特許 7093962 車両画像生成装置および車両画像生成プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-23

(45)【発行日】2022-07-01

(54)【発明の名称】車両画像生成装置および車両画像生成プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 3/40 20060101AFI20220624BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20220624BHJP

   G01B 11/02 20060101ALI20220624BHJP

【ＦＩ】

G06T3/40 720

G08G1/04 D

G01B11/02 H

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2018070499

(22)【出願日】2018-03-31

(65)【公開番号】P2019185080

(43)【公開日】2019-10-24

【審査請求日】2021-03-25

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 １．発明の公開日 平成３０年１月５日 ２．発明を公開した場所 株式会社ＪＵ岐阜羽島オートオークション内の撮影スタジオ ３．公開者名 株式会社ＪＵ岐阜羽島オートオークション ４．発明の内容 車両画像生成装置および車両画像生成プログラムの使用

(73)【特許権者】

【識別番号】509190071

【氏名又は名称】株式会社ウォンツ

(73)【特許権者】

【識別番号】521094919

【氏名又は名称】株式会社ＷＡＮＴＳ－ＥＸ

(73)【特許権者】

【識別番号】517114609

【氏名又は名称】株式会社ＪＵ岐阜羽島オートオークション

(74)【代理人】

【識別番号】100147625

【弁理士】

【氏名又は名称】澤田 高志

(72)【発明者】

【氏名】富永 英夫

(72)【発明者】

【氏名】中矢 博章

(72)【発明者】

【氏名】川島 紳

(72)【発明者】

【氏名】柴田 剛

(72)【発明者】

【氏名】高崎 幸之

(72)【発明者】

【氏名】熊崎 尚樹

(72)【発明者】

【氏名】高木 晃広

【審査官】花田 尚樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１５７７６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０５８９５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００９－５０９２３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１５８９８３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１０００８７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ １／００ － １／４０

３／００ － ５／５０

Ｇ０８Ｇ １／００ －９９／００

Ｇ０１Ｂ １１／００ －１１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の側面が現れる車両画像を含む画像データから前記車両画像が存在する所定範囲内の画像を切り抜いて別の画像データを生成する車両画像生成装置であって、
前記画像データから２つの円または楕円を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段により認識された前記２つの円または楕円の中心間の距離を計測する距離計測手段と、
前記距離計測手段により計測された前記中心間の距離に基づいて前記所定範囲を定め得る所定枠を決定する枠決定手段と、
前記枠決定手段により決定された前記所定枠を用いて前記所定範囲内の画像を切り抜いて前記別の画像データを生成する画像切抜き手段と、
を備えることを特徴とする車両画像生成装置。

【請求項2】

前記画像認識手段は、前記画像データの画像全体範囲よりも小さい範囲内において前記２つの円または楕円を認識することを特徴とする請求項１に記載の車両画像生成装置。

【請求項3】

車両の側面が現れる車両画像を含む画像データから前記車両画像が存在する所定範囲内の画像を切り抜いて別の画像データを生成する車両画像生成プログラムであって、
コンピュータを、
前記画像データから２つの円または楕円を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段により認識された前記２つの円または楕円の中心間の距離を計測する距離計測手段と、
前記距離計測手段により計測された前記中心間の距離に基づいて前記所定範囲を定め得る所定枠を決定する枠決定手段と、
前記枠決定手段により決定された前記所定枠を用いて前記所定範囲内の画像を切り抜いて前記別の画像データを生成する画像切抜き手段と、
して機能させることを特徴とする車両画像生成プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像データから車両画像が存在する所定範囲内の画像を切り抜いて別の画像データを生成する車両画像生成装置や車両画像生成プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両画像の表示に関する技術として、例えば、下記特許文献１に開示されている「中古自動車オークションシステム」がある。この技術では、オークションの対象である中古自動車をオークションに先立って１台ずつ、動画映像と静止画映像を撮影する。例えば、静止画映像については、静止画撮影場所で停止した車両を４台のカメラで４方向からそれぞれ撮影する。そして、同文献１の図４に開示されているように、これらの画像をコンピュータの下見情報表示画面に表示する。これにより、オークション参加者は、下見情報表示画像において、静止画映像等により対象車両の状態を目視確認することが可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－１６２６５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、オークションの対象になる車両は、その種類や大きさが様々である。そのため、例えば、上記特許文献１の開示技術において、４台のカメラが所定の位置に固定されている場合は、常に最適な大きさで車両画像を撮影することができるとは限らない。また固定されたカメラがズーム機能を備えていた場合であっても、撮影の都度、ズーム調整しなければならないというのも作業員にとっては煩雑であり作業効率が向上しにくい。

【0005】

このような問題は、例えば、カメラに高解像度のものを用いて撮影した画像データから車両画像を切り抜いて最適な大きさに揃えることにより解決し得る。ところが、コンピュータによる画像認識処理においては車両画像の輪郭検出が容易ではない。そのため、システムの開発に多大な費用と時間がかかり得るという問題がある。

【0006】

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、車両画像の輪郭を検出することなく、所定の大きさで車両画像を切り抜いて別の画像データを生成し得る車両画像生成装置や車両画像生成プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載された請求項１または請求項３の技術的手段を採用する。この手段によると、画像認識手段は、車両画像を含む画像データから２つの円または楕円を認識し、距離計測手段は、画像認識手段に認識された２つの円または楕円の中心間の距離を計測する。枠決定手段は、その中心間の距離に基づいて車両画像が存在する所定範囲を定め得る所定枠を決定し、画像切抜き手段は、その所定枠を用いて車両画像が存在する所定範囲内の画像を切り抜いて別の画像データを生成する。なお、当該別の画像データには、車両画像が存在する所定範囲よりも外側を削除した画像データも含まれる。

【0008】

車両の側面が現れる車両画像に存在する２つの円は、典型的には、タイヤまたはホイールである。車両の側面をその前方や後方から撮影した車両画像においてはタイヤやホイールは楕円に写る。そのため、このような車両画像において存在する２つの楕円も、タイヤまたはホイールである蓋然性が高い。これにより、車両画像を含む画像データから、画像認識手段が２つの円または楕円を認識するということは車両画像から当該車両のタイヤやホイールを検出することに他ならない。また、複雑な形状になりがちな車両画像の輪郭に比べると、円や楕円はパターン化されておりコンピュータによる画像認識処理においては輪郭の検出が容易である。そのため、画像認識手段により車両画像から当該車両のタイヤやホイールを検出することが可能である。

【0009】

２つの円または楕円が車両のタイヤやホイールである場合には、距離計測手段が計測したこれら２つの円や楕円の中心間の距離は、当該車両のホイールベースに相当する。一般的に車両の長さ（前後方向長さや車両の全長）は、前後のタイヤの間隔（ホイールベース）に左右されることが多い。つまり、ホイールベースの大きさから当該車両の全長が概ね決まる。これにより、枠決定手段により、車両画像が存在する所定範囲を定め得る所定枠を、２つの円や楕円の中心間の距離に基づいて決定することが可能である。そのため、このような所定枠を用いて、画像切抜き手段が所定範囲内の画像を切り抜くことにより、車両画像が存在する画像を別の画像データとして生成することが可能になる。

【0010】

また、特許請求の範囲に記載された請求項２の技術的手段を採用する。この手段によると、画像認識手段は、画像データの画像全体範囲よりも小さい範囲内において２つの円または楕円を認識する。これにより、画像データの画像全体範囲においてこのような２つの円または楕円を認識する場合に比べて、コンピュータによる画像認識処理の対象範囲が狭くなるので、２つの円または楕円を認識するために要する時間が短くなる。

【発明の効果】

【0013】

請求項１や請求項３の発明では、画像認識手段により車両画像から当該車両のタイヤやホイールを容易に検出することが可能であり、距離計測手段が計測したこれら２つの円や楕円の中心間の距離は当該車両のホイールベースに相当する。枠決定手段は、当該車両のホイールベースに相当する２つの円や楕円の中心間の距離に基づいて、車両画像が存在する所定範囲を定め得る所定枠を決定することが可能である。したがって、このような所定枠を用いて所定範囲内の画像を画像切抜き手段が切り抜くことにより、車両画像の輪郭を検出することなく、所定の大きさで車両画像を切り抜いて別の画像データを生成することができる。

【0014】

請求項２の発明では、画像データの画像全体範囲においてこのような２つの円または楕円を認識する場合に比べて、コンピュータによる画像認識処理の対象範囲が狭くなるので、２つの円または楕円を認識するために要する時間が短くなる。したがって、画像認識処理を高速にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両画像撮影システムを車両オークション用の撮影スタジオに適用した場合における構成例を示す説明図である。

【図2】本実施形態の車両画像撮影システムを構成するカメラウォールの構成例を示す図である。図２(A)は正面図であり、図２(B)は平面図である。

【図3】本実施形態の車両画像撮影システムの電気的な構成例を示すブロック図である。

【図4】図３に示すコンピュータにより実行される車両画像撮影処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】図４に示すサブルーチン「トリミング枠設定処理」の流れを示すフローチャートである。

【図6】図３に示す車両画像撮影処理においてコンピュータのディスプレィ画面に表示される画面の例である。

【図7】図５に示すトリミング枠設定処理の概念イメージを表した説明図である。

【図8】図４に示すトリミング処理の前の画像データの一例を表した説明図である。

【図9】図４に示すトリミング処理の後の画像データの一例を表した説明図である。

【図10】図４に示すサブルーチン「トリミング枠設定処理」の他の参考例の流れを表したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の車両画像生成装置および車両画像生成プログラムを車両アラウンド画像撮影システムに適用した実施形態について図を参照して説明する。本実施形態は、中古自動車のオークション会場に設けられた大型ディスプレィ、同会場の端末装置やインターネットに接続された端末装置等に表示するための車体画像を、予め撮影するスタジオの車両アラウンド画像撮影システムに関するものである。以下、車両アラウンド画像撮影システムのことを単に「撮影システム」ともいう。

【0018】

≪撮影システム１０の構成概要≫
まず、図１に基づいて、本実施形態の撮影システム１０の構成概要を簡単に説明する。図１には、撮影システム１０の構成例を表した説明図が図示されている。なお、同図において表されている座標系は、Ｘ軸方向が車両８の進行方向、Ｙ軸方向が車両８の高さ（車高）方向、Ｚ軸方向が車両８の幅（車幅）方向をそれぞれ示す。本明細書では、このようなＸ軸方向のことを前後方向という場合もある。またＹ軸方向のことを上下方向という場合もある。さらにＺ軸方向のことを左右方向という場合もある。他の図においてもこのような座標系が表されている場合には同様である。なお、本実施形態では、車両８は、中型車（例えば、全長：４．８メートル、全幅：１．７メートル、全高：１．５メートル）である。

【0019】

図１に示すように、撮影システム１０が設けられる撮影スタジオ２は、車両８の進行方向に横長の撮影空間を壁３により区画形成した建屋である。図１の紙面左側が入口５であり、同紙面右側が出口６である。被写体である車両８は、入口５から撮影スタジオ２内に入ると所定位置７において停車する。所定位置７は、撮影スタジオ２のほぼ中央に設けられている。そして、車体周囲や車内の内装等が撮影された後、出口６から出る。なお、撮影スタジオ２の床面には、Ｘ軸方向に長い矩形の所定位置７を直接的に明示、または間接的に示唆する、線やマークが表示されている。なお、所定位置７は、例えば、長辺が６メートル、短辺が２メートルに設定されている。

【0020】

このような撮影スタジオ２等に設けられる撮影システム１０は、主に、４つのカメラウォール２０（２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ）とこれらのカメラウォール２０を制御するコンピュータ１１とにより構成されている。

【0021】

４つのカメラウォール２０は、本実施形態では、撮影スタジオ２内に設けられており、例えば、高さが約２．５メートルに設定され、またＸ軸方向の長さ（横幅）が約３メートルに設定されている。そのため、標準的な体格の作業員であれば、直立姿勢であってもカメラウォール２０の裏側（退避スペース４）に移動することで身体を隠すことができる。

【0022】

これらのカメラウォール２０は、本実施形態では、所定位置７の四隅から、それぞれ２メートル～３メートル離れた位置に配置されている。即ち、カメラウォール２０ａ～２０ｄは、撮影スタジオ２内の所定位置７に停車した車両８を囲むように当該車両８の四隅から所定距離内（例えば３メートル以内）に設けられている。

【0023】

例えば、カメラウォール２０ａは、所定位置７の出口６方向の左前角部７ａから２メートル～３メートル（所定距離）だけ離れた位置に設けられている。またカメラウォール２０ｂは、所定位置７の入口５方向の左後角部７ｂから同所定距離だけ離れた位置に設けられている。カメラウォール２０ｃ，２０ｄは、右後角部７ｃや右前角部７ｄから、それぞれ同所定距離だけ離れた位置に設けられている。なお、図１において、カメラウォール２０（２０ａ～２０ｄ）と壁３の間に表されている一点鎖線は、後述する退避スペース４を示すものである。

【0024】

撮影スタジオ２内において、このように配置されるカメラウォール２０ａ～２０ｄは、それぞれ３台のカメラ３０を備えている。また、カメラウォール２０ａ～２０ｄは、それぞれ所定位置７（所定位置７に停車した車両８）を取り囲むように湾曲している。即ち、カメラウォール２０ａ～２０ｄの平面形状は、所定位置７の対角線の交点（所定位置７の中心）Ｐを中心に描かれる楕円Ｏの周上に沿う湾曲状に形成されている。楕円Ｏは、長径がＸ軸方向、短径がＺ軸方向であり、例えば、長径が１５メートル、短径が７メートルに設定されている。

【0025】

これら３台のカメラ３０は、カメラウォール２０のそれぞれにおいて所定位置７（所定位置７に停車した車両８）の周囲方向に並んで位置するように設けられている。より厳密には、前述の楕円Ｏの周上に位置するようにこれらのカメラ３０が配置されている。例えば、所定位置７の左前角部７ａから所定距離だけ離れた場所に設けられるカメラウォール２０ａには、出口６方向から車両８の前方左側方に向かって、カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃがそれぞれ設けられている。同様に、右前角部７ｄから所定距離だけ離れた場所に設けられるカメラウォール２０ｄには、出口６方向から車両８の前方右側方に向かって、カメラ３０ｍ，３０ｋ，３０ｊがそれぞれ設けられている。

【0026】

即ち、これらのカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ，３０ｇ，３０ｉ，３０ｊ，３０ｋ，３０ｍ（以下、これらを総称して「カメラ３０ａ等」という場合がある。図面に表されている符号３０は、それが指す対象がカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ，３０ｇ，３０ｉ，３０ｊ，３０ｋ，３０ｍのいずれかに該当することを示す。）は、所定位置７の中心Ｐに対して点対称に位置している。例えば、カメラ３０ａと３０ｇ、カメラ３０ｂとカメラ３０ｈ、カメラ３０ｃとカメラ３０ｉ、カメラ３０ｄとカメラ３０ｊ、カメラ３０ｅとカメラ３０ｋ、カメラ３０ｆとカメラ３０ｍ、はそれぞれ所定位置７の中心Ｐに対して点対称に位置している。

【0027】

これにより、カメラウォール２０ａのカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃにより車両８の前側８ａの画像や左側８ｃの前方向等の画像を撮影することが可能になる。また、カメラウォール２０ｄのカメラ３０ｍ，３０ｋ，３０ｊにより車両８の前側８ａの画像や右側８ｄの前方向等の画像を撮影することが可能になる。

【0028】

また、左後角部７ｂから所定距離だけ離れた場所に設けられるカメラウォール２０ｂには、入口５方向から車両８の後方左側方に向かって、カメラ３０ｆ，３０ｅ，３０ｄがそれぞれ設けられている。さらに、右後角部７ｃから所定距離だけ離れた場所に設けられるカメラウォール２０ｃには、入口５方向から車両８の後方右側方に向かって、カメラ３０ｇ，３０ｈ，３０ｉがそれぞれ設けられている。

【0029】

これにより、カメラウォール２０ｂのカメラ３０ｆ，３０ｅ，３０ｄにより車両８の後側８ｂおよび左側８ｃの後方向等の画像を撮影することが可能になる。また、カメラウォール２０ｃのカメラ３０ｇ，３０ｈ，３０ｉにより車両８の後側８ｂおよび右側８ｄの後方向等の画像を撮影することが可能になる。

【0030】

一方、コンピュータ１１は、撮影スタジオ２とは別に部屋（例えば、オペレータ室や調整室）に設けられている。本実施形態では、コンピュータ１１は、カメラウォール２０ａ～２０ｄのそれぞれに設けられている１２台のカメラ３０ａ等に接続されており、後述するような画像処理等を行う。コンピュータ１１やその周辺機器等の構成については、後で図３を参照しながら述べる。

【0031】

≪カメラウォール２０の構成≫
ここで、カメラウォール２０の構成について、図２を参照しながら説明する。４つのカメラウォール２０ａ～２０ｄのうち、カメラウォール２０ａとカメラウォール２０ｃは同様に構成されている。また、カメラウォール２０ａとカメラウォール２０ｂはＹＺ平面に対して、またカメラウォール２０ａとカメラウォール２０ｄはＸＹ平面に対して、それぞれ鏡映対称に構成されている。そのため、ここでは４つのカメラウォール２０ａ～２０ｄのうち、カメラウォール２０ａを代表して説明する。図２(A)には、カメラウォール２０ａの正面図が図示されている。また図２(B)には、カメラウォール２０ａの平面図が図示されている。なお、便宜的に図２においては、透明パネル３９の部分を薄い灰色に、またドームカバー３８の部分を濃い灰色に、それぞれ着色している。

【0032】

図２に示すように、カメラウォール２０ａは、主に、縦枠２１、横枠２２、上面パネル２３、側面パネル２４、前面パネル２５，２６等により構成されている。縦枠２１と横枠２２は、例えば、アルミニウム製のＬ型アングルや角パイプであり、カメラウォール２０ａの骨組構造を構成している（図２(B)参照）。Ｘ軸方向に掛け渡されている横枠２２は、図１に示す楕円Ｏの楕円弧やそれに近似した楕円弧に沿う形状に湾曲している。横枠２２は、例えば、高さ方向に異なる位置の複数箇所（例えば３箇所）に設けられている。

【0033】

上面パネル２３、側面パネル２４および前面パネル２５，２６は、例えば、鉄製の平坦な平板（鉄板）で構成された板壁構造を有する壁体があり、表面が灰色に塗装されている。上面パネル２３はカメラウォール２０ａの上方を塞ぐ天板の役割、側面パネル２４はカメラウォール２０ａの側方を塞ぐ側板の役割をそれぞれ果たしている。Ｘ軸方向に掛け渡されている横枠２２は、前述したように楕円弧に沿う形状に湾曲しているため、カメラウォール２０ａの前面は、複数枚の前面パネル２５，２６により構成される。

【0034】

本実施形態では、前面パネル２５，２６は、Ｘ軸方向（短手方向）の長さがいずれも同じ寸法に設定されており、前面パネル２５，２６の合計枚数は、例えば、所定位置７の周囲方向に並んで配置されるカメラ３０の台数Ｎを２倍して１を引いた数Ｓ（＝Ｎ×２－１）に設定されている。カメラウォール２０ａが備えるカメラ３０は３台であるので、前面パネル２５，２６の合計枚数Ｓは５（＝３×２－１）になる。

【0035】

本実施形態では、次に説明するように、前面パネル２５は、カメラ３０が取り付けられる部分を含めて覆うことから、カメラ３０の台数と同数の３枚の前面パネル２５と２枚の前面パネル２６によりカメラウォール２０ａの前面が構成される。なお、前面パネル２５，２６として平坦な平面パネルを選択する必要はなく、短手方向が楕円弧に沿った曲面を有する曲面パネルを前面パネル２５，２６に用いてもよい。

【0036】

前面パネル２５は、複数の壁体に分割されている。即ち、前面パネル２５は、Ｙ軸方向に上から、幕板壁２５ａ、ブランク板壁２５ｂ、腰板壁２５ｃの３種類の壁体で構成されている。これに対して、前面パネル２６は、短冊状の長壁体で構成されている。

【0037】

幕板壁２５ａはブランク板壁２５ｂ等の上方、腰板壁２５ｃはブランク板壁２５ｂ等の下方をそれぞれ塞ぐ壁体である。ブランク板壁２５ｂは、カメラケース３３を収容されていないラック空間の前面開口部を塞ぐ壁体である。本実施形態では、中段のラック空間２８にカメラケース３３が収容されており、上段のラック空間２７と下段のラック空間２９はカメラケース３３が収容されていない。そのため、本実施形態では、ブランク板壁２５ｂは、上下段のラック空間２７，２９を塞いでいる。なお、中段のラック空間２８には、カメラケース３３の前蓋３６が取り付けられている。図２(A)においては、ラック空間は、二点鎖線で表現されており、符号を付していないものもある。

【0038】

前面パネル２６は、ラック空間２７，２８，２９が設けられていない部分の前面開口部を塞ぐ壁体である。本実施形態では、カメラウォール２０ａは、３台のカメラ３０が車両８の周囲方向に並ぶように設けられているため、３台のカメラの間の２箇所に前面パネル２６が取り付けられている。前面パネル２６により塞がれているカメラウォール２０ａの内部空間にも、ラック空間２７，２８，２９等が設けられる場合にはカメラ３０を取り付けることが可能になる。そのような場合には、前面パネル２６に代えて、前面パネル２５（幕板壁２５ａ、ブランク板壁２５ｂ、腰板壁２５ｃ）等が取り付けられる。

【0039】

なお、本実施形態では、カメラウォール２０ａの背面には、図略の背面パネルが取り付けられている。これにより、後述するように、作業員がカメラウォール２０ａの裏側に隠れる際に身体の一部がカメラウォール２０ａ内に入ったり、塵や埃等がカメラウォール２０ａ内に入り込んだりするのを防止している。このようなことが想定されない場合には、背面パネルは設けなくてもよい。

【0040】

カメラ３０が収容されるラック空間２７，２８，２９には、カメラケース３３や前蓋３６等が取り付けられる。本実施形態では、中段のラック空間２８にカメラ３０を収容しており、その前面開口部には、前蓋３６、ドームカバー３８や透明パネル３９を有するカメラボックス３７が取り付けられている。

【0041】

カメラ３０は、カメラ本体とレンズユニットにより構成されており、これらは雲台に取り付けられている。カメラ本体、レンズユニット、雲台は、いずれも図示されていない。カメラ本体は、例えば、動画を撮影可能な高精細ハイビジョンカラーカメラであり、撮影した動画データをＳＤＩ（Serial Digital Interface）を介して出力可能に構成されている。また、レンズユニットは、電動ズームレンズ機構も備えており、オートフォーカスによるズーム調整も可能である。ズーム、ホワイトバランスや露出等は、コンピュータ１１から調整可能に構成されている。

【0042】

本実施形態では、ズームやホワイトバランス等の設定データは、カメラインタフェース１４を介してRS-232Cケーブル１７により接続されたコンピュータ１１から受信し得るように構成されている（図３参照）。

【0043】

雲台は、雲台に取り付けられたカメラ３０の撮影方向を左右方向（車両８の前後方向）や上下方向に変更したり、カメラ３０の位置を前後方向（車両８の左右方向）に変更したりし得るものである。雲台は、主に、パン・チルトユニットとスライドユニットにより構成されている。なお、パン・チルトユニットおよびスライドユニットは、いずれも図示を省略している。

【0044】

雲台４０は、それぞれにカメラ３０ａ等が取り付けられることによって、各カメラ３０ａ等の撮影方向が所定位置７の中心Ｐ（図１参照）を向くように、個々の雲台４０のパンやチルトが調整される。例えば、後述する基準カメラで車両８を撮影した場合に、当該車両８の全体が撮影視野や画角（撮影範囲）の中心に位置するように当該基準カメラの雲台４０のパンおよびチルトが調整される。基準カメラ以外の他のカメラについては、雲台４０のパンは、当該車両８の全体が撮影視野や画角（撮影範囲）の中心に位置するように調整される。これに対してチルトは、撮影した画像内の車両８の屋根輪郭最上部の高さが基準カメラで撮影した同輪郭最上部の高さ（図８(J)に示す一点鎖線の高さ）Ｙｈと同じになるように調整される。つまり、カメラ３０ａ等により撮影された車両８の屋根輪郭最上部の高さがそれぞれの画像５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅ，５０ｆ，５０ｇ，５０ｈ，５０ｉ，５０ｊ，５０ｋ，５０ｍ（以下、これらを総称して「画像５０ａ等」という場合がある。）において一様に揃うことになる。

【0045】

これにより、後述するトリミング処理（Ｓ１１７）において所定のトリミング枠で同様にトリミングされた画像６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅ，６０ｆ，６０ｇ，６０ｈ，６０ｉ，６０ｊ，６０ｋ，６０ｍ（以下、これらを総称して「画像６０ａ等」という場合がある。）は、それに写る車両８の屋根の高さ（図９に示す一点鎖線の高さ）Ｙｉも揃う。そのため、このような車両８の屋根の高さＹｉが揃っている画像６０ａ等を、例えば、当該車両８の周囲方向順に並ぶように繋げることにより、車両８の全周の車体画像をアラウンドビュー（３６０度画像）のように回転させているかのように見せることができる。

【0046】

≪コンピュータ１１、周辺機器の構成≫
次に、コンピュータ１１やその周辺機器の構成を図３に基づいて説明する。図３には、撮影システム１０の電気的な構成例を表したブロック図が図示されている。コンピュータ１１は、典型的にはパソコンであり、例えば、ＭＰＵ、メインメモリ（ＤＲＡＭ等）、ストレージデバイス（磁気ディスク、フラッシュメモリ等）、通信インタフェース（ＬＡＮインタフェース、ＳＤＩインタフェース等）、ディスプレィやキーボード等により構成されている（図３にはこれらは図示されていない）。

【0047】

後述するように、当該コンピュータ１１が実行する車両画像撮影処理のプログラムやトリミング枠設定処理のプログラム等は、ストレージデバイスに予め格納されている。この車両画像撮影処理により、コンピュータ１１は、カメラウォール２０ａ～２０ｄのそれぞれのカメラ３０ａ等から、ビデオハブ１２およびＳＤＩケーブル１５，１６を介してＳＤＩインタフェースにより動画データを取得する。コンピュータ１１は、ＬＡＮインタフェースによりＬＡＮケーブル１８に接続され、またカメラ３０ａ等が有するカメラインタフェース１４にもRS-232Cケーブル１７を介して接続されている。コンピュータ１１からディスプレィに出力されるビデオ信号は、分配器を介して図略のサブディスプレィにも送られている。このサブディスプレィは、例えば、カメラウォール２０ａ～２０ｄのいずれかの退避スペース４に配置されている。

【0048】

ビデオハブ１２は、ＳＤＩインタフェースによる複数チャネルの映像信号を選択可能な集線装置であり、ＬＡＮインタフェースを備えている。本実施形態では、ビデオハブ１２は、例えば、１２チャネルの入力系統に対して４チャネルの出力系統を選択可能に構成されている。入力系統のチャネル数は、カメラ３０ａ等の台数１２に合わせたものであり、また出力系統のチャネル数は、カメラウォール２０ａ～２０ｄの数に合わせている。これにより、例えば、各カメラウォール２０ａ～２０ｄごとに４チャネル（Ａ～Ｄチャネル）に分割してコンピュータ１１に送信することが可能になる。ビデオハブ１２は、ＬＡＮケーブル１８にも接続されている。そのため、Ａ～Ｄチャネルの動画データの送信は、コンピュータ１１からＬＡＮを介して受け取る制御コマンドに従って行われる。

【0049】

例えば、ビデオハブ１２は、Ａチャネルの送信タイミングにおいては、カメラウォール２０ａのカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃがそれぞれ撮影した動画データを所定のタイムスロットに時分割してコンピュータ１１に送信する。またＢチャネルの送信タイミングでは、カメラウォール２０ｂのカメラ３０ｄ，３０ｅ，３０ｆがそれぞれ撮影した動画データを所定のタイムスロットに時分割してコンピュータ１１に送信する。同様に、カメラウォール２０ｃのカメラ３０ｇ，３０ｈ，３０ｉの動画データをＣチャネルにより、またカメラウォール２０ｄのカメラ３０ｊ，３０ｋ，３０ｍの動画データをＤチャネルにより、それぞれのタイミングで送信する。

【0050】

本実施形態では、カメラ３０ａ等が有するカメラインタフェース１４は、RS-232Cに準拠したインタフェースであり、デイジーチェーン状にそれぞれのカメラ３０ａ等を電気的に数珠つなぎにするものである。コンピュータ１１からアドレス付きの制御コマンドを受信すると、当該アドレスのカメラ３０がその制御コマンドに従った制御を行う。

【0051】

なお、ビデオハブ１２が備えるチャネル数は、入力系統数がカメラ３０ａ等の台数以上であればよく、また出力系統数は多い方がよいが１チャネル以上カメラ３０ａ等の台数以下でもよい。また、本実施形態では、ＬＡＮケーブル１８にファイルサーバ１３等を接続している。このファイルサーバ１３には、出品検査票に記載された車両８に関する固有情報（出品番号、車種、型式、排気量、走行距離、車名等）や、後述するように、コンピュータ１１により実行される車両画像撮影処理によって動画データから切り出された（キャプチャーされた）静止画データ等が蓄積される。なお、ファイルサーバは、データベースサーバを含む概念である。

【0052】

このほか、ＬＡＮケーブル１８には、図示されていない周辺機器として、例えば、他のパソコン、プリンタや無線ＬＡＮのアクセスポイント等が接続されている。なお、作業員が携帯する内装画像撮影用のデジタルカメラにより撮影された内装画像データは、無線ＬＡＮのアクセスポイントを経由してファイルサーバ１３に蓄積される。また場合によっては、カメラ３０ａ等のうちの特定のカメラ３０（例えば、カメラ３０ｄ）または別途設けられたカメラから送られてくる動画データを常時映し出すディスプレィ装置（モニタ装置）が設けられている。この場合には、次に説明する車両画像撮影処理の動画データ取得処理（Ｓ１０７）では、コンピュータ１１のディスプレィに動画を映し出す必要はない。

【0053】

≪コンピュータ１１による車両画像撮影処理≫
続いて、コンピュータ１１が実行する車両画像撮影処理について図４～図９を参照しながら説明する。図４には、コンピュータ１１により実行される車両画像撮影処理の流れを表したフローチャートが図示されている。図５には、図４に示すサブルーチン「トリミング枠設定処理」の流れを示すフローチャートが図示されている。図６には、車両画像撮影処理においてコンピュータ１１のディスプレィ画面に表示される画面例が図示されている。

【0054】

なお、図６のディスプレィ画面７０に表示されているソフトウェアボタンは、それに対応するキースイッチがキーボードに存在する場合には、コンピュータ１１のオペレータが当該キーを押下することで選択できるが、オペレータがマウス等のポインティングデバイスによりソフトウェアボタンをクリックすることによっても選択可能である。以下の説明においては、マウスのクリックにより選択可能な場合であっても、オペレータがキースイッチを押下することにより選択される場合を例示して説明する。

【0055】

図４に示すように、車両画像撮影処理が開始されると、まずステップＳ１０１により所定の初期化処理が行われた後、ステップＳ１０３により撮影モード設定処理が行われる。初期化処理では、例えば、当該車両画像撮影処理に関わるワークファイルやフラグ等をクリアしたり設定データ等をメインメモリ上に展開したりする。また、撮影モード設定処理では、それぞれのカメラ３０ａ等に対して個々に設定されているズーム、ホワイトバランスや露出等に関する設定データのデフォルト値をカメラインタフェース１４に送信する。これにより、カメラ３０ａ等は、ズームやホワイトバランス等がそれぞれデフォルト値に設定される。

【0056】

本実施形態では、図６に示すディスプレィ画面７０のように、例えば、撮影モードが「晴れ」、「曇り」、「夕方」、「夜間」のようにカメラモードボタン９６として表示されている。例えば、現在設定されている撮影モードの「晴れ」は黄色（図７では薄灰色）で表示され、それ以外の「曇り」等は灰色で表示されている。この撮影モードは、オペレータがＦ９キーの「カメラモード切替」７９を押下することによって、設定する撮影モードを「晴れ」→「曇り」→「夕方」→「夜間」→「晴れ」→…というようにサイクリックに切り替えることができる。

【0057】

ステップＳ１０３の撮影モード設定処理が済むと、撮影開始の指示があるまで待機する（Ｓ１０５）。即ち、図６に示すように、コンピュータ１１のディスプレィ画面７０に表示されているファンクションのＦ５キーの「一括撮影」７５またはＦ６キーの「４地点撮影」７６が押下されるまで待機する（Ｓ１０５；Ｎｏ）。なお、図６の表示例は、ある程度処理が進んだ状態の画面表示を例示しているため、このステップＳ１０３の処理時点では表示されていないもの（例えば、４地点静止画９４、マルチ静止画９５）が既に表示されていることに注意されたい。

【0058】

例えば、コンピュータ１１のオペレータは、車両８が所定位置７に停車するまで撮影開始を待ったり、また作業員による車両８の内装画像の撮影が終了するまで撮影開始を待ったりする。また、カメラウォール２０ａ～２０ｄのカメラ３０ａ等により動画の撮影が開始されると、作業員の姿が当該動画に写り込んでしまう場合がある。そのため、当該作業員は、車両８の移動や内装の撮影等の所定の作業を完了すると、カメラウォール２０ａ～２０ｄの裏側に設けられている退避スペース４（図１参照）に隠れることで、このような写り込みを防ぐことが可能になる。オペレータは、作業員による所定の作業や退避が完了したことを、目視やインカム（インターコミュニケーション）等により確認したうえで、「一括撮影」７５または「４地点撮影」７６を押下する。

【0059】

「一括撮影」７５や「４地点撮影」７６が押下されると（Ｓ１０５；Ｙｅｓ）、コンピュータ１１からカメラインタフェース１４に対して各カメラ３０ａ等のアドレスを付けた撮影開始の制御コマンドが送信される。これにより、カメラ３０ａ等はそれぞれ車両８の動画撮影を始める。

【0060】

続くステップＳ１０７により動画データ取得処理が行われる。ここでは「一括撮影」７５が押下された場合を例示して説明する。なお、「４地点撮影」７６が押下された場合には、カメラウォール２０ａ～２０ｄが備える３台のカメラ３０ａ等のうち、中央に配置されたカメラ３０ｂ，３０ｅ，３０ｈ，３０ｋからビデオハブ１２を介して送られてくる動画データだけが画像処理の対象になる。この点が、すべてのカメラ３０ａ等の動画データを画像処理の対象にする「一括撮影」の場合と異なる。

【0061】

ステップＳ１０７の処理では、例えば、各カメラ３０ａ等から送られてくる動画データのうちカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃの動画データをＡチャネルから出力するように指示可能な制御コマンドをビデオハブ１２に対して送信する。これにより、ビデオハブ１２からＡチャネルを介してカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃの動画データが送られてくる。これにより、コンピュータ１１のディスプレィには、例えば、カメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｃから送られてくる動画が図６に示す４地点静止画９４のように画面分割されて映し出される。特定の１台のカメラ３０（例えば、カメラ３０ｃ）から送られてくる動画を符号９４で示す破線内に大きく映し出してもよい。

【0062】

このため、次のステップＳ１０９では、Ａチャネルから入力される画像データに対してキャプチャー処理を行い、動画データから静止画データを切り抜いて（キャプチャーして）、例えば、それをストレージデバイスに一時的に格納する。動画データから切り出す静止画データは、１つでも２つ以上でもよい。静止画データを２つ以上切り出した場合には、後述するトリミング処理（Ｓ１１７）も、これら２つ以上の静止画データに対して行われる。

【0063】

このような動画データ取得処理（Ｓ１０７）とキャプチャー処理（Ｓ１０９）をＡチャネルからＤチャネルまで行うことによって（Ｓ１１１；Ｎｏ）、カメラ３０ａ等から出力される各動画データについて静止画データを切り出すことが可能になる。ステップＳ１１１によりキャプチャー処理が全データに対して行われたと判定すると（Ｓ１１１；Ｙｅｓ）、続くステップＳ１１３により撮影完了表示処理が行われる。

【0064】

撮影完了表示処理（Ｓ１１３）は、ディスプレィ画面７０の撮影完了インジケータ９９ａの表示色を灰色から赤色に変更することにより行われる。つまり、撮影完了インジケータ９９ａは、撮影完了前は「撮影完了」の文字の背景色が灰色で表示され、撮影完了後は同背景色が赤色で表示される。なお、撮影完了インジケータ９９ａの右隣に表示されている調整完了インジケータ９９ｂは、調整完了前は「調整完了」の文字の背景色が灰色で表示され、調整完了後は同背景色が赤色で表示される。

【0065】

なお、これらの撮影完了インジケータ９９ａや調整完了インジケータ９９ｂは、作業員が待機可能なカメラウォール２０ａ～２０ｄ裏の退避スペース４にサブディスプレィが設けられている場合には、そのディスプレィにもディスプレィ画面７０が表示されるため、作業員はその画面によっても確認することができる。

【0066】

このように静止画の切り出し（キャプチャー）が完了すると、次にステップＳ１１５によりトリミング枠設定処理が行われる。本車両画像撮影処理におけるトリミングとは、車両８の画像を中心にその周囲の不要な画像部分を切り取ることをいい、そのために設定される境界線がトリミング枠である。トリミング枠の内側を残して、同枠の外側を削除する画像処理が次のステップＳ１１７により行われるトリミング処理である。トリミングは、「切り抜き」ともいう。

【0067】

ステップＳ１１５によるトリミング枠設定処理は、図５に処理の流れが図示されており、またこの処理の概念イメージを表した説明図が図７に示されている。そのため、ここからは図５および図７も参照しながら説明する。なお、トリミング前の画像が表されている図８や、トリミング後の画像が表されている図９も参照する。

【0068】

図５に示すように、トリミング枠設定処理では、まずステップＳ２０１により所定の初期化処理が行われる。この処理は、例えば、後述する絞込み範囲のデフォルト値が設定される。続くステップＳ２０３では基準画像取得処理が行われる。この基準画像には、カメラ３０ａ等のうち、車両８の前輪９ａのホイール（またはタイヤ）と後輪９ｂのホイール（またはタイヤ）との間隔が最も広く撮影できるカメラにより撮られた画像が選択される（図７(A)参照）。即ち、車両８の真横から撮影した画像には、前後のホイール間隔が最も広く写り得ることから、車両８のセンターピラー付近にカメラが設けられている場合にはそのカメラにより撮影された画像を基準画像に選択する。

【0069】

ところが、本実施形態の場合には、車両８のセンターピラー付近にはカメラが設けられていない。そのため、車両８の前後方向の中央に最も近い、カメラ３０ｃ，３０ｄ，３０ｉ，３０ｊが撮影した画像５０ｃ，５０ｄ，５０ｉ，５０ｊが基準画像に該当し得ることになる（図８(C)，図８(D)，図８(I)，図８(J)参照）。即ち、これらのカメラ３０ｃ，３０ｄ，３０ｉ，３０ｊでは、他のカメラ３０ａ，３０ｂ，３０ｅ，３０ｆ，３０ｇ，３０ｈ，３０ｋ，３０ｍに比べて、車両８の前後方向を最も大きく撮ることができることから、これらのカメラ３０ｃ，３０ｄ，３０ｉ，３０ｊで車両８の一部が切れて（欠けて）撮影されることがなければ、他のカメラにおいてもそのような車両８の一部の切れ（欠け）が発生し得ないからである。

【0070】

なお、画像認識処理の対象としては、外来光の影響が少ない画像がより望ましい。そのため、画像内において、外部から光が入り込んでいる出口６に比べて外来光の入射があるものの写り込みの範囲が狭い入口５が写っている方の画像、つまり画像５０ｃまたは画像５０ｊを基準画像に選択する。本実施形態ではカメラ３０ｊにより撮影された画像５０ｊを基準画像にする。なお、本明細書では、基準画像を撮影したカメラのことを基準カメラという場合がある。

【0071】

また、次のステップＳ２０５では、ホイール検知処理が行われる。この処理は、基準画像（車両の側面が現れる車両画像を含む画像）の画像データから、円または楕円を２箇所において画像認識し前輪９ａおよび後輪９ｂのホイールの画像を検知する。前輪９ａおよび後輪９ｂのホイールは、車両８の真横から撮影した画像においては円形（円）の画像として現れ、また車両８の斜め横から撮影した画像においては楕円形（楕円）の画像として現れる。そのため、カメラ３０ｊで撮影された画像５０ｊ（基準画像）では、前輪９ａおよび後輪９ｂのホイールは楕円形の画像として現れることから、ステップＳ２０５のホイール検知処理の画像認識では、例えば、予め登録されているホイール相当の楕円形の複数種類のテンプレートに基づいてテンプレートパターンマッチングが行われる。

【0072】

また、本実施形態では、ステップＳ２０１の初期化処理によって絞込み範囲のデフォルト値が設定されている。そのため、基準画像の全範囲を対象に画像認識によるホイール検知が行われるのではなく、当該絞込み範囲（絞込み枠α）内においてホイール検知が行われる。即ち、本実施形態では、例えば、図７(B)に示すように、画像５０ｊの画像全範囲α（図７(B)に示す灰色に着色された外周範囲内）よりも小さい範囲を囲む絞込み枠β内においてホイール検知が行われる。この絞込み枠βは、この画像５０ｊを撮影したカメラ３０ｊの画角（撮影範囲）と所定位置７の位置関係に基づいて、車両８が所定位置７に停車した場合には当該車両８の前輪９ａおよび後輪９ｂが概ね位置と範囲に設定されている。

【0073】

なお、車両８のサイズによって絞込み枠βの範囲内に前輪９ａや後輪９ｂが入らない場合には、絞込み枠βよりもサイズが大きい別の絞込み枠がストレージデバイスから呼び出されて、ステップＳ２０５のホイール検知処理に用いられる。絞込み枠βの範囲内に前輪９ａや後輪９ｂが入らない場合は、絞込み枠β内において楕円（または円）が１箇所しか検知されないときや、１箇所も楕円（または円）が検知されないときである。

【0074】

ステップＳ２０５により前輪９ａおよび後輪９ｂのホイールの画像が検知されると、ステップＳ２０７ではホイールベース算出処理が行われる。ホイールベースは、車両８の前輪９ａの車軸と後輪９ｂの車軸との間の距離である。そのため、このホイールベース算出処理では、ステップＳ２０５のホイール検知処理により画像認識された前輪９ａおよび後輪９ｂのそれぞれの楕円（または円）５１，５２の中心５３，５４を求めたうえで両方の中心間の距離、つまりホイールベース５７を算出する。ホイールベース（中心間の距離）５７は、例えば、画素（ピクセル）数で表される。

【0075】

ステップＳ２０７により算出されたホイールベース５７は、次のステップＳ２０９によるトリミング枠決定処理に用いられる。一般的に車両８の全長は、ホイールベース５７に左右されることが多いため、ホイールベース５７の大きさから当該車両８の全長が概ね決まる。つまり、ホイールベース５７の長さごとに、それぞれに対応する車両８の大きさ（サイズ（全長、全幅、全高））を定めることが可能になる。したがって、本実施形態では、それぞれのサイズ（全長、全幅、全高）の車両全体を囲み得る複数種類のトリミング枠γが、ホイールベース５７の長さごとにそれぞれ関連付けられている。例えば、図６のディスプレィ画面７０に表示されている枠サイズボタン９３（「枠１」～「枠９」）は、このような複数種類のトリミング枠γをオペレータが手動で選択するためのものである。

【0076】

ステップＳ２０９のトリミング枠決定処理により車両８の全体を囲み得るトリミング枠γが決定（設定）されると、本トリミング枠設定処理を終了して図４に示す車両画像撮影処理に処理を戻す。

【0077】

ステップＳ１１７によるトリミング処理では、カメラ３０ａ等の動画データから切り抜いてストレージデバイス等に一時的に格納された静止画データを読み出した後、ステップＳ１１５で設定されたトリミング枠γを用いて同枠γ内の画像データを切り抜いて別の画像データを生成する処理である。この処理は、ステップＳ１０９により切り出したすべての静止画データに対して終了するまで行われる（Ｓ１１９；Ｎｏ）。これにより、後述するように、ステップＳ１１７によるトリミング処理後の静止画データを当該車両８の周囲方向順に並ぶように繋げることにより、車両８の全周の車体周囲を見ることが可能なアラウンドビュー（３６０度画像）相当の車体画像データを生成できていることがわかる。

【0078】

なお、図８にトリミング処理（Ｓ１１７）の前の画像データの一例を示す。また、図９にトリミング処理（Ｓ１１７）の後の画像データの一例を示す。これらの図から、図９のトリミング後の画像等は、図８のトリミング前の画像５０ａ等から切り抜かれたものであることが理解できる。また、図９の画像６０ａ等は、図６に示すディスプレィ画面７０のマルチ静止画９５において表示されている各静止画像であることもわかる。

【0079】

また、トリミング枠γのサイズＸｂ，Ｙｂは、トリミング後の画像６０ａ等を表示させるディスプレィ画面７０の表示サイズ（例えば、ＱＶＧＡに対応したアスペクト比４：３の１２８０ピクセル×９６０ピクセル）に適合した矩形サイズに設定されている。なお、トリミング前の画像５０ａ等のサイズＸａ，Ｙａは、例えば、フルＨＤに対応したアスペクト比１６：９の１９２０ピクセル×１０８０ピクセルに設定されている。

【0080】

ステップＳ１１９によりトリミング処理が全データに対して行われたと判定すると（Ｓ１１９；Ｙｅｓ）、続くステップＳ１２１により車体画像表示処理が行われる。この処理では、ステップＳ１１９によるトリミング後の静止画像をディスプレィ画面７０の４地点静止画９４とマルチ静止画９５に表示する。つまり、図６に表されている内容がコンピュータ１１のディスプレィ画面７０に表示される。即ち、４地点静止画９４においては、右上画像がカメラ３０ｂ、右下画像がカメラ３０ｅ、左下画像がカメラ３０ｈ、左上画像がカメラ３０ｋによりそれぞれ撮影したものである。

【0081】

また、マルチ静止画９５においては、説明の便宜上、１２枚の画像を上下左右に４分割すると、右上３枚のうち、左側画像がカメラ３０ａ、中央画像がカメラ３０ｂ、右側画像がカメラ３０ｃによりそれぞれ撮影したものであり、また右下３枚のうち、右側画像がカメラ３０ｄ、中央画像がカメラ３０ｅ、左側画像がカメラ３０ｆによりそれぞれ撮影したものである。また、左下３枚のうち、右側画像がカメラ３０ｇ、中央画像がカメラ３０ｈ、左側画像がカメラ３０ｉによりそれぞれ撮影したものであり、左上３枚のうち、左側画像がカメラ３０ｊ、中央画像がカメラ３０ｋ、右側画像がカメラ３０ｍによりそれぞれ撮影したものである。

【0082】

なお、マルチ静止画９５において表示される各静止画像を、例えば、当該車両８の周囲方向順に並ぶように繋げることにより、車両８の全周の車体画像をアラウンドビュー（３６０度画像）のように回転させているかのような疑似回転を見せることができる。また、図９に示すように、各画像６０ａ等に写っている車両画像は、当該車両８の屋根の高さ方向位置Ｙｉが一様に揃っていることから、屋根の位置が高さ方向にバラバラである場合に比べて、このような疑似回転に伴う屋根の位置が凸凹になりにくい。そのため、車両画像の疑似回転を美しく見せることができる。

【0083】

即ち、カメラ３０ａの右上左側画像（図９(A)；６０ａ）→カメラ３０ｂの右上中央画像（図９(B)；６０ｂ）→カメラ３０ｃの右上右側画像（図９(C)；６０ｃ）→カメラ３０ｄの右下右側画像（図９(D)；６０ｄ）→カメラ３０ｅの右下中央画像（図９(E)；６０ｅ）→カメラ３０ｆの右下左側画像（図９(F)；６０ｆ）→カメラ３０ｇの左下右側画像（図９(G)；６０ｇ）→カメラ３０ｈの左下中央画像（図９(H)；６０ｈ）→カメラ３０ｉの左下左側画像（図９(I)；６０ｉ）→カメラ３０ｊの左上左側画像（図９(J)；６０ｊ）→カメラ３０ｋの左上中央画像（図９(K)；６０ｋ）→カメラ３０ｍの左上右側画像（図９(L)；６０ｍ）の順に現れるように各静止画像データを順次表示する。これにより、アラウンドビュー（３６０度画像）相当の車体画像データを得ることが可能になる。

【0084】

なお、ステップＳ１０５において「４地点撮影」７６が押下されている場合には、ステップＳ１２１では４地点静止画９４だけがディスプレィ画面７０に表示され、マルチ静止画９５は表示されない。そのため、「４地点撮影」７６を押下した場合には、アラウンドビュー（３６０度画像）相当の車体画像データは得ることができない。

【0085】

続くステップＳ１２３では調整完了表示処理が行われる。この処理では、ディスプレィ画面７０の調整完了インジケータ９９ｂの表示色を灰色から赤色に変更する。調整完了インジケータ９９ｂは、前述のように調整完了前は背景色が灰色で表示されている。

【0086】

このような一連のキャプチャー（切り出し）とトリミング（切り抜き）が完了すると、コンピュータ１１は、ステップＳ１２５により次の入力コマンドを待つ。即ち、ＥＮＴＥＲキーの「保存」８３、ＥＳＣキーの「画面クリア」７１またはＦ１２キーの「終了」８２のいずれが押下されたか判定する。

【0087】

「保存」８３が押下されたと判定した場合には（Ｓ１２５；「保存」）、続くステップＳ１２７の画像データ保存処理によりトリミングした後の静止画像の画像データをすべてファイルサーバ１３に保存する。これにより、保存した静止画データに関連付けられている出品番号等の車両８に関する固有情報がディスプレィ画面７０の保存履歴表示領域９７に表示される。そして、ステップＳ１２９の画像表示消去処理によって現在表示している４地点静止画９４やマルチ静止画９５等を消去した後、ステップＳ１０５に処理を移行して次の撮影開始に備えて「一括撮影」７５や「４地点撮影」７６のキーが押下されるのを待つ。

【0088】

これに対して「画面クリア」７１が押下されたと判定した場合には（Ｓ１２５；「画面クリア」）、ステップＳ１２７の画像データ保存処理をスキップして、ステップＳ１２９の画像表示消去処理を行う。つまり、トリミング後の静止画データを保存することなく破棄した後（Ｓ１２９）、ステップＳ１０３に処理を移行して次の撮影開始に備えて「一括撮影」７５や「４地点撮影」７６のキーが押下されるのを待つ。

【0089】

また「終了」８２が押下された場合には（Ｓ１２５；「終了」）、例えば、本当に本車両画像撮影処理を終えてよいかを確認する別ウィンドウ等をディスプレィ画面７０に表示して、最終確認の入力があった場合には本車両画像撮影処理を終えて、ディスプレィ画面７０の表示を終了する。なお、「終了」８２の押下は、他の処理を実行中等にも受け付けることができる。

【0090】

図４のフローチャートには記載されていない処理として、例えば、ファンクションのＦ２キーの「内装再表示」７２を押下した場合には、内装画像表示領域９２に車両８の内装画像が再表示される。当該内装画像のデータ（内装画像データ）は、カメラウォール２０ａ～２０ｄが備えるカメラ３０ａ等とは別に作業員が携帯するデジタルカメラにより撮影されて無線ＬＡＮ等を介してファイルサーバ１３に蓄積される。またそれとほぼ同時または別のタイミングにディスプレィ画面７０の内装画像表示領域９２にも表示される。内装画像データは、出品番号等の当該車両８に固有のデータに関連付けられている。そのため、コンピュータ１１は「内装再表示」７２が押下されると、当該車両８の固有のデータに基づいてファイルサーバ１３から車両８の内装画像データを取得して内装画像表示領域９２に再度表示する。

【0091】

なお、内装画像表示領域９２の左隣に設けられている内装画像削除領域９１は、内装画像表示領域９２内に表示されている内装画像を削除する場合に不要な内装画像をマウス等で当該内装画像削除領域９１にドラッグ・アンド・ドロップすることにより、当該内装画像を内装画像表示領域９２から排除するために用いられる。

【0092】

また、ファンクションのＦ３キーの「再トリミング」７３は、例えば、ファンクションのＦ４キー７４が押下されてトリミング枠の設定が「自動」から「手動」に切り替わった場合において、トリミング枠を変更するときにオペレータが押下する。「再トリミング」７３が押下されると、コンピュータ１１は、一時的に格納された静止画データをストレージデバイス等から読み出した後、新たに設定されたトリミング枠を用いて同枠内の画像データを切り抜く画像処理を行う。

【0093】

ファンクションのＦ４キー７４は、これを押下することによりトグル（押下するごとに交互）でトリミング枠の手動設定と自動設定の選択を可能にする。つまり、手動設定が選択されている場合にはＦ４キー７４の部分には「手動」が表示され、自動設定が選択されている場合にはＦ４キー７４の部分には「自動」が表示される。前述した本車両画像撮影処理は、トリミング枠の自動設定を前提にするものである。

【0094】

また、ファンクションのＦ７キーの「マルチ撮影」７７が押下された場合には、コンピュータ１１は、トリミング処理（Ｓ１１７）によりトリミングされた後の１２枚の静止画像を別ウィンドウ等において４地点静止画９４と同程度に大きく表示する。この場合、ディスプレィ画面７０において１２枚の静止画像をすべて同時に表示することが難しい。そのため、例えば、マウスのスクロールホイールやキーボードの特定キー等の操作により大きく表示させる静止画像を前述のように、カメラ３０ａの右上左側画像→カメラ３０ｂの右上中央画像→カメラ３０ｃの右上右側画像→カメラ３０ｄの右下右側画像→カメラ３０ｅの右下中央画像→カメラ３０ｆの右下左側画像→カメラ３０ｇの左下右側画像→カメラ３０ｈの左下中央画像→カメラ３０ｉの左下左側画像→カメラ３０ｊの左上左側画像→カメラ３０ｋの左上中央画像→カメラ３０ｍの左上右側画像の順に現れるように表示画像を変更する表示処理を行う。

【0095】

また、ファンクションのＦ８キーの「出品番号取得」７８が押下された場合には、コンピュータ１１は、当該車両８に固有のデータに基づいてファイルサーバ１３から車両８の出品番号を取得して出品番号表示領域９８にそれを表示する。また、オペレータがマウス等で出品番号表示領域９８をクリックした後、当該車両８の出品番号をキーボードで直接入力することもできる。出品番号は、静止画データがファイルサーバ１３に保存される際に当該静止画データに関連付けられる。

【0096】

なお、トリミング枠の設定が「手動」である場合においては、枠サイズボタン９３として現在設定されているサイズのボタン部分が黄色（図６では薄灰色）で表示され、それ以外のボタン部分が灰色で表示される。この黄色表示は、Ｆ１０キーの「枠サイズ＋」８０やＦ１１キーの「枠サイズ－」８１が押下されるごとにアップしたりダウンしたりする。トリミング枠は「枠１」～「枠９」の枠サイズボタン９３をマウス等のポインティングデバイスでクリックすることによっても選択可能である。

【0097】

次にカメラウォール２０ａ～２０ｄに設けられるカメラ３０ａ等のレンズの種類について説明する。本実施形態では、カメラ３０ａ等のレンズユニットは、すべて同じものが選択されるわけではない。つまり、カメラ３０ａ等は、標準ズームレンズを有する場合と広角ズームレンズを有する場合がある。

【0098】

例えば、カメラウォール２０ａ～２０ｄのいずれについても３台のうち車両８の周囲方向で当該車両８に最も近い位置に配置される、カメラ３０ｃ，３０ｄ，３０ｉ，３０ｊについても、広角ズームレンズが選択される。また、カメラウォール２０ａ～２０ｄのいずれについても３台のうち車両８の周囲方向中央に配置される、カメラ３０ｂ，３０ｅ，３０ｈ，３０ｋについては、広角ズームレンズが選択される。そして、残ったカメラ３０ａ，３０ｆ，３０ｇ，３０ｍには、標準ズームレンズが選択される。

【0099】

カメラウォール２０ａ～２０ｄに設けられている３台のカメラ３０のうち、車両８から最も遠い端に配置されたカメラ３０ａ，３０ｆ，３０ｇ，３０ｍについては、広角ズームレンズではなく標準ズームレンズを有する。標準ズームレンズは、広角ズームレンズに比べて一般的に製品コストが安い傾向にある。そのため、すべてのカメラ３０ａ等に広角ズームレンズを選択した場合に比較して当該撮影システム１０のコスト増加を抑制することができる。

【0100】

以上説明したように、本発明の車両画像生成装置および車両画像生成プログラムを適用した本実施形態の撮影システム１０では、ホイール検知処理（Ｓ２０５）は、車両画像４０を含む画像データから２つの楕円５１，５２（または円）を認識し、ホイールベース算出処理（Ｓ２０７）は、ホイール検知処理（Ｓ２０５）に認識された２つの楕円５１，５２（または円）の中心５３，５４間の距離を計測する。トリミング枠決定処理（Ｓ２０９）は、その中心５３，５４間の距離に基づいて車両画像４０が存在する所定範囲を定め得るトリミング枠γを決定し、トリミング処理（Ｓ１１７）は、そのトリミング枠γを用いて車両画像４０が存在する所定範囲内の画像を切り抜いて別の画像データを生成する。これにより、このようなトリミング枠γを用いて所定範囲内の画像６０ｊをトリミング処理（Ｓ１１７）が切り抜くことにより、車両画像４０の輪郭を検出することなく、トリミング枠γの大きさで車両画像４０を切り抜いて別の画像データを生成することができる。

【0101】

また、本実施形態の撮影システム１０では、ホイール検知処理（Ｓ２０５）は、画像５０ａ等の画像全範囲αよりも小さい絞込み枠β内において２つの楕円５１，５２（または円）を認識する。これにより、画像５０ａ等の画像全範囲αにおいてこのような２つの楕円５１，５２（または円）を認識する場合に比べて、コンピュータ１１によるホイール検知処理（Ｓ２０５）の対象範囲が狭くなるので、２つの楕円５１，５２（または円）を認識するために要する時間が短くなる。したがって、ホイール検知処理（Ｓ２０５）を高速にすることができる。

【0102】

≪トリミング枠設定処理の他の参考例≫
なお、出品検査票に記載された車両８に関する固有情報（出品番号、車種、型式、排気量、走行距離、車名等）がファイルサーバ１３に蓄積（格納）されている場合には、ディスプレィ画面７０の出品番号表示領域９８に表示されている当該車両８の出品番号から、車両８のサイズをファイルサーバ１３より呼び出すことができる。車両８に関する固有情報は、特許請求の範囲に記載の「車両情報」に相当し得るものである。そのため、このような場合には、トリミング枠設定処理（Ｓ１１５）においては、図１０に表した処理の構成にすることが可能になる。図１０には、図４に示すサブルーチン「トリミング枠設定処理」の他の参考例の流れを表したフローチャートが図示されている。

【0103】

図１０に示すように、トリミング枠設定処理では、まずステップＳ５０１により所定の初期化処理が行われる。続くステップＳ５０３では出品番号取得処理が行われる。出品番号は、前述したように、ディスプレィ画面７０のファンクションのＦ８キーの「出品番号取得」７８が押下されると、コンピュータ１１が当該車両８に固有のデータに基づいてファイルサーバ１３から車両８の出品番号を取得して出品番号表示領域９８に表示する。また、オペレータがマウス等で出品番号表示領域９８をクリックした後、当該車両８の出品番号をキーボードで直接入力する。

【0104】

出品番号には、当該車両８に関する固有情報（出品番号、車種、型式、排気量、走行距離、車名等）が関連付けられているため、次のステップＳ５０５の車両サイズ取得処理により、車名または型式に基づいて当該車両８のサイズを取得する。当該車両８のサイズは、例えば、ファイルサーバ１３に蓄積されている車両マスターから読み込むことにより取得する。これにより、当該車両８の全長、全幅、全高等のデータが得られることから、続くステップＳ５０７によりトリミング枠を決定する。少なくとも全長が得られればよい。

【0105】

ステップＳ５０７のトリミング枠決定処理は、前述した図５のステップＳ２０９とほぼ同様である。車両８のサイズ（全長、全幅、全高）のうち、全長ごとに関連付けられているトリミング枠γを決定する。トリミング枠γは、画像５０ａ等において当該車両８の車両全体を囲み得るものである。ステップＳ５０７のトリミング枠決定処理により車両８の全体を囲み得るトリミング枠γが決定（設定）されると、本トリミング枠設定処理を終了して図４に示す車両画像撮影処理に処理を戻す。

【0106】

以上説明したように、本実施形態の撮影システム１０におけるトリミング枠設定処理の他の参考例では、車両サイズ取得処理（Ｓ５０５）では、車両８の全長を特定可能な当該車両８に関する固有情報を取得し、トリミング枠決定処理（Ｓ５０７）では、当該車両８の固有情報に含まれる全長に基づいて車両画像４０が存在する所定範囲を定め得るトリミング枠γを決定し、トリミング処理（Ｓ１１７）では、そのトリミング枠γを用いて車両画像４０が存在する所定範囲内の画像６０ｊを切り抜いて別の画像データを生成する。

【0107】

これにより、車両サイズ取得処理（Ｓ５０５）が取得した当該車両８に関する固有情報に含まれる全長に基づいて、トリミング枠決定処理（Ｓ５０７）は、車両画像４０が存在する所定範囲を定め得るトリミング枠γを当該車両８に関する固有情報に基づいて決定することが可能である。したがって、このようなトリミング枠γを用いて所定範囲内の画像６０ｊをトリミング処理（Ｓ１１７）が切り抜くことにより、車両画像４０の輪郭を検出することなく、所定の大きさで車両画像４０を切り抜いて別の画像データを生成することができる。

【0108】

上述した実施形態では、カメラ３０ｊを基準カメラにしてそれにより撮影された画像（動画からキャプチャーした静止画）５０ｊについてホイール検知処理（Ｓ２０５）により２つの楕円５１，５２（または円）を認識したが、カメラ３０ｃを基準カメラにしてそれにより撮影された画像５０ｃについてホイール検知処理（Ｓ２０５）により２つの楕円５１，５２（または円）を認識してもよい。また、入口５や出口６から入射する外来光の条件によっては、カメラ３０ｄを基準カメラにしてそれにより撮影された画像５０ｄについてホイール検知処理（Ｓ２０５）により２つの楕円５１，５２（または円）を認識してもよいし、カメラ３０ｉを基準カメラにしてそれにより撮影された画像５０ｉについてホイール検知処理（Ｓ２０５）により２つの楕円５１，５２（または円）を認識してもよい。

【0109】

また、上述した実施形態では、トリミング前の画像５０ａ等において車両８の屋根輪郭最上部の高さがそれぞれ一様に揃うようにカメラ３０ａ等により撮影し、トリミング処理（Ｓ１１７）によりこれらの画像５０ａ等を同じトリミング位置で一律にトリミングしたが、トリミング処理において、車両８の屋根輪郭最上部の高さがそれぞれ一様に揃うようにトリミング前の画像５０ａ等からトリミングしてもよい。この場合、画像認識したホイール検知処理（Ｓ２０５）により画像認識された前輪９ａまたは後輪９ｂのうち、画像内で下方に位置する一方の前輪９ａ（または後輪９ｂ）の中心５３（または中心５４）を基準にトリミング枠の上下方向位置を決める。

【0110】

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、上述した具体例を様々に変形または変更したものが含まれる。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。さらに、本明細書または図面に例示した技術は、複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つ。なお、[符号の説明]の欄における括弧内の記載は、上述した各実施形態で用いた用語と、特許請求の範囲に記載の用語との対応関係を明示し得るものである。

【符号の説明】

【0111】

２…撮影スタジオ
４…退避スペース
５…入口
６…出口
７…所定位置
８…車両
８ａ…前側
８ｂ…後側（車両の側面）
８ｃ…左側（車両の側面）
８ｄ…右側
９ａ…前輪
９ｂ…後輪
１０…撮影システム
１１…コンピュータ（車両画像生成装置、画像認識手段、距離計測手段、枠決定手段、画像切抜き手段）
２０，２０ａ～２０ｄ…カメラウォール
３０，３０ａ～３０ｋ，３０ｍ…カメラ
４０…車両画像
５０…画像
５０ｃ、５０ｄ、５０ｉ、５０ｊ…画像（車両の側面が現れる車両画像を含む画像）
５１、５２…楕円
５３、５４…中心
５７…ホイールベース（円または楕円の中心間の距離）
６０…画像
７０…ディスプレィ画面
Ｓ１１７…トリミング処理（画像切抜き手段）
Ｓ２０３…基準画像取得処理
Ｓ２０５…ホイール検知処理（画像認識手段）
Ｓ２０７…ホイールベース算出処理（距離計測手段）
Ｓ２０９…トリミング枠決定処理（枠決定手段）
α…画像全範囲
β…絞込み枠
γ…トリミング枠

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】