特許 7085152 刈取作業方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-08

(45)【発行日】2022-06-16

(54)【発明の名称】刈取作業方法

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20220609BHJP

   A01D 41/12 20060101ALI20220609BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303F

A01D41/12 C

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020143790

(22)【出願日】2020-08-27

(65)【公開番号】P2022039016

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2020-10-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002321

【氏名又は名称】弁理士法人永井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】神▲崎▼ 健豪

【審査官】田辺 義拓

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２１６７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２２４２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７０２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０６９８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０６９８３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９５８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１０７８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１０７９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

Ａ０１Ｄ ４１／１２－４１／１２７

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈の脱穀を行う脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインを使用して圃場に植立する穀稈を刈取る刈取作業方法であって、
前記操縦部（５）に搭乗した操縦者がコンバインを操縦して、前記圃場における外周部に沿う手動刈取経路（５１）に沿ってコンバインを反時計方向に周回させて外周部に植立する穀稈の刈取作業を行った後に、前記コンバインを自動走行させて、前記圃場における内周部に予め設定された自動刈取経路（５２）に沿ってコンバインを反時計方向に周回させて内周部に植立する穀稈の刈取作業を行い、
該自動刈取経路（５２）を、前記グレンタンク（７）内に貯留された穀粒を外部に排出する排出位置（５０）が対向する第１自動刈取経路（５２Ａ）と、該第１自動刈取経路（５２Ａ）の終点位置から反時計方向に延在する第２自動刈取経路（５２Ｂ）と、該第２自動刈取経路（５２Ｂ）の終点位置から反時計方向に延在する第３自動刈取経路（５２Ｃ）と、該第３自動刈取経路（５２Ｃ）の終点位置から反時計方向に延在する第４自動刈取経路（５２Ｄ）で形成し、
前記コンバインのコントローラ（２０）は、前記第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置において、前記グレンタンク（７）の空き容量と第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量を比較して、
前記グレンタンク（７）の空き容量が第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量よりも多いと判断した場合には、前記コンバインを第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置から各終点位置に向かって前進させ、
前記グレンタンク（７）の空き容量が第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量よりも少ないと判断し、前記グレンタンク（７）に第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される全ての穀粒を貯留できない場合には、前記空き容量が無くなり前記グレンタンク（７）が満杯になる第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）上の第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）を設定して、前記コンバインを第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置から第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）まで前進させた後に、前記コンバインを第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）から排出位置（５０）に移動させてグレンタンク（７）内の穀粒を排出させて、前記コンバインを排出位置（５０）から第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）に移動させることを特徴とする刈取作業方法。

【請求項2】

前記コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）から排出位置（５０）に移動させる請求項１記載の刈取作業方法。

【請求項3】

前記コンバインが第１，２自動刈取経路（５２Ａ，５２Ｂ）を走行中の場合には、前記コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第１，２離間位置（５３Ａ，５３Ｂ）から排出位置（５０）に時計方向に移動させ、
前記コンバインが第３，４自動刈取経路（５２Ｃ，５２Ｄ）を走行中の場合には、前記コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第３，４離間位置（５３Ｃ，５３Ｄ）から排出位置（５０）に反時計方向に移動させる請求項２記載の刈取作業方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操縦者がコンバインを操作して圃場の外周部の穀稈の刈取りを行った後、コンバインが自動走行して圃場の内周部の穀稈の刈取りを行う刈取作業方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来の穀稈の刈取作業方法では、圃場内に搬入されたコンバインが、測位衛星の信号に基づいて設定された刈取経路を走行しながら穀稈の刈取作業を行う方法が知られている。（特許文献１参照）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８―１０８０３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の穀稈の刈取作業方法では、コントローラが、刈取経路を周回する始点位置毎に、次の刈取経路を周回して収穫される穀粒がグレンタンクに貯留可能か否か判断して、収穫される穀粒がグレンタンクに貯留できない場合には、刈取経路から離脱して排出位置に移動して車両に穀粒を排出して再び刈始点位置に復帰するので、刈取作業を効率的に行うことができないという恐れがあった。

【0005】

そこで、本発明は、グレンタンクが所定量になるまで刈取作業を行い刈取作業の効率が高い刈取作業方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈の脱穀を行う脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインを使用して圃場に植立する穀稈を刈取る刈取作業方法であって、
前記操縦部（５）に搭乗した操縦者がコンバインを操縦して、前記圃場における外周部に沿う手動刈取経路（５１）に沿ってコンバインを反時計方向に周回させて外周部に植立する穀稈の刈取作業を行った後に、前記コンバインを自動走行させて、前記圃場における内周部に予め設定された自動刈取経路（５２）に沿ってコンバインを反時計方向に周回させて内周部に植立する穀稈の刈取作業を行い、該自動刈取経路（５２）を、前記グレンタンク（７）内に貯留された穀粒を外部に排出する排出位置（５０）が対向する第１自動刈取経路（５２Ａ）と、該第１自動刈取経路（５２Ａ）の終点位置から反時計方向に延在する第２自動刈取経路（５２Ｂ）と、該第２自動刈取経路（５２Ｂ）の終点位置から反時計方向に延在する第３自動刈取経路（５２Ｃ）と、該第３自動刈取経路（５２Ｃ）の終点位置から反時計方向に延在する第４自動刈取経路（５２Ｄ）で形成し、前記コンバインのコントローラ（２０）は、前記第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置において、前記グレンタンク（７）の空き容量と第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量を比較して、前記グレンタンク（７）の空き容量が第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量よりも多いと判断した場合には、前記コンバインを第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置から各終点位置に向かって前進させ、前記グレンタンク（７）の空き容量が第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量よりも少ないと判断し、前記グレンタンク（７）に第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される全ての穀粒を貯留できない場合には、前記空き容量が無くなり前記グレンタンク（７）が満杯になる第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）上の第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）を設定して、前記コンバインを第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置から第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）まで前進させた後に、前記コンバインを第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）から排出位置（５０）に移動させてグレンタンク（７）内の穀粒を排出させて、前記コンバインを排出位置（５０）から第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）に移動させることを特徴とする刈取作業方法である。

【0007】

請求項２記載の発明は、前記コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）から排出位置（５０）に移動させる請求項１記載の刈取作業方法である。

【0008】

請求項３記載の発明は、前記コンバインが第１，２自動刈取経路（５２Ａ，５２Ｂ）を走行中の場合には、前記コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第１，２離間位置（５３Ａ，５３Ｂ）から排出位置（５０）に時計方向に移動させ、前記コンバインが第３，４自動刈取経路（５２Ｃ，５２Ｄ）を走行中の場合には、前記コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第３，４離間位置（５３Ｃ，５３Ｄ）から排出位置（５０）に反時計方向に移動させる請求項２記載の刈取作業方法である。

【0009】

【0010】

【発明の効果】

【0011】

請求項１記載の発明によれば、操縦部（５）に搭乗した操縦者がコンバインを操縦して、圃場における外周部に沿う手動刈取経路（５１）に沿ってコンバインを反時計方向に周回させて外周部に植立する穀稈の刈取作業を行った後に、コンバインを自動走行させて、圃場における内周部に予め設定された自動刈取経路（５２）に沿ってコンバインを反時計方向に周回させて内周部に植立する穀稈の刈取作業を行い、自動刈取経路（５２）を、グレンタンク（７）内に貯留された穀粒を外部に排出する排出位置（５０）が対向する第１自動刈取経路（５２Ａ）と、第１自動刈取経路（５２Ａ）の終点位置から反時計方向に延在する第２自動刈取経路（５２Ｂ）と、第２自動刈取経路（５２Ｂ）の終点位置から反時計方向に延在する第３自動刈取経路（５２Ｃ）と、第３自動刈取経路（５２Ｃ）の終点位置から反時計方向に延在する第４自動刈取経路（５２Ｄ）で形成し、コンバインのコントローラ（２０）は、第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置において、グレンタンク（７）の空き容量と第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量を比較して、グレンタンク（７）の空き容量が第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量よりも多いと判断した場合には、コンバインを第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置から各終点位置に向かって前進させ、グレンタンク（７）の空き容量が第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される穀粒の収穫量よりも少ないと判断し、グレンタンク（７）に第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）を走行して収穫される全ての穀粒を貯留できないた場合には、空き容量が無くなりグレンタンク（７）が満杯になる第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）上の第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）を設定して、コンバインを第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）の各始点位置から第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）まで前進させた後に、コンバインを第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）から排出位置（５０）に移動させてグレンタンク（７）内の穀粒を排出させて、コンバインを排出位置（５０）から第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）に移動させるので、グレンタンク（７）が穀粒で満杯になるまで第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）上で刈取作業を行うことができ刈取作業の効率を高めることができる。また、グレンタンク（７）が穀粒で満杯になった場合には、コンバインを排出位置（５０）に速やかに移動して穀粒を外部に排出して、第１～４自動刈取経路（５２Ａ～５２Ｄ）上の第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）に速やかに復帰させることができる。さらに、コンバインと畦との衝突を抑制しながら圃場における外周部に植立する穀稈の刈取作業を行うことができる。

【0012】

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）から排出位置（５０）に移動させるので、コンバインを第１～４離間位置（５３Ａ～５３Ｄ）から排出位置（５０）に畦との衝突を抑制しながら移動させることができる。

【0013】

請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明による効果に加えて、コンバインが第１，２自動刈取経路（５２Ａ，５２Ｂ）を走行中の場合には、コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第１，２離間位置（５３Ａ，５３Ｂ）から排出位置（５０）に時計方向に移動させ、コンバインが第３，４自動刈取経路（５２Ｃ，５２Ｄ）を走行中の場合には、コンバインを手動刈取経路（５１）に沿って第３，４離間位置（５３Ｃ，５３Ｄ）から排出位置（５０）に反時計方向に移動させるので、グレンタンク（７）が穀粒で満杯になったコンバインを排出位置（５０）により速やかに移動してグレンタンク（７）内の穀粒を外部に排出することができる。

【0014】

【0015】

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】コンバインの平面図である。

【図3】コンバインの測位ユニットの接続図である。

【図4】コンバインのコントローラの接続図である。

【図5】コンバインの第１自動刈取経路上の刈取作業の説明図である。

【図6】コンバインの第２自動刈取経路上の刈取作業の説明図である。

【図7】コンバインの第３自動刈取経路上の刈取作業の説明図である。

【図8】コンバインの第４自動刈取経路上の刈取作業の説明図である。

【図9】コンバインの第１自動刈取経路の始点位置での排出作業の説明図である。

【図10】コンバインの刈取作業方法の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部５が設けられている。

【0018】

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

【0019】

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０は、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、コンバインに設けられた移動局１６で構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６に送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。

【0020】

基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。

【0021】

移動局１６は、移動用通信機１７と、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９で構成されている。

【0022】

図４に示すように、コンバインのコントローラ２０は、ＣＰＵ等からなる処理部２１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２と、外部とのデータ通信用の通信部２３から形成されている。

【0023】

処理部２１は、グレンタンク７の穀粒を貯留可能な空き容量と、予め設定された自動刈取経路５２の走行距離に基づいて算出される収穫量を比較して、自動刈取経路５２上を前進させるか、自動刈取経路５２にコンバインを離脱させる離脱位置を５３を設定するか判断する。

【0024】

記憶部２２には、グレンタンク７の空き容量、単位移動距離当たりの収穫量、圃場の位置、圃場の形状、搬出入位置、刈取経路、離脱位置等の情報が保存され、定期的の更新されている。

【0025】

コントローラ２０の入力側には、コンバインの位置情報である移動局１６の移動用通信機１７と、グレンタンク７に貯留された穀粒の重量を測定する重量センサ３０と、グレンタンク７に貯留された穀粒がグレンタンク７の貯留容量の略８０％に達したことを測定する満杯センサ３１が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。なお、グレンタンク７の空き容量は、グレンタンク７の容量から重量センサ３０の測定値に基づいて算出された穀粒の貯留容量を減算して求めることができる。

【0026】

コントローラ２０の出力側には、自動刈取経路５２に沿ってコンバインを前進させる走行スイッチ４０と、自動刈取経路５２上からコンバインを離脱させる離脱スイッチ４１と、手動刈取経路５１に沿ってコンバインを後進させる後進スイッチ４２と、手動刈取経路５１に沿ってコンバインを前進させる前進スイッチ４３と、手動刈取経路５１に沿ってコンバインを離脱位置に復帰させる復帰スイッチ４４と、排出オーガ８を駆動するオーガスイッチ４５が所定の出るインターフェース回路を介して接続されている。

【0027】

＜刈取作業＞
図５に示すように、コンバインは、圃場の搬出入口（請求項の「排出位置」）５０から圃場に搬入される。圃場に搬入されたコンバインは、操縦部５に搭乗した操縦者によって操作されて、圃場の外周部、すなわち圃場における畦に近傍する部位に沿って、反時計回りに周回走行して圃場の外周部に植立する穀稈の刈取作業を行う。これにより、コンバインと畦との衝突を抑制して、圃場の外周部に植立する穀稈の刈取作業を行うことができる。なお、周回走行した手動刈取経路５１は、コントローラ２０の記憶部２２に保存される。

【0028】

圃場の外周部の穀稈の刈取作業が終了した後は、コンバインは自動走行に切り換えられ、予めコントローラ２０の記憶部２２に保存されていた自動刈取経路５２に沿って自動走行を行う。これにより、圃場の内周部に植立する穀稈を自動で刈取ることができ、刈取作業の負担を大幅に軽減することができる。

【0029】

本明細書においては、説明を明確にするために、自動刈取経路５２において、コンバインが搬出入口５０から上側に向かってに移動する経路を第１自動刈取経路５２Ａといい、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの上端部から左側に向かって移動する経路を第２自動刈取経路５２Ｂといい、コンバインが第２自動刈取経路５２Ｂの左端部から下側に向かって移動する経路を第３自動刈取経路５２Ｃといい、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃの下端部から右側に向かって移動する経路を第４自動刈取経路５２Ｄという。なお、図５等には、コンバインが操縦者によって操作された手動刈取経路５１を破線で、コンバインが自動走行した自動刈取経路５２は実線で示している。また、圃場の搬出入口５０の外側には、コンバインから搬出された穀粒を搬送する車両６０が待機している。

【0030】

操縦者に操作されてコンバインが周回走行した移動距離は、移動用通信機１７の入力値によって算出することができ、収穫された穀粒の収穫量は、重量センサ３０の入力値によって算出することができる。また、算出された収穫量を移動距離で除算することにより単位収穫量を算出することができる。なお、算出された単位収穫量は、コントローラ２０の記憶部２２に保存される。これにより、今年の圃場から得られる単位収穫量を正確に算出することができる。

【0031】

（第１刈取経路の刈取作業）
コンバインのコントローラ２０の処理部２１は、第１自動刈取経路５２Ａの始点位置で、グレンタンク７の空き容量と第１自動刈取経路５２Ａを自動走行して刈取作業を行った場合に収穫される穀粒の収穫量を比較する。

【0032】

グレンタンク７に第１自動刈取経路５２Ａで収穫される全ての穀粒を貯留できると判断した場合には、図５（ａ）に示すように、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの始点位置から終点位置まで前進させる。

【0033】

一方、グレンタンク７に第１自動刈取経路５２Ａで収穫される全て穀粒を貯留できないと判断した場合には、図５（ｂ）に示すように、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの始点位置からグレンタンク７が収穫される穀粒で満杯になる第１離脱位置５３Ａまで前進させる。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になるまで第１自動刈取経路５２Ａでの刈取作業を行うことができ刈取作業の効率を高めることができる

【0034】

次に、第１離脱位置５３Ａまで前進してきたコンバインを第１自動刈取経路５２Ａから離脱させて、手動刈取経路５１に沿って後進させて搬出入口５０に移動させた後に、排出オーガ８を駆動してグレンタンク７内の穀粒を車両６０の荷台に排出する。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になったコンバインを速やかに搬出入口５０に移動して、グレンタンク７内の穀粒を車両６０に排出することができる。なお、図５（ｂ）においては、コンバインを第１離脱位置５３Ａから搬出入口５０に後進させる距離が、コンバインを第１離脱位置５３Ａから搬出入口５０に前進させる距離よりも短いことから後進させているが、コンバインを前進させることもできる。なお、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａから前進して離脱する場合、第１離脱位置５３Ａ付近で圃場外周方向に斜めに進行させ、緩やかに刈取経路から離脱することが好ましい。後述する各刈取作業方法においても同様である。

【0035】

グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインは、手動刈取経路５１に沿って前進させて第１離脱位置５３Ａに移動させる。これにより、グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインを速やかに第１離脱位置５３Ａに移動させて刈取作業を再開することができる。

【0036】

（第２刈取経路の刈取作業）
コンバインのコントローラ２０の処理部２１は、第２自動刈取経路５２Ｂの始点位置で、グレンタンク７の空き容量と第２自動刈取経路５２Ｂを自動走行して刈取作業を行った場合に収穫される穀粒の収穫量を比較する。

【0037】

グレンタンク７に第２自動刈取経路５２Ｂで収穫される全ての穀粒を貯留できると判断した場合には、図６（ａ）に示すように、コンバインを第２自動刈取経路５２Ｂの始点位置から終点位置まで前進させる。なお、第２自動刈取経路５２Ｂの始点位置と終点位置が極めて離間しているときは、第２自動刈取経路５２Ｂの始点位置と終点位置の間で中割作業を行うこともできる。

【0038】

一方、グレンタンク７に第２自動刈取経路５２Ｂで収穫される全て穀粒を貯留できないと判断した場合には、図６（ｂ）に示すように、コンバインを第２自動刈取経路５２Ｂの始点位置からグレンタンク７が収穫される穀粒で満杯になる第２離脱位置５３Ｂまで前進させる。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になるまで第２自動刈取経路５２Ｂでの刈取作業を行うことができ刈取作業の効率を高めることができる

【0039】

次に、第２離脱位置５３Ｂまで前進してきたコンバインを第２自動刈取経路５２Ｂから離脱させて、手動刈取経路５１に沿って後進させて搬出入口５０に移動させた後に、排出オーガ８を駆動してグレンタンク７内の穀粒を車両６０の荷台に排出する。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になったコンバインを速やかに搬出入口５０に移動して、グレンタンク７内の穀粒を車両６０に排出することができる。なお、図６（ｂ）においては、コンバインを第２離脱位置５３Ｂから搬出入口５０に後進させる距離が、コンバインを第２離脱位置５３Ｂから搬出入口５０に前進させる距離よりも短いことから後進させているが、コンバインを前進させることもできる。

【0040】

グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインは、手動刈取経路５１に沿って前進させて第２離脱位置５３Ｂに移動させる。これにより、グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインを速やかに第２離脱位置５３Ｂに移動させて刈取作業を再開することができる。

【0041】

（第３刈取経路の刈取作業）
コンバインのコントローラ２０の処理部２１は、第３自動刈取経路５２Ｃの始点位置で、グレンタンク７の空き容量と第３自動刈取経路５２Ｃを自動走行して刈取作業を行った場合に収穫される穀粒の収穫量を比較する。

【0042】

グレンタンク７に第３自動刈取経路５２Ｃで収穫される全ての穀粒を貯留できると判断した場合には、図７（ａ）に示すように、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃの始点位置から終点位置まで前進させる。

【0043】

一方、グレンタンク７に第３自動刈取経路５２Ｃで収穫される全て穀粒を貯留できないと判断した場合には、図７（ｂ）に示すように、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃの始点位置からグレンタンク７が収穫される穀粒で満杯になる第３離脱位置５３Ｃまで前進させる。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になるまで第３自動刈取経路５２Ｃでの刈取作業を行うことができ刈取作業の効率を高めることができる

【0044】

次に、第３離脱位置５３Ｃまで前進してきたコンバインを第３自動刈取経路５２Ｃから離脱させて、手動刈取経路５１に沿って前進させて搬出入口５０に移動させた後に、排出オーガ８を駆動してグレンタンク７内の穀粒を車両６０の荷台に排出する。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になったコンバインを速やかに搬出入口５０に移動して、グレンタンク７内の穀粒を車両６０に排出することができる。

【0045】

グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインは、手動刈取経路５１に沿って前進させて第３離脱位置５３Ｃに移動させる。これにより、グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインを速やかに第３離脱位置５３Ｃに移動させて刈取作業を再開することができる。

【0046】

（第４刈取経路の刈取作業）
コンバインのコントローラ２０の処理部２１は、第４自動刈取経路５２Ｄの始点位置で、グレンタンク７の空き容量と第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して刈取作業を行った場合に収穫される穀粒の収穫量を比較する。

【0047】

グレンタンク７に第４自動刈取経路５２Ｄで収穫される全ての穀粒を貯留できると判断した場合には、図８（ａ）に示すように、コンバインを第４自動刈取経路５２Ｄの始点位置から終点位置まで前進させる。なお、第４自動刈取経路５２Ｄの始点位置と終点位置が極めて離間しているときは、第４自動刈取経路５２Ｄの始点位置と終点位置の間で中割作業を行うこともできる。

【0048】

一方、グレンタンク７に第４自動刈取経路５２Ｄで収穫される全て穀粒を貯留できないと判断した場合には、図８（ｂ）に示すように、コンバインを第４自動刈取経路５２Ｄの始点位置からグレンタンク７が収穫される穀粒で満杯になる第４離脱位置５３Ｄまで前進させる。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になるまで第４自動刈取経路５２Ｄでの刈取作業を行うことができ刈取作業の効率を高めることができる。

【0049】

次に、第４離脱位置５３Ｄまで前進してきたコンバインを第４自動刈取経路５２Ｄから離脱させて、手動刈取経路５１に沿って前進させて搬出入口５０に移動させた後に、排出オーガ８を駆動してグレンタンク７内の穀粒を車両６０の荷台に排出する。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になったコンバインを速やかに搬出入口５０に移動して、グレンタンク７内の穀粒を車両６０に排出することができる。

【0050】

グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインは、手動刈取経路５１に沿って前進させて第４離脱位置５３Ｄに移動させる。これにより、グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインを速やかに第４離脱位置５３Ｄに移動させて刈取作業を再開することができる。

【0051】

（排出作業）
コンバインのコントローラ２０の処理部２１は、第１自動刈取経路５２Ａの始点位置で、満杯センサ３１の入力値を判断する。

【0052】

満杯センサ３１の入力値がＯＦＦ、すなわちグレンタンク７に大きな空き容量があると判断した場合には、図９（ａ）に示すように、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの始点位置から前進させる。

【0053】

一方、満杯センサ３１の入力値がＯＮ、すなわちグレンタンク７に大きな空き容量がないと判断した場合には、図９（ｂ）に示すように、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの始点位置から離脱させて、手動刈取経路５１に沿って前進させて搬出入口５０に移動させた後に、排出オーガ８を駆動してグレンタンク７内の穀粒を車両６０の荷台に排出する。これにより、自動刈取経路５２上でグレンタンク７が穀粒で満杯になることを抑制して刈取作業をより効率良く行うことができる。

【0054】

グレンタンクの穀粒の排出が終わったコンバインは、手動刈取経路５１に沿って後進させて第１自動刈取経路５２Ａの始点位置に移動させる。これにより、グレンタンクの穀粒の排出が終わったコンバインを速やかに第１自動刈取経路５２Ａの始点位置に移動させて刈取作業を再開することができる。

【0055】

＜コンバインの刈取作業方法＞
図１０に示すように、ステップＳ１で、コントローラ２０は、コンバインの位置を判断する。コンバインが第１自動刈取経路５２Ａ及び第２自動刈取経路５２Ｂに位置する場合にはステップＳ２に進み、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃ及び第４自動刈取経路５２Ｄに位置する場合にはステップＳ１２に進み、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの始点位置に位置する場合にはステップＳ２２に進む。なお、コンバインの位置は、移動局１６の移動用通信機１７の入力値から算出することができる。

【0056】

ステップＳ２で、コントローラ２０は、グレンタンク７の空き容量と第１自動刈取経路５２Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂを走行して収穫される穀粒の収穫量を比較し、グレンタンク７の空き容量が穀粒の収穫量よりも多いと判断した場合にはステップＳ３に進み、グレンタンク７の空き容量が穀粒の収穫量よりも少ないと判断した場合には、ステップＳ４に進む。なお、グレンタンク７の空き容量は、重量センサ３０の入力値から算出でき、収穫量は予め設定されている第１自動刈取経路５２Ａの経路長さと単位収穫量から算出することができる。

【0057】

ステップＳ３で、コントローラ２０は、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの終点位置に向けて前進させて、ステップＳ１に戻る。なお、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの終点位置に向けて前進させる場合には、走行スイッチ４０が入力される。

【0058】

ステップＳ４で、コントローラ２０は、グレンタンク７が満杯になる第１自動刈取経路５２Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの位置を算出して、第１離脱位置５３Ａ又は第２離脱位置５３Ｂを設定し、ステップＳ５に進む。なお、第１離脱位置５３Ａ又は第２離脱位置５３Ｂは、コントローラ２０の記憶部２２に保存される。

【0059】

ステップＳ５で、コントローラ２０は、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに向けて前進させて、ステップＳ６に進む。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になるまで第１自動刈取経路５２Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂを前進して刈取作業を行うことができ刈取作業の効率を高めることができる。

【0060】

ステップＳ６で、コントローラ２０は、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに到達しているか否か判断し、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに到達していないと判断した場合にはステップＳ５に戻り、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに到達したと判断した場合にはステップＳ７に進む。

【0061】

ステップＳ７で、コントローラ２０は、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂから圃場の刈取穀稈側に離脱させ、手動刈取経路５１に沿って後進させてステップＳ８に進む。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になったコンバインを速やかに搬出入口５０に移動して、グレンタンク７内の穀粒を車両６０に排出することができる。なお、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂから圃場の刈取穀稈側に離脱させる場合には、離脱スイッチ４１が入力され、コンバインを手動刈取経路５１に沿って後進させる場合には、後進スイッチ４２が入力される。

【0062】

ステップＳ８で、コントローラ２０は、コンバインが搬出入口５０に到達したか否か判断し、コンバインが搬出入口５０に到達していないと判断した場合にはステップＳ７に戻り、コンバインが搬出入口５０に到達したと判断した場合にはステップＳ９に進む。

【0063】

ステップＳ９で、コントローラ２０は、コンバインの排出オーガ８を駆動してグレンタンク７内に貯留された穀粒を搬出入口５０に待機した車両６０の荷台に排出してステップＳ１０に進む。なお、コンバインの排出オーガ８を駆動する場合には、オーガスイッチ４５が入力される。

【0064】

ステップＳ１０で、コントローラ２０は、コンバインを手動刈取経路５１に沿って前進させて第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに移動させてステップＳ１１に進む。これにより、グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインを速やかに第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに移動させて刈取作業を再開することができる。なお、コンバインを手動刈取経路５１に沿って前進させる場合には復帰スイッチ４４が入力される。

【0065】

ステップＳ１１で、コントローラ２０は、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに到達したか否か判断し、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに到達していない場合にはステップＳ１０に戻り、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａ又は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂに到達している場合にはステップＳ１に戻る。

【0066】

ステップＳ１２で、コントローラ２０は、グレンタンク７の空き容量と第３自動刈取経路５２Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄを走行して収穫される穀粒の収穫量を比較し、グレンタンク７の空き容量が穀粒の収穫量よりも多いと判断した場合にはステップＳ１３に進み、グレンタンク７の空き容量が穀粒の収穫量よりも少ないと判断した場合には、ステップＳ１４に進む。

【0067】

ステップＳ１３で、コントローラ２０は、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの終点位置に向けて前進させて、ステップＳ１に戻る。なお、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの終点位置に向けて前進させる場合には、走行スイッチ４０が入力される。

【0068】

ステップＳ１４で、コントローラ２０は、グレンタンク７が満杯になる第３自動刈取経路５２Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの位置を算出して、第３離脱位置５３Ｃ又は第４離脱位置５３Ｄを設定し、ステップＳ１５に進む。なお、第３離脱位置５３Ｃ又は第４離脱位置５３Ｄは、コントローラ２０の記憶部２２に保存される。

【0069】

ステップＳ１５で、コントローラ２０は、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに向けて前進させて、ステップＳ１６に進む。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になるまで第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄを前進して刈取作業を行うことができ刈取作業の効率を高めることができる。

【0070】

ステップＳ１６で、コントローラ２０は、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに到達しているか否か判断し、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに到達していないと判断した場合にはステップＳ１５に戻り、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに到達したと判断した場合にはステップＳ１７に進む。

【0071】

ステップＳ１７で、コントローラ２０は、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄから圃場の刈取穀稈側に離脱させ、手動刈取経路５１に沿って前進させてステップＳ１８に進む。これにより、グレンタンク７が穀粒で満杯になったコンバインを速やかに搬出入口５０に移動して、グレンタンク７内の穀粒を車両６０に排出することができる。なお、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄから圃場の刈取穀稈側に離脱させる場合には、離脱スイッチ４１が入力され、コンバインを手動刈取経路５１に沿って、前進させる場合には、前進スイッチ４３が入力される。

【0072】

ステップＳ１８で、コントローラ２０は、コンバインが搬出入口５０に到達したか否か判断し、コンバインが搬出入口５０に到達していないと判断した場合にはステップＳ１７に戻り、コンバインが搬出入口５０に到達したと判断した場合にはステップＳ１９に進む。

【0073】

ステップＳ１９で、コントローラ２０は、コンバインの排出オーガ８を駆動してグレンタンク７内に貯留された穀粒を搬出入口５０に待機した車両６０の荷台に排出してステップＳ２０に進む。なお、コンバインの排出オーガ８を駆動する場合には、オーガスイッチ４５が入力される。

【0074】

ステップＳ２０で、コントローラ２０は、コンバインを手動刈取経路５１に沿って前進させて第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに移動させてステップＳ２１に進む。これにより、グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインを速やかに第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに移動させて刈取作業を再開することができる。なお、コンバインを手動刈取経路５１に沿って前進させる場合には復帰スイッチ４４が入力される。

【0075】

ステップＳ２１で、コントローラ２０は、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに到達したか否か判断し、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに到達していない場合にはステップＳ２０に戻り、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに到達している場合にはステップＳ１に戻る。

【0076】

ステップＳ２２で、コントローラ２０は、グレンタンク７の空き容量が所定容量よりも多いか否か判断し、グレンタンク７の空き容量が所定容量よりも多い場合にはステップＳ１に戻り、グレンタンク７の空き容量が所定容量よりも多くない場合にはステップＳ２３に進む。

【0077】

ステップＳ２３で、コントローラ２０は、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの始点位置から圃場の刈取穀稈側に離脱させ、手動刈取経路５１に沿って前進させてステップＳ２４に進む。これにより、グレンタンク７が自動刈取経路５２の走行中に穀粒で満杯になることを抑制して刈取作業をより効率良く行うことができる。なお、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの始点位置から圃場の刈取穀稈側に離脱させる場合には、離脱スイッチ４１が入力され、コンバインを手動刈取経路５１に沿って、前進させる場合には、前進スイッチ４３が入力される。

【0078】

ステップＳ２４で、コントローラ２０は、コンバインが搬出入口５０に到達したか否か判断し、コンバインが搬出入口５０に到達していないと判断した場合にはステップＳ２３に戻り、コンバインが搬出入口５０に到達したと判断した場合にはステップＳ２５に進む。

【0079】

ステップＳ２５で、コントローラ２０は、コンバインの排出オーガ８を駆動してグレンタンク７内に貯留された穀粒を搬出入口５０に待機した車両６０の荷台に排出してステップＳ２６に進む。なお、コンバインの排出オーガ８を駆動する場合には、オーガスイッチ４５が入力される。

【0080】

ステップＳ２６で、コントローラ２０は、コンバインを手動刈取経路５１に沿って後進させて第１自動刈取経路５２Ａの始点位置に移動させてステップＳ２７に進む。これにより、グレンタンク７の穀粒の排出が終わったコンバインを速やかに第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃ又は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄに移動させて刈取作業を再開することができる。なお、コンバインを手動刈取経路５１に沿って後進させる場合には復帰スイッチ４４が入力される。

【0081】

ステップＳ２７で、コントローラ２０は、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの始点位置に到達したか否か判断し、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの始点位置に到達していない場合にはステップＳ２６に戻り、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの始点位置に到達している場合にはステップＳ１に戻る。

【符号の説明】

【0082】

３ 刈取装置
４ 脱穀装置
５ 操縦部
７ グレンタンク
２０ コントローラ
５０ 搬出入口（排出位置）
５１ 手動刈取経路
５２ 自動刈取経路
５２Ａ 第１自動刈取経路
５２Ｂ 第２自動刈取経路
５２Ｃ 第３自動刈取経路
５２Ｄ 第４自動刈取経路
５３Ａ 第１離脱位置
５３Ｂ 第２離脱位置
５３Ｃ 第３離脱位置
５３Ｄ 第４離脱位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】