特許 7087161 判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-10

(45)【発行日】2022-06-20

(54)【発明の名称】判定装置

(51)【国際特許分類】

   B61L 23/00 20060101AFI20220613BHJP

   B61B 1/02 20060101ALI20220613BHJP

【ＦＩ】

B61L23/00 Z

B61B1/02

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021078576

(22)【出願日】2021-05-06

(62)【分割の表示】P 2017014649の分割

【原出願日】2017-01-30

(65)【公開番号】P2021175662

(43)【公開日】2021-11-04

【審査請求日】2021-05-07

(73)【特許権者】

【識別番号】519341913

【氏名又は名称】東急電鉄株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000752

【氏名又は名称】特許業務法人朝日特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 章

(72)【発明者】

【氏名】江上 司

(72)【発明者】

【氏名】笠井 貴之

(72)【発明者】

【氏名】松原 達也

【審査官】佐々木 淳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－３５７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１２６５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２３１４４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｌ ２３／００－２３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駅のプラットホームの上面よりも上に設置された検知装置であって、列車の進行方向に沿って前記上面よりも上の一部の空間を監視し、かつ、該上面よりも下の空間、前記一部の空間よりも前記進行方向に沿って近い領域、及び、前記一部の空間よりも前記進行方向に沿って遠い領域を監視しない検知装置により検知された、プラットホーム側空間と軌道側空間の各々における物体の検知結果の組み合わせの遷移に基づき転落判定を行う判定装置。

【請求項2】

前記検知結果の組み合わせの遷移が、前記プラットホーム側空間から前記軌道側空間へと物体が移動したことを示す場合に、該物体が転落したと判定する請求項１に記載の判定装置。

【請求項3】

検知された物体の形状に基づいて該物体を識別し、該物体の移動の軌跡に基づき前記転落判定を行う請求項１又は２に記載の判定装置。

【請求項4】

列車が接近したことを示す接近情報を受取った場合に、前記転落判定を中断する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の判定装置。

【請求項5】

前記接近情報を受取った後、前記軌道側空間において列車が検知され、その後、該列車が検知されなくなった場合に、前記転落判定を再開する請求項４に記載の判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、軌道へ物体が転落したか否かを判定するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

列車が通る軌道へ物体が転落したか否かを判定したい、というニーズがある。軌道へ物体が転落したか否かを判定するための技術を開示する文献として、例えば特許文献１乃至９がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－２３４０８５号公報

【文献】特開２０１４－９５６４９号公報

【文献】特開２０１４－９４６９７号公報

【文献】特開２０１３－１００００９号公報

【文献】特開２０１２－２４３１７７号公報

【文献】特開２０１２－３５７６２号公報

【文献】特開２００５－２３１４４４号公報

【文献】特開２００５－２３１４４２号公報

【文献】特開２００５－２３１４３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１乃至９に記載された技術では、検知対象の一つの空間に物体が検知されたことだけをもって転落が生じていると判定するため、判定の精度が低かった。

【0005】

本発明は、軌道へ物体が転落したか否かの判定の精度を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決するため、本発明は、駅のプラットホーム側空間と軌道側空間の各々における物体の検知結果の組み合わせの遷移に基づき転落判定を行う判定装置を、第１の態様として提供する。

【0007】

第１の態様の判定装置によれば、軌道へ物体が転落したか否かの判定の精度を向上させることができる。

【0008】

第１の態様の判定装置において、前記検知結果の組み合わせの遷移が、前記プラットホーム側空間から前記軌道側空間へと物体が移動したことを示す場合に、該物体が転落したと判定する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。

【0009】

第２の態様の判定装置によれば、検知された物体の移動に応じて転落の有無を判定することができる。

【0010】

第１の態様の判定装置において、前記軌道側空間は前記プラットホームの上面より高い位置にあり、前記プラットホーム側空間と前記軌道側空間と前記軌道側空間の下に位置する軌道上空間の各々における物体の検知結果の組み合わせの遷移が、前記プラットホーム側空間から前記軌道側空間へと該物体が移動した後、前記軌道上空間に移動していないことを示す場合に、該物体が転落していないと判定する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

【0011】

第３の態様の判定装置によれば、実際に軌道上空間に物体がなければ転落していないと判定することができる。

【0012】

第１乃至第３のいずれかの態様の判定装置において、検知された物体の形状に基づいて該物体を識別し、該物体の移動の軌跡に基づき前記転落判定を行う、という構成が第４の態様として採用されてもよい。

【0013】

第４の態様の判定装置によれば、注目する物体の移動の軌跡が特定される。

【0014】

第１乃至第４のいずれかの態様の判定装置において、列車が接近したことを示す接近情報を受取った場合に、前記転落判定を中断する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。

【0015】

第５の態様の判定装置によれば、列車自体を転落物体と誤認識することがない。

【0016】

第５の態様の判定装置において、前記接近情報を受取った後、前記軌道側空間において列車が検知され、その後、該列車が検知されなくなった場合に、前記転落判定を再開する、という構成が第６の態様として採用されてもよい。

【0017】

第６の態様の判定装置によれば、列車が通り過ぎた箇所から物体が転落したか否かの判定を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】判定システム９の構成の一例を示す図。

【図2】空間Ｓを説明するための図。

【図3】判定装置４の構成の一例を示す図。

【図4】記憶部４２に記憶されている遷移表４２１の一例を示す図。

【図5】判定装置４の機能的構成の一例を示す図。

【図6】判定装置４の動作の流れを示すフロー図。

【図7】検知結果の遷移状態を示す図。

【図8】変形例における空間Ｓを説明するための図。

【図9】変形例における検知結果の遷移状態を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

１．実施形態
１－１．判定システムの全体構成
以下、図において、各構成が配置される空間をｘｙｚ右手系座標空間として表す。また、図に示す座標記号のうち、円の中に点を描いた記号は、紙面奥側から手前側に向かう矢印を表す。空間においてｘ軸に沿う方向をｘ軸方向という。また、ｘ軸方向のうち、ｘ成分が増加する方向を＋ｘ方向といい、ｘ成分が減少する方向を－ｘ方向という。ｙ、ｚ成分についても、上記の定義に沿ってｙ軸方向、＋ｙ方向、－ｙ方向、ｚ軸方向、＋ｚ方向、－ｚ方向を定義する。ここで、ｚ軸方向が重力の方向であり、＋ｚ方向は上、－ｚ方向は下である。

【0020】

図１は、判定システム９の構成の一例を示す図である。判定システム９は、検知装置１、判定装置４、および警報装置５を有する。

【0021】

図１に示すプラットホーム２は、＋ｘ方向に進行する列車Ｔが－ｙ方向の側に発着する駅のプラットホームである。プラットホーム２の縁部２０は、列車Ｔが進入する軌道に面しており、ｘ軸方向に沿って伸びている。例えばプラットホーム２の上面２１に乗っている利用者がこの縁部２０よりも－ｙ方向に移動すると軌道に転落する。

【0022】

柵３は、縁部２０から一定の距離を＋ｙ方向に進んだ位置において、ｘ軸方向に沿って決められた間隔で複数台、設置されている。柵３は、プラットホーム２の上面２１に乗っている利用者が縁部２０よりも－ｙ方向に進み、軌道に落下することを防止するための柵である。

【0023】

プラットホーム２の上面２１のうち柵３と縁部２０との間の領域には、ｘ軸方向に沿って複数本の支持柱１０が決められた間隔で設置されている。検知装置１は、それぞれの支持柱１０の決められた高さに取り付けられ、＋ｘ方向の決められた空間Ｓを監視するように支持されている。検知装置１が監視する空間Ｓは、例えば隣り合う２つの柵３の間の空間であり、列車Ｔの停車時にプラットホーム２の利用者が昇降する通路に重なる空間である。

【0024】

検知装置１は、上述した空間Ｓに存在する物体を検知するセンサであり、例えば距離画像センサである。距離画像センサは、光飛行時間測定法に基づいて物体の空間内における位置を検知するセンサであり、例えば近赤外レーザを空間Ｓに照射する光源と、この近赤外レーザが空間に存在する物体において反射した反射光を受光するフォトダイオードとを有する。すなわち距離画像センサは、光源による近赤外レーザの照射方向と、その照射からフォトダイオードによる反射光の受光までの時間とによって、近赤外レーザを反射した物体の自装置から見た方向と距離とを計測するセンサである。

【0025】

距離画像センサの光源は、空間Ｓにおける複数の異なる方向に近赤外レーザを同時に照射してもよいし、ラスタ走査やリサージュ走査等で周期的に変化する方向に近赤外レーザを照射してもよい。

【0026】

なお、検知装置１は、距離画像センサであってもよいが、他の構成であってもよい。例えば、検知装置１は、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の固体撮像素子とレンズ等の光学系との組み合わせを複数組有し、物体を複数の異なる方向から同時に撮影することにより、その物体の奥行き方向の情報も含む位置を検知するものである。

【0027】

また、検知装置１は、物体の検知に可視光および赤外光といった電磁波を用いてもよいが、超音波、音波等を用いてもよい。要するに検知装置１は空間Ｓに存在する物体を検知するものであればよい。

【0028】

図１に示す通り、検知装置１は、＋ｘ方向の空間Ｓに近赤外レーザを照射して反射光を検知することで空間Ｓに存在する物体を検知する。空間Ｓはｘ軸方向に沿って深さＤを有し、検知装置１は、例えば計測する時間に上限および下限を設けることで、空間Ｓよりも近い領域、すなわち－ｘ方向の領域や、空間Ｓよりも遠い領域、すなわち＋ｘ方向の領域の監視を行わない。

【0029】

図１に示す判定装置４は、検知装置１から物体の検知結果の情報を取得して、この情報にもとづいて転落判定を行う装置である。判定装置４は例えばコンピュータである。

【0030】

図１に示す警報装置５は、判定装置４からの指示に応じて事故防止の処置を行う装置である。警報装置５は、判定装置４の或る指示に応じて例えば駅構内に警報を発令してもよいし、また、判定装置４の他の指示に応じて列車Ｔを緊急停止する制御信号を送信してもよい。

【0031】

判定システム９は、図１に破線で示す情報提供装置６を有していてもよい。情報提供装置６は、例えば列車運行管理システムで用いられるコンピュータであり、列車Ｔがプラットホーム２に接近したことを示す接近情報を判定装置４に提供する。

【0032】

図２は、空間Ｓを説明するための図である。図２には、プラットホーム２および空間Ｓを－ｘ方向に見た状態が示されている。空間Ｓは、プラットホーム２の上面２１よりも＋ｚ方向の空間である。検知装置１は、図２に示す空間Ｓをプラットホーム２に近い側の空間であるプラットホーム側空間Ｓ０と、軌道に近い側の空間である軌道側空間Ｓ１とを区別する。つまり検知装置１は、プラットホーム側空間Ｓ０に存在する物体と、軌道側空間Ｓ１に存在する物体とをそれぞれ独立して検知する。なお、プラットホーム側空間Ｓ０と軌道側空間Ｓ１との境界は縁部２０の位置を基準に決められていてもよい。

【0033】

１－２．判定装置の構成
図３は、判定装置４の構成の一例を示す図である。判定装置４は、制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、操作部４４と、表示部４５とを有する。なお、判定装置４は、操作部４４および表示部４５を有しなくてもよい。

【0034】

制御部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有し、ＣＰＵがＲＯＭや記憶部４２に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより判定装置４の各部を制御する。

【0035】

通信部４３は、無線または有線により検知装置１および警報装置５と接続する通信回路である。また、通信部４３は、情報提供装置６と接続してもよい。判定装置４は、通信部４３により検知装置１および警報装置５と情報を遣り取りする。

【0036】

操作部４４は、各種の指示をするための操作ボタン等の操作子を備えており、利用者による操作を受付けてその操作内容に応じた信号を制御部４１に供給する。

【0037】

表示部４５は、液晶ディスプレイを有しており、制御部４１の制御の下、画像を表示する。

【0038】

記憶部４２は、ハードディスクドライブ等の大容量の記憶手段であり、制御部４１のＣＰＵに読み込まれる各種のプログラムを記憶する。

【0039】

また、記憶部４２は、プラットホーム側空間Ｓ０と軌道側空間Ｓ１の各々における物体の検知結果の組み合わせの遷移と、その遷移に対応する判定結果を対応付ける遷移表４２１を記憶する。

【0040】

図４は、記憶部４２に記憶されている遷移表４２１の一例を示す図である。遷移表４２１には、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄという順番で到来する時系列ごとに、プラットホーム側空間Ｓ０と軌道側空間Ｓ１の各々における物体の検知結果の組み合わせが記述された複数のケースと、そのケースに対応する判定結果および警報発令の時期が対応付けられている。これによりこの時系列に沿って検知結果の組み合わせがどのように遷移するかによって、検知された物体が軌道に転落したのか否かの判定が定められる。

【0041】

１－３．判定装置の機能的構成
図５は、判定装置４の機能的構成の一例を示す図である。判定装置４の制御部４１は、上述したプログラムを実行することにより、図５に示す取得部４１１、判定部４１２、および指示部４１３として機能する。また、制御部４１は、図５に破線で示す変更部４１４として機能してもよい。

【0042】

取得部４１１は、通信部４３を介して検知装置１からプラットホーム側空間Ｓ０と軌道側空間Ｓ１の各々における物体の検知結果を順次取得し、その検知結果の遷移を判定部４１２に伝える。

【0043】

判定部４１２は、記憶部４２から遷移表４２１を読み出し、取得部４１１から伝えられた検知結果の組み合わせの遷移と遷移表４２１とを照合して、物体が軌道に転落したか否かの転落判定を行う。すなわち、判定部４１２は、駅のプラットホーム側空間と軌道側空間の各々における物体の検知結果の組み合わせの遷移に基づき転落判定を行う。転落判定の結果は指示部４１３に伝えられる。指示部４１３は、通信部４３を介して警報装置５に対し転落判定の結果に応じた指示をする。

【0044】

なお、変更部４１４は、通信部４３を介して情報提供装置６から列車Ｔがプラットホーム２に接近したことを示す接近情報を受取った場合、判定部４１２の動作を変更してもよい。例えば、変更部４１４は、接近情報を受取った場合に判定部４１２による転落判定を中断してもよい。変更部４１４により転落判定を中断された場合、判定部４１２は、例えばプラットホーム側空間Ｓ０のみを監視してもよい。

【0045】

１－４．判定装置の動作
図６は、判定装置４の動作の流れを示すフロー図である。判定装置４の制御部４１は、検知装置１からプラットホーム側空間Ｓ０と軌道側空間Ｓ１の各々における物体の検知結果を取得すると（ステップＳ１０１）、その検知結果の遷移を記憶部４２に記憶された遷移表４２１（図４参照）と照合する（ステップＳ１０２）。そして、制御部４１は、照合の結果、検知された物体が軌道に転落したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0046】

図７は、検知結果の遷移状態を示す図である。図７の横軸は時間を示し、縦軸は検知対象となる各空間における物体の検知結果を示す。図７の縦軸に示すプラットホーム側空間Ｓ０と軌道側空間Ｓ１のそれぞれの検知結果はいずれも上下一組の線で示しており、上の線は物が検知されたことを意味し、下の線は物体が検知されないことを意味する。

【0047】

図７（ａ）に示した例では、時刻ｔ１でプラットホーム側空間Ｓ０に物体が検知され、それに続く時刻ｔ２で軌道側空間Ｓ１に物体が検知される。そしてその後、時刻ｔ３で軌道側空間Ｓ１に物体が検知されなくなり、それに続く時刻ｔ４でプラットホーム側空間Ｓ０に物体が検知されなくなる。

【0048】

図７（ａ）に示した例では、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間Ｐ２にだけ軌道側空間Ｓ１に物体が検知されているが、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの期間Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３にわたって継続してプラットホーム側空間Ｓ０に物体が検知されている。

【0049】

これにより、プラットホーム側空間Ｓ０で検知された物体は、期間Ｐ２において一部が軌道側空間Ｓ１で検知されたが、最終的にプラットホーム側空間Ｓ０に戻り、さらにプラットホームに移動して検知対象空間から消失したと推察される。したがって、この場合、判定装置４は物体が軌道に転落していない、と判定する。

【0050】

一方、図７（ｂ）に示した例では、時刻ｔ１とそれに続く時刻ｔ２までが図７（ａ）に示した例と同じである。しかし、その後の時刻ｔ５でプラットホーム側空間Ｓ０に物体が検知されなくなってから、時刻ｔ６で軌道側空間Ｓ１に物体が検知されなくなる点が図７（ａ）に示した例と異なる。

【0051】

図７（ｂ）に示した例では、時刻ｔ２から時刻ｔ５までの期間Ｐ５においてプラットホーム側空間Ｓ０および軌道側空間Ｓ１の両方に物体が検知されており、その後、時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間Ｐ６において軌道側空間Ｓ１にだけ物体が検知され、時刻ｔ６以降の期間Ｐ７においてはいずれの空間にも物体が検知されなくなっている。

【0052】

これにより、プラットホーム側空間Ｓ０で検知された物体は、期間Ｐ５において一部が軌道側空間Ｓ１で検知され、さらに期間Ｐ６において全体が軌道側空間Ｓ１に移動した後、期間Ｐ７に至って物体が軌道に転落したため軌道側空間Ｓ１からも消失したと推察される。つまり、図７（ｂ）に示した例において検知結果の組み合わせの遷移は、プラットホーム側空間Ｓ０から軌道側空間Ｓ１へと物体が移動したことを示すものである。したがって、この場合、判定装置４は物体が軌道に転落した、と判定する。

【0053】

ステップＳ１０３において物体が軌道に転落していない、と判定した場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）、制御部４１は処理をステップＳ１０１に戻す。一方、ステップＳ１０３において物体が軌道に転落した、と判定した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、制御部４１は、通信部４３を介して警報装置５に対し転落に対応する指示をする（ステップＳ１０４）。この指示とは、例えば、警報の発令や列車Ｔの緊急停止制御等の指示である。

【0054】

以上、説明した動作により、判定装置４はプラットホーム側空間Ｓ０と軌道側空間Ｓ１とを区別して物体を検知するので、検知された物体がプラットホーム側空間Ｓ０から軌道側空間Ｓ１に移動して軌道側へ転落したのか、軌道側空間Ｓ１からプラットホーム側空間Ｓ０に戻って転落を回避したのかを区別して推測することが可能である。これにより、軌道へ物体が転落したか否かの判定の精度が向上する。

【0055】

２．変形例
上述の実施形態は様々に変形され得る。以下に、それらの変形の例を示す。なお、以下に示す２以上の変形例が適宜組み合わされてもよい。

【0056】

２－１．変形例１
上述した実施形態において、検知装置１は、支持柱１０の決められた高さに取り付けられ、＋ｘ方向の決められた空間Ｓを監視するように支持されていたが、監視する方向は＋ｘ方向に限られない。検知装置１は、例えば駅舎の天井に取り付けられ、－ｚ方向の決められた空間Ｓを監視するように支持されてもよい。

【0057】

図８は、この変形例における空間Ｓを説明するための図である。図２には、この変形例におけるプラットホーム２および空間Ｓを－ｘ方向に見た状態が示されている。検知装置１は、図示しない天井に取り付けられ、－ｚ方向の空間Ｓを監視している。空間Ｓは、プラットホーム側空間Ｓ０と、軌道側空間Ｓ１と、軌道上空間Ｓ２とを含む。プラットホーム側空間Ｓ０および軌道側空間Ｓ１は、プラットホーム２の上面２１より高い位置、つまり、上面２１よりも＋ｚ方向の位置にある空間である。

【0058】

一方、軌道上空間Ｓ２は、プラットホーム２の縁部２０よりも－ｙ方向であって、上面２１の下に位置する。検知装置１は、軌道側空間Ｓ１と、軌道上空間Ｓ２とを、自装置からの距離で区別する。

【0059】

図９は、この変形例における検知結果の遷移状態を示す図である。図９の横軸は時間を示し、縦軸は検知対象となる各空間における物体の検知結果を示す。図９の縦軸に示すプラットホーム側空間Ｓ０、軌道側空間Ｓ１および軌道上空間Ｓ２のそれぞれの検知結果はいずれも上下一組の線で示しており、上の線は物が検知されたことを意味し、下の線は物体が検知されないことを意味する。

【0060】

図９に示した例では、時刻ｔ１でプラットホーム側空間Ｓ０に物体が検知され、それに続く時刻ｔ２で軌道側空間Ｓ１に物体が検知される。そしてその後、時刻ｔ５でプラットホーム側空間Ｓ０に物体が検知されなくなり、さらにその後の時刻ｔ６で軌道側空間Ｓ１に物体が検知されなくなる。

【0061】

図９に示した例では、時刻ｔ２から時刻ｔ５までの期間Ｐ５においてプラットホーム側空間Ｓ０および軌道側空間Ｓ１の両方に物体が検知されており、その後、時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間Ｐ６において軌道側空間Ｓ１に物体が検知されている状態でプラットホーム側空間Ｓ０に物体が検知されなくなり、時刻ｔ６以降の期間Ｐ７においてはいずれの空間にも物体が検知されなくなっている。

【0062】

これにより、プラットホーム側空間Ｓ０で検知された物体は、期間Ｐ５において一部が軌道側空間Ｓ１で検知され、さらに期間Ｐ６において全体が軌道側空間Ｓ１に移動した後、期間Ｐ７に至って物体が軌道に転落したため軌道側空間Ｓ１からも消失したと推察される。つまり、図９に示した例において検知結果の組み合わせの遷移は、プラットホーム側空間Ｓ０から軌道側空間Ｓ１へと物体が移動したことを示すものである。したがって、この場合、判定装置４は物体が軌道に転落した、と判定する。

【0063】

しかし、図９に示した例では、時刻ｔ５と時刻ｔ６と間の時刻ｔ７において軌道上空間Ｓ２に物体が検知され、時刻ｔ６よりも後の時刻ｔ８において軌道上空間Ｓ２に物体が検知されなくなっている。これにより、時刻ｔ７から時刻ｔ８までの期間Ｐ８にわたり軌道上空間Ｓ２で検知された物体は、時刻ｔ８以降の期間Ｐ９で軌道上空間Ｓ２から消失したと推察される。したがって、この場合、判定装置４は物体が軌道に転落していない、と判定する。

【0064】

例えば、駅員が転落した物体をトング等で回収した場合や、検知された物体が小動物等であって自力で空間Ｓから出ていった場合等では、既に転落物が軌道に存在しなくなっているため列車Ｔがプラットホーム２に到着しても衝突する危険性がない。この場合、判定装置４は、物体が軌道へ転落した旨の判定を取り消して警報装置５に通知する。警報装置５はこの通知を受けて警報を停止してもよい。

【0065】

２－２．変形例２
上述した実施形態において、検知装置１はそれぞれの空間で物体が検知されたか否かを特定していたが、その物体の形状に基づいて物体を識別してもよい。この場合、判定装置４は、検知装置１から受取る検知結果から、検知され識別された物体の軌跡を特定し、その軌跡に基づいて転落判定を行ってもよい。検知装置１は、例えば距離画像センサである場合、物体の表面で照射光を反射した位置に応じた点の集合として検知するから、距離が閾値以内の隣接する点同士を結んだ線は検知された物体の輪郭を表している。したがって、判定装置４は、検知装置１の検知結果を取得し、この検知結果に基づいて物体の輪郭（形状）を特定すればよい。そして判定装置４は、この物体の形状の遷移に基づき、物体の転落の有無を判定すればよい。

【0066】

２－３．変形例３
上述した実施形態において、変更部４１４が、接近情報を受取った場合に判定部４１２による転落判定を中断してもよいことを示したが、接近情報を受取った後、軌道側空間Ｓ１において列車Ｔが検知され、その後、この列車Ｔが検知されなくなった場合に、転落判定を再開してもよい。これにより、列車Ｔが発車していなくなった昇降位置から順に、軌道への物体の転落を監視することが可能となる。

【0067】

２－４．変形例４
判定装置４の制御部４１によって実行されるプログラムは、磁気テープや磁気ディスクなどの磁気記録媒体、光ディスクなどの光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリなどの、コンピュータ装置が読取り可能な記録媒体に記憶された状態で提供し得る。また、このプログラムを、インターネットなどの通信回線経由でダウンロードさせることも可能である。なお、上記の制御部４１によって例示した制御手段としてはＣＰＵ以外にも種々の装置が適用される場合があり、例えば、専用のプロセッサなどが用いられる。

【符号の説明】

【0068】

１…検知装置、１０…支持柱、２…プラットホーム、２０…縁部、２１…上面、３…柵、４…判定装置、４１…制御部、４１１…取得部、４１２…判定部、４１３…指示部、４１４…変更部、４２…記憶部、４２１…遷移表、４３…通信部、４４…操作部、４５…表示部、５…警報装置、６…情報提供装置、９…判定システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】