特許 7084102 ピッキングトラック用ヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラック

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-06

(45)【発行日】2022-06-14

(54)【発明の名称】ピッキングトラック用ヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラック

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20220607BHJP

   B66F 9/06 20060101ALI20220607BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

B66F9/06 J

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021051026

(22)【出願日】2021-03-25

【審査請求日】2021-03-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】寺尾 良平

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－４０３０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－５９０４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｂ６６Ｆ ９／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ピッキングトラック用のヒータ装置であって、
運転台に設けられた台座の上面の温度を計測する台座温度センサと、
前記台座の上面を熱するヒータと、
前記台座近傍の気温および湿度を計測する台座環境センサと、
前記台座近傍の気温と前記台座近傍の湿度とから前記台座上面の露点温度を算出する露点温度算出部と、
前記台座温度が算出された前記露点温度を超えるよう前記ヒータの出力を制御するヒータ制御部と、を備える
ことを特徴とするヒータ装置。

【請求項2】

作業エリアごとに設けられ前記作業エリアの気温および湿度を計測するエリア環境センサから前記作業エリアごとの気温および湿度を受信する受信部をさらに備え、
前記露点温度算出部は、さらに、次に移動する作業エリアである次移動エリアの気温および湿度に基づいて、前記次移動エリアにおける前記台座上面の露点温度を算出し、
前記ヒータ制御部は、前記次移動エリアに移動した際に前記台座が結露しないよう、算出された前記次移動エリアの露点温度に基づいて、前記ヒータの出力を予め制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のヒータ装置。

【請求項3】

前記ピッキングトラックの位置を検出する位置検出部と、
施設内マップを記憶している記憶部と、
前記ピッキングトラックの位置と前記施設内マップとに基づいて、前記ピッキングトラックの前記次移動エリアまでの移動時間を算出する移動時間算出部と、をさらに備え、
前記ヒータ制御部は、前記次移動エリアまでの移動時間と、前記次移動エリアの露点温度とが入力されると、前記ヒータのヒータ能力とに基づいて、現作業エリアから前記次移動エリアに移動した際に前記台座が結露しないよう現時点における適切な前記台座上面温度を出力するよう予め学習された学習済みモデルを有し、
前記ヒータ制御部は、前記学習済みモデルによって出力された前記台座上面温度に基づいて、前記ヒータの出力を予め制御する
ことを特徴とする請求項２に記載のヒータ装置。

【請求項4】

前記移動時間算出部は、さらに、前記台座の昇降位置に基づいて、前記ピッキングトラックの前記次移動エリアまでの移動時間を算出する
ことを特徴とする請求項３に記載のヒータ装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれかのヒータ装置を備える
ことを特徴とするピッキングトラック。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ピッキングトラックの運転台に用いられるヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラックに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１に開示のピッキングトラックは、車体と、運転台と、フォークと、マストと、リフトシリンダと、を備えている。マストは、車体の前方に設けられ、運転台は、マストに昇降可能に連結されており、リフトシリンダは、運転台をマストに沿って昇降させる。フォークは、運転台の下面から前方に延びており、パレットをすくい上げる。ユーザは、運転台に設けられた台座に搭乗し、パレットともに上昇して高所でピッキング作業を行う。

【0003】

ところで、ピッキングトラックは、冷凍倉庫内で作業することがある。しかしながら、ピッキングトラックは、冷凍倉庫から出ると台座が結露する。そして、台座が結露した状態で再び冷凍倉庫に入ると台座が凍結する。その結果、台座に搭乗したユーザが台座上で滑るという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００３－２６１２９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、台座が凍結することを防止するピッキングトラック用ヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラックを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係るピッキングトラック用ヒータ装置は、
運転台に設けられた台座の上面の温度を計測する台座温度センサと、
台座の上面を熱するヒータと、
台座近傍の気温および湿度を計測する台座環境センサと、
台座近傍の気温と台座近傍の湿度とから台座上面の露点温度を算出する露点温度算出部と、
台座温度が算出された露点温度を超えるようヒータの出力を制御するヒータ制御部と、を備える、ことを特徴とする。

【0007】

上記ヒータ装置は、好ましくは、
作業エリアごとに設けられ作業エリアの気温および湿度を計測するエリア環境センサから作業エリアごとの気温および湿度を受信する受信部をさらに備え、
露点温度算出部が、さらに、次に移動する作業エリアである次移動エリアの気温および湿度に基づいて、次移動エリアにおける台座上面の露点温度を算出し、
ヒータ制御部が、次移動エリアに移動した際に台座が結露しないよう、算出された次移動エリアの露点温度に基づいて、ヒータの出力を予め制御する。

【0008】

上記ヒータ装置は、好ましくは、
ピッキングトラックの位置を検出する位置検出部と、
施設内マップを記憶している記憶部と、
ピッキングトラックの位置と施設内マップとに基づいて、ピッキングトラックの次移動エリアまでの移動時間を算出する移動時間算出部と、をさらに備え、
ヒータ制御部が、次移動エリアまでの移動時間と、次移動エリアの露点温度とが入力されると、ヒータのヒータ能力とに基づいて、現作業エリアから次移動エリアに移動した際に台座が結露しないよう現時点における適切な台座上面温度を出力するよう予め学習された学習済みモデルを有し、
ヒータ制御部が、学習済みモデルによって出力された台座上面温度に基づいて、ヒータの出力を予め制御する。

【0009】

上記ヒータ装置は、好ましくは、
移動時間算出部が、さらに、台座の昇降位置に基づいて、ピッキングトラックの次移動エリアまでの移動時間を算出する。

【0010】

上記課題を解決するために、本発明に係るピッキングトラックは、
上記いずれかのヒータ装置を備える、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明に係るピッキングトラック用ヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラックは、台座が凍結することを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係るピッキングトラックと、ピッキングトラックの作業エリアを示す図である。

【図2】図１に示されたピッキングトラックを示す側面図である。

【図3】図１に示されたヒータ装置の機能ブロック図である。

【図4】図１に示されたヒータ装置のヒーティング動作を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係るピッキングトラック用ヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラックについて説明する。図中において、Ｘ軸は、前後方向を示し、Ｚ軸は、高さ方向を示している。

【0014】

図１は、本実施形態に係るピッキングトラックＣと、このピッキングトラックＣによって作業を行う施設Ｆの作業エリアＥ１、Ｅ２を示している。図１に示すように、ピッキングトラックＣは、施設Ｆ内の作業エリアＥ１、Ｅ２で作業を行う。作業エリアＥ１は、冷凍倉庫であって、作業エリアＥ１に設けられた冷凍装置によって気温が－２０℃以下に保たれている。作業エリアＥ２は、冷蔵倉庫エリアであって、作業エリアＥ２内に設けられた冷蔵装置によって気温１０℃以下に保たれている。

【0015】

作業エリアＥ１、Ｅ２には、エリア環境センサＳ（図示略）が設けられている。エリア環境センサＳは、作業エリアＥ１、Ｅ２の気温および湿度を計測し、計測した作業エリアＥ１、Ｅ２の気温および湿度をピッキングトラックＣに送信する。

【0016】

図２は、本実施形態に係るピッキングトラックＣの側面図である。図２に示すように、ピッキングトラックＣは、車体１と、昇降装置２と、運転台３と、ヒータ装置４を備えている。

【0017】

車体１は、前輪１０と、後輪１１と、車体本体１２と、制御部１３と、駆動部１４と、を有する。後輪１１は、駆動輪であって、駆動部１４によって駆動させられる。

【0018】

昇降装置２は、車体１の前方において上下に延在する左右一対のマスト２０と、左右一対のリフトシリンダ２１とを有する。マスト２０は、インナマストとアウタマストとからなり、インナマストは、リフトシリンダ２１によってアウタマストに沿って昇降させられる。

【0019】

運転台３は、台座３０と、操作部３１と、フォーク３２とを有する。台座３０には、ユーザＵが搭乗する。操作部３１は、ユーザＵの腰の位置に配置されている。操作部３１は、ユーザＵによって操作され、操作信号を制御部１３に送信する。制御部１３は、操作部３１の信号に基づいて、駆動部１４および昇降装置２を制御して、フォーク３２によってパレットＰをすくい上げたり、荷Ｗを運搬したりする。

【0020】

図１および図３に示すように、ヒータ装置４は、ヒータ４０と、台座温度センサ４１と、台座環境センサ４２と、露点温度算出部４３と、ヒータ制御部４４と、受信部４５と、記憶部４６と、位置検出部４７と、移動時間算出部４８と、を備えている。

【0021】

ヒータ４０は、台座３０の内部に設けられており、台座３０の上面を熱する。ヒータ４０は、例えば、台座３０に埋設された電熱線でもよい。

【0022】

図１に示すように、台座温度センサ４１は、台座３０に配置されており台座３０上面の温度を計測する。台座温度センサ４１は、例えば、台座３０の上面に配置された熱電対を利用した温度センサでもよい。計測された台座３０上面の温度は、ヒータ制御部４４に出力される。

【0023】

台座環境センサ４２は、運転台３に設けられており、台座３０近傍の温度および湿度を計測する。計測された台座３０近傍の温度および湿度は、ヒータ制御部４４に出力される。

【0024】

図３に示すように、露点温度算出部４３は、入力された台座３０近傍の温度および湿度に基づいて、台座３０上面の露点温度ＤＴ０を算出する。

【0025】

ヒータ制御部４４は、台座３０に内蔵されていてもよいし、制御部１３に設けられていてもよい。ヒータ制御部４４は、露点温度算出部４３によって算出された露点温度ＤＴ０に基づいて、ヒータ４０を制御し、台座３０上面の温度が露点温度ＤＴ０を超えるように制御する。これにより、ピッキングトラックＣは、台座３０が結露することを防止することができるので、ピッキングトラックＣが作業エリアＥ２から作業エリアＥ１に移動した際に結露した台座３０が凍結することを防止することができる。

【0026】

次いで、図３および図４を参照して、ヒータ装置４による制御のうち、ピッキングトラックＣの移動を考慮した台座３０上面温度の制御について説明する。

【0027】

受信部４５は、エリア環境センサＳから送信された作業エリアＥ１、Ｅ２ごとの温度および湿度をそれぞれ受信する。受信した作業エリアＥ１、Ｅ２ごとの温度および湿度は、露点温度算出部４３に出力される。

【0028】

露点温度算出部４３は、受信した作業エリアＥ１、Ｅ２ごとの温度および湿度に基づいて、作業エリアＥ１、Ｅ２ごとの台座３０上面の露点温度ＤＴ１を算出する。

【0029】

記憶部４６は、施設Ｆ内のマップを記憶している。マップには作業エリアＥ１、Ｅ２ごとに配置された荷置棚Ｒ１、Ｒ２の位置や扉Ｄの位置が含まれている。

【0030】

位置検出部４７は、ピッキングトラックＣの位置を検出する。位置検出部４７は、公知の技術によって構成されていてもよい。位置検出部４７は、例えば、相対位置測位、および屋内の所定位置に設けられたマーカを読み取り位置を補正する位置補正方法を利用することにより、ピッキングトラックＣの位置を検出してもよい。位置検出部４７によって検出されたピッキングトラックＣの位置は、移動時間算出部４８に出力される。

【0031】

移動時間算出部４８は、ピッキングトラックＣの位置と施設Ｆ内マップとに基づいて、ピッキングトラックＣの次移動エリアまでの移動時間を算出する。なお、「次移動エリア」とは、現在いる作業エリアから「次に移動する作業エリア」のことである。図３に示すように、移動時間算出部４８は、具体的には、ピッキングトラックＣの位置と施設Ｆ内マップとに基づいて、ピッキングトラックＣの位置から作業エリアＥ１と作業エリアＥ２との間に配置された扉Ｄまでの移動経路Ｑを導出する。次いで、移動時間算出部４８は、移動経路Ｑの長さと、ピッキングトラックＣの移動速度とに基づいて、ピッキングトラックＣが現在の作業エリア（図１ではＥ１）から次移動エリア（図１ではＥ２）まで移動する時間を算出する。ピッキングトラックＣの移動速度は、施設Ｆ内において規定されているピッキングトラックＣの最高速度に基づいてもよい。移動時間算出部４８が算出した移動時間は、ヒータ制御部４４に出力される。

【0032】

ヒータ制御部４４は、学習済みモデルを有する。この学習済みモデルは、次移動エリアまでの移動時間と、次移動エリアの露点温度ＤＴ１とが入力されると、ヒータ４０のヒータ能力とに基づいて、現作業エリアから次移動エリアに移動した際に台座３０が結露しないよう現時点における適切な台座３０上面温度Ｔを出力するよう予め学習されている。ヒータ能力とは、ヒータ４０が台座３０上面の温度を上昇させる能力のことをいう。学習済みモデルは、例えば、ニューラルネットワークおよびディープラーニングによって、ヒータ４０のヒータ能力と、ピッキングトラックＣを移動させながら台座３０上面をヒータ４０によってヒーティングしたときの台座３０上面の温度との相関関係を予め学習させられてもよい。

【0033】

台座３０上面の結露は、台座３０上面の温度が台座３０上面の露点温度ＤＴ０以下のとき発生する。そして、台座３０上面の露点温度ＤＴ０は、作業エリアＥ１、Ｅ２の気温および湿度によって変動する。したがって、作業エリアＥ１、Ｅ２で作業しているときの露点温度ＤＴ０に基づいてのみ台座３０上面の温度を管理すると、ピッキングトラックＣが次移動エリアに移動した途端、台座３０上面が結露することが予想される。一方、次移動エリアの露点温度ＤＴ１に基づいて、現作業エリアにおける台座３０上面の温度を制御すれば、現作業エリアにおいて作業している間、ヒータ４０の電力を必要以上に浪費することになる。そこで、学習済みモデルは、次移動エリアの露点温度ＤＴ１およびピッキングトラックＣの移動時間と、ヒータ４０のヒータ能力とに基づいて、現作業エリアから次移動エリアに移動した際に台座３０が結露しないよう、かつ、ヒータ４０の電力消費量を低減するために、現時点における適切な台座３０上面温度Ｔを出力するよう予め学習されている。学習済みモデルは、連続的に適切な台座３０上面温度Ｔを出力している。

【0034】

学習済みモデルは、例えば、ニューラルネットワークおよびディープラーニングによって、所定時間におけるヒータ４０の出力と台座３０の上面温度との相関関係を教師データとして、時間あたりのヒータ４０の出力と台座３０の上面温度との相関関係を予め機械学習されることにより、台座３０上面に対するヒータ４０の時間あたりのヒータ能力を学習されてもよい。

【0035】

ヒータ制御部４４は、学習済みモデルによって出力された台座３０上面温度Ｔに基づいて、ヒータ４０の出力を予め制御する。ヒータ制御部４４による具体的なヒータ制御は、次のとおりである。

【0036】

図４に示されたグラフは、図１におけるピッキングトラックＣが作業エリアＥ１でピッキング作業に利用され、次いで作業エリアＥ２に移動し、次いで作業エリアＥ２でピッキング作業に利用されたときのヒータ装置４による台座３０上面のヒータ制御を示している。図４に示されたグラフは、縦軸が台座３０上面の温度を示しており、横軸が時間軸である。Ｈ１は、ピッキングトラックＣが図１における作業エリアＥ１でピッキング作業に利用されている時間帯を示している。Ｈ２は、ピッキングトラックＣが図１における作業エリアＥ１から作業エリアＥ２へ移動している時間帯を示している。Ｈ３は、ピッキングトラックＣが移動した先の作業エリアＥ２でピッキング作業に利用されている時間帯を示している。

【0037】

ヒータ制御部４４は、Ｈ１の間、露点温度算出部４３によって算出された露点温度ＤＴ０に基づいて、ヒータ４０を制御し、台座３０上面の温度が露点温度ＤＴ０を超えるように制御している。また、ヒータ制御部４４は、台座３０上面温度が学習済みモデルが出力した台座３０上面温度Ｔ１以上になるように、ヒータ４０の出力を予め制御している。すなわち、ヒータ制御部４４は、Ｈ１の間、現作業エリアＥ１における露点温度ＤＴ０よりも学習済みモデルによって出力される台座３０上面温度Ｔ１が高いときには、台座３０上面温度が学習済みモデルによって出力された台座３０上面温度Ｔ１以上になるようヒータ４０の出力を制御する。

【0038】

ヒータ制御部４４は、ピッキングトラックＣが現作業エリアＥ１から次移動エリアＥ２に移動している間（すなわち、Ｈ２の間）、学習済みモデルによって随時出力されている台座３０上面温度Ｔ２に基づいて、ヒータ４０の出力を制御する。学習済みモデルによって出力される台座３０上面温度Ｔ２は、ピッキングトラックＣが次移動エリアＥ２に近づくたびに露点温度算出部４３が算出した露点温度ＤＴ１に近づく。

【0039】

そして、ヒータ制御部４４は、ピッキングトラックＣが次移動エリアＥ２に到着すると、露点温度算出部４３によって算出された露点温度ＤＴ０に基づいて、ヒータ４０を制御し、台座３０上面の温度が露点温度ＤＴ０を超えるように制御する。

【0040】

以上、本発明のピッキングトラック用ヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラックの一実施形態について説明してきたが、本発明に係るヒータ装置およびピッキングトラックは、上記実施形態に限定されるものではない。本発明に係るヒータ装置およびピッキングトラックは、例えば、以下の変形例によって実施されてもよい。

【0041】

・ヒータ４０は、例えば、台座３０に埋設されたオイルヒータまたは温水ヒータでもよい。また、ヒータ４０は、例えば、台座３０の近傍に設けられ台座３０の上面に赤外線を照射する赤外線装置や、台座３０の近傍に設けられ台座３０の上面に温風を排出する温風装置でもよい。

【0042】

移動時間算出部４８は、さらに、台座３０の昇降位置に基づいて、ピッキングトラックＣの次移動エリアまでの移動時間を算出してもよい。この場合、移動時間算出部４８は、台座３０が上昇しているときには、台座３０が下降するまでの時間をピッキングトラックＣの移動時間に含める。

【符号の説明】

【0043】

Ｃ ピッキングトラック
Ｕ ユーザ
Ｐ パレット
Ｗ 荷
Ｆ 施設
Ｅ１、Ｅ２ 作業エリア
Ｓ エリア環境センサ
１ 車体
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ 車体本体
１３ 制御部
１４ 駆動部
２ 昇降装置
２０ マスト
２１ リフトシリンダ
３ 運転台
３０ 台座
３１ 操作部
３２ フォーク
４ ヒータ装置
４０ ヒータ
４１ 台座温度センサ
４２ 台座環境センサ
４３ 露点温度算出部
４４ ヒータ制御部
４５ 受信部
４６ 記憶部
４７ 位置検出部
４８ 移動時間算出部

【要約】

【課題】台座が凍結することを防止するピッキングトラック用ヒータ装置および当該ヒータ装置を備えたピッキングトラックを提供する。
【解決手段】ヒータ装置４は、運転台３に設けられた台座３０の上面の温度を計測する台座温度センサ４１と、台座の上面を熱するヒータと、台座近傍の気温および湿度を計測する台座環境センサ４２と、台座近傍の気温と台座近傍の湿度とから台座上面の露点温度を算出する露点温度算出部と、ヒータ制御部と、を備えている。ヒータ制御部は、ヒータの出力を制御して、台座温度が算出された露点温度を超えるようにする。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】