７、コネクタ部（２８、２９）、および共通バスライン４０等を含む。
すなわち、コントローラユニット２０は、シリアル通信方式で他のコントローラユニット２０に接続可能なコントローラユニットであって、制御回路２１と、他のコントローラユニット２０との間のシリアル通信方式で通信を行う共通バスライン４０と、制御回路２１および共通バスライン４０を収容するコントローラユニットケースと、コントローラユニットケースに設けられ、接続される他のコントローラユニット２０との間を連結するとともに、共通バスライン４０を延設するコネクタ部（２８、２９）と、を備える。コントローラユニット２０は、外部入力機器からの情報を入力する他のコントローラユニット２０との間において、外部入力機器から得られる情報を、共通バスライン４０を介して共有する。

【0017】

ここで、コントローラユニット２０Ａは、外部機器として、情報を出力する出力機器が繋がれる出力機器用コントローラユニットである。本実施形態において出力機器は、図３に示されるように、ディスペンサ６３の上下位置を変位させるモータ６２のドライバ６１である。この場合、コントローラユニット２０Ａは、いわゆるモーションコントローラである。

【0018】

また、コントローラユニット２０Ｂは、外部機器として、情報を入力する入力機器が繋がれる入力機器用コントローラユニットである。本実施形態において入力機器は、図３に示されるように、ディスペンサ６３の位置を検出する変位センサ７１である。この場合、コントローラユニット２０Ａは、いわゆる変位センサコントローラである。
コントローラユニット２０Ａおよびコントローラユニット２０Ｂは、変位センサ７１から得られる情報（ディスペンサ６３の位置情報）を、共通バスライン４０を介して共有する。図３に示される矢印は、共通バスライン４０を介した情報（通信データ）の移動方向を示す。

【0019】

制御回路２１は、例えば、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒであるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒｅｙ）で構成されている。なお、制御回路２１は、ＰＬＣに限られない。

【0020】

制御回路２１は、図４に示されるように、バス機能部２２を含む。バス機能部２２は図５に示されるように示されるように、送信機能部２２Ａ、受信機能部２２Ｂを含む。送信機能部２２Ａは、サイクリックバッファ、コマンドバッファ、データ結合部、送信制御部、および送信ＰＨＹ等を含む。また、受信機能部２２Ｂは、受信ＰＨＹ、データ解析部、サイクリックバッファ、およびコマンドバッファ等を含む。

【0021】

コネクタ部（２８、２９）は、図２に示されるように、ケース２７に設けられ、各種の信号を入出力する第１コネクタ部２８と、各種の信号を入出力する第２コネクタ部２９とを含む。コネクタ部（２８、２９）は、隣接する２つのコントローラユニット２０間、隣接するコントローラユニット２０とデバイスユニット３０との間を連結するとともに、それによって共通バスライン４０を延設する。すなわち、本実施形態では各ユニット２０間の通信ネットワークの通信ラインは、コネクタ部（２８、２９）を介して接続される共通バスライン４０によって構成される。

【0022】

１－２．デバイスユニット
デバイスユニット３０は、コントローラユニット２０と同様に、制御回路３１、ＲＡＭ３３、メモリ管理部３４、ケース３７、コネクタ部（３８、３９）、および共通バスライン４０等を含む。デバイスユニット３０は、いわゆる増設コントローラユニットに相当する。

【0023】

ここで、デバイスユニット３０は、外部機器として、情報を入力する入力機器が繋がれる入力機器用デバイスユニットである。本実施形態において入力機器は、図３に示されるように、例えば、用紙８０の位置を検出する位置センサ７２である。デバイスユニット３０は、位置センサ７２から得られる情報（用紙８０の位置情報）を、共通バスライン４０を介してコントローラユニット２０に提供する。すなわち、デバイスユニット３０は、コントローラユニット２０のみと通信を行い、デバイスユニット間の通信は行わない。

【0024】

すなわち、コントローラユニット２０は、外部機器から得られる情報を、共通バスライン４０を介してデバイスユニット３０と個別に通信する。なお、デバイスユニット３０は、外部機器として、情報を入力する入力機器が繋がれる入力機器用デバイスユニットに限られない。すなわち、デバイスユニット３０は、外部機器として、情報を出力する出力機器が繋がれる出力機器用デバイスユニットであってもよい。デバイスユニット３０が出力機器用デバイスユニットである場合、コントローラユニット２０は、外部機器に出力する情報を、共通バスライン４０を介してデバイスユニット３０と個別に通信する、
制御回路３１は、制御回路２１と同様に、例えば、ＰＬＣであるＦＰＧＡで構成されている。なお、制御回路３１は、ＰＬＣに限られない。

【0025】

制御回路３１は、図４に示されるように、制御回路２１と同様に、バス機能部３２を含む。バス機能部３２は図５に示されるように示されるように、送信機能部３２Ａ、受信機能部３２Ｂを含む。送信機能部３２Ａは、サイクリックバッファ、コマンドバッファ、データ結合部、送信制御部、および送信ＰＨＹ等を含む。なお、送信機能部３２Ａは、受信ＰＨＹも含む。また、受信機能部３２Ｂは、受信ＰＨＹ、データ解析部、サイクリックバッファ、およびコマンドバッファ等を含む。なお、受信機能部３２Ｂは、送信ＰＨＹも含む。

【0026】

なお、共通バスライン４０は、図４に示されるように、制御Ｉ／Ｆ用バスライン４１、通信用バスライン４２、および制御信号用バスライン４３を含む。制御Ｉ／Ｆ用バスライン４１を使用して、例えば、バス設定用やモニタ用のデーダが通信される。また、通信用バスライン４２を使用して、後述するサイクリック通信やコマンド通信が行われる。

【0027】

コネクタ部（３８、３９）は、図２に示されるように、コントローラユニット２０と同様に、ケース３７に設けられ、各種の信号を入入力する第１コネクタ部３８と、各種の信号を入出力する第２コネクタ部３９とを含む。コネクタ部（３８、３９）は、隣接するコントローラユニット２０とデバイスユニット３０との間、および隣接する２つのデバイスユニット３０間を連結するとともに、それによって共通バスライン４０を延設する。すなわち、本実施形態では各ユニット間の通信ネットワークの通信ラインは、コネクタ部（２８、２９、３８、３９）を介して接続される共通バスライン４０によって構成されている。

【0028】

２．システム内のデータ通信
システム内のデータ通信は、共通バスライン４０（詳しくは、通信用バスライン４２）を介して、所定周期、例えば、１０μｓ（マイクロ秒）毎に繰り返されるサイクリック通信によって行われる。その例が図６および図７に示される。図６には、コントローラユニット２０側からデバイスユニット３０側へのダウンリンク方向の場合が示される。一方、図７には、デバイスユニット３０側からコントローラユニット２０側へのアップリンク方向の場合が示される。

【0029】

各ユニット単位のデータフレームは、図６に示されるように、同期ヘッダ部、サイクリックデータ部、およびエラー検出部（ＣＲＣ）等から構成される。サイクリックデータ部の内容、データサイズはユニット毎に、定義できる。

【0030】

なお、全ユニットにおける同期は、例えば、各ユニットのコントローラは、自ユニットの接続位置によって、データフレームの先頭のデータの遅延時間を予め認識させ、データフレームの先頭のデータを受信したタイミングで、上記遅延時間によって自ユニットの内部タイマを調整することによって行うことができる。

【0031】

詳細には、サイクリック周期１０μｓ毎に、コントローラ１（コントローラユニット２０Ａ）からコントローラ２（コントローラユニット２０Ｂ）、デバイス（デバイスユニット３０）へ、順番にＳＬＯＴ（ＳＬＯＴ番号またはＳＬＯＴ順位）が割り当てられ、そのＳＬＯＴ単位（ユニット単位）毎［コントローラユニット単位やデバイスユニット単位］のそれぞれで、同期ヘッダとサクリックデータとＣＲＣで構成される送信データが送信される。

【0032】

なお、最上位側に位置するコントローラは、上記送信データの構成を取っていなくても良く、所定のパケット送信用データであっても良い。このときに、各ユニットは、最上位に位置するコントローラから送信される送信データとして、同期パケット（コントローラ１の同期パルス）に対し、予め接続関係によって設定される自ユニットのＳＬＯＴ番号の受信タイミングとから自ユニットの遅れ時間を算出して同期を取っている。それぞれのユニットは、自ユニットでの遅れ時間を考慮して同期を図りデータの送受信を行う。

【0033】

ダウンリンクでは、最上位コントローラユニット側を基点に下流側へ遅れが発生するため、この遅延時間分（ＴＤ１、ＴＤ２）を補正するようにして同期している（図６参照）。また、反対に、アップリンクでは、最下位デバイスユニット側を基点に、最上位のコントローラユニット側へ遅延時間が発生するので、コントローラユニットでは、この遅延時間分（ＴＥ１、ＴＥ２）を補正するようにして同期している（図７参照）。なお、ダウンリンクとアップリンクとでは、遅延時間は、説明の便宜上分けて記載しているが、システムの構成によって、この遅延時間（本実施形態の例では、ＴＤ１とＴＥ１、ＴＤ２とＴＥ２）は、それぞれ異なっている場合もあれば、同一に構成されている場合もある。

【0034】

３．本実施形態の効果
本実施形態では、コントローラユニット（２０Ａ、２０Ｂ）およびデバイスユニット３０は、ケース（２７，３７）に設けられた、共通バスライン４０を延設するコネクタ部（２７、２８、３７，３８）によって連結される。また、各コントローラユニット（２０Ａ、２０Ｂ）は、変位センサ（入力機器）７１から得られる情報を、デバイスユニット３０を介して共有する。それによって、システム１０に含まれる各ユニット間の通信を、イーサーネットによる通信の場合と比べて、簡易な構成によって、より高速に行える。そのため、例えば、コントローラユニット２０Ｂの入力機器がディスペンサ６３の位置（情報）を感知する変位センサ７１でありコントローラユニット２０Ａの外部機器が、ディスペンサ６３の位置をモータによって制御するモータドライバ６１である場合、変位センサ７１のディスペンサ位置情報（詳しくは、位置変位情報）に基づいて、ディスペンサ６３の位置制御を迅速に行うことができる。

【0035】

また、２つコントローラユニット（２０Ａ，２０Ｂ）にデバイスユニット３０が増設される場合において、コントローラユニット２０は、共通バスライン４０を介してデバイスユニット３０と個別に通信できる。そのため、デバイスユニット３０が増設される場合において、２つのコントローラユニット（２０Ａ，２０Ｂ）は、パラレルに同時にデバイスユニット３０とアクセスすることができる。それによって、２つのコントローラユニット（２０Ａ，２０Ｂ）とデバイスユニット３０とのアクセス時間を短縮することができ、システムとしての制御時間を短縮することができる。

【0036】

＜他の実施形態＞
本明細書に開示される技術は上記記述および図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。

【0037】

（１）上記実施形態では、マルチコントローラシステム１０は、２つコントローラユニット（２０Ａ，２０Ｂ）と、１つのデバイスユニット３０によって構成される例を示したがこれに限られない。例えば、システム１０は、２つコントローラユニット（２０Ａ，２０Ｂ）のみによって構成されてもよい。あるいは、３つコントローラユニットのみによって構成されてもよいし、２つコントローラユニットと、３つのデバイスユニットとによって構成されてもよい。要は、少なくとも２つコントローラユニットを含むように構成されていればよい。

【0038】

（２）上記実施形態では、共通バスラインを介したデータの通信は、所定周期毎に繰り返されるサイクリック通信によって行われる例を示したが、データの通信はサイクリック通信に限られない。例えば、所定回数のみ繰り返して通信をしたり、あるいは１回のみ通信するようにしてもよい。

【0039】

（３）上記実施形態おいて、サイクリックデータ部のデータは、所定のパケット数に分割して送受信されるようにしてもよい。

【0040】

（４）上記実施形態おいて、共通バスライン（シリアル伝送ライン）は、伝送ライン一本に限られない。少なくとも２つのコントローラユニットに入力される入力信号をシリアル通信方式で伝送する入力信号伝送ラインと、少なくとも２つのコントローラユニットから出力される出力信号をシリアル通信方式にて伝送する出力信号伝送ラインと、を含むようにしてもよい。
この場合、入力信号伝送ラインと出力信号伝送ラインとが個別に設けられている。そのため、入力信号と出力信号とを同時伝送することができ、コントローラユニット間の信号伝送時間を短縮できる。

【符号の説明】

【0041】

１０…コントローラシステム
２０Ａ…コントローラユニット（出力機器用コントローラユニット）
２０Ｂ…コントローラユニット（入力機器用コントローラユニット）
２１…制御回路
２７…ケース（コントローラユニットケース）
２８…第１コネクタ部（コネクタ部）
２９…第２コネクタ部（コネクタ部）
３０…デバイスユニット
３１…制御回路
３７…ケース（デバイスユニットケース）
３８…第１コネクタ部（コネクタ部）
３９…第２コネクタ部（コネクタ部）
４０…共通バスライン
４２…通信用バスライン（共通バスライン）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】