特許 7101623 自動車のクルーズコントロールシステムのための後方監視

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-07

(45)【発行日】2022-07-15

(54)【発明の名称】自動車のクルーズコントロールシステムのための後方監視

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20220708BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20220708BHJP

【ＦＩ】

B60W30/14

G08G1/16 C

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2018565033

(86)(22)【出願日】2017-05-30

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2019-07-11

(86)【国際出願番号】 EP2017062954

(87)【国際公開番号】W WO2017215907

(87)【国際公開日】2017-12-21

【審査請求日】2018-12-12

【審判番号】

【審判請求日】2020-08-07

(31)【優先権主張番号】15/180,654

(32)【優先日】2016-06-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】390023711

【氏名又は名称】ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

【住所又は居所原語表記】Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100112793

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 佳大

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ヴィクター ラー

【合議体】

【審判長】佐々木 正章

【審判官】鈴木 充

【審判官】木村 麻乃

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１５－５０１２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１５６７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２１９９８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１１－５１０８５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１９８８４２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

B60W10/00-10/30

B60W30/00-50/16

B60K31/00-31/18

G08G 1/00-99/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホスト車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムであって、当該システムは、
後方向きセンサと、
速度制御部と、
電子プロセッサを含むコントローラであって、前記後方向きセンサ及び前記速度制御部と通信可能に接続されたコントローラと、
を備えており、
前記コントローラは、
道路状況と交通状況とから成るグループのうちの少なくとも１つを表す少なくとも１つのパラメータを受信し、
前記少なくとも１つのパラメータに基づいてコースティングモードを実施可能状態又は実施不能状態にし、
前記少なくとも１つのパラメータが、下り坂の道路勾配に接近中、道路のカーブに接近中、及び、制限速度の低下が近い、のうちの少なくとも１つを表すときは、前記コースティングモードを実施可能状態にし、
前記ホスト車両の後方に位置するターゲット車両の存在を表す信号を前記後方向きセンサから受信し、
前記後方向きセンサからの前記信号が、前記ホスト車両の後方に位置する前記ターゲット車両を検出せず、かつ、前記コースティングモードが実施可能状態であるときは、前記速度制御部を介して制限なくコースティングを実施する、
ように構成されており、
前記コントローラはさらに、前記ホスト車両と前記ターゲット車両との間の距離を特定し、予め定められた距離閾値に基づいて、前記ホスト車両に近い、及び、前記ホスト車両から遠い、から成るグループのうちの１つとして前記ターゲット車両を分類するように構成されており、
前記コントローラは、前記ターゲット車両が前記ホスト車両に近いとして分類されたときは、前記コースティングモードを実施不能状態にすることにより前記コースティングの実施を停止するように構成されており、
前記コントローラは、前記ターゲット車両が前記ホスト車両から遠いとして分類され、かつ、前記コースティングモードが実施可能状態であるときは、予め規定された制限内でコースティングを実施するように構成されており、
前記コントローラは、前記予め規定された制限として、最低速度を設定すること、時間的に遅延させること、及び、期間を短縮すること、から成るグループのうちの少なくとも１つを選択することによって、前記予め規定された制限内でコースティングを実施するように構成されている、
ホスト車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項2】

前記コントローラはさらに、前記ホスト車両に対する相対的な前記ターゲット車両の速度を特定し、予め定められた速度閾値に基づいて、前記ホスト車両に接近中、及び、前記ホスト車両から後退中、から成るグループのうちの１つとして前記ターゲット車両を分類するように構成されている、
請求項１に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項3】

前記コントローラは、前記ターゲット車両が前記ホスト車両に接近中として分類されたときは、前記コースティングモードを実施不能状態にすることにより前記コースティングの実施を停止するように構成されている、
請求項２に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項4】

前記コントローラは、前記ターゲット車両が前記ホスト車両から後退中として分類され、かつ、前記コースティングモードが実施可能状態であるときは、予め規定された制限内でコースティングを実施するように構成されている、
請求項２に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項5】

ユーザインタフェースをさらに備えており、前記コントローラはさらに、当該アダプティブクルーズコントロールシステムの動作モードを表す信号を前記ユーザインタフェースから受信するように構成されている、
請求項１に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項6】

ホスト車両を適応制御する方法であって、当該方法は、
道路状況と交通状況とから成るグループのうちの少なくとも１つを表す少なくとも１つのパラメータをコントローラにより受信することと、
前記少なくとも１つのパラメータに基づいて前記コントローラによりコースティングモードを実施可能状態又は実施不能状態にすることと、
前記少なくとも１つのパラメータが、下り坂の道路勾配に接近中、道路のカーブに接近中、及び、制限速度の低下が近い、のうちの少なくとも１つを表すときは、前記コントローラにより前記コースティングモードを実施可能状態にすることと、
前記ホスト車両の後方に位置するターゲット車両の存在を表す信号を、後方向きセンサから前記コントローラにより受信することと、
前記後方向きセンサからの前記信号が、前記ホスト車両の後方に位置する前記ターゲット車両を検出せず、かつ、前記コースティングモードが実施可能状態であるときは、前記コントローラにより制限なくコースティングを実施することと、
を含み、
当該方法はさらに、
前記コントローラにより、前記ホスト車両と前記ターゲット車両との間の距離を特定し、予め定められた距離閾値に基づいて、前記ホスト車両に近い、及び、前記ホスト車両から遠い、から成るグループのうちの１つとして前記ターゲット車両を分類することと、
前記ターゲット車両が前記ホスト車両に近いとして分類されたときは、前記コントローラにより前記コースティングモードを実施不能状態にすることにより前記コースティングの実施を停止することと、
前記ターゲット車両が前記ホスト車両から遠いとして分類され、かつ、前記コースティングモードが実施可能状態であるときは、前記コントローラにより予め規定された制限内でコースティングを実施することと、
を含み、
前記予め規定された制限として、最低速度を設定すること、時間的に遅延させること、及び、期間を短縮すること、から成るグループのうちの少なくとも１つを前記コントローラにより選択することによって、前記予め規定された制限内でコースティングを実施する、
ホスト車両を適応制御する方法。

【請求項7】

当該方法はさらに、前記コントローラにより、前記ホスト車両に対する相対的な前記ターゲット車両の速度を特定し、予め定められた速度閾値に基づいて、前記ホスト車両に接近中、及び、前記ホスト車両から後退中、から成るグループのうちの１つとして前記ターゲット車両を分類することを含む、
請求項６に記載のホスト車両を適応制御する方法。

【請求項8】

当該方法はさらに、前記ターゲット車両が前記ホスト車両に接近中として分類されたときは、前記コントローラにより前記コースティングモードを実施不能状態にすることにより前記コースティングの実施を停止することを含む、
請求項７に記載のホスト車両を適応制御する方法。

【請求項9】

当該方法はさらに、前記ターゲット車両が前記ホスト車両から後退中として分類され、かつ、前記コースティングモードが実施可能状態であるときは、前記コントローラにより予め規定された制限内でコースティングを実施することを含む、
請求項７に記載のホスト車両を適応制御する方法。

【請求項10】

当該方法はさらに、前記ホスト車両の動作モードを表す信号をユーザインタフェースから受信することを含む、
請求項６に記載のホスト車両を適応制御する方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

実施形態は、自動車のクルーズコントロールシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

背景技術
最近の車両は、車両の運転者をアシストするために様々な種類の自動化された制御を有していることがある。自動化された車両制御システムの１つの種類は、アダプティブクルーズコントロールシステムである。アダプティブクルーズコントロールシステムは、慣用のクルーズコントロールシステムを上回る付加的な機能を提供する。例えば、あるアダプティブクルーズコントロール（「ＡＣＣ」）システムは、このＡＣＣシステムが車両前方においてより遅い速度で走行中の車両を検出するまでは、所望の車両速度を維持することができる。また、あるアダプティブクルーズコントロールシステムは、車両が走行している車道の変化又は特徴に基づいて、車両速度を調整することもできる。ただし、これらの例の場合、アダプティブクルーズコントロールシステムは、車道上の他の車両に与える影響を考慮せずに速度を調整する。特に、車両速度の変更は、交通の流れ及び他の運転者をいくらか妨害する可能性もある。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

概要
実施形態は、特に、車両に配置された後方向きセンサを用いた他の車両の後方監視に基づいて、自動化された制御のレベルを調整するアダプティブクルーズコントロールシステムが提供される。

【0004】

１つの実施形態は、車両用のアダプティブクルーズコントロールシステムを提供する。この実施形態によれば、システムは、後方向きセンサ、速度制御部及びコントローラを含む。コントローラは、道路状況又は交通状況を表す少なくとも１つのパラメータを受信する。次いでコントローラは、少なくとも１つのパラメータに基づいてコースティングモードを選択する。コースティングモードは、アクティブ又は非アクティブのいずれかの状態をとり得る。コントローラは、ホスト車両の後方に位置するターゲット車両の存在を表す信号を後方向きセンサから受信し、後方向きセンサからの信号が、ターゲット車両がホスト車両の後方に位置することを検出したときは、コースティングモードを制限する。これとは逆に、コントローラは、後方向きセンサからの信号が、ホスト車両の後方に位置するターゲット車両を検出せず、かつ、コースティングモードがアクティブであるときは、速度制御部を介してコースティングを実施する。

【0005】

別の実施形態は、車両用のアダプティブクルーズコントロールシステムを動作させるための方法を提供する。この実施形態によれば、この方法は、道路状況又は交通状況を表す少なくとも１つのパラメータをコントローラにより受信することを含む。コントローラは、少なくとも１つのパラメータに基づいてコースティングモードを選択する。コースティングモードは、アクティブ又は非アクティブのいずれかの状態をとり得る。コントローラは、ホスト車両の後方に位置するターゲット車両の存在を表す信号を後方向きセンサから受信し、後方向きセンサからの信号が、ターゲット車両がホスト車両の後方に位置することを検出したときは、コースティングモードを制限する。これとは逆に、コントローラは、後方向きセンサからの信号が、ホスト車両の後方に位置するターゲット車両を検出せず、かつ、コースティングモードがアクティブであるときは、コースティングを実施する。

【0006】

詳細な説明及び添付の図面を考察すれば、さらに別の態様及び実施形態が明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】１つの実施形態によるアダプティブクルーズコントロールシステムを装備したホスト車両のブロック図である。

【図2】１つの実施形態による図１のアダプティブクルーズコントロールシステムにおけるコントローラのブロック図である。

【図3】１つの実施形態による図１のアダプティブクルーズコントロールシステムを装備したホスト車両を動作させるための方法のフローチャートである。

【図4】１つの実施形態に従って図１のアダプティブクルーズコントロールシステムが、ホスト車両とホスト車両の後方に位置するターゲット車両との間の距離又は相対速度に基づいて、それぞれ異なる反応を示す交通状況のブロック図である。

【図5】１つの実施形態に従って図１のアダプティブクルーズコントロールシステムが、ホスト車両とホスト車両の後方に位置するターゲット車両との間の距離又は相対速度に基づいて、それぞれ異なる反応を示す交通状況のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

詳細な説明
いくつかの実施形態について詳細に説明する前に、本発明は、その適用に関して、以下の説明において述べる又は以下の図面において示す構造の詳細及び構成要素の配置に限定されるものではない、ということを理解されたい。本発明は、他の実施形態でも実現可能であるし、様々な手法により実施又は実行することができる。

【0009】

また、ハードウェア及びソフトウェアをベースとする複数の装置、並びに、複数の種々の構造的構成要素を使用して、様々な実施形態を具現化することができる。これに加えて、実施形態は、ハードウェア、ソフトウェア及び電子的な構成要素又はモジュールを含むことができ、これらは、説明の都合上、構成要素の大半がハードウェアだけで具現化されているかのように描かれて説明されている場合もある。しかしながら、当業者であれば、この詳細な説明を読むことによって認識することができるように、少なくとも１つの実施形態において、本発明のエレクトロニクスベースの態様を、１つ又は複数のプロセッサにより実行可能な（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に格納された）ソフトウェアとして具現化することができる。例えば、本明細書に記載された「コントロールユニット」及び「コントローラ」は、１つ又は複数のプロセッサ、非一時的コンピュータ可読媒体を含む１つ又は複数のメモリモジュール、１つ又は複数の入出力インタフェース、及び、各構成要素を接続するための種々のコネクション（例えば、システムバス）を含むことができる。

【0010】

図１には、１つの実施形態によるアダプティブクルーズコントロールシステム１０５を装備したホスト車両１００が示されている。図示されている例によれば、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５は、コントローラ１１０、速度制御部１１５、ユーザインタフェース１２０、ナビゲーションシステム１２５、後方向きセンサ１３０及び前方センサ１３５を含む複数の構成要素によって構築されている。コントローラ１１０は、様々な有線又は無線のコネクションを介して、速度制御部１１５、ユーザインタフェース１２０、ナビゲーションシステム１２５、後方向きセンサ１３０及び前方センサ１３５と、通信可能に接続されている。例えば、一部の実施形態によれば、コントローラ１１０は、上述の記載で列挙したアダプティブクルーズコントロールシステム１０５の構成要素各々と、専用の配線を介してダイレクトに接続されている。別の実施形態によれば、コントローラ１１０は、車両通信バス（例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス）又は車両ネットワーク（例えば、ワイヤレスコネクション）などのような共用の通信リンクを介して、構成要素のうちの１つ又は複数と通信するように接続されている。

【0011】

アダプティブクルーズコントロールシステム１０５の構成要素を、様々な構造及び種類のものとすることができる。例えば、一部の実施形態によれば、速度制御部１１５を、ホスト車両１００のエンジンに伝達されるパワーを制御するために電子的に制御される装置（例えば、スロットル）とすることができる。一部の実施形態によれば、速度制御部１１５には自動ブレーキング制御部も含まれる。別の例によれば、ユーザインタフェース１２０はハードウェアを含んでおり、さらにヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）を提供するように構成されたソフトウェアを含むこともできる。これはボタン、パネル、ダイアル、ライト、ディスプレイ等を含むことができ、これらによってコントローラ１１０とホスト車両１００の運転者との間の入力及び出力の機能が提供される。ユーザインタフェース１２０は、ホスト車両１００の動作モードを変更するための、１つ又は複数の選択可能な入力（例えば、ボタン又はディスプレイ上で選択可能なアイコン）を含むことができ、これには例えば、アダプティブクルーズコントロールをアクティブ及び非アクティブにするための、又は、所望のクルーズコントール速度を設定するための、１つ又は複数の入力が含まれる。ユーザインタフェース１２０は、ホスト車両１００の運転者に様々な指示を与えるためのインジケータ（例えば、ライト、アイコン、可聴アラーム、触覚フィードバック等）も含むこともできる。

【0012】

別の例によれば、ナビゲーションシステム１２５は、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５のための付加的な入出力機能を含む。ナビゲーションシステム１２５は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）、リモート情報サーバ、内部データベース等を介して、情報を収集することができる。この情報は、道路状況、交通状況又はこれら両方を含むことができる。例えば、現在の及び接近中の道路状況及び交通状況に関する情報を、コントローラ１１０のために外部又は内部において生成することができる。道路状況は、下り坂又は上り坂の道路勾配に接近中であること、道路のカーブに接近中であること、制限速度の上昇又は低下が近いことなど、を含むことができる。

【0013】

コントローラ１１０は、道路状況及び交通状況を少なくとも部分的に使用して、コースティング（惰行）動作モード（以下では、「コースティングモード」と称する。）をイネーブルする時点を決定する。１つの例によれば、道路勾配情報によって、コントローラ１１０は、接近中の道路勾配に基づいてホスト車両１００のピッチ角における接近中の変化を予測することができる。道路カーブ情報によって、コントローラ１１０は、ホスト車両１００のヨー角及び横加速度における接近中の変化を予測することができる。結果としてコントローラ１１０は、道路状況によって、ホスト車両１００に対する今後のパワー要求を予測することができる。例えば、コントローラ１１０は、道路状況に基づいて、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５により設定された速度範囲を維持するのに必要とされるエンジンへのパワー出力を予測することができる。従って、コントローラ１１０は、ホスト車両１００が必要とするパワーがいつ低下することになるのかを特定することができ、まもなくパワーが低下することを見越して、それを活用するために、コースティングモードをイネーブルすることができ、アクティブにすることができ、又は、コースティングモードに移行することができる。コースティングモードがイネーブルされると又はアクティブにされると、コントローラ１１０は、エンジンへのパワー出力を解除又は低減することができる。ただし、コースティングモードがイネーブルされているときであっても、一部の実施形態によれば、コントローラ１１０は、後方向きセンサ１３０から受け取った情報に基づいて、コースティングのタイミング（例えば、コースティング持続時間）、コースティング量（例えば、許容可能な速度範囲）及びコースティングの非アクティブ化を調整する。これについては、後で詳細に説明する。その結果として、コントローラ１１０は、燃料を節約するのが適切である場所で、車両のパワー消費を低減することができる。

【0014】

さらに別の例によれば、後方向きセンサ１３０をホスト車両１００の後部に取り付けることができ、ホスト車両１００から後方向きの視野でポジショニングすることができる。１つの例によれば、後方向きセンサ１３０を外部でホスト車両１００のフレームに取り付けることができる。さらに別の例によれば、後方向きセンサ１３０を内部でホスト車両１００内に取り付けることができる。別の実施形態によれば、後方向きセンサ１３０をホスト車両の側方に（例えば、サイドミラーに）取り付けて、ホスト車両１００の後方に向けて配向することができる。一部の実施形態によれば、後方向きセンサ１３０は、レーダ（radio detection and ranging, ＲＡＤＡＲ）又はライダ（light detection and ranging, ＬＩＤＡＲ）の構成要素及び機能を含む。別の実施形態によれば、後方向きセンサ１３０は超音波の検出及び機能を含むことができる。これらの実施形態によれば、後方向きセンサ１３０及び前方センサ１３５は、ホスト車両１００から信号を送信し、かつ、ホスト車両１００とターゲット車両との間の距離及び相対速度を表す反射信号を受信するように構成されている（これについては図４に示す）。さらに別の実施形態によれば、後方向きセンサ１３０は、他の車両の距離、相対速度、位置などを表す他の車両から伝送されたもの（例えば、無線周波数信号）を、これらのパラメータを能動的にセンシングするのではなく受信する。例えば、これらの実施形態によれば、「後方向きセンサ」は、車車間（vehicle-to-vehicle, Ｖ２Ｖ）技術を用いて、本明細書で述べる方法及びシステムにおいて使用されるパラメータの少なくとも一部を取得することができる。さらに別の実施形態によれば、後方向きセンサ１３０は、ホスト車両１００の後方に位置する他の車両のイメージを捕捉するように構成されたカメラである。これらの実施形態によれば、様々なイメージ処理機器又はビデオ処理機器によって、ホスト車両１００の後方に位置する他の車両の距離、相対速度、位置などを特定することができる。同様に前方センサ１３５は、後方センサ１３０に関連して上述の記載において説明した技術のうちの１つ又は複数を含むことができる。

【0015】

上述の記載において列挙したアダプティブクルーズコントロールシステム１０５の構成要素の各々は、データを受信、処理及び送信するために、電子プロセッサ及びメモリを含む専用処理回路を含むことができる。アダプティブクルーズコントロールシステム１０５の構成要素の各々は、予め定められた通信プロトコルを使用してコントローラ１１０と通信することができる。図１に示した実施形態は、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５の構成要素及び接続の一例を提示しているにすぎない。しかし、これらの構成要素及び接続を、本明細書において例示し説明したものとは別の手法により構築してもよい。

【0016】

図２は、１つの実施形態によるアダプティブクルーズコントロールシステム１０５におけるコントローラ１１０のブロック図である。コントローラ１１０は、複数の電気的及び電子的な構成要素を含んでおり、これらによって、パワー、動作制御、及び、コントローラ１１０内部の構成要素及びモジュールに対する保護が提供される。コントローラ１１０は特に、電子プロセッサ２０５（プログラマブル電子マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又は同等のデバイスなど）、メモリ２１０（例えば、非一時的機械可読メモリ）、及び、入出力インタフェース２１５を含む。別の実施形態によれば、コントローラ１１０は、さらに付加的な構成要素を、よりわずか構成要素だけを、又は、異なる構成要素を含む。コントローラ１１０を、複数の独立したコントローラ（例えば、プログラマブル電子制御ユニット）において具現化することができ、それらのコントローラの各々が、特定のファンクション又はサブファンクションを実施するように構成されている。これに加えて、コントローラ１１０は、複数のサブモジュールを含むことができ、これらのサブモジュールは、入出力機能、信号処理を扱うために、また、後で挙げる方法を適用するために、付加的な電子プロセッサ、メモリ、又は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むことができる。

【0017】

コントローラ１１０及び対応づけられたシステムは、特に本明細書で述べるプロセス及び方法を具現化するように構成されている。例えば、電子プロセッサ２０５は、メモリ２１０と通信可能に接続されており、メモリ２１０に格納可能な命令を実行する。電子プロセッサ２０５は、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５の動作方法に関連する命令を、メモリ２１０から取り出して実行するように構成されている。一部の実施形態によれば、入出力インタフェース２１５は、電子プロセッサ２０５からの命令に基づいて速度制御部１１５を動作させるために、ドライバ、リレイ、スイッチなどを含む。一部の実施形態によれば、入出力インタフェース２１５は、Ｊ１９３９又はＣＡＮバスといったプロトコルを用いることによって、他の車両のコントローラ又はシステムと通信を行う。別の実施形態によれば、入出力インタフェース２１５は、特定の用途のニーズに応じて、他の適切なプロトコルのもとで通信を行う。

【0018】

図３には、１つの実施形態によるアダプティブクルーズコントロールシステム１０５を装備したホスト車両１００を動作させるための方法３００のフローチャートが示されている。方法３００は、道路状況又は交通状況を表す少なくとも１つのパラメータを受信することを含む（ブロック３０５）。上述のように、少なくとも１つのパラメータを、ナビゲーションシステム１２５によりホスト車両１００の現在の位置に基づいて生成することができる。一部の実施形態によれば、少なくとも１つのパラメータが、少なくとも一部は前方センサ１３５によって検知される。例えば、前方センサ１３５は、道路勾配情報、道路カーブ情報、交通状況情報、又は、これらの任意の組み合わせを生成することができる。一部の実施形態によれば、道路状況及び交通状況を、単独で又は組み合わせにより動作するナビゲーションシステム１２５と前方センサ１３５とによって、検知又はそうでなければ特定することができる。少なくとも１つのパラメータに基づいて、コントローラ１１０は、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５のコースティングモードをアクティブ又は非アクティブに設定する（ブロック３１０）。コントローラ１１０は、ホスト車両１００の後方に位置するターゲット車両の存在又はそのようなターゲット車両の不存在を表す信号を、後方向きセンサ１３０から受信する（ブロック３１５）。後方向きセンサ１３０からの信号がターゲット車両を検出すると、コントローラ１１０は、コースティングモードを制限することができる（ブロック３２５）。これとは逆に、後方向きセンサ１３０からの信号がターゲット車両を検出せず、かつ、コースティングモードがアクティブであるときは、コントローラ１１０は、速度制御部１１５を介して制限なくコースティングを実施する（ブロック３３０）。一部の実施形態によれば、ターゲット車両を検出するだけではなくそれ以外のことも、コントローラ１１０がコースティングモードを制限する前に行われる。例えば、コントローラ１１０により何等かの制限が加えられる前に、後で説明するように、ターゲット車両の特定の距離又は速度の検出が必要となる場合もある。

【0019】

方法３００の各ステップの順番は、方法３００を実施するにあたり重要ではない。方法３００のステップを、図示の順序とは異なる順序で実施してもよいし、又は、それらのステップを同時に実施してもよい。これに加えて、方法３００のステップを迅速に繰り返し実施してもよい。例えば、方法３００の特定のステップを、ホスト車両１００の全般的な動作中に継続的に実施してもよいし、又は、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５がアクティブなときだけ実施してもよい。

【0020】

図４及び図５には、アダプティブクルーズコントロールがコントローラ１１０によって能動的に実施されている走行状況が描かれている。図示の例によれば、ターゲット車両４００は、ホスト車両１００後方において同一の車線内に位置している。後方向きセンサ１３０は、ホスト車両１００から後方に広がる範囲４０５を有する。コントローラ１１０は、ターゲット車両４００の存在を表す信号を、後方向きセンサ１３０から受信する。方法３００のブロック３２５に記載したとおり、コントローラ１１０は、後方向きセンサ１３０からの信号がホスト車両１００の後方に位置するターゲット車両を検出すると、コースティングモードを制限する。コースティングモードの制限を様々な手法により実施することができる。例えば、一部の実施形態によれば、後方向きセンサ１３０がターゲット車両４００の存在を検出すると、コントローラ１１０は、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５のコースティングモードを制限する。別の実施形態によれば、コントローラ１１０は、所定の付加的な状況が発生した場合だけ、ターゲット車両４００の検出に基づいてコースティングモードを制限する。

【0021】

一部の実施形態によれば、コントローラ１１０は、後方向きセンサ１３０からの信号に基づいて、ホスト車両１００とターゲット車両４００との間の距離４１０を特定する。図４に示されているように、距離４１０が予め定められた距離閾値４１５よりも長ければ、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００を、ホスト車両１００から「遠い」として分類する。これとは逆に、図５に描かれているように、ターゲット車両４００が予め定められた距離閾値４１５よりも近いところにいれば（例えば、予め定められた距離閾値を、ほぼ車両３台分の長さとすることができる）、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００を、ホスト車両１００に「近い」として分類する。換言すれば、ホスト車両１００がコースティングをアクティブにしたときにターゲット車両４００が急ブレーキを強いられることになるほど、ターゲット車両４００がホスト車両１００にあまりにも接近しているときには、ターゲット車両４００は、ホスト車両１００に「近い」とされる。距離４１０の分類に基づいて、コントローラ１１０は、コースティングをアクティブにする、コースティングを非アクティブにする、又は、予め規定された制限内でコースティングを許可することによって、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５を調整することができる。

【0022】

一部のケースによれば、距離４１０に基づいてコースティングモードを制限することには、コースティングモードをディスエーブルすることが含まれる。斯かるケースにおいては、ターゲット車両４００がホスト車両１００に「近い」ときには常に、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００がホスト車両１００に「近い」としてもはや分類されなくなるまでは少なくとも、コースティングモードの実施を停止する。別の実施形態によれば、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００が後方向きセンサ１３０によって検出されると直ちに、コースティングの実施を停止する。コントローラ１１０がターゲット車両４００をホスト車両１００から「遠い」として分類したときであっても、このことを実施することができる。

【0023】

別の実施形態によれば、コントローラ１１０は、予め規定された制限をコースティングモードに設定することによって、コースティングモードを制限する。ターゲット車両がホスト車両１００に「近い」とき、又は、ホスト車両１００から「遠い」ときに、このことを行うことができる。例えば、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００がホスト車両１００に「近い」ときに、予め規定された複数の制限から成る第１のセットを有することができ、ターゲット車両４００がホスト車両１００から「遠い」ときに、予め規定された複数の制限から成る第２のセットを有することができる。このケースにおいては、予め規定された複数の制限から成る第１のセットによって、予め規定された複数の制限から成る第２のセットよりも、コースティングを大きく制限することができる。

【0024】

予め規定された制限によって、様々な手法によりアダプティブクルーズコントロールシステム１０５の挙動に作用を与えることができる。例えば、コントローラ１１０は、ホスト車両１００の最低速度を設定することによって、予め規定された制限を設定することができる。最低速度を、道路状況又は交通情報に基づくものとすることができる。その結果、最低速度によって、使用可能なコースティング量に制限が設定される。例えば、ホスト車両１００がコースティングから最低速度まで減速すると、コントローラ１１０は、速度制御部１１５を介して、ホスト車両１００のエンジンにいくらかパワーを与えることによって、ホスト車両１００を最低速度に維持する。

【0025】

予め規定された制限によって、コースティングに使用可能な期間又はコースティングの初期化の期間を制限することもできる。例えば、コントローラ１１０は、期間を短くしてコースティングを実施することによりコースティングを制限することができ、又は、コースティングモードの初期化を遅延させることができる。例えば、ホスト車両１００が下り坂勾配に近づいているとき（例えば、丘の頂上に達する直前）、かつ、コースティングモードがイネーブルされているとき、コントローラ１１０は、エンジンへのパワーがまもなく低減されることを予期することができる。この例において、ターゲット車両４００が検出されなければ、コントローラ１１０は、ホスト車両１００を制限なくコースティングに設定することができる。しかしながら、ターゲット車両４００がホスト車両１００に「近い」ときには、コントローラ１１０は、予め規定された複数の制限から成る第１のセットに基づいて、時間的に遅延させて、又は、期間を短縮して、コースティングモードをアクティブにすることができる。同様に、ターゲット車両４００がホスト車両１００から「遠い」として分類されたときには、コントローラ１１０は、予め規定された複数の制限から成る第２のセットに基づいて、時間的に遅延させて、又は、期間を短縮して、コースティングモードをアクティブにすることができる。

【0026】

一部の実施形態によれば、コントローラ１１０は、ホスト車両１００とターゲット車両４００との間の相対速度に基づいて、コースティングモードを制限することもできる。これらの実施形態によれば、コントローラ１１０は、後方向きセンサ１３０から受信した信号に基づいて、ホスト車両１００に対する相対的なターゲット車両４００の速度を特定する。これには、距離４１０が増大しているのか又は減少しているのかを単に特定することを含めることができる。この特定に基づいてコントローラ１１０は、ターゲット車両４００を、「接近中」、「後退中」又は「一定」として分類することができる。ターゲット車両４００を分類するために、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００の相対速度を予め定められた速度閾値（図示せず）と比較することができる。例えば、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００を、相対速度が予め定められた速度閾値よりも速ければ、「接近中」として分類することができ、相対速度が予め定められた速度閾値よりも遅ければ、「後退中」として分類することができ、さらに相対速度がほぼゼロであるときは（例えば、時速１マイルよりも小さければ）、「一定」として分類することができる。一部の実施形態によれば、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００を、（例えば、時速５マイルよりも速くホスト車両１００に接近しているとき）「高速接近中」として分類することができる。

【0027】

距離の分類に基づいてアダプティブクルーズコントロールシステム１０５を調整するのと同様に、コントローラ１１０は、速度の分類に基づいて、コースティングをアクティブにする、コースティングを非アクティブにする、又は、予め規定された制限内でコースティングを許可することによって、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５を調整することができる。

【0028】

一部のケースによれば、ターゲット車両４００の相対速度に基づいてコースティングモードを制限することは、コースティングモードをディスエーブルすることを含む。斯かるケースにおいては、ターゲット車両４００がホスト車両１００に「接近中」のときには常に、コントローラ１１０は、（例えば、ターゲット車両４００が車線変更したときなど）ターゲット車両４００がホスト車両１００に「接近中」としてもはや分類されなくなるまでは少なくとも、コースティングモードの実施を停止する。別の実施形態によれば、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００が「一定」として分類されたときに、又は、ターゲット車両４００が「高速接近中」として分類されたときのみ、コースティングの実施を停止する。

【0029】

一部の実施形態によれば、コントローラ１１０は、相対速度に基づいて予め規定された制限をコースティングモードに設定することによって、コースティングモードを制限する。ターゲット車両４００がホスト車両１００に「接近中」、「高速接近中」、又は、ホスト車両１００から「一定」のときに、このことを行うことができる。例えば、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００がホスト車両１００に「接近中」のときに、予め規定された複数の制限から成る第１のセットを有することができ、ターゲット車両４００がホスト車両１００から「一定」のときに、予め規定された複数の制限から成る第２のセットを有することができる。このケースにおいては、予め規定された複数の制限から成る第１のセットによって、予め規定された複数の制限から成る第２のセットよりも、コースティングを大きく制限することができる。これに加えて、ホスト車両１００は、ターゲット車両４００が「高速接近中」のときに、予め規定された複数の制限から成る第３のセットを有することができ、これによれば、予め規定された複数の制限から成る第１のセット又は予め規定された複数の制限から成る第２のセットのいずれかよりも大きくコースティングが制限されることになる。上述の記載と同様に、コントローラ１１０は、期間を短縮してコースティングを実施することによりコースティングを制限することができ、又は、コースティングモードの初期化を遅延させることができる。

【0030】

コントローラ１１０は、ターゲット車両４００の距離４１０及び相対速度の双方に基づいて、アダプティブクルーズコントロールシステム１０５を調整することもできる。このケースにおいては、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００が「近い」及び「接近中」の両方として分類されたときのみ、コースティングモードをディスエーブルすることができる。これに加えコントローラ１１０は、ターゲット車両４００の距離４１０と相対速度との組み合わせに基づいて、予め規定された制限をコースティングモードに設定することができる。例えば、コントローラ１１０は、ターゲット車両４００の距離４１０と相対速度とを組み合わせて、リスク評価値を形成することができる。このケースにおいては、リスク評価値が第１のリスク閾値よりも大きければ、コントローラ１１０は、予め規定された制限を設定することができ、リスク評価値が第２のリスク閾値よりも大きければ、コントローラ１１０は、コースティングをディスエーブルすることができる。

【0031】

一部の実施形態によれば、コントローラ１１０は、リスク評価値に基づいて比較的連続的な範囲にわたって、コースティングモードの予め規定された制限を調整することができる。これらの実施形態によれば、コントローラ１１０は、リスク評価値が増大するにつれて、予め規定された制限を徐々に低減する。

【0032】

このように、実施形態は、特に、ホスト車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステム、及び、アダプティブクルーズコントロールシステムを装備したホスト車両を動作させる方法を提供し、これらは、ホスト車両の後方向きセンサによって検出された車両に基づいて、アダプティブクルーズコントロールシステムの動作を調整する。以下の請求項には、本発明の様々な特徴及び利点が記載されている。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】