(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-06-13
(45)【発行日】2022-06-21
(54)【発明の名称】ボート及び点検システム
(51)【国際特許分類】
E01D 22/00 20060101AFI20220614BHJP
B63B 35/00 20200101ALI20220614BHJP
B63J 99/00 20090101ALI20220614BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20220614BHJP
B64C 27/08 20060101ALI20220614BHJP
B64F 1/12 20060101ALI20220614BHJP
【ＦＩ】
E01D22/00 A
B63B35/00 Z
B63J99/00 A
B64C39/02
B64C27/08
B64F1/12
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021035024
(22)【出願日】2021-03-05
【審査請求日】2021-03-05
(73)【特許権者】
【識別番号】519265251
【氏名又は名称】株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100181722
【弁理士】
【氏名又は名称】春田 洋孝
(72)【発明者】
【氏名】宗 秀哉
(72)【発明者】
【氏名】松本 存史
(72)【発明者】
【氏名】大久保 英徹
(72)【発明者】
【氏名】黒岩 賢司
(72)【発明者】
【氏名】高橋 砂衣
(72)【発明者】
【氏名】芝崎 拓弥
(72)【発明者】
【氏名】山中 一幸
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 駿
(72)【発明者】
【氏名】中嶋 研太
【審査官】湯本 照基
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０７３０８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国登録特許第１０－２０３９５６２（ＫＲ，Ｂ１）
【文献】特開２０２１－００９５０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／１８９６０７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１７／０４７３１５（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０１Ｄ ２２／００
Ｂ６３Ｂ ３５／００
Ｂ６３Ｊ ９９／００
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｃ ２７／０８
Ｂ６４Ｆ １／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行型の移動体が離発着可能な離発着部と、前記移動体が点検する対象の設備である対象設備の位置情報を設備位置情報として取得する設備位置情報取得部と、
自身の位置情報である自位置情報を取得する自位置情報取得部と、
自身の位置を移動させる駆動部と、
取得した前記設備位置情報と、前記自位置情報とに基づいて、前記駆動部を制御する駆動制御部と
を備えるボート。
【請求項2】
前記移動体が飛行する範囲における環境の情報である環境情報を取得する環境情報取得部と、前記移動体に関する制御を行う移動体制御部とを更に備え、
前記移動体制御部は、取得された前記環境情報に基づき、前記移動体が飛行を開始するための所定の処理を行う
請求項１に記載のボート。
【請求項3】
前記環境情報取得部は、前記離発着部付近における降雨量に関する情報を前記環境情報として取得し、前記駆動制御部は、前記環境情報に基づき、前記対象設備に応じた位置であって、前記離発着部が雨滴を受けにくい所定の位置に、自身の位置を移動させるよう前記駆動部を制御する
請求項２に記載のボート。
【請求項4】
電力を発電する発電装置を更に備え、前記発電装置は、前記移動体に電力の供給を行う
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のボート。
【請求項5】
前記移動体が前記対象設備の点検を終えたか否かの情報である点検完了情報を取得する点検完了情報取得部を更に備え、前記駆動制御部は、前記点検完了情報取得部により、前記移動体が前記対象設備の点検を終えたことを示す前記点検完了情報が取得された場合に、次の前記対象設備の位置に応じた位置へ自身の位置を移動させるよう前記駆動部を制御する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のボート。
【請求項6】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のボートと、前記離発着部に離発着し、前記対象設備の点検を行う前記移動体と
を備える点検システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ボート及び点検システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ドローンにより橋梁等の対象物の点検をする技術があった（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１００４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、橋梁等の海、川、湖沼等の水辺や水上に存在する点検対象物は、所定の範囲内に複数存在している場合がある。このような場合、所定の範囲内に存在する複数の点検対象物は、直線距離は離れていないが、車両等で点検対象物間を移動する場合に、移動コストや時間を要する場合がある。したがって、従来技術によれば、複数の点検対象物を点検するのに、移動コスト及び時間がかかるという問題があった。
【0005】
このような事情に鑑み、本発明は、海、川、湖沼等の水辺や水上に存在する複数の点検対象物を容易に点検可能な点検技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係るボートは、飛行型の移動体が離発着可能な離発着部と、前記移動体が点検する対象の設備である対象設備の位置情報を設備位置情報として取得する設備位置情報取得部と、自身の位置情報である自位置情報を取得する自位置情報取得部と、自身の位置を移動させる駆動部と、取得した前記設備位置情報と、前記自位置情報とに基づいて、前記駆動部を制御する駆動制御部とを備える。
【0007】
また、本発明の一態様に係るボートは、前記移動体が飛行する範囲における環境の情報である環境情報を取得する環境情報取得部と、前記移動体に関する制御を行う移動体制御部とを更に備え、前記移動体制御部は、取得された前記環境情報に基づき、前記移動体が飛行を開始するための所定の処理を行う。
【0008】
また、本発明の一態様に係るボートにおいて、前記環境情報取得部は、前記離発着部付近における降雨量に関する情報を前記環境情報として取得し、前記駆動制御部は、前記環境情報に基づき、前記対象設備に応じた位置であって、前記離発着部が雨滴を受けにくい所定の位置に、自身の位置を移動させるよう前記駆動部を制御する。
【0009】
また、本発明の一態様に係るボートは、電力を発電する発電装置を更に備え、前記発電装置は、前記移動体に電力の供給を行う。
【0010】
また、本発明の一態様に係るボートは、前記移動体が前記対象設備の点検を終えたか否かの情報である点検完了情報を取得する点検完了情報取得部を更に備え、前記駆動制御部は、前記点検完了情報取得部により、前記移動体が前記対象設備の点検を終えたことを示す前記点検完了情報が取得された場合に、次の前記対象設備の位置に応じた位置へ自身の位置を移動させるよう前記駆動部を制御する。
【0011】
また、本発明の一態様に係る点検システムは、上述したボートと、前記離発着部に離発着し、前記対象設備の点検を行う前記移動体とを備える。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、海、川、湖沼等の水辺や水上に存在する複数の点検対象物を容易に点検可能な点検技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１の実施形態に係る点検システムの概略について説明するための図である。
【図2】第１の実施形態に係るボートの構成の一例について説明するための図である。
【図3】第１の実施形態に係るボートの機能構成の一例について説明するための図である。
【図4】第１の実施形態に係る対象設備位置情報の一例について説明するための図である。
【図5】第１の実施形態に係るドローンの機能構成の一例について説明するための図である。
【図6】第１の実施形態に係るボートの一連の動作について説明するための図である。
【図7】第２の実施形態に係るボートの機能構成の一例について説明するための図である。
【図8】第２の実施形態に係る点検内容情報の一例について説明するための図である。
【図9】第３の実施形態に係るボートの機能構成の一例について説明するための図である。
【図10】実施形態に係る点検システムが使用される場合の第１の変形例について説明するための図である。
【図11】実施形態に係る点検システムが使用される場合の第１の変形例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
【0015】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る点検システム１の概略について説明するための図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係る点検システム１の概略について説明する。
点検システム１は、ボート４００と、ドローン（移動体）３００とを備える。ドローン３００は、ボート４００に備えられたポート（離発着部）２００から離陸し、対象設備５００の点検等の作業を行い、ポート２００に帰還する。すなわち、本実施において、ドローン３００は、飛行型の移動体である。ボート４００は、作業者により、川Ｒに配置される。川Ｒに配置されたボート４００は、川Ｒを上流から下流へ、又は下流から上流へ移動する。ドローン３００は、ボート４００が対象設備５００の付近に近づくと、ポート２００から離陸し、対象設備５００の点検等の作業を行い、ポート２００に帰還する。また、ドローン３００の離発着は、ボート４００から指示されるよう構成されていてもよい。
図１は、第１の実施形態に係る点検システム１の概略について説明するための図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係る点検システム１の概略について説明する。
点検システム１は、ボート４００と、ドローン（移動体）３００とを備える。ドローン３００は、ボート４００に備えられたポート（離発着部）２００から離陸し、対象設備５００の点検等の作業を行い、ポート２００に帰還する。すなわち、本実施において、ドローン３００は、飛行型の移動体である。ボート４００は、作業者により、川Ｒに配置される。川Ｒに配置されたボート４００は、川Ｒを上流から下流へ、又は下流から上流へ移動する。ドローン３００は、ボート４００が対象設備５００の付近に近づくと、ポート２００から離陸し、対象設備５００の点検等の作業を行い、ポート２００に帰還する。また、ドローン３００の離発着は、ボート４００から指示されるよう構成されていてもよい。
【0016】
図１に示す一例では、川Ｒに、対象設備５００の一例として、対象設備５００－１１と、対象設備５００－１２とが存在する。対象設備５００とは、例えば橋梁等の建造物である。ドローン３００は、ボート４００が対象設備５００に近づいた場合にボート４００から離陸し、対象設備５００の点検等の作業を行う。ドローン３００は、対象設備５００の点検等の作業を行った後、ポート２００に帰還する。ボート４００は、ドローン３００の作業時間に応じて、対象設備５００の点検等の作業が終わるまで、対象設備５００付近で停留していてもよい。また、ドローン３００が離陸する際のボート４００の地点と、ドローン３００が帰還する際のポート２００の地点とは、異なる地点であってもよい。すなわち、ドローン３００が対象設備５００の点検をしている間、ボート４００は、所定の速さで移動していてもよい。
図１に示す一例において、ボート４００は、ドローン３００が対象設備５００－１１の点検等の作業を終え、ボート４００に帰還した後、対象設備５００－１２付近に移動する。ドローン３００は、ボート４００が対象設備５００－１２に近づいた場合に、再びボート４００から離陸し、対象設備５００－１２について点検等の作業を行う。
図１に示す一例において、ボート４００は、ドローン３００が対象設備５００－１１の点検等の作業を終え、ボート４００に帰還した後、対象設備５００－１２付近に移動する。ドローン３００は、ボート４００が対象設備５００－１２に近づいた場合に、再びボート４００から離陸し、対象設備５００－１２について点検等の作業を行う。
【0017】
図２は、第１の実施形態に係るボート４００の構成の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係るボート４００の構成の一例について説明する。図２（Ａ）は、ボート４００が１台のポート２００と、１台のドローン３００とを備える場合の一例である。図２（Ｂ）は、ボート４００が３台のポート２００と、３台のドローン３００とを備える場合の一例である。
【0018】
図２（Ａ）を参照しながら、ボート４００Ａが１台のポート２００と、１台のドローン３００とを備える場合の一例について説明する。ボート４００Ａは、ポート２００と、プロペラ４８３とを備える。ポート２００は、ドローン３００が離発着する領域である。ポート２００は、ドローン３００が容易に離発着するため、平坦に構成されていてもよい。ポート２００とドローン３００とは、テザー２５０を介して接続されていてもよい。テザー２５０を備えることにより、ドローン３００は、ポート２００からの有線給電を受けるよう構成されていてもよい。ドローン３００がポート２００からの有線給電を受ける場合、ドローン３００は、テザー２５０を有しない場合に比べ、長時間作業することができる。
なお、ポート２００と、ドローン３００とは、テザー２５０を介して接続されていなくてもよい。
プロペラ４８３は、ボート４００自身の位置を移動させるための駆動部の一例である。なお、以降の説明において、不図示のモータや、プロペラ４８３等の、ボート４００自身の位置を移動させるための装置を、単に駆動部と記載する場合がある。
なお、ポート２００と、ドローン３００とは、テザー２５０を介して接続されていなくてもよい。
プロペラ４８３は、ボート４００自身の位置を移動させるための駆動部の一例である。なお、以降の説明において、不図示のモータや、プロペラ４８３等の、ボート４００自身の位置を移動させるための装置を、単に駆動部と記載する場合がある。
【0019】
図２（Ｂ）を参照しながら、ボート４００Ｂが３台のポート２００と、３台のドローン３００とを備える場合の一例について説明する。ボート４００Ｂは、ポート２００として、ポート２００－１と、ポート２００－２と、ポート２００－３とを備える点において、ボート４００Ａと異なる。ポート２００－１、ポート２００－２、及びポート２００－３には、それぞれ、ドローン３００－１、ドローン３００－２、及びドローン３００－３が対応づけられている。本実施形態において、ボート４００が備えるポート２００の数、及びドローン３００の数は限定されない。例えば、ボート４００は、対象設備５００の規模や、対象設備５００に対して行う点検の種類に応じて、ボート４００が備えるポート２００の数、及びドローン３００の数が定められていてもよい。以降の説明において、ボート４００が１台のポート２００と、１台のドローン３００とを備える場合の一例について説明する。
【0020】
図３は、第１の実施形態に係るボート４００の機能構成の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係るボート４００の機能構成の一例について説明する。ボート４００は、対象設備位置情報取得部（設備位置情報取得部）４１０と、対象設備位置情報記憶部４１１と、自位置情報取得部４２０と、ＧＰＳセンサ４２１と、環境情報取得部４３０と、環境センサ４３１と、判定部４４０と、駆動制御部４８０と、駆動部４８１と、発電装置４６０とを備える。
ボート４００は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、ボートプログラムを実行することによって対象設備位置情報取得部４１０、自位置情報取得部４２０、環境情報取得部４３０と、判定部４４０、駆動制御部４８０、を備える装置として機能する。なお、対象設備位置情報取得部４１０、自位置情報取得部４２０、環境情報取得部４３０と、判定部４４０、及び駆動制御部４８０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。飛行型ドローンプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。ボートプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
ボート４００は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、ボートプログラムを実行することによって対象設備位置情報取得部４１０、自位置情報取得部４２０、環境情報取得部４３０と、判定部４４０、駆動制御部４８０、を備える装置として機能する。なお、対象設備位置情報取得部４１０、自位置情報取得部４２０、環境情報取得部４３０と、判定部４４０、及び駆動制御部４８０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。飛行型ドローンプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。ボートプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
【0021】
対象設備位置情報取得部４１０は、ドローン３００が点検する対象の設備である対象設備５００を識別する対象設備識別情報と、対象設備５００の位置情報とが対応づけられた情報である対象設備位置情報（設備位置情報）ＩＦＬを取得する。対象設備位置情報ＩＦＬは、所定のネットワークを介して、不図示の中央制御装置から取得されてもよいし、対象設備位置情報記憶部４１１に記憶されていてもよい。また、中央制御装置から取得した情報が、対象設備位置情報記憶部４１１に記憶されていてもよい。
【0022】
図４は、第１の実施形態に係る対象設備位置情報ＩＦＬの一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係る対象設備位置情報ＩＦＬの一例について説明する。
同図に示される対象設備とは、対象設備５００の名称である。対象設備識別情報とは、対象設備５００を識別する情報である。位置情報とは、対象設備５００の存在する位置を示す位置情報であって、例えば、座標情報である。
具体的には、対象設備位置情報ＩＦＬ－１には、対象設備として“○○橋”が、対象設備識別情報として“ＢＲ－１０１”が、位置情報として“（○○○○、○○○○）”が対応づけられている。対象設備位置情報ＩＦＬ－２には、対象設備として“△△橋”が、対象設備識別情報として“ＢＲ－１０２”が、位置情報として“（△△△△、△△△△）”が対応づけられている。
図３に戻り、対象設備位置情報取得部４１０は、取得した対象設備位置情報ＩＦＬを判定部４４０に出力する。
同図に示される対象設備とは、対象設備５００の名称である。対象設備識別情報とは、対象設備５００を識別する情報である。位置情報とは、対象設備５００の存在する位置を示す位置情報であって、例えば、座標情報である。
具体的には、対象設備位置情報ＩＦＬ－１には、対象設備として“○○橋”が、対象設備識別情報として“ＢＲ－１０１”が、位置情報として“（○○○○、○○○○）”が対応づけられている。対象設備位置情報ＩＦＬ－２には、対象設備として“△△橋”が、対象設備識別情報として“ＢＲ－１０２”が、位置情報として“（△△△△、△△△△）”が対応づけられている。
図３に戻り、対象設備位置情報取得部４１０は、取得した対象設備位置情報ＩＦＬを判定部４４０に出力する。
【0023】
自位置情報取得部４２０は、自身の位置情報である自位置情報ＩＰＢを取得する。例えば、自位置情報取得部４２０は、ＧＰＳセンサ４２１から自位置情報ＩＰＢを取得する。自位置情報取得部４２０は、取得した自位置情報ＩＰＢを判定部４４０に出力する。
【0024】
判定部４４０は、取得した対象設備位置情報ＩＦＬと、自位置情報ＩＰＢとに基づき、対象設備５００と自身の位置との距離が所定の範囲内であるか否かを判定する。判定部４４０は、対象設備５００と自身の位置との距離に基づき、第１自走制御情報ＩＳＰ１を駆動制御部４８０に出力する。
【0025】
駆動制御部４８０は、取得した第１自走制御情報ＩＳＰ１に基づき、第２自走制御情報ＩＳＰ２を駆動部４８１に出力し、駆動部４８１を駆動する。
駆動部４８１は、プロペラ４８３、不図示のモータ、及びモータから発生する動力をプロペラ４８３に伝達する伝達機構等を備える。駆動部４８１は、駆動制御部４８０により制御され、ボート４００自身の位置を移動させる。
駆動部４８１は、プロペラ４８３、不図示のモータ、及びモータから発生する動力をプロペラ４８３に伝達する伝達機構等を備える。駆動部４８１は、駆動制御部４８０により制御され、ボート４００自身の位置を移動させる。
【0026】
発電装置４６０は、電力を発電する。発電装置４６０は、例えば、太陽光発電装置や風力発電装置等の発電装置であってもよい。発電装置４６０は、ドローン３００に電力の供給を行う。例えば、発電装置４６０は、ドローン３００がポート２００に着陸している状態において、ドローン３００に電力を供給する。また、ポート２００とドローン３００がテザー２５０により接続されている場合には、発電装置４６０は、テザー２５０を介して、ドローン３００に電力の供給をするよう構成されていてもよい。
なお、発電装置４６０に代えて、直流電力を出力可能なバッテリーを備えていてもよい。
なお、発電装置４６０に代えて、直流電力を出力可能なバッテリーを備えていてもよい。
【0027】
図５は、第１の実施形態に係るドローンの機能構成の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係るドローン３００の機能構成の一例について説明する。
ドローン３００は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、飛行型ドローンプログラムを実行することによって通信部３１０、制御部３２０を備える装置として機能する。なお、通信部３１０、および制御部３２０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。飛行型ドローンプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。飛行型ドローンプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
ドローン３００は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、飛行型ドローンプログラムを実行することによって通信部３１０、制御部３２０を備える装置として機能する。なお、通信部３１０、および制御部３２０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。飛行型ドローンプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。飛行型ドローンプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
【0028】
通信部３１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）通信部３１１と、および無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信部３１２とを備える。
ＧＰＳ通信部３１１は、ＧＰＳ等の人工衛星から受信された電波を受信する。受信された電波により、ドローン３００の位置が測定される。ＧＰＳ通信部３１１は、取得した情報を、ドローン位置情報ＩＰＤとして、位置取得部３２４に送信する。
無線ＬＡＮ通信部３１２は、無線ＬＡＮによりポート２００と近距離通信を行う。なお、無線ＬＡＮ通信部３１２は、無線ＬＡＮによりポート２００と近距離通信を行う構成に代えて、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の他の通信手段を用いて通信する構成であってもよい。無線ＬＡＮ通信部３１２は、取得した情報を、ドローン制御情報ＩＣＤとして信号判定部３２２に送信する。
ＧＰＳ通信部３１１は、ＧＰＳ等の人工衛星から受信された電波を受信する。受信された電波により、ドローン３００の位置が測定される。ＧＰＳ通信部３１１は、取得した情報を、ドローン位置情報ＩＰＤとして、位置取得部３２４に送信する。
無線ＬＡＮ通信部３１２は、無線ＬＡＮによりポート２００と近距離通信を行う。なお、無線ＬＡＮ通信部３１２は、無線ＬＡＮによりポート２００と近距離通信を行う構成に代えて、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の他の通信手段を用いて通信する構成であってもよい。無線ＬＡＮ通信部３１２は、取得した情報を、ドローン制御情報ＩＣＤとして信号判定部３２２に送信する。
【0029】
制御部３２０はドローン３００の各部の動作を制御する。制御部３２０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ、およびＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部３２０は、飛行型ドローンプログラムを実行することによって、飛行制御部３２１、信号判定部３２２、撮影制御部３２３、および位置取得部３２４として機能する。
【0030】
位置取得部３２４は、ＧＰＳ通信部３１１からドローン位置情報ＩＰＤを取得する。なお、ドローン３００がＧＰＳ等の人工衛星から受信された電波を受信できない場所にいる場合、位置取得部３２４は、ポート２００と通信することによりドローン３００の位置情報を取得するよう構成されていてもよい。
【0031】
信号判定部３２２は、無線ＬＡＮ通信部３１２からドローン制御情報ＩＣＤを取得する。信号判定部３２２は、無線ＬＡＮ通信部３１２が取得したドローン制御情報ＩＣＤが、ドローン３００を制御する制御信号か否かを判定する。信号判定部３２２は、無線ＬＡＮ通信部３１２が取得した制御信号が、ドローン３００を制御する制御信号である場合、飛行制御部３２１及び撮影制御部３２３にドローン制御情報ＩＣＤを送信する。
【0032】
飛行制御部３２１は、位置取得部３２４からドローン位置情報ＩＰＤを取得し、信号判定部３２２からドローン制御情報ＩＣＤを取得する。飛行制御部３２１は、取得したドローン位置情報ＩＰＤと、ドローン制御情報ＩＣＤとに基づき、ドローン３００の飛行に関する制御を行う。具体的には、飛行制御部３２１は、ロータ３５０を制御する。
【0033】
ロータ３５０は、制御部３２０の制御に応じて、ドローン３００を空中自在に飛行させるための揚力を発生させる動力部である。ドローン３００が備えるロータ３５０の数は、ドローン３００に要求される飛行性能等に応じて、３基、４基、６基、８基等の複数であってよい。
【0034】
ロータ３５０は、モータ３５１と、ブレード３５２とを備える。モータ３５１は、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ３５１の回転軸にはブレード３５２が取り付けられている。モータ３５１は、制御部３２０の制御に応じてブレード３５２を回転させる。ブレード３５２は回転することによりドローン３００に揚力を発生させる。ロータ３５０の駆動によってドローン３００を移動させる方法については公知であるため詳細な説明を省略する。
【0035】
なお、飛行制御部３２１は、バッテリー３６０から、バッテリー３６０の残量を示す情報を含むバッテリー情報ＩＢＴを取得し、バッテリー情報ＩＢＴに応じた制御をしてもよい。例えば、飛行制御部３２１は、バッテリー残量が少ない場合には、ポート２００に帰還し、ポート２００からの充電を受けるよう構成されていてもよい。バッテリー３６０とは、ドローン３００の各部に電力を供給する電力である。
【0036】
撮影制御部３２３は、撮影制御部３２３からカメラ３７０を制御する。カメラ３７０は、例えば、全天球カメラであり、ドローン３００の前後左右上下方向を撮影可能である。例えば、撮影制御部３２３は、ドローン制御情報ＩＣＤに周囲を撮像する旨の情報が含まれていた場合、カメラ３７０に周囲を撮像される指示を行う。
なお、カメラ３７０は、対象設備５００の種類や、ドローン３００が担当する作業等に応じて、高精細カメラ、赤外線カメラ、マルチスペクトラムカメラ等であってもよい。
なお、カメラ３７０は、対象設備５００の種類や、ドローン３００が担当する作業等に応じて、高精細カメラ、赤外線カメラ、マルチスペクトラムカメラ等であってもよい。
【0037】
図６は、第１の実施形態に係るボート４００の一連の動作について説明するための図である。同図を参照しながら、ボート４００の一連の動作の一例について説明する。
（ステップＳ１１０）対象設備位置情報取得部４１０は、対象設備位置情報記憶部４１１から、対象設備位置情報ＩＦＬを取得する。
（ステップＳ１２０）自位置情報取得部４２０は、ＧＰＳセンサ４２１から自位置情報ＩＰＢを取得する。
（ステップＳ１３０）判定部４４０は、取得した対象設備位置情報ＩＦＬと、自位置情報ＩＰＢとに基づき、対象設備５００とボート４００との距離を判定する。判定部４４０は、対象設備５００とボート４００との距離が所定の範囲内である場合（すなわち、ステップＳ１３０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１４０に進める。判定部４４０は、対象設備５００とボート４００との距離が所定の範囲内でない場合（すなわち、ステップＳ１３０；ＮＯ）、処理をステップＳ１５０に進める。
（ステップＳ１４０）駆動制御部４８０は、ボート４００の移動を停止するよう駆動部４８１を制御し、処理を停止する。
（ステップＳ１５０）駆動制御部４８０は、ボート４００を、更に対象設備位置情報ＩＦＬに示される対象設備５００の位置に移動させ、処理をステップＳ１１０に進める。
（ステップＳ１１０）対象設備位置情報取得部４１０は、対象設備位置情報記憶部４１１から、対象設備位置情報ＩＦＬを取得する。
（ステップＳ１２０）自位置情報取得部４２０は、ＧＰＳセンサ４２１から自位置情報ＩＰＢを取得する。
（ステップＳ１３０）判定部４４０は、取得した対象設備位置情報ＩＦＬと、自位置情報ＩＰＢとに基づき、対象設備５００とボート４００との距離を判定する。判定部４４０は、対象設備５００とボート４００との距離が所定の範囲内である場合（すなわち、ステップＳ１３０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１４０に進める。判定部４４０は、対象設備５００とボート４００との距離が所定の範囲内でない場合（すなわち、ステップＳ１３０；ＮＯ）、処理をステップＳ１５０に進める。
（ステップＳ１４０）駆動制御部４８０は、ボート４００の移動を停止するよう駆動部４８１を制御し、処理を停止する。
（ステップＳ１５０）駆動制御部４８０は、ボート４００を、更に対象設備位置情報ＩＦＬに示される対象設備５００の位置に移動させ、処理をステップＳ１１０に進める。
【0038】
［第１の実施形態のまとめ］
以上説明した実施形態によれば、ボート４００は、ポート２００を備えることにより、ドローン３００が離発着するための場所を備える。また、ボート４００は、対象設備位置情報取得部４１０を備えることにより、対象設備５００の位置情報を取得し、自位置情報取得部４２０を備えることにより、ボート４００の位置情報を取得し、判定部４４０を備えることにより、対象設備５００の位置とボート４００の位置との距離を判定し、駆動制御部４８０を備えることにより、対象設備５００の位置とボート４００の位置との間の距離が所定の範囲内である場合に、ボート４００の移動を停止し、対象設備５００の位置とボート４００の位置との間の距離が所定の範囲内でない場合に、ボート４００の位置を更に対象設備５００付近に移動させる。
したがって、本実施形態によれば、ボート４００は、水上を移動しながら、複数の橋梁等の対象設備５００の点検等の作業を、次々に行うことができる。ここで、川に架けられた橋梁等の複数の対象設備５００について点検等の作業を行う場合、車両により順次移動するよりも、船により水上を移動した方が効率がよい。したがって、本実施形態によれば、効率よく対象設備５００の点検等の作業を行うことができる。よって、本実施形態によれば、川に存在する複数の対象設備５００を容易に点検することができる。
以上説明した実施形態によれば、ボート４００は、ポート２００を備えることにより、ドローン３００が離発着するための場所を備える。また、ボート４００は、対象設備位置情報取得部４１０を備えることにより、対象設備５００の位置情報を取得し、自位置情報取得部４２０を備えることにより、ボート４００の位置情報を取得し、判定部４４０を備えることにより、対象設備５００の位置とボート４００の位置との距離を判定し、駆動制御部４８０を備えることにより、対象設備５００の位置とボート４００の位置との間の距離が所定の範囲内である場合に、ボート４００の移動を停止し、対象設備５００の位置とボート４００の位置との間の距離が所定の範囲内でない場合に、ボート４００の位置を更に対象設備５００付近に移動させる。
したがって、本実施形態によれば、ボート４００は、水上を移動しながら、複数の橋梁等の対象設備５００の点検等の作業を、次々に行うことができる。ここで、川に架けられた橋梁等の複数の対象設備５００について点検等の作業を行う場合、車両により順次移動するよりも、船により水上を移動した方が効率がよい。したがって、本実施形態によれば、効率よく対象設備５００の点検等の作業を行うことができる。よって、本実施形態によれば、川に存在する複数の対象設備５００を容易に点検することができる。
【0039】
また、以上説明した実施形態によれば、ボート４００は、発電装置４６０を備える。発電装置４６０は、ドローン３００に電力を供給する。したがって、本実施形態によれば、ボート４００は、ドローン３００の充電のために港に戻ることを要せず、対象設備５００から次の対象設備５００に向かう際にドローン３００を充電することができる。よって、本実施形態によれば、ボート４００は、複数の対象設備５００について、次々に点検を行うことができる。したがって、本実施形態によれば、川に存在する複数の対象設備５００を効率的に点検することができる。
【0040】
［第２の実施形態］
図７は、第２の実施形態に係るボート４００Ｃの機能構成の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第２の実施形態に係るボート４００Ｃの機能構成の一例について説明する。ボート４００Ｃは、ボート４００の構成に加え、点検内容情報取得部４７０と、点検内容情報記憶部４７１と、点検完了情報取得部４７２と、点検完了判定部４７３と、提示部４７４とを備える点において異なる。ボート４００Ｃの説明において、ボート４００と同様の構成については同様の符号を付すことにより、説明を省略する場合がある。
図７は、第２の実施形態に係るボート４００Ｃの機能構成の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第２の実施形態に係るボート４００Ｃの機能構成の一例について説明する。ボート４００Ｃは、ボート４００の構成に加え、点検内容情報取得部４７０と、点検内容情報記憶部４７１と、点検完了情報取得部４７２と、点検完了判定部４７３と、提示部４７４とを備える点において異なる。ボート４００Ｃの説明において、ボート４００と同様の構成については同様の符号を付すことにより、説明を省略する場合がある。
【0041】
点検内容情報取得部４７０は、ドローン３００が対象設備５００に対して行うべき点検内容についての情報である点検内容情報ＩＩＣを取得する。具体的には、点検内容情報ＩＩＣは、対象設備５００を識別する対象設備識別情報と、対象設備５００に対して行うべき点検内容についての情報とが対応づけられた情報である。点検内容情報ＩＩＣは、所定のネットワークを介して、不図示の中央制御装置から取得されてもよいし、点検内容情報記憶部４７１に記憶されていてもよい。また、中央制御装置から取得した情報が、点検内容情報記憶部４７１に記憶されていてもよい。
【0042】
図８は、第２の実施形態に係る点検内容情報ＩＩＣの一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第２の実施形態に係る点検内容情報ＩＩＣの一例について説明する。
同図に示される対象設備とは、対象設備５００の名称である。対象設備識別情報とは、対象設備５００を識別する情報である。点検内容とは、対象設備５００に対して行うべき点検内容についての情報である。
具体的には、点検内容情報ＩＩＣ－１には、対象設備として“○○橋”が、対象設備識別情報として“ＢＲ－１０１”が、点検内容として“ＦＩ－１”が対応づけられている。点検内容情報ＩＩＣ－２には、対象設備として“△△橋”が、対象設備識別情報として“ＢＲ－１０２”が、点検内容として“ＦＩ－２”が対応づけられている。
図７に戻り、点検内容情報取得部４７０は、取得した点検内容情報ＩＩＣをドローン３００及び点検完了判定部４７３に出力する。
同図に示される対象設備とは、対象設備５００の名称である。対象設備識別情報とは、対象設備５００を識別する情報である。点検内容とは、対象設備５００に対して行うべき点検内容についての情報である。
具体的には、点検内容情報ＩＩＣ－１には、対象設備として“○○橋”が、対象設備識別情報として“ＢＲ－１０１”が、点検内容として“ＦＩ－１”が対応づけられている。点検内容情報ＩＩＣ－２には、対象設備として“△△橋”が、対象設備識別情報として“ＢＲ－１０２”が、点検内容として“ＦＩ－２”が対応づけられている。
図７に戻り、点検内容情報取得部４７０は、取得した点検内容情報ＩＩＣをドローン３００及び点検完了判定部４７３に出力する。
【0043】
点検完了情報取得部４７２は、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えたか否かの情報である第１点検完了情報ＩＩＦ１を取得する。点検完了情報取得部４７２は、取得した第１点検完了情報ＩＩＦ１を、点検完了判定部４７３に出力する。
点検完了判定部４７３は、点検内容情報取得部４７０から点検内容情報ＩＩＣを取得し、点検完了情報取得部４７２から第１点検完了情報ＩＩＦ１を取得する。点検完了判定部４７３は、取得した点検内容情報ＩＩＣと、第１点検完了情報ＩＩＦ１とに基づき、ドローン３００が対象設備５００の点検等の作業を終えたか否かを判定する。点検完了判定部４７３は、判定した結果を、第２点検完了情報ＩＩＦ２として提示部４７４に出力する。
点検完了判定部４７３は、点検内容情報取得部４７０から点検内容情報ＩＩＣを取得し、点検完了情報取得部４７２から第１点検完了情報ＩＩＦ１を取得する。点検完了判定部４７３は、取得した点検内容情報ＩＩＣと、第１点検完了情報ＩＩＦ１とに基づき、ドローン３００が対象設備５００の点検等の作業を終えたか否かを判定する。点検完了判定部４７３は、判定した結果を、第２点検完了情報ＩＩＦ２として提示部４７４に出力する。
【0044】
提示部４７４は、第２点検完了情報ＩＩＦ２に基づき、点検を終えたことを提示する。提示部４７４は、例えば、不図示の通信部により、不図示の中央制御装置に対し、点検を終えたことを提示する。また、提示部４７４は、ボート４００Ｃの回収を行う作業者に対し、点検が終えたことを提示してもよい。提示部４７４が、ボート４００Ｃの回収を行う作業者に対し点検が終えたことを提示する場合、提示部４７４は、ＬＥＤ（light emitting diode）であってもよいし、液晶ディスプレイ等の表示部、スピーカー等の音声出力部等であってもよい。
【0045】
なお、ボート４００は、提示部４７４に提示された情報に基づき、次の対象設備５００に移動してもよい。ボート４００が、提示部４７４に提示された情報に基づき、次の対象設備５００に移動する場合、駆動制御部４８０は、提示部４７４に提示された情報を取得し、対象設備５００の点検を終えたことを確認し、次の対象設備５００に移動する。
【0046】
［第２の実施形態のまとめ］
以上説明した実施形態によれば、ボート４００Ｃは、点検完了情報取得部４７２を備えることにより、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えたか否かを示す情報を取得し、提示部４７４を備えることにより、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えた場合には、所定の方法により提示する。したがって、本実施形態によれば、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えたか否かを検出することができ、ボート４００を次の対象設備５００に移動することができる。
また、不図示の中央制御装置は、ボート４００Ｃの点検の状況を把握できるため、中央制御装置は、容易に点検の進捗状況を把握することができる。
以上説明した実施形態によれば、ボート４００Ｃは、点検完了情報取得部４７２を備えることにより、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えたか否かを示す情報を取得し、提示部４７４を備えることにより、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えた場合には、所定の方法により提示する。したがって、本実施形態によれば、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えたか否かを検出することができ、ボート４００を次の対象設備５００に移動することができる。
また、不図示の中央制御装置は、ボート４００Ｃの点検の状況を把握できるため、中央制御装置は、容易に点検の進捗状況を把握することができる。
【0047】
［第３の実施形態］
図９は、第３の実施形態に係るボート４００Ｄの機能構成の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第３の実施形態に係るボート４００Ｄの機能構成の一例について説明する。ボート４００Ｄは、ボート４００の構成に加え、環境情報取得部４３０と、環境センサ４３１と移動体制御部４５０とを備える点において異なる。ボート４００Ｄの説明において、ボート４００と同様の構成については同様の符号を付すことにより、説明を省略する場合がある。
第３の実施形態に係るボート４００Ｄは、ドローン３００が飛行する周辺環境に基づいて、ドローン３００に飛行を開始させるか否かを判断する。
図９は、第３の実施形態に係るボート４００Ｄの機能構成の一例について説明するための図である。同図を参照しながら、第３の実施形態に係るボート４００Ｄの機能構成の一例について説明する。ボート４００Ｄは、ボート４００の構成に加え、環境情報取得部４３０と、環境センサ４３１と移動体制御部４５０とを備える点において異なる。ボート４００Ｄの説明において、ボート４００と同様の構成については同様の符号を付すことにより、説明を省略する場合がある。
第３の実施形態に係るボート４００Ｄは、ドローン３００が飛行する周辺環境に基づいて、ドローン３００に飛行を開始させるか否かを判断する。
【0048】
移動体制御部４５０は、判定部４４０により対象設備５００と自身の位置との距離が所定の範囲内であると判定された場合に、ドローン３００が飛行を開始するための所定の処理を行う。ドローン３００が飛行を開始するための所定の処理とは、例えば、ドローン３００に第２飛行許可情報ＩＦＡ２を出力することであってもよい。ドローン３００は、第２飛行許可情報ＩＦＡ２を取得すると、ポート２００から離陸し、対象設備５００の点検等の作業を行う。
なお、所定の範囲とは、ドローン３００が対象設備５００の点検等の作業を行うために離陸するのに十分な距離である。所定の範囲が大きすぎると、ドローン３００の飛行距離が長くなるため、消費する電力が大きくなる。所定の範囲とは、例えば、１０ｍから５０ｍ程度であってもよい。
なお、所定の範囲とは、ドローン３００が対象設備５００の点検等の作業を行うために離陸するのに十分な距離である。所定の範囲が大きすぎると、ドローン３００の飛行距離が長くなるため、消費する電力が大きくなる。所定の範囲とは、例えば、１０ｍから５０ｍ程度であってもよい。
【0049】
環境情報取得部４３０は、ドローン３００が飛行する範囲における環境の情報である環境情報ＩＥＮを取得する。環境情報取得部４３０は、例えば、環境センサ４３１から環境情報ＩＥＮを取得する。環境センサ４３１とは、例えば、降雨センサ、雨量センサ、風速センサ、降雪センサ、積雪センサ、日光センサ、日照センサ等のセンサ等である。すなわち、環境情報ＩＥＮとは、降雨、雨量、風速、降雪、積雪量、日射量等の情報であってもよい。
【0050】
移動体制御部４５０は、環境情報取得部４３０により取得された環境情報ＩＥＮに基づき、ドローン３００が飛行を開始するための所定の処理を行う。
【0051】
なお、環境センサ４３１が降雨センサである場合、環境情報取得部４３０は、雨が降っているか否かの情報を環境情報ＩＥＮとして取得し、移動体制御部４５０は、取得された環境情報ＩＥＮに基づき、ドローン３００を制御してもよい。例えば、ドローン３００がポート２００に着陸している場合において、降雨量が所定量以上である場合には、ドローン３００が飛行を開始するための所定の処理を行わないよう制御してもよい。また、例えば、ドローン３００がポート２００から離陸している場合において、降雨量が所定量以上である場合には、ドローン３００に帰還することを指示してもよい。
【0052】
また、環境センサ４３１が降雨センサである場合、環境情報取得部４３０は、ポート２００付近における降雨量に関する情報を環境情報ＩＥＮとして取得し、移動体制御部４５０は、環境情報ＩＥＮに基づき、対象設備５００に応じた位置であって、ポート２００が雨滴を受けにくい所定の位置に、自身の位置を移動させるよう駆動部４８１を制御してもよい。雨滴を受けにくい所定の位置とは、例えば対象設備５００の下や、対象設備５００から所定の範囲内の位置である。これらの位置では、本来ならばボートに直撃する雨滴の一部が、対象設備５００にぶつかることによってボートに直撃しない可能性が高まる。このような位置にボートが移動することによって、ポート２００に着陸しているドローン３００が、雨に濡れることを抑止することができる。
【0053】
［第３の実施形態のまとめ］
【0054】
以上説明した実施形態によれば、環境情報取得部４３０を備えることにより、ドローン３００が飛行する範囲における環境の情報を取得する。したがって、本実施形態によれば、ドローン３００が飛行可能な場合にドローン３００に点検等の作業をさせ、ドローン３００が飛行不可能な天候の場合には、ボート４００Ｄが橋梁の下等に移動し、天候が回復することを待つ等の好適な処置をすることができる。
【0055】
また、以上説明した実施形態によれば、環境情報取得部４３０を備えることにより、雨が降っているか否かの情報を取得する。移動体制御部４５０は、降雨量に基づいて、ドローン３００に点検等の作業をさせるか否か制御する。したがって、本実施形態によれば、多少の雨であればドローン３００が点検等の作業を行うよう制御することができ、雨量が所定量以上であり、飛行が困難である場合には、ドローン３００をポート２００に待機させることができる。
【0056】
［点検システムが用いられる対象設備］
上述した実施形態において、対象設備５００は、川Ｒに架けられた橋梁の場合である一例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は一例であり、点検システム１は、水上又は水辺に存在する様々な建造物等について適用することができる。
上述した実施形態において、対象設備５００は、川Ｒに架けられた橋梁の場合である一例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は一例であり、点検システム１は、水上又は水辺に存在する様々な建造物等について適用することができる。
【0057】
図１０は、実施形態に係る点検システム１が使用される場合の第１の変形例について説明するための図である。同図は、海岸を上空から見た場合の図である。同図には、海Ｓと、浜Ｂとが示される。対象設備５００－２１及び対象設備５００－２２は、堤防の一例である。ボート４００－１は、水上を移動しながら、堤防である対象設備５００－２１及び対象設備５００－２２の点検等の作業を行う。
対象設備５００－２３及び対象設備５００－２４は、防波堤の一例である。ボート４００－２は、水上を移動しながら、防波堤である対象設備５００－２３及び対象設備５００－２４の点検等の作業を行う。
対象設備５００－２３及び対象設備５００－２４は、防波堤の一例である。ボート４００－２は、水上を移動しながら、防波堤である対象設備５００－２３及び対象設備５００－２４の点検等の作業を行う。
【0058】
図１１は、実施形態に係る点検システム１が使用される場合の第１の変形例について説明するための図である。同図は、湖Ｌを上空から見た場合の図である。湖Ｌには、対象設備５００－３１と、対象設備５００－３２と、対象設備５００－３３と、対象設備５００－３４と、対象設備５００－３５と、対象設備５００－３６とが備えられる。対象設備５００－３１から対象設備５００－３６は、例えば、桟橋等の建造物である。ボート４００は、水上を移動しながら、対象設備５００－３１から対象設備５００－３６について点検等の作業を行う。
【0059】
以上説明した実施形態によれば、点検システム１は、川Ｒに存在する対象設備５００以外にも、海Ｓ、湖Ｌに存在する対象設備５００についても、広く適用することができる。したがって、本実施形態によれば、海、川、湖沼等の水辺や水上に存在する複数の対象設備５００を容易に点検することができる。
【0060】
なお、上述した実施形態におけるボート４００及び点検システム１が備える各装置が備える各部の機能の全体あるいはその機能の一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【0061】
また、「コンピュータにより読み取り可能な記録媒体」とは、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに、「コンピュータにより読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【0062】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【0063】
１…点検システム、２００…ポート、３００…ドローン、４００…ボート、５００…対象設備、２５０…テザー、３１０…通信部、３１１…ＧＰＳ通信部、３１２…無線ＬＡＮ通信部、３２０…制御部、３２１…飛行制御部、３２２…信号判定部、３２３…撮影制御部、３２４…位置取得部、３３０…記憶部、３５０…ロータ、３５１…モータ、３６０…バッテリー、３７０…カメラ、４１０…対象設備位置情報取得部、４１１…対象設備位置情報記憶部、４２０…自位置情報取得部、４２１…ＧＰＳセンサ、４３０…環境情報取得部、４３１…環境センサ、４４０…判定部、４５０…移動体制御部、４６０…発電装置、４７０…点検内容情報取得部、４７１…点検内容情報記憶部、４７２…点検完了情報取得部、４７３…点検完了判定部、４７４…提示部、４８０…駆動制御部、４８１…駆動部、４８３…プロペラ、ＩＦＬ…対象設備位置情報、ＩＰＢ…自位置情報、ＩＥＮ…環境情報、ＩＦＡ…飛行許可情報、ＩＩＣ…点検内容情報、ＩＩＦ１…第１点検完了情報、ＩＩＦ２…第２点検完了情報、ＩＳＰ…自走制御情報、ＩＰＤ…ドローン位置情報、ＩＣＤ…ドローン制御情報、ＩＣＲ…ロータ制御情報、ＩＰＨ…撮影情報、ＩＢＴ…バッテリー情報、Ｒ…川、Ｓ…海、Ｂ…浜、Ｌ…湖
【要約】
【課題】海、川、湖沼等の水辺や水上に存在する複数の点検対象物を容易に点検可能な点検技術を提供する。
【解決手段】ボートは、飛行型の移動体が離発着可能な離発着部と、前記移動体が点検する対象の設備である対象設備の位置情報を設備位置情報として取得する設備位置情報取得部と、自身の位置情報である自位置情報を取得する自位置情報取得部と、自身の位置を移動させる駆動部と、取得した前記設備位置情報と、前記自位置情報とに基づいて、前記駆動部を制御する駆動制御部とを備える。
【選択図】図３
【解決手段】ボートは、飛行型の移動体が離発着可能な離発着部と、前記移動体が点検する対象の設備である対象設備の位置情報を設備位置情報として取得する設備位置情報取得部と、自身の位置情報である自位置情報を取得する自位置情報取得部と、自身の位置を移動させる駆動部と、取得した前記設備位置情報と、前記自位置情報とに基づいて、前記駆動部を制御する駆動制御部とを備える。
【選択図】図３
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】