特許7085694自動配車サービスのための距離及び物体に基づいた外部通知システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-06-08
(45)【発行日】2022-06-16
(54)【発明の名称】自動配車サービスのための距離及び物体に基づいた外部通知システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/123 20060101AFI20220609BHJP
G06F 3/01 20060101ALI20220609BHJP
【ＦＩ】
G08G1/123
G06F3/01 510
【請求項の数】
20
(21)【出願番号】P 2021534698
(86)(22)【出願日】2019-03-19
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-01-19
(86)【国際出願番号】 US2019022884
(87)【国際公開番号】W WO2020131146
(87)【国際公開日】2020-06-25
【審査請求日】2021-08-13
(31)【優先権主張番号】16/230,960
(32)【優先日】2018-12-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】511257078
【氏名又は名称】ニッサン ノース アメリカ，インク
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】ツァン、 ジンイ
(72)【発明者】
【氏名】ティエン、 サイモン
(72)【発明者】
【氏名】セフキン、 メリッサ
(72)【発明者】
【氏名】セサフスキー、 ローラ
【審査官】武内 俊之
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－２７１７５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７３７５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０６５４８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１１５９１１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｆ ３／０１
Ｇ０８Ｇ １／１２３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
プロセッサを備えるＡＶ（自律走行車）であって、前記プロセッサは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されている命令を実行して、
センサ情報に基づいて、前記ＡＶ内で物体を検出すること、
前記ＡＶの最近の乗員が前記ＡＶの一部に接触していること及び前記物体が前記ＡＶ内にあることを決定することに応答して、前記ＡＶの前記一部を振動させること、
前記最近の乗員が前記ＡＶの外側にいること及び前記最近の乗員から前記ＡＶまでの第１の距離に基づいて、前記最近の乗員にメッセージを送信するための第１の通知様式を選択することであって、前記メッセージは前記物体が前記最近の乗員によって前記ＡＶ内に残されたものであることを示すこと、
前記第１の通知様式を使用して、前記メッセージを前記最近の乗員に送信すること、
前記最近の乗員が前記ＡＶの外側にいること及び前記最近の乗員から前記ＡＶまでの第２の距離に基づいて、前記メッセージを前記最近の乗員に送信するための第２の通知様式を選択することであって、前記第２の通知様式は前記第１の通知様式とは異なること、及び
前記第２の通知様式を使用して、前記メッセージを前記最近の乗員に送信すること
を行うように構成される、ＡＶ。
【請求項2】
前記第２の通知様式は、前記最近の乗員にテキストメッセージを送信することを含み、前記命令は、
前記テキストメッセージに対する応答を前記最近の乗員から受信すること
を行うための命令をさらに含む、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項3】
前記第１の通知様式は、触覚フィードバック、音声信号、又は視覚信号のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項4】
前記第２の通知様式は、音声信号又は視覚信号のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項5】
前記命令は、前記最近の乗員を追従するように前記ＡＶを動作させること
を行うための命令をさらに含む、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項6】
前記命令は、前記第２の通知様式を選択し、前記第１の通知様式を使用して前記メッセージを送信した後で、前記ＡＶ内で前記物体を検出したことに応答して前記メッセージを送信すること
を行うための命令をさらに含む、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項7】
前記命令は、前記最近の乗員から前記ＡＶまでの第３の距離に基づいて、前記メッセージを前記最近の乗員に送信するための第３の通知様式を選択すること、及び
前記第３の通知様式を使用して、前記メッセージを前記最近の乗員に送信すること
を行うための命令をさらに含む、請求項１に記載のＡＶ。
【請求項8】
ＡＶ（自律走行車）によってサービスを提供する方法であって、センサ情報に基づいて、前記ＡＶ内で物体を検出するステップと、
最近の乗員が前記ＡＶの近くにいること及び前記物体が前記ＡＶ内にあることを決定することに応答して、前記ＡＶの一部を振動させるステップと、
前記最近の乗員が前記ＡＶの外側にいることを決定することに応答して、前記ＡＶから前記最近の乗員までの距離に基づいて、メッセージを送信するための通知様式を選択するステップであって、
前記最近の乗員が前記ＡＶまでの第１の距離内にいる場合、前記メッセージとして前記最近の乗員に第１のメッセージを送信するために第１の通知様式が前記通知様式として選択され、前記第１のメッセージは前記物体が前記最近の乗員によって前記ＡＶ内に残されたものであることを示し、
前記最近の乗員が前記ＡＶからの前記第１の距離を超えている場合、前記メッセージとして前記物体が前記最近の乗員によって前記ＡＶ内に残されたものであることを示す第２のメッセージを前記最近の乗員に送信するために前記第１の通知様式とは異なる第２の通知様式が選択されるステップと、
前記通知様式を使用して、前記メッセージを前記最近の乗員に送信するステップと
を含む、方法。
【請求項9】
前記第２の通知様式は、前記最近の乗員にテキストメッセージを送信することを含み、前記方法は、
前記テキストメッセージに対する応答を前記最近の乗員から受信するステップ
をさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記第１の通知様式は、触覚フィードバック、音声信号、又は視覚信号のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項11】
前記第２の通知様式は、音声信号又は視覚信号のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項12】
前記第２の通知様式を選択し、前記第１の通知様式を使用して前記第１のメッセージを送信した後で、前記ＡＶ内で前記物体を検出したことに応答して前記第２のメッセージを送信するステップをさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項13】
前記最近の乗員から前記ＡＶまでの第３の距離に基づいて、第３のメッセージを前記最近の乗員に送信するための第３の通知様式を選択するステップと、前記第３の通知様式を使用して、前記第３のメッセージを前記最近の乗員に送信するステップと
をさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項14】
プロセッサを備えるＡＶ（自律走行車）であって、前記プロセッサは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されている命令を実行して、
センサ情報に基づいて、ＡＶ内で物体を検出すること、
前記物体が前記ＡＶの最近の乗員の所有物であると決定すること、
前記物体が前記ＡＶの前記最近の乗員の所有物であること及び前記最近の乗員が前記ＡＶの外側にいることを決定することに応答して、
前記最近の乗員から前記ＡＶまでの距離に基づいて、前記物体に関するメッセージを前記最近の乗員に送信するための通知様式を選択することであって、第１の距離に対応して選択される第１の通知様式は、第２の距離に対応して選択される第２の通知様式とは異なること、及び
前記通知様式を使用して前記メッセージを送信すること
を行うように構成される、ＡＶ。
【請求項15】
前記プロセッサは、前記最近の乗員が前記ＡＶ内にいる場合、前記ＡＶのディスプレイ上に、前記物体の画像を表示するための命令を実行するようにさらに構成される、請求項１４に記載のＡＶ。
【請求項16】
前記通知様式は、外部可聴通知を含む、請求項１４に記載のＡＶ。
【請求項17】
前記外部可聴通知の音量は、前記最近の乗員と前記ＡＶとの間の距離に基づいている、請求項１６に記載のＡＶ。
【請求項18】
前記通知様式は、外部可視通知を含む、請求項１４に記載のＡＶ。
【請求項19】
前記最近の乗員が前記ＡＶからの閾値距離を超えている場合、前記通知様式は、前記最近の乗員に電子通知を送信することを含む、請求項１４に記載のＡＶ。
【請求項20】
前記プロセッサは、前記物体の価値を決定するための命令を実行するようにさらに構成され、
前記メッセージを送信するための前記通知様式を選択することは、前記物体の価値にさらに基づいている、請求項１４に記載のＡＶ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自律走行車を介してサービスを提供することを含む自律走行に関する。
【0002】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１８年１２月２１日に出願された米国特許出願第１６／２３０，９６０号に対する優先権及びその利益を主張し、その全体が本明細書に組み込まれている。
本出願は、２０１８年１２月２１日に出願された米国特許出願第１６／２３０，９６０号に対する優先権及びその利益を主張し、その全体が本明細書に組み込まれている。
【背景技術】
【0003】
自律走行車等の車両は、車両交通ネットワークの一部を移動する場合がある。車両交通ネットワークを移動する際に、車両は、タクシーサービス、シャトル、配送サービス等のサービスを提供する場合がある。車両のサービス受領者（顧客、乗客等）は、サービスが完了したときに、不注意に車両内に物品を置き忘れ、及び／又は車内活動を完全に終了していない場合がある。
【発明の概要】
【0004】
本明細書には、インタラクティブ外部車両ユーザ通信の態様、特徴、要素、実施形態、及び実施形態が開示されている。
【0005】
開示された実施形態の１態様は、自律車両（ＡＶ）であり、ＡＶは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶された命令を実行して、センサ情報に基づいてＡＶ内で物体を検出すること、前記物体が前記ＡＶの最近の乗員の所有物であると決定すること、前記物体が前記ＡＶの前記最近の乗員の所有物であると決定することに応答して、前記ＡＶに対する前記最近の乗員の近接度に基づいて、前記物体に関するメッセージを前記最近の乗員に送信するための通知様式を選択すること、及び前記通知様式を使用して前記メッセージを送信することを行うように構成されたプロセッサを含む。
【0006】
開示された実施形態の別の態様は、非一時なコンピュータ可読媒体に記憶された命令を実行して、センサ情報に基づいて、前記ＡＶ内で物体を検出すること、前記最近の乗員と前記ＡＶとの間の第１の距離に基づいて、前記最近の乗員にメッセージを送信するための第１の通知様式を選択することであって、前記メッセージは前記物体が前記最近の乗員によって前記ＡＶ内に残されたものであることを示すメッセージであること、前記第１の通知様式を使用して、前記メッセージを前記最近の乗員に送信すること、前記最近の乗員から前記ＡＶまでの第２の距離に基づいて、前記メッセージを前記最近の乗員に送信するための第２の通知様式を選択すること、前記第２の通知様式を使用して、前記メッセージを前記最近の乗員に送信することを行うように構成されたプロセッサを含む自律車両（ＡＶ）である。
【0007】
開示された実施形態の別の態様は、自律車両（ＡＶ）によってサービスを提供するための方法である。この方法は、センサ情報に基づいて、ＡＶ内で物体を検出するステップと、最近の乗員と前記ＡＶとの間の第１の距離に基づいて、前記最近の乗員に第１のメッセージを送信するための第１の通知様式を選択するステップであって、前記第１のメッセージは前記物体が前記最近の乗員によって前記ＡＶ内に残されたことを示すステップと、前記第１の通知様式を使用して、前記最近の乗員に前記第１のメッセージを送信するステップと、前記最近の乗員と前記ＡＶとの間の第２の距離に基づいて、前記最近の乗員に第２のメッセージを送信するための第２の通知様式を選択するステップと、前記第２の通知様式を使用して、前記第２のメッセージを前記最近の乗員に送信するステップとを含む。
【0008】
開示された実施形態の別の態様は、非一時なコンピュータ可読媒体に記憶された命令を実行して、ＡＶの最近の乗員が車内活動を完了していないことを検出すること、前記ＡＶの前記最近の乗員が車内活動を完了していないことを検出することに応答して、前記ＡＶに対する前記最近の乗員の近接度に基づいて、前記車内活動に関するメッセージを前記最近の乗員に送信するための通知様式を選択すること、及び前記通知様式を使用して前記メッセージを送信することを行うように構成されたプロセッサを含む自律車両（ＡＶ）である。
【0009】
以下では、本明細書に開示された方法、装置、プロシージャ及びアルゴリズムのこうした及び他の態様、特徴、要素、実装及び実施形態の変形がさらに詳細に記載される。
【0010】
本開示は、添付の図面と併せて読む場合に、以下の詳細な説明から最良に理解される。慣行により、図面の様々な特徴は正確な縮尺ではないことが強調される。対照的に、様々な特徴の寸法は、明確のため任意に拡大又は縮小されている。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の例を示す図である。
【0012】
【図2】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。
【0013】
【図3】本開示による車両交通ネットワークの一部の図である。
【0014】
【図4】本開示の実装による、車両に対する顧客の異なる場所の例４００の図である。
【0015】
【図5】本開示の実装による、車両からの顧客の距離に基づいて顧客にメッセージを伝達する処理の一例である。
【0016】
【図6】本開示の実装による、車両に残された物品の価値に基づいて顧客にメッセージを伝達する処理の一例である。
【0017】
【図7】本発明の実装による、自律車両（ＡＶ）によるサービスを提供する処理の一例である。
【0018】
【図8】本開示の実装による、自律車両（ＡＶ）によってサービスを提供する処理の一例である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
自律車両又は半自律車両等の車両は、サービスを提供するために、車両交通ネットワークの一部を移動し得る。一例として、車両は、タクシーとして動作し得る。すなわち、このサービスは、タクシーサービスであってもよい。
【0020】
タクシー（すなわち、車両）は、車両交通ネットワークを（例えば、自律的に）動き回って客を拾うことができる。「顧客」及び「乗客」という用語は、本明細書では互換的に使用し得る。車両は、物理的なジェスチャによって顧客に呼び止められる。車両に入るときに、顧客は目的地住所を提供し得る。顧客は、（例えば、車両のヒューマンマシンインターフェースによるプロンプトに応答して）口頭で目的地住所を提供することができる。顧客は、目的地住所を車両のコンソールにタイプ入力する等して、電子的に住所を提供し得る。顧客が目的地住所を提供する他のやり方も利用可能であってもよい。目的地は、物理的な住所、交差道路の位置、ランドマーク名、ＧＰＳ座標、又はその他の形式で顧客によって提供され得る。
【0021】
別の例では、顧客は、ハンドヘルド装置（例えば、モバイル装置、タブレット、ファブレット等）等の装置上で動作するアプリケーション等のコンピュータアプリケーションを介して車両を配車することができる。顧客は、コンピュータアプリケーションを介して、顧客の場所を含み得る要求を受信するコンピュータに基づいた（例えば、クラウドに基づいた）アプリケーションであってもよい配送場所に要求を送信し得る。コンピュータに基づいたアプリケーションは、顧客の場所に車両を電子的に配車し得る。要求には、顧客の目的地を含めることもできる。
【0022】
さらに他の例では、サービスはシャトルサービスであり得る。本明細書で使用される場合、シャトルサービスは、車両が複数の顧客によって同時に使用（例えば、乗車）可能であることを除いて、タクシーサービスに類似している。
【0023】
サービスを効率的に提供することは、顧客に情報を提供することを含み得る。いくつかの例において、顧客に連絡するために使用し得る顧客情報は、顧客に情報を提供するために利用可能であり得る。例えば、情報は、電話番号、電子メールアドレス、何らかの他の顧客情報、又はそれらの組み合わせを介して提供され得る。
【0024】
例えば、サービスの終了時等、顧客が車両から降りるときに、顧客が置き忘れているかもしれない（例えば、車両内に残している）物品に関する情報を顧客に提供（例えば、出力、送信、通信等）する必要があり得る。サービスの終了は、顧客が指定した目的地に車両が到着したことを意味し得る。
【0025】
例えば、サービスに関連する活動に関する情報を顧客に提供する必要がある場合がある。例えば、サービスに関連する未完了の活動に関する情報を提供する必要がある場合がある。未完了の活動の例には、顧客の物品を回収する際に顧客が車両のコンパートメント（例えば、トランク、ドア等）を閉めなかったこと、（クレジットカードの使用停止、デビットアカウントの残高不足等を理由とする）サービスに対する顧客による未払いが含まれる。
【0026】
顧客に情報（例えば、メッセージ）を提供することは、メッセージを出力するための通知様式を決定するための様々なパラメータを決定し、通知様式を使用してメッセージを出力することを含み、これは顧客によるサービスの品質、又は少なくとも知覚品質を改善し得る。例えば、顧客は、メッセージを使用して、残された物品を回収し、車両のコンパートメントを閉じ、未完了の活動を完了し、又はその組み合わせを行うことができる。
【0027】
通知様式を決定するための様々なパラメータは、車両からの顧客の距離、残された物品の決定された価値、開かれたままのコンパートメント、未完了の活動の性質、より多くの、より少ない、他のパラメータ、又はそれらの組み合わせを含み得る。
【0028】
メッセージを出力することは、メッセージを出力するための１つ以上の通知様式を制御することを含み得る。
【0029】
車両がメッセージを出力するために利用可能な通知様式は、触覚フィードバック、１つ以上の内部（例えば、車内）発光提示ユニット、１つ以上の外部発光提示ユニット、１つ以上の内部音声提示ユニット、１つ以上の外部音声提示ユニット、１つ以上の電子通信ネットワーク制御ユニット、１つ以上の速度、運動状態、又はモーション制御ユニット、又はこれらの組み合わせを含み得る。より少ない、より多い、又は他の様式も利用可能であり得る。
【0030】
メッセージを出力することは、車両の一部を振動させる等、１つ以上の接触及び／又は非接触触覚機構を動作させることを含み得る。触覚フィードバックは、接触及び／又は非接触フィードバック機構又は技術を介して提供されてもよい。
【0031】
メッセージを出力することは、メッセージの少なくとも一部を出力するために、車両の外部及び／又は内部発光提示ユニット、又は外部及び／又は内部発光提示ユニットの組み合わせを制御することを含み得る。
【0032】
内部発光提示ユニットは、例えば、１つ以上の内部照明、個々の照明、照明バー等の照明のグループ、照明ストリップ、発光ダイオード（ＬＥＤ）ストリップ、色変化照明ストリップ、車載グラフィックディスプレイ、画像プロジェクタ、拡張現実装置、テキストディスプレイ、又は照明の制御又は操作を通じてメッセージの任意の部分を出力することが可能な任意の他のユニット若しくは装置であってもよい。
【0033】
外部発光提示ユニットは、例えば、１つ以上のヘッドライト、テールライト、方向指示器、個々の照明、照明バー等の照明のグループ、照明ストリップ、発光ダイオード（ＬＥＤ）ストリップ、色変化照明ストリップ、車載グラフィックディスプレイ、画像プロジェクタ、拡張現実装置、テキストディスプレイ、又は照明の制御若しくは操作によって車両制御情報のメッセージの任意の部分を出力し得る任意の他のユニット若しくは装置であってもよい。
【0034】
例えば、外部発光提示ユニットを制御することは、外部発光提示ユニットの光度又は輝度を制御すること、外部発光提示ユニットの色又は色の組み合わせを制御すること、外部発光提示ユニットの出力方向を制御すること、外部発光提示ユニットの出力周波数、比率、タイミング、又は期間を制御すること、発光出力又は外部発光提示ユニットのモーションを制御すること、発光出力のパターンを制御すること、発光出力のアニメーションを制御すること、又は外部発光提示ユニットの出力を変調すること、テキスト、グラフィックス、又はその組み合わせを表示又は他のやり方で出力するように外部発光提示ユニットを制御すること、外部発光提示ユニットの出力をアニメーションさせるように外部発光提示ユニットを制御すること、又はこれらの任意の組み合わせを含み得る。
【0035】
メッセージを出力することは、メッセージの少なくとも一部を出力するために、車両の外部及び／又は内部音声提示ユニット、又は外部及び／又は内部音声提示ユニットの組み合わせを制御することを含み得る。音声提示ユニット（例えば、内部又は外部の音声提示ユニット）は、例えば、ホーン、スピーカ、又は音声の制御又は操作を通じて車両制御情報のメッセージの任意の部分を出力することが可能な任意の他のユニット又は装置であってもよい。例えば、外部（内部）音声提示ユニットを制御することは、外部（内部）音声提示ユニットの周波数、トーン、位相、又は振幅を制御することを含み、これは連続する又は一連の音を出力するように外部（内部）音声提示ユニットを制御することを含み得る。
【0036】
メッセージを出力することは、電子通信媒体を介して電子通信信号を外部装置に出力、送信、ブロードキャスト又は伝送することによって、メッセージの少なくとも一部を示す情報を出力するように、車両の電子通信ネットワーク制御ユニットを制御することを含み得る。例えば、外部装置は、顧客のモバイル装置であってもよく、そのメッセージを出力することは、テキストメッセージ、ＳＭＳ等を顧客に送信することを含み得る。例えば、電子通信信号は、顧客に電子メールを送信することを含み得る。
【0037】
メッセージを出力することは、速度制御ユニットを制御することを含んでもよく、これは、車両の方向状態制御ユニット、車両の運動状態制御ユニット、又は両方を制御して、車両制御情報のメッセージの少なくとも一部を出力することを含み得る。
【0038】
車両制御情報のメッセージの少なくとも一部を出力するために、ステアリングユニット等の車両の方向状態制御ユニットを制御することは、車両制御情報のメッセージの少なくとも一部が出力されるように、車両を旋回又は操縦すること等によって、車両の方向状態を制御又は変更するように、方向状態制御ユニットを制御することを含み得る。方向状態を制御することは、車両制御情報のメッセージの少なくとも一部が出力されるように現在の方向状態を維持することを含み得る。
【0039】
車両制御情報のメッセージの少なくとも一部を出力するために、アクセル又はブレーキユニット等の車両の運動状態制御ユニットを制御することは、車両制御情報のメッセージの少なくとも一部が出力されるように、車両を加速又は減速すること等によって、車両の運動状態を制御又は変更するように、運動状態制御ユニットを制御することを含み得る。運動状態を制御することは、車両制御情報のメッセージの少なくとも一部が出力されるように、現在の運動状態を維持することを含み得る。
【0040】
本開示による実装は、例えば、ロボットサービス（例えば、自律走行シャトル、自律走行タクシー、自動配送等）のために設計された外部通知システムを提供する。顧客が車両内に物品を残す状況は、本開示の実装によって解決し得る。このような状況の一部は、遺失物状況と呼ばれ得る。車両のシステム及び／又は処理は、顧客が車両から降りている又は車両から離れているときに、車両内に残った（すなわち、置き忘れた）物品が検出されたときに顧客に通知し得る。一例では、通知メッセージは、置き忘れ物品のカテゴリ、車両からの顧客の距離、物品の価値、車両内の物品の位置、より多い、より少ない、他の基準、又はこれらの組み合わせのうちの少なくとも１つに基づいて、異なる様式を介してトリガされ得る（例えば、送信される、配信される、出力される、読み出される、伝達される、又は可能なあらゆるやり方でトリガされる）。
【0041】
本開示による実装によって解決され得るさらなる状況には、未完了の車内活動のために顧客に電話を掛けることが含まれ得る。未完了の車内活動の例には、未完了／未遂行の車内支払い、及び顧客がドア又はトランクを開けたままにしていることが含まれ得る。そのような状況において、例えば、未完了の活動の重要性、車両からの顧客の距離、他の基準、又はそれらの組み合わせに基づいて、異なる通知メッセージが異なる様式を介してトリガされ得る。
【0042】
本開示による実装は、物体及び／又はイベント属性及び顧客の距離を組み合わせて、例えば、外部通知システム及びソリューション（以下にさらに説明する）をトリガするための制御論理を提供し得る。
【0043】
本明細書では自律走行車を参照して記載されているが、本明細書に記載の方法及び装置は、自律的又は半自律的動作が可能な任意の車両で実装されてもよい。車両交通ネットワークを参照して記載されているが、本明細書に記載の方法及び装置は、車両によって走行可能な任意の領域で自律走行車が動作することを含んでもよい。
【0044】
図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一例の図面である。図示のように、車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００を含み、又は車両の任意の他の要素又は要素の組み合わせを含んでもよい。簡潔のため、車両１０００は４つの車輪１４００を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ以上の任意の他の推進装置が使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００、又は両方と通信して、車両１０００を制御してもよく、これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。
【0045】
パワートレイン１２００は、電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０、アクチュエータ１２４０、又はサスペンション、駆動シャフト、アクセル若しくは排気システム等のパワートレインの任意の他の要素又は要素の組み合わせを含んでもよい。別々に示されているが、車輪１４００は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。
【0046】
電源１２１０は、エンジン、バッテリ、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。電源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ又は運動エネルギ等のエネルギを提供するように動作する任意の装置又は装置の組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含んでもよく、１つ以上の車輪１２１０に原動力としての運動エネルギを提供するように動作してもよい。電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ－ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギを提供することが可能な任意の他の装置等のポテンシャルエネルギ装置を含んでもよい。
【0047】
トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギ等のエネルギを受信してもよく、原動力を提供するために車輪１４００にエネルギを送ってもよい。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。ステアリング装置１２３０は、コントローラ１３００、アクチュエータ１２４０又は両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００を制御してもよい。アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。
【0048】
コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。個別の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれてもよい。
【0049】
プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意の装置又は装置の組み合わせを含んでもよい。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ、１つ以上のプログラマブルロジックアレイ、１つ以上のプログラマブルロジックコントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。
【0050】
メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的なコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
【0051】
電子通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。図１は単一の通信リンクを介して通信を行う電子通信インターフェース１３７０が示されているが、通信インターフェースは、複数の通信リンクを介して通信を行うように構成されてもよい。図１は単一の通信インターフェース１３７０を示しているが、車両は、任意の数の通信インターフェースを含んでもよい。
【0052】
通信装置１３２０は、電子通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成されてもよい。図１は、単一の通信装置１３２０及び単一の通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、車載装置（ＯＢＵ）、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。
【0053】
位置決め装置１３１０は、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さ等の地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ－Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含んでもよい。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。
【0054】
ユーザインターフェース１３５０は、仮想又は物理キーパッド、接触パッド、ディスプレイ、接触ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、仮想ディスプレイ、拡張現実ディスプレイ、触覚ディスプレイ、視線追跡装置等の特徴追跡装置、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、センサ、プリンタ、又はこれらの任意の組み合わせ等、人物とインターフェースすることが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含んでもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及び接触に基づく通信を行うための接触ディスプレイを含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、複数の物理的に分離した装置、単一の物理装置の中の複数の定義部分、又はこれらの組み合わせ等の複数のディスプレイを含んでもよい。
【0055】
センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両の現在の動作特徴に関する情報を提供してもよい。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ステアリング角センサ、トラクション関連センサ、制動関連センサ、ハンドル位置センサ、視線追跡センサ、着座位置センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含み得る。
【0056】
センサ１３６０は、車両１０００の周囲の物理環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、道路形状、及び固定障害物、車両及び歩行者等の障害物を検出してもよい。センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知装置、又は装置の組み合わせであるか、又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態において、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０が結合されてもよい。
【0057】
別に示されてはいないが、いくつかの実施形態において、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００が、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力してもよい。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００又は両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、一組のステアリング角等の制御入力であってもよく、各ステアリング角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。
【0058】
１つ以上の車輪１４００は、ステアリング装置１２３０の制御下でステアリング角に枢動され得る操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられ得る推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進し得る操縦及び推進された車輪であってもよい。
【0059】
図１には示されていないが、車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶表示（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ装置、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。
【0060】
車両１０００は自律走行車であってもよい。自律走行車は、車両交通ネットワークの一部を移動するように、直接的な人間の介入なしで、自律的に制御されてもよい。図１に別に示されていないが、いくつかの実装では、自律走行車は、自律走行車のルーティング、ナビゲーション及び制御を行い得る自律走行車制御装置を含んでもよい。いくつかの実装では、自律走行車制御装置は、車両の別の装置と一体化されてもよい。例えば、コントローラ１３００は、自律走行車制御装置を含んでもよい。
【0061】
いくつかの実装では、自律走行車制御装置は、現在の車両動作パラメータに従って車両交通ネットワーク又はその一部を移動するように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。別の例では、自律走行車制御装置は、車両の駐車等の定義された動作又は操縦を行うように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。別の例では、自律走行車制御装置は、車両情報、環境情報、車両交通ネットワークを表す車両交通ネットワーク情報、又はこれらの組み合わせに基づいて車両１０００の現在地等の出発地から目的地への移動経路を生成してもよく、経路に従って車両交通ネットワークを移動するように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。例えば、自律走行車制御装置は、生成された経路を使用して出発点から目的地に移動するように車両１０００を動作させ得る軌道コントローラに移動経路を出力してもよい。
【0062】
図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示される車両１０００等の１つ以上の車両２１００／２１１０を含んでもよく、これは１つ以上の車両交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して通信を行ってもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロード領域等の車両交通ネットワークに明示的に又は完全には含まれていない領域を移動してもよい。
【0063】
電子通信ネットワーク２３００は、例えば、多重アクセスシステムであってもよく、車両２１００／２１１０と１つ以上の通信装置２４００との間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供してもよい。例えば、車両２１００／２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介して通信装置２４００から車両交通ネットワーク２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。
【0064】
車両２１００／２１１０は、有線通信リンク（図示せず）、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数の有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信してもよい。例えば、図示のように、車両２１１０／２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信してもよい。いくつかの実装では、陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥース（登録商標）リンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含んでもよい。
【0065】
車両２１００／２１１０は、別の車両２１００／２１１０と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又は電子通信ネットワーク２３００を介して、遠隔又はターゲット遠隔車両２１１０から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ ｓａｆｅｔｙ ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージを受信してもよい。例えば、遠隔車両２１１０は、３００メートル等の定義されたブロードキャスト範囲内のホスト車両にメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別の遠隔車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信してもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００／２１１０は、例えば、１００ミリ秒等の定義された間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信してもよい。
【0066】
自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、制動システム状態情報、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両経路情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示器情報、ワイパー状態情報、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、駐車状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示してもよい。
【0067】
車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータ装置を含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、１つ以上の通信装置２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ－Ｂ、ｅＮｏｄｅ－Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｎｏｄｅ－Ｂ）、ＨＮｏｄｅ－Ｂ（Ｈｏｍｅ Ｎｏｄｅ－Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線装置であってもよい。単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。
【0068】
車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信装置を介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータ装置を含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、１つ以上の通信装置２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。
【0069】
電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含んでもよい。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッションコントロールプロトコル（ＴＣＰ）、ユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）、インターネットプロトコル（ＩＰ）、リアルタイムトランスポートプロトコル（ＲＴＰ）、ハイパーテキストトランスポートプロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。
【0070】
車両２１００は、車両交通ネットワーク２２００の一部又は状態を識別してもよい。例えば、車両は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は車両交通ネットワーク２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくは装置又はこれらの組み合わせを含み得る図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０５を含んでもよい。
【0071】
車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０５、又はこれらの組み合わせ等の電子通信ネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、１つ以上の車両交通ネットワーク２２００の一部又は複数の部分を移動してもよい。
【0072】
簡潔のため、図２は１つの車両２１００、１つの車両交通ネットワーク２２００、１つの電子通信ネットワーク２３００及び１つの通信ネットワーク２４００を示しているが、任意の数のネットワーク又はコンピュータ装置が使用されてもよい。いくつかの実施形態では、車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていない装置、装置又は要素を含んでもよい。車両２１００は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。
【0073】
電子通信ネットワーク２３００を介して通信装置２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介して通信装置２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００は、ブルートゥース（登録商標）通信リンク等の直接通信リンクを介して通信装置２４００と通信してもよい。
【0074】
車両２１００／２２１０は、車両の運転者、オペレータ、又は所有者等のエンティティ２５００／２５１０に関連付けられてもよい。車両２１００／２１１０に関連付けられるエンティティ２５００／２５１０は、スマートフォン２５０２／２５１２又はコンピュータ２５０４／２５１４等の１つ以上のパーソナル電子装置２５０２／２５０４／２５１２／２５１４に関連付けられてもよい。パーソナル電子装置２５０２／２５０４／２５１２／２５１４は、直接又は間接通信リンクを介して対応する車両２１００／２１１０と通信してもよい。１つのエンティティ２５００／２５１０が図２の車両２１００／２１１０に関連付けられるように示されているが、任意の数の車両が、エンティティに関連付けられてもよく、任意の数のエンティティが、車両に関連付けられてもよい。
【0075】
図３は、本開示による車両交通ネットワークの一部の図である。車両交通ネットワーク３０００は、建物等の１つ以上の通行不能領域３１００、駐車領域３２００等の１つ以上の部分的通行可能領域、道路３３００／３４００等の１つ以上の通行可能領域、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。図１に示される車両１０００等の自律走行車、図２に示される車両２１００／２１１０の１つ、半自律走行車、又は自律走行を実装する任意の他の車両が、車両交通ネットワーク３０００の一部又は複数の部分を移動してもよい。
【0076】
車両交通ネットワークは、１つ以上の通行可能又は部分的通行可能領域３２００／３３００／３４００の間に１つ以上のインターチェンジを含んでもよい。例えば、図３に示される車両交通ネットワークの一部は、駐車領域３２００と道路３４００との間にインターチェンジ３２１０を含む。いくつかの実施形態では、駐車領域３２００は、駐車場３２２０を含んでもよい。
【0077】
道路３３００／３４００等の車両交通ネットワークの一部は、１つ以上の車線３３２０／３３４０／３３６０／３４２０／３４４０を含んでもよく、１つ以上の進行方向に関連付けられてもよく、これは図３の矢印で示されている。
【0078】
車両交通ネットワーク又はその一部、例えば、図３に示される車両交通ネットワークの一部は、車両交通ネットワーク情報として表されてもよい。例えば、車両交通ネットワーク情報は、マークアップ言語要素等の要素の階層として表されてもよく、これはデータベース又はファイルに記憶されてもよい。簡潔のため、本明細書の図面は、車両交通ネットワークの一部を表す車両交通ネットワーク情報を図又は地図として描いているが、車両交通ネットワーク情報は、車両交通ネットワーク又はその一部を表すことが可能な任意のコンピュータ使用可能形態で表されてもよい。進行方向情報、速度制限情報、料金所情報、傾斜又は角度情報等の勾配情報、表面材料情報、審美的情報又はこれらの組み合わせ等の車両交通ネットワーク制御情報を含んでもよい。
【0079】
車両交通ネットワークの一部又は部分の組み合わせは、特定の場所又は目的地として識別されてもよい。例えば、車両交通ネットワーク情報は、通行不能領域３１００及び隣接する部分的通行可能駐車領域３２００等の建物を特定の場所として識別してもよく、自律走行車は、特定の場所を目的地として識別してもよく、自律走行車は、車両交通ネットワークを移動することにより出発地から目的地に移動してもよい。図３には通行不能領域３１００に関連付けられる駐車領域３２００が通行不能領域３１００に隣接するように示されているが、目的地は、例えば、建物に物理的に又は地理空間的に隣接していない建物及び駐車領域を含んでもよい。
【0080】
目的地を識別することは、目的地に関する場所を識別することを含んでもよく、これは個々の一意に識別可能な地理的位置であってもよい。例えば、車両交通ネットワークは、目的地に関する所在地住所、住所、車両交通ネットワークアドレス、ＧＰＳアドレス、又はこれらの組み合わせ等の定義された場所を含んでもよい。
【0081】
目的地は、図３に示される入口３５００等の１つ以上の入口に関連付けられてもよい。車両交通ネットワーク情報は、目的地に関連付けられる入口の地理的場所を識別する情報等の定義された入口位置情報を含んでもよい。本明細書に記載されるように、予測される入口位置情報が決定されてもよい。
【0082】
車両交通ネットワークは、歩行者交通ネットワークに関連付けられ又はそれを含んでもよい。例えば、図３は、歩行者交通ネットワークの一部３６００を含み、これは歩行者の歩道であってもよい。歩行者交通ネットワーク又はその一部、例えば、図３に示される歩行者交通ネットワークの一部３６００は、歩行者交通ネットワーク情報として表されてもよい。車両交通ネットワーク情報は、歩行者交通ネットワーク情報を含んでもよい。歩行者交通ネットワークは、歩行者通行可能領域を含んでもよい。歩行者の歩道又は道端等の歩行者通行可能領域は、車両交通ネットワークの非通行可能領域に対応してもよい。図３には別に示されていないが、歩行者横断歩道等の歩行者通行可能領域は、車両交通ネットワークの通行可能領域又は部分的通行可能領域と対応してもよい。
【0083】
目的地は、図３に示されるドッキング位置３７００等の１つ以上のドッキング位置に関連付けられてもよい。ドッキング位置３７００は、乗客の乗り降り等のドッキング動作を行うことができるように自律走行車が停止、静止又は駐車し得る目的地に近接している指定の又は未指定の場所又は領域であってもよい。
【0084】
車両交通ネットワーク情報は、目的地に関連付けられる１つ以上のドッキング位置３７００の地理的場所を識別する情報等のドッキング位置情報を含んでもよい。ドッキング位置情報は定義されたドッキング位置情報であってもよく、これは、車両交通ネットワーク情報に手動で含まれるドッキング位置情報であってもよい。例えば、定義されたドッキング位置情報は、ユーザ入力に基づく車両交通ネットワーク情報に含まれてもよい。ドッキング位置情報は、本明細書に記載のように自動生成されたドッキング位置情報であってもよい。図３には別に示されていないが、ドッキング位置情報は、ドッキング位置３７００に関連付けられるドッキング動作のタイプを識別してもよい。例えば、目的地は、乗客を乗せるための第１のドッキング位置及び乗客を降ろすための第２のドッキング位置に関連付けられてもよい。自律走行車はドッキング位置に駐車してもよいが、目的地に関連付けられるドッキング位置は独立しており、目的地に関連付けられる駐車領域とは異なっていてもよい。
【0085】
一例では、自律走行車は、目的地として通行不能領域３１００、駐車領域３２００及び入口３５００を含み得る特定の場所を識別してもよい。自律走行車は、特定の場所に関する一次目的地として通行不能領域３１００又は入口３５００を識別してもよく、二次目的地として駐車領域３２００を識別してもよい。自律走行車は、一次目的地に関するドッキング位置としてドッキング位置３７００を識別してもよい。自律走行車は、出発地（図示せず）からドッキング位置３７００への経路を生成してもよい。自律走行車は、経路を使用して出発地からドッキング位置３７００へと車両交通ネットワークを移動してもよい。自律走行車は、乗客の乗り降りを行うことができるようにドッキング位置３７００で停止又は駐車してもよい。自律走行車は、ドッキング位置３７００から駐車領域３２００への後続経路を生成してもよく、後続経路を使用してドッキング位置３７００から駐車領域３２００へと車両交通ネットワークを移動してもよく、駐車領域３２００に駐車してもよい。
【0086】
上述したように、メッセージを出力するための種々のパラメータは、車両からの顧客の距離、残された物品の決定された価値、開いたままになっているコンパートメント、未完了の活動の性質、より多い、より少ない、他のパラメータ、又はそれらの組み合わせを含み得る。
【0087】
一例では、メッセージを出力するための通知様式は、顧客の場所に基づき得る。すなわち、様式は、顧客の車両への距離及び／又は近接度に少なくとも部分的に基づき得る。
【0088】
図４は、本開示の実装による、車両に対する顧客の異なる場所の例４００の図である。例４００は、車両４０２及び顧客４０４を含む。車両４０２は、図１に示す車両１０００又は図２に示す車両２１００／２１１０のうちの１つ等の自律車両（ＡＶ）とし得る。ＡＶは、半自律走行車であってもよく、又は自律走行を実装する任意の他の車両であってもよい。ＡＶは、車両交通ネットワークの一部を移動するように構成される。顧客４０４は、車両４０２によって提供されるサービスのサービス受領者とし得る。例えば、顧客４０４は、車両４０２のタクシー乗客又はシャトル乗客であり得る。
【0089】
車両４０２から離れた第１の距離４０６において、顧客４０４は、車両４０２から降りるように示されている。実施例４００では、顧客４０４が車両４０２の外側にいるように示されているが、車両を「降りる」ことは、顧客４０４がまだ車両４０２の内側にいるが、車両４０２のドアが開いており、顧客４０４が車両４０２から出る意図を示していることを含んでもよく、車両を「降りる」ことはまた、顧客４０４が車両のドア（例えば、ハンドル）上に顧客の手を置いて車両の外側にいることを含み得る。一例では、顧客４０４が車両４０２から第１の距離にあるか又は第１の距離内にある場合、第１の通知様式を使用して顧客４０４にメッセージを出力し得る。一例では、ユーザが車内にいるか車外にいるかに関わらず、ドアが開いている間に顧客の手がドアに触れている場合、ドアパネル、ドアハンドル、又はドアの他の部分を振動させて、触覚通知を提供し得る。第１の通知様式は、代替的に、又は追加的に、内部音声信号、第１の音量レベルを有する外部音声信号、外部視覚リマインダ、他の通知モード、又はそれらの組み合わせを含み得る。
【0090】
車両４０２から離れた第２の距離４０８において、顧客４０４は、車両４０２から離れた第２の距離内にいるように示されている。一例では、第２の距離は、車両４０２から０から１メートル離れた距離であり得る。一例では、顧客４０４が車両４０２から第２の距離内にいる場合、第２の通知様式を使用して顧客４０４にメッセージを出力し得る。例えば、第２の通知様式は、第２の音量レベルを有する外部音声信号、外部視覚リマインダ、他の視覚リマインダ、他の通知モード、又はそれらの組み合わせを含み得る。第２の音量レベルは、第１の音量レベルよりも高くてもよい。
【0091】
車両４０２から離れた第３の距離４１０において、顧客４０４は、車両４０２から離れた第３の距離内（すなわち、第２の距離４０８と第３の距離４１０との間）にいるように示されている。一例では、第３の距離は、車両４０２から１メートルから５メートル離れた距離であり得る。一例では、顧客４０４が車両４０２から第３の距離内にいる場合、第３の通知様式を使用して顧客４０４にメッセージを出力し得る。例えば、第３の通知様式は、第３の音量レベルを有する外部音声信号、音声メッセージ、テキストメッセージ、他の通知モード、又はそれらの組み合わせを含み得る。第３の音量レベルは、第２の音量レベルよりも高くすることができる。
【0092】
一例では、顧客４０４が車両４０２から第３の距離４１０を超えて離れている場合、第４の通知様式を使用して顧客４０４にメッセージを出力し得る。例えば、第４の通知様式は、音声メッセージ、テキストメッセージ、他の通知モード、又はそれらの組み合わせを含み得る。
【0093】
例４００に関して、３つの異なる距離及び４つの通知様式が記載されているが、本明細書における開示は、そのように限定されない。任意の数の距離を使用することができ、任意の数及びタイプのそれぞれの様式を使用し得る。同様に、距離、物品の価値、未完成の車内活動の性質等に基づいて、異なるメッセージ又は同様のメッセージを出力し得る。
【0094】
図５は、本開示の実施による、車両からの顧客（すなわち、最近の乗員）の距離に基づいて顧客にメッセージを伝達する処理５００の一例である。処理５００は、図１に示される車両１０００又は図２に示される車両２１００／２１１０のうちの１つのような自律走行車（ＡＶ）の中に又はＡＶによって実装し得る。ＡＶは、半自律走行車であってもよく、又は自律走行を実装する任意の他の車両であってもよい。処理５００は、図１のコントローラ１３００のようなコントローラによって実行し得る。処理５００は、プロセッサ実行可能命令として、図１のメモリ１３４０のようなメモリに記憶し得る。プロセッサ実行可能命令は、図１のプロセッサ１３３０によって実行し得る。
【0095】
処理５００は、例えば、顧客が物品（例えば、顧客の所有物である物品）を車両に残しているかもしれないことを検出することに応答して、メッセージを顧客に伝達する。処理５００は、車両からの顧客の距離に基づいて顧客にメッセージを伝達するために異なる様式を使用する。いくつかの例では、メッセージは明示的な（例えば、音声又はテキストの）メッセージではない場合があり、むしろ、メッセージは、顧客がＡＶに物品を忘れた／残したかもしれないことの顧客へのリマインダとして意図されてもよい。
【0096】
処理５００は、車両がサービスモードにあることに応答して実行し得る。例えば、車両がサービスモードにある場合（すなわち、タクシー又はシャトルサービス等のサービスの遂行／実行中）、車両の乗員は全て一時的な乗員と見なすことができる。したがって、サービス終了時（例えば、車両が顧客の目的地に到着したとき）に顧客が車両内に残している可能性のある物品は、忘れ物又は遺失物と見なされ得る。したがって、顧客は、遺失物又は忘れ物の通知を希望する可能性が高い。
【0097】
一例として、処理５００は、車両がサービスモードにない状況では実行されなくてもよい。車両内に残された物品は、車両に戻る可能性のある乗員の所有物であるとみなされ得る。したがって、当該物品は意図的に車両内に残されているとみなすことができる。別の例では、処理５００は、車両がサービスモードであるか否かに関わらず実行される。
【0098】
ステップ５０２において、処理５００は、顧客が車両から降りているどうかを検出する。処理５００は、車両が顧客の目的地に到着することに応答して、車両のドアが開かれることに応答して、顧客が車両の外にいることに応答して、他の基準に応答して、又はそれらの組み合わせに応答して、顧客が車両から降りていることを検出し得る。
【0099】
顧客が車両を降りている場合、処理は５０４に進む。さもなければ、処理５００は再びステップ５０２を実行する。処理５００は、例えば、数ミリ秒毎に連続的に実行し得る。
【0100】
ステップ５０４において、処理５００は、物品が車両内で検出されたかどうかを検出する。物品が検出された場合、処理５００はステップ５０６に進む。物品が検出されない場合、処理５００はステップ５０２に戻る。一例では、処理５００は、物品が５０４で検出されない場合に終了する。
【0101】
処理５００は、任意の数のやり方で車両内の物品を検出し得る。
【0102】
例えば、車両は、内部センサを含んでもよく、これを用いて、車両内の物品を検出し得る。内部センサは、（車両のキャビン内及び／又はトランク等の収納コンパートメント内の）１つ以上の内部カメラ、１つ以上の重量差センサ、他のセンサ、又はこれらの組み合わせを含み得る。例えば、サービスを開始するために顧客が車両に入る前に、車両の１つ以上の内部カメラを使用して、車両の内部の第１の画像をキャプチャしてもよく、顧客が車両を降りていることを検出すると、１つ以上の内部カメラを使用して、第２の画像をキャプチャすることができる。処理５００は、第１の画像と第２の画像との間の差を使用して、１つ以上の物品が残っていることを検出し得る。すなわち、第１の画像と第２の画像との間に差異が存在するという事実だけでも、遺失物を示すことができる。一例として、画像認識を使用して、（複数の）残された物品を識別し得る。
【0103】
例えば、処理５００は、トリップに基づいたデータを維持し得る。トリップに基づいたデータは、顧客が車両内に残した物品をその顧客のために含む（例えば、維持する）ことができる。したがって、処理５００は、以下にさらに説明するように、以前の顧客によって車両内に残された物品に関するメッセージを後の顧客に送信しない。
【0104】
例えば、処理５００は、サービスの開始時に顧客によってコンパートメント（例えば、トランク）が開かれたが、サービスの終了時には開かれていないという事実に基づいて、車両内の物品を検出し得る。このようにして、処理５００は、顧客が物品をコンパートメントに残していることを推測し得る。
【0105】
例えば、顧客によって残され得る物品は、帽子、サングラス、ジャケット、バッグ、バックパック、スーツケース、コーヒーカップ、水筒等である。場合によっては、財布、携帯電話、硬貨、紙幣、価値ある情報を含む紙又はノート等のような物品が、顧客のポケットから不注意に落下することがある。場合によっては、残された物品は、コーヒーの空のカップ、空の水筒、又はゴミと見なされる他の物品のように、意図的に残されることがある。
【0106】
ステップ５０６において、処理５００は、顧客がＡＶの近傍にいるかどうかを決定する。例えば、顧客がＡＶの外にいて、（例えば、ドアを閉めるために）ドアに触れている場合、顧客はＡＶの近傍にいる。顧客がＡＶの近傍にいる場合、処理５００はステップ５０８に進む。さもなければ、処理５００はステップ５１０に進む。ステップ５０８において、処理５００は、メッセージを顧客に送信するための第１の通知様式を選択する。このメッセージは、顧客がＡＶ内に物品を残してしまった可能性があることを示す顧客に対するリマインダ又は備忘録であることが意図され得る。メッセージは、物品に関して明示的であってもよく、先に述べたように、未完了の車内活動、及び顧客が取るべきアクションに関して明示的にすることもできる。
【0107】
一例では、第１の通知様式は、１つ以上の様式を含み得る。例えば、第１の通知様式は、（例えば、ドア、ドアパネル、又は車両の他の部分を振動させることによる）触覚フィードバックを含み得る。第１の通知様式は、外部音声信号を含み得る。例えば、車両に外部スピーカが装備されている場合、外部音声には、本質的に「車内に物品を置き忘れた可能性がある」ことを記述するメッセージを含めることができる。物体検出又は分類を使用して物品が識別される場合、メッセージは物品の説明を含み得る。例えば、メッセージは本質的に「車内に財布を置き忘れた可能性がある」という記述であってもよい。一例では、外部音声信号は、ホーンを鳴らすことを含み得る。一実施形態では、ホーンは、第１のパターン又はその組み合わせを使用して、顧客に聞こえる第１の音量レベルで鳴らされ得る。第１の通知様式は、外部視覚リマインダを含み得る。視覚的リマインダは、例えば、光の点滅、顧客の近くに残された物品の画像の投影、上述した外部可聴信号に類似し得るテキストメッセージの投影を含み得る。第１の音量は、車両が発する通常の音の２５％、５０％、又はその他のパーセントとし得る。
【0108】
ステップ５１０において、顧客が車両の第１の距離内にいる場合、処理５００はステップ５１２に進む。さもなければ、処理５００はステップ５１４に進む。例えば、第１の距離は、車両から０～１メートル離れていてもよい。顧客の車両までの距離は、センサデータを用いて決定（例えば、測定、推定等）し得る。例示的な非限定的な例では、光検出及び測距（ＬｉＤＡＲ）センサ（すなわち、センサ１２６のセンサ）から受信された点群は、顧客であると決定され得る物体に変換され得る。ＬｉＤＡＲデータを使用して、顧客と車両の距離を決定することができる。同様に、複数のセンサからのセンサデータは、顧客の距離を決定するために融合されてもよい。
【0109】
ステップ５１２において、処理５００は、メッセージを顧客に送信するための第２の通知様式を選択する。上述したように、メッセージは、顧客が物品をＡＶ内に残したかもしれないという顧客へのリマインダ又は備忘録、及び／又は明示的なメッセージとし得る。
【0110】
一例では、第２の通知様式は、１つ以上の様式を含み得る。例えば、第２の通知様式は、外部音声信号を含み得る。外部音声信号は、第１の通知様式に関して説明した外部音声信号と同様であり得る。例えば、外部音声信号の第２の音量は、車両が発する通常の音の２５％、５０％、又は他のパーセントとし得る。別の例では、第２の音量を第１の音量よりも高くし得る。例えば、第２の音量を第１の音量よりもさらに２５％高くすることができる。第２の通知様式は、第１の通知様式に関して上述した外部視覚リマインダと同様の外部視覚リマインダを含み得る。
【0111】
ステップ５１４において、顧客が車両から第２の距離内にいる場合、処理５００はステップ５１６に進む。さもなければ、処理５００はステップ５１８に進む。例えば、第２の距離は１～５メートルであってもよい。顧客の車両までの距離は、第１の距離に関して上述したように、センサデータを用いて決定（例えば、測定、推定等）し得る。
【0112】
ステップ５１６において、処理５００は、メッセージを顧客に送信するための第３の通知様式を選択する。一例では、第３の通知様式は、１つ以上の様式を含み得る。例えば、第３の通知様式は、外部音声信号を含み得る。外部音声信号は、第２の通知様式に関して説明した外部音声信号と同様であり得るが、第２の音量よりも高い第３の音量を有し得る。第２の通知様式は、顧客に送信されるテキストメッセージを含み得る。例えば、ユーザの連絡先情報を使用して、テキストメッセージ、電子メール、又はその他のテキストに基づいたメッセージを顧客に送信することができる。例えば、連絡先情報を使用して、顧客に音声通話を発信することができる。例えば、音声通話は、物品が車両内に残された旨の自動メッセージを顧客に送ることを含み得る。一例では、車両自体がテキストメッセージを送信し、及び／又は顧客に音声通話を掛けることができる。別の例では、車両は、図２の通信装置２４００のような通信装置にテキストメッセージを送信させ、及び／又は音声通話を行わせることによって、テキストメッセージを送信し、及び／又は音声通話を行う。テキストメッセージは、サービスに固有のアプリケーションを介して（例えば、アプリケーションへ）、及び／又はサービスプロバイダに固有のアプリケーションを介して、ユーザに送信し得る。例えば、ユーザの装置（携帯機器、ウェアラブル装置等）においてアプリケーションを利用可能にする（例えば、通知を受信できる状態で、実行する、走らせる）ことができる。一例として、アプリケーションは、ユーザがサービスを要求する際に経由するアプリケーションであり得る。
【0113】
ステップ５１８において、処理５００は、メッセージを顧客に送信するための第４の通知様式を選択する。第４の通知様式は、第３の通知様式に関して上述したように、テキストメッセージ及び／又は音声通話を含み得る。
【0114】
いくつかの実装では、物品がもはや車両内にない場合、メッセージは後続の様式を使用して送信されない。例えば、ステップ５０８において、第１の通知様式を使用してメッセージを送信した後で、ステップ５１２において、第２の通知様式を使用してメッセージを送信する前に、車両内で物品が検出されない場合、メッセージは、第２の通知様式又は任意の後続の様式を使用して送信されない。同様に、ステップ５１２において、第２の通知様式を使用してメッセージを送信した後で、ステップ５１６において、第３の通知様式を使用してメッセージを送信する前に、車両内で物品が検出されない場合、メッセージは、第３の通知様式又は任意の後続の様式を使用して送信されない等である。すなわち、１つの様式を使用してメッセージを送信した後で、処理５００は、顧客が物品を車両から持ち去った場合等のように、物品がもはや車両内にないことを処理が検出したときに終了し得る。
【0115】
いくつかの実装では、顧客がメッセージを確認した場合、メッセージは後続の様式を使用して送信されない。例えば、ステップ５０８において、第１の通知様式を使用してメッセージを送信した後で、ステップ５１２において、第２の通知様式を使用してメッセージを送信する前に、処理５００が顧客から確認応答を受信した場合、メッセージは、第２の通知様式又は任意の後続の様式を使用して送信されない。同様に、ステップ５１２において、第２の通知様式を使用してメッセージを送信した後で、ステップ５１６において、第３の通知様式を使用してメッセージを送信する前に、顧客から確認応答を受信した場合、メッセージは、第３の通知様式又は任意の後続の様式を使用して送信されない等である。すなわち、１つの様式を使用してメッセージを送信した後で、処理が顧客から確認応答を受信したときに処理５００は終了し得る。一例では、確認応答は明示的な確認応答であり得る。一例では、確認応答は暗示的な確認応答であり得る。
【0116】
一例では、明示的な確認応答は、第３の通知様式のテキストメッセージに対する顧客からのテキストメッセージ応答を受信することを含み得る。一例では、明示的な確認応答には、顧客が音声通話を完全に及び／又は部分的に聞くことを含めることができる。
【0117】
暗示的な確認応答は、メッセージを無視するか又はメッセージを確認するものと処理５００が解釈し得る顧客によるジェスチャを含み得る。例えば、モジュール（例えば、車両のヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）モジュール等であり、図１のコントローラ１３００等のコントローラによって実行し得る）は、顧客の１つ以上のジェスチャを確認応答に翻訳するために、モーション検出及び確認の１つ以上の方法、技法、又は技術を使用し得る。例えば、センサ（例えば、図１のセンサ１３６０）データ（例えば、画像、ＬｉＤＡＲデータ等）をテンプレートと比較してもよく、ここでテンプレートは確認応答に相関する。例えば、車両は、ジェスチャ、動き、及び／又は身体位置を認識し、確認応答を決定するように訓練された１つ以上の分類器を含み得る。例えば、ジェスチャ認識分類器を使用して、受信されたジェスチャ信号がジェスチャを識別するためのジェスチャテンプレートと一致するかどうかを決定し得る。例えば、手を逆方向にスワイプすることは、顧客がメッセージを無視したと解釈し得る。例えば、サムアップジェスチャ又はＯＫジェスチャは、メッセージの確認応答として解釈し得る。ＨＭＩモジュールは、顧客がメッセージを確認及び／又は無視したときに、他のジェスチャ又は追加のジェスチャを認識するように訓練し得る。
【0118】
１つの実装では、処理５００は、ある距離では顧客を検出しないが、別の距離では顧客を検出し得る。したがって、処理５００は、顧客が他の距離で検出された場合にメッセージを送信する。例えば、顧客はステップ５１０では検出されないが、ステップ５１４で検出されてもよい。したがって、処理は、動作５１２を実行せず、動作５１６を実行する。
【0119】
１つの実装では、図５には特に示されていないが、処理５００は、１つの通知だけを送信し得る。例えば、処理５００がステップ５０８，５１２又は５１６のいずれかを実行する場合、他の後続メッセージは送信されない。１つの実装において、処理５００は、顧客が物品を回収しない限り、常に動作５１８を実行する。
【0120】
処理５００は、顧客と車両との間の距離に基づいて、顧客に（複数の）メッセージを送信するための様式を選択することを記述する。しかしながら、本明細書における開示は、そのように限定されない。いくつかの実装において、様式は、追加的に、又は代替的に、物品の価値に基づいて選択され得る。例えば、（複数の）メッセージは、価値の低い物品よりも高価値の物品に対して、より多くの様式を使用して異なる距離間隔で送信され得る。例えば、財布はコーヒー１杯よりも価値があると考えられ得る。例えば、お金（硬貨及び／又は紙幣等）は、紙切れよりも価値が高いと考えられ得る。いくつかの例では、車両内の物品の位置を使用して、使用する様式の数を選択することもできる。
【0121】
図６は、本開示の実装に従って、車両に残された物品の価値に基づいて顧客にメッセージを伝達する処理６００の一例である。処理６００は、図１に示される車両１０００又は図２に示される車両２１００／２１１０のうちの１つのような自律走行車（ＡＶ）の中に又はＡＶによって実装し得る。ＡＶは、半自律走行車であってもよく、又は自律走行を実装する任意の他の車両であってもよい。処理６００は、図１のコントローラ１３００のようなコントローラによって実行し得る。処理６００は、プロセッサ実行可能命令として、図１のメモリ１３４０のようなメモリに記憶し得る。プロセッサ実行可能命令は、図１のプロセッサ１３３０によって実行し得る。
【0122】
処理６００は、例えば、顧客が物品（例えば、顧客の所有物である物品）を車両に残しているかもしれないことを検出することに応答して、メッセージを顧客に伝達する。処理６００は、異なる様式を使用して、物品の価値及び顧客と車両との間の距離に基づいて顧客に（複数の）メッセージを伝達する。いくつかの例では、（複数の）メッセージは明示的な（例えば、音声又はテキストの）メッセージではなくてもよい。むしろ、（複数の）メッセージは、顧客がＡＶに物品を忘れた／残した可能性があることを顧客へ思い出させることが意図されてもよい。
【0123】
処理６００は、車両がサービスモードにあることに応答して実行し得る。例えば、車両がサービスモードにある（すなわち、タクシー又はシャトルサービス等のサービスを遂行／実行している）場合、車両の乗員は全て一時的な乗員（すなわち、顧客）と見なすことができる。したがって、サービス終了時（例えば、車両が顧客の目的地に到着したとき）に顧客が車両内に残している可能性のある物品は、忘れ物又は遺失物と見なされ得る。したがって、顧客は、遺失物又は忘れ物の通知を希望する可能性が高い。
【0124】
一例として、処理６００は、車両がサービスモードにない状況では実行されなくてもよい。車両内に残された物品は、車両に戻る可能性のある乗員の所有物であるとみなされ得る。したがって、当該物品は意図的に車両内に残されたものとみなすことができる。別の例では、処理６００は、車両がサービスモードであるか否かに関わらず実行される。
【0125】
ステップ６０２において、処理６００は、ＡＶ内の物品を検出する。処理６００は、図５の５０４に関して説明したように物品を検出し得る。例えば、物体認識及び分類を使用して、処理６００は、物品の価値を決定し得る。説明を簡単にするために、処理６００を３つの物品価値、すなわち、ゴミ、高価値、非高価値に関して説明する。ゴミ物品は、紙切れ又は空の水筒等、ゼロ又は無視できる価値の物品である。高価値の物品は、例えば、財布、指輪、携帯電話等であってもよい。非高価値の物品の例は、サングラス、帽子等を含む。
【0126】
一例では、ドルの閾値を使用して、物品が高価値であるかを決定することができる。例えば、物品の価値が＄２５０（又はその他のドルの閾値）を超える可能性がある場合、その物品は高価値の物品と見なすことができる。そうでない場合、その物品は非高価値の物品と見なされ得る。
【0127】
物品の無形価値に基づいて物品の価値を決定することもできる。例えば、指輪、ネックレス、及び所有者にとって感情的な価値のある物品は、金銭的な価値に関わらず、高価値の物品と見なすことができる。
【0128】
ステップ６０４において、処理６００は、物品がゴミ物品として評価されるかどうかを決定する。物品がゴミとして評価される場合、処理６００はステップ６０６に進む。さもなければ、処理６００はステップ６０８に進む。
【0129】
ステップ６０６において、処理６００は、顧客が車両から所定の距離にあるとき、顧客が物品を車両内に残したことを示すテキストメッセージを顧客に送信し得る。そのため、選択された様式はテキストメッセージの送信である。
【0130】
所定の距離は、処理５００に関して説明した通りであり得る。すなわち、処理６００は、顧客が車両から第１の距離内にいるときに第１のテキストメッセージを顧客に送信し、顧客が車両から第２の距離内にいるときに第２のテキストメッセージを送信すること等ができる。一例では、同じテキストメッセージが全ての距離で、又は一部の距離で送信される。別の例では、距離ごとに異なるメッセージを送信し得る。一例として、テキストメッセージは、顧客が車両から物品を持ち去ることを要求し得る。例えば、顧客が第２の距離を超えた場合、テキストメッセージは、その物品が破棄（処分）されることを示し得る。
【0131】
一例では、テキストメッセージは、車両から物品を持ち去るインセンティブを顧客に与えることができる。このようなメッセージは、例えば、顧客が車両から第２の距離内にいるときに送信し得る。一例では、インセンティブは、完了したばかりのサービスに関連する費用（例えば、乗車料金）に対する割引であり得る。したがって、顧客が物品を持ち去ったことを処理６００が検出すると、処理６００は、インセンティブに従って支払システムにより顧客にクレジットを付与することができる。別の例では、インセンティブは、後続のサービスに対する割引であり得る。このようにして、顧客が物品を持ち去ったことを処理６００が検出すると、処理６００は、割引クーポン、インセンティブコード等を顧客に送信し、又は送信させることができる。
【0132】
ステップ６０８において、処理６００は、物品が高価値の物品であるかどうかを決定する。物品が高価値の物品ではない場合、処理６００は、顧客の車両までの距離に応じて、ステップ６１０，６１４，６１８又は６２２のいずれかに進む。さもなければ、処理６００はブロック６２６に進む。動作６１０～６２４は、処理５００の動作とは異なるように配置されるが、当業者は、動作６１０～６２４が、処理５００に関して説明した通りのものであり得ることを理解し得る。
【0133】
ステップ６１０において、顧客が車両の近傍にいる場合、処理６００はステップ６１２に進む。処理６００は、図５のステップ５０６に関して説明したように、顧客が車両の近傍にいることを検出し得る。ステップ６１２において、処理６００は、物品を処理するための第１のソリューションを選択する。一例では、第１のソリューションは、顧客が車両内に物品を忘れているかもしれないというメッセージ（例えば、リマインダ）を顧客に送信するための第１の通知様式を選択し、メッセージを送信することを含み得る。一例では、第１のソリューションは、ステップ５０８で第１の通知様式を介した通知に関して記載されるようにし得る。
【0134】
ステップ６１４において、顧客が車両から第１の距離内にいる場合、処理６００はステップ６１６に進む。一例として、第１の距離は、図５の第１の距離に関して説明したようにし得る。したがって、処理６００は、図５のステップ５１０に関して説明したように、顧客が車両から第１の距離内にいることを検出し得る。ステップ６１６において、処理６００は、物品を処理するための第２のソリューションを選択する。一例では、第２のソリューションは、顧客にメッセージを送信するための第２の通知様式を選択し、メッセージを送信することを含み得る。一例では、第２のソリューションは、図５のステップ５１２において、第２の通知様式を介した通知に関して説明した通りであり得る。
【0135】
ステップ６１８において、顧客が車両から第２の距離内にいる場合、処理６００はステップ６２０に進む。一例として、第２の距離は、図５の第２の距離に関して説明したようにし得る。したがって、処理６００は、図５の５１４に関して説明したように、顧客が車両から第２の距離内にいることを検出し得る。ステップ６２０において、処理６００は、物品を処理するための第３のソリューションを選択する。一例では、第３のソリューションは、顧客にメッセージを送信するための第３の通知様式を選択し、メッセージを送信することを含み得る。一例は、第３のソリューションは、図５のステップ５１６において、第３の通知様式を介した通知に関して説明した通りであり得る。
【0136】
ステップ６２２において、顧客が車両から第２の距離を超えている場合、処理６００はステップ６２４に進む。一例として、第２の距離は、図５の第２の距離に関して説明したようにし得る。したがって、処理６００は、図５の５１４に関して説明したように、顧客が車両からの第２の距離を超えていることを検出し得る。ステップ６２４において、処理６００は、物品を処理するための第４のソリューションを選択する。一例では、第４のソリューションは、顧客にメッセージを送信する第４の通知様式を選択し、メッセージを送信することを含み得る。一例では、第４の第３ソリューションは、図５のステップ５１８において、第４の通知様式を介した通知に関して説明したようにし得る。
【0137】
ここで再びステップ６０６を参照して、ステップ６０４において物品がゴミであると決定された場合に処理６００によって選択され得る例示的なソリューションを提供する。一例として、処理６００が、例えば、顧客が車両から第２の距離を超えている場合等、顧客が物品を回収するために戻る可能性が低いと決定した場合、ゴミレベルに基づいてソリューションを選択し得る。一例では、処理６００は、単に、物品が持ち去られ得る位置に自身を再ルーティングさせるように車両を動作させ得る。一例では、遠隔オペレータは、車両の内部カメラを使用して、車両内のゴミのレベルを決定し、それに従って、車両をサービス（例えば、洗浄）施設にルーティングするか否かを決定し得る。同様に、顧客が車両から第２の距離を超えている場合には、図５のステップ５１４において、処理６００は、物品が車両内に残っていることを遠隔オペレータに通知する通知様式を選択し得る。遠隔オペレータは、顧客に音声通話を開始し得る。遠隔オペレータは、車両をサービス施設にルーティングするかどうかを決定し得る。
【0138】
図６に戻ると、ブロック６２６において、処理６００は、顧客によって車両内に残された高価値の物品に応答して、１つ以上のソリューションを選択し得る。一例として、ブロック６２６において、処理６００は、顧客の車両からの距離に応じて異なるソリューションを選択し得る。顧客の車両からの（複数の）距離を決定することは、決定６２８（及び省略記号６２９）によって示される。選択された（複数の）ソリューションは、ソリューション６３０（及び省略符号６３１）によって示される。決定６２８は、例えば、図５のステップ５０６，５１０及び５１４のいずれか、又は図６のステップ６１０，６１４，６１８及び６２２のいずれかに関して説明したようにし得る。ソリューション６３０は、例えば、図５のステップ５０８，５１２，５１６及び５１８のいずれか、又は図６のステップ６０６，６１２，６１６，６２０及び６２４のいずれか、又は本明細書に記載される任意の他のソリューションに関して記載され得る。一例では、決定６２８は、顧客が車両から特定の距離を超えていることを決定することができ、ソリューション６３０は、車両が顧客の後方に追従するように操作されること、静止したままであること、又は車両が顧客の近くに留まるように類似のソリューションであり得る。別の例では、物品を回収して遺失物係に預けることができるように、車両をサービス場所にナビゲートさせることができる。その後、顧客に遺失物係の住所を通知し、顧客が物品を請求できるようにする。
【0139】
ここで、図５～図６に関連して説明したような、決定、ソリューション、及び／又は通知様式を示す例示的なユースケースを提供する。以下のシナリオでは、図１の車両１０００のコントローラ１３００等のシステムが、図５～図６に関して説明したものと一致する処理を実行している。
【0140】
第１の例示的なユースケースでは、（例えば、ステップ５０２で）顧客が車から降りていることが検出され、ドアが閉まっていることが検出される。（例えば、ステップ５０４又は６０２で）残された物品が検出され、サングラスと識別される。（例えば、ステップ５０６又は６１０で）顧客の手がまだドアの上にある場合、システムは（例えば、ステップ５０８又は６１２で）触覚フィードバック及び／又は外部音声及び／又は外部視覚リマインダを送信し（例えば、図５の第１の通知様式又は図６の第１のソリューション）、顧客にサングラスが車両内に残っていることを確認し、顧客のものであればそれを持って行くことを思い出させる。顧客が車両から１メートル以内（例えば、ステップ５１０での第１の距離、又はステップ６１４での第１の距離）にいる場合、システムは、音量の大きい外部音声及び／又は外部視覚リマインダを送信する（例えば、図５の第２の通知様式又は図６の第２のソリューション）。顧客が車両から１～５ｍ以内（例えば、ステップ５１４における第２の距離又はステップ６１８における第２の距離）にいる場合、システムは、最大音量の外部音声及び／又は通話／音声メッセージ及び／又はテキストメッセージリマインダを送信する（例えば、図５の第３の通知様式又は図６の第３のソリューション）。顧客が車両から５メートル以上離れている場合、システムは、通話／音声メッセージ及び／又はテキストメッセージのリマインダを送信する（例えば、図５の第４の通知様式又は図６の第４のソリューション）。
【0141】
第２の例示的なユースケースでは、（例えば、ステップ５０２で）顧客が車から降りていることが検出され、ドアが閉まっていることが検出される。（例えば、ステップ５０４又は６０２で）残された物品が検出され、コーヒーカップと識別される。（例えば、ステップ５０６又は６０６で）顧客の手がまだドアの上にある場合、システムは（例えば、ステップ５０８又は６０６で）触覚フィードバック及び／又は外部音声及び／又は外部視覚リマインダ（例えば、図５の第１の通知様式）を送信し、コーヒーカップが車両内に残っていることを確認し、顧客のものであればそれを持って行くように、顧客に思い出させる。顧客が車両から１ｍ以内（例えば、ステップ５１０又は６０６における第１の距離）にいる場合は、システムは、より大きな音量の外部音声及び／又は外部視覚リマインダ（例えば、図５又はステップ６０６の第２の通知様式）を送信する。顧客が車両から１メートル以上離れている場合、システムは、コーヒーカップは処分／破棄されるという記述を含むテキストメッセージを送信する（例えば、図５又はステップ６０６の第４の通知様式）。このシナリオでは、物品はゴミ物品であると決定されるため、システムは、顧客が車両から第２の距離（例えば、１－５メートル）内にいるかどうかを確認しない。
【0142】
第３の例示的なユースケースでは、（例えば、ステップ５０２で）顧客が車から降りていることが検出され、ドアが閉まっていることが検出される。（例えば、ステップ５０４又は６０８で）後に残された物品が検出され、硬貨と識別される。そのため、物品は、図６のステップ６０８において、非高価値の物品として識別される。（例えば、ステップ５０６又は６１０で）顧客の手がまだドアの上にある場合、システムは（例えば、ステップ５０８又は６１２で）触覚フィードバック及び／又は外部音声及び／又は外部視覚リマインダを送信し（例えば、図５の第１の通知様式又は図６の第１のソリューション）、硬貨が車両内に残っていることを確認し、顧客のものであればそれを持って行くことを顧客に思い出させる。顧客が車両から１メートル以内（例えば、ステップ５１０での第１の距離、又はステップ６１４での第１の距離）にいる場合、システムは、音量の大きい外部音声及び／又は外部視覚リマインダを送信する（例えば、図５の第２の通知様式又は図６の第２のソリューション）。顧客が車両から１～５ｍ以内（例えば、ステップ５１４における第２の距離又はステップ６１８における第２の距離）にいる場合、システムは、最大音量の外部音声及び／又はテキストメッセージリマインダを送信する（例えば、図５の第３の通知様式又は図６の第３のソリューション）。顧客が車両から５メートル以上離れている場合、システムは、テキストメッセージリマインダ（例えば、図５の第４の通知様式又は図６の第４のソリューション）を送信する。一例では、テキストメッセージは、「回収する」又は「寄付する」という選択肢を含み得る。システムがメッセージに対する応答を（例えば、メッセージに記述されている所定の期間内に）受信しない場合、システムは、顧客が「寄付する」を選択したと推測し得る。顧客が「回収する」という選択肢を選択して応答した場合、システムは、顧客が物品を回収するために戻るまで車両を待機させることができる。
【0143】
図７は、本開示の実装による自律車両（ＡＶ）によってサービスを提供するための処理７００の例である。処理７００は、図１に示される車両１０００又は図２に示される車両２１００／２１１０のうちの１つのような自律走行車（ＡＶ）の中に又はＡＶによって実装し得る。ＡＶは、半自律走行車であってもよく、又は自律走行を実装する任意の他の車両であってもよい。処理７００は、図１のコントローラ１３００のようなコントローラによって実行し得る。処理７００は、プロセッサ実行可能命令として、図１のメモリ１３４０のようなメモリに記憶し得る。プロセッサ実行可能命令は、図１のプロセッサ１３３０によって実行し得る。
【0144】
ステップ７０２において、処理７００は、センサ情報に基づいて、ＡＶ内の物体を検出する。物体（すなわち、物品）は、図５のステップ５０４又は図６のステップ６０２に関して説明したように検出し得る。ステップ７０４において、処理７００は、物体がＡＶの最近の乗員の所有物であると決定する。上述のように、一例では、処理７００は、ＡＶを用いて最近の乗員に提供されるサービスの開始前にキャプチャされた１つ以上の画像と、サービスの終了時にキャプチャされた１つ以上の画像との間の画像差に基づいて、物体が最近の乗員（すなわち、顧客）の所有物であることを決定し得る。別の例では、上述のように、トリップに基づいたデータを使用して、上述のように、物体が最近の乗員の所有物であることを決定し得る。
【0145】
処理７００は、ステップ７０６において、物体がＡＶの最近の乗員の所有物であると決定したことに応答して、物体に関するメッセージを最近の乗員に送信するための通知様式を選択し、ステップ７０８において、その通知様式を使用してメッセージを送信する。処理７００は、ＡＶに対する最近の乗員の近接度に基づいて通知様式を選択し得る。図５～図６の前述の説明及び例示的なユースケースと整合する通知様式が選択される。
【0146】
最近の乗員がＡＶ内にいる場合、通知様式は、ＡＶのディスプレイ上に、物体の画像を表示することを含み得る。最近の乗員がＡＶ内にいない場合、通知様式は、外部可聴通知を含み得る。外部可聴通知の音量は、最近の乗員とＡＶとの間の距離に基づき得る。最近の乗員がＡＶ内にいない場合、通知様式は外部可視通知を含み得る。最近の乗員がＡＶからの閾値距離を超えている場合、通知様式は、最近の乗員に電子通知を送信することを含み得る。電子通知は、テキストメッセージ、電子メール、他の電子通知、又はそれらの組み合わせのうちの１つ以上を含み得る。
【0147】
一例では、処理７００は、物体の価値を決定することを含んでもよく、通知様式の選択は、物体の価値にさらに基づいて行うことができる。
【0148】
図８は、本開示の実装による自律車両（ＡＶ）によってサービスを提供するための処理８００の例である。処理８００は、図１に示される車両１０００又は図２に示される車両２１００／２１１０のうちの１つのような自律走行車（ＡＶ）の中に又はＡＶによって実装し得る。ＡＶは、半自律走行車であってもよく、又は自律走行を実装する任意の他の車両であってもよい。処理８００は、図１のコントローラ１３００のようなコントローラによって実行し得る。処理８００は、プロセッサ実行可能命令として、図１のメモリ１３４０のようなメモリに記憶し得る。プロセッサ実行可能命令は、図１のプロセッサ１３３０によって実行し得る。
【0149】
ステップ８０２において、処理８００は、センサ情報を使用して、ＡＶ内の物体を検出する。物体（すなわち、物品）は、図７のステップ７０２に関して説明したように検出し得る。ステップ８０４において、処理８００は、最近の乗員からＡＶまでの第１の距離に基づいて、最近の乗員に第１のメッセージを送信するための第１の通知様式を選択し、ここで第１のメッセージは物体が最近の乗員によってＡＶに残されたことを示す。ステップ８０６において、処理８００は、第１の通知様式を使用して、最近の乗員に第１のメッセージを送信する。ステップ８０８において、処理８００は、最近の乗員からＡＶまでの第２の距離に基づいて、最近の乗員に第２のメッセージを送信するための第２の通知様式を選択する。ステップ８１０において、処理８００は、第２の通知様式を使用して、第２のメッセージを最近の乗員に送信する。
【0150】
一実施形態では、第２の通知様式は、最近の乗員にテキストメッセージを送信することを含んでもよく、処理８００は、最近の乗員からテキストメッセージに対する応答を受信することをさらに含み得る。一例では、第１の通知様式は、触覚フィードバック、音声信号、又は視覚信号のうちの少なくとも１つを含み得る。一例では、第２の通知様式は、音声信号又は視覚信号の少なくとも１つを含み得る。
【0151】
一例では、処理８００は、第２の通知様式を選択し、第１の通知様式を使用してメッセージを送信した後で、ＡＶ内に物体を検出したことに応答して第２のメッセージを送信することをさらに含み得る。一例では、処理８００は、ＡＶに対する最近の乗員の第３の距離に基づいて、最近の乗員に第３のメッセージを送信するための第３の通知様式を選択し、第３の通知様式を使用して、第３のメッセージを最近の乗員に送信することをさらに含み得る。
【0152】
上述のように、車両内に残された物品に関するメッセージを最近の乗員に送信することに加えて、本明細書の教示は、車両を使用して提供する必要があるサービスに関連する未完了の活動に関するメッセージを最近の乗員に送信するために使用し得る。
【0153】
したがって、車両のコントローラ等によって車両によって実行され得る処理は、ＡＶの最近の乗員が車内活動を完了していないことを検出し、ＡＶの最近の乗員が車内活動を完了していないことを検出したことに応答して、最近の乗員とＡＶとの近接度に基づいて、車内活動に関するメッセージを最近の乗員に送信するための通知様式を選択し、その通知様式を使用してメッセージを送信することを含み得る。車内活動は、車両のドア又は車両のトランクの少なくとも１つが開いていることを含み得る。車内活動は、最近の乗員の未完了の電子決済を含み得る。
【0154】
本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータ装置」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行し得る任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。
【0155】
本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け汎用集積回路、１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。
【0156】
本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送し得る任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又は装置を示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリ装置、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
【0157】
本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令の部分は、直接的に又はローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数の装置又は単一の装置上の複数のプロセッサに分散されてもよい。
【0158】
本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。
【0159】
本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上の装置を使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。
【0160】
本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又はコンテキストから明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。すなわち、ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることがコンテキストから明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。
【0161】
さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の処理の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の処理の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の処理の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。
【0162】
本開示は所定の実施形態との関連で記載されているが、本開示は、開示された実施形態に限定されるものではなく、逆に、添付の請求項の範囲内に含まれる様々な修正及び均等な構成をも含むことが意図されており、その範囲は法の下に認められる全てのこのような修正及び均等な構成を包含するように最も広い解釈に一致させられることが理解されるべきである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】