特許 7088654 機械式駐車場

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-13

(45)【発行日】2022-06-21

(54)【発明の名称】機械式駐車場

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20220614BHJP

【ＦＩ】

E04H6/18 601F

E04H6/18 601A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2017202595

(22)【出願日】2017-10-19

(65)【公開番号】P2019073958

(43)【公開日】2019-05-16

【審査請求日】2020-09-16

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】大場 浩一

【審査官】兼丸 弘道

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－２７６１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０８０７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１６１０８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－１１５４７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第９４／０１２７４８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｈ ６／００－６／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗降室に進入した車両を移送して格納する機械式駐車場であって、
前記乗降室内に投光された光の反射光に応じて物体の存在を検出する第１検出器と、
前記乗降室内から放射された熱放射の電磁波に応じて物体の存在を検出する第２検出器と、
前記第１検出器によって物体の存在が検出された場合、本機械式駐車場の動作を制限する制御部と、
を備え、
前記第１検出器は、前記乗降室の壁面際から内側に向かう方向を検出方向とし、
前記第２検出器は、前記乗降室の天井から下方に向かう方向を検出方向とし、前記乗降室のパレット配置部を囲む領域を検出領域とし、
前記制御部は、
入庫時には、前記乗降室内のパレット配置部及びその上方の空間において、前記第１検出器によって物体の存在が検出された場合、本機械式駐車場の動作を制限せず、
出庫時には、前記乗降室内の前記パレット配置部及びその上方の空間において、前記第１検出器によって物体の存在が検出された場合、本機械式駐車場の動作を制限するように制御することを特徴とする機械式駐車場。

【請求項2】

前記制御部は、前記第２検出器によって物体の存在が検出された場合、本機械式駐車場の動作を制限することを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場。

【請求項3】

前記乗降室は平面視において略矩形状であり、
前記第１検出器は、前記乗降室を平面視した場合に、前記乗降室の対角線上に離れて配置される一対の検出器を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の機械式駐車場。

【請求項4】

前記乗降室の壁面の近傍に開閉動作可能な扉を更に有し、
前記制御部は、前記第１検出器によって物体の存在が検出された場合、前記扉の閉動作を禁止することにより、本機械式駐車場の動作を制限することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の機械式駐車場。

【請求項5】

前記制御部は、前記第１検出器によって物体の存在が検出された場合、本機械式駐車場の動作を制限するとともに、異常状態を外部に報知することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の機械式駐車場。

【請求項6】

前記第１検出器は、水平方向に投光された光の反射光に応じて物体の存在を検出することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の機械式駐車場。

【請求項7】

前記第１検出器は、平面視の位置と高さとが異なる複数の検出器を含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の機械式駐車場。

【請求項8】

前記第１検出器は、水平面に平行な面において２次元で物体の存在を検出可能であることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の機械式駐車場。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車場に関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の車両を効率的に駐車できる駐車場として、機械式駐車場が知られている。機械式駐車場も種々の構造が提供されているが、その１つとしてパレット上に車両を載置し、このパレットを前後或いは左右にレールや溝を利用して移動させることにより、空いているパレットスペースへ運ぶ構成としたパレット式の機械式駐車場が提供されている。また、このパレット式の機械式駐車場にリフト及び立体的な駐車層を組み合わせることにより、より駐車効率を高めた機械式駐車場も提供されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、車両を入出庫階に呼び出されたパレット上に搭載して昇降操作させることにより格納するエレベータ式駐車装置が記載されている。特許文献１に記載の駐車装置では、入出庫階における昇降路の両側に乗降デッキが備えられており、当該乗降デッキ領域にはパッシブ赤外線センサが複数配置されている。パッシブ赤外線センサは乗降デッキ領域における人や動物を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００６－０７７４２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

発明者は機械式駐車場について以下のような認識を得た。乗降室に進入した車両をパレットに載せて移送するパレット式の機械式駐車場では、安全性を向上するために駐車場の各種操作の際に乗降室内の人の有無を検出することが望ましい。

【0006】

例えば、乗降室内の人の有無を検出するために、乗降室内に赤外線センサを設けることが考えられる。しかし、赤外線センサは、動いている状態の人の有無を検出する能力は高いが、実質的に静止している状態の人の有無を検出する能力は高いとはいえない。これらから、本発明者は、機械式駐車場には、乗降室内における人を検出する能力を向上して安全性を高める観点で改善すべき課題があることを認識した。このような検出能力の問題は、人に限られず、乗降室内に置き忘れた荷物や動物などの物体についても生じうる。以降の説明においては、簡単のため、人や荷物、動物等を総称して物体と記載する。
このような課題はパレット式の機械式駐車場に限られず他の種類の機械式駐車場についても生じうる。

【0007】

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗降室内における物体を検出する能力を向上して安全性を高めることが可能な機械式駐車場を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を移送して格納する機械式駐車場であって、乗降室内に投光された光の反射光に応じて物体の存在を検出する第１検出器と、第１検出器によって物体の存在が検出された場合、本機械式駐車場の動作を制限するように制御する制御部と、を備える。

【0009】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、乗降室内における物体を検出する能力を向上して安全性を高めることが可能な機械式駐車場を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態に係る機械式駐車場の正面図である。

【図2】図１の機械式駐車場の乗降室を示す斜視図である。

【図3】図１の機械式駐車場の乗降室の周囲を示す平面図である。

【図4】図１の機械式駐車場の第１検出器の動作の一例を説明する側面視の説明図である。

【図5】図１の機械式駐車場の第１検出器の動作の一例を説明する平面視の説明図である。

【図6】図１の機械式駐車場の判定領域の一例を示す平面図である。

【図7】図１の機械式駐車場の判定領域の別の一例を示す平面図である。

【図8】図１の機械式駐車場の構成の一例を示すブロック図である。

【図9】図１の機械式駐車場の入庫動作の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１の機械式駐車場の出庫動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明者は機械式駐車場について、安全性を高める観点で研究し、以下のような知見を得た。
乗降室に進入した車両を移送する移送機構を備える機械式駐車場は、安全な動作を確保するために、乗降室内における人の有無を検出することが望ましい。乗降室内の人の有無を検出するために、乗降室内に赤外線センサを設けることが考えられる。一例として、乗降室内の壁の高さ２ｍ程度の位置に、検出面を斜め下向きにして赤外線センサを設置する構成について検討した。この構成では、動いている状態の人の有無は検出可能であるが、実質的に静止している状態の人の有無は検出できない場合があることが判明した。

【0013】

また、この構成では、しゃがみこんだ子ども、床に伏せている人、床に倒れている人など、低い位置にいる人を検出することができない場合があった。このことから、本発明者は、この構成は人の検出能力が高いとはいえないとの知見を得た。また、この構成では、乗降室全体をカバーするためには設置するセンサの数が多くなることも判明した。上述のように、このような検出能力の問題は、人に限られず、物体全般において生じうる。

【0014】

そこで、本発明者は、投光した光の反射光に応じて物体を検出することにより、静止状態の物体を検出できることを見出した。この構成では、低い位置にいる物体を検出するように設定することも可能である。このように物体を検出した検出結果に基づき、その検出結果が通常状態と異なる異常状態である場合には機械式駐車場の動作を制限することにより、駐車場の安全性が一層高まることが期待できる。
実施形態はこのような知見と思索に基づいて案出されたもので、以下にその具体的な構成を説明する。

【0015】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0016】

［実施の形態］
図１は、実施の形態に係る機械式駐車場１００の正面図である。実施の形態に係る機械式駐車場１００は、乗降室１２に進入した自動車などの車両２０を格納棚１４へ格納する。以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。Ｘ軸方向は水平な左右方向に対応し、Ｚ軸方向は水平な前後方向に対応し、Ｙ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。Ｙ軸方向およびＺ軸方向はそれぞれＸ軸方向に直交する。

【0017】

まず、機械式駐車場１００の全体構成を説明する。機械式駐車場１００は、地上に設けられた建物２４の地下に地下３階まで設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。機械式駐車場１００は、乗降室１２と、パレット３６と、格納棚１４と、を備える。格納棚１４は建物２４の地下１階～３階それぞれに設けられる駐車室である。

【0018】

機械式駐車場１００は、パレットを用いたパレット式の駐車場である。機械式駐車場１００は、移送機構３７により、車両２０が搭載された状態のパレット３６を乗降室１２と格納棚１４との間で移送する。機械式駐車場１００は、後述する昇降装置を用いてこのパレット３６を昇降させる。機械式駐車場１００は、後述する移載装置を使用してパレットを面方向に移動させたりする。これらの動作により、機械式駐車場１００は格納棚１４に車両２０を駐車させるように構成される。なお、パレットを用いることは必須ではない。

【0019】

（乗降室）
図２は乗降室１２を示す斜視図である。図３は乗降室１２の周囲を示す平面図である。図２では車両２０の記載を省略している。乗降室１２は、機械式駐車場１００へ車両２０を入庫・出庫するために建物２４内に設けられている。機械式駐車場１００は、入庫の際、乗降室１２に入場した車両２０をその状態で格納棚１４に移送して格納する。機械式駐車場１００は、出庫の際、車両２０を乗降室１２に移送して退出させる。乗降室１２は、建物２４内において、例えば昇降路９６の上端に設けられる。

【0020】

乗降室１２は、床面１２ｇと、天井１２ｃと、壁部１２ｗと、出入口１６と、扉１８と、パレット配置部５２と、を備える。乗降室１２は、床面１２ｇと天井１２ｃの間において４方の壁部１２ｗによって画定された略直方体空間を囲む部屋である。乗降室１２の一方の壁部１２ｗに、車両２０が出入りするための出入口１６が設けられている。出入口１６には上下方向に開閉可能な扉１８が設けられている。

【0021】

扉１８は、待機時には閉じられており、車両２０が入場するときに開かれる。扉１８は、車両２０を格納するときには閉じられる。扉１８は、車両２０が退出するときには開かれ、車両２０が退出した後は閉じられる。扉１８の開閉動作は、後述する制御部３２によって制御される。

【0022】

乗降室１２の床面１２ｇには、乗降室１２と昇降路とを連通するパレット出庫口２６が設けられている。このパレット出庫口２６の大きさは、パレット３６がパレット出庫口２６の周面と干渉することなく通過できるように、平面視でのそのパレットの大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。実施の形態のパレット出庫口２６は、例えば略矩形状を有する。

【0023】

（パレット配置部）
パレット配置部５２は、乗降室１２内において移送される車両２０を載置するパレット３６が配置される領域である。本例では、パレット配置部５２は、パレット３６の外縁に沿った矩形状の領域としている。移送される車両２０は、パレット配置部５２に配置されるパレット３６上で待機する。

【0024】

次に、機械式駐車場１００の乗降室１２の周辺の構成について説明する。図３に示すように、機械式駐車場１００は、第１検出器４４と、第２検出器４８と、操作盤２８と、制御装置３０と、を主に含む。制御装置３０は判定部４０および制御部３２を含む。操作盤２８は乗降室１２の外側に設けられる。制御装置３０は乗降室１２の内側に設けられる。制御装置３０は乗降室１２の内側に限られず他の場所に設けられてもよい。判定部４０は、乗降室１２内が異常であるか否かの異常判定を行う。制御部３２は、機械式駐車場１００の動作を制御する。特に、制御部３２は、主に出入口１６の扉１８の開閉動作や、後述する移送機構の動作などを制御する。判定部４０および制御部３２については後述する。

【0025】

（第１検出器）
図４、図５も参照して、第１検出器４４について説明する。図４は、第１検出器４４の動作の一例を説明する側面視の説明図である。図５は、第１検出器４４の動作の一例を説明する平面視の説明図である。これらの図では、理解を容易にするため、各部の寸法は実際と異なる比率で示している。第１検出器４４は、乗降室１２内に出力光４４ｅを投光して、物体４４ｊからの反射光４４ｆを検出する。反射物体としては、人、動物、荷物、車両、壁、駐車場の装置など出力光４４ｅを受けて反射光４４ｆを放出するものが含まれる。ここでは、物体４４ｊが人である例について説明する。

【0026】

第１検出器４４は、出力光４４ｅを投光する投光部（不図示）と、反射光４４ｆを受光する受光部（不図示）と、含んでいる。投光部と受光部は、離れて配置されてもよいが、本例では一体に配置されている。第１検出器４４は、公知の原理に基づいて物体４４ｊまでの距離Ｌｄを特定する。本例では、第１検出器４４は、出力光４４ｅを所定の周波数のパルスとして出力し、このパルスの出力タイミングと受光した反射光４４ｆのタイミングとの時間差および周波数に基づいて物体４４ｊまでの距離Ｌｄを特定している。

【0027】

第１検出器４４は、ひとつまたは複数の検出器を含んでもよい。一例として、第１検出器４４は、平面視において、パレット配置部５２を挟むように配置された一対の検出器を含んでもよい。図３の例では、乗降室１２は平面視において略矩形状であり、第１検出器４４は、乗降室１２を平面視した場合に、乗降室１２の対角線上に離れて配置される一対の検出器４４ｂ、４４ｃを含んでいる。一対の検出器４４ｂ、４４ｃを総括するときは各検出器という。

【0028】

第１検出器４４は、乗降室１２の床面１２ｇから所定の高さにおいて出力光４４ｅを投光するように配置されている。図４の例では、検出器４４ｂは床面１２ｇからの高さＨ１に出力光４４ｅ（Ａ）を投光するように配置されている。検出器４４ｃは床面１２ｇからの高さＨ２に出力光４４ｅ（Ｂ）を投光するように配置されている。出力光４４ｅの高さは、所望の条件に応じて設定することができる。例えば、立っている人およびしゃがみこんでいる子どもなど低い位置にいる人を検出可能にするために、高さＨ１、Ｈ２は、５ｃｍ～２０ｃｍの範囲に設定されている。高さＨ１、Ｈ２は、好ましくは８～１２ｃｍの範囲に設定されてもよい。高さＨ１と高さＨ２とは、同じであってもよく、異なっていてもよい。本例では、互いの出力光の影響を受けにくくするために、一対の検出器４４ｂ、４４ｃの高さＨ１、Ｈ２に１ｃｍ～５ｃｍの範囲で差を設けている。

【0029】

出力光４４ｅとしては、所望の特性に応じていろいろな種類の光を採用することができる。本例では、出力光４４ｅはレーザ光であり、第１検出器４４はレーザセンサとして機能する。第１検出器４４は、出力光４４ｅの光路上において、第１検出器４４に最も近い物体４４ｊまでの距離Ｌｄを取得することができる。出力光４４ｅの光路の方向は一定であってもよいが、本例では、出力光４４ｅは所定の方向に扇状にスキャンされる。この結果、第１検出器４４は、扇状のスキャン面における物体４４ｊまでの距離Ｌｄを特定することができる。出力光４４ｅのスキャン方向に制限はないが、本例では、出力光４４ｅは水平方向にスキャンされる。したがって、第１検出器４４は水平面に平行なスキャン面を形成する。出力光４４ｅのスキャン面は水平面に対して傾斜していてもよい。

【0030】

各検出器は、互いに直交する一方の壁面と他方の壁面の出会った入隅部１２ｈ、１２ｊの近傍に設けられる。出力光４４ｅは、一方の壁面１２ｗｂ、１２ｗｄに平行な角度から、他方の壁面１２ｗａ、１２ｗｃに平行な角度まで、略９０°の検出領域４４ｋをスキャンする。各検出器は、スキャンされた出力光４４ｅにより、物体４４ｊを検出したときの角度θｄと、検出した距離Ｌｄと、を特定することができる。角度θｄは、任意の方向に対する角度であってもよい。図５の例では、角度θｄは、平面視における左右方向（Ｘ軸方向）に対する角度である。

【0031】

（第２検出器）
第２検出器４８について説明する。図４に示すように、第２検出器４８は、乗降室１２内の熱放射の発生源４８ｂの動きを検出して物体の存在を検出する。熱放射の発生源４８ｂとしては、人、動物、車両、床、移送機構などが考えられる。熱放射の発生源４８ｂは、その温度に対応する波長の電磁波４８ｅを放射する。ここでは、発生源４８ｂが人であり、電磁波４８ｅが赤外線である例について説明する。

【0032】

第２検出器４８としては、公知の原理に基づく検出機構を採用することができる。本例では、第２検出器４８は、焦電効果を利用した焦電素子（不図示）を含む赤外線センサとして機能する。第２検出器４８は、発生源４８ｂの温度に応じた波長の電磁波４８ｅの画像をレンズを介して焦電素子に結像させることにより、検出範囲内の温度分布を検出することができる。

【0033】

第２検出器４８は、ひとつまたは複数のセンサを含んでもよい。図３、４の例では、第２検出器４８はひとつのセンサを含んでいる。第２検出器４８は、乗降室１２の天井１２ｃに入力面を鉛直方向で略下向に設けられている。第２検出器４８は、平面視において、パレット配置部５２の中心近傍に設けられてもよい。第２検出器４８は、平面視にて、パレット配置部５２を含む領域（以下、検出領域４８ｍという）での発生源４８ｂである人の存在を検出する。

【0034】

（判定部）
判定部４０は、第１検出器４４の検出結果および第２検出器４８の検出結果に応じて異常判定を行う。判定部４０は、第１判定部４１と、第２判定部４２と、を含んでいる。判定部４０の第１判定部４１は、第１検出器４４の検出結果に応じて、乗降室１２の内部が異常であるか否かの異常判定を行う。第１判定部４１は、それぞれ検出器４４ｂ、４４ｃに対応する判定部４１ｂ、４１ｃを含んでいる。第２判定部４２は、第２検出器４８の検出結果に応じて乗降室１２の内部が異常であるか否かの異常判定を行う。

【0035】

（第１判定部）
第１判定部４１について説明する。第１判定部４１は、入庫時において、乗降室１２内のパレット配置部５２及びその上方の空間を除く領域において、第１検出器４４が物体の存在を検出した場合に異常と判定する。図６は、入庫時における、第１検出器４４の判定領域４４ｐの一例を示す平面図である。判定領域４４ｐは、検出領域４４ｋのうち、異常判定の対象とする領域である。以下、平面視における判定領域４４ｐについて説明する。図６において、左上から右下に向かう線分が引かれた領域が検出器４４ｂの判定領域４４ｐ１であり、右上から左下に向かう線分が引かれた領域が検出器４４ｃの判定領域４４ｐ２である。そして、判定領域４４ｐは、検出器４４ｂ、４４ｃの判定領域４４ｐ１、４４ｐ２を合成した領域である。つまり、第１判定部４１は、入庫時には乗降室１２内のパレット配置部５２を除く判定領域４４ｐにおいて異常判定を行う。入庫時には、パレット配置部５２には車両２０が存在するから、パレット配置部５２を含めて異常判定すると、車両２０を検出して異常と判定する不都合が生じるからである。

【0036】

このため、図５に示すように、第１判定部４１は、検出時の出力光４４ｅの角度に対応して判定領域４４ｐを設定している。つまり、検出時の出力光４４ｅの角度に対応して境界線４４ｕを設定し、第１検出器４４の位置を基準に境界線４４ｕより近い側を判定領域４４ｐとし、境界線４４ｕより遠い側を非判定領域４４ｓとしている。第１判定部４１は、検出領域４４ｋであっても、非判定領域４４ｓにて物体を検出した場合は、異常判定の対象としないように構成されている。図６の例では、判定領域４４ｐは、検出領域４４ｋからパレット配置部５２を除いた領域である。

【0037】

（異常判定）
異常判定は、検出結果が所定の状態と異なる場合に、物体の存在を検出しており異常であると判定することを意味する。ここで所定の状態とは、乗降室１２内において車両２０や人が存在しないときにおける第１検出器４４の検出結果に応じて設定される基準の状態である。車両２０や人が存在しないときには、第１検出器４４は、乗降室１２の壁部１２ｗや移送機構などの駐車場の設備を検出している。つまり、第１判定部４１は、駐車場の設備を検出している状態を基準にして、この設備と異なる位置（この設備より近い位置）にて物体４４ｊを検出した場合に異常と判定する。一例として、第１判定部４１は、出力光４４ｅのスキャンをしたときに第１検出器４４の検出結果を記憶し、その記憶した検出結果を基準にしてもよい。第１判定部４１は、その記憶後に新たに出力光４４ｅをスキャンしたときの第１検出器４４の検出結果が、記憶した検出結果と有意に異なる場合に異常と判定することができる。

【0038】

図７は、出庫時における、第１検出器４４の判定領域４４ｑの別の一例を示す平面図である。判定領域４４ｑは、検出領域４４ｋのうち、異常判定の対象とする領域である。以下、平面視における判定領域４４ｑについて説明する。図６において、左上から右下に向かう線分が引かれた領域が検出器４４ｂの判定領域４４ｑ１であり、右上から左下に向かう線分が引かれた領域が検出器４４ｃの判定領域４４ｑ２である。そして、判定領域４４ｑは、検出器４４ｂ、４４ｃの判定領域４４ｑ１、４４ｑ２を合成した領域である。第１判定部４１は、出庫時において、乗降室１２内のパレット配置部５２を含む判定領域４４ｑにおいて異常判定を行う。つまり、出庫時には、乗降室１２内のパレット配置部５２及びその上方の空間も含め、乗降室１２内の全域において、第１検出器４４が物体の存在を検出した場合に異常と判定する。出庫時には、乗降室１２の内部には車両２０が存在しないから、パレット配置部５２を含めて異常判定しても不都合は生じないからである。むしろ、車両２０が存在しない状態では、パレット配置部５２に人が存在する可能性があるので、パレット配置部５２を含めて異常判定することが望ましい。このように、第１判定部４１は、入庫時と出庫時とにおいて、判定領域４４ｐと判定領域４４ｑとの間で判定領域を切り替え可能に構成されている。

【0039】

（第２判定部）
第２判定部４２について説明する。第２判定部４２は、第２検出器４８が発生源４８ｂの存在を検出したときに異常であると判定する。第２検出器４８が赤外線センサである場合、第２判定部４２は、背景温度が十分に低い状態であれば、検出した温度分布の中に高温の領域が存在するときに、人を検出したと異常判定することができる。しかし、壁面や床面の温度、車体の温度が高いときなど背景温度が高温である状態では、温度差だけで人の存在を検出することは難しい。そこで、本例では、第２判定部４２は、発生源４８ｂから放射される電磁波４８ｅの変動に応じて発生源４８ｂの存在を検出している。

【0040】

一例として、第２判定部４２は、直前に第２検出器４８が検出した温度分布との差分により異常判定を行うようにしてもよい。具体的には、第２判定部４２は、直前に第２検出器４８が検出した温度分布を記憶し、その記憶した温度分布を基準にして異常判定を行う。特に、第２判定部４２は、所定のインターバルごとに、第２検出器４８が検出した温度分布を記憶し、その記憶した温度分布を基準に異常判定している。第２判定部４２は、その記憶後に第２検出器４８が新たに検出した温度分布が、記憶した温度分布と有意に異なる場合に異常と判定している。このように差分を用いて判定することにより、第２検出器４８は動いている人を検出することができる。

【0041】

図６に示すように、入庫時において、第１判定部４１は、パレット配置部５２については異常判定を行わない。このため、第２検出器４８は、少なくともパレット配置部５２を含む領域にて発生源４８ｂの存在を検出することが望ましい。第２検出器４８は、その検出領域４８ｍが、平面視にてパレット配置部５２を含むように設定されている。つまり、第２検出器４８は、第１判定部４１が異常判定を行わない領域について発生源４８ｂの存在を検出するように構成されている。

【0042】

第１判定部４１および第２判定部４２は、その異常判定の結果を制御部３２に出力する。制御部３２はその判定結果に応じて機械式駐車場１００の動作を制御する。制御部３２は、第１判定部４１および第２判定部４２の少なくとも一方が異常と判定している状態では、機械式駐車場１００の動作を制限する。一例として、制御部３２は、入庫時に異常と判定している状態では、出入口１６の扉１８の閉動作および後述する移送機構３７の動作を禁止または停止する。一例として、制御部３２は、出庫時に異常と判定している状態では、出入口１６の扉１８の閉動作を禁止または停止する。

【0043】

（操作盤）
次に操作盤２８について説明する。操作盤２８は、駐車場の利用者または駐車場の管理者に対するユーザインタフェースとしての機能を有する。操作盤２８は、扉１８や移送機構３７の動作開始などの操作の入力を受け付けて、操作結果を制御部３２に出力するとともに駐車場の動作状態などを表示するタッチパネル（不図示）を備えてもよい。

【0044】

次に制御装置３０について説明する。図８は、機械式駐車場１００の構成の一例を示すブロック図である。図８は説明の上で重要ではない要素の一部を省略して表示している。図８に示す制御装置３０の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

【0045】

制御装置３０は、制御部３２、判定部４０と、を含む。制御部３２は、操作結果取得部３２ｄと、扉制御部３２ｇと、移送制御部３２ｈと、を含む。操作結果取得部３２ｄは、操作盤２８からその操作結果を取得する。扉制御部３２ｇは、出入口１６を開閉するように扉１８の開動作および閉動作を制御する。移送制御部３２ｈは、乗降室１２のパレット配置部５２と格納棚１４との間で車両２０を移送するように移送機構３７を制御する。

【0046】

次に、図１を参照して、実施の形態の機械式駐車場１００のその他の構成を説明する。機械式駐車場１００において、移送機構３７は、車両２０を載せたパレット３６を乗降室１２と格納棚１４との間で移送して格納または搬出する機構である。移送機構３７は第１移載装置３８と、第２移載装置３９と、複数（例えば、２本または４本）のマスト９０と、リフトフレーム８８と、昇降装置９４と、を含む。第２移載装置３９は複数設けられる。１階～３階の格納棚１４はそれぞれ複数（例えば、１０）の駐車スペースを含む。それら複数の駐車スペースは、平面視した場合に移載方向（図のＸ軸方向）に５行、移載方向と実質的に直交する交差方向（図のＺ軸方向）に２列のマトリクス状に配列される。駐車スペースはパレットと共に車両２０が駐車されうる格納棚内の一つの駐車領域（駐車の１単位）である。１階～３階の格納棚１４それぞれは、格納棚の床を画定するフレーム８０を含む。それぞれのフレーム８０には第２移載装置３９が固定される。

【0047】

各マスト９０は断面が略矩形の昇降路９６の隅に設けられる支柱として機能する。リフトフレーム８８は、平面視で略矩形状に形成され、複数のマスト９０に昇降自在に支持される。リフトフレーム８８の上部には第１移載装置３８が搭載される。昇降装置９４は昇降路９６に沿ってリフトフレーム８８を昇降させる。第１移載装置３８の上部にはパレットが搭載される。第１移載装置３８は、移載方向にパレットを移動可能に構成される。パレット３６はいずれも平板状の部材である。パレット３６の車両２０が搭載される上面すなわち車両２０の搭載面は略矩形である。パレット３６は画一的な大きさを有する。

【0048】

（入庫動作）
次に、以上のように構成された機械式駐車場１００の入庫動作の一例について説明する。図９は、実施の形態に係る機械式駐車場１００の入庫動作の一例を示すフローチャートである。図９は、運転者または係員が操作盤２８の入庫ボタン（不図示）を押下げてから、乗降室１２に入場した車両２０を格納棚１４に移送するまでの処理Ｓ１００を示している。

【0049】

処理が始まると、制御部３２は、操作結果取得部３２ｄを介して操作盤２８の操作結果を取得し、入庫ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。入庫ボタンが押されていない場合（ステップＳ１０２のＮ）、制御部３２は、処理をステップＳ１０２の先頭に戻し、ステップＳ１０２を繰り返す。

【0050】

入庫ボタンが押された場合（ステップＳ１０２のＹ）、制御部３２は、乗降室１２の出入口１６の扉１８を開く（開動作を行う）ように扉１８を制御する（ステップＳ１０４）。扉１８が開いたら、運転者は、車両２０を乗降室１２に入場させて、パレット配置部５２のパレット３６上に停車させる（ステップＳ１０６）。車両２０を入場させたら、運転者らは乗降室１２を退出する。運転者らが退出したら、運転者または係員は操作盤２８から閉ボタン（不図示）を操作する。閉ボタンは、扉１８を閉じて車両２０を載せたパレット３６を格納棚１４に移送させる動作を起動するための操作ボタンである。閉ボタンを押下げることによりこの一連の動作が開始される。

【0051】

扉１８が開いたら、制御部３２は、操作結果取得部３２ｄを介して操作盤２８の操作結果を取得し、閉ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。閉ボタンが押されていない場合（ステップＳ１０８のＮ）、制御部３２は、処理をステップＳ１０８の先頭に戻し、ステップＳ１０８を繰り返す。

【0052】

閉ボタンが押された場合（ステップＳ１０８のＹ）、第１判定部４１は、第１検出器４４から検出結果１を取得する（ステップＳ１１０）。検出結果１を取得したら、第１判定部４１は、検出結果１が異常であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。つまり、第１判定部４１は、第１検出器４４が物体を検出したか否かを判定する。このステップにて、第１判定部４１の判定部４１ｂ、４１ｃは、第１検出器４４の検出器４４ｂ、４４ｃの検出結果について異常判定を行う。第１判定部４１は、判定部４１ｂ、４１ｃのいずれかが異常と判定した場合、検出結果１が異常であると判定する。一方で、判定部４１ｂ、４１ｃの両方で異常と判定されなかった場合、第１判定部４１は検出結果１が異常でないと判定する。第１判定部４１は、入庫動作時において、乗降室１２内のパレット配置部５２を除く判定領域４４ｐにおいて異常判定を行う（図６を参照）。

【0053】

検出結果１が異常である場合（ステップＳ１１２のＹ）、制御部３２は、機械式駐車場１００の動作を制限する（ステップＳ１１８）。この例では、扉１８の閉動作および、移送機構３７の移送動作を禁止する。既に、これらの動作が起動していた場合は、その動作を停止させる。

【0054】

機械式駐車場１００の動作を制限したら、制御部３２は、運転者や係員、すなわち外部に異常状態を知らせるために警報を提示（報知）する（１２０）。警報は音、光、画像などを出力することにより提示されてもよい。警報を提示したら、制御部３２は、処理をステップＳ１０８の先頭に戻し、ステップＳ１０８～Ｓ１２０の処理を繰り返す。この間、扉１８や移送機構３７は動作しない状態を継続する。

【0055】

検出結果１が異常でない場合（ステップＳ１１２のＮ）、第２判定部４２は、第２検出器４８から検出結果２を取得する（ステップＳ１１４）。検出結果２を取得したら、第２判定部４２は、検出結果２が異常であるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。つまり、第２判定部４２は、第２検出器４８が物体を検出したか否かを判定する。このステップにて、第２判定部４２は、第２検出器４８の検出結果について異常判定を行う。

【0056】

検出結果２が異常である場合（ステップＳ１１６のＹ）、制御部３２は、処理をステップＳ１１８に移行する。ステップＳ１１８、Ｓ１２０およびステップＳ１０８に戻る処理は前述した通りである。つまり、ステップＳ１１８、Ｓ１２０は、検出結果１および検出結果２のいずれかが異常である場合に実行される。

【0057】

検出結果２が異常でない場合（ステップＳ１１６のＮ）、制御部３２は、扉１８を閉じて、車両２０を移送するように、扉１８および移送機構３７を制御する（ステップＳ１２２、Ｓ１２４）。車両２０を移送したら、制御部３２は、処理Ｓ１００を終了する。なお、処理Ｓ１００はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを削除したり、ステップの順序を変更したりすることも可能である。

【0058】

（出庫動作）
次に、機械式駐車場１００の出庫動作の一例について説明する。図１０は、実施の形態に係る機械式駐車場１００の出庫動作の一例を示すフローチャートである。図１０は、運転者または係員が操作盤２８の出庫ボタン（不図示）を押下げてから、車両２０を格納棚１４から乗降室１２に移送させ、出入口１６の扉１８を開いて車両２０を退出させ、扉１８を閉じるまでの処理Ｓ１４０を示している。

【0059】

処理が始まると、制御部３２は、操作結果取得部３２ｄを介して操作盤２８の操作結果を取得し、出庫ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ１４２）。出庫ボタンが押されていない場合（ステップＳ１４２のＮ）、制御部３２は、処理をステップＳ１４２の先頭に戻し、ステップＳ１４２を繰り返す。

【0060】

出庫ボタンが押された場合（ステップＳ１４２のＹ）、制御部３２は、車両２０を載せたパレット３６を格納棚１４からパレット配置部５２に移送するように移送機構３７を制御する（ステップＳ１４４）。車両２０を移送したら、制御部３２は、乗降室１２の出入口１６の扉１８を開くように扉１８を制御する（ステップＳ１４６）。

【0061】

扉１８が開いたら、運転者は、車両２０を乗降室１２から退出させる（ステップＳ１４８）。車両２０が退出したら、運転者または係員は操作盤２８から閉ボタン（不図示）を操作する。この場合の閉ボタンは、扉１８を閉じるための操作ボタンである。閉ボタンを押下げることにより扉１８の閉動作が開始される。

【0062】

扉１８が開いたら、制御部３２は、操作結果取得部３２ｄを介して操作盤２８の操作結果を取得し、閉ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ１５０）。閉ボタンが押されていない場合（ステップＳ１５０のＮ）、制御部３２は、処理をステップＳ１５０の先頭に戻し、ステップＳ１５０を繰り返す。

【0063】

閉ボタンが押された場合（ステップＳ１５０のＹ）、第１判定部４１は、第１検出器４４から検出結果１を取得する（ステップＳ１５２）。検出結果１を取得したら、第１判定部４１は、検出結果１が異常であるか否かを判定する（ステップＳ１５４）。つまり、第１判定部４１は、第１検出器４４が物体を検出したか否かを判定する。このステップにて、第１判定部４１の判定部４１ｂ、４１ｃは、第１検出器４４の検出器４４ｂ、４４ｃの検出結果について異常判定を行う。第１判定部４１は、判定部４１ｂ、４１ｃのいずれかが異常と判定した場合、第１判定部４１として異常と判定する。一方で、判定部４１ｂ、４１ｃの両方で異常と判定されなかった場合、第１判定部４１は検出結果１が異常でないと判定する。第１判定部４１は、出庫動作時において、乗降室１２内のパレット配置部５２を含む判定領域４４ｑにおいて異常判定を行う（図７を参照）。

【0064】

検出結果１が異常である場合（ステップＳ１５４のＹ）、制御部３２は、機械式駐車場１００の動作を制限する（ステップＳ１６０）。この例では、扉１８の閉動作および、移送機構３７の動作を禁止する。既にこれらの動作が起動していた場合は、その動作を停止させる。

【0065】

機械式駐車場１００の動作を制限したら、制御部３２は、運転者や係員に異常状態を知らせるために警報を提示する（Ｓ１６２）。警報は音、光、画像などを出力することにより提示されてもよい。警報を提示したら、制御部３２は、処理をステップＳ１５０の先頭に戻し、ステップＳ１５０～Ｓ１６２の処理を繰り返す。この間、扉１８や移送機構３７は動作しない状態を継続する。

【0066】

検出結果１が異常でない場合（ステップＳ１５４のＮ）、第２判定部４２は、第２検出器４８から検出結果２を取得する（ステップＳ１５６）。検出結果２を取得したら、第２判定部４２は、検出結果２が異常であるか否かを判定する（ステップＳ１５８）。つまり、第２判定部４２は、第２検出器４８が物体を検出したか否かを判定する。このステップにて、第２判定部４２は、第２検出器４８の検出結果について異常判定を行う。

【0067】

検出結果２が異常である場合（ステップＳ１５８のＹ）、制御部３２は、処理をステップＳ１６０に移行する。ステップＳ１６０～Ｓ１６２およびステップＳ１５０に戻る処理は前述した通りである。つまり、ステップＳ１６０～Ｓ１６２は、検出結果１および検出結果２のいずれかが異常である場合に実行される。

【0068】

検出結果２が異常でない場合（ステップＳ１５８のＮ）、制御部３２は、扉１８を閉じる（閉動作を行う）ように、扉１８を制御する（ステップＳ１６４）。扉１８が閉じたら、制御部３２は、処理Ｓ１４０を終了する。なお、処理Ｓ１４０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを削除したり、ステップの順序を変更したりすることも可能である。

【0069】

次に、このように構成された実施の形態の機械式駐車場１００の作用・効果を説明する。

【0070】

実施の形態の機械式駐車場１００は、乗降室１２に進入した車両２０を移送して格納する機械式駐車場であって、乗降室１２内に投光し、その反射光に応じて物体の存在を検出する第１検出器４４と、第１検出器４４の検出結果に応じて、乗降室１２の内部が異常であるか否かの異常判定を行う判定部４０と、機械式駐車場１００の動作を制御する制御部３２と、を備え、制御部３２は、判定部４０が異常と判定している場合には、機械式駐車場１００の動作を制限する。この構成によれば、投光した光の反射光に応じて物体の存在を検出する第１検出器４４を備えるので、乗降室１２の内部における人を検出する能力を向上して安全性を高めることが可能になる。

【0071】

更に、実施の形態の機械式駐車場１００は、乗降室１２内の熱放射の発生源４８ｂの動きを検出して物体の存在を検出する第２検出器４８を備え、判定部４０は、第１検出器４４の検出結果に加えて、第２検出器４８の検出結果に応じて異常判定を行う。この構成によれば、第１検出器４４に加えて、検出原理の異なる第２検出器４８を備えるので、乗降室１２内における人を検出する能力を一層向上して安全性を高めることが可能になる。

【0072】

実施の形態の機械式駐車場１００では、乗降室１２内には、車両２０を載置するパレット３６が配置されるパレット配置部５２が設けられ、第１判定部４１は、乗降室１２内のパレット配置部５２及びその上方の空間を除く領域において、第１検出器４４が物体の存在を検出した場合に異常と判定する。一方で、パレット配置部５２及びその上方の空間においては、第１検出器４４によって物体の存在が検出されたとしても、第１判定部４１は異常でないと判定する。この構成によれば、パレット３６上に車両２０が配置された状態でも、車両２０の存在に起因して異常と判定される可能性が減り、判定の信頼性を高めることが可能になる。

【0073】

実施の形態の機械式駐車場１００では、第２判定部４２は、乗降室１２内の少なくともパレット配置部５２を含む領域において、第２検出器４８が物体の存在を検出した場合に異常と判定する。この構成によれば、パレット配置部５２を含む領域において第２検出器４８が物体の存在を検出するので、検出漏れを減らすことが可能になる。

【0074】

実施の形態の機械式駐車場１００では、乗降室１２は平面視において略矩形状であり、第１検出器４４は、乗降室１２を平面視した場合に、乗降室１２の対角線上に離れて配置される一対の検出器を含む。この構成によれば、対角線上に離れて配置される一対の検出器により物体の存在を検出するので、一つの検出器により検出する場合に比べて、検出漏れを減らすことが可能になる。この構成では、パレット３６上に車両２０が配置された状態における第１検出器４４の死角を減らすことができる。

【0075】

実施の形態の機械式駐車場１００では、第１検出器４４は、乗降室１２の床面から所定の高さにおいて投光するように配置される。この構成によれば、しゃがみこんでいる子どもなど低い位置にいる人を検出できるように投光の高さを設定することができる。この構成では、乗降室１２内における人を検出する能力を一層向上して安全性を高めることが可能になる。

【0076】

実施の形態の機械式駐車場１００では、判定部４０は、入庫時には、乗降室１２内のパレット配置部５２及びその上方の空間を除く領域において、第１検出器４４が物体の存在を検出した場合に異常と判定し、出庫時には、乗降室１２内のパレット配置部５２及びその上方の空間を含む領域において、第１検出器４４が物体の存在を検出した場合に異常と判定する。この構成によれば、入庫時と出庫時とで第１検出器４４による検出範囲を切り替えることができる。この構成では、パレット３６上に車両２０が配置された状態での誤判定を減らし、車両２０が存在しない状態での検出漏れを減らすことが可能になる。

【0077】

以上、本発明のいくつかの実施形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0078】

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0079】

（第１変形例）
実施の形態では、機械式駐車場がパレットを用いたパレット式の駐車場である例について説明したがこれに限られない。機械式駐車場は例えば、スラットコンベア式などパレットを用いない駐車場であってもよく、櫛歯のすれ違いによって車両をエレベータや格納棚に受け渡す方式であってもよい。

【0080】

（第２変形例）
実施の形態では、入庫時には、第１判定部４１は、乗降室１２内のパレット配置部５２を除く判定領域４４ｐにおいて異常判定を行う例について説明したがこれに限られない。第１判定部４１は、パレット配置部５２を含む判定領域４４ｑにおいて異常判定を行うようにしてもよい。例えば、直前の状態との差分に基づき異常判定を行うことにより、誤判定を減らすことができる。

【0081】

（第３変形例）
実施の形態では、第２検出器４８が乗降室１２の天井１２ｃにひとつ設けられる例について説明したがこれに限られない。第２検出器４８は、複数の検出器を含んでもよく、天井１２ｃ以外の例えば壁部１２ｗに設けられてもよい。

【0082】

（第４変形例）
実施の形態では、車両を入出庫する乗降室が共用される例について説明したがこれに限定されない。例えば、入庫用の乗降室と出庫用の乗降室とが別々に設けられてもよい。また、乗降室の入口と出口が出入口として共用される例について説明したがこれに限定されない。入口と出口とが別々に設けられてもよい。

【0083】

（第５変形例）
実施の形態では、第１検出器４４と第２検出器４８の両方が設けられた例について説明したがこれに限定されない。第１検出器４４のみが設けられており、第２検出器が設けられていなくともよい。この場合には、判定部４０には第１判定部４１のみが設けられている。そして、第１検出器４４によって物体が検出された場合には異常と判定し、制御部３２によって機械式駐車場１００の動作を制限する。一方、第１検出器４４によって物体が検出されなかった場合には異常ではないと判定し、制御部３２によって扉１８を閉じ、車両２０を移送するように制御する。

【0084】

（第６変形例）
実施の形態では、出力光４４ｅを投光する投光部と反射光４４ｆを受光する受光部を有する第１検出器４４を用いた例について説明したがこれに限定されない。例えば第１検出器４４には受光部のみが設けられていてもよい。この場合、ユーザが所持している投光機能を有する投光機器を投光部として用いることができる。このような場合であっても、第１検出器４４の近傍においてユーザが投光機器を用いて投光すれば、実施の形態とおおよそ同様の効果を得ることができる。ただし、この場合には物体までの距離を得るためには、投光機器から投光される光の周波数を第１判定部４１に入力する必要がある。

【0085】

（第７変形例）
実施の形態では、判定部４０を備え、判定部４０が第１検出器４４、第２検出器４８の検出結果に応じて乗降室１２の内部が異常であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて機械式駐車場１００の動作を制限するか否かを決定する例について説明したが、これに限定されない。例えば、判定部４０を備えずに、乗降室１２の内部が異常であるか否かを判定するステップを経ることなく、第１検出器４４や第２検出器４８の検出結果から直接的に機械式駐車場１００の動作を制限するか否かを決定してもよい。

【0086】

上述の各変形例は実施の形態と同様の作用・効果を奏する。

【0087】

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の機械式駐車場１００は、乗降室１２に進入した車両２０を移送して格納する機械式駐車場であって、乗降室１２内に投光された光の反射光に応じて物体４４ｊの存在を検出する第１検出器４４と、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限するように制御する制御部３２と、を備える。この態様によれば、光の反射光を利用して物体の存在を検出するので、乗降室１２内に残っている人を検出する能力を向上させて、乗降室１２内の安全性を向上させることができる。

【0088】

制御部３２は、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出されない場合、本機械式駐車場１００の動作を制限しないように制御してもよい。この場合、物体の存在が検出されなければ駐車場の動作は制限されないので、駐車場の円滑な動作を確保することができる。

【0089】

乗降室１２内の熱放射の発生源４８ｂから放射された電磁波に応じて物体４４ｊの存在を検出する第２検出器４８を備え、制御部３２は、第２検出器４８によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限するように制御してもよい。この場合、第１検出器４４に加えて、異種の第２検出器４８が設けられるので、乗降室１２内に残っている人を検出する能力を向上させることができる。

【0090】

制御部３２は、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出されず、且つ、第２検出器４８によって物体４４ｊの存在が検出されない場合、本機械式駐車場１００の動作を制限しないように制御してもよい。この場合、物体の存在が検出されなければ、駐車場の動作は制限されないので、駐車場の円滑な動作を確保することができる。

【0091】

第２検出器４８は、電磁波として赤外線を検出し、当該赤外線に基づいて物体４４ｊの存在を検出してもよい。この場合、赤外線を利用するので、熱放射の原理に基づいて物体の存在を検出することができる。

【0092】

第２検出器４８は、電磁波に応じて熱放射の発生源４８ｂの動きを検出して物体４４ｊの存在を検出してもよい。この場合、熱放射の原理に基づいて物体の動きを検出することができる。

【0093】

乗降室１２内には、車両２０を載置するパレット３６が配置されるパレット配置部５２が設けられ、制御部３２は、乗降室１２内のパレット配置部５２において、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限しないように制御してもよい。この場合、パレット配置部５２に載置された車両２０によって駐車場の動作が制限される可能性が低くなるので、駐車場の円滑な動作を確保することができる。

【0094】

制御部３２は、乗降室１２内のパレット配置部５２の上方の空間において、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限しないように制御してもよい。この場合、パレット配置部５２及びその上方の空間の状態によって駐車場の動作が制限される可能性が低くなるので、駐車場の円滑な動作を確保することができる。

【0095】

制御部３２は、乗降室１２内のパレット配置部５２及びその上方の空間を除く領域において、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限するように制御してもよい。この場合、パレット配置部５２及びその上方の空間を除く領域の状態に応じて駐車場の動作が制限されるので、乗降室１２内の安全性を向上させることができる。

【0096】

制御部３２は、入庫時には、乗降室１２内のパレット配置部５２及びその上方の空間において、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限せず、出庫時には、乗降室１２内のパレット配置部５２及びその上方の空間において、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限するように制御してもよい。この場合、入庫時にパレット配置部５２及びその上方の空間の状態によって駐車場の動作が制限される可能性が低くなり、出庫時にパレット配置部５２及びその上方の空間の状態に応じて、駐車場の動作が制限されるので、乗降室１２内の安全性を向上させることができる。

【0097】

乗降室１２内の熱放射の発生源４８ｂから放射された電磁波に応じて物体４４ｊの存在を検出する第２検出器４８を備え、制御部３２は、乗降室１２内のパレット配置部５２において、第２検出器４８によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限するように制御してもよい。この場合、パレット配置部５２上の発生源４８ｂからの電磁波の状態に応じて駐車場の動作が制限されるので、検出漏れを減らすことができる。

【0098】

第１検出器４４の検出結果に応じて乗降室１２の内部が異常であるか否かを判定する判定部４０を更に有し、制御部３２は、判定部４０の判定結果に応じて機械式駐車場の動作を制御してもよい。この場合、判定部４０の判定結果に応じて駐車場の動作が制御されるので、より高度な判定条件に基づいて駐車場の動作を制御することができる。

【0099】

判定部４０は、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、乗降室１２の内部が異常であると判定し、制御部３２は、乗降室１２の内部が異常であると判定された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限するように制御してもよい。この場合、第１検出器４４を利用するので物体の検出能力が高まり、判定部４０の判定結果に応じて駐車場の動作が制御されるので、判断条件を高度化することが可能となり、駐車場の動作の信頼性を向上させることができる。

【0100】

第１検出器４４は、乗降室１２内に投光し、その反射光に応じて物体４４ｊの存在を検出してもよい。この場合、第１検出器４４によって投光された光の反射光を利用するので、反射光の光量などの特性が安定し、物体の検出の信頼性を向上させることができる。

【0101】

乗降室１２は平面視において略矩形状であり、第１検出器４４は、乗降室１２を平面視した場合に、乗降室１２の対角線上に離れて配置される一対の検出器４４ｂ、４４ｃを含んでもよい。この場合、対角線上に配置された一対の検出器で物体の存在を検出するので、１つの検出器で検出する場合に比べて、検出漏れを減らすことができる。

【0102】

第１検出器４４は、乗降室１２の床面から所定の高さにおいて投光するように配置されてもよい。この場合、乗降室１２内に残っている人を検出する能力を向上させることができる。

【0103】

乗降室１２の壁面の近傍に開閉動作可能な扉１８を更に有し、制御部３２は、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、扉１８の閉動作を禁止することにより、本機械式駐車場１００の動作を制限してもよい。この場合、扉１８の閉動作が禁止されているので、乗降室１２内に残っている人は、容易に退出することができる。

【0104】

制御部３２は、第１検出器４４によって物体４４ｊの存在が検出された場合、本機械式駐車場１００の動作を制限するとともに、異常状態を外部に報知してもよい。この場合、異常状態が外部に報知されるので、駐車場の係員や運転者などが容易に異常状態を認識することができる。

【符号の説明】

【0105】

１２・・乗降室、 １４・・格納棚、 １８・・扉、 ２０・・車両、 ３０・・制御装置、 ３２・・制御部、 ３６・・パレット、 ４０・・判定部、 ４４・・第１検出器、 ４４ｅ・・出力光、 ４４ｆ・・反射光、 ４４ｊ・・物体、 ４８・・第２検出器、 ４８ｂ・・発生源、 ５２・・パレット配置部、 １００・・機械式駐車場。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】