特許 7096948 自動運転車両の行動モデルを定めるための方法、自動運転車両、及び自動運転車両を操作する方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-28

(45)【発行日】2022-07-06

(54)【発明の名称】自動運転車両の行動モデルを定めるための方法、自動運転車両、及び自動運転車両を操作する方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20220629BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220629BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G05D1/02 H

【請求項の数】 36

(21)【出願番号】P 2021510268

(86)(22)【出願日】2019-05-01

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-07-15

(86)【国際出願番号】 US2019030208

(87)【国際公開番号】W WO2019213264

(87)【国際公開日】2019-11-07

【審査請求日】2020-12-11

(31)【優先権主張番号】62/665,183

(32)【優先日】2018-05-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】520425512

【氏名又は名称】ピアッジョ・ファースト・フォワード・インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｐｉａｇｇｉｏ Ｆａｓｔ Ｆｏｒｗａｒｄ， Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100101454

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 卓二

(74)【代理人】

【識別番号】100131808

【弁理士】

【氏名又は名称】柳橋 泰雄

(72)【発明者】

【氏名】ミッチェル・ワイス

(72)【発明者】

【氏名】ジェフリー・シュナップ

(72)【発明者】

【氏名】グレゴリー・スチュアート・リン

(72)【発明者】

【氏名】ロシッツァ・コテロヴァ

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１２２２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０２０８３５７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－００３５４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両のための行動をモデル化する方法であって、
環境の少なくとも１つの構造要素と共に、人のリーダの行動とロボットのフォロワの行動を含むリーダとフォロワの相互作用及び動作を追跡及び測定するステップと、
行動モデルにおいて、前記リーダの行動と前記フォロワの行動を示すステップと、
前記行動モデルを電子的に記憶するステップとを備えており、
前記行動モデルは、前記少なくとも１つの構造要素をフォロワ車両として協調的に操作するため、前記自動運転車両により実行可能であり、
前記行動モデルは、モデル化された人のリーダの遭遇した構造要素を通り抜ける停止、出発、一時停止、及び動作に関する一方、異なるフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び前記少なくとも１つの構造要素の中心線から逸れる動作を含む動作を含む、ことを特徴とする方法。

【請求項2】

前記少なくとも１つの構造要素に対して、測定可能な相互作用環境モデルを定めるステップを備える、請求項１の方法。

【請求項3】

前記少なくとも１つの構造要素に対する人、車両、及び物体の動作を追跡するステップを備える、請求項１の方法。

【請求項4】

前記少なくとも１つの構造要素及び前記リーダに対して、前記自動運転車両／前記フォロワの停止、出発、一時停止、動作、及び行動を示すための電子フォーマットを与えるステップを備える、請求項１の方法。

【請求項5】

フィルム産業のモーションキャプチャツール、
ストップ動作撮影、
車両及び／又は人間の動作の撮影と測定、
及び／又は車両と人のモーションセンサの少なくともいずれかを用いることを含む、前記少なくとも１つの構造要素、前記フォロワ車両、及び／又は人間の動作を測定及びモデル化するステップを備える、請求項１の方法。

【請求項6】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの内側の右に向けて開くドアを備え
ることを特徴とする、請求項１の方法。

【請求項7】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの内側の左に向けて開くドアを備え
ることを特徴とする、請求項１の方法。

【請求項8】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの外側の右に向けて開くドアを備え
ることを特徴とする、請求項１の方法。

【請求項9】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの外側の左に向けて開くドアを備え
ることを特徴とする、請求項１の方法。

【請求項10】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つのスライディングドアを備えること
を特徴とする、請求項１の方法。

【請求項11】

前記少なくとも１つの構造要素は、
複数の内側の右に向けて開くドア、
複数の内側の左に向けて開くドア、
複数の外側の右に向けて開くドア、
複数の外側の左に向けて開くドア、
又は複数のスライディングドアを備えることを特徴とする、請求項１の方法。

【請求項12】

前記車両は、少なくとも１つの保管区画を備える移動キャリアであることを特徴とする、請求項１の方法。

【請求項13】

前記少なくとも１つの構造要素はドアを含んでおり、
前記行動モデルは、
前記リーダに続く前記車両、
前記ドアにおいて一時停止する前記リーダに対応して一時停止して、且つ前記ドアが開
くことを待機する前記車両、
前記ドアが開くことに対応して前記ドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する
前記車両、
前記ドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開する前記車両、
及び前記リーダに続くことを再開する前記車両を備えることを特徴とする、請求項１の
方法。

【請求項14】

前記ドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両は、前記リーダに対して待機するように、前記ドアの中心線から逸れて、且つ離れる前記車両を含むことを特徴とする、請求項１３の方法。

【請求項15】

前記少なくとも１つの構造要素は第１のドアと第２のドアを含んでおり、
前記行動モデルは、
前記リーダに続く前記車両、
前記第１のドアにおいて一時停止する前記リーダに対応して一時停止して、且つ前記第１のドアが開くことを待機する前記車両、
前記第１のドアが開くことに対応して前記第１のドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両、
前記第２のドアが開くことに対応して前記第２のドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両、
前記第２のドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開する前記車両、
及び前記リーダに続くことを再開する前記車両を備えることを特徴とする、請求項１の方法。

【請求項16】

前記第１のドア及び／又は前記第２のドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両は、前記リーダに対して待機するように、前記第１のドア及び／又は前記第２のドアの中心線から逸れて、且つ離れる前記車両を含むことを特徴とする、請求項１５の方法。

【請求項17】

前記少なくとも１つの構造要素はエレベータを含んでおり、
前記行動モデルは、
前記リーダに続く前記車両、
前記エレベータのドアにおいて一時停止する前記リーダに対応して一時停止して、且つ前記ドアが開くことを待機する前記車両、
前記ドアが開くことに対応して前記ドアを通過して、前記エレベータの後部に向けて移動する前記車両、
前記エレベータに向かう前記ドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開する前記車両、
及び前記エレベータから出る前記リーダに続くことを再開する前記車両を備えることを特徴とする、請求項１の方法。

【請求項18】

フォロワ車両であって、
ボディ、
リーダに続くため、前記ボディを操作するように構成されているドライブシステム、
コンピュータプロセッサとコンピュータ記憶装置、
及び前記少なくとも１つの構造要素を前記リーダと共に協調的に操作するため、前記プロセッサにより実行可能である行動モデルを備えており、
前記フォロワ車両により実行される前記行動モデルは、モデル化された人のリーダの遭遇した構造要素を通り抜ける停止、出発、一時停止、及び動作に関する一方、異なるフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び前記少なくとも１つの構造要素の中心線から逸れる動作を含む動作を含む、ことを特徴とする車両。

【請求項19】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの内側の右に向けて開くドアを備え
ることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項20】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの内側の左に向けて開くドアを備え
ることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項21】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの外側の右に向けて開くドアを備え
ることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項22】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの外側の左に向けて開くドアを備え
ることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項23】

前記少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つのスライディングドアを備えること
を特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項24】

前記少なくとも１つの構造要素は、
複数の内側の右に向けて開くドア、
複数の内側の左に向けて開くドア、
複数の外側の右に向けて開くドア、
複数の外側の左に向けて開くドア、
又は複数のスライディングドアを備えることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項25】

前記車両は、少なくとも１つの保管区画を備える移動キャリアであることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項26】

前記少なくとも１つの構造要素はドアを含んでおり、
前記行動モデルは、
前記車両が、
前記リーダに続くように、
前記ドアにおいて一時停止している前記リーダを検出して、且つ一時停止に対応して、前記ドアが開くことを待機するように、
前記ドアが開くことに対応して前記ドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機するように、
前記ドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開するように、
及び前記リーダに続くことを再開するように実行可能であることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項27】

前記行動モデルは、前記プロセッサにより、前記車両が、前記リーダに対して待機するように、前記ドアの中心線から逸れて、且つ離れるように実行可能であることを特徴とする、請求項２６の車両。

【請求項28】

前記少なくとも１つの構造要素は第１のドアと第２のドアを含んでおり、
前記行動モデルは、
前記車両が、
前記リーダに続くように、
前記第１のドアにおいて一時停止している前記リーダを検出して、且つ一時停止に対応して、前記第１のドアが開くことを待機するように、
前記第１のドアが開くことに対応して前記第１のドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機するように、
前記第２のドアが開くことに対応して前記第２のドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機するように、
前記第２のドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開するように、
及び前記リーダに続くことを再開するように実行可能であることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項29】

前記行動モデルは、前記プロセッサにより、前記車両が、前記リーダに対して待機するように、前記第１のドア及び／又は前記第２のドアの中心線から逸れて、且つ離れるように実行可能であることを特徴とする、請求項２８の車両。

【請求項30】

前記少なくとも１つの構造要素はエレベータを含んでおり、
前記行動モデルは、
前記車両が、
前記リーダに続くように、
ドアにおいて一時停止している前記リーダを検出して、且つ一時停止に対応して、前記ドアが開くことを待機するように、
前記ドアが開くことに対応して前記ドアを通過して、且つ前記エレベータの後部に向けて移動するように、
前記エレベータに向かう前記ドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開するように、
及び前記エレベータから出る前記リーダに続くことを再開するように実行可能であることを特徴とする、請求項１８の車両。

【請求項31】

少なくとも１つの構造要素を通るフォロワ車両を操作する方法であって、
複数の形成されている構造要素に対して、それぞれ、前記少なくとも１つの構造要素に関連しているリーダの動作に対応して、フォロワ車両の動作を定める人のリーダの行動とロボットのフォロワの行動を具体化する少なくとも１つの行動モデルを与えるステップと、
前記フォロワ車両の少なくとも１つのセンサと組み合わせて、少なくとも１つのプロセッサを使用するステップとを備えており、
前記フォロワ車両は、
遭遇した構造要素を認識して、且つ前記遭遇した構造要素と関連している行動モデルを読みだして、
前記遭遇した構造要素に関して、前記リーダの行動を追跡して、
前記車両が、前記リーダと共に、前記遭遇した構造要素を操作するように、モデル化された人のリーダの遭遇した構造要素を通り抜ける停止、出発、一時停止、及び動作に関する一方、異なるフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び前記少なくとも１つの構造要素の中心線から逸れる動作を含む動作を制御することを含む前記行動モデルを実行する、ことを特徴とする方法。

【請求項32】

前記少なくとも１つの構造要素はドアを含んでおり、
前記行動モデルを実行することにより、前記フォロワ車両を操作する方法は、
前記リーダに続く前記車両、
前記ドアにおいて一時停止する前記リーダに対応して一時停止して、且つ前記ドアが開くことを待機する前記車両、
前記ドアが開くことに対応して前記ドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両、
前記ドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開する前記車両、
及び前記リーダに続くことを再開する前記車両を備えることを特徴とする、請求項３１の方法。

【請求項33】

前記ドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両は、前記リーダに対し
て待機するように、前記ドアの中心線から逸れて、且つ離れる前記車両を含むことを特徴
とする、請求項３２の方法。

【請求項34】

前記少なくとも１つの構造要素は第１のドアと第２のドアを含んでおり、
前記行動モデルを実行することにより、前記フォロワ車両を操作する方法は、
前記リーダに続く前記車両、
前記第１のドアにおいて一時停止する前記リーダに対応して一時停止して、且つ前記第１のドアが開くことを待機する前記車両、
前記第１のドアが開くことに対応して前記第１のドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両、
前記第２のドアが開くことに対応して前記第２のドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両、
前記第２のドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開する前記車両、
及び前記リーダに続くことを再開する前記車両を備えることを特徴とする、請求項３１の方法。

【請求項35】

前記第１のドア及び／又は前記第２のドアを通過して、且つ前記リーダに対して待機する前記車両は、前記リーダに対して待機するように、前記第１のドア及び／又は前記第２のドアの中心線から逸れて、且つ離れる前記車両を含むことを特徴とする、請求項３４の方法。

【請求項36】

前記少なくとも１つの構造要素はエレベータを含んでおり、
前記行動モデルを実行することにより、前記フォロワ車両を操作する方法は、
前記リーダに続く前記車両、
前記エレベータのドアにおいて一時停止する前記リーダに対応して一時停止して、且つ前記ドアが開くことを待機する前記車両、
前記ドアが開くことに対応して前記ドアを通過して、前記エレベータの後部に向けて移動する前記車両、
前記エレベータに向かう前記ドアを通過する前記リーダに対応して、前記リーダの追跡を再開する前記車両、
及び前記エレベータから出る前記リーダに続くことを再開する前記車両を備えることを特徴とする、請求項３１の方法。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本願は、米国特許法１１９条（ｅ）において、２０１９年５月１日に提出された米国仮出願 ６２／６６５，１８３号の優先権を主張する。この出願の内容が、本明細書の一部を構成するものとして援用される。

【0002】

本願は、「安定化システムを有する車両」という表題の２０１６年１０月１８日に提出された米国出願 １５／２９６８８４号、及び「ベルト」という表題の２０１７年１月３０日に提出された米国出願 ２９／５９２，３４０号に関連している。それぞれの出願が、本明細書の一部を構成するものとして援用される。

【技術分野】

【0003】

本発明の概念は、車両の分野、特に限定することなく、個人利用の車両として適している自動運転車両に関する。

【発明の概要】

【0004】

発明の概念のある態様によれば、自動運転車両による使用に対して行動をモデル化する方法が提供されている。自動運転車両は、少なくとも１人の利用者と協調して関わる個人利用又はコンパニオン車両の形態を取り得る。自動運転車両は、コンパニオン車両として、「フォロワ」車両の形態を取り得る。この「フォロワ」車両は、環境、記憶されたデータ、及び／又は利用者の動作から検出された状態に対応して、１つ以上の行動モデルを実行することにより、利用者と協調して作動するように構成されている自動運転車両であってもよい。

【0005】

一般的に、フォロワ車両は、リーダ及びリーダの動作に対応する。一部の実施形態において、フォロワ車両として、リーダは人であってもよい。一方、別の実施形態において、リーダは別の車両であってもよい。フォロワ車両は、物理的に距離が常に開いている必要がない一方、優位な時間であってもよい。一部の実施形態において、フォロワ車両は、特定の例において、例えば行動モデルにおいて構成されている特定の構造要素に遭遇するとき、適切な行動モデルに従ってリーダに先行し得る。

【0006】

行動モデルは、自動運転フォロワ車両の方向を制御するように構成されている少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な１組の記憶されたコンピュータ指示の形態を取り得る。すなわち、行動モデルを実行することは、自動運転フォロワ車両の駆動、加速、減速、旋回、一時停止、及び／又は停止の装置と機能を制御し得る。フォロワ車両の他の機能は、行動モデルの実行により制御され得る。したがって、行動モデルの実行は、フォロワ車両の全体動作を向上させる、例えばフォロワ車両の効率を良くする、安全にする、反応を良くする、及び／又は使い易くする一方、フォロワ車両が利用者及び他人の気を逸らすこと、また妨げることが少ない。

【0007】

複数の実施形態において、方法は、フォロワ車両の適切且つ協調的な行動の行動モデルを定めるように、少なくとも１つの他の実体と共にリーダの相互作用と動作をモニタ、追跡、及び測定することを含む。この方法は、行動モデルを電子的に記憶すること、及び自動運転車両がフォロワ車両として協調的に環境を操作する行動モデルを実行することを含み得る。

【0008】

発明の概念のある態様によれば、自動運転車両のための行動をモデル化する方法が提供される。この方法は、環境の少なくとも１つの構造要素と共に、リーダの行動とフォロワの行動を含むリーダとフォロワの相互作用及び動作を追跡及び測定するステップと、行動モデルにおいて、リーダの行動とフォロワの行動を示すステップと、行動モデルを電子的に記憶するステップとを含む。行動モデルは、少なくとも１つの構造要素をフォロワ車両として協調的に操作するため、自動運転車両により実行可能である。

【0009】

複数の実施形態において、方法は、少なくとも１つの構造要素に対して、測定可能な相互作用環境モデルを定めるステップを含む。

【0010】

複数の実施形態において、方法は、少なくとも１つの構造要素に対する人、車両、及び物体の動作を追跡するステップを含む。

【0011】

複数の実施形態において、方法は、少なくとも１つの構造要素及びリーダに対して、自動運転車両／フォロワの停止、出発、一時停止、動作、及び行動を示すための電子フォーマットを与えるステップを含む。

【0012】

複数の実施形態において、方法は、フィルム産業のモーションキャプチャツール、ストップ動作撮影、車両及び／又は人間の動作の撮影と測定、及び／又は車両と人のモーションセンサの少なくともいずれかを用いることを含む、少なくとも１つの構造要素、フォロワ車両、及び／又は人間の動作を測定及びモデル化するステップを含む。

【0013】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの内側の右に向けて開くドアを備える。

【0014】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの内側の左に向けて開くドアを備える。

【0015】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの外側の右に向けて開くドアを備える。

【0016】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの外側の左に向けて開くドアを備える。

【0017】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つのスライディングドアを備える。

【0018】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、複数の内側の右に向けて開くドア、複数の内側の左に向けて開くドア、複数の外側の右に向けて開くドア、複数の外側の左に向けて開くドア、又は複数のスライディングドアを備える。

【0019】

複数の実施形態において、車両は、少なくとも１つの保管区画を備える移動キャリアである。

【0020】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素はドアを含む。また、行動モデルは、リーダに続く車両、ドアにおいて一時停止するリーダに対応して一時停止して、且つドアが開くことを待機する車両、ドアが開くことに対応してドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両、ドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開する車両、及びリーダに続くことを再開する車両を備える。

【0021】

複数の実施形態において、ドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両は、リーダに対して待機するように、ドアの中心線から逸れて、且つ離れる車両を含む。

【0022】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は第１のドアと第２のドアを含む。行動モデルは、リーダに続く車両、第１のドアにおいて一時停止するリーダに対応して一時停止して、且つ第１のドアが開くことを待機する車両、第１のドアが開くことに対応して第１のドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両、第２のドアが開くことに対応して第２のドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両、第２のドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開する車両、及びリーダに続くことを再開する車両を備える。

【0023】

複数の実施形態において、第１のドア及び／又は第２のドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両は、リーダに対して待機するように、第１のドア及び／又は第２のドアの中心線から逸れて、且つ離れる車両を含む。

【0024】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素はエレベータを含む。行動モデルは、リーダに続く車両、エレベータのドアにおいて一時停止するリーダに対応して一時停止して、且つドアが開くことを待機する車両、ドアが開くことに対応してドアを通過して、エレベータの後部に向けて移動する車両、エレベータに向かうドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開する車両、及びエレベータから出るリーダに続くことを再開する車両を備える。

【0025】

発明の概念の別の態様によれば、フォロワ車両が提供されている。このフォロワ車両は、ボディ、リーダに続くため、ボディを操作するように構成されているドライブシステム、コンピュータプロセッサとコンピュータ記憶装置、少なくとも１つの構造要素をリーダと共に協調的に操作するため、プロセッサにより実行可能である行動モデルを含む。

【0026】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの内側の右に向けて開くドアを備える。

【0027】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの内側の左に向けて開くドアを備える。

【0028】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの外側の右に向けて開くドアを備える。

【0029】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つの外側の左に向けて開くドアを備える。

【0030】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、少なくとも１つのスライディングドアを備える。

【0031】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は、複数の内側の右に向けて開くドア、複数の内側の左に向けて開くドア、複数の外側の右に向けて開くドア、複数の外側の左に向けて開くドア、又は複数のスライディングドアを備える。

【0032】

複数の実施形態において、車両は、少なくとも１つの保管区画を備える移動キャリアである。

【0033】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素はドアを含む。また、行動モデルは、車両が、リーダに続くように、ドアにおいて一時停止しているリーダを検出して、且つ一時停止に対応して、ドアが開くことを待機するように、ドアが開くことに対応してドアを通過して、且つリーダに対して待機するように、ドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開するように、及びリーダに続くことを再開するように実行可能である。

【0034】

複数の実施形態において、行動モデルは、プロセッサにより、車両が、リーダに対して待機するように、ドアの中心線から逸れて、且つ離れるように実行可能である。

【0035】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は第１のドアと第２のドアを含む。また、行動モデルは、車両が、リーダに続くように、第１のドアにおいて一時停止しているリーダを検出して、且つ一時停止に対応して、第１のドアが開くことを待機するように、第１のドアが開くことに対応して第１のドアを通過して、且つリーダに対して待機するように、第２のドアが開くことに対応して第２のドアを通過して、且つリーダに対して待機するように、第２のドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開するように、及びリーダに続くことを再開するように実行可能である。

【0036】

複数の実施形態において、行動モデルは、プロセッサにより、車両が、リーダに対して待機するように、第１のドア及び／又は第２のドアの中心線から逸れて、且つ離れるように実行可能である。

【0037】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素はエレベータを含む。また、行動モデルは、車両が、リーダに続くように、ドアにおいて一時停止しているリーダを検出して、且つ一時停止に対応して、ドアが開くことを待機するように、ドアが開くことに対応してドアを通過して、且つエレベータの後部に向けて移動するように、エレベータに向かうドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開するように、及びエレベータから出るリーダに続くことを再開するように実行可能である。

【0038】

発明の概念の別の態様によれば、少なくとも１つの構造要素を通るフォロワ車両を操作する方法が提供されている。この方法は、少なくとも１つのプロセッサを使用して、車両が、リーダと共に、少なくとも１つの構造要素を操作するように行動モデルを実行するステップを含む。この行動モデルは、少なくとも１つの構造要素に関連しているリーダの動作に対応して、フォロワ車両の動作を定めるリーダの行動とフォロワの行動を具体化する。

【0039】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素はドアを含む。行動モデルを実行することにより、フォロワ車両を操作する方法は、リーダに続く車両、ドアにおいて一時停止するリーダに対応して一時停止して、且つドアが開くことを待機する車両、ドアが開くことに対応してドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両、ドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開する車両、及びリーダに続くことを再開する車両を備える。

【0040】

複数の実施形態において、ドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両は、リーダに対して待機するように、ドアの中心線から逸れて、且つ離れる車両を含む。

【0041】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素は第１のドアと第２のドアを含む。行動モデルを実行することにより、フォロワ車両を操作する方法は、リーダに続く車両、第１のドアにおいて一時停止するリーダに対応して一時停止して、且つ第１のドアが開くことを待機する車両、第１のドアが開くことに対応して第１のドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両、第２のドアが開くことに対応して第２のドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両、第２のドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開する車両、及びリーダに続くことを再開する車両を備える。

【0042】

複数の実施形態において、第１のドア及び／又は第２のドアを通過して、且つリーダに対して待機する車両は、リーダに対して待機するように、第１のドア及び／又は第２のドアの中心線から逸れて、且つ離れる車両を含む。

【0043】

複数の実施形態において、少なくとも１つの構造要素はエレベータを含む。行動モデルを実行することにより、フォロワ車両を操作する方法は、リーダに続く車両、エレベータのドアにおいて一時停止するリーダに対応して一時停止して、且つドアが開くことを待機する車両、ドアが開くことに対応してドアを通過して、エレベータの後部に向けて移動する車両、エレベータに向かうドアを通過するリーダに対応して、リーダの追跡を再開する車両、及びエレベータから出るリーダに続くことを再開する車両を備える。

【0044】

発明の概念の別の態様によれば、少なくとも１つの構造要素を通過するフォロワ車両を操作するための行動モデルを生じる方法が提供されている。

【0045】

発明の概念の別の態様によれば、少なくとも１つの構造要素を通過するため、行動モデルを使用するように構成されているフォロワ車両が提供されている。

【0046】

発明の概念の別の態様によれば、行動モデルを使用して、少なくとも１つの構造要素を通過するフォロワ車両を操作する方法が提供されている。

【図面の簡単な説明】

【0047】

本発明は、添付図面と明細書に従って明らかになる。本明細書に記載する実施形態は、限定することなく、実施例により提供されている。この実施例において、参照符号は同じ又は同様の要素を示す。図面は必ずしも縮尺にあうことはなく、本発明の態様を示すことを強調する。

【0048】

【図1】図１は、本発明の概念の態様に従って、自動運転車両により実行される内側の右に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【0049】

【図2】図２は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行される内側の左に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【0050】

【図3】図３は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行される外側の右に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【0051】

【図4】図４は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行される外側の左に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【0052】

【図5】図５は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行される、ベスタブル、すなわち内側の右に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【0053】

【図6】図６は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行される、ベスタブル、すなわち内側の左に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【0054】

【図7】図７は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行される、ベスタブル、すなわち外側の右に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【0055】

【図8】図８は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行される、ベスタブル、すなわち外側の左に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【0056】

【図9】図９は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行されるエレベータに入る、且つエレベータから出る行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0057】

本発明の概念の複数の態様が、添付図面を参照して後述される。この態様において、一部の代表的な実施形態を示す。一方、本発明の概念は、複数の異なる形態において具体化されてもよく、本明細書に示す代表的な実施形態に限定されるものとして解釈されるべきでない。

【0058】

本明細書において、第１、第２などの用語が複数の要素を示すように用いられる一方、該要素は該用語により限定されるべきでないことが分かる。これらの用語は、要素を互いに区別する一方、必要な要素の順序を示さないように用いられる。例えば、本発明の範囲から逸脱することなく、第１の要素は第２の要素と呼称されてもよく、同様に、第２の要素は第１の要素と呼称されてもよい。「及び／又は」という用語は、本明細書において用いられるとき、関連の記載されている項目の少なくとも１つ以上の組み合わせを含む。

【0059】

要素が、別の要素に「ある」、「接続する」、又は「繋がる」ように呼称されるとき、他の要素若しくは間の要素に「ある」、「接続する」、又は「繋がる」こともできることが分かる。一方、要素が、他の要素の「直上にある」、他の要素に「直接接続する」、又は「直接繋がる」ように呼称されるとき、間の要素はない。要素の間の関係を示すために用いられる他の単語は、同様に解釈されるべきである。（例えば、「間」に対する「直接の間」、「隣接する」に対する「直接隣接する」など）

【0060】

本明細書において、専門用語は、特定の実施形態を示すため、用いられており、発明を限定することを目的としていない。本明細書において用いられるとき、文脈が他を明確に示さない限り、「ある」などの単数形は複数形を含むことを目的としている。また、本明細書において用いられるとき、「備える」、及び／又は「含む」などの用語は、記載されている特徴、ステップ、動作、要素、及び／又は構成要素があることを明らかにする一方、１つ以上の他の特徴、ステップ、動作、要素、構成要素、及び／又はそのグループがあること、又は加わることに前置きをしないことが分かる。

【0061】

「下方」、「上方」などの空間的に相対的な用語は、例えば図示する要素、及び／又は他の要素に対する特徴の関係、及び／又は特徴を示すように用いられ得る。空間的に相対的な用語が、図示する方向に加えて、使用するとき、及び／又は動作するとき、装置の異なる方向を含むことを目的としていることが分かる。例えば、図面の装置が回転するとき、他の要素又は特徴の「下方」に示す要素は、他の要素又は特徴の「上方」に向かう。この装置は他に向かい得る（例えば、９０°又は他の方向に回転する）。また、本明細書において用いられる空間的に相対的な記述子が適切に解釈される。

【0062】

本明細書において、機能的な特徴、動作、及び／又はステップが記載されている、又は本発明の概念の複数の実施形態に含まれることが分かる限り、機能的な特徴、動作、及び／又はステップなどは、機能的なブロック、ユニット、モジュール、動作、及び／又は方法において具体化され得る。また、この機能的なブロック、ユニット、モジュール、動作、及び／又は方法がコンピュータプログラムコードを含む限り、このコンピュータプログラムコードは、例えば持続性メモリ及び媒体のようなコンピュータ可読媒体に記憶され得る。これは、少なくとも１つのコンピュータプロセッサにより実行可能である。

【0063】

発明の概念のある態様によれば、自動運転車両による使用に対して行動をモデル化する方法が提供されている。自動運転車両は、少なくとも１人の利用者と協調して関わる個人利用又はコンパニオン車両の形態を取り得る。自動運転車両は、コンパニオン車両として、「フォロワ」車両の形態を取り得る。この「フォロワ」車両は、環境、記憶されたデータ、及び／又は利用者の動作から検出された状態に対応して、１つ以上の行動モデルを実行することにより、利用者と協調して作動するように構成されている自動運転車両であってもよい。

【0064】

一般的に、フォロワ車両は、リーダ及びリーダの動作に対応する。一部の実施形態において、フォロワ車両として、リーダは人であってもよい。一方、別の実施形態において、リーダは別の車両であってもよい。フォロワ車両は、物理的に距離が常に開いている必要がない一方、優位な大きさの動作であってもよい。一部の実施形態において、フォロワ車両は、特定の例において、例えば行動モデルにおいて構成されている特定の構造要素に遭遇するとき、適切な行動モデルに従ってリーダに先行し得る。

【0065】

行動モデルは、自動運転フォロワ車両の方向を制御するように構成されている少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な１組の記憶されたコンピュータ指示及び／又はコードの形態を取り得る。すべて又は一部のコンピュータ指示及び／又はコードは、車両に局所的に、又は間接的に記憶され得る。行動モデルを実行することは、自動運転フォロワ車両の駆動、加速、減速、旋回、一時停止、及び／又は停止の装置と機能を制御し得る。フォロワ車両の他の機能は、行動モデルの実行により制御され得る。したがって、行動モデルの実行は、フォロワ車両の全体動作を向上させる、例えばフォロワ車両の効率を良くする、安全にする、反応を良くする、及び／又は使い易くする一方、フォロワ車両が利用者及び他人の気を逸らすこと、また妨げることが少ない。

【0066】

自動運転車両は、フォロワ車両として、リーダ、例えば人のリーダに続くように構成され得る。複数の実施形態において、フォロワ車両はまた、人間に対するコンパニオンとして構成されている移動キャリア車両（又は「移動キャリア」）であってもよい。複数の実施形態において、移動キャリア車両は、構造的且つ機能的な要素を含む車両である。この構造的且つ機能的な要素は、物品を運ぶことに有用である少なくとも１つのボリュームを形成する。複数の実施形態において、１つ以上のボリュームは、機能的なシステム又はサブシステムを受容するように構成され得る。このシステムは、リーダ及び／又は自動運転車両による使用に対して、自動運転車両の電源及び／又は制御ポートと連動し得る。一方、自動運転フォロワ車両は、移動キャリアに限定されることがなく、例えば、個人利用及び／又はコンパニオン車両の他の形態を取り得る。

【0067】

移動キャリアは、フォロワ車両として、一般的に、人のリーダに続くように構成されている。一方、本明細書に記載の複数の実施形態から分かるように、フォロワ車両は、一部の場合、人により用いられる少なくとも経路の一部に対して人を進行させ得る。この場合は、限定することなく、複数の種類の出入口、ベスタブル、経路、及び／又はエレベータのような他の構造要素を通過する経路を含んでもよい。フォロワ車両は、人の行動を真似ることはなく、人のリーダと遭遇した構造要素を安全且つ効率的に操作するため、人の行動と異なる一方、協調する行動を実行するように人の行動及び構造要素に対応する。

【0068】

構造要素は、環境の一部を形成し得る。環境は、屋内、屋外、屋内から屋外に向かう推移、及び／又は屋外から屋内に向かう推移であってもよい。例えば、この環境は、建造物又は屋外領域であってもよく、又は含んでもよい。

【0069】

従来のロボット車両は、インフラの一部として形成されている予め決められた経路に従うように、又は自動運転操作において、この活動の部分に対する最も効率的な最短経路に従うように形成されている。これは、いずれかの近傍の歩行者が車両に対して経路を譲ることを要求して、歩行者により不自然な行動をもたらす。この従来のロボット車両は、フォロワ車両ではなく、行動を示すための必要なものを特に有さない。この行動は、人に対するコンパニオンとして人と協調する。

【0070】

複数の実施形態において、フォロワ車両のような自動運転コンパニオン車両は、人と協調して所定の行動を実行するように構成されている。このフォロワ車両は、人に対するコンパニオンである。複数の実施形態において、フォロワ車両の行動は、１つ以上の行動モデルに基づく１組の指示の実行として、実行される。行動モデルは、遭遇した構造要素に基づくフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作、また人のリーダの停止、出発、一時停止、及び動作を定める。結果として、フォロワ車両は、人のリーダと協調して構造要素を操作するため、遭遇した構造要素、及び停止、出発、一時停止、動作のような人のリーダの動作に対応するように構成されている。したがって、好ましくは、フォロワ車両は、構造要素と人の動作を認識するように構成されている。

【0071】

行動モデルは、複数の方法で得られてもよい。一部の実施形態において、リーダ及び他に対する妨げを最小にすること、又は妨げないことに関して効果的な歩行者／人のリーダとフォロワ車両との間の相互作用を形成するように、フォロワ車両によりとられる適切な停止、出発、経路、及び動作を決めるため、教え込まれたフォロワにより実行される運動と動作に沿って、特定の環境相互作用の間、歩行者の運動、動作、及び活動をモニタ及び追跡するシステムと方法が提供されている。人のリーダとフォロワの相互作用は、構造要素に遭遇するとき、記録されて、コンピュータ又は電子行動モデルにおいて示す。この行動モデルは、フォロワ車両のような自動運転コンパニオン車両のプロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムコードのような電子指示において示し得る。

【0072】

自動運転車両は、フォロワ車両として作動するため、好ましくは、例えばリーダがあることを検出することにより、リーダを捕捉する。リーダを捕捉することは、複数の種類の生体認証センサ及び／又は入力装置のような１つ以上の検出及び／又は入力機構により、リーダを認識することを含んでもよい。フォロワ車両のような自動運転車両により実行される行動モデルは、自動運転車両がフォロワであるため、リーダに対して待機（一時停止）するように、及びリーダを再捕捉するように所定の動作をとる必要があることを考慮する。

【0073】

発明の概念の態様によれば、ロボット自動運転車両は、少なくとも部分的に行動モデルを実行することにより、効率を最大化するように構成されており、完全でないとき、自動運転車両は構造要素、人のリーダの停止、出発、一時停止、及び動作に対応する方法を定める。例えば、ある実施形態において、閉じた出入口に向かう自動運転車両は、出入口の入り口で停止して、ドアが開くことを待機して、ドアを直接通過して、人のリーダに対して待機して、人のリーダを再捕捉して、所定の目的地に向かう人のリーダに続く。

【0074】

先行技術において、自動運転コンパニオン車両が、通過して、且つ人のリーダを「再捕捉」するため、とる動作を定める必要はない。本発明は、環境の複数の構造要素を操作するとき、自動運転車両と人のリーダとの間の「シームレス」且つ自然な相互作用を生じる。行動の相互作用をモデル化することは、リーダ－フォロワの動作を学習及び考慮すること、経路形状の解析、及び自動運転車両の経路区分に対する設計を必要とする。単独では、複数の種類の構造要素に遭遇するリーダと自然な相互作用ができる自動運転コンパニオン車両を提供しない。

【0075】

ある実施形態において、所望のフォロワ車両の行動と動作を定めて、且つモデル化する方法は、
決められた構造要素に対して、測定可能な相互作用環境モデルを定めるステップ、
構造要素に対する人、車両、及び物体の動作を追跡するための少なくとも１つの方法を提供するステップ、
及び構造要素とリーダに対して、動作、一時停止、行動を示すための電子フォーマットを与えるステップを含む。

【0076】

構造要素、車両、及び／又は人間（例えば、リーダ）の動作を測定及びモデル化するステップは、
フィルム産業のモーションキャプチャツールを用いること、
ストップ動作撮影を用いること、
車両及び／又は人間の動作を撮影及び測定すること、
及び／又は車両、構造、及び／又は人のモーションセンサを用いることの少なくともいずれかを含む。

【0077】

上述の方法から得られたデータは、電子フォーマットにおいて、整理されて、電子形態に記憶されて、自動運転コンパニオン車両の行動モデルに処理される。行動モデルは、新しい方法でフォロワ車両を機能させるため、検出された入力と組み合わせてフォロワ車両により実行される１組のルールを備えてもよい。異なる行動モデルは、遭遇した特定の構造又は状況に対して形成され得る。それぞれの行動モデルは、１組のリーダステップ、及び対応する組のフォロワ車両ステップを含んでもよい。フォロワ車両は、あるステップから次のステップに進むため、好ましくは、リーダがステップを達成することを検出する、又は決める。リーダとフォロワは、遭遇した構造要素を通り抜けるまで、一連のステップを通して動作する。上述、及び得られたデータを検出及び測定するための複数の方法は、行動モデルのステップを生じるため、コンピュータ処理される。

【0078】

発明の概念の態様によれば、複数の実施形態において、自動運転コンパニオン車両は、マサチューセッツ州のＰｉａｇｇｉｏ Ｆａｓｔ Ｆｏｒｗａｒｄ ｏｆ ＢｏｓｔｏｎによるＧＩＴＡ（商標）移動キャリア車両の形態を取り得る。（ＧＩＴＡ（商標）はマサチューセッツ州のＰｉａｇｇｉｏ Ｆａｓｔ Ｆｏｒｗａｒｄ ｏｆ Ｂｏｓｔｏｎの商標である。）この移動キャリア車両は、上述の行動モデルを形成して、且つ用いるため、用いられ得る。

【0079】

フォロワ車両は、ボディ、駆動システム、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのメモリ、少なくとも１つのセンサを含んでもよい。これにより、フォロワ車両がリーダ、例えば人のリーダを検出して続くことが協調してできる。少なくとも１つのセンサは、環境におけるドア、壁、他の物体のような構造要素を検出するように構成され得る。プロセッサは、フォロワ車両が、リーダに続いて、且つ相互作用するように、停止、加速、減速、一時停止、出発、及び旋回するため、駆動システムを制御し得る。プロセッサは、少なくとも部分的に１つ以上の行動モデルに基づいて、例えば複数の記憶されたルール及びセンサ入力を備えて、フォロワ車両の行動を制御し得る。ボディは、少なくとも１つのボリューム、空洞、又は複数の種類の物品を保管するように構成されている区画を形成し得る。この区画は、熱、振動、電気のインシュレーションを含んでもよい。一部の実施形態において、この区画は、空気及び／又は水の漏れを防いでもよい。

【0080】

図１～９は、例えばフォロワ車両のような自動運転コンパニオン車両の複数の実施形態を示して、リーダ及び異なる構造要素との相互作用の方法を実行する。この方法は、１つ以上の行動モデルに従って、フォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を制御するように構成されている。

【0081】

例えば「１．２ｍｍ」、「９０°回転」、「ドアハンドルを右手で引く」のような特定の距離測定と人の動作が必要な人の動作ではなく、フォロワ車両により実行される行動モデルを定めるために有用なモデル化された人の行動であることが当業者により分かる。すなわち、人の行動の特定の細部の変化が、フォロワ車両の基本機能を変更することなく、許容される。人の特定の距離と動作が、一般的な人の行動を代表する。

【0082】

図１は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオンフォロワ車両により実行される内側の右に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図１において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。図１の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、ドアが開くことを待機して、開いたドアを通過して、開いたドアを通過するリーダに対して待機して、人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0083】

以下の表１は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表１は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、内側の右に向けて開くドアである。表１におけるステップ１において、人はドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表１は、人とフォロワ車両が両方ともドアを通過して、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0084】

【表1】

【0085】

図２は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオンフォロワ車両により実行される内側の左に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図２において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。図２の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、ドアが開くことを待機して、開いたドアを通過して、開いたドアを通過するリーダに対して待機して、人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0086】

以下の表２は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表２は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、内側の左に向けて開くドアである。表２におけるステップ１において、人はドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表２は、人とフォロワ車両が両方ともドアを通過して、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0087】

【表2】

【0088】

図３は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオンフォロワ車両により実行される外側の右に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図３において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。図３の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、ドアが開くことを待機して、開いたドアを通過して、開いたドアを通過するリーダに対して待機して、人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0089】

以下の表３は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表３は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、外側の右に向けて開くドアである。表３におけるステップ１において、人はドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表３は、人とフォロワ車両が両方ともドアを通過して、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0090】

【表3】

【0091】

図４は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオンフォロワ車両により実行される外側の左に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図４において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。図４の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、ドアが開くことを待機して、開いたドアを通過して、開いたドアを通過するリーダに対して待機して、人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0092】

以下の表４は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表４は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、外側の左に向けて開くドアである。表４におけるステップ１において、人はドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表４は、人とフォロワ車両が両方ともドアを通過して、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0093】

【表4】

【0094】

図５は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行されるベスタブル、及び内側の右に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図５において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。また、ベスタブルは、２つの内側の右に向けて開くドアを含む。図５の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、第１のドアが開くことを待機して、開いた第１のドアを通過して、開いた第１のドアを通過するリーダに対して待機して、第２のドアが開くことを待機して、開いた第２のドアを通過するリーダに対して待機して、人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0095】

以下の表５は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表５は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、複数の内側の右に向けて開くドアを有するベスタブルである。表５におけるステップ１において、人は第１のドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表５は、人とフォロワ車両が両方ともベスタブルを通過して、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0096】

【表5】

【0097】

図６は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行されるベスタブル、及び内側の左に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図６において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。また、ベスタブルは、２つの内側の左に向けて開くドアを含む。図６の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、第１のドアが開くことを待機して、開いた第１のドアを通過して、開いた第１のドアを通過するリーダに対して待機して、第２のドアが開くことを待機して、開いた第２のドアを通過するリーダに対して待機して、人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0098】

以下の表６は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表６は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、複数の内側の左に向けて開くドアを有するベスタブルである。表６におけるステップ１において、人は第１のドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表６は、人とフォロワ車両が両方ともベスタブルを通過して、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0099】

【表6】

【0100】

図７は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行されるベスタブル、及び外側の右に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図７において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。また、ベスタブルは、２つの外側の右に向けて開くドアを含む。図７の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、第１のドアが開くことを待機して、開いた第１のドアを通過して、開いた第１のドアを通過するリーダに対して待機して、第２のドアが開くことを待機して、開いた第２のドアを通過するリーダに対して待機して、人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0101】

以下の表７は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表７は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、複数の外側の右に向けて開くドアを有するベスタブルである。表７におけるステップ１において、人は第１のドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表７は、人とフォロワ車両が両方ともベスタブルを通過して、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0102】

【表7】

【0103】

図８は、本発明の概念の態様に従って、自動運転コンパニオン車両により実行されるベスタブル、及び外側の左に向けて開く出入口を通過する行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図８において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。また、ベスタブルは、２つの外側の左に向けて開くドアを含む。図８の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、第１のドアが開くことを待機して、開いた第１のドアを通過して、開いた第１のドアを通過するリーダに対して待機して、第２のドアが開くことを待機して、開いた第２のドアを通過するリーダに対して待機して、人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0104】

以下の表８は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表８は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、複数の外側の左に向けて開くドアを有するベスタブルである。表８におけるステップ１において、人は第１のドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表８は、人とフォロワ車両が両方ともベスタブルを通過して、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0105】

【表8】

【0106】

図９は、本発明の概念の態様に従って、自動運転車両により実行されるエレベータに入る、且つエレベータから出る行動ベース操作の方法の実施形態を記載するフロー図である。図９において、移動は、移動方向の矢印により示すように、右から左に向かう。また、エレベータは、少なくとも１つのスライディングドアを含む。図９の行動モデルは、フォロワ車両と人のリーダとの間のマルチステップ相互作用を示す。この行動モデルにおいて、フォロワ車両は、エレベータのドアが開くことを待機して、開いたドアを通過して、エレベータの後部に向けて移動して、開いたドアを通過するリーダに対して待機して、ドアが閉じて再び開くことを待機して、エレベータのドアが再び開くとき、エレベータから出る人（リーダ）に続くことを再開する。説明のため、エレベータの出入口を通過する仮想的な中心線（ＣＬ）を示す。この中心線は、閉じた位置のドアに対して垂直である。

【0107】

以下の表９は、フォロワ車両により実行される行動モデルを示しており、またモデル化された人のリーダの遭遇した構造要素に従う停止、出発、一時停止、及び動作に関するフォロワ車両の停止、出発、一時停止、及び動作を含む。したがって、表９は、人の行動及び環境構造要素の解釈に対応して、フォロワ車両により取られる一連のステップを示す。この人の行動及び環境構造要素は、１つ以上のセンサにより検出され得る。この実施形態において、構造要素は、エレベータの片側において開く少なくとも１つのスライディングドアを有するエレベータである。表９におけるステップ１において、人はエレベータのドアに近づく。また、ステップ１において、フォロワ車両は、人に続いて、且つ最終的にドアから離れて停止する。表９は、人とフォロワ車両が両方ともエレベータに入り、またエレベータから出て、且つフォロワ車両が人のリーダに続くことを再開するまでの人により取られるステップ、及びフォロワ車両により取られる対応するステップを説明している。フォロワ車両により取られる対応するステップは、プログラムコード又は他のコンピュータ指示の中のようなフォロワ車両により実行される論理の中で具体化され得る。

【0108】

【表9】

【0109】

図１～９の実施形態は、包括的であることを目的としていない。当業者により理解されるように、他の行動モデルは、本発明の利益を有して、他の構造要素、例えば、反対側にドアを有するエレベータ、１つの内側に開くドアと１つの外側に開くドアを有するベスタブルの協調する通り抜けに適合することに対して定められ得る。

【0110】

上述は、最良のモード及び／又は他の好ましい実施形態であると考えられる内容を記載した一方、複数の変更が加えられて、また本発明が複数の実施形態で実行されて、複数の適用に当てはめられ得ることが分かる。本明細書において、実施形態の一部だけが記載されている。以下の請求項により、逐語的に記載されて、すべて均等であることを主張することを目的としている。これは、それぞれの請求項の範囲に含まれるあらゆる変更を含む。

【0111】

独立した実施形態に関して明確に記載されている本発明の所定の特徴が、単一の実施形態の組み合わせで提供され得ることが分かる。一方、単一の実施形態に関して簡潔に記載されている本発明の複数の特徴も、独立して、又は適切な下位の組み合わせにおいて提供され得る。

【0112】

例えば、いずれかの請求項（独立請求項又は従属請求項）において定められているすべての特徴は、いずれかの方法で組み合わせられ得ることが分かる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】