知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-06-13
(45)【発行日】2022-06-21
(54)【発明の名称】制動制御装置および制動システム
(51)【国際特許分類】
B60T 8/1761 20060101AFI20220614BHJP
B62L 3/08 20060101ALI20220614BHJP
B62M 6/45 20100101ALI20220614BHJP
B62M 6/55 20100101ALN20220614BHJP
【ＦＩ】
B60T8/1761
B62L3/08
B62M6/45
B62M6/55
【請求項の数】
36
(21)【出願番号】P 2018009753
(22)【出願日】2018-01-24
(65)【公開番号】P2019127141
(43)【公開日】2019-08-01
【審査請求日】2020-03-11
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 利彦
(72)【発明者】
【氏名】福田 雅彦
(72)【発明者】
【氏名】高山 仁志
(72)【発明者】
【氏名】名合 大輔
(72)【発明者】
【氏名】中倉 正裕
(72)【発明者】
【氏名】中島 岳彦
【審査官】羽鳥 公一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１０９６９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－００２０７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－０９０７７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１１８１４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１２１３７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０４３３３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２２６３９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－３０４４４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１１／０４６１３６（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｔ ７／１２－８／１７６９
Ｂ６０Ｔ ８／３２－８／９６
Ｂ６０Ｔ １３／００－１３／７４
Ｂ６２Ｌ １／００－５／２０
Ｂ６２Ｍ １／００－２９／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記第１所定条件に用いられる閾値を変更することによって前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定される、制動制御装置。
【請求項2】
前記制限情報は、人力駆動操作に関する情報、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報、前記人力駆動車の姿勢に関する情報、前記人力駆動車の走行環境に関する情報、および、ユーザの状態に関する情報、の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項3】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、人力駆動操作に関する情報を含む、制動制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１所定条件および前記第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御を実行しない、請求項３に記載の制動制御装置。
【請求項5】
前記制限情報は、前記人力駆動操作に関する情報に加えて、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報、前記人力駆動車の姿勢に関する情報、前記人力駆動車の走行環境に関する情報、および、ユーザの状態に関する情報の少なくとも１つを含む、請求項３または４に記載の制動制御装置。
【請求項6】
前記制限情報は、前記コンポーネントに関する情報を含み、前記コンポーネントは、電動補助ユニット、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、および、制動装置の少なくとも１つを含み、
前記コンポーネントに関する情報は、バッテリの残量に関する情報、前記コンポーネントの異常に関する情報、前記人力駆動車のタイヤの空気圧に関する情報、前記タイヤのパンクに関する情報、および、前記制動部の摩擦部材に関する情報の少なくとも１つを含む、請求項２または５に記載の制動制御装置。
【請求項7】
前記コンポーネントに関する情報は、前記バッテリの残量に関する情報を含み、前記バッテリの残量が所定残量以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項６に記載の制動制御装置。
【請求項8】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、電動補助ユニット、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、および、制動装置の少なくとも１つを含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記コンポーネントの異常に関する情報を含み、
前記コンポーネントの状態が異常である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。
【請求項9】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、電動補助ユニット、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、および、制動装置の少なくとも１つを含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記人力駆動車のタイヤの空気圧に関する情報を含み、
前記タイヤの空気圧が所定空気圧以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。
【請求項10】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、電動補助ユニット、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、および、制動装置の少なくとも１つを含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記人力駆動車のタイヤのパンクに関する情報を含み、
前記タイヤがパンクしている場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。
【請求項11】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、制動装置を含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記制動部の摩擦部材に関する情報を含み、
前記摩擦部材の厚さが所定厚さ以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。
【請求項12】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記人力駆動車のタイヤの空気圧に関する情報を含む、制動制御装置。
【請求項13】
前記制御部は、前記第１所定条件および前記第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御を実行しない、請求項１２に記載の制動制御装置。
【請求項14】
前記タイヤの空気圧が所定空気圧以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項１２または１３に記載の制動制御装置。
【請求項15】
前記制限情報は、前記タイヤの空気圧に関する情報に加えて、前記人力駆動車の姿勢に関する情報、前記人力駆動車の走行環境に関する情報、および、ユーザの状態に関する情報の少なくとも１つを含む、請求項１３または１４に記載の制動制御装置。
【請求項16】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車の姿勢に関する情報を含み、
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記人力駆動車の操舵角、前記人力駆動車のスリップアングル、前記人力駆動車の横荷重、前記人力駆動車のヨー角度、前記人力駆動車のロール角度、前記人力駆動車のピッチ角度、および、前記回転体が設けられる車輪の接地荷重の少なくとも１つを含む、制動制御装置。
【請求項17】
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記操舵角を含み、前記操舵角が所定操舵角以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項１６に記載の制動制御装置。
【請求項18】
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記スリップアングルを含み、前記スリップアングルが所定スリップアングル以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項１６または１７に記載の制動制御装置。
【請求項19】
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記横荷重を含み、前記横荷重が所定横荷重以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項１６から１８のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項20】
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記ヨー角度を含み、前記ヨー角度が所定ヨー角度以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項１６から１９のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項21】
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記ロール角度を含み、前記ロール角度が所定ロール角度以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項１６から２０のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項22】
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記ピッチ角度を含み、前記ピッチ角度が所定ピッチ角度以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項１６から２１のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項23】
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記接地荷重を含み、前記接地荷重が所定接地荷重以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項１６から２２のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項24】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車の走行環境に関する情報を含み、
前記走行環境に関する情報は、走行路面の摩擦係数に関する情報、天候に関する情報、および、前記走行路面の振幅に関する情報の少なくとも１つを含む、制動制御装置。
【請求項25】
前記走行環境に関する情報は、前記摩擦係数に関する情報を含み、前記摩擦係数が所定摩擦係数以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項２４に記載の制動制御装置。
【請求項26】
前記走行環境に関する情報は、前記天候に関する情報を含み、前記天候が所定天候である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項２４または２５に記載の制動制御装置。
【請求項27】
前記走行環境に関する情報は、前記振幅に関する情報を含み、前記振幅が所定振幅以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項２４から２６のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項28】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、ユーザの状態に関する情報を含み、
前記ユーザの状態に関する情報は、前記ユーザの心拍数に関する情報を含み、
前記心拍数が所定心拍数以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。
【請求項29】
人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ＡＢＳ制御を制限し、
前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、人力駆動操作に関する情報を含み、
前記人力駆動操作に関する情報は、ケイデンス、パワー、および、トルクの少なくとも１つを含む、制動制御装置。
【請求項30】
前記人力駆動操作に関する情報は、前記ケイデンスを含み、前記ケイデンスが所定ケイデンス以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項２９に記載の制動制御装置。
【請求項31】
前記人力駆動操作に関する情報は、前記パワーを含み、前記パワーが所定パワー以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項２９または３０に記載の制動制御装置。
【請求項32】
前記人力駆動操作に関する情報は、前記トルクを含み、前記トルクが所定トルク以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される、請求項２９から３１のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項33】
前記制御部は、前記第１所定条件が成立し、前記第２所定条件が成立しない場合、制限をかけずに前記ＡＢＳ制御を実行する、請求項１から３２のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項34】
前記回転体が設けられる車輪のスリップ率が所定スリップ率以上である場合、前記第１所定条件が成立すると判定される、請求項１から３３のいずれか一項に記載の制動制御装置。
【請求項35】
請求項１から３４のいずれか一項に記載の制動制御装置と、前記制動部と、
前記制動部を駆動する電動駆動部と、を備える制動システム。
【請求項36】
前記人力駆動車の推進を補助する電動補助ユニットをさらに備える、請求項３５に記載の制動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制動制御装置および制動システムに関する。
【背景技術】
【0002】
人力駆動車に適用される制動制御装置として、例えば特許文献１の制動制御装置が知られている。この制動制御装置は、例えば所定条件が成立する場合、人力駆動車の回転体に作用する制動力を調節するようにＡＢＳ（Antilock Brake System）制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－２０３９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
所定条件が成立したときの状況によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれないことがある。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できることが好ましい。
本発明の目的は、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる制動制御装置および制動システムを提供することである。
本発明の目的は、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる制動制御装置および制動システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の第１側面に従う制動制御装置は、人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、前記ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御を制限し、前記第２所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定される。
第２所定条件が成立する場合では、第１所定条件が成立する場合であってもＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、第１所定条件および第２所定条件が成立する場合にＡＢＳ制御が制限されるため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
第２所定条件が成立する場合では、第１所定条件が成立する場合であってもＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、第１所定条件および第２所定条件が成立する場合にＡＢＳ制御が制限されるため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0006】
前記第１側面に従う第２側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記第１所定条件および前記第２所定条件が成立する場合、前記ＡＢＳ制御を実行しない。
このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0007】
前記第１または第２側面に従う第３側面の制動制御装置において、前記制御部は、前記第１所定条件が成立し、前記第２所定条件が成立しない場合、制限をかけずに前記ＡＢＳ制御を実行する。
このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0008】
前記第１～第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制動制御装置において、前記制限情報は、人力駆動操作に関する情報を含む。
人力駆動操作によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動操作に関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
人力駆動操作によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動操作に関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0009】
前記第４側面に従う第５側面の制動制御装置において、前記人力駆動操作に関する情報は、ケイデンス、パワー、および、トルクの少なくとも１つを含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0010】
前記第５側面に従う第６側面の制動制御装置において、前記人力駆動操作に関する情報は、前記ケイデンスを含み、前記ケイデンスが所定ケイデンス以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
ケイデンスが所定ケイデンス以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
ケイデンスが所定ケイデンス以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0011】
前記第５または第６側面に従う第７側面の制動制御装置において、前記人力駆動操作に関する情報は、前記パワーを含み、前記パワーが所定パワー以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
パワーが所定パワー以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
パワーが所定パワー以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0012】
前記第５～第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制動制御装置において、前記人力駆動操作に関する情報は、前記トルクを含み、前記トルクが所定トルク以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
トルクが所定トルク以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
トルクが所定トルク以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0013】
前記第１～第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制動制御装置において、前記制限情報は、前記人力駆動車の姿勢に関する情報を含む。
人力駆動車の姿勢によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動車の姿勢に関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
人力駆動車の姿勢によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動車の姿勢に関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0014】
前記第９側面に従う第１０側面の制動制御装置において、前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記人力駆動車の操舵角を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0015】
前記第１０側面に従う第１１側面の制動制御装置において、前記操舵角が所定操舵角以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
人力駆動車の操舵角が所定操舵角以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
人力駆動車の操舵角が所定操舵角以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0016】
前記第９～第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制動制御装置において、前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記人力駆動車のスリップアングルを含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0017】
前記第１２側面に従う第１３側面の制動制御装置において、前記スリップアングルが所定スリップアングル以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
人力駆動車のスリップアングルが所定スリップアングル以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
人力駆動車のスリップアングルが所定スリップアングル以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0018】
前記第９～第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制動制御装置において、前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記人力駆動車の横荷重を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0019】
前記第１４側面に従う第１５側面の制動制御装置において、前記横荷重が所定横荷重以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
人力駆動車の横荷重が所定横荷重以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
人力駆動車の横荷重が所定横荷重以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0020】
前記第９～第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制動制御装置において、前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記人力駆動車のヨー角度を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0021】
前記第１６側面に従う第１７側面の制動制御装置において、前記ヨー角度が所定ヨー角度以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
人力駆動車のヨー角度が所定ヨー角度以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
人力駆動車のヨー角度が所定ヨー角度以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0022】
前記第９～第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制動制御装置において、前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記人力駆動車のロール角度を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0023】
前記第１８側面に従う第１９側面の制動制御装置において、前記ロール角度が所定ロール角度以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
人力駆動車のロール角度が所定ロール角度以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
人力駆動車のロール角度が所定ロール角度以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0024】
前記第９～第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制動制御装置において、前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記人力駆動車のピッチ角度を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0025】
前記第２０側面に従う第２１側面の制動制御装置において、前記ピッチ角度が所定ピッチ角度以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
人力駆動車のピッチ角度が所定ピッチ角度以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
人力駆動車のピッチ角度が所定ピッチ角度以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0026】
前記第９～第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制動制御装置において、前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記回転体が設けられる車輪の接地荷重を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0027】
前記第２２側面に従う第２３側面の制動制御装置において、前記接地荷重が所定接地荷重以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
車輪の接地荷重が所定接地荷重以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
車輪の接地荷重が所定接地荷重以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0028】
前記第１～第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の制動制御装置において、前記制限情報は、前記人力駆動車の走行環境に関する情報を含む。
人力駆動車の走行環境によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動車の走行環境に関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
人力駆動車の走行環境によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動車の走行環境に関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0029】
前記第２４側面に従う第２５側面の制動制御装置において、前記走行環境に関する情報は、走行路面の摩擦係数に関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0030】
前記第２５側面に従う第２６側面の制動制御装置において、前記摩擦係数が所定摩擦係数以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
走行路面の摩擦係数が所定摩擦係数以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
走行路面の摩擦係数が所定摩擦係数以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0031】
前記第２４～第２６側面のいずれか１つに従う第２７側面の制動制御装置において、前記走行環境に関する情報は、天候に関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0032】
前記第２７側面に従う第２８側面の制動制御装置において、前記天候が所定天候である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
天候が所定天候である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
天候が所定天候である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0033】
前記第２４～第２８側面のいずれか１つに従う第２９側面の制動制御装置において、前記走行環境に関する情報は、走行路面の振幅に関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0034】
前記第２９側面に従う第３０側面の制動制御装置において、前記振幅が所定振幅以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
走行路面の振幅が所定振幅以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
走行路面の振幅が所定振幅以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0035】
前記第１～第３０側面のいずれか１つに従う第３１側面の制動制御装置において、前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含む。
人力駆動車のコンポーネントの状態によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、コンポーネントに関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
人力駆動車のコンポーネントの状態によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、コンポーネントに関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0036】
前記第３１側面に従う第３２側面の制動制御装置において、前記コンポーネントに関する情報は、バッテリの残量に関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0037】
前記第３２側面に従う第３３側面の制動制御装置において、前記バッテリの残量が所定残量以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
バッテリの残量が所定残量以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
バッテリの残量が所定残量以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0038】
前記第３１～第３３側面のいずれか１つに従う第３４側面の制動制御装置において、前記コンポーネントに関する情報は、前記コンポーネントの異常に関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0039】
前記第３４側面に従う第３５側面の制動制御装置において、前記コンポーネントの状態が異常である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
コンポーネントの状態が異常である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
コンポーネントの状態が異常である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0040】
前記第３１～第３５側面のいずれか１つに従う第３６側面の制動制御装置において、前記コンポーネントに関する情報は、前記人力駆動車のタイヤの空気圧に関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0041】
前記第３６側面に従う第３７側面の制動制御装置において、前記タイヤの空気圧が所定空気圧以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
タイヤの空気圧が所定空気圧以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
タイヤの空気圧が所定空気圧以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0042】
前記第３１～第３７側面のいずれか１つに従う第３８側面の制動制御装置において、前記コンポーネントに関する情報は、前記人力駆動車のタイヤのパンクに関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0043】
前記第３８側面に従う第３９側面の制動制御装置において、前記タイヤがパンクしている場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
タイヤがパンクしている場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
タイヤがパンクしている場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0044】
前記第３１～第３９側面のいずれか１つに従う第４０側面の制動制御装置において、前記コンポーネントに関する情報は、前記制動部の摩擦部材に関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0045】
前記第４０側面に従う第４１側面の制動制御装置において、前記摩擦部材の厚さが所定厚さ以下である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
摩擦部材の厚さが所定厚さ以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
摩擦部材の厚さが所定厚さ以下である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0046】
前記第１～第４１側面のいずれか１つに従う第４２側面の制動制御装置において、前記制限情報は、ユーザの状態に関する情報を含む。
人力駆動車に搭乗するユーザの状態によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、ユーザの状態に関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
人力駆動車に搭乗するユーザの状態によっては、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、ユーザの状態に関する情報に基づいて第２所定条件が規定されるため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0047】
前記第４２側面に従う第４３側面の制動制御装置において、前記ユーザの状態に関する情報は、前記ユーザの心拍数に関する情報を含む。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0048】
前記第４３側面に従う第４４側面の制動制御装置において、前記心拍数が所定心拍数以上である場合、前記第２所定条件が成立すると判定される。
ユーザの心拍数が所定心拍数以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
ユーザの心拍数が所定心拍数以上である場合、ＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ＡＢＳ制御を好適に制限できる。
【0049】
前記第１～第４４側面のいずれか１つに従う第４５側面の制動制御装置において、前記回転体が設けられる車輪のスリップ率が所定スリップ率以上である場合、前記第１所定条件が成立すると判定される。
このため、ＡＢＳ制御が実行されることによって、車輪のスリップを抑制するように回転体を制動できる。
このため、ＡＢＳ制御が実行されることによって、車輪のスリップを抑制するように回転体を制動できる。
【0050】
本発明の第４６側面に従う制動システムは、前記制動制御装置と、前記制動部と、前記制動部を駆動する電動駆動部と、を備える。
第２所定条件が成立する場合では、第１所定条件が成立する場合であってもＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動システムでは、第１所定条件および第２所定条件が成立する場合にＡＢＳ制御が制限されるため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
第２所定条件が成立する場合では、第１所定条件が成立する場合であってもＡＢＳ制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動システムでは、第１所定条件および第２所定条件が成立する場合にＡＢＳ制御が制限されるため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行できる。
【0051】
前記第４６側面に従う第４７側面の制動システムにおいて、前記人力駆動車の推進を補助する電動補助ユニットをさらに備える。
このため、電動補助ユニットを搭載する人力駆動車に制動システムを適用できる。
このため、電動補助ユニットを搭載する人力駆動車に制動システムを適用できる。
【発明の効果】
【0052】
本発明の制動制御装置および制動システムによれば、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0053】
【発明を実施するための形態】
【0054】
（実施形態）
図１を参照して、制動システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車(ｅ－ｂｉｋｅ)である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。
図１を参照して、制動システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車(ｅ－ｂｉｋｅ)である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。
【0055】
人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、車輪Ｗ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。本実施形態では、前輪ＷＦは、タイヤＴ、リムＲ、複数のスポークＳ、ハブＨＢ、および、ディスクブレーキロータＤＲを含む。後輪ＷＲは、前輪ＷＦと実質的に同じ構成を含む。
【0056】
ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【0057】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＢに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【0058】
制動システム１０は、電動補助ユニットＥを備える。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。バッテリＢＴは、フレームＡ１の外表面に設けられる。バッテリＢＴは、少なくとも一部がフレームＡ１の内部空間に配置されてもよい。制動システム１０は、電動補助ユニットＥを省略してもよい。
【0059】
制動システム１０は、車輪の数に対応する数の制動装置１２をさらに備える。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置１２、および、後輪ＷＲに対応する制動装置１２が制動システム１０に設けられる。２つの制動装置１２は、互いに同じ構成を有する。本実施形態では、制動装置１２は、人力駆動車Ａの回転体を制動するディスクブレーキ装置である。回転体は、人力駆動車Ａの前輪ＷＦおよび後輪ＷＲのそれぞれに設けられるディスクブレーキロータＤＲ（以下、「回転体ＤＲ」ともいう）である。制動装置１２は、リムブレーキ装置であってもよい。この場合、回転体はリムＲである。
【0060】
制動システム１０は、人力駆動車Ａの回転体ＤＲを制動する制動部１４と、制動部１４を駆動する電動駆動部１６とをさらに備える。本実施形態では、制動装置１２に、制動部１４および電動駆動部１６が含まれる。制動部１４は、回転体ＤＲに接触可能な摩擦部材１４Ａ（図２参照）と、回転体ＤＲを摩擦部材１４Ａによって挟持するキャリパ１４Ｂとを含む。制動部１４は、例えば電動駆動部１６により電気的に駆動されることによって回転体ＤＲを制動する。具体的には、摩擦部材１４Ａが回転体ＤＲと接触するようにキャリパ１４Ｂが電気的に駆動され、摩擦部材１４Ａと回転体ＤＲとの接触によって回転体ＤＲが制動する。電動駆動部１６は、電気モータ１６Ａを含む。電動駆動部１６は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。本実施形態では、電動駆動部１６は、キャリパ１４Ｂに設けられる。
【0061】
制動システム１０は、操作装置Ｆをさらに備える。操作装置Ｆは、人力駆動車Ａの中心平面に対して、ハンドルＨの右側、および、ハンドルＨの左側にそれぞれ設けられる。操作装置Ｆは、ユーザによって操作されるレバーＦ１を含む。操作装置ＦのレバーＦ１の操作に応じて、制動装置１２が機械的または電気的に駆動される。本実施形態では、一方の操作装置ＦのレバーＦ１の操作に応じて一方の制動装置１２が電気的に駆動され、他方の操作装置ＦのレバーＦ１の操作に応じて他方の制動装置１２が電気的に駆動される。この場合、一方の操作装置Ｆにおける各制動装置１２の制動力の比率と、他方の操作装置Ｆにおける各制動装置１２の制動力の比率とを異ならせるようにしてもよい。
【0062】
人力駆動車Ａは、コンポーネントＣＯをさらに含む。コンポーネントＣＯは、例えば変速機（図示略）、電動補助ユニットＥ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、制動装置１２の少なくとも１つを含む。各種のコンポーネントＣＯは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴ、または、専用の電源（図示略）から供給される電力によって駆動される。
【0063】
図２に示されるように、制動システム１０は、制動制御装置２０をさらに備える。制動制御装置２０は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。制動制御装置２０は、人力駆動車Ａの回転体ＤＲを制動する制動部１４を制御する制御部２２を備える。制御部２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部２２は、電動駆動部１６を制御することによって制動部１４を制御する。制御部２２は、電動補助ユニットＥを含む各種のコンポーネントＣＯを制御してもよい。制動制御装置２０は、記憶部２４をさらに備える。記憶部２４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部２４は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報を記憶する。予め記憶部２４に記憶される情報は、所定の入力装置（図示略）を用いて変更可能に構成されてもよい。
【0064】
制御部２２は、ＡＢＳ制御を実行するための第１所定条件、および、ＡＢＳ制御を制限するための第２所定条件が成立する場合、ＡＢＳ制御を制限する。ＡＢＳ制御は、人力駆動車Ａの回転体ＤＲが制動部１４によって制動される状態において、回転体ＤＲに作用する制動力を調節する制御である。具体的には、制御部２２は、ＡＢＳ制御を実行する場合において、回転体ＤＲに作用する制動力を調節するように制動部１４を制御する。詳細には、制御部２２は、ＡＢＳ制御を実行する場合において、回転体ＤＲに作用する制動力が減少するように制動部１４を制御する。ＡＢＳ制御を制限することには、ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限すること、ＡＢＳ制御が実行される強度が低下するように制限すること、および、ＡＢＳ制御が実行されないように制限することが含まれる。ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように制限することには、第１所定条件に用いられる閾値（本実施形態では、後述する所定スリップ率）を変更することが含まれる。ＡＢＳ制御が実行される強度が低下するように制限することには、ＡＢＳ制御を実行する場合において、回転体ＤＲに作用する制動力を調節する調整量を第２所定条件が成立しない場合に比べて低減することが含まれる。本実施形態では、制御部２２は、第１所定条件および第２所定条件が成立する場合、ＡＢＳ制御を実行しない。制御部２２は、第１所定条件が成立し、第２所定条件が成立しない場合、制限をかけずにＡＢＳ制御を実行する。
【0065】
第１所定条件は、例えば車輪Ｗのスリップ率に基づいて規定される。回転体ＤＲが設けられる車輪Ｗのスリップ率が所定スリップ率以上である場合、第１所定条件が成立すると判定される。例えば車輪Ｗのスリップ率は、人力駆動車Ａの前輪ＷＦおよび後輪ＷＲの回転速度差に基づいて取得されてもよい。本実施形態では、第１所定条件が成立するか否かの判定は、制御部２２が実行する処理に含まれる。第２所定条件は、人力駆動車Ａの走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定される。制限情報は、第１制限情報、第２制限情報、第３制限情報、第４制限情報、および、第５制限情報の少なくとも１つを含む。
【0066】
第１制限情報は、人力駆動操作に関する情報を含む。人力駆動操作は、例えば人力駆動車ＡのクランクＣへの入力である。人力駆動操作に関する情報は、ケイデンス、パワー、および、トルクの少なくとも１つを含む。ケイデンスが所定ケイデンス以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。ケイデンスが所定ケイデンス以上である場合、例えばユーザがペダルＰＤを漕いでいる状態を示唆する。所定ケイデンスに関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。本実施形態では、第２所定条件が成立するか否かの判定は、制御部２２が実行する処理に含まれる。パワーが所定パワー以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。パワーが所定パワー以上である場合、例えばユーザがペダルＰＤを漕いでいる状態を示唆する。所定パワーに関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。トルクが所定トルク以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。トルクが所定トルク以上である場合、例えばユーザがペダルＰＤを漕いでいる状態を示唆する。所定トルクに関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。
【0067】
第２制限情報は、人力駆動車Ａの姿勢に関する情報を含む。人力駆動車Ａの姿勢は、車輪Ｗが接地する地面等の走行路面（図示略）に対する人力駆動車Ａの姿勢である。人力駆動車Ａの姿勢に関する情報は、人力駆動車Ａの操舵角を含む。操舵角が所定操舵角以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。操舵角が所定操舵角以上である場合、例えば人力駆動車Ａが曲がるように走行している状態を示唆する。所定操舵角に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。人力駆動車Ａの姿勢に関する情報は、人力駆動車Ａのスリップアングルを含む。スリップアングルが所定スリップアングル以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。スリップアングルが所定スリップアングル以上である場合、例えば人力駆動車Ａが曲がるように走行している状態を示唆する。所定スリップアングルに関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。
【0068】
人力駆動車Ａの姿勢に関する情報は、人力駆動車Ａの横荷重を含む。横荷重は、例えば人力駆動車Ａが曲がるように走行する場合に人力駆動車Ａの側部に作用する荷重である。横荷重が所定横荷重以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。横荷重が所定横荷重以上である場合、例えば人力駆動車Ａが曲がるように走行している状態を示唆する。所定横荷重に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。人力駆動車Ａの姿勢に関する情報は、人力駆動車Ａのヨー角度を含む。ヨー角度が所定ヨー角度以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。ヨー角度が所定ヨー角度以上である場合、例えば人力駆動車Ａが曲がるように走行している状態を示唆する。所定ヨー角度に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。人力駆動車Ａの姿勢に関する情報は、人力駆動車Ａのロール角度を含む。ロール角度が所定ロール角度以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。ロール角度が所定ロール角度以上である場合、例えば人力駆動車Ａが曲がるように走行している状態を示唆する。所定ロール角度に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。
【0069】
人力駆動車Ａの姿勢に関する情報は、人力駆動車Ａのピッチ角度を含む。ピッチ角度が所定ピッチ角度以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。ピッチ角度が所定ピッチ角度以上である場合、例えば人力駆動車Ａの前輪ＷＦまたは後輪ＷＲが走行路面から浮いている状態を示唆する。所定ピッチ角度に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。人力駆動車Ａの姿勢に関する情報は、回転体ＤＲが設けられる車輪Ｗの接地荷重を含む。接地荷重が所定接地荷重以下である場合、第２所定条件が成立すると判定される。接地荷重が所定接地荷重以下である場合、例えば人力駆動車Ａの前輪ＷＦまたは後輪ＷＲが走行路面から浮いている状態を示唆する。所定接地荷重に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。本実施形態では、人力駆動車Ａの姿勢に関する情報は、操舵角、スリップアングル、横荷重、ヨー角度、ロール角度、ピッチ角度、および、接地荷重の少なくとも１つを含む。
【0070】
第３制限情報は、人力駆動車Ａの走行環境に関する情報を含む。走行環境に関する情報は、走行路面の摩擦係数に関する情報を含む。摩擦係数が所定摩擦係数以下である場合、第２所定条件が成立すると判定される。摩擦係数が所定摩擦係数以下である場合、例えば走行路面が濡れている状態を示唆する。所定摩擦係数に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。走行環境に関する情報は、天候に関する情報を含む。天候が所定天候である場合、第２所定条件が成立すると判定される。天候が所定天候である場合、例えば走行路面が濡れている状態を示唆する。所定天候に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。走行環境に関する情報は、走行路面の振幅に関する情報を含む。振幅が所定振幅以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。振幅が所定振幅以上である場合、例えば人力駆動車Ａががたついている状態を示唆する。所定振幅に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。本実施形態では、走行環境に関する情報は、走行路面の摩擦係数に関する情報、天候に関する情報、および、走行路面の振幅に関する情報の少なくとも１つを含む。
【0071】
第４制限情報は、人力駆動車ＡのコンポーネントＣＯに関する情報を含む。コンポーネントＣＯに関する情報は、バッテリＢＴの残量に関する情報を含む。バッテリＢＴの残量が所定残量以下である場合、第２所定条件が成立すると判定される。バッテリＢＴの残量が所定残量以下である場合、例えばＡＢＳ制御が正常に動作しない可能性があることを示唆する。所定残量に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。コンポーネントＣＯに関する情報は、コンポーネントＣＯの異常に関する情報を含む。コンポーネントＣＯの状態が異常である場合、第２所定条件が成立すると判定される。コンポーネントＣＯの状態が異常である場合、例えばＡＢＳ制御が正常に動作しない可能性があることを示唆する。コンポーネントＣＯに関する情報は、人力駆動車ＡのタイヤＴの空気圧に関する情報を含む。タイヤＴの空気圧が所定空気圧以下である場合、第２所定条件が成立すると判定される。タイヤＴの空気圧が所定空気圧以下である場合、例えば人力駆動車Ａががたついている状態を示唆する。所定空気圧に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。
【0072】
コンポーネントＣＯに関する情報は、人力駆動車ＡのタイヤＴのパンクに関する情報を含む。タイヤＴがパンクしている場合、第２所定条件が成立すると判定される。タイヤＴがパンクしている場合、例えば人力駆動車Ａががたついている状態を示唆する。タイヤＴがパンクしている状態では、タイヤＴの空気圧が０である。コンポーネントＣＯに関する情報は、制動部１４の摩擦部材１４Ａに関する情報を含む。摩擦部材１４Ａの厚さが所定厚さ以下である場合、第２所定条件が成立すると判定される。摩擦部材１４Ａの厚さが所定厚さ以下である場合、例えばＡＢＳ制御が正常に動作しない可能性があることを示唆する。所定厚さに関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。本実施形態では、コンポーネントＣＯに関する情報は、バッテリＢＴの残量に関する情報、コンポーネントＣＯの異常に関する情報、タイヤＴの空気圧に関する情報、タイヤＴのパンクに関する情報、および、摩擦部材１４Ａに関する情報の少なくとも１つを含む。
【0073】
第５制限情報は、ユーザの状態に関する情報を含む。ユーザの状態に関する情報は、ユーザの心拍数に関する情報を含む。心拍数が所定心拍数以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。心拍数が所定心拍数以上である場合、例えばユーザの心理状態が安定していないことを示唆する。所定心拍数に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。ユーザの状態に関する情報は、ユーザの声量に関する情報を含む。声量が所定声量以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。声量が所定声量以上である場合、例えばユーザの心理状態が安定していないことを示唆する。所定声量に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。
【0074】
ユーザの状態に関する情報は、ユーザの発汗量に関する情報を含む。発汗量が所定発汗量以上である場合、第２所定条件が成立すると判定される。発汗量が所定発汗量以上である場合、例えばユーザの心理状態が安定していないことを示唆する。所定発汗量に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。ユーザの状態に関する情報は、ユーザの脳波に関する情報を含む。脳波に異常がある場合、第２所定条件が成立すると判定される。脳波に異常がある場合、例えばユーザの心理状態が安定していないことを示唆する。ユーザの状態に関する情報は、ユーザの血流に関する情報を含む。血流に異常がある場合、第２所定条件が成立すると判定される。血流に異常がある場合、例えばユーザの心理状態が安定していないことを示唆する。ユーザの状態に関する情報は、心拍数に関する情報、声量に関する情報、発汗量に関する情報、脳波に関する情報、および、血流に関する情報の少なくとも１つを含む。
【0075】
制限情報は、人力駆動車Ａの総重量に関する情報、および、人力駆動車Ａの車体仕様に関する情報の少なくとも一方をさらに含んでいてもよい。人力駆動車Ａの総重量は、人力駆動車Ａの重量、ユーザの重量、ならびに、人力駆動車Ａのバスケットおよびキャリア（ともに図示略）等に積載される荷物の重量等を含む。一例では、総重量が所定重量以下である場合、第２所定条件が成立すると判定される。所定重量に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。人力駆動車Ａの車体仕様は、フレームＡ１の仕様、および、各種のコンポーネントＣＯの仕様等を含む。一例では、車体仕様が所定仕様である場合、第２所定条件が成立すると判定される。所定仕様に関する情報は、予め記憶部２４に記憶される。
【0076】
人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置２６をさらに含む。検出装置２６は、第１検出部２６Ａ、第２検出部２６Ｂ、第３検出部２６Ｃ、第４検出部２６Ｄ、第５検出部２６Ｅ、および、第６検出部２６Ｆの少なくとも１つを含む。検出装置２６は、操作装置ＦのレバーＦ１が操作される状態において各種の情報を検出してもよく、所定時間毎に各種の情報を検出してもよい。検出装置２６は、例えば検出した制限情報を制動制御装置２０に出力する。
【0077】
第１検出部２６Ａは、第１制限情報を検出する。第１検出部２６Ａは、例えばケイデンス、パワー、および、トルクの少なくとも１つを検出するための各種のセンサ（図示略）を含む。第１検出部２６Ａは、取得した第１制限情報を制御部２２に出力する。第２検出部２６Ｂは、第２制限情報を検出する。第２検出部２６Ｂは、例えば操舵角、スリップアングル、横荷重、ヨー角度、ロール角度、ピッチ角度、および、接地荷重の少なくとも１つを検出するための各種のセンサ（図示略）を含む。第２検出部２６Ｂは、取得した第２制限情報を制御部２２に出力する。
【0078】
第３検出部２６Ｃは、第３制限情報を検出する。第３検出部２６Ｃは、例えば走行路面の摩擦係数に関する情報、および、走行路面の振幅に関する情報の少なくとも一方を検出するための各種のセンサ（図示略）、ならびに、天候に関する情報を外部から検出するための受信機（図示略）の少なくとも一方を含む。第３検出部２６Ｃは、取得した第３制限情報を制御部２２に出力する。第４検出部２６Ｄは、第４制限情報を検出する。第４検出部２６Ｄは、例えばバッテリＢＴの残量に関する情報、コンポーネントＣＯの異常に関する情報、タイヤＴの空気圧に関する情報、タイヤＴのパンクに関する情報、および、摩擦部材１４Ａに関する情報の少なくとも１つを検出するための各種のセンサ（図示略）を含む。第４検出部２６Ｄは、取得した第４制限情報を制御部２２に出力する。
【0079】
第５検出部２６Ｅは、第５制限情報を検出する。第５検出部２６Ｅは、例えば心拍数に関する情報、声量に関する情報、発汗量に関する情報、脳波に関する情報、および、血流に関する情報の少なくとも１つを検出するための各種のセンサ（図示略）を含む。第５検出部２６Ｅは、取得した第５制限情報を制御部２２に出力する。第６検出部２６Ｆは、車輪Ｗのスリップ率を検出する。第６検出部２６Ｆは、例えば車輪Ｗのスリップ率を検出するための各種のセンサ（図示略）を含む。第６検出部２６Ｆは、取得した車輪Ｗのスリップ率に関する情報を制御部２２に出力する。なお、第２所定条件を規定する制限情報に含まれない情報を検出する検出部２６Ａ～２６Ｅを検出装置２６から省略してもよい。
【0080】
図３を参照して、制御部２２が実行する制御の一例について説明する。
制御部２２は、ステップＳ１１において、第１所定条件が成立したか否かを判定する。具体的には、制御部２２は、第６検出部２６Ｆから取得した車輪Ｗのスリップ率に基づいて第１所定条件が成立したか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ１１において、第１所定条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、制御部２２は、ステップＳ１１において、第１所定条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。
制御部２２は、ステップＳ１１において、第１所定条件が成立したか否かを判定する。具体的には、制御部２２は、第６検出部２６Ｆから取得した車輪Ｗのスリップ率に基づいて第１所定条件が成立したか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ１１において、第１所定条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、制御部２２は、ステップＳ１１において、第１所定条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。
【0081】
制御部２２は、ステップＳ１２において、第２所定条件が成立したか否かを判定する。具体的には、制御部２２は、各検出部２６Ａ～２６Ｅから取得した制限情報に基づいて第２所定条件が成立したか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ１２において、第２所定条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ１３に移行する。制御部２２は、ステップＳ１３において、制限をかけずにＡＢＳ制御を実行する。
【0082】
一方、制御部２２は、ステップＳ１２において、第２所定条件が成立したと判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部２２は、ステップＳ１４において、ＡＢＳ制御を制限する。本実施形態では、制御部２２は、ステップＳ１４において、ＡＢＳ制御を実行しない。制御部２２は、ステップＳ１４の処理を経た後、ステップＳ１１に処理を戻す。以上のように、制動制御装置２０では、第１所定条件および第２所定条件が成立する場合にＡＢＳ制御が制限されるため、好適なタイミングでＡＢＳ制御を実行することができる。なお、ステップＳ１１の処理およびステップＳ１２の処理の順番を変更してもよい。
（変形例）
（変形例）
【0083】
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う制動制御装置および制動システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制動制御装置および制動システムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0084】
・制限情報と第２所定条件に用いられる閾値との関係は、任意に変更可能である。第１例では、ケイデンスが所定ケイデンス未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第２例では、パワーが所定パワー未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第３例では、トルクが所定トルク未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第４例では、操舵角が所定操舵角未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第５例では、スリップアングルが所定スリップアングル未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第６例では、横荷重が所定横荷重未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第７例では、ヨー角度が所定ヨー角度未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第８例では、ロール角度が所定ロール角度未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第９例では、ピッチ角度が所定ピッチ角度未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第１０例では、接地荷重が所定接地荷重超である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第１１例では、摩擦係数が所定摩擦係数超である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第１２例では、振幅が所定振幅未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第１３例では、バッテリＢＴの残量が所定残量超である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第１４例では、タイヤＴの空気圧が所定空気圧超である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第１５例では、摩擦部材１４Ａの厚さが所定厚さ超である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第１６例では、心拍数が所定心拍数未満である場合、第２所定条件が成立すると判定される。第１７例では、総重量が所定重量超である場合、第２所定条件が成立すると判定される。
【0085】
・制御部２２が実行する制御の内容は、任意に変更可能である。一例では、制御部２２は、第１所定条件および第２所定条件が成立する場合にＡＢＳ制御を制限し、第１所定条件および第３所定条件が成立する場合にＡＢＳ制御を実行しない。具体的には、制御部２２は、第１所定条件および第２所定条件が成立する場合において、ＡＢＳ制御が実行される頻度が低下するように、または、ＡＢＳ制御が実行される強度が低下するようにＡＢＳ制御を制限する。第３所定条件は、例えば制限情報に基づいて規定される。第３所定条件は、第２所定条件が成立した後に成立するように第２所定条件に用いられる閾値とは異なる閾値が設定される。
【0086】
・制動装置１２の構成は、任意に変更可能である。第１例では、制動装置１２は、制動部１４、流体によって制動部１４を駆動するアクチュエータ（図示略）、および、アクチュエータ（ポンプ）を駆動することによって制動部１４を駆動する電動駆動部１６を含む。動力伝達媒体である流体の一例は、作動油である。電動駆動部１６によってアクチュエータが駆動され、流体の圧力が制動部１４に与えられる。制動部１４は、流体の圧力によって人力駆動車Ａの回転体ＤＲを制動するように構成される。この例によれば、制動装置１２は、油圧ブレーキ装置である。制動装置１２と操作装置Ｆとは、流体的に接続されてもよく、電気的に接続されてもよい。第２例では、制動装置１２は、制動部１４、ケーブルによって制動部１４を駆動するアクチュエータ（図示略）、および、アクチュエータを駆動することによって制動部１４を駆動する電動駆動部１６を含む。電動駆動部１６が動作することによってアクチュエータが駆動され、ケーブルが引かれる。制動部１４は、ケーブルの引きに伴って人力駆動車Ａの回転体ＤＲを制動するように構成される。この例によれば、制動装置１２は、ケーブル式ブレーキ装置である。制動装置１２と操作装置Ｆとは、機械的に接続されてもよく、電気的に接続されてもよい。第１例および第２例において、制動部１４、アクチュエータ、および、電動駆動部１６は、１つの筐体内に配置されてもよいし、それぞれ個別に人力駆動車Ａに配置されてもよい。
【0087】
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。
【符号の説明】
【0088】
１０…制動システム、１４…制動部、１４Ａ…摩擦部材、１６…電動駆動部、２０…制動制御装置、２２…制御部、Ａ…人力駆動車、ＢＴ…バッテリ、ＣＯ…コンポーネント、ＤＲ…回転体、Ｅ…電動補助ユニット、Ｔ…タイヤ、Ｗ…車輪。
【図1】
【図2】
【図3】
