特許 7086295 車両システムの冗長的センサアセンブリのための動作方法及び対応する冗長的センサアセンブリ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-09

(45)【発行日】2022-06-17

(54)【発明の名称】車両システムの冗長的センサアセンブリのための動作方法及び対応する冗長的センサアセンブリ

(51)【国際特許分類】

   B60T 17/18 20060101AFI20220610BHJP

   G05B 9/03 20060101ALI20220610BHJP

【ＦＩ】

B60T17/18

G05B9/03

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021528994

(86)(22)【出願日】2019-11-13

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-01-27

(86)【国際出願番号】 EP2019081206

(87)【国際公開番号】W WO2020104277

(87)【国際公開日】2020-05-28

【審査請求日】2021-05-21

(31)【優先権主張番号】102018220065.3

(32)【優先日】2018-11-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】390023711

【氏名又は名称】ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

【住所又は居所原語表記】Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】スヴェン プレツコ

(72)【発明者】

【氏名】フェイ シー

(72)【発明者】

【氏名】フローリアン ケーブル

(72)【発明者】

【氏名】ダニエル ルイス ドゥラン

【審査官】羽鳥 公一

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２９０６４２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ８／９６

Ｂ６０Ｔ １７／１８

Ｇ０５Ｂ ９／０３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両システムの冗長的センサアセンブリ（６０）のための動作方法（１００，２００，３００，４００）であって、
前記冗長的センサアセンブリ（６０）は、一次制御装置（２）と、二次制御装置（４）と、複数のセンサ（１）とを含み、
個々の前記センサ（１）を、前記車両システムの通常動作モードにおいては、それぞれ前記一次制御装置（２）に結合し、前記車両システムの緊急動作モードにおいては、それぞれ前記二次制御装置（４）に結合してエネルギーを供給し、
前記センサ（１）に結合された前記制御装置は、個々の前記センサ（１）の信号を受信して評価する、
動作方法（１００，２００，３００，４００）において、
前記センサアセンブリ（６０）の初期化のために、動作電圧を両方の前記制御装置に印加し、前記センサアセンブリ（６０）の検査を実施し、
前記センサ（１）を、第１の検査ステップにおいて、前記一次制御装置（２）に結合して前記一次制御装置（２）により検査し、前記二次制御装置（４）から結合解除し、
前記二次制御装置（４）は、結合解除された状態において自身の内部電圧供給部と少なくとも１つの内部信号パスとを検査し、
前記二次制御装置（４）を、第２の検査ステップにおいて、前記センサ（１）に接続し、個々の前記センサ（１）のエネルギー供給部を検査し、
前記センサアセンブリ（６０）の検査の際にエラーが発生しなかった場合には、前記センサアセンブリ（６０）の初期化が完了する、
ことを特徴とする動作方法（１００，２００，３００，４００）。

【請求項2】

前記センサ（１）を、結合状態においては、それぞれ供給パスを介して供給端（１９，２１）に接続し、アースパスを介して関連する制御装置のアース端（１８，２０）に接続してエネルギーを供給し、少なくとも前記アースパスには、各センサ信号の受信のための測定素子（１６，１７）が配置されている、
請求項１に記載の動作方法（１００，２００，３００）。

【請求項3】

前記二次制御装置（４）において、前記車両システムの通常動作モード中に、前記一次制御装置（２）及び当該一次制御装置（２）に結合された個々の前記センサ（１）のエネルギー供給部の監視を実施する、
請求項１又は２に記載の動作方法（１００，２００，３００，４００）。

【請求項4】

前記二次制御装置（４）は、個々の前記センサ（１）において供給電圧を検出して評価する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の動作方法（１００，２００，３００，４００）。

【請求項5】

前記二次制御装置（４）において、少なくとも１つの内部信号パスの検査のために少なくとも１つの試験信号を生成する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の動作方法（１００，２００，３００，４００）。

【請求項6】

前記センサアセンブリ（６０）の初期化の完了後、個々の前記センサの設置検査を予め定められた順序により実施する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の動作方法（２００，３００，４００）。

【請求項7】

前記一次制御装置（２）及び前記二次制御装置（４）において、それぞれ個々の前記センサ（１）に関する少なくとも１つの設置情報を特定して相互に比較し、検査すべき前記センサについて前記一次制御装置（２）において特定された少なくとも１つの設置情報と、前記二次制御装置（４）において特定された少なくとも１つの設置情報とが一致する場合に、検査は成功したものと認識され、個々の前記センサ（１）の少なくとも１つの設置情報は、対応する前記センサ（１）の組込位置及び／又は接触接続に関する情報を含む、
請求項６に記載の動作方法（２００，３００，４００）。

【請求項8】

個々の前記センサ（１）の設置情報を、検査前に、検査されない前記制御装置（２，４）から検査される前記制御装置（２，４）に伝送し、検査される前記制御装置（２，４）は、検査すべき個々の前記センサ（１）の設置情報を特定して当該設置情報を、検査されない前記制御装置（２，４）から受信した設置情報と比較し、検査される前記制御装置（２，４）は、検査結果を、検査されない前記制御装置（２，４）に伝送する、
請求項７に記載の動作方法（２００，３００，４００）。

【請求項9】

個々の前記センサ（１）を、個々の前記センサ（１）の組込位置及び／又は個々の前記センサ（１）の接触接続に関して、予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って検査し、検査の予め定められた前記順序又は予め定められた前記パターンは、前記一次制御装置（２）及び前記二次制御装置（４）に記憶されており、前記一次制御装置（２）によって検査される前記センサ（１）の前記順序が、前記二次制御装置（４）によって検査される前記センサ（１）の前記順序と一致する場合、検査は成功したものと認識する、
請求項６に記載の動作方法（２００，３００，４００）。

【請求項10】

前記一次制御装置（２）は、個々の前記センサ（１）を前記二次制御装置（４）に順次引き渡し、検査すべき個々の前記センサ（１）を、それぞれ前記一次制御装置（２）から結合解除し、前記二次制御装置（４）に結合して前記二次制御装置（４）により検査し、前記二次制御装置（４）は、それぞれの検査された前記センサ（１）を前記一次制御装置（２）に返還し、それによって、検査された前記センサ（１）を、再び前記一次制御装置（２）に結合し、前記二次制御装置（４）から結合解除する、
請求項７乃至９のいずれか一項に記載の動作方法（２００）。

【請求項11】

個々の前記センサ（１）を、前記一次制御装置（２）から順次結合解除し、前記二次制御装置（４）は、接続された前記センサ（１）のエネルギー供給部を継続的に検査し、前記二次制御装置（４）は、前記一次制御装置（２）によって供給されていない前記センサ（１）を認識して当該センサ（１）の設置情報を検査し、検査された前記センサ（１）を、再び前記一次制御装置（２）に結合する、
請求項７乃至９のいずれか一項に記載の動作方法（３００）。

【請求項12】

前記二次制御装置（４）は、個々の前記センサ（１）のセンサ信号を順次操作し、前記一次制御装置（２）は、操作された前記センサ（１）を認識して当該センサ（１）の設置情報を検査し、前記二次制御装置（４）は、対応する前記センサ（１）の検査後、前記センサ信号の操作を終了する、
請求項７乃至９のいずれか一項に記載の動作方法（４００）。

【請求項13】

請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の動作方法（１００，２００，３００，４００）を実施するための車両システム用の冗長的センサアセンブリ（６０）であって、
一次制御装置（２）と、二次制御装置（４）と、複数のセンサ（１）とを備え、
個々の前記センサ（１）は、前記車両システムの通常動作モードにおいては、それぞれ前記一次制御装置（２）に結合され、前記車両システムの緊急動作モードにおいては、それぞれ前記二次制御装置（４）に結合されてエネルギーが供給され、
前記センサ（１）に結合された前記制御装置は、個々の前記センサ（１）の信号を受信して評価する、冗長的センサアセンブリ（６０）において、
前記一次制御装置（２）及び／又は前記二次制御装置は、少なくとも１つの内部信号パスを検査するための試験信号を生成する少なくとも１つの試験回路（５２，５３）を有することを特徴とする、
冗長的センサアセンブリ（６０）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、独立請求項１の上位概念による車両システムの冗長的センサアセンブリのための動作方法に基づく。さらに、本発明は、車両システム用の冗長的センサアセンブリに関する。

【背景技術】

【0002】

独国特許出願公開第１０２０１５２０２３３５号明細書からは、ホイールの回転数及び／又は回転速度に関する少なくとも１つの第１のセンサ変量を車両の少なくとも１つの評価及び／又は制御装置に提供可能である第１のセンサ素子と、付加的な第２のセンサ素子とを含むホイールセンサ装置が公知である。ここでは、第２のセンサ素子を用いて、同一のホイールの回転数及び／又は回転速度に関する少なくとも１つの第２のセンサ変量を少なくとも１つの評価及び／又は制御装置に提供可能である。

【0003】

独国特許出願公開第１０２０１４２０８３９１号明細書からは、回転数センサを一次制動制御システムの一次制御部の一次エネルギー供給部から切り離し、二次エネルギー供給部に結合するように構成された結合装置を含む、車両を動作させるための装置が公知である。さらに、結合装置を一次制御部からのエラー信号に依存して制御し、それによって、一次制御部においてエラーが発生した場合に回転数センサを一次エネルギー供給部から切り離して二次エネルギー供給部に結合することができるように構成された制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１５２０２３３５号明細書

【文献】独国特許出願公開第１０２０１４２０８３９１号明細書

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

発明の開示
独立請求項１の特徴を有する車両システムの冗長的センサアセンブリのための本動作方法は、センサと２つの制御装置との間において可能な結合性により、特に、複数の制御装置の一方が故障し、他方はこの故障した制御装置の機能を引き継ぐ必要がある状況のときに、センサの可用性を高めることができるという利点を有する。さらに、センサと２つの制御装置との間において可能な結合性は、信号の可用性を維持しながらコスト節約を可能にする。なぜなら、例えば、センサを二重に保持する、即ち、例えば、制御装置ごとに１つの自立型センサを保持する必要がないからである。本発明に係る、車両システムの冗長的センサアセンブリのための動作方法の実施形態によれば、一次制御装置への個々のセンサの可能な結合を初期化中に検査することができる。それに続いて又はそれと同時に、二次制御装置内の内部電圧供給部と少なくとも１つの内部信号パスとを検査することができ、その後、二次制御装置は、第２の検査ステップにおいてセンサに接続され、一次制御装置によって提供される個々のセンサのエネルギー供給部を検査し、その後、車両は、自律運行動作モードのために使用可能になる。

【0006】

本発明に係る、車両システムの冗長的センサアセンブリのための動作方法の実施形態は、時間的に最適化された初期化段階と試験段階とを有利に可能にし、この場合、二次制御装置の試験段階中に総てのセンサのセンサ信号は使用可能となり、車両システムの制限された動作が可能である。さらに、初期化及び試験段階中に一次制御装置と二次制御装置との間において個々のセンサの引き渡しは不要である。即ち、これは、該当するセンサの一次制御装置からの結合解除と、該当するセンサと二次制御装置との結合を意味し得る。それゆえ、引き渡すべきセンサのリセットも不要であり、これにより、個々のセンサにおけるリセット周期の低減が有利に生じる。それゆえ、リセットによって一次制御装置において信号損失が引き起こされることもなく、従って、車両システムの制限もない。これは、制動システムの場合に、ＥＳＰ機能なしでのバックアップＡＢＳ機能の必要性がないことを意味する。本発明に係る動作方法の実施形態は、二次制御装置の受動的な試験フローを可能にし、これにより、個々のセンサの切り替えは不要であり、一次制御装置は、初期化後により迅速に使用可能である。

【0007】

本発明の実施形態は、一次制御装置と、二次制御装置と、複数のセンサとを含む車両システムの冗長的センサアセンブリのための動作方法を提供する。個々のセンサを、車両システムの通常動作モードにおいては、それぞれ一次制御装置に結合し、車両システムの緊急動作モードにおいては、それぞれ二次制御装置に結合してエネルギーを供給する。センサに結合された制御装置は、個々のセンサの信号を受信して評価する。ここでは、センサアセンブリの初期化のために、動作電圧を両方の制御装置に印加し、センサアセンブリの検査を実施し、センサを、第１の検査ステップにおいて、一次制御装置に結合して当該一次制御装置により検査し、二次制御装置から結合解除する。二次制御装置は、結合解除された状態において自身の内部電圧供給部と少なくとも１つの内部信号パスとを検査し、二次制御装置を、第２の検査ステップにおいて、センサに接続し、個々のセンサのエネルギー供給部を検査する。センサアセンブリの検査の際にエラーが発生しなかった場合には、センサアセンブリの初期化が完了する。

【0008】

さらに、一次制御装置と、二次制御装置と、複数のセンサとを含み、本動作方法を実施するための車両システム用の冗長的センサアセンブリが提案される。個々のセンサは、車両システムの通常動作モードにおいては、それぞれ一次制御装置に結合され、車両システムの緊急動作モードにおいては、それぞれ二次制御装置に結合されてエネルギーが供給され、センサに結合された制御装置は、個々のセンサの信号を受信して評価する。ここでは、一次制御装置及び／又は二次制御装置は、少なくとも１つの内部信号パスを検査するための試験信号を生成する少なくとも１つの試験回路を有する。

【0009】

制御装置とは、本明細書においては、検出されたセンサ信号を処理又は評価する電気的な装置を意味するものと理解されたい。この制御装置は、ハードウェア及び／又はソフトウェア形式により構成され得る少なくとも１つのインタフェースを有し得る。ハードウェア形式の構成の場合、インタフェースは、例えば、制御装置の種々の機能を含む、いわゆるシステムＡＳＩＣモジュール（ＡＳＩＣ：特定用途向け集積回路）の一部であるものとしてよい。ただし、インタフェースが固有の集積回路であること、又は、少なくとも部分的に別個の部品からなることも可能である。ソフトウェア形式の構成の場合、インタフェースは、例えば、他のソフトウェアモジュールと隣接してマイクロコントローラ上に存在するソフトウェアモジュールであるものとしてもよい。半導体メモリ、ハードディスクメモリ又は光学的メモリなどの機械可読媒体に格納され、プログラムが制御装置によって実行されるときに評価を実施するために使用されるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品も有利である。

【0010】

センサは、例えば回転数センサとして設計され、車両ホイールに配置されるものとしてもよく、制御装置は、車両の制動効果を生成するためのアクチュエータ、例えば、ブレーキブースタ、油圧ユニット又はパーキングブレーキを制御する２つの制御装置であるものとしてよい。

【0011】

従属請求項に記載された手段及びさらなる発展形態により、独立請求項１に示された車両システムの冗長的センサアセンブリのための動作方法の有利な改善が可能である。

【0012】

特に好適には、センサを、結合状態においては、それぞれ供給パスを介して供給端に接続し、アースパスを介して関連する制御装置のアース端（１８，２０）に接続してエネルギーを供給し、少なくともアースパスには、各センサ信号の受信のための測定素子が配置される。供給パスは、それぞれ第１の制御装置入力端から供給部まで、即ち、それぞれの制御装置の電流／電圧源まで延在する。アースパスは、それぞれの制御装置の第２の制御装置入力端からアース端まで延在する。従って、一次制御装置及び二次制御装置の両方とも、個々のセンサをアースに又は供給部に接続し、従って、個々のセンサを動作させることができる。回転数センサとして設計されたセンサの場合、それぞれが１つの車両ホイールの回転数又は回転速度を検出する４つのセンサが設けられるものとしてよい。この場合、４つのセンサの各々は、一次制御装置及び二次制御装置の関連する制御装置入力端に接続される。従って、ここでは、それぞれのアース及び供給パスも４重に設けられる。実際に個々のセンサで生成される信号は、個々の測定素子によって特定することができる。この場合、測定素子は、例えば、測定抵抗又はカレントミラーであるものとしてよい。

【0013】

動作方法の好適な実施形態においては、二次制御装置において、車両システムの通常動作モード中に一次制御装置及び当該一次制御装置に結合された個々のセンサのエネルギー供給部の監視を実施することができる。この目的のために、二次制御装置は個々のセンサにおいて供給電圧を検出することができる。供給電圧の検出のために、二次制御装置の評価電子回路は、それぞれスイッチングユニットを介して個々のセンサに電気的に接続することができる。ただし、この場合、個々のセンサは、二次制御装置の供給パス及びアースパスには接続されない。これらのセンサは、引き続き一次制御装置からエネルギーを供給される。一次制御装置によるセンサへの供給が損なわれた場合には、二次制御装置がより迅速にこれらのセンサの引き渡しを開始又は準備することができる。さらに、一次制御装置がデータ接続を介して伝送する情報の欠如について妥当性検査することができる。さらに、供給電圧がない場合、二次制御装置は、対応するセンサを、供給パスを介して二次制御装置の供給端に、及び、アースパスを介して二次制御装置のアース端に、電気的に接続することができる。

【0014】

動作方法のさらなる好適な実施形態においては、二次制御装置において、少なくとも１つの内部信号パスの検査のために少なくとも１つの試験信号を生成することができる。少なくとも１つの試験信号は、例えば、少なくとも１つの付加的な試験回路によって生成することができる。この試験信号を介して、付加的に、必要に応じて二次制御装置における通電容量及び対応する監視機能を検査することもできる。さらに、少なくとも１つのテスト回路を用いて、対応する試験信号を印加することにより、総ての測定素子と、二次制御装置の評価及び制御ユニットまでの信号パスとを検査することができる。

【0015】

動作方法のさらなる好適な実施形態においては、センサアセンブリの初期化の完了後、個々のセンサの設置検査を予め定められた順序により実施することができる。ここでは、例えば、一次制御装置及び二次制御装置において、それぞれ個々のセンサに関する少なくとも１つの設置情報を特定して相互に比較することができ、検査すべきセンサについて一次制御装置において特定された少なくとも１つの設置情報と、二次制御装置において特定された少なくとも１つの設置情報とが一致する場合に、検査は成功したものと認識することができる。個々のセンサの少なくとも１つの設置情報は、好適には、対応するセンサの組込位置及び／又は接触接続に関する情報を含み得る。制動システム及び回転数センサとして設計されたセンサの場合、組込位置に関する情報は、例えば、それぞれのセンサが回転数又は回転速度を検出すべき車両ホイールを表すことができる。接触接続に関する情報は、例えば、それぞれのセンサが接触接続されるべきそれぞれの制御装置における接続端子に該当し得る。この場合、個々のセンサの設置検査は、例えば、センサアセンブリの最初の初期化後に、車両の製造中に、生産ライン最終試験の際に、又は、工場入庫時の最終段階において、実施することができる。

【0016】

動作方法のさらなる好適な実施形態においては、個々のセンサの設置情報は、検査前に、検査されない制御装置から検査される制御装置に伝送することができる。さらに、検査される制御装置は、検査すべき個々のセンサの設置情報を特定してこの設置情報を、検査されない制御装置から受信した設置情報と比較することができ、この場合、検査される制御装置は、検査結果を、検査されない制御装置に伝送することができる。この実施形態においては、検査前に、検査すべき総てのセンサについての設置情報を、検査される制御装置に個別に又は一緒に伝送することができる。例えば、二次制御装置が検査を実施すれば、一次制御装置は、検査前にその個々のセンサの設置情報を二次制御装置に伝送し、この二次制御装置は、検査後に検査結果を一次制御装置に伝送する。一次制御装置が検査を実施すれば、二次制御装置は、検査前にその個々のセンサの設置情報を一次制御装置に伝送し、この一次制御装置は、検査後に検査結果を二次制御装置に伝送する。代替的に、個々のセンサは、それらの組込位置及び／又はそれらの接触接続に関して、予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って検査することができ、この場合、検査の予め定められた順序又は予め定められたパターンは、一次制御装置及び二次制御装置に記憶される。ここでは、一次制御装置によって検査されるセンサの順序が、二次制御装置によって検査されるセンサの順序と一致する場合、検査は成功したものと認識することができる。代替的実施形態においては、制御装置間の通信コストを低減することができる。

【0017】

個々のセンサの設置検査を伴う動作方法の可能な実施形態においては、一次制御装置は、個々のセンサを二次制御装置に順次引き渡すことができる。ここでは、検査すべき個々のセンサを、それぞれ一次制御装置から結合解除し、二次制御装置に結合して当該二次制御装置により検査することができる。上記で既に述べたように、一次制御装置は、結合解除の前に、対応するセンサ又は総てのセンサの少なくとも１つの設置情報を二次制御装置に伝送することができる。次いで、二次制御装置は、自身で特定した、対応するセンサの少なくとも１つの設置情報を、伝送された少なくとも１つの設置情報と比較する。代替的に、一次制御装置は、個々のセンサを予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って二次制御装置に引き渡すことができる。ここでは、二次制御装置は、引き渡されたセンサの位置を、記憶されている予め定められた順序又は記憶されているパターンにおけるセンサの位置と比較することができる。この場合、二次制御装置は、それぞれの検査されたセンサを一次制御装置に返還することができ、それによって、検査されたセンサを、再び一次制御装置に結合し、二次制御装置から結合解除することができる。二次制御装置は、個々のセンサに関する各検査結果を、検査直後に、又は、総てのセンサの検査後に総括して、一次制御装置に伝送することができる。一次制御装置と二次制御装置との間の個々のセンサの引き渡しに基づいて、この動作方法の実施形態は、個々のセンサの設置検査を、好適には、車両の製造中に、生産ライン最終試験の際に、又は、工場入庫時の最終段階においてのみ実施し、車両の通常動作モード中には実施しない。

【0018】

個々のセンサの設置検査を伴う動作方法の代替的実施形態においては、個々のセンサを一次制御装置から順次結合解除することができ、二次制御装置は、接続されたセンサのエネルギー供給部を継続的に検査することができる。ここでは、二次制御装置は、一次制御装置によって供給されていないセンサを認識して当該センサの少なくとも１つの設置情報を検査することができる。検査後は、検査されたセンサを再び一次制御装置に結合することができる。上記で既に述べたように、一次制御装置は、結合解除の前に、対応するセンサ又は総てのセンサの少なくとも１つの設置情報を二次制御装置に伝送することができる。次いで、二次制御装置は、自身で特定した、対応するセンサの少なくとも１つの設置情報を、伝送された少なくとも１つの設置情報と比較する。代替的に、一次制御装置は、個々のセンサを予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って結合解除することができる。ここでは、二次制御装置は、一次制御装置から結合解除されたセンサの位置を、記憶されている予め定められた順序又は記憶されているパターンにおけるセンサの位置と比較することができる。二次制御装置は、個々のセンサに関する各検査結果を、検査直後に、又は、総てのセンサの検査後に総括して、一次制御装置に伝送することができる。個々のセンサの設置検査を伴う動作方法のこの実施形態においては、好適には、二次制御装置によるセンサの引き渡しは必要ないので、個々のセンサは、二次制御装置に結合されない。シーケンス制御は、一次制御装置に限定されており、２つの制御装置が接続されるデータバスシステムによる実行時における制限はない。

【0019】

個々のセンサの設置検査を伴う動作方法のさらなる代替的実施形態においては、二次制御装置は、個々のセンサのセンサ信号を順次操作することができ、一次制御装置は、操作されたセンサを識別し、対応するセンサの少なくとも１つの設置情報を検査することができ、この場合、二次制御装置は、検査後、検査されたセンサのセンサ信号の操作を終了することができる。上記で既に述べたように、二次制御装置は、センサ信号の操作前に、対応するセンサ又は総てのセンサの少なくとも１つの設置情報を一次制御装置に伝送することができる。次いで、一次制御装置は、自身で特定した、対応する操作されたセンサの少なくとも１つの設置情報を、伝送された少なくとも１つの設置情報と比較する。代替的に、二次制御装置は、個々のセンサのセンサ信号を予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って操作することができる。ここでは、一次制御装置は、操作されたセンサの位置を、記憶されている予め定められた順序又は記憶されているパターンにおけるセンサの位置と比較することができる。一次制御装置は、個々のセンサに関する各検査結果を、検査直後に、又は、総てのセンサの検査後に総括して、二次制御装置に伝送することができる。個々のセンサの設置検査を伴う動作方法のこの実施形態においても同様に、好適には、二次制御装置によるセンサの引き渡しは必要ないので、個々のセンサは、二次制御装置に結合されない。このシーケンス制御は、二次制御装置に限定されており、２つの制御装置が接続されるデータバスシステムによる実行時における制限はない。センサ信号の操作により、操作されたセンサがリセット周期を巡ることなく、短時間の信号損失が一次制御装置において発生するだけである。

【0020】

本発明の実施例は、図面に示され、以下の説明において、より詳細に説明される。図面においては、同一の参照符号は、同一又は類似の機能を実行するコンポーネント又は要素を示す。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明に係る動作方法を用いて動作する車両システムの冗長的センサアセンブリの一実施例の概略的ブロック図。

【図2】図１による冗長的センサアセンブリの一区分のより詳細な図。

【図3】図１及び図２による車両システムの冗長的センサアセンブリのための本発明に係る動作方法の第１の実施例の概略的フローチャート。

【図4】図１及び図２による車両システムの冗長的センサアセンブリのための本発明に係る動作方法の第２の実施例の概略的フローチャート。

【図5】図１及び図２による車両システムの冗長的センサアセンブリのための本発明に係る動作方法の第３の実施例の概略的フローチャート。

【図6】図１及び図２による車両システムの冗長的センサアセンブリのための本発明に係る動作方法の第４の実施例の概略的フローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0022】

発明の実施形態
図１及び図２から明らかなように、車両システムの冗長的センサアセンブリ６０の図示の実施例は、２つの制御装置と複数のセンサ１とを含む。個々のセンサ１は、車両システムの通常動作モードにおいては、それぞれ一次制御装置２として設計された制御装置に結合され、車両システムの緊急動作モードにおいては、それぞれ二次制御装置４として設計された制御装置に結合されてエネルギーが供給される。ここでは、センサ１に結合された制御装置は、個々のセンサ１の信号を受信して評価する。図１及び図２からさらに明らかなように、冗長的センサアセンブリ６０は、図示の実施例においては、回転数センサＤＦ１，ＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４として設計された４つのセンサ１を含み、これらのセンサは、それぞれセンサ素子１．１を有する。図１からさらに明らかなように、回転数センサＤＦ１，ＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４として設計された個々のセンサ１は、それぞれ第１のスイッチングユニットＳ１を介して一次制御装置２の評価電子回路に接続することができる。この評価電子回路は、図示の実施例においては、ＡＳＩＣモジュール３と、マイクロプロセッサとして設計された評価及び制御ユニット５０とを含む。さらに、回転数センサＤＦ１，ＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４として設計された個々のセンサ１は、それぞれ第２のスイッチングユニットＳ２を介して、二次制御装置４の評価電子回路に接続することができる。この評価電子回路は、図示の実施例においては、ＡＳＩＣモジュール５と、マイクロプロセッサとして設計された評価及び制御ユニット５１とを含む。一次制御装置２と二次制御装置４との間の通信は、データ接続路３０を介して行われ、このデータ接続路３０は、図示の実施例においては、データバスとして設計されている。

【0023】

図示の実施例においては、車両システムは、車両制動システムに相当する。それゆえ、一次制御装置２は、図示されていない油圧ユニット、例えばＥＳＰ油圧ユニットに割り当てられている。この場合、ＥＳＰ油圧ユニットは、例えば油圧ポンプ又はプランジャを用いて車両のホイールブレーキシリンダに圧力を生成するための手段を含む。二次制御装置４は、例えば、図示されていない制御可能なブレーキブースタに割り当てられている。この制御可能なブレーキブースタは、電気機械式に、電気油圧式に又は電気的に制御可能な真空ブレーキブースタとして理解することができる。同様に、これとは逆に、二次制御装置４を油圧ユニットに割り当て、一次制御装置２をブレーキブースタに割り当てることもできる。

【0024】

制御可能なブレーキブースタも油圧ユニットも、図示されていない自動車のホイールブレーキシリンダにおいて油圧的に圧力上昇を発生させることができる。この場合、この圧力上昇は、運転者に依存して又は運転者に依存せずに起こり得る。運転者に依存する圧力上昇は、例えば、ブレーキペダルやブレーキレバーなど、運転者の特性による。運転者に依存しない圧力上昇とは、例えば、緊急ブレーキ又はＡＣＣ（Automated Cruise Control）制御の枠内においてブレーキブースタ及び／又は油圧ユニットに送信される制御信号に基づく自律的な圧力上昇を意味するものと理解される。高度に及び／又は部分的に自動化された運転の環境においては、運転者に依存しない圧力上昇も必要になる場合がある。ブレーキブースタ及び油圧ユニット側の圧力上昇は、特に同一のホイールブレーキシリンダにおいて発生する可能性がある。そのため、ブレーキブースタ側においても油圧ユニット側においてもホイールブレーキシリンダに制動圧を形成することができる。特に、ブレーキブースタは、油圧ユニットの上流側でマスターブレーキシリンダと直列に油圧接続されるものとしてよい。これによって、制動圧の形成を、２つの異なるアクチュエータ（ブレーキブースタ及び油圧ユニット）によって冗長的に引き継ぐことができる。

【0025】

制動システムは、さらに、例えば、車輪の回転速度を検出することができる回転数センサＤＦ１，ＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４の形態で各ホイールに少なくとも１つのセンサ１を有する。ここでは、例えば、ＧＭＲ，ＴＭＲ，ＡＭＲテクノロジに基づくセンサ、又は、ホール効果に基づくセンサなど、種々の測定原理を使用することができる。

【0026】

図２からも明らかなように、例示的に回転数センサＤＦ１，ＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４として設計された個々のセンサ１は、それぞれセンサ素子１．１と、信号線路用の２つの端子１ａ及び１ｂを有し、第１の端子１ａは、第１のノード１０に接続され、第２の端子１ｂは、第２のノード１１に接続されている。これらのノード１０，１１は、それぞれ一次制御装置２の入力端２ａ，２ｂ及び二次制御装置４の入力端４ａ，４ｂに接続されている。この場合、センサ１の第１の端子１ａは、第１のノード１０を介して、一次制御装置２の第１の入力端２ａ及び二次制御装置４の第１の入力端４ａに接続されている。センサ１の第２の端子１ｂは、第２のノード１１を介して、一次制御装置２の第２の入力端２ｂ及び二次制御装置４の第２の入力端４ｂに接続されている。

【0027】

冗長的センサアセンブリ６０の図示の実施例においては、第１のスイッチングユニットＳ１は、一次制御装置２に配置され、第２のスイッチングユニットＳ２は、二次制御装置４に配置されている。代替的に、第１のスイッチングユニットＳ１及び第２のスイッチングユニットＳ２は、図示されていない実施例においては、１つの制御装置の内部にのみ、即ち、一次制御装置２の内部又は二次制御装置４の内部に配置することができる。図示されていないさらなる実施例においては、第１のスイッチングユニットＳ１及び第２のスイッチングユニットＳ２は、制御装置から付加的な切り替えモジュールに移し替えることができる。さらに、図示の実施例においては、センサ１の内部に配置されたノード１０，１１も、一次制御装置２内若しくは二次制御装置４内に又は付加的な切り替えモジュール内に配置することができる。その他に、ノード１０，１１は、スターポイント又は分岐点として対応する線路内に直接挿入することもできる。図示されていない代替的実施例においては、制御装置は、付加的な直接的接続線路を介して相互に、又は、付加的なスイッチングモジュールに接続されており、これにより、切り替え可能なセンサ１のセンサ信号は、評価のために両方の制御装置に伝送することができる。

【0028】

以下においては、センサ１に関連して一次制御装置２及び二次制御装置４の内部の信号推移を説明する。

【0029】

図２からさらに明らかなように、一次制御装置２は、アース端１８を有し、このアース端１８は、アースパス又はセンサ信号パスとして理解することができる。そこからは、電気的な接続路が、例えばＭＯＳＦＥＴとして設計された第１のトランジスタ１３に連通している。この第１のトランジスタ１３は、ここでは、スイッチとして理解することもできる。第１のトランジスタ１３は、オーム抵抗又はカレントミラーとして設計し得る測定素子１６に接続されている。第１のトランジスタ１３及び測定素子１６は、図示の実施例においては、一次制御装置２の内部のＡＳＩＣモジュール３の一部である。従って、測定素子１６からは、接続路が第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ７に連通している。このスイッチ７は、測定素子１６から一次制御装置２の第２の入力端２ｂへの接続を中断することができ、第２のセンサ端子１ｂは、一次制御装置２の第２の入力端２ｂに接続されている。従って、スイッチ７を用いることにより、センサ１と一次制御装置２のアース端１８との間の接続を形成又は中断することができる。電気的な接続路は、一次制御装置２の第２の入力端２ｂから第２のノード１１を介して第２のセンサ端子１ｂまで延在している。従って、センサ１は、第１のセンサ端子１ａから始まり第１のノード１０を介して一次制御装置２の第１の入力端２ａまで続く電気的な接続路により連通している。一次制御装置２の第１の入力端２ａは、第１のスイッチングユニットＳ１のさらなるスイッチ６に接続されている。このスイッチ６は、第１の入力端２ａを第２のトランジスタ１２に接続し、この第２のトランジスタ１２も、供給端１９を介して電流及び／又は電圧源、例えば、車載電源網又は車両バッテリに接続されている。ここでもスイッチ６を用いることにより、第１のセンサ端子１ａと、電圧及び／又は電流源への供給端１９との間の電気的な接続路を形成及び／又は遮断することができる。第２のトランジスタ１２も、図示の実施例においては同様に、ＡＳＩＣモジュール３の一部である。

【0030】

図２からさらに明らかなように、二次制御装置４も、同様にアース端２０を有し、このアース端２０も、アースパス又はセンサ信号パスとして理解することができる。そこからは、電気的な接続路が、例えばＭＯＳＦＥＴとして設計された第１のトランジスタ１４に連通している。この第１のトランジスタ１４は、例えばオーム抵抗又はカレントミラーとして設計された測定素子１７に接続されている。第１のトランジスタ１４及び測定素子１７は、図示の実施例においては、二次制御装置４の内部のＡＳＩＣモジュール５の一部である。従って、測定素子１７からは、接続路が第２のスイッチングユニットＳ２の第１のスイッチ９に連通している。この第１のスイッチ９は、測定素子１７から二次制御装置４の第２の入力端４ｂへの接続を中断することができ、第２のセンサ端子１ｂは、二次制御装置４の第２の入力端４ｂに接続されている。従って、第１のスイッチ９を用いることにより、センサ１と二次制御装置４のアース端２０との接続を形成又は中断することができる。

【0031】

電気的な接続路は、二次制御装置４の第２の入力端４ｂから第２のノード１１を介して第２のセンサ端子１ｂまで延在している。従って、センサ１は、第１のセンサ端子１ａから始まり第１のノード１０を介して二次制御装置４の第１の入力端４ａまで続く電気的な接続路により連通している。二次制御装置４の第１の入力端４ａは、第２のスイッチングユニットＳ２の第２のスイッチ８に接続されている。この第２のスイッチ８は、第１の入力端４ａを第２のトランジスタ１５に接続し、この第２のトランジスタ１５は、供給端２１を介して電流及び／又は電圧源、例えば、車載電源網又は車両バッテリに接続されている。ここでも第２のスイッチ８を用いることにより、第１のセンサ端子１ａと、電圧及び／又は電流源への供給端２１との間の電気的な接続路を形成及び／又は遮断することができる。この第２のトランジスタ１５も、図示の実施例においては同様に、ＡＳＩＣモジュール５の一部である。

【0032】

一次制御装置２及び二次制御装置４は、スイッチングユニットＳ１，Ｓ２に関して対称的に構築し得る。一次制御装置２内の第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７と、二次制御装置４内の第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９とを対応して切り替えることにより、一次制御装置２及び二次制御装置４にノード１０，１１を介して接続されたセンサ１を一次制御装置２又は二次制御装置４に結合することができる。一次制御装置２内の第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７が閉じ、二次制御装置４内の第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９が開くと、センサ１は、一次制御装置２内のＡＳＩＣモジュール３と電気的に接続され、二次制御装置４から結合解除される。付加的に、一次制御装置２のＡＳＩＣモジュール３内の第１のトランジスタ１３及び第２のトランジスタ１２が導通状態に切り替わると、センサ１は、一次制御装置２の供給パス及びアースパスと電気的に接続され、一次制御装置２と結合される。結合状態においては、測定素子１６によって受信されたセンサ信号は、関連する論理回路４０によって処理され、一次制御装置２の評価及び制御ユニット５０に出力される。この論理回路４０も、図示の実施例においては同様に、一次制御装置２の内部のＡＳＩＣモジュール３の一部である。さらに、ＡＳＩＣモジュール３は、図示の実施例においては、監視回路４２を有しており、この監視回路４２を用いて、一次制御装置２内において関連するセンサ１のエネルギー供給を特定することができる。図示の実施例においては、監視回路４２は、第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７が閉じられたときにセンサ１に印加される電圧を検出する。

【0033】

それに対して、一次制御装置２内の第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７が開き、二次制御装置４内の第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９が閉じると、センサ１は、二次制御装置４内のＡＳＩＣモジュール５と電気的に接続され、一次制御装置２から結合解除される。付加的に、二次制御装置４のＡＳＩＣモジュール５内の第１のトランジスタ１４及び第２のトランジスタ１５が導通状態に切り替わると、センサ１は、二次制御装置４の供給パス及びアースパスと電気的に接続され、二次制御装置４と結合される。結合状態においては、測定素子１７によって受信されたセンサ信号は、関連する論理回路４１によって処理され、二次制御装置４の評価及び制御ユニット５１に出力される。この論理回路４１も、図示の実施例においては同様に、二次制御装置４の内部のＡＳＩＣモジュール５の一部である。さらに、ＡＳＩＣモジュール５は、図示の実施例においては、監視回路４３を有しており、この監視回路４３を用いて、二次制御装置４内において関連するセンサ１のエネルギー供給を特定することができる。図示の実施例においては、監視回路４３は、第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９が閉じられたときにセンサ１に印加される電圧を検出する。さらに、二次制御装置４の第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９が開き、ＡＳＩＣモジュール５内の対応する第２のトランジスタ１５が導通状態に切り替わっているときには、監視回路４３を介して、二次制御装置４の内部電圧供給部又は供給パスを検査することができる。このスイッチング状態においては、個々の監視回路４３は、第２のトランジスタ１５の出力端における電圧レベルを測定して評価することができる。

【0034】

図１及び図２から明らかなように、二次制御装置４は、図示の実施例においては、２つの試験回路５２，５３を有しており、これらの試験回路５２，５３は、二次制御装置４内の少なくとも１つの内部信号パスの検査に使用することができる。図２からさらに明らかなように、二次制御装置４の第１の試験回路５２を介して試験信号を印加することができ、この試験信号は、二次制御装置４のアースパス内の測定素子１７によって受信され、関連する論理回路４３によって処理され、二次制御装置４の評価及び制御ユニット５１に出力することができる。二次制御装置４が、第２のトランジスタ１５と供給端との間においてループされる供給パス内に、図示されていないさらなる測定素子を有する場合には、この測定素子を検査するために任意の第２の試験回路５３を使用することができる。二次制御装置４内の少なくとも１つの内部信号パスを検査する場合、二次制御装置４は、個々のセンサ１又は回転数センサＤＦ１，ＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４から結合解除される。これは、二次制御装置４の第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９が開いていることを意味する。図示されていない代替的実施例においては、一次制御装置２も、少なくとも１つの内部信号パスを検査するための試験信号を生成する少なくとも１つの試験回路５２，５３を有する。

【0035】

本発明に係る、車両システムの冗長的センサアセンブリ６０の動作方法１００，２００，３００，４００の実施例においては、センサアセンブリ６０の初期化のために、動作電圧が両方の制御装置に印加されてセンサアセンブリ６０の検査が実施される。ここでは、センサ１は、第１の検査ステップにおいて、一次制御装置２に結合されて当該一次制御装置２により検査され、二次制御装置４から結合解除される。二次制御装置４は、結合解除された状態において自身の内部電圧供給部及び少なくとも１つの内部信号パスを検査する。第２の検査ステップにおいては、二次制御装置４がセンサ１に接続され、個々のセンサ１のエネルギー供給部を検査する。さらに、センサアセンブリ６０の検査の際にエラーが発生しなかった場合には、センサアセンブリ６０の初期化が完了する。

【0036】

図３から明らかなように、本発明に係る、車両システムの冗長的センサアセンブリ６０のための動作方法１００の図示の第１の実施例においては、ステップＳ１００において、一次制御装置２がスイッチオンされ又は動作電圧を印加され、それに並行して又はそれと同時にステップＳ２００において、二次制御装置４がスイッチオンされ又は動作電圧を印加される。ステップＳ１１０においては、一次制御装置２の準備ができていることが確定される。これは、一次制御装置２の第１のスイッチングユニットＳ１、ＡＳＩＣモジュール３、並びに、評価及び制御ユニット５０などの内部回路が立ち上げられ、それらに割り当てられた機能及びタスクを実行し引き継ぐことが可能であることを意味する。それに並行して又はそれと同時に、ステップＳ２１０においては、二次制御装置４の準備ができていることが確定される。これは、二次制御装置４の第２のスイッチングユニットＳ２、ＡＳＩＣモジュール５、試験回路５２，５３、並びに、評価及び制御ユニット５１などの内部回路が立ち上げられ、それらに割り当てられた機能及びタスクを実行し引き継ぐことが可能であることを意味する。

【0037】

それゆえ、図示の第１の実施例においては、ステップＳ１２０において、総てのセンサ１が一次制御装置２に結合される。これは、第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７が閉じられ、一次制御装置２の入力端２ａ，２ｂに接続された個々のセンサ１がＡＳＩＣモジュール３に接続されることを意味する。ＡＳＩＣモジュール３の内部においては、トランジスタ１２，１３が、個々のセンサ１を、それぞれ供給パスを介して供給端１９に接続し、アースパスを介してアース端１８に接続するために導通状態に切り替わる。センサ１が一次制御装置２に結合された後、ステップＳ１３０においては、結合されたセンサ１のために標準試験が実施される。この標準試験においては、例えば、結合されたセンサ１の信号を測定素子１６により受信し、論理回路４０並びに評価及び制御ユニット５０によって評価することができる。

【0038】

それに並行して又はそれと同時に、ステップＳ２２０においては、総てのセンサ１が二次制御装置４から結合解除される。これは、第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９が開かれ、二次制御装置４の入力端４ａ，４ｂに接続された個々のセンサ１がＡＳＩＣモジュール５から分離されることを意味し、そのため、ステップＳ２２０においては、総てのセンサ１が二次制御装置４から結合解除されている。それに続いて、ステップＳ２３０においては、二次制御装置４内の内部電圧供給部が検査される。この検査は、既に上記において示したように、第２のトランジスタ１５が閉じられているときに監視回路４３によって行われる。ステップＳ２４０においては、二次制御装置４内の内部信号パスが検査される。この検査は、既に上記において示したように、試験回路５２，５３を使用して行われる。

【0039】

結合された総てのセンサ１が一次制御装置２において標準試験に合格すると、ステップＳ１４０において、対応する状態通知が、データ接続路３０を介して一次制御装置に伝送される。二次制御装置４は、ステップＳ２５０においてこの状態通知を受信し、これを評価する。ステップＳ２６０においては、二次制御装置４は、内部電圧供給部及び少なくとも１つの内部信号パスの検査が成功したものとして完了した場合、個々のセンサ１の電圧供給部を検査する。個々のセンサ１の電圧供給部の検査の際に、個々のセンサ１は、引き続き一次制御装置２に結合されたままであり、付加的に、第２のスイッチングユニットＳ２内のスイッチ８，９を閉じることによって二次制御装置４の監視回路４３と電気的に接続される。この監視回路４３は、個々のセンサ１に印加された電圧を測定することができる。個々のセンサ１の電圧供給部の検査後、二次制御装置４は、ステップＳ２７０において、対応する状態通知を一次制御装置２に伝送する。この一次制御装置２は、ステップＳ１５０において、この状態通知を受信し、これを評価する。個々のセンサ１の電圧供給部の検査の際にエラーが発生しなかった場合には、二次制御装置４は、ステップＳ２８０において、自身の監視動作モードに切り替わり、当該監視動作モードにおいて、二次制御装置４は、データバス、個々のセンサ１の電圧供給部、及び、一次制御装置２を継続的に監視する。センサアセンブリ６０の初期化の際にエラーが発生しなかった場合には、システムの初期化がステップＳ１６０において完了し、又は、エラーが発生した場合には、対応するエラー処理が実施される。ステップＳ１７０においては、一次制御装置２が通常動作モードに切り替わり、図示の制動システムは準備が完了する。

【0040】

図４乃至図６からさらに明らかなように、図３に示された動作方法１００は、センサアセンブリ６０の初期化の完了後、個々のセンサ１の設置検査によって補足される。本発明に係る動作方法２００，３００，４００の図示の実施例においては、一次制御装置２及び二次制御装置４においてそれぞれ、個々のセンサ１に関する少なくとも１つの設置情報が特定され、相互に比較される。ここでは、検査すべきセンサ１について一次制御装置２において特定された少なくとも１つの設置情報と、二次制御装置４において特定された少なくとも１つの設置情報とが一致する場合、検査は成功したものと認識することができる。図示の実施例においては、個々のセンサ１の少なくとも１つの設置情報は、対応するセンサ１の組込位置及び／又は接触接続に関する情報を含む。もちろん、個々のセンサ１の、例えば型式、構造形態などの代替的又は付加的な設置情報を設置検査のために使用することもできる。設置検査のために、個々のセンサ１の設置情報は、検査前に、検査されない制御装置２，４から検査される制御装置２，４に伝送することができ、この場合、検査される制御装置２，４は、検査すべき個々のセンサ１の設置情報を特定してこの設置情報を、検査されない制御装置２，４から受信した設置情報と比較する。次いで、検査される制御装置２，４は、検査結果を、検査されない制御装置２，４に伝送する。代替的に、個々のセンサ１は、それらの組込位置及び／又はそれらの接触接続に関して、予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って検査することができる。この実施形態においては、検査の予め定められた順序又は予め定められたパターンは、一次制御装置２及び二次制御装置４に記憶されている。ここでは、一次制御装置２によって検査されるセンサ１の順序が、二次制御装置４によって検査されるセンサ１の順序と一致する場合、検査は成功したものと認識される。

【0041】

図４からさらに明らかなように、動作方法２００の図示の第２の実施例においては、ステップＳ３００において、完了したシステム初期化が一次制御装置２において認識され、個々のセンサ１の設置検査が開始される。それと並行して、ステップＳ４００においては、完了したシステム初期化が二次制御装置４において認識され、個々のセンサ１の設置検査が開始される。本発明に係る動作方法２００の図示の第２の実施例においては、一次制御装置２は、個々のセンサ１を二次制御装置４に順次引き渡し、この場合、検査すべき個々のセンサ１は、それぞれ一次制御装置２から結合解除され、二次制御装置４に結合されて当該二次制御装置によって検査される。一次制御装置２は、結合解除前に、対応するセンサ１の少なくとも１つの設置情報を二次制御装置４に伝送する。二次制御装置４は、自身で特定した、対応するセンサ１の少なくとも１つの設置情報を、伝送された少なくとも１つの設置情報と比較し、この場合、二次制御装置４は、それぞれの検査されたセンサ１及び対応する検査結果を一次制御装置２に返送し、それによって、検査されたセンサ１は、再び一次制御装置２に結合され、二次制御装置４から結合解除される。代替的に、一次制御装置２は、検査すべき総てのセンサ１からの設置情報を事前に二次制御装置４に伝送することができる。さらに、二次制御装置４は、検査された総てのセンサに関する検査結果を個別に又は一緒に一次制御装置２に伝送することができる。

【0042】

図示の実施例においては、一次制御装置２は、ステップＳ３１０においてセンサ１、例えば第１の回転数センサＤＦ１の設置情報を二次制御装置４に伝送し、センサ１を一次制御装置から結合解除する。これは、対応する第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７が開かれ、センサ１が、ＡＳＩＣモジュール３から分離され、それにより、一次制御装置２から結合解除されることを意味する。付加的に、ＡＳＩＣモジュール３内のトランジスタ１２，１３は、遮断状態に切り替わる。選択的に、センサ１は、スイッチ６，７のみによって、又は、トランジスタ１２，１３のみによって、一次制御装置２から結合解除することもできる。それゆえ、ステップＳ３２０においては、センサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１が一次制御装置２から結合解除され、他のセンサ１、ここでは回転数センサＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４は、引き続き一次制御装置２に結合される。二次制御装置４は、ステップＳ４１０において、センサ１の設置情報を受信し、センサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１を引き継ぐ。一次制御装置２からセンサ１を引き継ぐために、センサ１は二次制御装置４に結合される。これは、対応する第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９が閉じられ、二次制御装置４の対応する入力端４ａ，４ｂに接続されたセンサ１がＡＳＩＣモジュール５に接続されることを意味する。ＡＳＩＣモジュール５の内部においては、センサ１を、それぞれ供給パスを介して供給端２１に接続し、アースパスを介してアース端２０に接続するために対応するトランジスタ１４，１５が導通状態に切り替わる。センサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１の引き継ぎ後、ステップＳ４２０において、第１の回転数センサＤＦ１が二次制御装置４に結合され、他のセンサ１、ここでは回転数センサＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４は、引き続き二次制御装置４から結合解除されている。それゆえ、二次制御装置４は、ステップＳ４３０においては、結合されたセンサ１のために標準試験を実施し、その設置情報を特定する。ステップＳ４４０においては、二次制御装置４は、センサ１の特定された設置情報が、一次制御装置２から受信した設置情報と一致するかどうかを検査する。ステップＳ４５０においては、二次制御装置４が、検査結果を一次制御装置２に伝送し、検査されたセンサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１を一次制御装置２に返還する。一次制御装置２へのセンサ１の引き渡しのために、センサ１は、二次制御装置４から結合解除される。これは、関連する第２のスイッチングユニットＳ２のスイッチ８，９が開かれ、センサ１がＡＳＩＣモジュール５から分離され、それによって、二次制御装置４から結合解除されることを意味する。付加的に、ＡＳＩＣモジュール５内の対応するトランジスタ１４，１５は、遮断状態に切り替わる。選択的に、センサ１は、スイッチ８，９のみによって、又は、トランジスタ１４，１５のみによって、二次制御装置４から結合解除することもできる。一次制御装置２は、ステップＳ３３０において、二次制御装置４から検査結果を受信し、センサ１を引き継ぐ。二次制御装置４からセンサ１を引き継ぐために、センサ１は、一次制御装置２に結合される。これは、対応する第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７が閉じられ、一次制御装置２の対応する入力端２ａ，２ｂに接続されたセンサ１がＡＳＩＣモジュール３に接続されることを意味する。ＡＳＩＣモジュール３の内部においては、センサ１を、供給パスを介して供給端１９に接続し、アースパスを介してアース端１８に接続するために、対応するトランジスタ１２，１３が導通状態に切り替わる。センサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１の引き継ぎ後、他のセンサ１、ここでは回転数センサＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４のためのステップＳ３４０又はステップＳ４６０におけるプロセスが、総てのセンサ１のための設置検査が完了するまで繰り返される。これは、ステップＳ３１０乃至ステップＳ３３０、又は、ステップＳ４１０乃至ステップＳ４５０が、他の個別のセンサ１ごとに繰り返されることを意味する。ステップＳ３４０又はステップＳ４６０において、総てのセンサ１が二次制御装置４によっても検査されたことが確定されると、設置検査はステップＳ３５０において完了し、一次制御装置２は、ステップＳ３６０において、自身のタスクを通常動作モードにおいて引き継ぎ、制動システムは、自身に割り当てられた制動機能を全面的に発揮し得る自身の完全な機能性を有する。検査すべき最後のセンサ１の引き継ぎ後、二次制御装置４は、図示の第１の実施例においては、ステップＳ４７０において、自身に割り当てられた自身の監視動作モードに切り替わり、当該監視動作モードにおいては、二次制御装置４は、データバス、センサ供給部及び一次制御装置２の機能を監視する。これによって、二次制御装置４は、一次制御装置２の機能を少なくとも部分的に引き継ぎ、一次制御装置２が故障した場合には緊急動作モードを実行することができる。これにより、センサアセンブリ６０の初期化及び設置検査が完了し、車両システムの通常動作モードが可能になる。

【0043】

代替的に、個々のセンサ１は、それらの組込位置及び／又はそれらの接触接続に関して、予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って一次制御装置２から結合解除することができ、二次制御装置４に結合することができる。この実施形態においては、二次制御装置４は、引き渡されたセンサ１の順序又はパターンが、二次制御装置４内に記憶された順序又は二次制御装置４内に記憶されたパターンと一致するかどうかを検査する。例えば、回転数センサＤＦ１，ＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４として設計された検査すべきセンサ１の昇順が予め定められ、２つのセンサ１の接触接続、例えば、第１の回転数センサＤＦ１及び第２の回転数センサＤＦ２の接触接続が入れ違った場合、一次制御装置２は、予め定められた順序に従って、最初に第１の回転数センサＤＦ１を二次制御装置４に引き渡す。ただし、二次制御装置４は、接触接続の取り違えにより、第２の回転数センサＤＦ２を、引き渡されたセンサ１として認識する。即ち、二次制御装置４は、第２の回転数センサＤＦ２を、予め定められた検査順序の第２の位置ではなく、実際の検査順序の第１の位置において特定する。それゆえ、二次制御装置４は、センサ１の設置エラーを認識する。センサ１の接触接続の取り違えが存在しない場合には、二次制御装置４は、第１の回転数センサＤＦ１を実際の検査順序の第１の位置において認識し、これは、予め定められた検査順序の予め定められた位置に一致する。それゆえ、二次制御装置４は、この場合、センサ１の設置エラーを認識しない。

【0044】

図５からさらに明らかなように、動作方法３００の図示の第３の実施例においては、ステップＳ５００において、完了したシステム初期化が一次制御装置２において認識され、個々のセンサ１の設置検査が開始される。それに並行して、ステップＳ６００においては、完了したシステム初期化が二次制御装置４において認識され、個々のセンサ１の設置検査が開始される。本発明に係る動作方法３００の図示の第３の実施例においては、個々のセンサ１が一次制御装置２から順次結合解除され、接続されたセンサ１のエネルギー供給部が、二次制御装置４によって継続的に検査される。さらに、一次制御装置２は、結合解除前に、対応するセンサ１の少なくとも１つの設置情報を二次制御装置４に伝送し、二次制御装置４は、一次制御装置２によって供給されていないセンサ１を認識して当該センサ１の少なくとも１つの設置情報を特定し、伝送された少なくとも１つの設置情報と比較する。二次制御装置４は、対応する検査結果を一次制御装置２に伝送し、検査されたセンサ１が再び一次制御装置２に結合される。代替的に、一次制御装置２は、検査すべき総てのセンサ１の設置情報を事前に二次制御装置４に伝送することができる。さらに、二次制御装置４は、検査された総てのセンサに関する検査結果を個別に又は一緒に一次制御装置２に伝送することができる。

【0045】

図示の実施例においては、一次制御装置２は、ステップＳ５１０においてセンサ１、例えば第１の回転数センサＤＦ１の設置情報を二次制御装置４に伝送し、センサ１を一次制御装置から結合解除する。これは、対応する第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７が開かれ、センサ１がＡＳＩＣモジュール３から分離され、それにより、一次制御装置２から結合解除されることを意味する。付加的に、ＡＳＩＣモジュール３内のトランジスタ１２，１３は、遮断状態に切り替わる。選択的に、センサ１は、スイッチ６，７のみによって、又は、トランジスタ１２，１３のみによって、一次制御装置２から結合解除することもできる。それゆえ、ステップＳ５２０においては、センサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１が一次制御装置２から結合解除され、他のセンサ１、ここでは回転数センサＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４は、引き続き一次制御装置２に結合される。二次制御装置４は、ステップＳ６１０において、センサ１の設置情報を受信し、個々のセンサ１の電圧供給を検査する。個々のセンサ１の供給を検査するために、個々のセンサ１は、第２のスイッチングユニットＳ２の閉じられたスイッチ８，９を介して二次制御装置４のＡＳＩＣモジュール５内の検査回路４３に接続されている。ＡＳＩＣモジュール５の内部においては、トランジスタ１４，１５が遮断状態に切り替わり、それによって、どのセンサも二次制御装置４に結合されず、二次制御装置４によりエネルギーは供給されない。検査回路４３は、それぞれ個々のセンサ１に印加される供給電圧を測定する。検査の際に、二次制御装置４は、供給されていないセンサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１を認識する。ステップＳ６２０においては、二次制御装置４は、供給されていないセンサ１の設置情報を特定し、センサ１の特定された設置情報が、一次制御装置２から受信した設置情報と一致するかどうかを検査する。ステップＳ６３０においては、二次制御装置４は、検査結果を一次制御装置２に伝送する。一次制御装置２は、ステップＳ５３０において、検査結果を二次制御装置４から受信し、検査されたセンサ１は、再び一次制御装置２に結合される。センサ１を一次制御装置２に結合するために、対応する第１のスイッチングユニットＳ１のスイッチ６，７が閉じられ、一次制御装置２の対応する入力端２ａ，２ｂに接続されたセンサ１がＡＳＩＣモジュール３に接続される。ＡＳＩＣモジュール３内部においては、センサ１を、供給パスを介して供給端１９に接続し、アースパスを介してアース端１８に接続するために、対応するトランジスタ１２，１３が導通状態に切り替わる。センサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１の結合後、他のセンサ１、ここでは回転数センサＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４のためのステップＳ５４０又はステップＳ６４０におけるプロセスが、総てのセンサ１のための設置検査が完了するまで繰り返される。これは、ステップＳ５１０乃至ステップＳ５３０、又は、ステップＳ６１０乃至ステップＳ６３０が、他の個別のセンサ１ごとに繰り返されることを意味する。ステップＳ５４０又はステップＳ６４０において、総てのセンサ１の設置が検査されたことが確定されると、設置検査はステップＳ５５０において完了し、一次制御装置２は、ステップＳ５６０において、自身のタスクを通常動作モードにおいて引き継ぎ、制動システムは、自身に割り当てられた制動機能を全面的に発揮し得る自身の完全な機能性を有する。検査すべき最後のセンサ１に関する検証結果の伝送後、二次制御装置４は、図示の第２の実施例では、ステップＳ６５０において、自身に割り当てられた自身の監視動作モードに切り替わり、当該監視動作モードにおいては、二次制御装置４は、データバス、センサ供給部及び一次制御装置２の機能を監視する。これによって、二次制御装置４は、一次制御装置２の機能を少なくとも部分的に引き継ぎ、一次制御装置２が故障した場合には緊急動作モードを実行することができる。これにより、センサアセンブリ６０の初期化及び設置検査が完了し、車両システムの通常動作モードが可能になる。

【0046】

代替的に、個々のセンサ１は、それらの組込位置及び／又はそれらの接触接続に関して、予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って一次制御装置２から結合解除することができ、供給電圧の検査のために二次制御装置４に接続することができる。この実施形態においては、二次制御装置４は、一次制御装置２から結合解除され、エネルギーの供給されていないセンサ１の順序又はパターンが、二次制御装置４内に記憶された順序又は二次制御装置４内に記憶されたパターンと一致するかどうかを検査する。

【0047】

図６からさらに明らかなように、動作方法４００の図示の第４の実施例においては、ステップＳ７００において、完了したシステム初期化が一次制御装置２において認識され、個々のセンサ１の設置検査が開始される。それに並行して、ステップＳ８００において、完了したシステム初期化が二次制御装置４において認識され、個々のセンサ１の設置検査が開始される。本発明に係る動作方法４００の図示の第４の実施例においては、個々のセンサ１のセンサ信号が、二次制御装置４によって順次操作される。一次制御装置２は、それぞれの操作されたセンサ１を認識して、対応するセンサ１の少なくとも１つの設置情報を特定する。二次制御装置４は、センサ信号の操作前に、対応するセンサ１の少なくとも１つの設置情報を一次制御装置２に伝送し、この場合、一次制御装置２は、特定された少なくとも１つの設置情報を、対応するセンサ１の伝送された少なくとも１つの設置情報と比較し、結果を二次制御装置４に伝送する。二次制御装置４は、対応するセンサ１のセンサ信号の操作を終了する。代替的に、二次制御装置４は、検査すべき総てのセンサ１の設置情報を事前に一次制御装置２に伝送することができる。さらに、一次制御装置２は、検査された総てのセンサに関する検査結果を個別に又は一緒に二次制御装置４に伝送することができる。

【0048】

図示の実施例においては、二次制御装置４は、ステップＳ８１０においてセンサ１、例えば第１の回転数センサＤＦ１の設置情報を一次制御装置２に伝送し、センサ１を操作する。これは、二次制御装置４が、例えば、ＡＳＩＣモジュール５内の第１のトランジスタ１４を導通状態に切り替えることを意味し、それによって、センサ信号は、両方の制御装置に分配される。これにより、操作されたセンサ１のセンサ信号が低減する。一次制御装置２は、ステップＳ７１０において、操作されたセンサ１の設置情報を受信し、個々のセンサ１のセンサ信号を検査する。検査の際に、一次制御装置２は、操作されたセンサ信号及び関連するセンサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１を認識する。ステップＳ７２０においては、一次制御装置２は、操作されたセンサ１の設置情報を特定し、センサ１の特定された設置情報が、二次制御装置４から受信した設置情報と一致するかどうかを検査する。ステップＳ７３０においては、一次制御装置２は、検査結果を二次制御装置４に伝送する。二次制御装置４は、ステップＳ８２０において、検査結果を一次制御装置２から受信し、検査されたセンサ１の操作を終了する。操作の終了のために、ＡＳＩＣブロック５内の対応する第１のトランジスタ１４が再び遮断状態に切り替わり、それによって、検査されたセンサ１、ここでは第１の回転数センサＤＦ１のセンサ信号はもはや分割されず、一次制御装置２のみによって受信される。センサ１、ここでは第１の回転数センサの検査後、ステップＳ８３０又はステップＳ７４０におけるプロセスが、他のセンサ１、ここでは回転数センサＤＦ２，ＤＦ３，ＤＦ４のために、総てのセンサ１のための設置検査が完了するまで繰り返される。これは、ステップＳ７１０からステップＳ７３０、又は、ステップＳ８１０からステップＳ８３０が、他の個別のセンサ１ごとに繰り返されることを意味する。ステップＳ８３０又はステップＳ７４０において、総てのセンサ１の設置が検査されたことが確定されると、設置検査はステップＳ７５０において完了し、一次制御装置２は、ステップＳ７６０において、自身のタスクを通常動作モードにおいて引き継ぎ、制動システムは、自身に割り当てられた制動機能を全面的に発揮し得る自身の完全な機能性を有する。検査すべき最後のセンサ１の設置検査後、二次制御装置４は、図示の第４の実施例では、ステップＳ８４０において、自身に割り当てられた自身の監視動作モードに切り替わり、当該監視動作モードにおいては、二次制御装置４は、データバス、センサ供給部及び一次制御装置２の機能を監視する。これによって、二次制御装置４は、一次制御装置２の機能を少なくとも部分的に引き継ぎ、一次制御装置２が故障した場合には緊急動作モードを実行することができる。これにより、センサアセンブリ６０の初期化及び設置検査が完了し、車両システムの通常動作モードが可能になる。

【0049】

代替的に、個々のセンサ１は、それらの組込位置及び／又はそれらの接触接続に関して、予め定められた順序により又は予め定められたパターンに従って二次制御装置４によって操作することができる。この実施形態においては、一次制御装置２は、操作されたセンサ１の順序又はパターンが、一次制御装置２内に記憶された順序又は一次制御装置２内に記憶されたパターンと一致するかどうかを検査する。

【0050】

動作方法１００，２００，３００，４００の説明された実施例は、例えば、ソフトウェア若しくはハードウェアにより、又は、ソフトウェアとハードウェアとの混合形態により、一次制御装置２及び二次制御装置４において実施することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】