特許 7101518 中空成形システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-07

(45)【発行日】2022-07-15

(54)【発明の名称】中空成形システム

(51)【国際特許分類】

   B29C 49/42 20060101AFI20220708BHJP

   B29C 49/04 20060101ALI20220708BHJP

【ＦＩ】

B29C49/42

B29C49/04

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018072811

(22)【出願日】2018-04-05

(65)【公開番号】P2019181738

(43)【公開日】2019-10-24

【審査請求日】2021-02-19

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成２９年１０月２４日にＩＰＦ Ｊａｐａｎ２０１７（国際プラスチックフェア）第９回 会場 幕張メッセ（千葉県千葉市）において展示にて公開

(73)【特許権者】

【識別番号】711011386

【氏名又は名称】株式会社タハラ

(74)【代理人】

【識別番号】100086232

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 博通

(74)【代理人】

【識別番号】100104938

【弁理士】

【氏名又は名称】鵜澤 英久

(72)【発明者】

【氏名】山元 崇史

(72)【発明者】

【氏名】塩谷 隼士

(72)【発明者】

【氏名】苅込 翼

(72)【発明者】

【氏名】高野 大輝

【審査官】関口 貴夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０６５１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１６０４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１８７７６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２１７３２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－２２２８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／１４７４７３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０００－３０１５９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２９Ｃ ４９／００－４９／８０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ダイヘッドから垂下したパリソンを成形金型にて収納し、収納した前記パリソンに圧縮空気を吹き込んで成形品を成形し、前記成形金型内にて、当該成形金型から取り出して移送する前記成形品を、当該移送の際変形させることのない短い時間だけ仮冷却する中空成形機と、
前記中空成形機にて仮冷却した前記成形品を移送するロボットと、
当該 ロボットが移送した前記成形品を、前記仮冷却の状態からさらに冷却して、ばりを除去するときの前記成形品の変形を抑える冷却ステーションと、
を設けたことを特徴とする中空成形システム。

【請求項2】

前記冷却ステーションにて冷却した前記成形品を前記ロボットによって移送して、移送した前記成形品のばりを切断するばり除去ステーションを設けたことを特徴とする請求項１に記載の中空成形システム。

【請求項3】

前記ばり除去ステーションにて前記ばりを切断した成形品を前記ロボットによって移送して、移送した前記成形品の製品品質を検査する検査ステーションを設けたことを特徴とする請求項２に記載の中空成形システム。

【請求項4】

前記冷却ステーションは、少なくとも２成形サイクル分の成形品をそれぞれ収容する収容部と、当該収容部に収容した前記成形品を冷却する冷却ノズルと、当該冷却ノズルを駆動させて前記成形金型から取り出した順に前記成形品を冷却する駆動制御回路とを備えたことを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の中空成形システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、成形金型に収納したパリソンに圧縮空気を吹き込んだ後、成形金型にて冷却していた中空成形機の成形品冷却方法の改良に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の中空成形機は、押出機に接続したダイヘッドから溶融・吐出した合成樹脂製パリソンを成形金型内に導入して収納し、型締装置により成形金型を閉鎖してパリソンを挟持した後にカッタにて切断し、続いて吹込装置の圧縮空気吹込ノズルをパリソンに降下して打込み、パリソン中に圧縮空気を吹込んでパリソンを膨張させ、成形金型のキャビティに密着させつつ成形金型によって冷却して中空成形品を得ていた。

【0003】

冷却した成形品は、成形機内のばり除去装置でばりを切断・除去した後、取出装置にて中空成形機外に搬出される。その後、成形品は、搬送コンベアに載せてリークテスタでピンホール検査や重量検査装置にて重量検査されて装置外に搬出される。

【0004】

かかる中空成形システムにおいて、成形品の冷却には主に成形金型を利用して行われ、取出し後の変形や、ばりを除去する時の変形を抑えるまでの金型内での冷却時間を必要としていた。例えば、容量が２Ｌ（リットル）の容器でそれ自体の重量が２００ｇの成形品の場合、１個の成形品当たりの成形サイクルは約４０秒で、その内冷却時間は約３６秒間費やしていた。

【0005】

さらに、成形金型による成形品冷却に加え、例えば特許文献１のように、圧縮空気の排気（放出）時間を最適化し、それに基づき成形サイクル時間を最適化して中空成形の生産性を高める方法や、特許文献２のように、クロスヘッドから垂下したパリソンなどの被成形体の内側に内側冷却用金型を挿入して被成形体を冷却して成形することにより、成形サイクル時間を短縮するようにした方法も行われていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１３－８６３１９号公報

【文献】特開２０１２－２１８２１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、特許文献１のような改善を実施しても成形品の冷却時間の大半を占める成形金型での冷却時間を変更できないため、大幅な成形サイクル時間の短縮には至らなかった。また、特許文献２のように、内側冷却用金型を使用する場合の成形法自体が制限的であるため、一般の中空成形には適用しづらかった。

【0008】

本発明は、成形金型での成形品冷却時間を大幅に短縮して、成形サイクル時間の大幅な短縮を達成することができる中空成形システムを提供することを目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、ダイヘッドから垂下したパリソンを成形金型にて収納し、収納した前記パリソンに圧縮空気を吹き込んで成形品を成形し、前記成形金型内にて、当該成形金型から取り出して移送する前記成形品を、当該移送の際変形させることのない短い時間だけ仮冷却する中空成形機と、前記中空成形機にて仮冷却した前記成形品を移送するロボットと、当該ロボットが移送した前記成形品を、前記仮冷却の状態からさらに冷却して、ばりを除去するときの前記成形品の変形を抑える冷却ステーションと、を設けたものである。
第２の課題解決手段は、上記中空成形システムにおいて、冷却ステーションにて冷却した前記成形品を前記ロボットによって移送して、移送した前記成形品のばりを切断するばり除去ステーションを設けたものである。

【0010】

また、第３の課題解決手段は、第２の課題解決手段における好ましい態様であって、前記ばり除去ステーションにて前記ばりを切断した前記成形品を前記ロボットによって移送して、移送した前記成形品の製品品質を検査する検査ステーションを設けたものである。

【0011】

第４の課題解決手段は、第１ないし第３の課題解決手段における好ましい態様であって、前記冷却ステーションは、少なくとも２成形サイクル分の成形品をそれぞれ収容する収容部と、当該収容部に収容した前記成形品を冷却する冷却ノズルと、当該冷却ノズルを駆動させて前記成形金型から取り出した順に前記成形品を冷却する駆動制御回路とを備えたものである。

【0012】

上記第１の課題解決手段の作用は、次の通りである。この手段によれば、１成形サイクルの成形品当たりの金型での冷却時間を、仮に容量が例えば２Ｌ（リットル）でそれ自体の重量が２００ｇの成形品を冷却する場合、約１１秒にすることができ、その結果、成形サイクル自体の時間を約１５秒にすることができる。しかし、金型での冷却時間を上述の従来方法に比較して短くした結果、金型内での冷却が不十分な冷却時間で成形品を取り出すと、成形品は高温で剛性が低く、ばりを除去する時に変形してしまう危険性がある。

【0013】

これを、冷却ステーションを設けることにより、成形品を高温で取り出した後に冷却ステーションで成形品を冷却することで、通常成形の成形品と同じ程度の温度にすることができ、ばりを除去するときの製品の変形が抑えられる。結果、成形機の生産性が向上する。さらに、成形品を取り出したり移送するロボットを設けることで、従来のような成形品取出装置が不要となり、単純かつ省スペースなシステム構築が達成可能となった。

【0014】

上記第２の課題解決手段による作用は、第１の課題解決手段に加えて、ロボットの成形品移送範囲内、たとえば冷却ステーションに対して直線的ではなく直交する方向にばり除去ステーションを配設できるので、成形システムのコンパクトなレイアウトを可能にする。
さらに、上記第３の課題解決手段による作用は、第１の課題解決手段または第２の課題解決手段に加えて、検査ステーションを設けることで、ロボットの一連の動きの中で、成形品の検査をばりの切断の後で行うことができ、検査機への供給装置の付加をせずに、製品品質検査機能を付加することができる。加えて、ばり除去を行った成形品を次の検査ステーションに移送して、成形品検査を行うことができるので、高い生産性を維持しながら、検査機への供給装置の付加をせずに、製品品質検査機能を付加することができる。

【0015】

上記第４の課題解決手段の作用は、ロボットが少なくとも２成形サイクル分の成形品を成形機から順次取り出し、冷却ステーションに順次移送・収納して順次冷却することで、金型から成形品を取り出しからばり除去ステーションまでの冷却時間を少なくとも２成形サイクル以上、長く採れるようになる。

【0016】

すなわち、仮に冷却ステーションにて、１成形サイクル分の成形品、言い換えれば成形品１個取り成形では一度に成形品１個のみ、また複数個取り成形では一度に複数個の成形品を冷却することができるが、上述の従来の冷却方法に比べて成形サイクル自体の短縮化は顕著なものではない一方、この手段では２成形サイクル以上の成形品を冷却ステーションにて冷却することができるので、生産性を高めることが出来る。

【発明の効果】

【0017】

上述したように本発明は、成形からばり取りまで、もしくは成形からばり取り、および成形品検査までの一連のプロセスにおいて、金型内での冷却時間を冷却ステーションに分担させることにより、１成形サイクルでの成形品の金型での冷却時間を大幅に減少させ、生産性を向上させることに貢献するとともに、成形品の移送にロボットを用いることでシステムのコンパクトなレイアウトを可能にする。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明に係る中空成形システムの実施形態を示す平面図。

【図2】図１に示した中空成形システムの正面図。

【図3】図１に示した中空成形システムの右側面図。

【図4】図１に示した中空成形システムの左側面図。

【図5】図１に示した中空成形システムの背面図。

【図6】図２に示した中空成形システムにて安全扉および保護カバーを取り除いたものの拡大正面図。

【図7】図３に示した中空成形システムにて安全扉および保護カバーを取り除いたものの拡大右側面図。

【図8】図４に示した中空成形システムにて安全扉および保護カバーを取り除いたものの拡大左側面図。

【図9】図１に示した中空成形システムの中空成形機外のロボット、冷却ステーション、ばり除去ステーションおよび検査ステーションを示す拡大斜視図。

【図10】図９に示した中空成形システムの中空成形機外の冷却ステーションの一部を示す拡大斜視図。

【図11】図９に示した冷却ステーションの他の一部を示す側面図。

【図12】図１１に示した冷却ステーションとは異なった状態を示す冷却ステーションの拡大側面図。

【図13】図９に示したばり除去ステーションに成形品を移動させた状態を示すばり除去ステーションの拡大斜視図。

【図14】図１３に示したばり除去ステーションとは異なった状態を示すばり除去ステーションの拡大斜視図。

【図15】図９に示した中空成形システムの検査ステーションにばり除去後の成形品を移動させた状態を示す検査ステーションの拡大斜視図。

【図16】図１に示した中空成形システムの制御回路を示すブロック図。

【図17】図１６に示した制御回路での制御を示すフローチャート。

【図18】図１７と同様の図１６に示した制御系統ブロックによる制御を示すフローチャート。

【図19】図１７と同様の図１６に示した制御系統ブロックによる制御を示すフローチャート。

【図20】図１７と同様の図１６に示した制御系統ブロックによる制御を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明に係る中空成形機の実施形態を図１ないし図２０に基づいて説明する。図１は本発明に係る中空成形システムの実施形態を示す平面図、図２は図１に示した中空成形システムの正面図、図３は図１に示した中空成形システムの右側面図である。また、図４は図１に示した中空成形システムの左側面図、図５は図１に示した中空成形システムの背面図、図６は図２に示した中空成形システムにて安全扉および保護カバーを取り除いたものの拡大正面図である。さらに、図７は図３に示した中空成形システムにて安全扉および保護カバーを取り除いたものの拡大右側面図、図８は図４に示した中空成形システムにて安全扉および保護カバーを取り除いたものの拡大左側面図である。

【0020】

本発明の実施形態である中空成形機は、１成形サイクルの成形品を成形するものであり、図１ないし図８に示すように、成形するための作動部として、合成樹脂を溶融して押し出す押出機１，２，３，４，５，６、これら押出機１～６の先端にあってパリソンを垂下させる単一のダイヘッド７、その下方のパリソン切断装置８、成形金型９、吹込装置１０、型締装置１１、金型移動装置２０および成形品取出装置３０を具備している。なお、押出機１，２，３は図１に明示されていて、押出機４，５，６は図２，６に明示されている。また、ダイヘッド７は図６，８に明示されている。さらに、パリソン切断装置８、成形金型９、吹込装置１０、型締装置１１、金型移動装置２０および成形品取出装置３０は図６に明示されている。

【0021】

押出機１，２，３，４，５，６はそれぞれ、合成樹脂粒の投入用ホッパ１ａ，２ａ，３ａ，４ａ，５ａ，６ａと、押出機内部に合成樹脂の移送・混練・溶融・吐出を行うための送り用スクリュ（図示略）と、これら送り用スクリュそれぞれを回転駆動させる電動機１ｂ，２ｂ，３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂを備えている。ダイヘッド７は、前記６基の送り用スクリュによって押し出された溶融樹脂流を下流させるダイ部およびその下端のダイとコアとからなるリップ部を具備している。

【0022】

パリソン切断装置８は、ダイヘッド７のリップ部から垂下した筒状のパリソンの上端部を切断するものであり、電熱カッタを有するカッタホルダを備えている。

【0023】

成形金型９は、図８に示すように、一対の割型９ａ，９ｂからなり、これら割型が筒状のパリソンを挿入させて１個の中空成形品を成形するため、図示を省略した対応するキャビティを形成している。

【0024】

成形金型９は、付帯する電動機を備えた金型移動装置２０によって、型締装置１１と一体的に、ダイヘッド７の直下位置および吹込装置１０の吹込ノズル１０ａの直下位置の間にて、水平方向に交互に往復動できるようになっている。

【0025】

吹込装置１０は、成形金型９の１個のキャビティの上方にて、パリソン内に挿入して圧縮空気を吹き込む１本の吹込ノズル１０ａおよびこれら吹込ノズル１０ａを上昇・下降させる吹込ノズル駆動装置１０ｂ（図６参照）を備えている。

【0026】

型締装置１１は、割型９ａ，９ｂの開閉および型締を駆動するものであり、これら割型９ａ，９ｂをそれぞれ取付けて移動可能に所定間隔あけた前方プラテン１２および後方プラテン１３を、成形金型９のパーティングラインに接近・離反方向に同調して移動させるようになっている。図８中、符号１４は前方プラテン１２を取り付けた前方プラテン支持プレート、符号１５が後方プラテン１３を取り付けた後方プラテン支持プレート、符号１６は前方プラテン支持プレート１４と後方プラテン支持プレート１５とを連結するタイバーである。

【0027】

図９は図１に示した中空成形システムの中空成形機外の多関節ロボット５０、冷却ステーション６０、ばり除去ステーション７０および検査ステーション９０を拡大斜視図で示している。成形品取出装置３０の成形品ホルダ３０ａは、図９に示すように、成形金型９の型閉じ中に成形後の中空成形品（以下、単に成形品と言う。）Ｐの首部を把持し、中空成形機内の冷却空気ノズル３１に搬送するようになっている。冷却空気ノズル３１は下降して、成形品Ｐの内部に挿入して冷却空気を吹き出し、成形品Ｐの内部を短時間仮冷却するようになっている。この仮冷却は、成形金型９から取り出した成形品Ｐを、多関節ロボット５０が移送する際に変形させることの無い温度にまで、冷却するためである。

【0028】

中空成形機周りを囲むように、前方に安全扉３２、右側方に右側方安全カバー３３、左側方に左側方カバー３４および後方に後方安全カバー３５をそれぞれ設けている。前方の安全扉３２に、各種中空成形条件を入力するための操作盤３６を設けている。

【0029】

図１０は図９に示した中空成形システムの中空成形機外の冷却ステーション６０の一部を拡大斜視図で示していて、図１１は図９に示した冷却ステーション６０の他の一部を側面図で示している。また、図１２は図１１に示した冷却ステーション６０とは異なった状態の冷却ステーション６０を拡大側面図で示していて、図１３は図９に示したばり除去ステーション７０に成形品Ｐを移動させた状態を拡大斜視図で示している。さらに、図１４は図１３に示したばり除去ステーション７０とは異なった状態のばり除去ステーション７０を拡大斜視図で示していて、図１５は図９に示した中空成形システムの検査ステーション９０にばり除去後の成形品Ｐを移動させた状態を拡大斜視図で示している。

【0030】

かかる中空成形機に隣接して、図９ないし図１５に示すように、仮冷却した成形品Ｐを取り出す多関節ロボット５０と、多関節ロボット５０が取り出した成形品Ｐを冷却する冷却ステーション６０と、冷却ステーション６０にて冷却した成形品Ｐの底ばりを切断するばり除去ステーション７０と、底ばりを切断した成形品Ｐの重量を検査する検査ステーション９０とが付設し、これらの周りに保護カバー１２０を設けている。

【0031】

多関節ロボット５０は、ハンド５１を備え、四方向に関節を駆使して成形品Ｐを移動させるものである。

【0032】

冷却ステーション６０は、図９ないし図１２に示すように、３個の成形品Ｐの内外から冷却空気を送って冷却を実施するものであり、３個の成形品Ｐをそれぞれ受け入れる収容部６１を設けた冷却ステーションフレーム６２と、冷却ステーションフレーム６２にエアシリンダ６３によって昇降動自在に設けられて、成形品Ｐの内側から強制的に冷却空気を送る３本の内側冷却ノズル６４と、冷却ステーションフレーム６２に設けられ、それぞれの成形品Ｐの上部四方向から強制的に冷却空気を送る４本の上側の冷却ノズル６５と、成形品Ｐの底部二方向から強制的に冷却空気を送るところの相対する２本の下側の冷却ノズル６６とを具備している。これら冷却ノズル６４，６５，６６の配置は、図１０に示す通りである。３つの収容部６１にて成形品Ｐを冷却する処理は、後述する図１７～２０の手順で実施されるようになっている。

【0033】

冷却ステーション６０は、３成形サイクルの成形品を冷却する場合、上述の収容部６１が少なくとも４個およびそれらに付帯する要素を設ける。この収容部６１およびその付帯する要素を、単に１ステーションと称すと、３成形サイクルの成形品を冷却する場合、少なくとも４ステーションが必要となる。４成形サイクルの成形品を冷却する場合は、少なくとも５ステーションが必要となる。言い換えれば、Ｎ成形サイクルの成形品を冷却する場合、少なくともＮ＋１のステーション数が必要となる。ここに、Ｎは、２以上の整数である。なお、本実施態様では、１成形サイクルの成形品を冷却ステーション６０で冷却するので、本来なら２ステーションでも良いのだが、成形の効率性を考慮して３ステーションとした。

【0034】

なお、この冷却ステーション６０での冷却方法は、成形品Ｐと同じキャビティ形状を持つ冷却型を設け、冷却型を開閉できるようにして、冷却型内に成形品を保持して外部から冷却しても良い。

【0035】

図１１に示すように、多関節ロボット５０のハンド５１により移送した成形品Ｐを収容部６１に置いた後、上方に待機していた内側冷却ノズル６４が、図１２に示すように、下降して成形品Ｐの内部にノズル先端を挿入させて冷却空気を送風し、かつ４本の上側の冷却ノズル６５および２本の下側の冷却ノズル６６から成形品Ｐの外側に向けて強制的に冷却空気を送風して冷却することができるようになっている。

【0036】

ばり除去ステーション７０は、図１１ないし図１４に示すように、冷却ステーション６０にて冷却された成形品Ｐを順次、多関節ロボット５０のハンド５１により移動させ、成形品Ｐの底ばりＰ１を、ばり除去ステーションフレーム７１に昇降動自在に設けた第１の底ばり切取り治具体７２と、これを受ける第２の底ばり切取り治具体７３との協働作業により切り落とすものである。第１の底ばり切取り治具体７２は、その下方にパンチング刃を備え、ばり除去ステーションフレーム７１に固定した第１の治具体取付台７４に設けた駆動用の第１エアシリンダ７５により駆動されて昇降動するようになっている。図１１ないし１４において、符号８１は第１エアシリンダ７５の両側に配設したガイドを示し、図１０において、符号８３が第１エアシリンダ７５の昇降駆動用電磁弁を示す。

【0037】

第２の底ばり切取り治具体７３は、下向きの傾斜を持つ治具体本体と２本のシャフト、ばねから構成され、ばり除去ステーションフレーム７１に固定した第２の治具体取付台７６に取り付けられている。切断された底ばりＰ１は、下向きの傾斜面を持つ排除盤７７によりばり除去ステーション７０の外部に導き、図示を省略した収容箱などにより回収されるようになっている。成形品Ｐは、底ばりＰ１を第１，第２の底ばり切取り治具体７２，７３の協動により切断する際、第２の底ばり切取り治具体７３と、成形品押え７８と、成形品首部載置台８５との協働により３点支持されるようになっている。成形品押え７８は、ばり除去ステーションフレーム７１に固定した成形品押え取付台７９に設けられ、この成形品押え取付台７９に設けた駆動用の第２エアシリンダ８０により駆動されて昇降動されるようになっている。図１１ないし図１４において、符号８２は、第２エアシリンダ８０の両側に配設したガイドを示す。

【0038】

底ばりＰ１を除去した成形品Ｐは、図１５に示すように、多関節ロボット５０のハンド５１によって搬送されて、検査ステーション９０のコンベア９１のベルト９１ａ上に載るようになっている。検査ステーション９０は、コンベア９１のベルト９１ａ，コンベア９２のベルト９２ａ上を移動する成形品Ｐの重量を測定して成形品の良否判定を行うものである。コンベア９２には、重量測定機器であるウェイトチェッカ９４が備わっている。これらによる検査データは、表示盤９５に表示されるようになっている。

【0039】

コンベア９２を通過して検査された成形品Ｐは，コンベア９３のベルト９３ａ上を通過する際、良否によりベルト９３ａ上を水平方向に揺動する第１フリッパ９６によって、仕分けされるようになっている。すなわち、成形品Ｐが良品の場合、第１フリッパ９６はベルト９３ａの移動方向と並行になるよう揺動し、成形品Ｐを通過させて図示を省略した収納ボックス等へ移動させるようになっている。一方、成形品Ｐが不良品の場合、図１５のように、第１フリッパ９６がベルト９３ａ上にて斜めに位置し、成形品Ｐをコンベア９３の側方に配置した第１斜め板９７に案内して図示を省略した収納ボックス等へ排除するようになっている。なお、ベルト９３ａ上を水平方向に揺動する第２フリッパ９８および第２斜め板９９は、検査ステーション９０の配置により、第１斜め板９７と反対側に不良品を排除できるように配設されている。図１３中、符号１００は、検査ステーション９０のフレームを示す。

【0040】

図１６は図１ないし図８に示した中空成形機、多関節ロボット５０、冷却ステーション６０、ばり除去ステーション７０および検査ステーション９０の駆動制御を司る制御系統のブロック図を示している。図１６に示すように、中空成形機、多関節ロボット５０、冷却ステーション６０、ばり除去ステーション７０および検査ステーション９０の駆動制御回路１１０は、シーケンサを備えたプログラマブル・ロジック・コントローラ（以下、ＰＬＣと言う。）１１１を主体として構成され、これに電気的接続したロボット・コントローラ１１２も備えている。ＰＬＣ１１１は、安全扉３２に設けた操作盤３６に電気的接続し、ロボット・コントローラ１１２が多関節ロボット５０に電気的接続している。

【0041】

ＰＬＣ１１１は、図１０に示すように、冷却ステーション６０における内側冷却ノズル６４，上側の冷却ノズル６５および下側の冷却ノズル６６を通るエアの切替電磁弁６７に電気的接続している。昇降用電磁弁６８には、エアシリンダ６３が電気的に接続している。なお、図９ないし図１５において、これら冷却ノズル６４，６５，６６および切替電磁弁６７に機械接続的に接続しているエア供給配管の図示を省略している。

【0042】

ＰＬＣ１１１はまた、冷却ステーション６０における内側冷却ノズル６４の昇降用エアシリンダ６３の昇降用電磁弁６８に電気的接続し、昇降用電磁弁６８の駆動を行うようになっている。さらに、ＰＬＣ１１１は、ばり除去ステーション７０における第１エアシリンダ７５の昇降駆動用電磁弁８３および第２エアシリンダ８０の昇降駆動用電磁弁８４に電気的接続し、これら双方の電磁弁８３，８４の駆動を行うようになっている。一方の昇降駆動用電磁弁８３に第１エアシリンダ７５が電気的接続し、他方の昇降駆動用電磁弁８４に第２エアシリンダ８０が接続している。このＰＬＣ１１１は、当然のことながら中空成形機駆動用のシーケンサを組み込んでいる。

【0043】

駆動制御回路１１０における多関節ロボット５０，冷却ステーション６０，ばり除去ステーション７０，検査ステーション９０の駆動制御フローチャートは、図１７～２０に示す通りである。

【0044】

すなわち、運転開始、言い換えれば操作者が安全扉３２の操作盤３６にて運転ボタンを押すステップＳ１の処理を施すと、図９のほか図１７のステップＳ２のように、多関節ロボット５０が、原点すなわち成形機の運転が行われていないときに多関節ロボット５０自体が停止している位置から成形品取出装置３０の成形品ホルダ３０ａによって首部が把持された第１番目の成形品Ｐの胴部を把持できる位置すなわち成形品排出位置に移動するようになっている。

【0045】

移動後、多関節ロボット５０は、第１番目の成形品Ｐの胴部をハンド５１にて掴むステップＳ３の処理を施し、直後、把持した第１番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０に移送するステップＳ４の処理を施すようになっている。多関節ロボット５０は、移送した第１番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０の図９中、中空成形機寄りの第１番目の収容部６１にて離すステップＳ５の処理を施すようになっている。

【0046】

第１番目の成形品Ｐを離した多関節ロボット５０が、待機位置へ移動するステップＳ６の処理を実施する一方、第１番目の収容部６１にて内側冷却ノズル６４が下降するステップＳ７の処理を施すようになっている。

【0047】

ついで、下降し終わった内側冷却ノズル６４が第1番目の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出し第１番目の成形品Ｐ内部からの冷却を開始すると同時に、上側の冷却ノズル６５および下側の冷却ノズル６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出し第１番目の成形品Ｐ外部からの冷却を開始するステップＳ８の処理を施すようになっている。この冷却時間は、例えば、冷却ステーション６０が３ステーションの場合は、冷却ノズル６４，６５，６６の冷却時間は２成形サイクル分採れるので、例えば容量が２Ｌ（リットル）でそれ自体の重量が２００ｇの容器では、１成形サイクル１５秒の場合、１成形サイクルの成形品に対しトータルの冷却時間は３０秒である。

【0048】

そして、多関節ロボット５０は、上述の待機位置から再び成形品排出位置に移動するステップＳ９の処理を施すようになっている。なお、上側の冷却ノズル６５および下側の冷却ノズル６６のエア噴出は、図示を省略したタイマ調整により内側冷却ノズル６４のエア噴出とは時間差を設けることができる。

【0049】

移動後、多関節ロボット５０は、次に成形されて成形品取出装置３０の成形品ホルダ３０ａに把持された第２番目の成形品Ｐの胴部をハンド５１にて掴むステップＳ１０の処理を施しし、把持した第２番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０に移送するステップＳ１１の処理を施すようになっている。多関節ロボット５０は、移送した第２番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０の図９中、真ん中の第２番目の収容部６１にて離すステップＳ１２の処理を実施するようになっている。

【0050】

第２番目の成形品Ｐを離した多関節ロボット５０は、上述の待機位置へ移動するステップＳ１３の処理を実施する一方、第２番目の収容部６１にて内側冷却ノズル６４がエアシリンダ６３駆動により下降するというステップＳ１４の処理を施すようになっている。

【0051】

図１０に示すように、下降し終わった内側冷却ノズル６４が第２番目の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出し成形品内部から冷却を開始すると同時に、上側および下側の冷却ノズル６５，６６も切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品Ｐの外部からの冷却を開始するステップＳ１５の処理を施すようになっている。この冷却時間も、例えば、第１番目の成形品Ｐと同様、１成形サイクルの成形品Ｐに対しトータルの冷却時間は３０秒である。そして、多関節ロボット５０は、上述の待機位置から再び上述の成形品排出位置に移動するステップＳ１６の処理を実施するようになっている。

【0052】

移動後、多関節ロボット５０は、次に成形されて成形品ホルダ３０ａによって把持された第３番目の成形品Ｐの胴部をハンド５１にて掴むステップＳ１７の処理を施し、把持した第３番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０に移送するステップＳ１８の処理を施すようになっている。この移送開始とともに、第１番目の収容部６１に位置する第１番目の成形品Ｐの冷却を、切替電磁弁６７の切替えにより冷却ノズル６４，６５，６６のエア噴出を終了して停止するステップＳ１９の処理を実施するようになっている。冷却終了後、第１番目の収容部６１にある内側冷却ノズル６４が、昇降用電磁弁６８の切替えによるエアシリンダ６３駆動により上昇するステップＳ２０の処理を実施するようになっている。

【0053】

ついで、多関節ロボット５０は、移送した第３番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０の図９中、手前の第３番目の収容部６１にて離すステップＳ２１の処理を実施するようになっている。離すと直後、多関節ロボット５０は、上述の第１番目の収容部６１に移動するステップＳ２２の処理を実施する一方、第３番目の収容部６１に存する第３番目の成形品Ｐにエアシリンダ６３駆動により内側冷却ノズル６４が下降するステップＳ２３の処理を実施するようになっている。

【0054】

下降し終わった内側冷却ノズル６４は、第３番目の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出し成形品Ｐの内部から冷却を開始すると同時に、上側および下側の冷却ノズル６５，６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品Ｐの外部からの冷却を開始するステップＳ２４の処理を施すようになっている。この冷却時間も、例えば、第１番目、第２番目の成形品Ｐと同様、１成形サイクルの成形品に対しトータルの冷却時間は３０秒である。一方、多関節ロボット５０は、戻った第１番目の収容部６１に存する第１番目の成形品Ｐをハンド５１により掴むステップＳ２５の処理を施すようになっている。

【0055】

多関節ロボット５０は、把持した第１番目の成形品Ｐをばり除去ステーション７０に移送するステップＳ２６の処理を実施するようになっている。移送後、図１３に示すように、第２の底ばり切取り治具体７３上に第１番目の成形品Ｐの底ばりＰ１部分を載せ、かつ首部を成形品首部載置台８５に載せて、多関節ロボット５０は、移送した第１番目の成形品Ｐを離してステップＳ２７の処理を実施するようになっている。直後に、図１４に示すように、昇降駆動用電磁弁８４の働きにより第２エアシリンダ８０が駆動して成形品押え７８を下降させて、成形品押え７８，第２底ばり切取り治具体７３および成形品首部載置台８５により最初の成形品Ｐを３点支持するステップＳ２８の処理を施すようになっている。ハンド５１は、成形品Ｐから離れて空中待機状態になるようになっている。

【0056】

ステップＳ２８の処理の後、図１４に示すように、昇降駆動用電磁弁８３の働きにより第１エアシリンダ７５が下降して第１の底ばり切取り治具体７２を下降させ、第２の底ばり切取り治具体７３との協働により第１番目の成形品Ｐの底ばりＰ１を除去するステップＳ２９の処理を施すようになっている。ステップＳ２９の処理の後、多関節ロボット５０は、ハンド５１を駆動させて第１番目の成形品Ｐを掴むステップＳ３０の処理を施すようになっている。

【0057】

その後、多関節ロボット５０は、把持した第１番目の成形品Ｐを検査ステーション９０のコンベア９１上へ移送するステップＳ３１の処理を実施するようになっている。多関節ロボット５０は、第１番目の成形品Ｐをコンベア９１上に置いた直後、この成形品Ｐを離すステップＳ３２の処理を実施し、成形品Ｐはウェイトチェッカ９４にて重量検査されるようになっている。多関節ロボット５０はまた、上述の待機位置に移動して待機するステップＳ３３の処理を行うようになっている。

【0058】

ついで、ステップＳ３４のように、多関節ロボット５０が再び成形品排出位置に移動し、成形品排出位置にある成形品ホルダ３０ａに把持された第４番目の成形品Ｐをハンド５１にて掴むステップＳ３５の処理を施し、この成形品Ｐを空いた第１番目の収容部６１に移送するステップＳ３６の処理を実施するようになっている。

【0059】

一方、この移送開始とともに、第２番目の収容部６１に位置する第２番目の成形品Ｐの冷却を、切替電磁弁６７の切替えにより冷却ノズル６４，６５，６６のエア噴出を終了して停止するステップＳ３７の処理を実施するようになっている。冷却終了後、第２番目の収容部６１にある内側冷却ノズル６４が、昇降用電磁弁６８の切替えによるエアシリンダ６３駆動により上昇するステップＳ３８の処理を実施するようになっている。

【0060】

ついで、多関節ロボット５０は、移送した第４番目の成形品Ｐを第１番目の収容部６１にて離すステップＳ３９の処理を施すようになっている。離した直後、多関節ロボット５０は、第２番目の収容部６１に移動するステップＳ４０の処理を実施する一方、第１番目の収容部６１に存する第４番目の成形品Ｐにエアシリンダ６３駆動により内側冷却ノズル６４が下降するステップＳ４１の処理を実施するようになっている。

【0061】

下降し終わった内側冷却ノズル６４が第４番目の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出し成形品Ｐの内部から冷却を開始すると同時に、上側および下側の冷却ノズル６５，６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品Ｐの外部からの冷却を開始するステップＳ４２の処理を施すようになっている。この冷却時間も、例えば、第１番目の成形品Ｐと同様、１成形サイクルの成形品Ｐに対しトータルの冷却時間は３０秒となる。一方、多関節ロボット５０は、第２番目の収容部６１に存する第２番目の成形品Ｐをハンド５１により掴むステップＳ４３の処理を施すようになっている。

【0062】

多関節ロボット５０は、把持した第２番目の成形品Ｐをばり除去ステーション７０に移送するステップＳ４４の処理を実施するようになっている。移送後、上述の第１番目の成形品Ｐと同様、第２番目の成形品Ｐを第２の底ばり切取り治具体７３上に底ばりＰ１部分を載せ、かつ首部を成形品首部載置台８５に載せて、多関節ロボット５０は、移送した第２番目の成形品Ｐを離すステップＳ４５の処理を実施するようになっている。直後に昇降駆動用電磁弁８４の働きにより第２エアシリンダ８０が駆動して成形品押え７８を下降させ、成形品押え７８，第２底ばり切取り治具体７３および成形品首部載置台８５が第２番目の成形品Ｐを３点支持するステップＳ４６の処理を施すようになっている。この場合もハンド５１は、成形品Ｐから離れて空中待機状態になるようになっている。

【0063】

ステップＳ４６の処理の後、昇降駆動用電磁弁８３の働きにより第１エアシリンダ７５が駆動して第１の底ばり切取り治具体７２を下降させ、第２の底ばり切取り治具体７３との協働により第２番目の成形品Ｐの底ばりＰ１を除去するステップＳ４７の処理を施すようになっている。ステップＳ４７の処理の後、多関節ロボット５０は、ハンド５１を駆動させて第２番目の成形品Ｐを掴むステップＳ４８の処理を施すようになっている。

【0064】

その後、多関節ロボット５０は、第１番目の成形品Ｐと同様、把持した第２番目の成形品Ｐを検査ステーション９０のコンベア９１上へ移送するステップＳ４９の処理を実施するようになっている。多関節ロボット５０は、第２番目の成形品Ｐをコンベア９１上に置いた直後、この成形品Ｐを離すステップＳ５０の処理を実施し、上述の待機位置に移動して待機するステップＳ５１の処理を行うようになっている。第２番目の成形品Ｐも、ウェイトチェッカ９４にて重量検査されるようになっている。

【0065】

多関節ロボット５０は、ステップＳ５２のように、再び成形品排出位置に移動し、この成形品排出位置にあり成形品ホルダ３０ａに把持された第５番目の成形品Ｐをハンド５１にて掴むステップＳ５３の処理を施し、この成形品Ｐを空いた第２番目の収容部６１に移送するステップＳ５４の処理を実施するようになっている。

【0066】

一方、この移送開始とともに、第３番目の収容部６１に位置する第３番目の成形品Ｐの冷却を、切替電磁弁６７の切替えにより冷却ノズル６４，６５，６６のエア噴出を終了して冷却を停止するステップＳ５５の処理を実施するようになっている。冷却終了後、第３番目の収容部６１にある内側冷却ノズル６４が、昇降用電磁弁６８の切替えによるエアシリンダ６３駆動により上昇するステップＳ５６の処理を実施するようになっている。

【0067】

多関節ロボット５０は、移送した第５番目の成形品Ｐを第２番目の収容部６１にて離すステップＳ５７の処理を実施するようになっている。離すと、多関節ロボット５０は、第３番目の収容部６１に移動するステップＳ５８の処理を実施する一方、第２番目の収容部６１に存する第５番目の成形品Ｐにエアシリンダ６３駆動により内側冷却ノズル６４が下降するステップＳ５９の処理を実施するようになっている。

【0068】

下降し終わった内側冷却ノズル６４は、第５番目の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品内部から冷却を開始すると同時に、上側および下側の冷却ノズル６５，６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品Ｐの外部からの冷却を開始するステップＳ６０の処理を施すようになっている。この冷却時間も、例えば、第２番目の成形品Ｐと同様、１成形サイクルの成形品Ｐに対しトータルの冷却時間は３０秒となる。一方、多関節ロボット５０は、第３番目の収容部６１に存する第３番目の成形品Ｐをハンド５１により掴むステップＳ６１の処理を施すようになっている。

【0069】

多関節ロボット５０は、把持した第３番目の成形品Ｐをばり除去ステーション７０に移送するステップＳ６２の処理を実施するようになっている。移送後、上述の第１番目および第２番目の成形品Ｐと同様、第３番目の成形品Ｐを第２の底ばり切取り治具体７３上に底ばりＰ１部分を載せ、かつ首部を成形品首部載置台８５に載せて、多関節ロボット５０は、移送した第３番目の成形品Ｐを離すステップＳ６３の処理を実施するようになっている。直後に昇降駆動用電磁弁８４の働きにより第２エアシリンダ８０が駆動して成形品押え７８を下降させ、成形品押え７８，第２底ばり切取り治具体７３および成形品首部載置台８５が第３番目の成形品Ｐを３点支持するステップＳ６４の処理を施すようになっている。ハンド５１は、成形品Ｐから離れて空中待機状態になるようになっている。

【0070】

ステップＳ６４の処理の後、昇降駆動用電磁弁８３の働きにより第１エアシリンダ７５が駆動して第１の底ばり切取り治具体７２を下降させ、第２の底ばり切取り治具体７３との協働により第３番目の成形品Ｐの底ばりＰ１を除去するステップＳ６５の処理を実施するようになっている。ステップＳ６５の処理の後、多関節ロボット５０は、ハンド５１を駆動させて第３番目の成形品Ｐを掴むステップＳ６６の処理を施すようになっている。

【0071】

その後、多関節ロボット５０は、第１番目および第２番目の成形品Ｐと同様、把持した第３番目の成形品Ｐを検査ステーション９０のコンベア９１上へ移送するステップＳ６７の処理を実施するようになっている。多関節ロボット５０は、第３番目の成形品Ｐをコンベア９１上に置いた直後、この成形品Ｐを離すステップＳ６８の処理を実施し、上述の待機位置に移動して待機するステップＳ６９の処理を行うようになっている。第３番目の成形品Ｐも、ウェイトチェッカ９４にて重量検査されるようになっている。

【0072】

かかる後は、上述のステップＳ１６ないしステップＳ６９の処理を繰り返して、中空成形機にて次々成形されてくる成形品Ｐを、多関節ロボット５０によって移送しながら、冷却ステーション６０にて冷却を行い、ばり除去ステーション７０にて底ばりＰ１を除去し、検査ステーション９０にて重量検査後、次の工程へ搬送されるようになっている。

【0073】

次に、上述の中空成形システムによる動作を図１７～２０に示したフローチャートを参照しながら述べる。

【0074】

まず中空成形機にて、押出機１ないし６およびダイヘッド７を経た溶融樹脂は、ダイヘッド７から筒状パリソンとして押し出されて垂下し、開放した成形金型９内に収容されるとともにパリソン切断装置８により収納パリソンの上部を切断し、型締装置１１によって型締された状態のまま、金型移動装置２０によって圧縮エアの吹込装置１０の直下に移送される。吹込装置１０は、吹込ノズル１０ａを下降させて成形金型９に打ち込み、成形金型９内のパリソンに吹込ノズル１０ａから圧縮エアを吹込み、膨張したパリソンを成形金型９に形成した図示を省略したキャビティに圧接させて成形品Ｐを成形する。そして、成形金型９が開放した状態にて原の位置であるダイヘッド７の直下に移動する一方、吹込ノズル１０ａが成形品Ｐを吊り下げ、成形品取出装置３０が吹込ノズル１０ａから成形品ホルダ３０ａにより成形品Ｐを挟んで、上述の成形品排出位置へ搬出する。

【0075】

図１７のステップＳ１に示すように、操作者が安全扉３２の操作盤３６にて運転ボタンを押すと、図１７のステップＳ２に示すように、多関節ロボット５０が上述の原点位置から成形品排出位置の第１番目の成形品Ｐの胴部を把持できるよう移動する。

【0076】

移動後、多関節ロボット５０は、図１７のステップＳ３に示すように、第１番目の成形品Ｐの胴部をハンド５１にて掴み、図１７のステップＳ４に示すように、把持した成形品Ｐを冷却ステーション６０に移送する。多関節ロボット５０は、図１７のステップＳ５に示すように、移送した第１番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０の上述の第１番目の収容部６１にて離す。

【0077】

成形品Ｐを離した多関節ロボット５０は、図１７のステップＳ６に示すように、上述の待機位置へ移動する。一方、図１７のステップＳ７に示すように、第１番目の収容部６１にて内側冷却ノズル６４が下降する。

【0078】

成形品Ｐ内にて下降し終わった内側冷却ノズル６４は、図１７のステップＳ８に示すように、切替電磁弁６７の切替えにより成形品Ｐ内にエアを噴出して成形品Ｐの内部からの冷却を開始すると同時に、上側の冷却ノズル６５および下側の冷却ノズル６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品Ｐの外部からの冷却を開始する。多関節ロボット５０は、図１７のステップＳ９に示すように、上述の待機位置から再び成形品排出位置に移動する。

【0079】

移動後、多関節ロボット５０は、図１７のステップＳ１０に示すように、次に成形されかつ成形品ホルダ３０ａに把持された２番目の成形品Ｐの胴部をハンド５１にて掴み、図１７のステップＳ１１に示すように、把持した第２番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０に移送する。多関節ロボット５０は、図１７のステップＳ１２に示すように、移送した第２番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０の上述の第２番目の収容部６１にて離す。

【0080】

第２番目の成形品Ｐを離した多関節ロボット５０は、図１７のステップＳ１３に示すように、上述の待機位置へ移動する一方、内側冷却ノズル６４が、図１７のステップＳ１４に示すように、エアシリンダ６３駆動により第２番目の収容部６１にて第２番目の成形品Ｐ内に向け下降する。

【0081】

下降し終わった内側冷却ノズル６４は、図１７のステップＳ１５に示すように、第２番目の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出し成形品内部から冷却を開始すると同時に、上側および下側の冷却ノズル６５，６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して２番目の成形品Ｐの外部からの冷却を開始する。そして、多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ１６に示すように、上述の待機位置から再び成形品排出位置に移動する。

【0082】

移動後、多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ１７に示すように、次に成形されて成形品ホルダ３０ａによって把持された第３番目の成形品Ｐの胴部をハンド５１にて掴み、図１８のステップＳ１８に示すように、把持した第３番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０に移送する。この移送開始とともに、図１８のステップＳ１９に示すように、第１番目の収容部６１に位置する第１番目の成形品Ｐの冷却を、切替電磁弁６７の切替えにより冷却ノズル６４，６５，６６のエア噴出を終了して停止する。冷却終了後、第１番目の収容部６１にある内側冷却ノズル６４は、図１８のステップＳ２０に示すように、昇降用電磁弁６８の切替えによるエアシリンダ６３駆動により上昇する。

【0083】

ついで、多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ２１に示すように、移送した第３番目の成形品Ｐを冷却ステーション６０の第３番目の収容部６１にて離す。その直後、多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ２２に示すように、第１番目の収容部６１に移動する一方、内側冷却ノズル６４が、図１８のステップＳ２３に示すように、第３番目の収容部６１に存する第３番目の成形品Ｐに向けエアシリンダ６３駆動により下降する。

【0084】

下降し終わった内側冷却ノズル６４は、図１８のステップＳ２４に示すように、第３番目の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出し成形品Ｐの内部から冷却を開始すると同時に、上側および下側の冷却ノズル６５，６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品Ｐの外部からの冷却を開始する。一方、多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ２５に示すように、戻った第１番目の収容部６１に存する第１番目の成形品Ｐをハンド５１により掴む。

【0085】

ついで、多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ２６に示すように、把持した最初の成形品Ｐをばり除去ステーション７０に移送する。第１番目の成形品Ｐは、第２の底ばり切取り治具体７３上に底ばりＰ１部分を載せ、かつ首部を成形品首部載置台８５に載せて、多関節ロボット５０が、図１８のステップＳ２７に示すように、移送した第１番目の成形品Ｐを離し、ハンド５１を成形品Ｐから間隔をあけて空中待機状態にする。直後に昇降駆動用電磁弁８４の働きにより第２エアシリンダ８０が駆動して成形品押え７８を下降させ、図１８のステップＳ２８に示すように、成形品押え７８，第２底ばり切取り治具体７３および成形品首部載置台８５により第１番目の成形品Ｐを３点支持する。

【0086】

ステップＳ２８の後、図１８のステップＳ２９に示すように、昇降駆動用電磁弁８３の働きにより第１エアシリンダ７５が下降して第１の底ばり切取り治具体７２を下降させ、第２の底ばり切取り治具体７３との協働により第１番目の成形品Ｐの底ばりＰ１を除去する。ステップＳ２９の後、図１８のステップＳ３０に示すように、多関節ロボット５０がハンド５１を駆動させて第１番目の成形品Ｐを掴む。

【0087】

多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ３１に示すように、把持した第１番目の成形品Ｐを検査ステーション９０のコンベア９１上へ移送する。多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ３２に示すように、第１番目の成形品Ｐをコンベア９１上に置いた直後、この成形品Ｐを離す。置かれた第１番目の成形品Ｐは、ウェイトチェッカ９４にて重量検査される。多関節ロボット５０は、図１８のステップＳ３３に示すように、上述の待機位置に移動して待機する。

【0088】

ついで、図１９のステップＳ３４に示すように、多関節ロボット５０は再び成形品排出位置に移動する。移動した多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ３５に示すように、成形品排出位置にある成形品ホルダ３０ａに把持された第４番目の成形品Ｐをハンド５１にて掴み、図１９のステップＳ３６に示すように、この成形品Ｐを空いた第１番目の収容部６１に移送する。

【0089】

一方、この移送開始とともに、図１９のステップＳ３７に示すように、第２番目の収容部６１に位置する第２番目の成形品Ｐの冷却を、切替電磁弁６７の切替えにより冷却ノズル６４，６５，６６のエア噴出を終了して停止する。冷却終了後、第２番目の収容部６１にある内側冷却ノズル６４は、図１９のステップＳ３８に示すように、昇降用電磁弁６８の切替えによるエアシリンダ６３駆動により上昇する。

【0090】

ついで、多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ３９に示すように、移送した第４番目の成形品Ｐを第１番目の収容部６１にて離す。離すと直後、多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ４０に示すように、第２番目の収容部６１に移動する一方、内側冷却ノズル６４が、図１９のステップＳ４１に示すように、第１番目の収容部６１に存する４番目の成形品Ｐにエアシリンダ６３駆動により下降する。

【0091】

下降し終わった内側冷却ノズル６４は、図１９のステップＳ４２に示すように、第４番目の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品Ｐの内部から冷却を開始すると同時に、上側および下側の冷却ノズル６５，６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品外部からの冷却を開始する。一方、多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ４３に示すように、第２番目の収容部６１に存する第２番目の成形品Ｐをハンド５１により掴む。

【0092】

多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ４４に示すように、把持した第２番目の成形品Ｐをばり除去ステーション７０に移送する。移送後、第２の底ばり切取り治具体７３上に第２番目の成形品Ｐの底ばりＰ１部分を載せ、かつ首部を成形品首部載置台８５に載せて、多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ４５に示すように、第２番目の成形品Ｐを離す。直後に昇降駆動用電磁弁８４の働きにより第２エアシリンダ８０が駆動して成形品押え７８を下降させ、図１９のステップＳ４６に示すように、成形品押え７８，第２底ばり切取り治具体７３および成形品首部載置台８５により第２番目の成形品Ｐを３点支持する。

【0093】

ステップＳ４６の後、図１９のステップＳ４７に示すように、昇降駆動用電磁弁８３の働きにより第１エアシリンダ７５が駆動して第１の底ばり切取り治具体７２を下降させ、第２の底ばり切取り治具体７３との協働により第２番目の成形品Ｐの底ばりＰ１を除去する。ステップＳ４７の後、図１９のステップＳ４８に示すように、多関節ロボット５０がハンド５１を駆動させて第２番目の成形品Ｐを掴む。

【0094】

その後、多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ４９に示すように、把持した第２番目の成形品Ｐを検査ステーション９０のコンベア９１上へ移送する。多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ５０に示すように、第２番目の成形品Ｐをコンベア９１上に置いた直後、この成形品Ｐを離す。置かれた第２番目の成形品Ｐは、ウェイトチェッカ９４にて重量検査される。多関節ロボット５０は、図１９のステップＳ５１に示すように、上述の待機位置に移動して再び待機する。

【0095】

ついで、図２０のステップＳ５２に示すように、多関節ロボット５０は、再び成形品排出位置に移動し、図２０のステップＳ５３に示すように、成形品排出位置にあり成形品ホルダ３０ａに把持された第５番目の成形品Ｐをハンド５１にて掴む。多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ５４に示すように、第５番目の成形品Ｐを空いた第２番目の収容部６１に移送する。

【0096】

一方、この移送開始とともに、図２０のステップＳ５５に示すように、第３番目の収容部６１に位置する第３番目の成形品Ｐの冷却を、切替電磁弁６７の切替えにより冷却ノズル６４，６５，６６のエア噴出を終了して停止する。冷却終了後、第３番目の収容部６１にある内側冷却ノズル６４は、図２０のステップＳ５６に示すように、昇降用電磁弁６８の切替えによるエアシリンダ６３駆動により上昇する。

【0097】

多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ５７に示すように、移送した第５番目の成形品Ｐを第２番目の収容部６１にて離す。ついで、多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ５８に示すように、第３番目の収容部６１に移動する一方、内側冷却ノズル６４が図２０のステップＳ５９に示すように、第２番目の収容部６１に存する第５番目の成形品Ｐに向けエアシリンダ６３駆動により下降する。

【0098】

下降し終わった内側冷却ノズル６４は、図２０のステップＳ６０に示すように、第５番の成形品Ｐ内にて切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出し成形品Ｐの内部から冷却を開始すると同時に、上側および下側の冷却ノズル６５，６６が切替電磁弁６７の切替えによりエアを噴出して成形品外部からの冷却を開始する。一方、多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ６１に示すように、第３番目の収容部６１に存する第３番目の成形品Ｐをハンド５１により掴む。

【0099】

多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ６２に示すように、把持した第３番目の成形品Ｐをばり除去ステーション７０に移送する。移送後、上述の第１番目および第２番目の成形品Ｐと同様、３番目の成形品Ｐを第２の底ばり切取り治具体７３上に底ばりＰ１部分を載せ、かつ首部を成形品首部載置台８５に載せて、多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ６３に示すように、移送した第３番目の成形品Ｐを離す。直後に昇降駆動用電磁弁８４の働きにより第２エアシリンダ８０が駆動して成形品押え７８を下降させ、図２０のステップＳ６４に示すように、成形品押え７８，第２底ばり切取り治具体７３および成形品首部載置台８５が第３番目の成形品Ｐを３点支持する。

【0100】

ステップＳ６４の後、図２０のステップＳ６５に示すように、昇降駆動用電磁弁８３の働きにより第１エアシリンダ７５が駆動して第１の底ばり切取り治具体７２を下降させ、第２の底ばり切取り治具体７３との協働により第３番目の成形品Ｐの底ばりＰ１を除去する。ステップＳ６５の後、多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ６６に示すように、ハンド５１を駆動させて第３番目の成形品Ｐを掴む。

【0101】

その後、多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ６７に示すように、第１番目および第２番目の成形品Ｐと同様、把持した第３番目の成形品Ｐを検査ステーション９０のコンベア９１上へ移送する。多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ６８に示すように、第３番目の成形品Ｐをコンベア９１上に置いた直後、この成形品Ｐを離す。第３番目の成形品Ｐは、ウェイトチェッカ９４にて重量検査される。多関節ロボット５０は、図２０のステップＳ６９に示すように、上述の待機位置に移動して待機する。

【0102】

かかる後は、上述のステップＳ１６ないしステップＳ６９を繰り返して、中空成形機にて次々成形されてくる成形品Ｐは、多関節ロボット５０によって移送されて、冷却ステーション６０にて冷却が行われ、ばり除去ステーション７０にて底ばりＰ１が除去され、検査ステーション９０にて重量検査後、次の工程へ搬送される。

【0103】

かかる実施態様の中空成形システムにおいては、冷却ステーション６０、ばり除去ステーション７０を具備していない中空成形システム、すなわち従来の成形方法である中空成形機内に成形金型等により冷却する方法では、例えば１成形サイクルは約４０秒（その内冷却時間は約３６秒）必要であったが、本発明は、冷却ステーション６０にて３個の成形品Ｐを順次冷却できるようしたので、１成形サイクルを１５秒に短縮しても、従来の成形方法の金型から取り出した成形品温度とばり除去ステーション７０前での成形品温度が同等にすることができた。このことで、成形品Ｐを多関節ロボット５０の把持・開放によりばり除去ステーション７０にて連続して底ばりＰ１を除去できるようになり、１成形サイクル時間の短縮を図ることができた。

【符号の説明】

【0104】

１，２，３，４，５，６…押出機
７…ダイヘッド
９…成形金型
１０…吹込装置
１１…型締装置
３０…成形品取出装置
３０ａ…成形品ホルダ
５０…多関節ロボット
６０…冷却ステーション
６１…収容部
６４…内側冷却ノズル
６５…上側の冷却ノズル
６６…下側の冷却ノズル
７０…ばり除去ステーション
７２…第１の底ばり切取り治具体
７３…第２の底ばり切取り治具体
９０…検査ステーション
９１，９２，９３…コンベア
９４…ウエイトチェッカ
Ｐ…中空成形品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】