特許 7087910 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-13

(45)【発行日】2022-06-21

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/09 20120101AFI20220614BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20220614BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20220614BHJP

【ＦＩ】

B60W30/09

B60W40/04

G08G1/16 E

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018200092

(22)【出願日】2018-10-24

(65)【公開番号】P2020066327

(43)【公開日】2020-04-30

【審査請求日】2021-07-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100176304

【弁理士】

【氏名又は名称】福成 勉

(72)【発明者】

【氏名】宇江田 浩之

(72)【発明者】

【氏名】森谷 貴行

(72)【発明者】

【氏名】玉積 英明

(72)【発明者】

【氏名】田丸 順基

(72)【発明者】

【氏名】山本 祥寛

(72)【発明者】

【氏名】有永 剛

【審査官】竹村 秀康

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０６３２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５５４２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０７２４１６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／０９

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が走行する自車線と、当該車線の隣の隣車線と、を走行する周辺車両に応じて速度調整を行う車両制御装置であって、
前記自車線における前記自車両の前方を先行して走行する先行車両を検出可能な前方車両検出部と、
前記隣車線における前記自車両の側方を走行する隣車両、および前記自車両の前側方を走行する隣車両を検出可能な側方車両検出部と、
前記隣車線における前記隣車両の前方を先行して走行する隣先行車両を検出可能な隣前方車両検出部と、
前記前方車両検出部、前記側方車両検出部、および前記隣前方車両検出部による検出結果を取得し、当該取得した検出結果に基づいて前記速度調整を実行する車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、
前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方に存在する場合には、該自車両の加速の抑制を指令し、
前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の前側方に存在する場合には、該自車両の減速を指令する、
車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、
前記自車両と前記先行車両との間の第１車間距離を算出する第１車間距離算出部と、前記隣車両と前記隣先行車両との間の第２車間距離を算出する第２車間距離算出部と、該自車両に対する前記隣車両の相対速度を算出する相対速度算出部と、を有し、
前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方に存在し、且つ、前記第１車間距離が前記第２車間距離よりも大きいとともに、前記相対速度が所定速度よりも大きい場合には、該自車両の加速の禁止を指令する、
車両制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、
前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方または前側方に存在し、且つ、前記第１車間距離が前記第２車間距離以下であるとともに、前記相対速度が所定速度以下である場合には、前記加速の抑制または減速を指令する、
車両制御装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３の何れかに記載の車両制御装置において、
前記自車両は、運転者からの指令を受け付けた場合に前記先行車両を追従して走行する追従走行機能を有し、
前記車両制御部は、前記追従走行機能が作動中である場合にのみ、前記周辺車両に応じた前記加速の抑制または減速を指令する、
車両制御装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４の何れかに記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記加速の抑制または減速を開始した後、前記隣車両が前記自車線における該自車両の前方に割り込んでこない状態で所定時間が経過した場合には、前記加速の抑制または減速の指令を解除する、
車両制御装置。

【請求項6】

請求項１から請求項５の何れかに記載の車両制御装置において、
前記前方車両検出部、前記側方車両検出部、および前記隣前方車両検出部は、レーダで構成されている、
車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置に関し、特に、自車両の周囲を走行する車両を考慮した車両制御技術に関する。

【背景技術】

【0002】

車両には、先行車両に対して追従走行が実行可能なアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）機能が付加されたものがある。このようなＡＣＣ機能を備える車両では、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には設定した速度を維持して走行し、前方に先行車両が存在する場合には当該先行車両に対して所定の車間距離を維持した状態で追従走行することができる。このようにＡＣＣ機能が付加された車両では、運転者の運転負荷が軽減される。

【0003】

ところで、ＡＣＣ作動時であって先行車両に対して追従走行している状況下において、自車両と先行車両との間に追越し車両が割り込んでくる場合がある。このような場合に対して、追越し車両が実際に自車両と先行車両との間に割り込んでくる前に、当該追越し車両が割り込んでくることを予測して、自車両と先行車両との車間距離を調整する技術が特許文献１に開示されている。

【0004】

特許文献１に開示の技術では、車両に複数のレーダを搭載し、当該複数のレーダを用いて隣車線を走行する車両を検出することとしている。そして、当該技術では、複数のレーダからの検出結果を用いて、隣車線の車両が自車両の斜め前に出たことを以って自車両と先行車両との間に割り込んでくる可能性が高いと判断し、車間距離の調整を実行することとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－１４７５５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記特許文献１に係る技術では、隣車線の車両が自車両の斜め前に出た時点から車間距離の調整を始めることとしているので、車間距離の調整のために急激な減速を伴う場合があり、運転者が違和感を覚え、ストレスを感じる場合があると考えられる。

【0007】

なお、上記ではＡＣＣ作動時における割り込み車両の予測を行う状況を一例に従来の問題点を説明したが、必ずしもＡＣＣ作動時だけに限らず、追越し車両が自車両の前方に割り込んでくることを予測し、当該予測結果に基づいて車両の制御を行う場合においては、上記同様の問題がある。

【0008】

本発明は、上記のような問題の解決を図ろうとなされたものであって、自車両の周囲を走行する車両の状況に応じて自車両の速度調整を行うことで高い安全性を確保しながら、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が走行する自車線と、当該車線の隣の隣
車線と、を走行する周辺車両に応じて速度調整を行う車両制御装置であって、前記自車線における前記自車両の前方を先行して走行する先行車両を検出可能な前方車両検出部と、前記隣車線における前記自車両の側方を走行する隣車両、および前記自車両の前側方を走行する隣車両を検出可能な側方車両検出部と、前記隣車線における前記隣車両の前方を先行して走行する隣先行車両を検出可能な隣前方車両検出部と、前記前方車両検出部、前記側方車両検出部、および前記隣前方車両検出部による検出結果を取得し、当該取得した検出結果に基づいて前記速度調整を実行する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方に存在する場合には、該自車両の加速の抑制を指令し、前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の前側方に存在する場合には、該自車両の減速を指令する。

【0010】

上記の車両制御装置では、自車両の周囲に、先行車両と隣先行車両と隣車両が存在し、隣車両が自車両の側方に存在する場合には自車両の加速を抑制し、隣車両が自車両の前側方に存在している場合には自車両を減速することとしている。よって、隣車両が自車両よりも前に出てから自車両の速度調整を行う上記特許文献１に開示の技術に比べて、上記態様では、隣車両が自車両よりも前に出る前の段階から自車両の速度調整を行うことで、安全性を確保しながら、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。

【0011】

上記態様に係る車両制御装置では、前記車両制御部が、前記自車両と前記先行車両との間の第１車間距離を算出する第１車間距離算出部と、前記隣車両と前記隣先行車両との間の第２車間距離を算出する第２車間距離算出部と、該自車両に対する前記隣車両の相対速度を算出する相対速度算出部と、を有し、前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方に存在し、且つ、前記第１車間距離が前記第２車間距離よりも大きいとともに、前記相対速度が所定速度よりも大きい場合に、該自車両の加速の禁止を指令する、こととしてもよい。

【0012】

上記の車両制御装置では、自車両の周囲に、先行車両と隣先行車両と隣車両が存在し、隣車両が自車両の側方に存在する場合であって、自車両に対する隣車両の相対速度が所定速度よりも大きい場合には、隣車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断し、加速を禁止するので、より高い安全性を確保することができる。

【0013】

また、上記の車両制御装置では、上記条件を満たす場合に自車両の加速を禁止するので、早期に自車両の速度調整がなされ、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのをより確実に抑制することができる。

【0014】

上記態様に係る車両制御装置では、前記車両制御部が、前記先行車両および前記隣先行車両が存在するとともに、前記隣車両が前記自車両の側方または前側方に存在し、且つ、前記第１車間距離が前記第２車間距離以下であるとともに、前記相対速度が所定速度以下である場合に、前記加速の抑制または減速を指令する、こととしてもよい。

【0015】

上記の車両制御装置では、第１車間距離が第２車間距離以下であり、自車両に対する隣車両の相対速度が所定速度以下である場合には、隣車両が自車両の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断し、加速の抑制または減速を指令するので、上記のような周辺車両の位置関係においても、高い安全性を確保することができる。上記の車両制御装置でも、上述同様に、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのをより確実に抑制することができる。

【0016】

上記態様に係る車両制御装置では、前記自車両が、運転者からの指令を受け付けた場合に前記先行車両を追従して走行する追従走行機能を有し、前記車両制御部が、前記追従走行機能が作動中である場合にのみ、前記周辺車両に応じた前記加速の抑制または減速を指令する、こととしてもよい。

【0017】

上記の車両制御装置では、追従走行時にのみ、周辺車両に応じた加速抑制または減速を行うこととしているので、運転者の運転負荷を低減するための追従走行時における、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。

【0018】

上記態様に係る車両制御装置では、前記車両制御部は、前記加速の抑制または減速を開始した後、前記隣車両が前記自車線における該自車両の前方に割り込んでこない状態で所定時間が経過した場合に、前記加速の抑制または減速の指令を解除する、こととしてもよい。

【0019】

上記の車両制御装置では、上記のような条件を満足することで加速抑制または減速を行った後に、所定時間が経過しても隣車両が自車両の前方に割り込んでこないような場合には、加速抑制または減速の指令を解除することとしているので、加速抑制または減速が不必要に長く継続されるのを防ぐことができ、このような観点からも運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。

【0020】

上記態様に係る車両制御装置では、前記前方車両検出部、前記側方車両検出部、および前記隣前方車両検出部を、レーダで構成する、こととしてもよい。

【0021】

上記の車両制御装置では、レーダで周辺車両を検出することとしているので、周囲の明暗や降雨の有無などにかかわらず、高精度に周辺車両を検知することができる。

【発明の効果】

【0022】

上記の車両制御装置では、自車両の周囲を走行する車両の状況に応じて自車両の速度調整を行うことで高い安全性を確保しながら、運転者を違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】実施形態に係る車両の構成を示す模式図である。

【図2】車両における車両制御に係る構成を示すブロック図である。

【図3】車両におけるレーダの検出範囲を示す模式平面図である。

【図4】レーダによる他車両の検出箇所を示す模式平面図である。

【図5】自車両に対する周辺車両の位置関係を示す模式平面図である。

【図6】コントローラが実行する車両制御方法を示すフローチャートの一部である。

【図7】コントローラが実行する車両制御方法を示すフローチャートの残部である。

【図8】車両制御のためにコントローラが設定する側方エリアおよび前側方エリアを示す模式平面図である。

【図9】（ａ）は、Ｓ１＞Ｓ２の関係が成立する場合における、隣車線の隣車両が側方エリアに侵入した状態を示す模式平面図であり、（ｂ）は、Ｓ１＞Ｓ２の関係が成立する場合における、隣車線の隣車両が前側方エリアに侵入した状態を示す模式平面図である。

【図10】隣車両が自車両の前方に割り込んでくる状態を示す模式平面図である。

【図11】（ａ）は、Ｓ１≦Ｓ２の関係が成立する場合における、隣車線の隣車両が側方エリアに侵入した状態を示す模式平面図であり、（ｂ）は、Ｓ１≦Ｓ２の関係が成立する場合における、隣車線の隣車両が前側方エリアに侵入した状態を示す模式平面図である。

【図12】変形例１に係るレーダによる他車両の検出箇所を示す模式平面図である。

【図13】変形例２に係るコントローラが実行する車両制御方法を示すフローチャートの一部である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下では、本発明の実施形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下で説明の形態は、本発明の一例であって、本発明は、その本質的な構成を除き何ら以下の形態に限定を受けるものではない。

【0025】

以下の説明で用いる図面において、「Ｆｒ」は車両の進行方向における前方側、「Ｒｅ」は車両の進行方向における後方側、「Ｌｅ」は車両の進行方向に向かって左方側、「Ｒｉ」は車両の進行方向に向かって右方側をそれぞれ指す。

【0026】

［実施形態］
１．車両１の概略構成
本実施形態に係る車両１の概略構成について、図１および図２を用いて説明する。

【0027】

図１に示すように、車両１は、動力源としてのエンジン２を備える。本実施形態に係る車両１では、エンジン２の一例として、多気筒のガソリンエンジンを採用している。

【0028】

エンジン２には、変速機３が接続されている、変速機３には、デファレンシャルギヤ４が接続されている。デファレンシャルギヤ４からは、左右方向に向けてドライブシャフト５が延びている。ドライブシャフト５の端部には、左右の前輪６ｌ，６ｒが取り付けられている。

【0029】

ドライブシャフト５には、左前輪６ｌに近い部分に左前ブレーキ７ｌが設けられ、右前輪６ｒに近い部分に右前ブレーキ７ｒが設けられている。

【0030】

車両１の後方には、左右の後輪８ｌ，８ｒが配設されている。左右の後輪８ｌ，８ｒのそれぞれは、図示を省略するリヤアームに取り付けられている。そして、左後輪８ｌを軸支するシャフト（図示を省略）には、左後ブレーキ９ｌが設けられ、右後輪８ｒを軸支するシャフト（図示を省略）には、右後ブレーキ９ｒが設けられている。

【0031】

図１に示すように、車両１には、５つのレーダ１０～１２，１７，１８が設けられている。５つのレーダ１０～１２，１７，１８のうち、レーダ１０は、車両１の前中央部１ａに配設されており、車両１の前方の物標（車両等）を検出可能となっている（フロントレーダ１０）。

【0032】

レーダ１１は、車両１の右前側方部１ｂに配設されており、車両１の右側方および右前側方の物標（車両等）を検出可能となっている（フロントサイドレーダ１１）。レーダ１２は、車両１の左前側方部１ｃに配設されており、車両１の左側方および左前側方の物標（車両等）を検出可能となっている（フロントサイドレーダ１２）。

【0033】

レーダ１７は、車両１の右後ろ側方部１ｅに配設されており、車両１の右側方および右後側方の物標（車両等）を検出可能となっている（リヤサイドレーダ１７）。レーダ１８は、車両１の左後側方部１ｆに配設されており、車両１の左側方および左後側方の物標（車両等）を検出可能となっている（リヤサイドレーダ１８）。

【0034】

なお、以下の説明では、フロントサイドレーダ１１を「右前側方レーダ１１」と記載する場合があり、フロントサイドレーダ１２を「左前側方レーダ１２」と記載する場合がある。同様に、リヤサイドレーダ１７を「右後側方レーダ１７」と記載する場合があり、リヤサイドレーダ１８を「右後側方レーダ１８」と記載する場合がある。

【0035】

なお、本実施形態に係る「フロントレーダ１０」および「フロントサイドレーダ１１，１２」は、自車両の前方を走行する先行車両を検出可能な前方検出部に相当する。

【0036】

また、本実施形態に係る「フロントサイドレーダ１１，１２」および「リヤサイドレーダ１７，１８」は、隣車線における自車両の側方または前側方または後側方を走行する隣車両を検出可能な側方車両検出部に相当する。

【0037】

図１に示すように、車両１には、乗車する乗員に警報の発報が可能な警報機１５が設けられている。また、車両１には、運転者がアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）機能の作動／非作動を選択するためのＡＣＣスイッチ１３が設けられている。

【0038】

また、車両１には、コントローラ１４が設けられている。本実施形態におけるコントローラ１４は、追越し車両判定部に相当する。これについては、後述する。

【0039】

コントローラ１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されたマイクロプロセッサを有して構成されているとともに、図１および図２に示すように、フロントレーダ１０、フロントサイドレーダ１１，１２およびリヤサイドレーダ１７，１８などと接続されており、これらレーダ１０～１２，１７，１８の検出結果を取得するようになっている。本実施形態では、コントローラ１４、レーダ１０～１２，１７，１８およびＡＣＣスイッチ１３の組み合わせを以って車両制御装置１６が構成されている。

【0040】

図１および図２に示すように、コントローラ１４は、エンジン２、ブレーキ７ｒ，７ｌ，９ｒ，９ｌ、および警報機１５にも接続されており、受け付けた検出結果を基に、必要に応じて指令することができるようになっている。

【0041】

また、図２に示すように、コントローラ１４は、相対速度算出部１４１、第１車間距離算出部１４２、および第２車間距離算出部１４３を有する。これらについては、後述する。

【0042】

２．レーダ１０～１２，１７，１８の検出範囲
レーダ１０～１２，１７，１８のそれぞれの検出範囲について、図３を用いて説明する。図３は、車両１におけるレーダ１０～１２，１７，１８の検出範囲を示す模式平面図である。

【0043】

図３に示すように、車両１は、隣り合う２車線ＬＮ１，ＬＮ２のうち、左側の車線ＬＮ１を矢印Ａの方向に向けて走行している。車線ＬＮ１は、区画線ＤＬ１と区画線ＤＬ２とで区画されている。車線ＬＮ２は、区画線ＤＬ２と区画線ＤＬ３とで区画されている。

【0044】

前方レーダ１０は、車両１の前方のθ_１０の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。

【0045】

右前側方レーダ１１は、車両１の右前側方のθ_１１の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。

【0046】

左前側方レーダ１２は、車両１の左前側方のθ_１２の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。

【0047】

右後側方レーダ１７は、車両１の右後側方のθ_１７の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。

【0048】

左後側方レーダ１８は、車両１の左後側方のθ_１８の範囲に対してミリ波を発信し、物標（車両等）で反射されて戻ってきた反射波を受信する。

【0049】

ここで、図３に示すように、前方レーダ１０と右前側方レーダ１１とは、車両１の右前側方で、それぞれの検出範囲の一部同士が重複する。重複検出エリアは、その一部が車線ＬＮ２内にも配されている。

【0050】

また、前方レーダ１０と左前側方レーダ１２とは、車両１の左前側方で、それぞれの検出範囲の一部同士が重複する。

【0051】

また、右前側方レーダ１１と右後側方レーダ１７とは、車両１の右側方で、それぞれの検出範囲の一部同士が重複する。重複検出エリアは、その一部が車線ＬＮ２内にも配される。

【0052】

さらに、左前側方レーダ１２と左後側方レーダ１８とは、車両１の左側方で、それぞれの検出範囲の一部同士が重複する。

【0053】

なお、本実施形態では、車両１が５つのレーダ１０～１２，１７，１８を備える構成を一例としたが、レーダの設置数については増減が可能である。例えば、車両１の右側の側部や左側の側部にレーダを追加して設けることも可能である。

【0054】

３．レーダ１１，１２，１７，１８による他車両５０２検出箇所
レーダ１１，１２，１７，１８による、隣の車線ＬＮ２を走行する他車両５００の検出箇所について、図４を用いて説明する。図４は、レーダ１１，１７による他車両５００の検出箇所を示す模式平面図である。

【0055】

本実施形態に係る車両１では、レーダ１１は、物標である他車両５００の最も近い箇所（最近箇所）を検出するようになっている。具体的に、図４に示すように、自車両である車両１が矢印Ｂで示すように走行し、隣の車線ＬＮ２を走行する他車両５００が矢印Ｃで示すように走行している状況において、右前側方レーダ１１は、車両１に対して右斜め側方を走行している他車両５００を、左前側方部のバンパーの角部あたり（矢印Ｄ１で指し示す箇所）を検出する。

【0056】

また、レーダ１７についても、物標である他車両５００の最も近い箇所（最近箇所）を検出するようになっている。具体的に、図４に示すように、右後側方レーダ１７は、他車両５００を左前ドアのあたり（矢印Ｄ２で指し示す箇所）を検出する。

【0057】

なお、図４では、レーダ１２，１８の検出箇所については、特に図示をしなかったが、レーダ１１，１７と同様に、最近箇所を検出可能となっている。

【0058】

４．コントローラ１４における各部１４１～１４３の機能
コントローラ１４における各部１４１～１４３の機能について、図５を用いて説明する。図５は、自車両１に対する周辺車両５０１～５０３の位置関係を示す模式平面図である。

【0059】

先ず、コントローラ１４における相対速度算出部１４１の機能について説明する。

【0060】

図５に示す一例としての状況においては、自車両（車両）１が、左側の自車線ＬＮ１を速度Ｖ１で走行している。自車両１の前方には、先行車両５０２が走行している。そして、自車線ＬＮ１の右隣の隣車線ＬＮ２を隣車両５０１が走行し、隣車両５０１の前方を隣先行車両５０３が走行している。

【0061】

隣車両５０１は、自車両１の右側方よりもやや後方を、速度Ｖ２で走行している。

【0062】

相対速度算出部１４１は、フロントサイドレーダ１１およびリヤサイドレーダ１７の少なくとも一方の検出結果を基に、自車両１の速度Ｖ１に対する隣車両５０１の速度Ｖ２の相対速度△Ｖ（＝Ｖ２－Ｖ２）を算出する。

【0063】

次に、コントローラ１４における第１車間距離算出部１４２の機能について説明する。

【0064】

図５に示す一例としての状況においては、自車両１と先行車両５０２とが、車間距離Ｓ１を空けた状態で走行している。即ち、自車両１の前中央部１ａと先行車両５０２の後端部５０２ａとの間の距離は、Ｓ１である。

【0065】

コントローラ１４の第１車間距離算出部１４２は、フロントレーダ１０およびフロントサイドレーダ１１，１２の少なくとも１つの検出結果を基に、先行車両５０２の走行位置を算出し、自車両１と先行車両５０２との第１車間距離Ｓ１を算出する。

【0066】

次に、コントローラ１４における第２車間距離算出部１４３の機能について説明する。

【0067】

図５に示す一例としての状況においては、隣車線ＬＮ２の隣先行車両５０３は、自車線ＬＮ１の先行車両５０２よりもやや後方を走行している。この場合において、コントローラ１４における第２車間距離算出部１４３は、自車両１の前中央部１ａと隣先行車両５０３の後端部５０３ａとの間の、車線ＬＮ１，ＬＮ２の延伸方向での距離（第２車間距離）Ｓ２を算出する。

【0068】

即ち、第２車間距離算出部１４３は、フロントレーダ１０およびフロントサイドレーダ１１の少なくとも一方の検出結果を基に、自車両１の前中央部１ａから左右方向に仮想的に引いた前端仮想線Ｌ１と、隣先行車両５０３の後端部５０３ａとの間の距離（第２車間距離）Ｓ２を算出する。

【0069】

５．コントローラ１４による車両制御
車両制御装置１６におけるコントローラ１４が実行する車両制御方法について、図６から図１１を用いて説明する。図６は、コントローラ１４が実行する車両制御方法を示すフローチャートの一部であり、図７は、フローチャートの残部である。図８は、車両制御のためにコントローラ１４が設定する側方エリアＡＲ３，ＡＲ４および前側方エリアＡＲ１，ＡＲ２を示す模式平面図である。

【0070】

図９（ａ）は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きい場合に、隣車線ＬＮ２の隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３に侵入した状態を示す模式平面図であり、図９（ｂ）は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きい場合に、隣車線ＬＮ２の隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１に侵入した状態を示す模式平面図である。

【0071】

図１０は、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる状態を示す模式平面図である。図１１（ａ）は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２以下である場合に、隣車線ＬＮ２の隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３に侵入した状態を示す模式平面図であり、図１１（ｂ）は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きい場合に、隣車線ＬＮ２の隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１に侵入した状態を示す模式平面図である。

【0072】

図６に示すように、コントローラ１４による車両制御においては、ＡＣＣスイッチ１３がＯＮになっているか否かを判定する（ステップＳ１）。本実施形態では、ＡＣＣスイッチ１３がＯＦＦになっている場合には、制御をリターンすることとしている（ステップＳ１：Ｎｏ）。

【0073】

コントローラ１４は、ステップＳ１の判定において、ＡＣＣスイッチ１３がＯＮであると判定した場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、レーダ１０～１２，１７，１８による周辺車両５０１～５０３の検出結果を逐次取得する（ステップＳ２）。本実施形態では、自車両１の周辺に、図５を用いて説明した３台の周辺車両５０１～５０３が走行している状況を一例とする。

【0074】

コントローラ１４は、レーダ１０～１２，１７，１８による周辺車両５０１～５０３の検出結果に基づき、自車線ＬＮ１における自車両１の前方に先行車両５０２が存在し、自車両１が先行車両５０２に追従走行しているか否かを判定する（ステップＳ３）。コントローラ１４は、自車両１が先行車両５０２に対して追従走行していないと判定した場合には、制御をリターンする（ステップＳ３：Ｎｏ）。

【0075】

次に、コントローラ１４は、レーダ１０～１２，１７，１８による周辺車両５０１～５０３の検出結果に基づき、隣車線ＬＮ２を後方から接近する車両（隣車両５０１）が存在するか否かを判定するとともに（ステップＳ４）、隣車線ＬＮ２における隣車両５０１の前方に隣先行車両５０３が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。

【0076】

コントローラ１４は、隣車両５０１が存在しない場合、および隣先行車両５０３が存在しない場合には、制御をリターンする（ステップＳ４：Ｎｏ、ステップＳ５：Ｎｏ）。

【0077】

一方、コントローラ１４は、隣車両５０１および隣先行車両５０３が共に存在すると判定した場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ、ステップＳ５：Ｙｅｓ）、相対速度算出部１４１が自車両１と隣車両５０１との相対速度△Ｖを算出する（ステップＳ６）。そして、コントローラ１４の第１車間距離算出部１４２が第１車間距離Ｓ１を算出し（ステップＳ７）、第２車間距離算出部１４３が第２車間距離Ｓ２を算出する（ステップＳ８）。相対速度△Ｖ、第１車間距離Ｓ１、および第２車間距離Ｓ２の各算出については、図５を用いて説明した通りである。

【0078】

コントローラ１４は、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きいと判定した場合には（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、続いて相対速度△Ｖが予め設定された所定相対速度Ｖｔｈよりも高いか否かを判定する（ステップＳ１０）。

【0079】

コントローラ１４は、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈよりも高いと判定した場合には（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、隣車両（接近車両）５０１が自車両１の右側方エリアＡＲ３を並走中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。図８に示すように、側方エリアＡＲ３，ＡＲ４は、自車両１の前中央部１ａから左右方向に仮想的に引いた前端仮想線Ｌ１と、後端部１ｄから左右方向に仮想的に引いた後端仮想線Ｌ２との間に設定されるエリアである。

【0080】

コントローラ１４は、図９（ａ）に示すように、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中であると判定した場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、図１０の矢印Ｊ１，Ｊ２で示すように、当該隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断して、エンジン２等に対して加速の禁止を指令する（ステップＳ１２）。また、コントローラ１４は、加速の禁止を指令した場合には（ステップＳ１２）、併せて、警報機１５に対して発報指令を行う（ステップＳ１３）。

【0081】

一方、コントローラ１４は、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中ではないと判定した場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、当該隣車両５０１が自車両１の右前側方エリアＡＲ１を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。図８に示すように、前側方エリアＡＲ１，ＡＲ２は、前端仮想線Ｌ１の前方に設定されるエリアである。

【0082】

コントローラ１４は、図９（ｂ）に示すように、隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１を走行中であると判定した場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、図１０の矢印Ｊ１，Ｊ２で示すように、当該隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断して、エンジン２およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して減速を指令するとともに（ステップＳ１５）、警報機１５に対して発報指令を行う（ステップＳ１６）。

【0083】

コントローラ１４は、ステップＳ９の判定において、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２以下であると判定した場合には（ステップＳ９：Ｎｏ）、図７に示すように、相対速度△Ｖが予め設定された所定相対速度Ｖｔｈよりも高いか否かを判定する（ステップＳ１７）。

【0084】

コントローラ１４は、ステップＳ１７の判定において、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈ以下であると判定した場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、隣車両（接近車両）５０１が自車両１の右側方エリアＡＲ３を並走中であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。

【0085】

コントローラ１４は、図１１（ａ）に示すように、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中であると判定した場合には（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、当該隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断して、エンジン２等に対して加速の抑制を指令する（ステップＳ１９）。また、コントローラ１４は、加速の抑制を指令した場合には（ステップＳ１９）、併せて、警報機１５に対して発報指令を行う（ステップＳ２０）。

【0086】

一方、コントローラ１４は、ステップＳ１８の判定において、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中ではないと判定した場合には（ステップＳ１８：Ｎｏ）、当該隣車両５０１が自車両１の右前側方エリアＡＲ１を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

【0087】

コントローラ１４は、図１１（ｂ）に示すように、隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１を走行中であると判定した場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、当該隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断して、エンジン２およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して減速を指令するとともに（ステップＳ２２）、警報機１５に対して発報指令を行う（ステップＳ２３）。

【0088】

なお、加速の禁止、加速の抑制、および減速の各指令、および警報機１５への警報発報の指令については、各判定に係る状態が解除された時点でそれぞれ解除することとなっている。

【0089】

また、本実施形態では、図６のステップＳ６において、「加速の禁止指令」を行うこととしたが、「加速の抑制指令」とすることも可能である。

【0090】

６．隣車両５０１の割り込み可能性
隣車両５０１の割り込み可能性の高低について、第１車間距離Ｓ１と第２車間距離Ｓ２との大小、および相対速度△Ｖの高低との関係で説明する。

【0091】

図６および図７を用いて説明した車両制御方法における、隣車両５０１の割り込み可能性の高低を、表１に示す。

【0092】

【表1】

【0093】

表１に示すように、本実施形態では、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２よりも大きい場合（図９（ａ）、（ｂ）に示す場合）には、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈよりも大きい場合に、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が大きく、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈ以下である場合に、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性は小さい、と判断している。

【0094】

一方、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２以下である場合（図１１（ａ）、（ｂ）に示す場合）には、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈよりも大きい場合に、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が小さく、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈ以下である場合に、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性は小さい、と判断している。

【0095】

このような第１車間距離Ｓ１と第２車間距離Ｓ２との大小、および相対速度△Ｖの高低との関係と、隣車両５０１の割り込み可能性と、の関係についての知見は、本発明者が鋭意研究により得たものである。

【0096】

７．効果
本実施形態に係る車両制御装置１６では、自車両１の周囲に、先行車両５０２と隣先行車両５０３と隣車両５０１が存在し、図９（ａ）および図１１（ａ）に示すように隣車両５０１が自車両１の側方エリアＡＲ３に存在する場合には、自車両１の加速を抑制または禁止し、図９（ｂ）および図１１（ｂ）に示すように隣車両５０１が自車両１の前側方エリアＡＲ１に存在している場合には、自車両１を減速することとしている。よって、隣車両５０１が自車両１よりも前に出てから自車両１の速度調整を行う上記特許文献１に開示の技術に比べて、本実施形態に係る車両制御装置１６では、隣車両５０１が自車両１よりも前に出る前の段階から自車両１の速度調整（加速の抑制、加速の禁止、減速）を行うことで、安全性を確保しながら、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。

【0097】

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、自車両の周囲に、図９（ａ）に示すように先行車両５０２と隣先行車両５０３と隣車両５０１が存在し、隣車両５０１が自車両１の側方エリアＡＲ３に存在する場合であって、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈよりも大きい場合には、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断し、加速を禁止するので、より高い安全性を確保することができる。

【0098】

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、図６のステップＳ９、ステップＳ１０、およびステップＳ１１の各判定が“Ｙｅｓ”の場合に、自車両１の加速を禁止するので（ステップＳ１２）、早期に自車両１の速度調整がなされ、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのをより確実に抑制することができる。

【0099】

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、第１車間距離Ｓ１が第２車間距離Ｓ２以下であり（ステップＳ９：Ｎｏ）、相対速度△Ｖが所定相対速度Ｖｔｈ以下である場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでくる可能性が高いと判断し、加速を抑制または減速するので、図１１（ａ），（ｂ）のような状況においても、高い安全性を確保することができる。よって、本実施形態に係る車両制御装置１６では、上述同様に、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのをより確実に抑制することができる。

【0100】

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、追従走行時にのみ（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、周辺車両５０１～５０３に応じた加速抑制、加速禁止または減速を行うこととしているので、運転者の運転負荷を低減するための追従走行時における、運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。

【0101】

また、本実施形態に係る車両制御装置１６では、５つのレーダ１０～１２，１７，１８で周辺車両５０１～５０３を検出することとしているので、周囲の明暗や降雨の有無などにかかわらず、高精度に周辺車両を検知することができる。なお、車両に設けるレーダの数については、４つ以下、あるいは６つ以上であってもよい。

【0102】

以上のように、本実施形態に係る車両制御装置１６では、自車両１の周囲を走行する車両５０１～５０３の状況（位置、速度）に応じて自車両１の加速調整や速度調整を行うことで高い安全性を確保しながら、運転者を違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。

【0103】

［変形例１］
変形例１に係る車両制御装置の構成について、図１２を用いて説明する。図１２は、本変形例に係るレーダ１１，１７による他車両５０４の検出箇所を示す模式平面図である。なお、本変形例に係る車両制御装置は、以下で説明するレーダ１１，１７による他車両５０４の検出箇所について、上記実施形態との差異を有し、それ以外の構成については上記実施形態と同じであるので、重複となる構成についての説明を省略する。

【0104】

図１２に示すように、本変形例に係る車両１のレーダ１１，１７では、隣の車線ＬＮ２を走行する他車両５０４の各車両長さ中心Ｌ５０４を検出することが可能となっている。具体的に、レーダ１１，１７は、他車両５０４の車両長さＬ_Ｖを検出することができ、その中点（Ｌ_Ｖ／２の位置）である車両長さ中心Ｌ５０４を検出可能である。

【0105】

本変形例に係るレーダ１１は、他車両５０４の検出を、車両長さ中心Ｌ５０４に当たる箇所で行うこととしている（矢印Ｋで指し示す箇所）。同様に、レーダ１７も他車両５０４の検出を、車両長さ中心Ｌ５０４に当たる箇所で行うこととしている（矢印Ｋで指し示す箇所）。

【0106】

本変形例に係る車両制御装置では、隣の車線ＬＮ２を後方から接近してくる他車両５０４をその車両長さ中心Ｌ５０４で検出することとしているので、他車両５０４の検出箇所が車両１との相対位置によって変化することがなく、より正確な追越し車両判定を行うのに優位である。

【0107】

なお、図１２では、右側のフロントサイドレーダ１１およびリヤサイドレーダ１７を一例に、他車両５０４の検出箇所を図示したが、左側のフロントサイドレーダ１２およびリヤサイドレーダ１８についても、同様である。

【0108】

以上のような構成を備える本変形例に係る車両制御装置でも、レーダ１１，１２，１７，１８による他車両５０４の検出箇所を除き、上記実施形態に係る車両制御装置１６と同様の構成を有するので、上記と同じ効果を奏することが可能である。

【0109】

［変形例２］
変形例２に係る車両制御装置のコントローラ１４が実行する車両制御方法について、図１３を用いて説明する。図１３は変形例２に係るコントローラ１４が実行する車両制御方法を示すフローチャートの一部である。

【0110】

なお、図１３では図示を省略しているステップＳ１～Ｓ１０については、上記実施形態において、図６を用いて説明したステップＳ１～Ｓ１０と同じである。

【0111】

本変形例に係るコントローラ１４は、図９（ａ）に示すように隣車線ＬＮ２を後方から接近する隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中であると判定した場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、エンジン２等に対して加速の抑制を指令するとともに（ステップＳ１２）、警報機１５に対して警報の発報を指令する（ステップＳ１３）。

【0112】

本変形例に係るコントローラ１４は、警報の発報を指令するのと略同時に、内蔵するタイマーでの計時を開始する（ステップＳ２４）。そして、コントローラ１４は、タイマーによる計時時間Ｔが予め設定された所定時間Ｔｔｈを経過しているか否かを判定する（ステップＳ２５）。

【0113】

そして、コントローラ１４は、Ｔ＜Ｔｔｈの状態であると判定した場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、隣車両５０１が図１０に示すように自車両１の前方に割り込んだか否かを判定する（ステップＳ２６）。コントローラ１４は、ステップＳ２６の判定において、隣車両５０１が未だ自車両１の前方に割り込んでいないと判定した場合には（ステップＳ２６：Ｎｏ）、ステップＳ２５の判定に戻って制御を実行する。

【0114】

一方、コントローラ１４は、ステップＳ２６の判定において、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んだと判定した場合には（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、加速の抑制指令を解除するとともに（ステップＳ２７）、割り込み車両（隣車両）５０１に対して追従走行を行う（ステップＳ２８）。

【0115】

コントローラ１４は、ステップＳ２５の判定において、タイムアップ（Ｔ≧Ｔｔｈ）したと判定した場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、加速の抑制指令を解除する（ステップＳ３１）。

【0116】

コントローラ１４は、ステップＳ２８，Ｓ３１の実行後、警報機１５への発報指令を解除し（ステップＳ２９）、タイマーをリセットする（ステップＳ３０）。

【0117】

コントローラ１４は、隣車両５０１が右側方エリアＡＲ３を並走中ではないと判定した場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、当該隣車両５０１が自車両１の右前側方エリアＡＲ１を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。そして、コントローラ１４は、ステップＳ１４の判定において、図９（ｂ）に示すように、隣車両５０１が右前側方エリアＡＲ１を走行中であると判定した場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、エンジン２およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して減速指令するとともに（ステップＳ１５）、警報機１５に対して警報の発報を指令する（ステップＳ１６）。

【0118】

コントローラ１４は、警報の発報を指令するのと略同時に、内蔵するタイマーでの計時を開始する（ステップＳ３２）。そして、コントローラ１４は、タイマーによる計時時間Ｔが予め設定された所定時間Ｔｔｈを経過しているか否かを判定する（ステップＳ３３）。

【0119】

そして、コントローラ１４は、Ｔ＜Ｔｔｈの状態であると判定した場合には（ステップＳ３３：Ｎｏ）、隣車両５０１が図１０に示すように自車両１の前方に割り込んだか否かを判定する（ステップＳ３４）。コントローラ１４は、ステップＳ３４の判定において、隣車両５０１が未だ自車両１の前方に割り込んでいないと判定した場合には（ステップＳ３４：Ｎｏ）、ステップＳ３３の判定に戻って制御を実行する。

【0120】

一方、コントローラ１４は、ステップＳ３４の判定において、隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んだと判定した場合には（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、減速指令を解除するとともに（ステップＳ３５）、割り込み車両（隣車両）５０１に対して追従走行を行う（ステップＳ３６）。

【0121】

コントローラ１４は、ステップＳ３３の判定において、タイムアップ（Ｔ≧Ｔｔｈ）したと判定した場合には（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、減速指令を解除する（ステップＳ３７）。

【0122】

コントローラ１４は、ステップＳ３６，Ｓ３７の実行後、警報機１５への発報指令を解除し（ステップＳ２９）、タイマーをリセットする（ステップＳ３０）。

【0123】

なお、図１３では図示を省略したが、本変形に係る車両制御では、図７のステップＳ１８以降についても、上述の制御方法と同様の方法を採用することができる。即ち、コントローラ１４が所定条件の満足により加速の抑制や減速を指令した後、所定時間経過した後においても隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでこない場合には、該隣車両５０１は自車両１の前方に割り込んでこないと判断して、加速の抑制や減速の指令を解除する。

【0124】

本変形例に係る車両制御装置においても、上記実施形態に係る車両制御装置１６と基本的に同じ構成を有し、略同じ車両制御を実行することとしているので、上記同様の効果を奏することができる。

【0125】

また、本変形例に係る車両制御装置では、上記実施形態に係る車両制御装置１６による制御に加えて、加速の抑制指令や減速指令を行ってから所定時間Ｖｔｈが経過しても隣車両５０１が自車両１の前方に割り込んでこないような場合には、加速抑制または減速の指令を解除することとしているので、加速抑制または減速が不必要に長く継続されるのを防ぐことができ、このような観点からも運転者が違和感を覚えたりストレスを感じたりするのを抑制することができる。

【0126】

［その他の変形例］
上記実施形態および上記変形例１，２では、自車両１が走行する車線ＬＮ１に対して右側の車線ＬＮ２を隣車両５０１が後方より接近してくる態様を一例としたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、自車両が走行する車線の左側の車線を他車両が接近してくる態様について、当該接近してくる他車両が自車両の前方に割り込むか否かを予測することとしてもよい。

【0127】

上記実施形態および上記変形例１，２では、車両１の前中央部１ａに設けたフロントレーダ１０、前側方部１ｂ，１ｃに設けたフロントサイドレーダ１１，１２、後側方部１ｅ，１ｆに設けたリヤサイドレーダ１７，１８を以って、前方車両検出部、側方車両検出部、および隣車両検出部を構成することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、これらのレーダに代えて、撮像装置（カメラ）やレーザ装置などを採用することや、レーダに加えて、カメラやレーザ装置を設け、これらにより前方車両検出部、側方車両検出部、および隣車両検出部を構成することも可能である。

【0128】

また、上記実施形態および上記変形例１，２では、車両１の前側方部１ｂ、１ｃにフロントサイドレーダ１１，１２を設け、後側方部１ｅ，１ｆにリヤサイドレーダ１７，１８を設けることとしたが、これらの代わりに車両の側部などにレーダを設けることや、レーダ１１，１２，１７，１８に加えて、車両の側部などにレーダを設けることも可能である。

【0129】

上記実施形態および上記変形例１，２では、隣車両５０１が“割り込み車両”であると判定した場合に、警報機１５に対して警報を発報させ、且つ、エンジン２やブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して車両１の速度調整を実行することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、警報発報だけを行うこととしてもよいし、速度調整だけを行うこととしてもよい。

【0130】

上記実施形態および上記変形例１，２では、車両１の動力源としてエンジン２を一例として採用したが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、エンジンと電動モータとの組み合わせからなる動力源を備えるハイブリッド電気自動車（ＨＥＶ）や、電動モータを動力源として備える電気自動車（ＰＥＶ）等に本発明を適用することとしてもよい。

【符号の説明】

【0131】

１ 車両
１０ フロントレーダ（前方レーダ）
１１，１２ フロントサイドレーダ（前側方レーダ）
１３ ＡＣＣスイッチ
１４ コントローラ（車両制御部）
１５ 警報機
１６ 車両制御装置
１７，１８ リヤサイドレーダ（後側方レーダ）
１４１ 相対速度算出部
１４２ 第１車間距離算出部
１４３ 第２車間距離算出部
５０１ 対象車両
５０２ 先行車両
５０３ 隣先行車両
ＡＲ１，ＡＲ２ 前側方エリア
ＡＲ３，ＡＲ４ 側方エリア
Ｓ１ 第１車間距離
Ｓ２ 第２車間距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】