特許 7092714 作業機械の制御装置及び作業機械の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-20

(45)【発行日】2022-06-28

(54)【発明の名称】作業機械の制御装置及び作業機械の制御方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20220621BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20220621BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20220621BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

B60R1/20

E02F9/26 B

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019142212

(22)【出願日】2019-08-01

(62)【分割の表示】P 2017545974の分割

【原出願日】2017-06-28

(65)【公開番号】P2020017958

(43)【公開日】2020-01-30

【審査請求日】2019-08-01

【審判番号】

【審判請求日】2021-06-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒木 良介

(72)【発明者】

【氏名】小出 敏裕

【合議体】

【審判長】五十嵐 努

【審判官】千葉 輝久

【審判官】渡辺 努

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１８８４２８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

H04N7/18

E02F9/24-9/26

B60R1/00

A01B63/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも作業機械が備える作業機を作動させる較正時に、前記作業機械に設けられたカメラで取得した画像データによって前記較正時の作業機械の周辺の状況を示す周辺表示データを、前記較正に使用される較正表示データとともに並べて同一画面上に表示の出力する表示制御部を備える、
作業機械の制御装置。

【請求項2】

前記較正表示データは、前記作業機の操作を運転手に促すガイダンス表示データを含む、
請求項１に記載の作業機械の制御装置。

【請求項3】

前記周辺表示データは、前記作業機械の周辺の俯瞰画像を含む、
請求項１又は請求項２に記載の作業機械の制御装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記較正が終了するまで、前記周辺表示データの表示を維持させるための表示データを出力する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業機械の制御装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記較正が終了し、かつ、前記作業機械の作動のために操作される操作装置が中立状態になるまで、前記周辺表示データの表示を維持させるための表示データを出力する、
請求項４に記載の作業機械の制御装置。

【請求項6】

前記表示制御部は、前記周辺表示データを含まないメインメニュー画面を表示している場合において、前記操作装置の中立状態が否であると判定された場合、前記周辺表示データと少なくとも燃料の残量データとを含む標準画面に遷移させるための表示データを出力する、
請求項５に記載の作業機械の制御装置。

【請求項7】

前記較正は、ＩＭＵを調整することを含む、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の作業機械の制御装置。

【請求項8】

少なくとも作業機械が備える作業機を作動させる較正時に、前記作業機械に設けられたカメラで取得した画像データによって前記較正時の作業機械の周辺の状況を示す周辺表示データを、前記較正に使用される較正表示データとともに並べて同一画面上に表示の出力することを含む、
作業機械の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械の制御装置及び作業機械の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械に係る技術分野において、作業機械の周辺の状況を示す表示データを生成して作業機械の運転室に設けられている表示装置に表示させる技術が知られている。特許文献１には作業機械の俯瞰画像をモニタに表示させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－０７４９２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業機械の周辺の状況を示す表示データが表示装置に表示されることにより、作業機械の作業時において、運転者は作業機械の周辺の状況を視認することができる。作業機械の較正時においても、作業機械の少なくとも一部を作動させる場合、作業機械の周辺の状況を運転者に視認させることができる技術が要望される。

【0005】

本発明の態様は、作業機械の較正時において作業機械の周辺の状況を視認させることができる作業機械の表示装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に従えば、作業機械に設けられているカメラで取得された画像データに基づいて作業機械の周辺の状況を示す周辺表示データと作業機械の較正に使用される較正表示データとを含む較正画面を表示させる表示制御部を備える作業機械の表示装置が提供される。

【発明の効果】

【0007】

本発明の態様によれば、作業機械の較正時において作業機械の周辺の状況を視認させることができる作業機械の表示装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る作業機械の一例を示す斜視図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る作業機械の運転室の一例を示す図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る上部旋回体の一例を模式的に示す図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る較正画面と標準画面とメインメニュー画面との画面遷移の一例を示す図である。

【図6】図６は、本実施形態に係る俯瞰画像生成方法の一例を説明するための模式図である。

【図7】図７は、本実施形態に係る標準画面の一例を示す図である。

【図8】図８は、本実施形態に係る較正画面の一例を示す図である。

【図9】図９は、本実施形態に係る較正画面の一例を示す図である。

【図10】図１０は、本実施形態に係る較正画面の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本実施形態に係る表示装置の表示方法の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［作業機械］
図１は、本実施形態に係る作業機械１の一例を示す斜視図である。本実施形態においては、作業機械１が油圧ショベルであることとする。以下の説明においては、作業機械１を適宜、油圧ショベル１、と称する。

【0011】

図１に示すように、油圧ショベル１は、下部走行体２と、下部走行体２に支持される上部旋回体３と、上部旋回体３に支持される作業機４と、作業機４を駆動する油圧シリンダ５とを備える。

【0012】

下部走行体２は、上部旋回体３を支持した状態で走行可能である。下部走行体２は、一対の履帯を有する。履帯が回転することにより、下部走行体２が走行する。

【0013】

上部旋回体３は、下部走行体２に支持された状態で旋回軸ＲＸを中心に旋回可能である。上部旋回体３は、油圧ショベル１の運転者が搭乗する運転室６を有する。運転者が着座する運転シート９が運転室６に設けられる。

【0014】

作業機４は、上部旋回体３に連結されるブーム４Ａと、ブーム４Ａに連結されるアーム４Ｂと、アーム４Ｂに連結されるバケット４Ｃとを含む。油圧シリンダ５は、ブーム４Ａを駆動するブームシリンダ５Ａと、アーム４Ｂを駆動するアームシリンダ５Ｂと、バケット４Ｃを駆動するバケットシリンダ５Ｃとを含む。

【0015】

ブーム４Ａは、ブーム回転軸ＡＸを中心に回転可能に上部旋回体３に支持される。アーム４Ｂは、アーム回転軸ＢＸを中心に回転可能にブーム４Ａに支持される。バケット４Ｃは、バケット回転軸ＣＸを中心に回転可能にアーム４Ｂに支持される。

【0016】

ブーム回転軸ＡＸと、アーム回転軸ＢＸと、バケット回転軸ＣＸとは、平行である。ブーム回転軸ＡＸ、アーム回転軸ＢＸ、及びバケット回転軸ＣＸと、旋回軸ＲＸと平行な軸とは、直交する。以下の説明においては、旋回軸ＲＸと平行な方向を適宜、上下方向、と称し、ブーム回転軸ＡＸ、アーム回転軸ＢＸ、及びバケット回転軸ＣＸと平行な方向を適宜、左右方向、と称し、ブーム回転軸ＡＸ、アーム回転軸ＢＸ、及びバケット回転軸ＣＸと旋回軸ＲＸとの両方と直交する方向を適宜、前後方向、と称する。運転シート９に着座した運転者を基準として作業機４が存在する方向が前方であり、前方の逆方向が後方である。運転シート９に着座した運転者を基準として左右方向の一方が右方であり、右方の逆方向が左方である。下部走行体２の接地面から離れる方向が上方であり、上方の逆方向が下方である。

【0017】

上部旋回体３は、パワーコンテナ７と、カウンタウェイト８とを有する。パワーコンテナ７及びカウンタウェイト８は、上部旋回体３の後部に配置される。カウンタウェイト８は、パワーコンテナ７の後方に配置される。パワーコンテナ７は、エンジン、油圧ポンプ、ラジエータ、及びオイルクーラを収容する。

【0018】

運転室６は、上部旋回体３の前部に配置される。運転室６は、作業機４の左方に配置される。作業機４のブーム４Ａは、運転室６の右方に配置される。

【0019】

油圧ショベル１は、情報化施工を実施可能なＩＣＴ（Information and Communication Technology）油圧ショベルである。油圧ショベル１は、作業機４の３次元位置データを検出して、作業機４の３次元位置データ及び施工対象の３次元設計面に基づいて、作業機４を制御する。上部旋回体３には、グローバル座標系で規定される上部旋回体３の位置を検出する絶対位置検出器と、上部旋回体３の姿勢を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）とが搭載されている。絶対位置検出器は、油圧ショベル１に２つ搭載される。絶対位置検出器は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を使って上部旋回体３の位置及び方位を検出する。作業機４には、上部旋回体３とバケット４Ｃとの相対位置を検出するための相対位置検出器が設けられている。相対位置検出器は、油圧シリンダ５のストロークを検出するストロークセンサ及び作業機４の角度を検出する角度センサの少なくとも一方を含む。絶対位置検出器の検出データと慣性計測装置の計測データと相対位置検出器の検出データとに基づいて、グローバル座標系で規定されるバケット４Ｃの３次元位置データが検出される。施工対象の３次元設計面は、グローバル座標系で規定される。油圧ショベル１は、バケット４Ｃの３次元位置データと施工対象の３次元設計面とを照合して、バケット４Ｃが３次元設計面を超えずに３次元設計面に沿って移動するように、作業機４を制御することができる。

【0020】

［運転室］
図２は、本実施形態に係る油圧ショベル１の運転室６の一例を示す図である。図２に示すように、油圧ショベル１の運転者が着座する運転シート９が運転室６に設けられる。

【0021】

また、油圧ショベル１の少なくとも一部の作動のために操作される操作装置１０が運転室６に設けられる。操作装置１０は、運転シート９に着座した運転者に操作される。油圧ショベル１の作動は、下部走行体２の作動、上部旋回体３の作動、及び作業機４の作動の少なくとも一つを含む。

【0022】

下部走行体２の作動は、左側の履帯の前進動作及び後進動作の少なくとも一方を含む。また、下部走行体２の作動は、右側の履帯の前進動作及び後進動作の少なくとも一方を含む。

【0023】

上部旋回体３の作動は、上部旋回体３の左旋回及び右旋回の少なくとも一方を含む。

【0024】

作業機４の作動は、ブーム４Ａの上げ動作及び下げ動作の少なくとも一方を含む。また、作業機４の作動は、アーム４Ｂのダンプ動作及び掘削動作の少なくとも一方を含む。また、作業機４の作動は、バケット４Ｃの掘削動作及びダンプ動作の少なくとも一方を含む。

【0025】

操作装置１０は、上部旋回体３及び作業機４の作動のために操作される左作業レバー１１及び右作業レバー１２と、下部走行体２の作動のために操作される左走行レバー１３及び右走行レバー１４とを含む。

【0026】

左作業レバー１１は、運転シート９の左方に配置される。右作業レバー１２は、運転シート９の右方に配置される。左作業レバー１１が前後方向に操作されることにより、アーム４Ｂがダンプ動作又は掘削動作する。左作業レバー１１が左右方向に操作されることにより、上部旋回体３が左旋回又は右旋回する。右作業レバー１２が左右方向に操作されることにより、バケット４Ｃが掘削動作又はダンプ動作する。右作業レバー１２が前後方向に操作されることにより、ブーム４Ａが下げ動作又は上げ動作する。なお、左操作レバー１１が前後方向に操作されたときに上部旋回体３が右旋回又は左旋回し、左作業レバー１１が左右方向に操作されたときにアーム４Ｂがダンプ動作又は掘削動作してもよい。

【0027】

左走行レバー１３及び右走行レバー１４は、運転シート９の前方に配置される。左走行レバー１３は、右走行レバー１４の左方に配置される。左走行レバー１３が前後方向に操作されることにより、下部走行体２の左側の履帯が前進動作又は後進動作する。右走行レバー１４が前後方向に操作されることにより、下部走行体２の右側の履帯が前進動作又は後進動作する。

【0028】

左作業レバー１１が中立位置に配置されるとき、アーム４Ｂは、作動せずに停止する。また、左作業レバー１１が中立位置に配置されるとき、上部旋回体３は、作動せずに停止する。

【0029】

右作業レバー１２が中立位置に配置されるとき、バケット４Ｃは、作動せずに停止する。また、右作業レバー１２が中立位置に配置されるとき、ブーム４Ａは、作動せずに停止する。

【0030】

左走行レバー１３が中立位置に配置されるとき、下部走行体２の左側の履帯は、作動せずに停止する。

【0031】

右走行レバー１４が中立位置に配置されるとき、下部走行体２の右側の履帯は、作動せずに停止する。

【0032】

以下の説明においては、左作業レバー１１が中立位置に配置される状態を適宜、左作業レバー１１の中立状態、と称する。左作業レバー１１が中立位置に配置されず、左方向、右方向、前方向、及び後方向の少なくとも一つの方向に操作されている状態を適宜、左作業レバー１１の操作状態、と称する。

【0033】

以下の説明においては、右作業レバー１２が中立位置に配置される状態を適宜、右作業レバー１２の中立状態、と称する。右作業レバー１２が中立位置に配置されず、左方向、右方向、前方向、及び後方向の少なくとも一つの方向に操作されている状態を適宜、右作業レバー１２の操作状態、と称する。

【0034】

以下の説明においては、左走行レバー１３が中立位置に配置される状態を適宜、左走行レバー１３の中立状態、と称する。左走行レバー１３が中立位置に配置されず、前方向及び後方向の少なくとも一つの方向に操作されている状態を適宜、左走行レバー１３の操作状態、と称する。

【0035】

以下の説明においては、右走行レバー１４が中立位置に配置される状態を適宜、右走行レバー１４の中立状態、と称する。右走行レバー１４が中立位置に配置されず、前方向及び後方向の少なくとも一つの方向に操作されている状態を適宜、右走行レバー１４の操作状態、と称する。

【0036】

以下の説明においては、左作業レバー１１、右作業レバー１２、左走行レバー１３、及び右走行レバー１４の全てが中立状態である状態を適宜、操作装置１０の中立状態、と称する。左作業レバー１１、右作業レバー１２、左走行レバー１３、及び右走行レバー１４の少なくとも一つが操作状態である状態を適宜、操作装置１０の操作状態、と称する。

【0037】

操作装置１０が中立状態であるとき、下部走行体２、上部旋回体３、及び作業機４の全ての作動が停止する。操作装置１０が操作状態であるとき、下部走行体２、上部旋回体３、及び作業機４の少なくとも一部が作動する。

【0038】

油圧ショベル１は、運転室６に設けられる表示装置２０を備える。表示装置２０は、運転シート９の右前方に配置される。表示装置２０は、表示部２１と、操作部２２と、制御装置２３とを有する。

【0039】

表示部２１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイを含む。

【0040】

操作部２２は、運転者に操作される複数のスイッチを含む。操作部２２に設けられるスイッチは、特定の機能が割り当てられるファンクションスイッチ、及び油圧ショベル１の作業モードを設定する作業モード設定スイッチを含む。

【0041】

油圧ショベル１の作業モードは、油圧ショベル１のエンジンの出力トルクを規定する。作業モードは、出力トルクが大きく作業性に優れたパワーモード（Ｐモード）と、出力トルクが小さく燃費に優れたエコモード（Ｅモード）とを含む。運転者は、作業モード設定スイッチを操作して、Ｐモード及びＥモードのいずれか一方の作業モードを選択することができる。

【0042】

なお、操作部２２のスイッチは、ファンクションスイッチ及び作業モード設定スイッチに限定されない。また、操作部２２は、表示部２１の表示画面に設けられるタッチセンサを含んでもよい。すなわち、表示部２１が、操作部２２の機能を有するタッチパネルを含んでもよい。

【0043】

［カメラ］
図３は、本実施形態に係る上部旋回体３の一例を模式的に示す図である。油圧ショベル１は、複数のカメラ３０を含むカメラシステム３００を備える。複数のカメラ３０は、上部旋回体３に設けられる。カメラ３０は、撮影対象の映像を取得する。図３に示すように、カメラ３０は、上部旋回体３の後部に設けられるカメラ３１と、上部旋回体３の右部に設けられるカメラ３２及びカメラ３３と、上部旋回体３の左部に設けられるカメラ３４とを含む。

【0044】

カメラ３１は、上部旋回体３の後方を撮影する。カメラ３２及びカメラ３３は、上部旋回体３の右方を撮影する。カメラ３２は、上部旋回体３の右後方を撮影する。カメラ３３は、上部旋回体３の右前方を撮影する。カメラ３４は、上部旋回体３の左方を撮影する。複数のカメラ３０（３１，３２，３３，３４）のそれぞれは、光学系と、イメージセンサとを有する。イメージセンサは、ＣＣＤ（Couple Charged Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含む。

【0045】

［表示装置］
図４は、本実施形態に係る表示装置２０の一例を示す機能ブロック図である。表示装置２０は、表示部２１と、操作部２２と、制御装置２３とを有する。なお、表示部２１と操作部２２とは別体でもよい。表示部２１と制御装置２３とは別体でもよい。

【0046】

制御装置２３は、コンピュータシステムを含む。制御装置２３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置４１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリを含む記憶装置４２と、入出力インターフェース４３とを有する。

【0047】

入出力インターフェース４３は、カメラシステム３００及び操作装置１０のそれぞれと接続される。カメラシステム３００は、複数のカメラ３０（３１，３２，３３，３４）を含む。操作装置１０は、左作業レバー１１、右作業レバー１２、左走行レバー１３、及び右走行レバー１４を含む。

【0048】

演算処理装置４１は、画像データ取得部５１と、周辺表示データ生成部５２と、較正表示データ取得部５３と、操作データ取得部５４と、判定部５５と、表示制御部５６とを有する。

【0049】

画像データ取得部５１は、油圧ショベル１に設けられている複数のカメラ３０（３１，３２，３３，３４）から画像データを取得する。画像データ取得部５１は、カメラ３１から油圧ショベル１の後方の状況を示す画像データを取得する。画像データ取得部５１は、カメラ３２及びカメラ３３から油圧ショベル１の右方の状況を示す画像データを取得する。画像データ取得部５１は、カメラ３４から油圧ショベル１の左方の状況を示す画像データを取得する。

【0050】

周辺表示データ生成部５２は、油圧ショベル１に設けられている複数のカメラ３０で取得された画像データに基づいて、油圧ショベル１の周辺の状況を示す周辺表示データＳａを生成する。周辺表示データ生成部５２は、複数のカメラ３０で撮影された画像データを画像データ取得部５１から取得して、表示部２１に表示させる周辺表示データＳａを生成する。周辺表示データＳａは、第１周辺表示データＳａ１と第２周辺表示データＳａ２とを含む。本実施形態において、第１周辺表示データＳａ１は、複数のカメラ３０で取得された画像データに基づいて生成された油圧ショベル１の周辺の俯瞰画像を含む。第２周辺表示データＳａ２は、複数のカメラ３０のうち１つのカメラ３０で取得された画像データに基づいて生成された単カメラ画像を含む。周辺表示データ生成部５２は、複数のカメラ３０で取得された画像データに基づいて、表示部２１に表示させる俯瞰画像Ｓａ１を生成する。周辺表示データ生成部５２は、１つのカメラ３０で取得された画像データに基づいて、表示部２１に表示させる単カメラ画像Ｓａ２を生成する。

【0051】

較正表示データ取得部５３は、油圧ショベル１の較正（キャリブレーション）に使用される較正表示データＳｂを取得する。油圧ショベル１は、ＩＣＴ油圧ショベルであり、油圧ショベル１の較正は、例えば、油圧シリンダ５の油圧バルブのスプールの移動量と油圧シリンダ５の作動開始との相関を導出する処理である。記憶装置４２は、較正表示データＳｂを記憶する較正表示データ記憶部５７を有する。較正表示データＳｂは、文字データ及び画像データの少なくとも一方を含む。較正表示データ取得部５３は、較正表示データ記憶部５７から、表示部２１に表示させる較正表示データＳｂを取得する。

【0052】

操作データ取得部５４は、操作装置１０から操作データを取得する。操作装置１０が中立状態のとき、操作装置１０が中立状態であることを示す操作データが制御装置２３に出力される。操作装置１０が操作状態のとき、操作装置１０が操作状態であることを示す操作データが制御装置２３に出力される。操作データ取得部５４は、操作装置１０が中立状態であることを示す操作データ及び操作状態であることを示す操作データの少なくとも一方を操作装置１０から取得する。

【0053】

判定部５５は、操作データ取得部５４で取得された操作データに基づいて、操作装置１０が中立状態であるか否かを判定する。判定部５５は、操作装置１０が中立状態であるか否かを判定した結果を示す判定信号を出力する。操作装置１０が中立状態であると判定したとき、判定部５５は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を出力する。操作装置１０が操作状態であると判定したとき、判定部５５は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を出力する。

【0054】

表示制御部５６は、表示部２１に表示させる表示データを出力する。表示制御部５６は、油圧ショベル１の較正に使用される較正表示データＳｂと周辺表示データＳａとを含む較正画面Ａを表示部２１に表示させる。表示制御部５６は、表示部２１の同一の画面上において、周辺表示データＳａと較正表示データＳｂとを並べて表示させる。また、表示制御部５６は、第１周辺表示データである俯瞰画像Ｓａ１と第２周辺表示データである単カメラ画像Ｓａ２とを含む標準画面Ｂを表示部２１に表示させる。標準画面Ｂは、較正表示データＳｂを含まない。また、表示制御部５６は、メインメニュー画面Ｃを表示部２１に表示させる。

【0055】

［較正画面と標準画面とメインメニュー画面との画面遷移］
図５は、本実施形態に係る較正画面Ａと標準画面Ｂとメインメニュー画面Ｃとの画面遷移の一例を示す図である。表示部２１は、油圧ショベル１の較正時において較正画面Ａを表示する。表示部２１は、油圧ショベル１の作業時において標準画面Ｂを表示する。表示部２１は、メインメニュー画面Ｃを表示する。

【0056】

標準画面Ｂは、油圧ショベル１の作業時に表示される。標準画面Ｂは、油圧ショベル１のキースイッチがオンされた後に最初に表示される初期画面である。標準画面Ｂは、較正表示データＳｂを含まずに周辺表示データＳａを含む。すなわち、標準画面Ｂにおいて、較正表示データＳｂは表示されず、周辺表示データＳａが表示される。

【0057】

周辺表示データＳａは、周辺表示データ生成部５２において生成される。図５に示すように、標準画面Ｂは、複数のカメラ３０で取得された画像データを上方視点に変換して合成することにより生成される油圧ショベル１の周辺の俯瞰画像Ｓａ１と、１つのカメラ３０で取得された油圧ショベル１の周辺の一部の画像データである単カメラ画像Ｓａ２とを含む。

【0058】

俯瞰画像Ｓａ１は、複数のカメラ３０（３１，３２，３３，３４）のそれぞれで取得された単カメラ画像Ｓａ２を上方視点に変化して合成することにより生成される。周辺表示データ生成部５２は、複数のカメラ３０のそれぞれで取得された単カメラ画像Ｓａ２に基づいて、油圧ショベル１の周辺の俯瞰画像Ｓａ１を生成する。

【0059】

単カメラ画像Ｓａ２は、カメラ３１で取得された油圧ショベル１の後方の状況を示す後方単カメラ画像、カメラ３２及びカメラ３３の少なくとも一方で取得された油圧ショベル１の右方の状況を示す右方単カメラ画像、及びカメラ３４で取得された油圧ショベル１の左方の状況を示す左方単カメラ画像の少なくとも一つを含む。

【0060】

メインメニュー画面Ｃは、油圧ショベル１の各種設定又は状況確認のための複数のメニューを表示する。図５に示すように、メインメニュー画面Ｃは、周辺表示データを含まない。メインメニュー画面Ｃは、較正を実施するためのメニューを含む。メインメニュー画面Ｃは、油圧ショベル１の運転者によって操作される。運転者により「較正」が選択及び決定されると、油圧ショベル１の較正のメニューが表示部２１に表示される。また、図５に示す例では、メニューとして「設定」及び「情報」が表示部２１に表示される。運転者により「設定」が選択及び決定されると、油圧ショベル１に搭載されている機器の設定のメニューが表示部２１に表示される。例えば、表示部２１の表示形態を設定するためのメニューが表示部２１に表示される。「情報」が選択及び決定されると、油圧ショベル１に搭載されている機器の情報のメニューが表示部２１に表示される。例えば、上述の絶対位置検出器の検出信号又は相対位置検出器の検出信号をモニタするためのメニューが表示部２１に表示される。なお、メインメニュー画面Ｃに表示されるメニューは、図５に示す例に限定されない。また、メインメニュー画面Ｃは、複数存在していてもよい。例えば、運転者により、第１のメインメニュー画面Ｃが表示されている状態から第２のメインメニュー画面Ｃが表示される状態に変更されてもよい。

【0061】

較正画面Ａは、油圧ショベル１の較正時に表示される。上述のように、油圧ショベル１は、ＩＣＴ油圧ショベルであり、作業機４の３次元位置データ及び施工対象の３次元設計面に基づいて、作業機４を制御する。作業機４の制御のために、油圧ショベル１においては、例えば油圧シリンダ５の油圧バルブのスプールの移動量と油圧シリンダ５の作動開始との相関を導出する処理である較正が実施される。較正は、定期的に又は必要に応じて実施される。表示装置２０は、油圧ショベル１の較正時において、表示部２１に較正画面Ａを表示する。

【0062】

較正画面Ａは、油圧ショベル１の周辺の状況を示す周辺表示データＳａと、油圧ショベル１の較正に使用される較正表示データＳｂとを含む。較正画面Ａにおいて、周辺表示データＳａは、較正表示データＳｂと並べて表示される。

【0063】

較正表示データＳｂは、油圧ショベル１の較正のメニューを示すメニュー表示データＳｂ１と、油圧ショベル１の作動を促すガイダンス表示データＳｂ２とを含む。ガイダンス表示データＳｂ２は、油圧ショベル１の少なくとも一部の作動のために操作される操作装置１０の操作を促す。較正画面Ａは、メニュー表示データＳｂ１が表示される第１較正画面Ａ１と、ガイダンス表示データＳｂ２と周辺表示データＳａとが表示される第２較正画面Ａ２とを含む。

【0064】

第１較正画面Ａ１において、周辺表示データＳａは表示されず、メニュー表示データＳｂ１が表示される。表示制御部５６は、メニュー表示データＳｂ１を表示部２１に表示させるとき、周辺表示データＳａを表示部２１に表示させない。すなわち、メニュー表示データＳｂ１が表示されるとき、周辺表示データＳａは表示部２１に表示されない。

【0065】

第２較正画面Ａ２において、周辺表示データＳａは、ガイダンス表示データＳｂ２と共に表示される。表示制御部５６は、ガイダンス表示データＳｂ２を表示部２１に表示させるとき、ガイダンス表示データＳｂ２と周辺表示データＳａとを並べて表示部２１に表示させる。すなわち、ガイダンス表示データＳｂ２が表示部２１に表示されるとき、周辺表示データＳａがガイダンス表示データＳｂ２と共に表示部２１に表示される。

【0066】

標準画面Ｂが表示されている状態において、操作装置１０が中立状態のときに操作部２２が操作されることにより、表示部２１は、標準画面Ｂからメインメニュー画面Ｃに遷移する。

【0067】

メインメニュー画面Ｃが表示されている状態において、操作装置１０が中立状態のときに操作部２２が操作されメインメニュー画面Ｃに表示されているメニューのうち「較正」が選択及び決定されることにより、表示部２１は、メインメニュー画面Ｃから第１較正画面Ａ１に遷移する。

【0068】

第１較正画面Ａ１が表示されている状態において、操作装置１０が中立状態のときに操作部２２が操作され第１較正画面Ａ１に表示されている複数の較正のメニューのうちいずれかの較正のメニューが選択及び決定されることにより、表示部２１は、第１較正画面Ａ１から第２較正画面Ａ２に遷移する。

【0069】

第２較正画面Ａ２が表示されている状態において、較正が終了し、操作装置１０が中立状態であるとき、表示部２１は、第２較正画面Ａ２から第１較正画面Ａ１に遷移する。

【0070】

第１較正画面Ａ１が表示されている状態において、全ての較正が終了し、操作装置１０が中立状態であるとき、表示部２１は、第１較正画面Ａ１からメインメニュー画面Ｃに遷移する。

【0071】

メインメニュー画面Ｃが表示されている状態において、操作装置１０が操作され操作装置１０が操作状態になったとき、表示部２１は、メインメニュー画面Ｃから標準画面Ｂに遷移する。

【0072】

［俯瞰画像生成方法］
図６は、本実施形態に係る俯瞰画像生成方法の一例を説明するための模式図である。図６に示すように、周辺表示データ生成部５２は、複数のカメラ３０（３１，３２，３３，３４）で取得された画像データに基づいて、油圧ショベル１の周辺の俯瞰画像Ｓａ１を生成する。

【0073】

図６に示すように、周辺表示データ生成部５２は、カメラ３１，３２，３３，３４で取得された画像データＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を、油圧ショベル１の上方の仮想視点から見た上方視点画像を示す変換画像データＰ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４に変換する。

【0074】

周辺表示データ生成部５２は、変換画像データＰ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４から、俯瞰画像Ｓａ１を表示するフレーム領域Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４に対応する部分を切り出す。周辺表示データ生成部５２は、切り出した変換画像データＰ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４を合成する。これにより、油圧ショベル１の周辺の俯瞰画像Ｓａ１が生成される。また、周辺表示データ生成部５２は、俯瞰画像Ｓａ１にキャラクタ画像ＰＳを付加する。キャラクタ画像ＰＳは、油圧ショベル１を上方から見た画像に相当する。キャラクタ画像ＰＳにより、油圧ショベル１と油圧ショベル１の周辺との位置関係が明確化される。

【0075】

なお、運転室６の前方及び左前方のフレーム領域Ｅ０に俯瞰画像Ｓａ１は生成されない。運転シート９に着座した運転者は、運転室６の前方及び左前方の状況を直接視認することができる。そのため、油圧ショベル１には、運転室６の前方及び左前方の状況を示す画像データを取得するカメラ３０は設けられない。これにより、油圧ショベル１に設けられるカメラ３０の数を少なくすることができる。なお、運転室６の前方及び左前方の状況を示す画像データを取得するカメラ３０が設けられ、フレーム領域Ｅ０において俯瞰画像Ｓａ１が生成されてもよい。

【0076】

［標準画面］
図７は、本実施形態に係る標準画面Ｂの一例を示す図である。図７に示すように、標準画面Ｂは、較正表示データＳｂを表示せずに、周辺表示データ生成部５２で生成された周辺表示データＳａを表示する。

【0077】

標準画面Ｂは、第１周辺表示データである俯瞰画像Ｓａ１と、俯瞰画像Ｓａ１と共に表示される第２周辺表示データである単カメラ画像Ｓａ２とを含む。表示制御部５６は、標準画面Ｂにおいて、表示部２１の表示画面の第１領域２１Ａに俯瞰画像Ｓａ１を表示させ、表示部２１の表示画面の第２領域２１Ｂに単カメラ画像Ｓａ２を表示させる。

【0078】

第１領域２１Ａ及び第２領域２１Ｂは、表示部２１の表示画面の上下方向において表示画面の中央部に設定される。第１領域２１Ａは、第２領域２１Ｂの左方に設定される。すなわち、俯瞰画像Ｓａ１と単カメラ画像Ｓａ２とは、表示部２１の表示画面の上下方向において表示画面の中央部に表示され、左右方向において並べて表示される。

【0079】

図７に示す例において、第２領域２１Ｂに表示される単カメラ画像Ｓａ２は、カメラ３１で取得された油圧ショベル１の後方の状況を示す後方単カメラ画像である。なお、第２領域２１Ｂに表示される単カメラ画像Ｓａ２は、カメラ３２及びカメラ３３の少なくとも一方で取得された油圧ショベル１の右方の状況を示す右方単カメラ画像でもよいし、カメラ３４で取得された油圧ショベル１の左方の状況を示す左方単カメラ画像でもよい。

【0080】

また、俯瞰画像Ｓａ１及び単カメラ画像Ｓａ２のそれぞれは、上部旋回体３の旋回軸ＲＸからの距離及び方向の目安を示す目安線Ｄを含む。

【0081】

表示部２１の表示画面において、単カメラ画像Ｓａ２の右上方に単カメラ画像位置アイコン６０が表示される。単カメラ画像位置アイコン６０は、第２領域２１Ｂに表示される単カメラ画像Ｓａ２の油圧ショベル１からの方向を示す。図７に示す例において、単カメラ画像位置アイコン６０は、単カメラ画像Ｓａ２がカメラ３１によって撮像された後方単カメラ画像であることを示す識別領域を有する。識別領域は、ハッチングでもよいし、周囲とは異なる色でもよい。

【0082】

標準画面Ｂは、油圧ショベル１の状態を示す表示データを含む。油圧ショベル１の状態を示す表示データは、例えば、エンジンの冷却水の温度を示す水温データ、及び燃料の残量のレベルを示す残量データを含む。図７に示す例において、標準画面Ｂは、表示部２１の表示画面の下左部に表示されエンジンの冷却水の温度を示すエンジン水温ゲージＧ１、表示部２１の下中央部に表示され油圧機器の作動油の温度を示す油温ゲージＧ２、及び燃料の残量のレベルを示す燃料レベルゲージＧ３を含む。

【0083】

操作部２２は、表示部２１の表示画面の下方に配置される複数のファンクションスイッチＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６を有する。ファンクションスイッチＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６に特定の機能が割り当てられる。表示部２１の表示画面の下部に複数のアイコンが表示される。アイコンは、ファンクションスイッチＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６の直上に表示される。ファンクションスイッチＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６が運転者により操作されると、直上に表示されるアイコンに対応する特定の機能の操作信号が生成される。

【0084】

図７に示す例において、表示部２１の表示画面の下部に複数のアイコンＩ１，Ｉ２，Ｉ３が表示される。ファンクションスイッチＦ３の直上にアイコンＩ１が表示される。ファンクションスイッチＦ４の直上にアイコンＩ２が表示される。ファンクションスイッチＦ６の直上にアイコンＩ３が表示される。

【0085】

アイコンＩ１は、表示部２１の表示画面における単カメラ画像Ｓａ２の表示領域を、第２領域２１Ｂから表示部２１の表示画面の全ての領域に切り換えるアイコンである。ファンクションスイッチＦ３が操作されることにより、第２領域２１Ｂに表示されている単カメラ画像Ｓａ２は、表示部２１の表示画面の全ての領域において表示される。このように、ファンクションスイッチＦ３は、単カメラ画像Ｓａ２をウインドウ表示からフルスクリーン表示に切り換える。

【0086】

アイコンＩ２は、第２領域２１Ｂに表示される単カメラ画像Ｓａ２を切り換えるアイコンである。ファンクションスイッチＦ４が操作されることにより、第２領域２１Ｂにおいて表示される単カメラ画像Ｓａ２が、後方単カメラ画像、右方単カメラ画像、及び左方単カメラ画像のいずれか一つに切り換えられる。

【0087】

アイコンＩ３は、標準画面Ｂをメインメニュー画面Ｃに切り換えるアイコンである。標準画面Ｂが表示部２１に表示されている状態で、操作部２２のファンクションスイッチＦ６が操作されることにより、メインメニュー画面Ｃが表示部２１に表示される。

【0088】

また、図７に示す例では、表示部２１の表示画面の上部に複数のアイコンＩ４，Ｉ５が表示される。アイコンＩ４は、サービスメータの値を示す。アイコンＩ５は、設定された作業モードを示す。図７に示す例では、アイコンＩ５は、作業モードとしてＰモードが設定されていることを示す「Ｐ」の文字を含む。なお、作業モードとしてＥモードが設定された場合、アイコンＩ５として「Ｅ」の文字が表示される。

【0089】

[較正画面]
図８、図９、及び図１０は、本実施形態に係る較正画面Ａの一例を示す図である。図８は、メニュー表示データＳｂ１を含む第１較正画面Ａ１の一例を示す。図９及び図１０は、ガイダンス表示データＳｂ２を含む第２較正画面Ａ２の一例を示す。

【0090】

図８に示すように、第１較正画面Ａ１は、周辺表示データＳａを表示せずに、較正表示データＳｂであるメニュー表示データＳｂ１を表示する。表示制御部５６は、メニュー表示データＳｂ１の表示において周辺表示データＳａを表示部２１に表示させない。図８に示す例においては、油圧ショベル１の較正のメニューとして、「ＩＭＵ調整」、「バケット操作調整」、「ブーム操作調整」、及び「セミオート調整」が表示部２１に表示される。運転者は、操作部２２を操作して、表示部２１に表示されている複数の較正のメニューからいずれかの較正のメニューを選択することができる。選択された較正のメニューに基づいて、油圧ショベル１の較正が実施される。

【0091】

図８に示す例においては、ファンクションスイッチＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６のそれぞれの直上にアイコンＩａ，Ｉｂ，Ｉｃ，Ｉｄ，Ｉｅ，Ｉｆが表示される。ファンクションスイッチＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４が操作されることにより、選択される較正のメニューが上下方向及び左右方向に切り換わる。運転者は、ファンクションスイッチＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を操作して、較正のメニューを選択する。ファンクションスイッチＦ５が操作されることにより、表示部２１は、第１較正画面Ａ１から第１較正画面Ａ１の前の画面であるメインメニュー画面Ｃに戻る。ファンクションスイッチＦ６が操作されることにより、選択された較正のメニューが決定される。

【0092】

なお、図８に示す例において、表示部２１の表示画面の左部には、第１較正画面Ａ１のスクロール量を示すインジケータＧ４が表示される。

【0093】

図９は、第１較正画面Ａ１において、油圧ショベル１の較正のメニューの一つである「ＩＭＵ調整」が選択及び決定されたときの第２較正画面Ａ２の一例を示す。第１較正画面Ａ１において「ＩＭＵ調整」が選択及び決定されることにより、表示制御部５６は、表示部２１を第１較正画面Ａ１から第２較正画面Ａ２に遷移させる。油圧ショベル１には、上部旋回体３の姿勢を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ）が搭載されている。「ＩＭＵ調整」が選択及び決定されることにより、慣性計測装置の較正が実施される。

【0094】

図９に示すように、第２較正画面Ａ２は、周辺表示データＳａである俯瞰画像Ｓａ１と、較正表示データＳｂであるガイダンス表示データＳｂ２とを表示する。俯瞰画像Ｓａ１とガイダンス表示データＳｂ２とは並べて表示される。表示制御部５６は、第２較正画面Ａ２において、表示部２１の表示画面の第１領域２１Ａに俯瞰画像Ｓａ１を表示させ、表示部２１の表示画面の第２領域２１Ｂにガイダンス表示データＳｂ２を表示させる。

【0095】

ファンクションスイッチＦ３の直上にアイコンＩ６が表示される。ファンクションスイッチＦ５の直上にアイコンＩ７が表示される。アイコンＩ６は、「ＮＥＸＴ」の文字データを含む。ファンクションスイッチＦ３が操作されることにより、表示部２１は、第２較正画面Ａ２から第２較正画面Ａ２の次の画面に遷移する。ファンクションスイッチＦ５が操作されることにより、表示部２１は、第２較正画面Ａ２から第２較正画面Ａ２の前の画面である第１較正画面Ａ１に戻る。

【0096】

図７及び図９に示すように、標準画面Ｂ及び第２較正画面Ａ２のそれぞれにおいて、第１領域２１Ａに俯瞰画像Ｓａ１が表示される。標準画面Ｂにおいて、第２領域２１Ｂに単カメラ画像Ｓａ２が表示される。第２較正画面Ａ２において、第２領域２１Ｂにガイダンス表示データＳｂ２が表示される。

【0097】

「ＩＭＵ調整」においては、作業機４に特定の姿勢が要求される。図９に示すように、ガイダンス表示データＳｂ２は、作業機４Ｇを有する油圧ショベル１Ｇのガイダンス画像７０を含む。ガイダンス表示データＳｂ２は、作業機４が特定の姿勢になるように操作装置１０を操作することを運転者に促す。運転者は、ガイダンス表示データＳｂ２を見ながら、作業機４がガイダンス画像７０の作業機４Ｇで示される特定の姿勢になるように、操作装置１０の左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作する。運転者は、ガイダンス画像７０を見ながら、作業機４が「ＩＭＵ調整」において要求される特定の姿勢になるように、操作装置１０の左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作することができる。

【0098】

また、ガイダンス表示データＳｂ２は、「ＩＭＵ調整」において運転者に特定の操作を指示するガイダンス文字８０を含む。ガイダンス文字８０として「安定した路盤上で図の姿勢にした後、１０秒待ってからＮＥＸＴを押して下さい」が表示部２１に表示される。運転者は、ガイダンス文字８０を見ながら、「ＩＭＵ調整」において要求される特定の操作を実施することができる。

【0099】

運転者は、下部走行体２の作動を停止し、上部旋回体３の作動を停止した状態で、作業機４がガイダンス画像７０で示される特定の姿勢になるように、操作装置１０の左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作する。作業機４が特定の姿勢に調整され、１０秒間が経過した後、運転者は、「ＮＥＸＴ」の文字データを含むアイコンＩ６の直下のファンクションスイッチＦ３を操作する。ファンクションスイッチＦ３が操作され、規定時間が経過することにより、「ＩＭＵ調整」が終了する。「ＩＭＵ調整」が終了すると、表示部２１は、第２較正画面Ａ２から第１較正画面Ａ１に遷移する。

【0100】

図１０は、第１較正画面Ａ１において、油圧ショベル１の較正のメニューの一つである「ブーム操作調整」が選択及び決定されたときの第２較正画面Ａ２の一例を示す。「ブーム操作調整」が選択及び決定されることにより、表示制御部５６は、表示部２１を第１較正画面Ａ１から第２較正画面Ａ２に遷移させる。油圧ショベル１においては、油圧シリンダ５に出力される指令信号と作業機４の３次元位置データとの較正が実施される。「ブーム操作調整」が選択及び決定されることにより、ブームシリンダ５Ａに出力される指令信号とブーム４Ａの３次元位置データとの較正が実施される。

【0101】

図１０に示すように、第２較正画面Ａ２は、周辺表示データＳａである俯瞰画像Ｓａ１と、較正表示データＳｂであるガイダンス表示データＳｂ２とを表示する。俯瞰画像Ｓａ１とガイダンス表示データＳｂ２とは並べて表示される。表示制御部５６は、第２較正画面Ａ２において、表示部２１の表示画面の第１領域２１Ａに俯瞰画像Ｓａ１を表示させ、表示部２１の表示画面の第２領域２１Ｂにガイダンス表示データＳｂ２を表示させる。

【0102】

図７及び図１０に示すように、標準画面Ｂ及び第２較正画面Ａ２のそれぞれにおいて、第１領域２１Ａに俯瞰画像Ｓａ１が表示される。標準画面Ｂにおいて、第２領域２１Ｂに単カメラ画像Ｓａ２が表示される。第２較正画面Ａ２において、第２領域２１Ｂにガイダンス表示データＳｂ２が表示される。

【0103】

「ブーム操作調整」において、作業機４に特定の姿勢が要求される。図１０に示すように、ガイダンス表示データＳｂ２は、作業機４Ｇを有する油圧ショベル１Ｇのガイダンス画像７０を含む。ガイダンス表示データＳｂ２は、作業機４が特定の姿勢になるように操作装置１０を操作することを運転者に促す。運転者は、ガイダンス表示データＳｂ２を見ながら、実際の作業機４がガイダンス画像７０の作業機４Ｇで示される特定の姿勢になるように、操作装置１０の左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作する。運転者は、ガイダンス画像７０を見ながら、作業機４が「ブーム操作調整」において要求される特定の姿勢になるように、操作装置１０の左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作することができる。

【0104】

また、ガイダンス表示データＳｂ２は、「ブーム操作調整」において運転者に特定の操作を指示するガイダンス文字８０を含む。ガイダンス文字８０として「アーム垂直姿勢（下図参照）にし、ＮＥＸＴを押して下さい」が表示部２１に表示される。運転者は、ガイダンス文字８０を見ながら、「ブーム操作調整」において要求される特定の操作を実施することができる。

【0105】

運転者は、下部走行体２の作動を停止し、上部旋回体３の作動を停止した状態で、作業機４がガイダンス画像７０で示される特定の姿勢になるように、操作装置１０の左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作する。作業機４が特定の姿勢に調整された後、運転者は、「ＮＥＸＴ」の文字を含むアイコンＩ６の直下のファンクションスイッチＦ３を操作する。ファンクションスイッチＦ３が操作され、規定時間が経過することにより、「ブーム操作調整」が終了する。「ブーム操作調整」が終了すると、表示部２１は、第２較正画面Ａ２から第１較正画面Ａ１に遷移する。

【0106】

以上、図９及び図１０を参照しながら、油圧ショベル１の較正のメニューのうち「ＩＭＵ調整」及び「ブーム操作調整」について説明した。図８に示したように、油圧ショベル１の較正のメニューには「ＩＭＵ調整」及び「ブーム操作調整」のみならず、「バケット操作調整」及び「セミオート調整」がある。これら較正のメニューごとにガイダンス表示データＳｂ２を含む第２較正画面Ａ２が表示される。運転者は、第１較正画面Ａ１に表示されるメニューの較正を順次実施する。全ての較正のメニューの較正が終了すると、表示部２１は、メインメニュー画面Ｃに戻る。表示部２１がメインメニュー画面Ｃに戻った後、操作装置１０が操作されて操作状態になることにより、表示部２１は、標準画面Ｂを表示する。

【0107】

[表示方法]
図１１は、本実施形態に係る表示装置２０の表示方法の一例を示すフローチャートである。運転室６に搭乗した運転者は、キースイッチをオンにする（ステップＳ１０）。これにより、油圧ショベル１が起動する。表示制御部５６は、初期画面として、図７を参照して説明した標準画面Ｂを表示部２１に表示させる（ステップＳ２０）。標準画面Ｂは、油圧ショベル１の周辺の俯瞰画像Ｓａ１と、単カメラ画像Ｓａ２とを含む。

【0108】

運転者は、操作装置１０を中立状態にした状態で、操作部２２のファンクションスイッチＦ６を操作する。図７に示したように、ファンクションスイッチＦ６の直上には、標準画面Ｂをメインメニュー画面Ｃに切り換えるアイコンＩ３が表示されている。運転者は、メインメニュー画面Ｃを表示部２１に表示させるために、操作装置１０を中立状態にした状態で、操作部２２のファンクションスイッチＦ６を操作する。

【0109】

操作装置１０の操作データは、操作データ取得部５４に出力される。判定部５５は、操作データに基づいて、操作装置１０が中立状態か否かを判定する（ステップＳ２５）。

【0110】

ステップＳ２５において、操作装置１０が中立状態でないと判定したとき（ステップＳ２５：Ｎｏ）、判定部５５は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を表示制御部５６に出力する。表示制御部５６は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を判定部５５から取得したとき、表示部２１にメインメニュー画面Ｃを表示させず、標準画面Ｂを表示させる（ステップＳ２０）。すなわち、表示制御部５６は、較正画面Ａを表示している場合において、操作装置１０の中立状態が否であると判定部５５により判定された場合、較正画面Ａの表示を維持する。操作装置１０が中立状態でない場合、表示部２１は、標準画面Ｂからメインメニュー画面Ｃに遷移しない。

【0111】

ステップＳ２５において、操作装置１０が中立状態であると判定したとき（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、判定部５５は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を表示制御部５６に出力する。表示制御部５６は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を判定部５５から取得し、ファンクションスイッチＦ６が操作されることにより生成された操作信号を取得したとき、表示部２１にメインメニュー画面Ｃを表示させる（ステップＳ３０）。すなわち、操作装置１０が中立状態である場合、表示部２１は、標準画面Ｂからメインメニュー画面Ｃに遷移する。

【0112】

図５を参照して説明したように、メインメニュー画面Ｃにおいて、較正を実施するためのメニューが表示される。較正を実施するとき、運転者は、操作装置１０を中立状態にした状態で、ファンクションスイッチを操作して、メインメニュー画面Ｃに表示される複数のメニューのうち「較正」を選択及び決定する。操作装置１０が中立状態において、較正を実施するためのメニューが選択及び決定されると、第１較正画面Ａ１が表示部２１に表示される。運転者は、第１較正画面Ａ１を表示部２１に表示させるために、操作装置１０を中立状態にした状態で、メインメニュー画面Ｃに表示される複数のメニューのうち「較正」を選択及び決定する。

【0113】

操作装置１０の操作データは、操作データ取得部５４に出力される。判定部５５は、操作データに基づいて、操作装置１０が中立状態か否かを判定する（ステップＳ３５）。

【0114】

ステップＳ３５において、操作装置１０が中立状態でないと判定したとき（ステップＳ３５：Ｎｏ）、判定部５５は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を表示制御部５６に出力する。表示制御部５６は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を判定部５５から取得したとき、表示制御部５６は、表示部２１に第１較正画面Ａ１を表示させず、標準画面Ｂを表示させる（ステップＳ２０）。すなわち、表示制御部５６は、メインメニュー画面Ｃを表示している場合において、操作装置１０の中立状態が否であると判定部５５により判定された場合、標準画面Ｂに遷移させる。このように、操作装置１０が中立状態でない場合、表示部２１は、メインメニュー画面Ｃから第１較正画面Ａ１に遷移せず、メインメニュー画面Ｃから標準画面Ｂに遷移する。

【0115】

ステップＳ３５において、操作装置１０が中立状態であると判定したとき（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、判定部５５は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を表示制御部５６に出力する。表示制御部５６は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を判定部５５から取得し、較正を実施するためのメニューが選択及び決定されることにより生成された操作信号を取得したとき、図８を参照して説明した第１較正画面Ａ１を表示部２１に表示させる（ステップＳ４０）。すなわち、操作装置１０が中立状態である場合、表示部２１は、メインメニュー画面Ｃから第１較正画面Ａ１に遷移する。

【0116】

このように、表示制御部５６は、判定部５５において操作装置１０が中立状態であると判定されたときに、表示部２１をメインメニュー画面Ｃから第１較正画面Ａ１に遷移させる。表示制御部５６は、判定部５５において操作装置１０が操作状態であると判定されたとき、ファンクションスイッチが操作されても、表示部２１をメインメニュー画面Ｃから第１較正画面Ａ１に遷移させずに、標準画面Ｂに遷移させる。表示制御部５６は、操作装置１０が中立状態であると判定されたときに、周辺表示データＳａを表示させずに、メニュー表示データＳｂ１を表示部２１に表示させる。表示制御部５６は、操作装置１０が操作状態であると判定されたときに、メニュー表示データＳｂ１を表示部２１に表示させずに、周辺表示データＳａを表示させる。

【0117】

メインメニュー画面Ｃが表示部２１に表示されているときに操作装置１０が操作され操作状態であると判定されたとき、表示制御部５６は、表示部２１をメインメニュー画面Ｃから標準画面Ｂに遷移させる。メインメニュー画面Ｃは、周辺表示データＳａを含まない。一方、標準画面Ｂは、周辺表示データＳａを含む。すなわち、表示制御部５６は、周辺表示データＳａを表示部２１に表示させていない状態（メインメニュー画面Ｃを表示部２１に表示させる状態）において、操作装置１０が操作されて中立状態から操作状態に変化したと判定されたときに、周辺表示データＳａを表示部２１に表示させない状態から、周辺表示データＳａを表示部２１に表示させる状態（標準画面Ｂを表示部２１に表示させる状態）に遷移させる。

【0118】

第１較正画面Ａ１は、較正のメニューを示すメニュー表示データＳｂ１を含む。運転者は、操作装置１０を中立状態にした状態で、操作部２２のファンクションスイッチを操作して、較正のメニューの中からいずれかの較正のメニューを選択及び決定する。操作装置１０が中立状態において、例えば「ＩＭＵ調整」が選択及び決定されると、図９を参照して説明した第２較正画面Ａ２が表示部２１に表示される。運転者は、第２較正画面Ａ２を表示部２１に表示させるために、操作装置１０を中立状態にした状態で、第１較正画面Ａ１に表示される複数のメニューのうち「ＩＭＵ調整」を実施するためのメニューを選択及び決定する。

【0119】

操作装置１０の操作データは、操作データ取得部５４に出力される。判定部５５は、操作データに基づいて、操作装置１０が中立状態か否かを判定する（ステップＳ４５）。

【0120】

ステップＳ４５において、操作装置１０が中立状態でないと判定したとき（ステップＳ４５：Ｎｏ）、判定部５５は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を表示制御部５６に出力する。表示制御部５６は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を判定部５５から取得したとき、表示部２１に第２較正画面Ａ２を表示させず、標準画面Ｂを表示させる（ステップＳ２０）。すなわち、操作装置１０が中立状態でない場合、表示部２１は、第１較正画面Ａ１から第２較正画面Ａ２に遷移せず、第１較正画面Ａ１から標準画面Ｂに遷移する。

【0121】

ステップＳ４５において、操作装置１０が中立状態であると判定したとき（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、判定部５５は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を表示制御部５６に出力する。表示制御部５６は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を判定部５５から取得し、「ＩＭＵ調整」を実施するためのメニューが選択及び決定されることにより生成された操作信号を取得したとき、図９を参照して説明した第２較正画面Ａ２を表示部２１に表示させる（ステップＳ５０）。すなわち、操作装置１０が中立状態である場合、表示部２１は、第１較正画面Ａ１から第２較正画面Ａ２に遷移する。

【0122】

このように、表示制御部５６は、判定部５５において操作装置１０が中立状態であると判定されたときに、表示部２１を第１較正画面Ａ１から第２較正画面Ａ２に遷移させる。表示制御部５６は、判定部５５において操作装置１０が操作状態であると判定されたとき、「ＩＭＵ調整」を実施するためのメニューが選択及び決定されても、表示部２１を第１較正画面Ａ１から第２較正画面Ａ２に遷移させずに、標準画面Ｂに遷移させる。表示制御部５６は、操作装置１０が中立状態であると判定されたときに、周辺表示データＳａを表示させずに、メニュー表示データＳｂ１を表示部２１に表示させる。表示制御部５６は、操作装置１０が操作状態であると判定されたときに、メニュー表示データＳｂ１を表示部２１に表示させずに、周辺表示データＳａを表示させる。

【0123】

第１較正画面Ａ１が表示部２１に表示されているときに操作装置１０が操作されて操作状態であると判定されたとき、表示制御部５６は、表示部２１を第１較正画面Ａ１から標準画面Ｂに遷移させる。第１較正画面Ａ１は、周辺表示データＳａを含まない。一方、標準画面Ｂは、周辺表示データＳａを含む。すなわち、表示制御部５６は、周辺表示データＳａを表示部２１に表示させていない状態（第１較正画面Ａ１を表示部２１に表示させる状態）において、操作装置１０が操作されて中立状態から操作状態に変化したと判定されたときに、周辺表示データＳａを表示部２１に表示させない状態から、周辺表示データＳａを表示部２１に表示させる状態（標準画面Ｂを表示部２１に表示させる状態）に遷移させる。

【0124】

第２較正画面Ａ２は、操作装置１０の操作を促すガイダンス表示データＳｂ２を含む。運転者は、下部走行体２の作動を停止し、上部旋回体３の作動を停止した状態で、ガイダンス表示データＳｂ２のガイダンス画像７０を見ながら、作業機４が特定の姿勢になるように、操作装置１０の左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作して、作業機４を作動させる。

【0125】

ガイダンス表示データＳｂ２と共に、油圧ショベル１の周辺の俯瞰画像Ｓａ１が表示部２１に表示される。そのため、運転者は、油圧ショベル１の周辺の状況を視認しながら、作業機４が特定の姿勢になるように、操作装置１０を操作して、作業機４を作動させることができる。

【0126】

また、図９を参照して説明したように、ガイダンス文字８０として「安定した路盤上で図の姿勢にした後、１０秒待ってからＮＥＸＴを押して下さい」が表示部２１に表示される。運転者は、作業機４が特定の姿勢に調整された後、ガイダンス文字８０に従って、作業機４が特定の姿勢に調整されてから１０秒間が経過した後に、ファンクションスイッチＦ３を操作する。図９を参照して説明したように、ファンクションスイッチＦ３の直上には、「ＮＥＸＴ」のアイコンＩ６が表示されている。ファンクションスイッチＦ３が操作されることにより、較正（ＩＭＵ調整）が実施される(ステップＳ６０)。

【0127】

ファンクションスイッチＦ３が操作され、規定時間が経過することにより、「ＩＭＵ調整」が終了する。「ＩＭＵ調整」が終了すると、制御装置２３は、較正のメニューが全て終了したか否かを判定する（ステップＳ７０）。

【0128】

ステップＳ７０において、較正のメニューが全て終了していないと判定され（ステップＳ７０：Ｎｏ）、操作装置１０が中立状態であると判定されたとき（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、表示制御部５６は、図８を参照して説明した第１較正画面Ａ１を表示部２１に表示させる（ステップＳ４０）。

【0129】

運転者は、操作装置１０を中立状態にした状態で、操作部２２のファンクションスイッチを操作して、複数の較正のメニューからいずれかの較正のメニューを選択及び決定する。操作装置１０が中立状態であると判定され（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、例えば「ブーム操作調整」が選択及び決定されることにより、表示制御部５６は、図１０を参照して説明した第２較正画面Ａ２を表示部２１に表示させる（ステップＳ５０）。

【0130】

運転者は、下部走行体２の作動を停止し、上部旋回体３の作動を停止した状態で、ガイダンス表示データＳｂ２のガイダンス画像７０を見ながら、作業機４が特定の姿勢になるように、操作装置１０の左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作して、作業機４を作動させる。

【0131】

運転者は、ガイダンス表示データＳｂ２と共に表示されている俯瞰画像Ｓａ１を見ながら左作業レバー１１及び右作業レバー１２を操作して、作業機４が特定の姿勢になるように作業機４を作動させることができる。

【0132】

図１０を参照して説明したように、ガイダンス文字８０として「アーム垂直姿勢（下図参照）にし、ＮＥＸＴを押して下さい」が表示部２１に表示される。運転者は、作業機４が特定の姿勢に調整された後、ガイダンス文字８０に従って、ファンクションスイッチＦ３を操作する。図１０を参照して説明したように、ファンクションスイッチＦ３の直上には、「ＮＥＸＴ」のアイコンＩ６が表示されている。ファンクションスイッチＦ３が操作されることにより、較正（ブーム操作調整）が実施される(ステップＳ６０)。

【0133】

ファンクションスイッチＦ３が操作され、規定時間が経過することにより、「ブーム操作調整」が終了する。「ブーム操作調整」が終了すると、制御装置２３は、較正のメニューが全て終了したか否かを判定する（ステップＳ７０）。

【0134】

以下、全ての較正のメニューが終了するまで、ステップＳ３５からステップＳ７０の処理が繰り返される。較正のメニューが全て終了したと判定されたとき（ステップＳ７０：Ｙｅｓ）、表示制御部５６は、メインメニュー画面Ｃを表示部２１に表示させる（ステップＳ８０）。

【0135】

メインメニュー画面Ｃが表示部２１に表示された後、作業を開始するために、操作装置１０が操作され操作装置１０が操作状態になったとき、表示部２１は、メインメニュー画面Ｃから標準画面Ｂに遷移する。操作装置１０の操作データは、操作データ取得部５４に出力される。判定部５５は、操作データに基づいて、操作装置１０が中立状態か否かを判定する（ステップＳ８５）。

【0136】

ステップＳ８５において、操作装置１０が操作され操作装置１０が操作状態であると判定したとき（ステップＳ８５：Ｎｏ）、判定部５５は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を表示制御部５６に出力する。表示制御部５６は、操作装置１０が操作状態であることを示す判定信号を判定部５５から取得したとき、図７を参照して説明した標準画面Ｂを表示部２１に表示させる（ステップＳ９０）。すなわち、操作装置１０が操作状態である場合、表示部２１は、メインメニュー画面Ｃから標準画面Ｂに遷移する。

【0137】

ステップＳ８５において、操作装置１０が操作されず操作装置１０が中立状態であると判定したとき（ステップＳ８５：Ｙｅｓ）、判定部５５は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を表示制御部５６に出力する。表示制御部５６は、操作装置１０が中立状態であることを示す判定信号を判定部５５から取得したとき、表示部２１に標準画面Ｂを表示させず、メインメニュー画面Ｃを表示させる（ステップＳ８０）。すなわち、操作装置１０が操作状態でない場合、表示部２１は、メインメニュー画面Ｃから標準画面Ｂに遷移しない。操作装置１０が操作状態でない場合、メインメニュー画面Ｃの表示が維持される。

【0138】

[効果]
以上説明したように、本実施形態によれば、油圧ショベル１に設けられている複数のカメラ３０で取得された画像データに基づいて油圧ショベル１の周辺の状況を示す周辺表示データＳａが生成される。また、油圧ショベル１の較正に使用される較正表示データＳｂが生成される。較正表示データＳｂを含む較正画面Ａにおいては、較正表示データＳｂと周辺表示データＳａとが同一画面上に表示される。これにより、油圧ショベル１の較正時において作業機４が作動するとき、表示装置２０は、油圧ショベル１の周辺の状況を運転者に視認させることができる。

【0139】

油圧ショベル１の較正時において、運転シート９に着座している運転者は、パワーコンテナ７及びカウンタウェイト８に視線を遮られる可能性がある。また、運転室６の右方においてブーム４Ａが上下方向に移動する。運転シート９に着座している運転者は、ブーム４Ａに視線を遮られる可能性がある。

【0140】

本実施形態においては、油圧ショベル１の作業時及び較正時の両方において、油圧ショベル１の周辺の状況を示す表示データが表示装置２０に表示される。表示装置２０は、少なくとも油圧ショベル１の後方の状況を示す表示データ、及び油圧ショベル１の右方の状況を示す表示データを表示する。油圧ショベル１の周辺の状況を示す表示データが表示装置２０に表示されることにより、油圧ショベル１の作業時及び較正時の両方において、油圧ショベル１の運転者は、油圧ショベル１の周辺の状況を容易に視認することができる。

【0141】

本実施形態においては、較正画面Ａが表示されている状態において、操作装置１０が操作されても、較正画面Ａから標準画面Ｂに遷移せずに、較正画面Ａにおいて、ガイダンス表示データＳｂ２とともに周辺表示データＳａが表示される。これにより、油圧ショベル１の較正において、運転者は、表示部２１に表示されている較正画面Ａの周辺表示データＳａを見ながら、操作装置１０を操作して、作業機４を作動させることができる。

【0142】

また、油圧ショベル１の作業時及び較正時の両方において、操作装置１０が操作状態のとき、表示制御部５６は、少なくとも油圧ショベル１の後方の状況及び右方の状況を示す周辺表示データＳａを表示部２１に表示させる。操作装置１０が操作状態であり、下部走行体２、上部旋回体３、及び作業機４の少なくとも一部が作動するとき、運転者は、油圧ショベル１の周辺の状況を視認する必要がある。操作装置１０が操作状態のとき、すなわち、下部走行体２、上部旋回体３、及び作業機４の少なくとも一部が作動するとき、周辺表示データＳａが表示部２１に必ず表示される。そのため、運転者は、下部走行体２、上部旋回体３、及び作業機４の少なくとも一部が作動するとき、油圧ショベル１の周辺の状況を視認することができる。

【0143】

また、較正表示データＳｂは、較正のメニューを示すメニュー表示データＳｂ１と、油圧ショベル１の作動を促すガイダンス表示データＳｂ２とを含む。表示制御部５６は、ガイダンス表示データＳｂ２の表示において、周辺表示データＳａである俯瞰画像Ｓａ１をガイダンス表示データＳｂ２と並べて表示させる。一方、表示制御部５６は、メニュー表示データＳｂ１の表示において、周辺表示データＳａを表示させずにメニュー表示データＳｂ１を表示させる。

【0144】

また、表示制御部５６は、判定部５５において操作装置１０が中立状態であると判定されたときに、周辺表示データＳａを含まずにメニュー表示データＳｂ１を含む第１較正画面Ａ１を表示部２１に表示させる。表示制御部５６は、判定部５５において操作装置１０が操作状態であると判定されたときに、メニュー表示データＳｂ１を含む第１較正画面Ａ１を表示部２１に表示させずに、周辺表示データＳａを含む標準画面Ｂを表示部２１に表示させる。操作装置１０が中立状態のとき、表示制御部５６は、ファンクションスイッチの操作に基づいて、表示部２１をメインメニュー画面Ｃから第１較正画面Ａ１に遷移させる。操作装置１０が操作状態のとき、表示制御部５６は、ファンクションスイッチが操作されても、表示部２１をメインメニュー画面Ｃから第１較正画面Ａ１に遷移させずに、標準画面Ｂに遷移させる。操作装置１０が中立状態であり、油圧ショベル１が作動していないとき、周辺表示データＳａが表示部２１に表示されなくてもよい。そのため、操作装置１０が中立状態のとき、表示制御部５６は、第１較正画面Ａ１において、メニュー表示データＳｂ１を表示部２１に表示させ、周辺表示データＳａを表示部２１に表示させない。これにより、表示制御部５６は、表示部２１の表示画面の広い領域を使って、メニュー表示データＳｂ１を表示させることができる。表示部２１の表示画面の広い領域にメニュー表示データＳｂ１が表示されるので、運転者は、メニュー表示データＳｂ１を見易くなる。一方、操作装置１０が操作状態であり、油圧ショベル１が作動するとき、周辺表示データＳａが表示部２１に表示される必要がある。そのため、操作装置１０が操作状態のとき、表示制御部５６は、周辺表示データＳａを含む標準画面Ｂを表示部２１に表示させる。これにより、運転者は、油圧ショベル１が作動するとき、油圧ショベル１の周辺の状況を視認することができる。

【0145】

また、第２較正画面Ａ２に表示される周辺表示データＳａは、油圧ショベル１の周辺の俯瞰画像Ｓａ１を含む。これにより、運転者は、俯瞰画像Ｓａ１を見て、油圧ショベル１の後方の状況及び右方の状況を一括して視認することができる。

【0146】

また、標準画面Ｂは、俯瞰画像Ｓａ１及び俯瞰画像Ｓａ１と同一画面上に表示される単カメラ画像Ｓａ２を含む。すなわち、標準画面Ｂに表示される周辺表示データＳａは、異なる表示形態で表示される第１周辺表示データと第２周辺表示データとを含む。油圧ショベル１の周辺の状況が異なる複数の表示形態で表示部２１に表示されることにより、運転者は、油圧ショベル１の周辺の状況をより効果的に視認することができる。

【0147】

また、標準画面Ｂ及び第２較正画面Ａ２のそれぞれにおいて、第１領域２１Ａに俯瞰画像Ｓａ１が表示される。標準画面Ｂにおいて、第２領域２１Ｂに単カメラ画像Ｓａ２が表示され、第２較正画面Ａ２において、第２領域２１Ｂにガイダンス表示データＳｂ２が表示される。表示部２１が標準画面Ｂから第２較正画面Ａ２に遷移したとき、第２領域２１Ｂは、単カメラ画像Ｓａ２からガイダンス表示データＳｂ２に変更される。表示部２１が標準画面Ｂから第２較正画面Ａ２に遷移したとき、第１領域２１Ａにおいて俯瞰画像Ｓａ１が表示され続ける。作業機４を作動させるとき、俯瞰画像Ｓａ１が第１領域２１Ａに表示され続ける。そのため、運転者は、作業機４を作動させるとき、油圧ショベル１の周辺の状況を常に視認することができる。

【0148】

なお、上述の実施形態においては、周辺表示データＳａが、俯瞰画像である第１周辺表示データＳａ１と、単カメラ画像である第２周辺表示データＳａ２とを含む概念であることとした。周辺表示データＳａは、第１周辺表示データＳａ１のみを含む概念でもよいし、第２周辺表示データＳａ２のみを含む概念でもよいし、第１周辺表示データＳａ１及び第２周辺表示データＳａ２の両方を含む概念でもよい。例えば、標準画面Ｂが、油圧ショベル１の後方の状況を示す後方単カメラ画像と、油圧ショベル１の右方の状況を示す右方単カメラ画像とを少なくとも含んでもよい。これにより、運転者は、後方単カメラ画像及び右方単カメラ画像を見て、油圧ショベル１の後方の状況及び右方の状況を視認することができる。

【0149】

なお、上述の実施形態において、較正画面Ａが、同一の画面に表示されるガイダンス表示データＳｂ２と単カメラ画像Ｓａ２とを含んでもよい。ガイダンス表示データＳｂ２と同一の画面に表示される単カメラ画像Ｓａ２は、後方単カメラ画像及び右方単カメラ画像の両方を含んでもよい。また、較正画面Ａが、同一の画面に表示されるガイダンス表示データＳｂ２と俯瞰画像Ｓａ１と単カメラ画像Ｓａ２との組み合わせを含んでもよい。すなわち、較正画面Ａは、較正表示データＳｂとともに、俯瞰画像Ｓａ１のみを表示してもよいし、単カメラ画像Ｓｂ２のみを表示してもよいし、俯瞰画像Ｓａ１と単カメラ画像Ｓｂ２との両方を表示してもよい。

【0150】

なお、上述の実施形態においては、カメラシステム３００は、４つのカメラ３０（３１，３２，３３，３４）を有することとした。カメラ３０の数は、３つでもよいし、５つ以上の任意の数でもよい。また、カメラシステム３００のカメラ３０は、１つでもよい。

【0151】

なお、上述の実施形態においては、操作装置１０が作業レバー（左作業レバー１１、右作業レバー１２、左走行レバー１３、及び右走行レバー１４）を含むこととした。操作装置１０は、運転者の足によって操作されるペダルを含んでもよい。作業レバー及びペダルの全てが中立状態である状態を操作装置１０の中立状態とし、作業レバー及びペダルの少なくとも一部が操作状態である状態を操作装置１０の操作状態としてもよい。

【0152】

なお、上述の実施形態においては、油圧ショベル１の運転者が表示装置２０の操作部２２を操作して、較正画面Ａ及び標準画面Ｂの少なくとも一方を表示部２１に表示させることとした。油圧ショベル１の保守者（サービスマン）が表示装置２０の操作部２２を操作して、較正画面Ａ及び標準画面Ｂの少なくとも一方を表示部２１に表示させたり、油圧ショベル１の較正を実施したりしてもよい。

【0153】

なお、上述の実施形態においては、表示装置２０が油圧ショベル１の運転室６に配置されることとした。表示装置２０は油圧ショベル１の遠隔操作を行う遠隔操作室に配置されてもよいし、作業現場の複数の油圧ショベル１を管理する管制室に配置されてもよい。遠隔操作室又は管制室に表示装置２０が設けられる場合、カメラ３０で取得された画像データは、無線通信システムを介して表示装置２０に送信されてもよい。

【0154】

また、上述の実施形態において、表示部２１と制御装置２３とが別体でもよい。例えば、表示部２１を有する表示装置２０と、周辺表示データＳａと較正表示データＳｂとを含む較正画面Ａを表示装置２０の表示部２１に表示させる表示制御部５６を有する制御装置２３とを備える表示システムが構築され、それら表示装置２０と制御装置２３とが別体で設けられてもよい。例えば、表示装置２０が油圧ショベル１の運転室に設けられ、制御装置２３が油圧ショベル１の外部に設けられてもよい。制御装置２３が設けられる油圧ショベル１の外部は、遠隔操作室でもよいし管制室でもよい。また、表示装置２０と表示装置２０とは別体の制御装置２３とが油圧ショベル１の運転室に設けられてもよい。操作部２２は、表示装置２０に設けられてもよいし、例えば運転室内のコンソール等の他の場所に設けられてもよい。また、表示部２１や制御装置２３は、例えばスマートフォン又はタブレット型コンピュータのような携帯型コンピュータでもよい。

【0155】

なお、上述の実施形態においては、油圧ショベル１が、バケット４Ｃの３次元位置データと施工対象の３次元設計面とを照合して作業機４を制御するＩＣＴ油圧ショベルであることとした。油圧ショベル１は、上述のＩＣＴ油圧ショベルに限られず、メインメニュー画面や較正画面を有する通常の油圧ショベルでもよい。

【0156】

また、作業機械１は、例えば、ダンプトラック、ブルドーザ、及びホイールローダの少なくとも一つでもよい。

【符号の説明】

【0157】

１…油圧ショベル（作業機械）、１Ｇ…油圧ショベル、２…下部走行体、３…上部旋回体、４…作業機、４Ａ…ブーム、４Ｂ…アーム、４Ｃ…バケット、４Ｇ…作業機、５…油圧シリンダ、５Ａ…ブームシリンダ、５Ｂ…アームシリンダ、５Ｃ…バケットシリンダ、６…運転室、７…パワーコンテナ、８…カウンタウェイト、９…運転シート、１０…操作装置、１１…左作業レバー、１２…右作業レバー、１３…左走行レバー、１４…右走行レバー、２０…表示装置、２１…表示部、２１Ａ…第１領域、２１Ｂ…第２領域、２２…操作部、２３…制御装置、３０…カメラ、３１…カメラ、３２…カメラ、３３…カメラ、３４…カメラ、４１…演算処理装置、４２…記憶装置、４３…入出力インターフェース、５１…画像データ取得部、５２…周辺表示データ生成部、５３…較正表示データ取得部、５４…操作データ取得部、５５…判定部、５６…表示制御部、５７…較正表示データ記憶部、６０…単カメラ画像位置アイコン、７０…ガイダンス画像、８０…ガイダンス文字、３００…カメラシステム、Ａ…較正画面、Ａ１…第１較正画面、Ａ２…第２較正画面、Ｂ…標準画面、Ｄ…目安線、Ｅ０…フレーム領域、Ｅ１…フレーム領域、Ｅ２…フレーム領域、Ｅ３…フレーム領域、Ｅ４…フレーム領域、Ｆ１…ファンクションスイッチ、Ｆ２…ファンクションスイッチ、Ｆ３…ファンクションスイッチ、Ｆ４…ファンクションスイッチ、Ｆ５…ファンクションスイッチ、Ｆ６…ファンクションスイッチ、Ｇ１…エンジン水温ゲージ、Ｇ２…油温ゲージ、Ｇ３…燃料レベルゲージ、Ｇ４…インジケータ、Ｉａ…アイコン、Ｉｂ…アイコン、Ｉｃ…アイコン、Ｉｄ…アイコン、Ｉｅ…アイコン、Ｉｆ…アイコン、Ｉ１…アイコン、Ｉ２…アイコン、Ｉ３…アイコン、Ｉ４…アイコン、Ｉ５…アイコン、Ｉ６…アイコン、Ｉ７…アイコン、ＰＳ…キャラクタ画像、Ｐ１…画像データ、Ｐ２…画像データ、Ｐ３…画像データ、Ｐ４…画像データ、Ｐ１１…変換画像データ、Ｐ１２…変換画像データ、Ｐ１３…変換画像データ、Ｐ１４…変換画像データ、Ｓａ…周辺表示データ、Ｓａ１…俯瞰画像、Ｓａ２…単カメラ画像、Ｓｂ…較正表示データ、Ｓｂ１…メニュー表示データ、Ｓｂ２…ガイダンス表示データ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】