特許 7095584 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-27

(45)【発行日】2022-07-05

(54)【発明の名称】車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20220628BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20220628BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20220628BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20220628BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20220628BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 A

G08G1/16 A

H04N7/18 J

H04N7/18 K

G06T7/00 650B

B60R1/20 100

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2018232707

(22)【出願日】2018-12-12

(65)【公開番号】P2020094901

(43)【公開日】2020-06-18

【審査請求日】2021-02-26

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐伯 泉

【審査官】高島 壮基

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１６２０３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０１２２７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２１８５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１０４８６０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １／００－ １／３１

１１／０２

１１／０４

Ｂ６０Ｗ １０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の現在位置を示す第一位置情報を取得する第一位置情報取得部と、
あらかじめ登録された他車両の現在位置を示す第二位置情報と、前記他車両を特定する
他車両特定情報とを取得する、他車両情報取得部と、
前記自車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部
と、
前記映像データ取得部が取得した前記映像データから、前記他車両を含む車両を検出す
る他車両検出部と、
前記第一位置情報と前記第二位置情報との対比、および、前記他車両検出部が検出した
検出結果と、前記他車両情報取得部が取得した他車両特定情報との対比に基づいて、前記
映像データに前記他車両が含まれているかを判定する他車両判定部と、
前記他車両判定部が前記映像データに前記他車両が含まれていると判定した場合、前記
映像データに加えて前記他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成する表示映像生
成部と、
前記表示映像生成部が生成した前記表示映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。

【請求項2】

前記他車両判定部は、前記第二位置情報が前記第一位置情報に対して前記撮影部の撮影
方向を示し、かつ、前記第一位置情報と前記第二位置情報との距離が所定距離未満である
ことを示し、かつ、前記他車両検出部が検出した検出結果と、前記他車両情報取得部が取
得した前記他車両特定情報とが一致した場合に、前記映像データに前記他車両が含まれて
いると判定する、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。

【請求項3】

前記他車両判定部は、前記映像データに前記他車両が含まれていると判定された場合で
あって、前記第二位置情報が前記第一位置情報に対して前記撮影部の撮影方向を示し、か
つ、前記第一位置情報と前記第二位置情報との距離が所定距離未満であることを示してい
る場合、前記映像データに前記他車両が含まれない状態となっても、前記映像データに前
記他車両が含まれているとみなす、
請求項２に記載の車両用表示制御装置。

【請求項4】

前記自車両の走行情報を取得する走行情報取得部、
をさらに備え、
前記他車両判定部は、前記走行情報取得部が取得した前記走行情報によって、前記映像
データに前記他車両が含まれていると判断するための前記第一位置情報と前記第二位置情
報との距離を変動させる、
請求項２または３に記載の車両用表示制御装置。

【請求項5】

前記走行情報取得部は、前記自車両が走行中の道路情報を取得し、
前記他車両判定部は、前記走行情報取得部が取得した走行中の道路情報が走行速度の比
較的高い道路であることを示す場合、前記映像データに前記他車両が含まれていると判断
するための前記第一位置情報と前記第二位置情報との距離を、走行速度の比較的低い道路
の場合より長くする、
請求項４に記載の車両用表示制御装置。

【請求項6】

前記走行情報取得部は、前記自車両の所定区間の平均走行速度を示す平均走行速度情報
を取得し、
前記他車両判定部は、前記走行情報取得部が取得した前記平均走行速度情報が前記自車
両の平均走行速度が比較的高いことを示す場合、前記映像データに前記他車両が含まれて
いると判断するための前記第一位置情報と前記第二位置情報との距離を、前記平均走行速
度情報が前記自車両の平均走行速度が比較的低いことを示す場合より長くする、
請求項４に記載の車両用表示制御装置。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置と、
前記撮影部及び前記表示部を少なくとも備える、
ことを特徴とする車両用表示システム。

【請求項8】

自車両の現在位置を示す第一位置情報を取得する第一位置情報取得ステップと、
あらかじめ登録された他車両の現在位置を示す第二位置情報と、前記他車両を特定する
他車両特定情報とを取得する、他車両情報取得ステップと、
前記自車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ス
テップと、
前記映像データ取得ステップによって取得された映像データから、前記他車両を含む車
両を検出する他車両検出ステップと、
前記第一位置情報と前記第二位置情報との対比、および、前記他車両検出ステップによ
って検出された検出結果と、前記他車両情報取得ステップによって取得された他車両特定
情報との対比に基づいて、映像データに他車両が含まれていることを判定する他車両判定
ステップと、
前記他車両判定ステップによって前記映像データに前記他車両が含まれていると判定さ
れた場合、前記映像データに加えて前記他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成
する表示映像生成ステップと、
前記表示映像生成ステップによって生成された表示映像を表示部に表示させる表示制御
ステップと、
を含む車両用表示制御方法。

【請求項9】

自車両の現在位置を示す第一位置情報を取得する第一位置情報取得ステップと、
あらかじめ登録された他車両の現在位置を示す第二位置情報と、前記他車両を特定する
他車両特定情報とを取得する、他車両情報取得ステップと、
前記自車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ス
テップと、
前記映像データ取得ステップによって取得された映像データから、前記他車両を含む車
両を検出する他車両検出ステップと、
前記第一位置情報と前記第二位置情報との対比、および、前記他車両検出ステップによ
って検出された検出結果と、前記他車両情報取得ステップによって取得された他車両特定
情報との対比に基づいて、映像データに他車両が含まれていることを判定する他車両判定
ステップと、
前記他車両判定ステップによって前記映像データに前記他車両が含まれていると判定さ
れた場合、前記映像データに加えて前記他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成
する表示映像生成ステップと、
前記表示映像生成ステップによって生成された表示映像を表示部に表示させる表示制御
ステップと、
を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

複数の車両で走行する場合、相互の現在位置情報を共有して、地図上に、自車両の位置を示す自車マークと、複数の他車両の位置を示す他車群マークとを表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－２７１２７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、他車両の位置を地図上で把握可能であっても、相互に目視で確認できない場合、適切に追従できているのかの把握が適切にできない場合がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両周辺の他車両を適切に認識可能にすることができる車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、自車両の現在位置を示す第一位置情報を取得する第一位置情報取得部と、あらかじめ登録された他車両の現在位置を示す第二位置情報と、前記他車両を特定する他車両特定情報とを取得する、他車両情報取得部と、前記自車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データ取得部が取得した前記映像データから、前記他車両を含む車両を検出する他車両検出部と、前記第一位置情報と前記第二位置情報との対比、および、前記他車両検出部が検出した検出結果と、前記他車両情報取得部が取得した他車両特定情報との対比に基づいて、前記映像データに前記他車両が含まれているかを判定する他車両判定部と、前記他車両判定部が前記映像データに前記他車両が含まれていると判定した場合、前記映像データに加えて前記他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成する表示映像生成部と、前記表示映像生成部が生成した前記表示映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。

【0007】

本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記撮影部、前記表示部のうち少なくともいずれかを備えることを特徴とする。

【0008】

本発明に係る車両用表示制御方法は、自車両の現在位置を示す第一位置情報を取得する第一位置情報取得ステップと、あらかじめ登録された他車両の現在位置を示す第二位置情報と、前記他車両を特定する他車両特定情報とを取得する、他車両情報取得ステップと、前記自車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得された映像データから、前記他車両を含む車両を検出する他車両検出ステップと、前記第一位置情報と前記第二位置情報との対比、および、前記他車両検出ステップによって検出された検出結果と、前記他車両情報取得ステップによって取得された他車両特定情報との対比に基づいて、映像データに他車両が含まれていることを判定する他車両判定ステップと、前記他車両判定ステップによって前記映像データに前記他車両が含まれていると判定された場合、前記映像データに加えて前記他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成する表示映像生成ステップと、前記表示映像生成ステップによって生成された表示映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。

【0009】

本発明に係るプログラムは、自車両の現在位置を示す第一位置情報を取得する第一位置情報取得ステップと、あらかじめ登録された他車両の現在位置を示す第二位置情報と、前記他車両を特定する他車両特定情報とを取得する、他車両情報取得ステップと、前記自車両の周囲を撮影する撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得された映像データから、前記他車両を含む車両を検出する他車両検出ステップと、前記第一位置情報と前記第二位置情報との対比、および、前記他車両検出ステップによって検出された検出結果と、前記他車両情報取得ステップによって取得された他車両特定情報との対比に基づいて、映像データに他車両が含まれていることを判定する他車両判定ステップと、前記他車両判定ステップによって前記映像データに前記他車両が含まれていると判定された場合、前記映像データに加えて前記他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成する表示映像生成ステップと、前記表示映像生成ステップによって生成された表示映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、車両周辺の他車両を適切に認識可能にすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、第一実施形態に係る表示システムを示すブロック図である。

【図2】図２は、第一実施形態に係る表示システムのモニタの構成例を示す概略図である。

【図3】図３は、自車両と他車両との位置関係の一例を示す図である。

【図4】図４は、第一実施形態に係る表示システムで生成した表示映像の一例を示す図である。

【図5】図５は、第一実施形態に係る表示システムで生成した表示映像の他の例を示す図である。

【図6】図６は、自車両と他車両との位置関係の他の例を示す図である。

【図7】図７は、第一実施形態に係る表示システムの表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】図８は、第二実施形態に係る表示システムで生成した映像の一例を示す図である。

【図9】図９は、第二実施形態に係る表示システムの表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用記録制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0013】

［第一実施形態］
図１、図２を用いて、表示システム（車両用表示システム）１を搭載した自車両Ｖについて概略を説明する。図１は、第一実施形態に係る表示システムを示すブロック図である。図２は、第一実施形態に係る表示システムのモニタの構成例を示す概略図である。表示システム１は、あらかじめ登録した他車両の存在を示す情報を、光学式ミラーに代替して自車両Ｖの周囲を確認するための表示ユニット（表示部）５０に表示する。例えば、表示システム１は、複数の車両で連れ立って走行する際に、あらかじめ登録した他車両の存在を示す情報を表示ユニット５０に表示する。表示システム１は、自車両Ｖに搭載されている。表示システム１は、自車両Ｖに載置されているものに加えて、可搬型で自車両Ｖにおいて利用可能な装置であってもよい。

【0014】

表示システム１は、カメラユニット１０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２０と、操作部３０と、通信部４０と、表示ユニット５０と、表示制御装置（車両用表示制御装置）６０とを有する。

【0015】

カメラユニット１０は、自車両Ｖの周囲を撮影するカメラである。カメラユニット１０は、複数のカメラを含んでもよい。本実施形態では、カメラユニット１０は、後方カメラ１１と、左側後方カメラ１２と、右側後方カメラ１３とを含む。以下の説明において、後方カメラ１１と左側後方カメラ１２と右側後方カメラ１３との区別を特に要しない場合、カメラユニット１０と記載する。

【0016】

後方カメラ１１は、自車両Ｖの後方に配置され、自車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１１は、撮影した後方映像データを表示制御装置６０の映像データ取得部６１へ出力する。

【0017】

左側後方カメラ１２は、自車両Ｖの左側方に配置され、自車両Ｖの左側後方を中心とした周辺を撮影する。左側後方カメラ１２は、左サイドモニタ５２に表示される左側後方映像を撮影する。左側後方カメラ１２は、撮影した左側後方映像データを表示制御装置６０の映像データ取得部６１へ出力する。

【0018】

右側後方カメラ１３は、自車両Ｖの右側方に配置され、自車両Ｖの右側後方を中心とした周辺を撮影する。右側後方カメラ１３は、右サイドモニタ５３に表示される右側後方映像を撮影する。右側後方カメラ１３は、撮影した右側後方映像データを表示制御装置６０の映像データ取得部６１へ出力する。

【0019】

ＧＰＳ受信部２０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２０は、受信した電波の信号を表示制御装置６０の第一位置情報取得部６４へ出力する。

【0020】

操作部３０は、表示システム１に対するユーザからの各種の操作を受け付ける。操作部３０は、例えば、物理的な操作手段や、表示ユニット５０に配置されたタッチパネル、遠隔操作装置などで実現することができる。例えば、操作部３０は、他車両を登録する操作を受付可能である。

【0021】

通信部４０は、通信ユニットである。通信部４０は、有線または無線によって外部機器との間で情報の通信を行う。通信部４０は、インターネット、携帯電話回線、車車間通信、路車間通信などいずれの方法で通信を行ってもよい。また、通信部４０は、情報通信機器と通信してもよく、情報通信機器を通じて外部機器とデータの送受信を行ってもよい。

【0022】

表示ユニット５０は、例えば、光学式のミラーを代替する電子ミラーである。本実施形態では、表示ユニット５０は、リヤビューモニタ５１と、左サイドモニタ５２と、右サイドモニタ５３とを有する。以下の説明において、リヤビューモニタ５１と左サイドモニタ５２と右サイドモニタ５３との区別を特に要しない場合、表示ユニット５０と記載する。

【0023】

リヤビューモニタ５１は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ５１を電子ルームミラーとして用いる場合、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ５１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ５１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ５１は、図２に示すように、自車両Ｖの運転者前方の、ウィンドシールドＳの車幅方向の中央上部に配置されている。リヤビューモニタ５１は、ダッシュボードＤの車幅方向の中央上部に配置されていてもよい。リヤビューモニタ５１は、表示制御装置６０の表示制御部７０から出力された映像信号に基づき、自車両Ｖの後方映像を表示させる。リヤビューモニタ５１には、従来の光学式ルームミラーで視認される範囲と同等の範囲で切出された後方表示映像１１０が表示される。

【0024】

左サイドモニタ５２は、一例としては電子左サイドミラーである。左サイドモニタ５２は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。左サイドモニタ５２は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、左サイドモニタ５２は、図２に示すように、自車両Ｖの運転者前方の、ダッシュボードＤの車幅方向の左側に配置されている。左サイドモニタ５２には、表示制御装置６０の表示制御部７０から出力された映像信号に基づき、自車両Ｖの左側後方映像が表示される。

【0025】

右サイドモニタ５３は、一例としては電子右サイドミラーである。右サイドモニタ５３は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドモニタ５３は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドモニタ５３は、図２に示すように、自車両Ｖの運転者前方の、ダッシュボードＤの車幅方向の右側に配置されている。右サイドモニタ５３には、表示制御装置６０の表示制御部７０から出力された映像信号に基づき、自車両Ｖの右側後方映像が表示される。

【0026】

表示制御装置６０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。表示制御装置６０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。表示制御装置６０は、バス８０に接続された、映像データ取得部６１と、操作制御部６２と、通信制御部６３と、第一位置情報取得部６４と、他車両情報取得部６５と、走行情報取得部６６と、他車両検出部６７と、他車両判定部６８と、表示映像生成部６９と、表示制御部７０とを有する。

【0027】

映像データ取得部６１は、カメラユニット１０から自車両Ｖの周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部６１は、後方カメラ１１が出力した後方映像を示す後方映像データと、右側後方カメラ１３が出力した右側後方映像を示す右側後方映像データと、左側後方カメラ１２が出力した左側後方映像を示す左側後方映像データとを取得する。映像データ取得部６１は、取得した映像データを他車両検出部６７と、表示制御部７０とへ出力する。

【0028】

操作制御部６２は、操作部３０がユーザから受け付けた、表示システム１に対する操作信号を受け付ける。操作制御部６２は、例えば、操作信号に基づいて、ユーザが操作部３０を介して入力した他車両特定情報を記憶部に記憶させる。

【0029】

通信制御部６３は、通信部４０を制御して、外部機器との通信を制御する。

【0030】

第一位置情報取得部６４は、自車両Ｖの現在位置を示す第一位置情報を取得する。第一位置情報取得部６４は、ＧＰＳ受信部２０によって取得した自車両Ｖの現在位置情報を取得する。第一位置情報取得部６４は、第一位置情報を他車両判定部６８へ出力する。

【0031】

他車両情報取得部６５は、登録された他車両の現在位置を示す第二位置情報を取得する。他車両情報取得部６５は、通信部４０を介して、登録された他車両から、他車両の現在位置情報を第二位置情報として取得する。他車両情報取得部６５は、第二位置情報を他車両判定部６８へ出力する。

【0032】

また、他車両情報取得部６５は、登録された他車両を特定するための他車両特定情報を取得する。他車両情報取得部６５は、他車両特定情報を他車両判定部６８へ出力する。

【0033】

他車両特定情報は、例えば、家族または知人が運転する登録された他車両を特定可能な情報である。他車両特定情報は、例えば、連れ立って走行する登録された他車両を特定可能な情報である。または、他車両特定情報は、例えば、蛇行運転または居眠り運転の可能性が高い車両のように、走行中に見つけて登録した、動向を留意したい他車両を特定可能な情報である。他車両特定情報は、他車両を外観によって特定可能な情報である。

【0034】

他車両特定情報は、例えば、車両の外周面に配置されたナンバープレートに記載された数字と文字と記号とを組み合わせた識別文字列の情報、または、車種と車体の色との情報、車両の形状の情報である。他車両特定情報は、例えば、登録した他車両の画像データであってもよい。

【0035】

他車両特定情報は、あらかじめユーザによって登録されて、記憶部に記憶される。または、他車両特定情報は、表示システム１の起動時または動作中など、任意のタイミングで、ユーザによって登録されて、記憶部に記憶される。

【0036】

他車両特定情報は、ユーザが識別文字列の情報、または、車種と車体の色との情報を、操作部３０に入力することによって登録される。または、他車両特定情報は、ユーザが表示ユニット５０に表示された表示映像の他車両映像をタッチ操作することによって、認識された他車両の外観や、認識されたナンバープレートなどが他車両特定情報として登録されてもよい。

【0037】

他車両特定情報は、ユーザが削除処理を行うまで記憶部に記憶されていてもよい。他車両特定情報は、表示映像の表示を終了するまでの間、記憶部に記憶して、表示映像の表示を終了する際に、記憶部から削除してもよい。他車両特定情報は、ナビゲーションシステムに目的地が設定されている場合、目的地に到着するまでの間、記憶部に記憶して、目的地に到着した後、表示映像の表示を終了する際に、削除してもよい。

【0038】

走行情報取得部６６は、自車両Ｖの走行情報を取得する。走行情報は、自車両Ｖの速度情報を含む。走行情報取得部６６は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信を介して自車両Ｖの走行情報を取得する。走行情報取得部６６は、自車両Ｖの走行情報に加えて、通信部４０を介して、登録された他車両から、他車両の走行情報を取得してもよい。

【0039】

走行情報取得部６６は、自車両Ｖが走行中の道路の道路情報を取得してもよい。道路情報は、走行中の道路が高速道路であるか一般道路であるかを示す情報、走行中の道路の制限速度情報、または、走行中の道路の渋滞情報を含む。走行情報取得部６６は、通信部４０を介して、外部機器から道路情報を取得する。

【0040】

走行情報取得部６６は、自車両Ｖの所定区間の平均走行速度を示す平均走行速度情報を取得してもよい。走行情報取得部６６は、ＣＡＮ等の通信を介して、自車両Ｖの平均走行速度情報を取得する。

【0041】

他車両検出部６７は、映像データ取得部６１が取得した映像データから、車両を認識して検出する。より詳しくは、他車両検出部６７は、映像データに対して、例えば、車両認識辞書を使用して、映像データに写された車両を認識する。他車両検出部６７は、映像データに含まれる全ての車両を認識してもよく、映像データに対して所定以上の大きさで写されている車両を認識することとしてもよい。他車両検出部６７は、後方映像データから、自車両Ｖの後方に存在する車両を検出する。他車両検出部６７は、左側後方映像データから、自車両Ｖの左側後方に存在する車両を検出する。他車両検出部６７は、右側後方映像データから、自車両Ｖの右側後方に存在する車両を検出する。

【0042】

他車両判定部６８は、第一位置情報と第二位置情報との対比、および、他車両検出部６７が検出した検出結果と、他車両情報取得部６５が取得した他車両特定情報との対比に基づいて、映像データに他車両情報取得部６５で特定された他車両が含まれていることを判定する。

【0043】

より詳しくは、他車両判定部６８は、第一位置情報取得部６４が取得した自車両Ｖの現在位置を示す第一位置情報と、他車両情報取得部６５が取得した他車両の現在位置を示す第二位置情報とを対比して、自車両Ｖと他車両との距離が閾値未満であるかを判定する。閾値は、例えば、映像データの撮影範囲に対応する距離とすることが好ましい。閾値は、例えば、５００ｍ程度とする。

【0044】

また、他車両判定部６８は、他車両検出部６７が検出した映像データの車両に画像処理を行って、他車両情報取得部６５が取得した他車両特定情報に一致する車両の有無を判定する。より詳しくは、他車両判定部６８は、検出した映像データの車両に画像処理を行って、例えば、識別文字列、または、車種や車両の形状、車体の色などを認識する。そして、他車両判定部６８は、映像データから認識した情報と、他車両特定情報とを対比して、例えば、識別文字列、または、車種や車両の形状、車体の色などが一致するかを判定する。

【0045】

このようにして、他車両判定部６８は、自車両Ｖと他車両との距離が閾値未満であり、映像データから認識された情報が他車両特定情報に一致する場合、あらかじめ登録された他車両が存在すると判定する。他車両判定部６８は、自車両Ｖと他車両との距離が閾値未満ではない場合、または、映像データから認識された情報が他車両特定情報に一致しない場合、あらかじめ登録された他車両が存在しないと判定する。

【0046】

また、他車両判定部６８は、第一位置情報と第二位置情報とを対比し、第二位置情報が第一位置情報に対してカメラユニット１０の撮影方向を示しており、かつ、第一位置情報と第二位置情報とが所定距離未満である場合、他車両検出部６７が検出した検出結果と、他車両情報取得部６５が取得した他車両特定情報とを対比して一致した場合、映像データに他車両が含まれていると判定する。

【0047】

より詳しくは、他車両判定部６８は、第二位置情報が、カメラユニット１０の撮影範囲に含まれる場合、第二位置情報が第一位置情報に対してカメラユニット１０の撮影方向を示すと判定する。本実施形態では、他車両判定部６８は、第二位置情報が、後方カメラ１１の撮影範囲、左側後方カメラ１２の撮影範囲、または、右側後方カメラ１３の撮影範囲のいずれかに含まれる場合、第二位置情報が第一位置情報に対してカメラユニット１０の撮影方向を示すと判定する。

【0048】

このようにして、他車両判定部６８は、他車両がカメラユニット１０の撮影範囲に含まれ、自車両Ｖと他車両との距離が閾値未満であり、映像データから認識された情報が他車両特定情報に一致する場合、他車両が存在すると判定する。

【0049】

さらに、他車両判定部６８は、走行情報取得部６６が取得した走行情報によって、映像データに登録された他車両が含まれていると判断するための第一位置情報と第二位置情報との距離の閾値を変動させてもよい。より詳しくは、他車両判定部６８は、走行情報が示す速度に応じて、距離の閾値を変動させてもよい。例えば、他車両判定部６８は、速度が高いほど、閾値を長くしてもよい。

【0050】

さらに、他車両判定部６８は、走行情報取得部６６が取得した走行中の道路情報が走行速度の比較的高い道路であることを示す場合、第一位置情報と第二位置情報との距離の閾値を、走行速度の比較的低い道路であることを示す場合より長くしてもよい。例えば、他車両判定部６８は、走行中の道路情報が高速道路であることを示す場合、距離の閾値を、一般道であることを示す場合に比べて長くしてもよい。

【0051】

さらに、他車両判定部６８は、走行情報取得部６６が取得した平均走行速度情報が自車両Ｖの平均走行速度が比較的高いことを示す場合、第一位置情報と第二位置情報との距離の閾値を、平均走行速度情報が平均走行速度が比較的低いことを示す場合より長くしてもよい。

【0052】

表示映像生成部６９は、映像データ取得部６１が取得した映像データから、表示ユニット５０の表示範囲に合わせて切出した表示映像を生成する。より詳しくは、表示映像生成部６９は、後方映像データから、リヤビューモニタ５１の表示範囲に合わせて切出した後方表示映像１１０を生成する。表示映像生成部６９は、左側後方映像データから、左サイドモニタ５２の表示範囲に合わせて切出した左側後方表示映像を生成する。表示映像生成部６９は、右側後方映像データから、右サイドモニタ５３の表示範囲に合わせて切出した右側後方表示映像を生成する。以下の説明において、後方表示映像１１０と左側後方表示映像と右側後方表示映像との区別を特に要しない場合、表示映像と記載する。

【0053】

また、表示映像生成部６９は、他車両判定部６８が映像データに登録された他車両が含まれていると判定した場合、映像データに加えて登録された他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成する。より詳しくは、表示映像生成部６９は、後方映像データに登録された他車両が含まれていると判定した場合、後方映像データに加えて登録された他車両の存在を示す情報を含めた後方表示映像１１０を生成する。表示映像生成部６９は、左側後方映像データに登録された他車両が含まれていると判定した場合、左側後方映像データに加えて登録された他車両の存在を示す情報を含めた左側後方表示映像を生成する。表示映像生成部６９は、右側後方映像データに登録された他車両が含まれていると判定した場合、右側後方映像データに加えて登録された他車両の存在を示す情報を含めた右側後方表示映像を生成する。

【0054】

登録された他車両の存在を示す情報は、例えば、他車両の映像を囲んで強調する枠の映像や、他車両特定情報に基づいて他車両を示す「○○さんの車」といった文字情報である。

【0055】

図３ないし図５を用いて、表示映像の一例として、リヤビューモニタ５１に表示された後方表示映像１１０について説明する。図３は、自車両と登録された他車両との位置関係の一例を示す図である。図４は、第一実施形態に係る表示システムで生成した表示映像の一例を示す図である。図５は、第一実施形態に係る表示システムで生成した表示映像の他の例を示す図である。図３に示すように、登録された他車両Ｖ１が自車両Ｖの後方に存在する場合について説明する。図４に示すように、リヤビューモニタ５１に表示された後方表示映像１１０には、他車両映像１１１に重ねて登録された他車両の存在を示す情報として枠映像１５０が表示される。または、図５に示すように、後方表示映像１１０には、登録された他車両映像１１１と、第三の車両映像１１２、第三の車両映像１１３とが写っている。他車両映像１１１に重ねて「○○さんの車」との他車両の存在を示す情報を含む吹出映像１６０が表示される。

【0056】

図６を用いて、表示映像の他の例について説明する。図６は、自車両と登録された他車両との位置関係の他の例を示す図である。図６に示すように、登録された他車両Ｖ２が自車両Ｖの右側後方に存在する場合、右サイドモニタ５３に表示された右側後方表示映像において、他車両映像に重ねた枠映像を表示させたり、吹出映像を表示させたりする。

【0057】

表示制御部７０は、表示映像生成部６９が生成した表示映像を表示ユニット５０に表示させる。より詳しくは、表示制御部７０は、表示映像生成部６９が生成した後方表示映像１１０をリヤビューモニタ５１に表示させる。表示制御部７０は、表示映像生成部６９が生成した左側後方表示映像を左サイドモニタ５２に表示させる。表示制御部７０は、表示映像生成部６９が生成した右側後方表示映像を右サイドモニタ５３に表示させる。

【0058】

次に、図７を用いて、表示システム１の表示制御装置６０における処理の流れについて説明する。図７は、第一実施形態に係る表示システムの表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【0059】

自車両Ｖの動作中、表示システム１が起動されている。表示制御装置６０の映像データ取得部６１は、後方カメラ１１からの後方映像データと右側後方カメラ１３からの右側後方映像データと左側後方カメラ１２からの左側後方映像データとを取得する。

【0060】

表示制御装置６０は、映像データの表示を開始する（ステップＳ１００）。より詳しくは、表示制御装置６０は、表示制御部７０によって、表示映像生成部６９が生成した表示映像を表示ユニット５０に表示させる。表示制御装置６０は、ステップＳ１０１に進む。

【0061】

表示制御装置６０は、すでに他車両が登録されているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、表示制御装置６０は、ステップＳ１０１の処理が２回目以降であり、前回以前の処理において、すでに他車両が登録されていると判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。表示制御装置６０は、他車両が登録されていない場合や、他車両が登録されていても、既に登録されている他車両とは異なる新たな他車両を登録する場合は、他車両が特定されていないと判定し（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０２に進む。

【0062】

ステップＳ１０１で他車両が登録されていないと判定された場合、表示制御装置６０は、他車両が新たに登録された否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、表示制御装置６０は、他車両を登録する処理が行われ、登録された他車両を特定する他車両特定情報が取得されたか否かを判定する。表示制御装置６０は、他車両が登録されている場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）または他車両が登録された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。表示制御装置６０は、他車両が登録されていないと判定する場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０８に進む。

【0063】

他車両が登録されている場合、表示制御装置６０は、登録された他車両との距離が閾値未満であるかを判定する（ステップＳ１０３）。表示制御装置６０は、第一位置情報と第二位置情報との距離が閾値未満である場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進む。表示制御装置６０は、第一位置情報と第二位置情報との距離が閾値未満ではない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０６に進む。

【0064】

ステップＳ１０３において、登録された他車両との距離が閾値未満であると判定された場合、表示制御装置６０は、映像データ取得部６１が取得した映像データに登録された他車両が写っているかを判定する（ステップＳ１０４）。表示制御装置６０は、映像データに登録された他車両が写っている場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ステップＳ１０５に進む。表示制御装置６０は、映像データに登録された他車両が写っていない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０８に進む。

【0065】

映像データに登録された他車両が写っている場合、表示制御装置６０は、表示ユニット５０に表示されている表示映像に、登録された他車両の存在を示す情報を表示する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、表示制御装置６０は、表示映像生成部６９によって、映像データに加えて登録された他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成する。そして、表示制御装置６０は、表示制御部７０によって、表示映像生成部６９が生成した表示映像を表示ユニット５０に表示させる。表示制御装置６０は、ステップＳ１０８に進む。

【0066】

ステップＳ１０３において、登録された他車両との距離が閾値未満ではないと判定された場合、表示制御装置６０は、表示ユニット５０に表示されている表示映像に、登録された他車両の存在を示す情報を表示中であるかを判定する（ステップＳ１０６）。表示制御装置６０は、登録された他車両の存在を示す情報を表示中であると判定する場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。表示制御装置６０は、登録された他車両の存在を示す情報を表示中ではないと判定する場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０８に進む。

【0067】

ステップＳ１０６において、登録された他車両の存在を示す情報を表示中であると判定された場合、表示制御装置６０は、表示ユニット５０に表示されている表示映像において、登録された他車両の存在を示す情報の表示を停止する（ステップＳ１０７）。表示制御装置６０は、ステップＳ１０８に進む。

【0068】

表示制御装置６０は、表示映像の表示を終了するかを判定する（ステップＳ１０８）。より詳しくは、表示制御装置６０は、終了トリガの有無に基づいて、表示映像の表示を終了するか否かを判定する。終了トリガは、例えば、エンジンオフ、ギヤをパーキングに入れた、サイドブレーキを動作させたなどの組合せで終了トリガとなる。終了トリガは、ユーザの操作によって終了トリガとなってもよい。表示制御装置６０は、終了トリガがある場合、表示映像の表示を終了すると判定し（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理を終了する。表示制御装置６０は、終了トリガがない場合、表示映像の表示を終了しないと判定し（ステップＳ１０８でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

【0069】

このようにして、登録された他車両が映像データに存在する場合、登録された他車両の存在を示す情報を、表示ユニット５０のリヤビューモニタ５１、左サイドモニタ５２、または、右サイドモニタ５３に後方表示映像１１０、左側後方表示映像、または、右側後方表示映像として表示する。

【0070】

本実施形態は、あらかじめ登録された他車両が映像データに存在する場合、周囲を撮影した映像データに加えて他車両の存在を示す情報を含める。本実施形態によれば、表示映像によって、他車両の確認を適切に行うことができる。

【0071】

本実施形態によれば、例えば、家族または知人が運転する他車両が近くを走行していることを、表示ユニット５０に表示された表示映像を視認することによって、容易に認識することができる。本実施形態によれば、例えば、複数の車両で連れ立って走行する際に、表示ユニット５０に表示された表示映像を視認することによって、適切に追従していることを容易に認識することができる。または、他車両特定情報は、例えば、蛇行運転または居眠り運転の可能性が高い車両のように、動向を留意したい他車両が近くを走行している場合、表示ユニット５０に表示された表示映像を視認することによって、他車両の存在を容易に認識することができる。

【0072】

［第二実施形態］
図８、図９を参照しながら、本実施形態に係る表示システム１について説明する。図８は、第二実施形態に係る表示システムで生成した映像の一例を示す図である。図９は、第二実施形態に係る表示システムの表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。表示システム１は、基本的な構成は第一実施形態の表示システム１と同様である。以下の説明においては、表示システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。表示システム１は、表示制御装置６０の他車両判定部６８と表示映像生成部６９とにおける処理が、第一実施形態と異なる。

【0073】

他車両判定部６８は、第一位置情報と第二位置情報とを対比し、第二位置情報が第一位置情報に対してカメラユニット１０の撮影方向を示しており、かつ、第一位置情報と第二位置情報との距離が所定距離未満である場合、他車両検出部６７が検出した検出結果と、他車両情報取得部６５が取得した他車両特定情報とを対比して一致した後、映像データに他車両が含まれない状態となっても、映像データに他車両が含まれているとみなす。

【0074】

より詳しくは、他車両判定部６８は、第二位置情報が第一位置情報に対してカメラユニット１０の撮影方向を示しており、かつ、第一位置情報と第二位置情報との距離が所定距離未満である場合、一度、他車両判定部６８が一致すると判定した後、自車両Ｖとあらかじめ登録された他車両との間に第三の車両が割り込んで、映像データに他車両が写らなくなったとしても、映像データに他車両が含まれているとみなす。

【0075】

表示映像生成部６９は、他車両判定部６８が映像データに他車両が含まれているとみなすと判定した場合、映像データに加えて他車両の存在を示す情報を含めた表示映像を生成する。本実施形態では、表示映像生成部６９は、映像データにおいて、他車両の位置に対応した枠映像１７０を吹出映像１６０とともに表示する。

【0076】

図８を用いて、表示映像の一例として、リヤビューモニタ５１に表示された後方表示映像１１０について説明する。後方表示映像１１０には、あらかじめ登録された他車両以外の、第三の車両映像１１４、第三の車両映像１１５が表示される。あらかじめ登録された他車両の第二位置情報に基づいて、他車両が第三の車両映像１１４に隠れた位置にいることが判定される。そこで、登録された他車両が第三の車両映像１１４の陰にかくれていることがわかるように、第三の車両映像１１４に重ねて「○○さんの車」との他車両の存在を示す情報を含む吹出映像１６０と破線の枠映像１７０とを表示する。

【0077】

図９を用いて、表示システム１の表示制御装置６０における処理の流れについて説明する。図９に示すフローチャートのステップＳ２００ないしステップＳ２０５、ステップＳ２０９ないしステップＳ２１１の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１００ないしステップＳ１０５、ステップＳ１０６ないしステップＳ１０８と同様の処理を行う。

【0078】

表示制御装置６０は、映像データ取得部６１が取得した映像データに他車両が写っているかを判定する（ステップＳ２０６）。表示制御装置６０は、映像データに登録された他車両が写っている場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、ステップＳ２１１に進む。表示制御装置６０は、映像データに登録された他車両が写っていない場合（ステップＳ２０６でＮｏ）、ステップＳ２０７に進む。

【0079】

表示制御装置６０は、登録された他車両との距離が閾値未満であるかを判定する（ステップＳ２０７）。表示制御装置６０は、第一位置情報と第二位置情報との距離が閾値未満である場合（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、ステップＳ２０８に進む。表示制御装置６０は、第一位置情報と第二位置情報との距離が閾値未満ではない場合（ステップＳ２０７でＮｏ）、ステップＳ２１０に進む。

【0080】

表示制御装置６０は、表示ユニット５０に表示されている表示映像に、登録された他車両の存在を示す情報を表示する（ステップＳ２０８）。表示制御装置６０は、ステップＳ２１１に進む。

【0081】

このようにして、第二位置情報が第一位置情報に対してカメラユニット１０の撮影方向を示しており、かつ、第一位置情報と第二位置情報との距離が所定距離未満である場合、他車両判定部６８が一致すると判定した後、映像データに登録された他車両が写らなくなったとしても、映像データに登録された他車両が含まれているとみなす。

【0082】

上述したように、本実施形態は、第二位置情報が第一位置情報に対してカメラユニット１０の撮影方向を示しており、かつ、第一位置情報と第二位置情報との距離が所定距離未満である場合、他車両判定部６８が一致すると判定した後、映像データに登録された他車両が写らなくなったとしても、映像データに他車両が含まれているとみなして、登録された他車両の存在を示す情報を表示映像に表示することができる。本実施形態によれば、自車両Ｖと登録された他車両との間に第三の車両が割り込んで、映像データに他車両が写らなくなったとしても、表示映像によって、登録された他車両の位置を確認しやすくすることができる。

【0083】

さて、これまで本発明に係る表示システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

【0084】

図示した表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部分を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【0085】

表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0086】

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【0087】

表示ユニット５０に表示映像が表示され、登録された他車両の存在を示す情報として枠映像１５０または吹出映像１６０が表示されているとき、ユーザが枠映像１５０または吹出映像１６０をタッチ操作することによって、当該他車両の登録を解除可能にしてもよい。これにより、例えば、他車両を誤って登録した場合、または、他車両判定部６８によって誤って第三の車両が登録された他車両であると判定された場合、ユーザによって当該他車両の登録を解除することができる。

【0088】

他車両特定情報は、自車両Ｖと他車両とが相互に登録することによって、記憶部へ記憶されることが好ましい。相互に登録することによって、連れ立って走行する際に、相互の位置を認識しやすくすることができる。また、自車両Ｖと他車両が相互に登録することで、上述した機能が実行されることとしてもよい。

【符号の説明】

【0089】

１ 表示システム（車両用表示システム）
１０ カメラユニット（撮影部）
１１ 後方カメラ
１２ 左側後方カメラ
１３ 右側後方カメラ
５０ 表示ユニット（表示部）
５１ リヤビューモニタ
５２ 左サイドモニタ
５３ 右サイドモニタ
６０ 表示制御装置（車両用表示制御装置）
６１ 映像データ取得部
６２ 操作制御部
６３ 通信制御部
６４ 第一位置情報取得部
６５ 他車両情報取得部
６６ 走行情報取得部
６７ 他車両検出部
６８ 他車両判定部
６９ 表示映像生成部
７０ 表示制御部
１１０ 後方表示映像
１１１ 他車両映像
１５０ 枠映像（他車両の存在を示す情報）
１６０ 吹出映像（他車両の存在を示す情報）
Ｖ 自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】