特許 7084297 機械式駐車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-06

(45)【発行日】2022-06-14

(54)【発明の名称】機械式駐車装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/42 20060101AFI20220607BHJP

   E04H 6/10 20060101ALI20220607BHJP

【ＦＩ】

E04H6/42 C

E04H6/10 A

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2018241608

(22)【出願日】2018-12-25

(65)【公開番号】P2020101062

(43)【公開日】2020-07-02

【審査請求日】2021-01-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000227043

【氏名又は名称】日精株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100208672

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 愼一

(72)【発明者】

【氏名】高橋 知之

(72)【発明者】

【氏名】赤石 仁

【審査官】伊藤 昭治

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１９９９９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７８５１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｈ ６／００ － ６／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗込室を備えた階床と車両を格納する格納階床の間で前記車両を搭載可能なトレーを昇降する昇降装置と、前記乗込室の入り口近傍に配置した操作盤と、主に通常車両を対象にして前記操作盤における通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部と、主に自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両制御部とを備えた機械式駐車装置において、
前記通常車両を誘導させる通常車両出入口部と、前記自動運転車両を誘導させる自動運転車両出入口部とを形成し、前記通常車両出入口部の奥に、前記通常車両が乗込む通常車両乗込室を設けるとともに、前記自動運転車両出入口部の奥に、前記自動運転車両が乗込む自動運転車両乗込室を設け、
前記昇降装置は、前記通常車両乗込室に移動されるトレーと前記自動運転車両乗込室に移動されるトレーとに共通に用いられる、
ことを特徴とする機械式駐車装置。

【請求項2】

前記昇降装置と前記通常車両乗込室の間、および前記昇降装置と前記自動運転車両乗込室の間にトレー駆動装置が設けられ、前記トレー駆動装置によって前記トレーが移動されることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。

【請求項3】

前記昇降装置は、前記通常車両乗込室と前記自動運転車両乗込室の間に配置されることを特徴とする請求項１又は２に記載の機械式駐車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転車両および通常車両を対象として格納する機械式駐車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の機械式駐車装置として、特許第５５５１４１０号公報（特許文献１）が知られており、特許文献１には、自走機能付車両は、車両側通信装置と運転制御器とを有する車両側制御装置を備えており、駐車装置は機械式駐車装置であり、前記駐車装置の停車スペースの前側には乗り捨てスペースである姿勢制御装置としてのターンテーブルが備えられ、前記姿勢制御装置の近傍には姿勢制御装置上に進入して停車する車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置が備えられていると共に、受入側制御装置が備えてあり、前記受入側制御装置は、前記車両側通信装置と無線通信する外部通信装置と、 前記車両計測装置による車両の検出結果に基づき車両の前後と位置と向きと大きさを演算し、姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向ける転向を行うと共に、前後の向きが調整された姿勢制御装置上の車両を駐車装置の停車スペースに移動させるための軌道を演算し、演算した軌道に沿って姿勢制御装置上の車両を前記停車スペースに入庫させる入庫指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器に与える演算制御器とを有し、外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ受入側制御装置の演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、演算制御器は無線通信により車両側制御装置の運転制御器から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、前記演算制御器により演算した車両の前後と向きに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫することを特徴とする自走機能付車両の乗り捨て駐車装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５５５１４１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の機械式駐車装置は、自動運転車両のみを対象にした構成の場合には問題がないとしても、通常車両と自動運転車両が混在されて利用される場合、円滑な格納処理を行うことができない。

【0005】

本発明の目的は、通常車両および自動運転車両の運転手の安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入庫処理を行うことができるようにした機械式駐車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１態様に係る機械式駐車装置は、乗込室を備えた階床と車両を格納する格納階床の間で前記車両を搭載可能なトレーを昇降する昇降装置と、前記乗込室の入り口近傍に配置した操作盤と、主に通常車両を対象にして前記操作盤における通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部と、主に自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両制御部とを備えた機械式駐車装置において、前記通常車両を誘導させる通常車両出入口部と、前記自動運転車両を誘導させる自動運転車両出入口部とを形成し、前記通常車両出入口部の奥に、前記通常車両が乗込む通常車両乗込室を設けるとともに、前記自動運転車両出入口部の奥に、前記自動運転車両が乗込む自動運転車両乗込室を設けたことを特徴としている。

【0007】

第１態様に係る機械式駐車装置によれば、通常車両出入口部と自動運転車両出入口部によって通常車両と自動運転車両を区別して誘導し、自動運転車両は自動運転による駐車処理の許可を求めてから運転手が下車して機械式駐車装置側での自動運転に委ねるため、通常車両および自動運転車両を円滑に通常車両乗込室や自動運転車両乗込室へ移動し、昇降装置を用いて格納することができ、結果として短時間に駐車車両の入庫を行うことができる。また、通常車両および自動運転車両は別々の乗込室へ乗込むので、乗込室への移動を容易かつ円滑に行うことができる。

【0008】

第２態様に係る機械式駐車装置は、第１態様に係る機械式駐車装置において、前記昇降装置を共通とし、前記昇降装置と前記通常車両乗込室の間、および前記昇降装置と前記自動運転車両乗込室の間でトレー駆動装置により前記トレーを移動することを特徴としている。

【0009】

第２態様に係る機械式駐車装置によれば、通常車両乗込室に乗込んだ通常車両を搭載したトレーや、自動運転車両乗込室に乗込んだ自動運転車両を搭載したトレーは、トレー駆動装置により昇降装置の昇降台へ移動される。このように、昇降装置と各乗込室間におけるトレーのやり取りを円滑に行うことにより、遅延を招くことなく駐車車両の入庫を行うことができるとともに、昇降装置は共通であることから低コスト化を図ることができる。

【0010】

第３態様に係る機械式駐車装置は、第１態様又は第２態様に係る機械式駐車装置において、前記昇降装置は、前記通常車両乗込室と前記自動運転車両乗込室の間に配置されることを特徴としている。

【0011】

第３態様に係る機械式駐車装置によれば、昇降装置と各乗込室間におけるトレーのやり取りを効率良く行うことができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明による機械式駐車装置によれば、通常車両出入口部と自動運転車両出入口部によって通常車両と自動運転車両を区別して誘導し、自動運転車両は自動運転による駐車処理の許可を求めてから運転手が下車して機械式駐車装置側での自動運転に委ねるため、通常車両および自動運転車両を円滑に通常車両乗込室や自動運転車両乗込室へ移動することができ、結果として短時間に駐車車両の入庫を行うことができる。また、通常車両および自動運転車両は別々の乗込室へ乗込むので、乗込室への移動を容易かつ円滑に行うことができる。なお、前述した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の機械式駐車装置の一実施形態を示す上面図である。

【図2】図１に示した機械式駐車装置の要部断面図である。

【図3】図１に示した機械式駐車装置の制御系を示すブロック構成図である。

【図4】図１に示した操作盤の正面図である。

【図5】図３に示した自動運転車両と自動運転車両制御部との間での通信状態を示す説明図である。

【図6】図３に示した制御系による格納処理動作を示すフローチャートである。

【図7】図２に示した昇降装置による自動運転車両の格納処理を示す説明図である。

【図8】図２に示した昇降装置による通常車両の格納処理を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の機械式駐車装置を実施するための形態について、図を参照して説明する。

【0015】

図１は、本発明の機械式駐車装置の一実施形態を示す上面図である。

【0016】

本実施形態の機械式駐車装置は、通常車両１を誘導させる通常車両出入口部２と、自動運転車両３を誘導させる自動運転車両出入口部４と、通常車両出入口部２の奥に設けられ、通常車両１が乗込む通常車両乗込室５と、自動運転車両出入口部４の奥に設けられ、自動運転車両３が乗込む自動運転車両乗込室６と、通常車両乗込室５の入り口近傍の壁面などに配置される操作盤７と、自動運転車両乗込室６の入り口近傍の壁面などに配置される操作盤８と、乗込室５，６を備えた階床と車両を格納する格納階床の間で車両を搭載可能なトレーを昇降する昇降装置９とを有している。

【0017】

通常車両１が通常車両出入口部２に乗込まれた場合、運転手、或いは管理者が操作盤７を操作して通常車両乗込室５の出入口ドアを開き、再び運転手が通常車両１に乗込んで運転しながら、通常車両乗込室５の所定位置に停車させる。その後、運転手が降りて操作盤７を再び操作して通常車両乗込室５の出入口ドアを閉じると、通常車両１は機械駐車装置によって自動的に所定の格納スペースへと搬送させて格納される。

【0018】

しかし、自動運転車両３が音声や表示に促されて自動運転車両出入口部４へと乗込まれた場合、詳細については後述するが、停止位置で停車すると操作盤８との間で無線通信が行われて、機械式駐車装置側での自動運転による駐車に許可を与えるかどうかの確認が行われる。運転手が許可を与えた場合、自動運転車両３における自動運転が可能な状態にした後、自動運転車両出入口部４で降りて自動運転車両３を機械式駐車装置側に引き渡すことになる。

【0019】

図２は、図１に示した機械式駐車装置の要部断面図である。

【0020】

機械式駐車装置は、通常車両乗込室５と自動運転車両乗込室６の間に配置される昇降装置９と、昇降装置９の上部に形成される昇降室１０と、昇降装置９と通常車両乗込室５の間、および昇降装置９と自動運転車両乗込室６の間でトレー１１を移動するトレー駆動装置１２とを備えている。

【0021】

昇降装置９は、乗込室５，６を備えた階床と格納階床の間に形成される昇降路１３や昇降路１３に立設されるガイドレール１４を有しており、通常車両１を搭載したトレー１１や自動運転車両３を搭載可能なトレー１１を昇降するものである。

【0022】

昇降室１０は、昇降路１３の上部に形成され、昇降室１０と通常車両乗込室５の間には仕切りドア１５が備えられているとともに、昇降室１０と自動運転車両乗込室６の間には仕切りドア１６が備えられている。

【0023】

トレー駆動装置１２は、一般的なものであるので説明を省略するが、レールフレームや、レールフレームに沿って走行移動するローラ、ローラを駆動するモータなどを有して構成され、昇降室１０に昇降装置９の昇降台が位置した状態で、トレー１１を通常車両乗込室５や自動運転車両乗込室６の間で移動するものである。

【0024】

図３は、自動運転車両３を含む制御系を示すブロック構成図である。

【0025】

自動運転車両３には、当該車両の外界および車内の状態を認識する複数の認識センサー２１と、アンテナ２２を通して後述する自動運転車両制御部側との通信を行うとともに、認識センサー２１により取り込まれた認識データを送信可能な車両側送受信部２３と、機械式駐車装置側での自動運転による駐車に許可を与える許可信号送信部２４と、自動運転車両９に既に搭載されている自動運転制御部２５とを備えている。

【0026】

認識センサー２１は、例えば、当該車両の外界および車内を撮像するカメラや、車体の周囲に配置されるミリ波レーダー、ソナーおよびレーザースキャナー等から構成されており、これらを組み合わせて用いることにより、車両の周囲および車内の情報や自車の位置を把握するようになっている。すなわち、近時、自動運転システムの開発がますます進んでおり、自動運転車両３に搭載される認識センサー２１により車両の周囲および車内の状態を正確に把握することができるようになっている。

【0027】

操作盤７，８は、モニター３１や、乗込室５，６が無人であることを確認した後に操作されトレー１１の搬送許可信号を入力する無人確認ボタン３２が備えられているとともに、主に通常車両１を対象にして通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部４０と、主に自動運転車両３を対象にした処理を行う自動運転車両制御部５０が接続されている。

【0028】

通常構成処理部４０は、通常の機械式駐車装置で知られた構成で、無人確認ボタン３２が操作されたとき出入口ドアの閉処理を行う出入口ドア閉処理部４１と、出入口ドア閉処理部４１による出入口ドアの閉動作完了後に、一連の格納処理を行う格納処理部４２などを含んで構成されている。

【0029】

一方、自動運転車両制御部５０は、自動運転車両出入口部４へと乗込まれた自動運転車両３をセンサーなどによって検出する自動運転車両検出部５１と、自動運転車両検出部５１によって自動運転車両３が検出されたときに機械式駐車装置側での自動運転による駐車処理の許可を求める申請信号を発生する許可申請信号発生部５２と、自動運転車両３の車両側送受信部２３との間でアンテナ５３を通して信号の送受信を行う駐車装置側送受信部５４と、許可申請信号発生部５２からの許可申請信号を自動運転車両３の車両側送受信部２３へと送信した後、車両側送受信部２３からの許可信号を検出する許可信号判定部５５と、通常車両出入口部２を含めて混雑状況を判断して自動運転による駐車処理のタイミングを判定するタイミング判定部５６と、タイミング判定部５６によるタイミング信号を受けたとき自動運転による自動運転車両乗込室６までの移動処理を行う自動運転移動処理部５７と、自動運転車両乗込室６が無人であるか否かを示す情報をモニター３１に表示する表示情報生成部５８とを有している。なお、表示情報生成部５８は、例えば、自動運転車両乗込室４に設けられたカメラや人体検出センサーからの情報に基づき自動運転車両乗込室４が無人であるか否かを示す情報を生成する。

【0030】

これらの制御系は、記憶部６０に格納された格納処理プログラムに基づいて制御部７０によって処理が行われる。

【0031】

図４は、図１に示した操作盤５，６の正面図である。

【0032】

操作盤５，６は、運転手、或いは管理者によって操作されるものであり、乗込室３，４が無人であるか否かを示す情報を表示可能なモニター３１と、乗込室３，４が無人であることを確認した後に操作されトレー１１の搬送許可信号を入力する無人確認ボタン３２とが備えられている。

【0033】

図５は、自動運転車両３と自動運転車両制御部５０との間での通信状態を示す説明図である。

【0034】

詳細な説明については後述するが、機械式駐車装置側の誘導によって自動運転による移動を開始する前に、機械式駐車装置側からの許可申請を行い、自動運転車両３側で許可ボタンが操作されて同意したとき、機械式駐車装置側の誘導によって自動運転による移動が開始される。また、自動運転車両３側から認識センサー２１により取り込まれた自動運転車両３の外界および車内の認識データが機械式駐車装置側に送信される。

【0035】

図６は、前述した制御系による格納処理動作を示すフローチャート、図７は、昇降装置９による自動運転車両３の格納処理を示す説明図、図８は、昇降装置９による通常車両１の格納処理を示す説明図である。

【0036】

自動運転車両検出部５１はステップＳ１で、自動運転車両３の入庫を監視しており、自動運転車両３の入庫を検出した場合、許可申請信号発生部５２はステップＳ２で、自動運転許可申請信号を発生する。許可申請信号発生部５２は、駐車装置側送受信部５４を通して自動運転車両３に自動運転許可申請信号を与え、自動運転車両３と自動運転車両制御部５０の間で図５に示したように無線通信が開始される。

【0037】

自動運転車両３は車両側送受信部２３で自動運転許可申請信号を受信し、運転手が許可するとき自動運転車両３に組み込まれた許可ボタンを操作すると、許可信号送信部２４から車両側送受信部２３を通して駐車装置側送受信部５４へ許可信号が送信される。

【0038】

すると許可信号判定部５５はステップＳ３で、自動運転許可信号を検出したと判定し、また、ステップＳ４でアナウンスや表示などによって自動運転車両９の自動運転制御部２５を利用可能状態に保持しながら、図１に示すように運転手に自動運転車両３から下りてもらうように促し、自動運転車両３を機械式駐車装置側に委ねてもらう。

【0039】

その後、自動運転移動処理部５７はステップＳ４で、タイミング判定部５６によって通常車両出入口部２側の入出庫と連携を取りながらふさわしいタイミングで、駐車装置側送受信部５４と車両側送受信部２３間で通信しながら自動運転制御部２５を制御して自動運転車両３を自動運転車両乗込室６内に移動させる。

【0040】

そして、自動運転車両３の自動運転車両乗込室６への乗込みが完了すると、表示情報生成部５８はステップＳ５で、自動運転車両乗込室６の状態を示す情報を生成し、モニター３１に表示する。次いで、ステップＳ６でモニター３１が自動運転車両乗込室６は無人であることを示す情報を表示すると、表示を確認した管理者はステップＳ７で、無人確認ボタン３２を操作し、トレー１１の搬送許可信号を入力する。これを受けた出入口扉閉処理部４１はステップＳ８で、自動運転車両乗込室６の出入口ドアを閉じる。

【0041】

その後、格納処理部４２はステップＳ９で、出入口ドアの閉動作完了後に、昇降装置９により自動運転車両３を搭載したトレー１１を格納室へと搬送して格納する。すなわち、図７に示すように、昇降室１０と自動運転車両乗込室６の間の仕切りドア１６を開け、トレー駆動装置１２により自動運転車両３を搭載したトレー１１を昇降室１０に位置する昇降台へ移動させ、次いで、昇降装置９を駆動して自動運転車両３を搭載したトレー１１を格納室へと搬送する。こうして、自動運転車両２の駐車車両としての格納処理が完了となる。

【0042】

一方、通常車両１が通常車両出入口部２に入庫した場合、運転手、或いは管理者は、操作盤７を操作して通常車両乗込室５の出入口ドアを開き、再び運転手が通常車両１に乗込んで運転しながら、通常車両乗込室５に呼び出されたトレー１１に停車させる。その後、操作盤７のモニター３１が通常車両乗込室５は無人であることを示す情報を表示すると、表示を確認した運転手、或いは管理者は、無人確認ボタン３２を操作し、トレー１１の搬送許可信号を入力する。これを受けた出入口扉閉処理部４１は、通常車両乗込室５の出入口ドアを閉じる。次いで、格納処理部４２は、出入口ドアの閉動作完了後に、昇降装置９により通常車両１を搭載したトレー１１を格納室へと搬送して格納する。すなわち、図８に示すように、昇降室１０と通常車両乗込室５の間の仕切りドア１５を開け、トレー駆動装置１２により通常車両１を搭載したトレー１１を昇降室１０に位置する昇降台へ移動させ、次いで、昇降装置９を駆動して通常車両１を搭載したトレー１１を格納室へと搬送する。こうして、通常車両１の駐車車両としての格納処理が完了となる。

【0043】

図１に示したように駐車車両のうち通常車両１を誘導させる通常車両出入口部２と、駐車車両のうち自動運転車両３を誘導させる自動運転車両出入口部４が区分されているが、タイミング判定部５６によって通常車両出入口部２および自動運転車両出入口部４の状況が判定されて、自動運転車両３を自動運転車両乗込室６内に移動させるタイミングが決定される。このため、通常車両１と自動運転車両３の間でトラブルが発生することなく、全体として円滑な入庫または出庫操作を行うことができる。

【0044】

以上説明したように本発明は、乗込室を備えた階床と車両を格納する格納階床の間で車両を搭載可能なトレーを昇降する昇降装置９と、乗込室の入り口近傍に配置した操作盤７，８と、主に通常車両１を対象にして操作盤７における通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部４０と、主に自動運転車両３を対象にして乗込室までの移動処理を行う自動運転車両制御部５０とを備えた機械式駐車装置において、通常車両１を誘導させる通常車両出入口部２と、自動運転車両３を誘導させる自動運転車両出入口部４とを形成し、通常車両出入口部２の奥に、通常車両１が乗込む通常車両乗込室５を設けるとともに、自動運転車両出入口部４の奥に、自動運転車両３が乗込む自動運転車両乗込室６を設けたことを特徴とする。

【0045】

このような構成によれば、通常車両出入口部２と自動運転車両出入口部４によって通常車両１と自動運転車両３を区別して誘導し、自動運転車両３は自動運転による駐車処理の許可を求めてから運転手が下車して機械式駐車装置側での自動運転に委ねるため、通常車両１および自動運転車両３を円滑に通常車両乗込室５や自動運転車両乗込室６へ移動し、昇降装置９を用いて格納することができ、結果として短時間に駐車車両の入庫を行うことができる。また、通常車両１および自動運転車両３は別々の乗込室５，６へ乗込むので、乗込室５，６への移動を容易かつ円滑に行うことができる。

【0046】

また、本発明は前述の構成に加えて、昇降装置９を共通とし、昇降装置９と通常車両乗込室２の間、および昇降装置９と自動運転車両乗込室６の間でトレー駆動装置１２によりトレー１１を移動することを特徴とする。

【0047】

このような構成によれば、通常車両乗込室５に乗込んだ通常車両１を搭載したトレー１１や、自動運転車両乗込室６に乗込んだ自動運転車両３を搭載したトレー１１は、トレー駆動装置１２により昇降装置９の昇降台へ移動される。このように、昇降装置９と各乗込室５，６間におけるトレー１１のやり取りを円滑に行うことにより、遅延を招くことなく駐車車両の入庫を行うことができるとともに、昇降装置９は共通であることから低コスト化を図ることができる。

【0048】

また、本発明は前述の構成に加えて、昇降装置９は、通常車両乗込室５と自動運転車両乗込室６の間に配置されることを特徴とする。

【0049】

このような構成によれば、昇降装置９と各乗込室５，６間におけるトレー１１のやり取りを効率良く行うことができる。

【0050】

以上、本発明の機械式駐車装置の実施形態について、その作用効果も含めて説明した。しかしながら、本発明の機械式駐車装置は、前述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施例が可能である。

【符号の説明】

【0051】

１ 通常車両
２ 通常車両出入口部
３ 自動運転車両
４ 自動運転車両出入口部
５ 通常車両乗込室
６ 自動運転車両乗込室
７，８ 操作盤
９ 昇降装置
１０ 昇降室
１１ トレー
１２ トレー駆動装置
２１ 認識センサー
２２ アンテナ
２３ 車両側送受信部
２４ 許可信号送信部
２５ 自動運転制御部
３１ モニター
３２ 無人確認ボタン
４０ 通常構成処理部
４１ 出入口ドア閉処理部
４２ 格納処理部
５０ 自動運転車両制御部
５１ 自動運転車両検出部
５２ 許可申請信号発生部
５３ アンテナ
５４ 駐車装置側送受信部
５５ 許可信号判定部
５６ タイミング判定部
５７ 自動運転移動処理部
５８ 表示情報生成部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】