特許 7101942 ロボットシステム及びロボットの作業方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-08

(45)【発行日】2022-07-19

(54)【発明の名称】ロボットシステム及びロボットの作業方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 11/00 20060101AFI20220711BHJP

   B25J 19/06 20060101ALI20220711BHJP

【ＦＩ】

B25J11/00 Z

B25J19/06

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020118970

(22)【出願日】2020-07-10

(65)【公開番号】P2022015850

(43)【公開日】2022-01-21

【審査請求日】2020-07-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110003096

【氏名又は名称】特許業務法人第一テクニカル国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】入間 大介

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６３－０５８０８３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－０７５６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２０１６９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５９－１０９４９０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－１１１１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２７９３４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２１８６６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－２３６４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６３－０１３６８９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

設置面に固定された支持部材と、
前記支持部材により支持され、立位姿勢の作業者よりも上方の位置において少なくとも水平方向に移動可能なベース部材と、
前記ベース部材の下方に吊り下げるように設置され、ワークに所定の作業を実行するロボットと、
を有し、
前記ベース部材は、
前記支持部材に対して鉛直方向に沿った軸周りに旋回可能に連結された 第１アーム部及び前記第１アーム部に対して前記鉛直方向に沿った軸周りに旋回可能に連結された第２アーム部を有する水平多関節型のアーム機構であり、前記ロボットが前記所定の作業を行う場合には、前記第１アーム部及び前記第２アーム部を前記立位姿勢の作業者よりも上方の位置において旋回させることで前記ロボットを作業エリアに移動させ、前記ロボットが前記所定の作業を行わない場合には、前記第１アーム部と前記第２アーム部とを前記立位姿勢の作業者よりも上方の位置において旋回させて重なるように折りたたむことで退避エリアに移動させる、
ことを特徴とするロボットシステム。

【請求項2】

前記ロボットは、
アームを備えた多関節型のロボットであり、
前記退避エリアに移動された際に、前記アームを構成する各部が折りたたまれた待機姿勢となって待機する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記アーム機構は、
前記第１アーム部が前記第２アーム部よりも所定の長さだけ長くなるように構成されており、前記所定の長さは前記支持部材の太さよりも長い、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記ロボットが前記所定の作業を行う場合には前記作業エリアに移動させ、前記ロボットが前記所定の作業を行わない場合には前記退避エリアに移動させるように、前記アーム機構を制御する第１制御部をさらに有する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記ワークを前記ロボットの可動範囲を通過するように搬送する１又は複数のコンベアをさらに有する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記コンベアにより搬送される前記ワークに前記ロボットを追従させるように前記アーム機構を制御する第２制御部をさらに有する
ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記ロボットに衝突による外力が作用したか否かを検出する外力センサと、
前記外力センサが前記外力を検出した場合に前記アーム機構及び前記ロボットを停止させる第３制御部と、をさらに有する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記ロボットの作業エリア内に作業者が侵入したか否かを検出する侵入センサと、
前記侵入センサにより前記作業者が侵入したと検出された場合に、前記アーム機構及び前記ロボットを停止させる、又は、前記第３制御部による停止機能を有効にする、第４制御部と、をさらに有する
ことを特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記ロボットの先端に取り付けられたエンドエフェクタを作業者が手作業で移動させた際の動作を教示位置として記録する第５制御部をさらに有する
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項10】

前記ロボットの先端に取り付けられ、前記ワークに粉体塗料を吹き付ける塗装ガンと、
前記支持部材及び前記アーム機構に沿って配設され、前記塗装ガンに前記粉体塗料を送るためのホースと、をさらに有する
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項11】

設置面に固定された支持部材により支持され、前記支持部材に対して鉛直方向に沿った軸周りに旋回可能に連結された第１アーム部及び前記第１アーム部に対して前記鉛直方向に沿った軸周りに旋回可能に連結された第２アーム部を有する水平多関節型のアーム機構を、立位姿勢の作業者よりも上方の位置において少なくとも水平方向に移動させることと、
前記アーム機構の下方に吊り下げるように設置されたロボットによりワークに所定の作業を実行する場合には、前記第１アーム部及び前記第２アーム部を前記立位姿勢の作業者よりも上方の位置において旋回させることで前記ロボットを作業エリアに移動させることと、
前記ロボットが前記所定の作業を行わない場合には、前記第１アーム部と前記第２アーム部とを前記立位姿勢の作業者よりも上方の位置において旋回させて重なるように折りたたむことで前記ロボットを退避エリアに移動させることと、
を有することを特徴とするロボットの作業方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、ロボットシステム及びロボットの作業方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、搬送システムが記載されている。この搬送システムは、無人で走行する無人走行車と、無人走行車に搭載され、被搬送物を保持可能なハンドを移動させるロボットと、無人走行車に搭載され、被搬送物またはハンドを昇降可能に懸垂して支持するクレーンユニットと、ロボットおよびクレーンユニットを協調動作させるコントローラとを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０２０／０３９５０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットを移動可能としつつ、当該ロボットによる作業の精度を更に向上させることが要望されている。

【0005】

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ロボットを移動可能としつつ作業の精度を向上することが可能なロボットシステム及びロボットの作業方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、設置面に固定された支持部材と、前記支持部材により支持され、ワークよりも上方の位置において少なくとも水平方向に移動可能なベース部材と、前記ベース部材に設置され、前記ワークに所定の作業を実行するロボットと、を有するロボットシステムが適用される。

【0007】

また、本発明の別の観点によれば、設置面に固定された支持部材により支持されたベース部材を、ワークよりも上方の位置において少なくとも水平方向に移動させることと、前記ベース部材に設置されたロボットにより前記ワークに所定の作業を実行することと、を有するロボットの作業方法が適用される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ロボットを移動可能としつつ作業の精度を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ロボットシステムの構成の一例を表す斜視図である。

【図2】スカラアームが作業者よりも上方位置に配置されることを表す説明図である。

【図3】ロボットの構成の一例を表す斜視図である。

【図4】ロボットシステムをハンドリング作業に適用した例を表す斜視図である。

【図5】ロボットシステムをハンドリング作業に適用した例において、ロボットを退避させた場合の一例を表す斜視図である。

【図6】ロボットシステムを艤装作業に適用した例を表す斜視図である。

【図7】ロボットシステムを粉体塗装作業に適用した例を表す斜視図である。

【図8】ロボットシステムの各コントローラの機能構成の一例を表すブロック図である。

【図9】複数のコンベアを設置した変形例における、ロボットシステムの構成の一例を表す斜視図である。

【図10】四方に作業エリアを配置した変形例における、ロボットシステムの構成の一例を表す斜視図である。

【図11】上位コントローラのハードウェア構成例を表すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、ロボットシステム等の構成の説明の便宜上、上下左右前後等の方向を適宜使用する場合があるが、ロボットシステム等の各構成の位置関係を限定するものではない。

【0011】

＜１．ロボットシステムの構成＞
図１及び図２を参照しつつ、本実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例について説明する。

【0012】

図１に示すように、ロボットシステム１は、ベース板３と、支柱５と、スカラアーム７と、ロボット９と、制御ボックス１１とを有する。

【0013】

ベース板３は、略長方形状の板状部材であり、建屋に固定された床面Ｆ（図２参照。設置面の一例）に複数（例えば４本）のアンカーボルト１３により固定されている。なお「建屋」とは、例えば工場や事業所等、ロボットシステム１が設置される建造物のことをいう。

【0014】

支柱５（支持部材の一例）は、ベース板３上の前側寄りに立設された、略四角柱状の支柱である。なお、支柱５の形状は四角柱状に限らず、例えば円柱状又は四角形以外の多角柱状としてもよい。支柱５は、鉛直上下方向に沿って立設され、下端がベース板３に固定されている。図２に示すように、支柱５の高さＨｐ（例えば２４００ｍｍ程度）は、立位姿勢の作業者Ｍの身長よりも高く、詳細には作業者Ｍが上方に腕を伸ばしたときの高さＨｍよりも高くなるように設定されている。これにより、作業者Ｍが移動するスカラアーム７に衝突したり挟まれたりするのを防止できる。支柱５の前側には、操作盤１５と、レーザスキャナ１７とが設置されている。

【0015】

図２に示すように、操作盤１５は、作業者Ｍが操作し易い高さ、例えば顔１９よりやや低い高さに設置されている。操作盤１５には、作業者Ｍが操作可能な複数の操作ボタン（図示省略）が設けられている。操作ボタンには、例えばスカラアーム７やロボット９を起動又は停止させるための起動ボタン及び停止ボタンが含まれている。なお、例えばスカラアーム７やロボット９の稼働状態等の情報を表示可能な表示部や、アラーム等の音声を出力可能なスピーカ等を操作盤１５に設けてもよい。

【0016】

図２に示すように、レーザスキャナ１７（侵入センサの一例）は、例えば作業者Ｍの脚２１を検出可能な高さに設置されている。レーザスキャナ１７は、前方の所定の角度範囲にレーザを照射することにより、ロボット９の作業エリア内に作業者Ｍ等が侵入したか否かを検出する。なお、作業者Ｍの有無を検出可能であれば、例えば赤外線センサや超音波センサ等、レーザスキャナ以外の種類のセンサを使用してもよい。

【0017】

スカラアーム７（ベース部材の一例）は、支柱５により支持され、上述した作業者Ｍの高さＨｍよりも上方の位置において水平方向に移動可能な水平多関節型のアーム機構である。なお、作業者Ｍの高さＨｍよりも上方の位置は、ロボット９の作業対象であるワーク（図４，５，６，７等参照）よりも上方の位置である。スカラアーム７は、第１アーム部２３と、第２アーム部２５とを有する。第１アーム部２３は、例えば略直方体状の柱状部材であり、支柱５の上端に対して、鉛直方向（上下方向）に平行な回転軸ＳＡｘ１周りに旋回可能に連結されている。第１アーム部２３は、支柱５との間の関節部に設けられたアクチュエータＳＡｃ１の駆動により旋回駆動される。第２アーム部２５は、例えば略直方体状の柱状部材であり、第１アーム部２３の先端に対して、鉛直方向（上下方向）に平行な回転軸ＳＡｘ２周りに旋回可能に連結されている。第２アーム部２５は、第１アーム部２３との間の関節部に設けられたアクチュエータＳＡｃ２の駆動により旋回駆動される。後述の図５に示すように、スカラアーム７を折りたたんでロボット９を退避エリアＡｒ３に移動させることが可能なように、第１アーム部２３は第２アーム部２５よりも所定の長さ（例えば支柱５の太さに相当する長さ）だけ長くなっている。

【0018】

ロボット９は、スカラアーム７の第２アーム部２５の先端の下方に吊り下げるように設置されており、ワークに所定の作業を実行する。「所定の作業」は、例えばワークのハンドリング作業（搬送、組立て、組付け、回転、姿勢の変更等）、自動車のボディに対する装備品の艤装作業、ワークに対する粉体塗装作業等であるが、これらに限定されるものではなく、多種多様な作業を実行可能である。ロボット９は、例えば６つの関節部を備えた垂直多関節型の６軸ロボットとして構成されており、その先端にはエンドエフェクタとして例えばハンド２７が取り付けられている。ロボット９は、ハンド２７によりワークを把持してハンドリングを行う。エンドエフェクタは、ロボット９が実行する作業の種類に応じて交換される。なお、ロボット９を６軸以外（例えば５軸や７軸等）のロボットとしてもよい。また、水平多関節型やパラレルリンクロボット等、ロボット９を垂直多関節型以外のロボットとしてもよい。さらに、汎用ロボット以外にも、例えば、ＸＹＺθ方向等に移動可能なアクチュエータを備えた所定の作業専用に設計された専用作業機等としてもよい。

【0019】

制御ボックス１１は、ベース板３上の後側寄りに支柱５に隣接して配置されている。制御ボックス１１には、アームコントローラ２９と、ロボットコントローラ３１と、上位コントローラ３３とが収容されている。アームコントローラ２９はスカラアーム７を制御し、ロボットコントローラ３１はロボット９を制御し、上位コントローラ３３はアームコントローラ２９及びロボットコントローラ３１を介してスカラアーム７とロボット９とを連携するように制御する。上位コントローラ３３は、例えばモーションコントローラ、汎用パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、又はプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等により構成される。

【0020】

なお、アームコントローラ２９を、制御ボックス１１ではなく、スカラアーム７の近傍（例えば支柱５の表面や各アーム部２３，２５の表面等）に設けてもよい。同様に、ロボットコントローラ３１を、制御ボックス１１ではなく、ロボット９の近傍（例えばロボット９の基台等）に設けてもよい。また、アームコントローラ２９、ロボットコントローラ３１、上位コントローラ３３は、別体でなく一体の制御装置として構成されてもよいし、いずれかのコントローラを複数の制御装置で構成してもよい。

【0021】

なお、上述したロボットシステム１の構成は一例であり、上述の内容に限定されるものではない。例えば、ベース板３は床面に限らず、例えば建屋に固定された天井に固定されてもよい。この場合、スカラアーム７の第１アーム部２３を、天井から吊り下げ支持された支柱５の下端に対して回転軸ＳＡｘ１周りに旋回可能に連結すればよい。また、ベース板３は、例えば建屋に固定された壁面（床面に垂直な壁面）に固定されてもよい。この場合、スカラアーム７の第１アーム部２３を、壁面から水平に延設された支柱５の先端の上面又は下面に対して回転軸ＳＡｘ１周りに旋回可能に連結すればよい。また、ベース板３は、建屋に固定された架台等に固定されてもよい。

【0022】

＜２．ロボットの構成＞
次に、図３を参照しつつ、ロボット９の構成の一例について説明する。

【0023】

図３に示すように、ロボット９は、基台４０と、旋回部４３と、アーム４５とを有する。基台４０は、スカラアーム７の第２アーム部２５の先端の下方に固定される。

【0024】

旋回部４３は、基台４０の下端部に、鉛直方向（上下方向）に平行な回転軸ＲＡｘ１周りに旋回可能に支持されている。旋回部４３は、基台４０との間の関節部に設けられたアクチュエータＲＡｃ１の駆動により、基台４０の下端部に対し、回転軸ＲＡｘ１周りに旋回駆動される。アクチュエータＲＡｃ１は、基台４０と旋回部４３との間の回転軸ＲＡｘ１周りのトルクを検出するトルクセンサＴｓ１を有する。トルクセンサＴｓ１の検出値は上位コントローラ３３に送信される。

【0025】

アーム４５は、旋回部４３の例えば一方側の側部に支持されている。このアーム４５は、下腕部４７と、肘部４９と、上腕部５１と、手首部５３と、フランジ部５５とを有する。

【0026】

下腕部４７は、旋回部４３の一方側の側部に、回転軸ＲＡｘ１に垂直な回転軸ＲＡｘ２周りに旋回可能に支持されている。下腕部４７は、旋回部４３との間の関節部に設けられたアクチュエータＲＡｃ２の駆動により、旋回部４３の一方側の側部に対し、回転軸ＲＡｘ２周りに旋回駆動される。アクチュエータＲＡｃ２は、旋回部４３と下腕部４７との間の回転軸ＲＡｘ２周りのトルクを検出するトルクセンサＴｓ２を有する。トルクセンサＴｓ２の検出値は上位コントローラ３３に送信される。

【0027】

肘部４９は、下腕部４７の先端側に、回転軸ＲＡｘ２に平行な回転軸ＲＡｘ３周りに旋回可能に支持されている。肘部４９は、下腕部４７との間の関節部に設けられたアクチュエータＲＡｃ３の駆動により、下腕部４７の先端側に対し、回転軸ＲＡｘ３周りに旋回駆動される。アクチュエータＲＡｃ３は、下腕部４７と肘部４９との間の回転軸ＲＡｘ３周りのトルクを検出するトルクセンサＴｓ３を有する。トルクセンサＴｓ３の検出値は上位コントローラ３３に送信される。

【0028】

上腕部５１は、肘部４９の先端側に、回転軸ＲＡｘ３に垂直な回転軸ＲＡｘ４周りに回動可能に支持されている。上腕部５１は、肘部４９との間の関節部に設けられたアクチュエータＲＡｃ４の駆動により、肘部４９の先端側に対し、回転軸ＲＡｘ４周りに回動駆動される。アクチュエータＲＡｃ４は、肘部４９と上腕部５１との間の回転軸ＲＡｘ４周りのトルクを検出するトルクセンサＴｓ４を有する。トルクセンサＴｓ４の検出値は上位コントローラ３３に送信される。

【0029】

手首部５３は、上腕部５１の先端側に、回転軸ＲＡｘ４に垂直な回転軸ＲＡｘ５周りに旋回可能に支持されている。手首部５３は、上腕部５１との間の関節部に設けられたアクチュエータＲＡｃ５の駆動により、上腕部５１の先端側に対し、回転軸ＲＡｘ５周りに旋回駆動される。アクチュエータＲＡｃ５は、上腕部５１と手首部５３との間の回転軸ＲＡｘ５周りのトルクを検出するトルクセンサＴｓ５を有する。トルクセンサＴｓ５の検出値は上位コントローラ３３に送信される。

【0030】

フランジ部５５は、手首部５３の先端側に、回転軸ＲＡｘ５に垂直な回転軸ＲＡｘ６周りに回動可能に支持されている。フランジ部５５は、手首部５３との間の関節部に設けられたアクチュエータＲＡｃ６の駆動により、手首部５３の先端側に対し、回転軸ＲＡｘ６周りに回動駆動される。アクチュエータＲＡｃ６は、手首部５３とフランジ部５５との間の回転軸ＲＡｘ６周りのトルクを検出するトルクセンサＴｓ６を有する。トルクセンサＴｓ６の検出値は上位コントローラ３３に送信される。

【0031】

ハンド２７は、フランジ部５５の先端に取り付けられており、フランジ部５５の回転軸ＲＡｘ６周りの回動と共に、回転軸ＲＡｘ６周りに回動する。ハンド２７は、互いに遠近する方向に動作可能な一対の把持部材２７ａ，２７ａを備えており、ワークを把持することを初めとして、各種の操作や作業をすることが可能である。

【0032】

以上の構成であるロボット９は、６つのアクチュエータＲＡｃ１～ＲＡｃ６を備えた６つの関節部を有する６軸ロボットである。各関節部を駆動するアクチュエータＲＡｃ１～ＲＡｃ６は、例えばサーボモータ３９、エンコーダ４１、トルクセンサＴｓ１～Ｔｓ６（外力センサの一例）、減速機（図示省略）及びブレーキ（図示省略）等により構成されている。各関節部においてトルクを検出することにより、ロボット９が例えば人や物に衝突した場合には直ちに動作を停止させることが可能となっており、作業者Ｍと共に稼働することが可能な人協働ロボットとして構成されている。

【0033】

なお、上記では、アーム４５の長手方向（あるいは延在方向）に沿った回転軸周りの回転を「回動」と呼び、アーム４５の長手方向（あるいは延在方向）に垂直な回転軸周りの回転を「旋回」と呼んで区別している。

【0034】

＜３．ロボットシステムの適用例＞
次に、図４～図７を参照しつつ、ロボットシステム１の具体的な適用例について説明する。

【0035】

（３－１．ハンドリング作業）
図４及び図５に、ロボット９がワークＷ１のハンドリング作業（例えば搬送、組立て、組付け、回転、姿勢の変更等）を行う場合の一例を示す。図４及び図５に示すように、ロボットシステム１の前方に例えば２つの作業テーブル５７Ｌ，５７Ｒが配置されており、各作業テーブル５７Ｌ，５７Ｒ上にはワークＷ１がそれぞれ配置されている。図４に示す例では、作業テーブル５７Ｌに対応する作業エリアＡｒ１では作業者Ｍがハンドリング作業を実行する一方で、作業テーブル５７Ｒに対応する作業エリアＡｒ２では例えば欠員等により作業者Ｍが不在となっている。あるいは、作業エリアＡｒ２を自動化する、又は作業エリアＡｒ２でロボットによるフォローを行う等でもよい。そこで、スカラアーム７の駆動によりロボット９を作業エリアＡｒ２に移動させ、ロボット９がワークＷ１に対するハンドリング作業を実行する。この場合、レーザスキャナ１７は作業エリアＡｒ２内に作業者Ｍを含む人や物が侵入したか否かを検出する。そして、レーザスキャナ１７により作業エリアＡｒ２内への人や物の侵入が検出された場合には、スカラアーム７及びロボット９の動作が停止されるか、又は、ロボットシステム１の稼働モードが通常モードから人協働モードに変更される。「人協働モード」とは、前述のトルクセンサＴｓ１～Ｔｓ６の検出結果に基づいて、ロボット９が例えば人や物に衝突したと判定された場合に、直ちにスカラアーム７及びロボット９の動作を停止させる機能が有効化されたモードである。「通常モード」では上記機能が無効化されている。

【0036】

なお、図４に示す例とは反対に、作業エリアＡｒ１でロボット９を稼働させる場合には、スカラアーム７の駆動によりロボット９を作業エリアＡｒ１に移動させて、ハンドリング作業を実行させる。なお、このようなロボット９の作業エリアの切り替えを、操作盤１５にて操作できるようにしてもよい。

【0037】

図５に示す例では、作業エリアＡｒ１，Ａｒ２の両方で作業者Ｍがハンドリング作業を実行しており、ロボット９による作業が不要となっている。そこで、スカラアーム７の駆動により、ロボット９は例えば支柱５の後側且つ制御ボックス１１の上側である退避エリアＡｒ３に移動され、各部が折りたたまれた待機姿勢となって待機する。スカラアーム７は、例えば第１アーム部２３と第２アーム部２５が支柱５の後側において平行且つ上下方向に重なるように、スカラアーム７が折りたたまれている。このようにすることで、ロボット９を必要な時にだけ必要な場所で稼働させ、使用しない場合には邪魔にならない場所に待機させることができる。

【0038】

仮に、作業エリアＡｒ１，Ａｒ２においてロボット９を床面に設置した場合には、ロボット９が作業エリアを専有することになるが、本実施形態ではロボット９を天吊り型とすることにより、ロボット９が作業エリアＡｒ１，Ａｒ２を専有することを回避できる。これにより、作業エリアＡｒ１，Ａｒ２における人の作業スペースは維持したままで、必要に応じてロボット９による自動化を図ることが可能となり、自動化のトライアンドエラーが容易となる。また、例えば多品種生産時にワークの種類によっては作業者Ｍによる人手の作業に対してフォローが必要となるような場合に、ロボット９によるフォローが容易となる。

【0039】

さらに、ロボット９を天吊り型とすることにより作業エリアＡｒ１，Ａｒ２を開放できるので、作業者Ｍはロボット９の下方のスペースを活用して、例えばロボット９の下方に入り込みながら、ハンド２７を容易且つ簡単に手作業で移動させることができる。したがって、ダイレクトティーチングの作業性を大幅に向上できる。

【0040】

（３－２．艤装作業）
図６に、ロボット９が自動車のボディに対する艤装作業を行う場合の一例を示す。図６に示すように、ロボットシステム１は、自動車のボディＢＤ（装備品を取り付ける対象としてのワークの一例）をロボット９の可動範囲を通過するように搬送するコンベア５９を有する。コンベア５９は、この例では左側から右側へ移動する方向に、ボディＢＤを停止させることなく連続的に搬送する。スカラアーム７は、コンベア５９により搬送されるボディＢＤの移動にロボット９を追従させるように駆動する。ロボット９は、ボディＢＤと共に同じ方向及び同じ速度で移動しながら、各種の装備品であるワークＷ２，Ｗ３，Ｗ４をボディＢＤに取り付ける艤装作業を行う。

【0041】

ロボット９による艤装作業は、例えば次のようにして行われる。まず、ロボット９の艤装作業の動作を規定する教示データが、作業者Ｍがハンド２７を手作業で移動させるダイレクトティーチングにより、上位コントローラ３３に予め記録されている。このダイレクトティーチングは、ボディＢＤ及びロボット９が所定の位置に所定の姿勢で固定された状態で行われる。また、コンベア５９の搬送速度は、例えばコンベア５９のモータのエンコーダ（図示省略）により検出される。そして、コンベア５９によりボディＢＤがロボット９の可動範囲に進入すると、ロボット９はスカラアーム７によりボディＢＤに対してティーチング時と同じ相対位置及び同じ姿勢を維持されつつ、ボディＢＤと同じ方向及び同じ速度で移動される。これにより、ロボット９はダイレクトティーチングによる教示データをそのまま使用して移動中のボディＢＤに対する艤装作業を実行できる。

【0042】

なお、例えばボディＢＤの搬送経路にカメラ（図示省略）を設置しておき、当該カメラによりボディＢＤを検出し、画像処理によりボディＢＤの位置及び姿勢を測定してもよい。これにより、当該測定結果に基づいてスカラアーム７の動作を制御したり、ロボット９の教示データを補正する等が可能となり、艤装作業の精度を向上できる。

【0043】

図６に示す例では、ワークＷ２，Ｗ３，Ｗ４は、例えばコンベア６１，６３，６５によりロボット９による作業エリアＡｒ４の近傍にそれぞれ搬送され、コンベアの先端位置で停止される。ロボット９は、スカラアーム７により可動範囲が拡大されているので、並列に配置されたコンベア６１，６３，６５からワークＷ２，Ｗ３，Ｗ４を容易にピッキングできる。なお、各ワークＷ２，Ｗ３，Ｗ４は例えば台車等により搬送されてもよい。

【0044】

レーザスキャナ１７は、ロボット９がボディＢＤの移動に追従して艤装作業を行う範囲である作業エリアＡｒ４内に、作業者Ｍを含む人や物が侵入したか否かを検出する。そして、レーザスキャナ１７により作業エリアＡｒ４内への人や物の侵入が検出された場合には、スカラアーム７及びロボット９の動作が停止されるか、又は、ロボットシステム１の稼働モードが通常モードから人協働モードに変更される。

【0045】

（３－３．粉体塗装作業）
図７に、ロボット９がワークＷ５に対する塗装作業を行う場合の一例を示す。図７に示すように、ロボットシステム１は、塗装対象であるワークＷ５をロボット９の可動範囲を通過するように搬送するハンガーコンベア６７をさらに有する。ワークＷ５は、例えばキャビネット等の箱体である。ハンガーコンベア６７（コンベアの一例）は、レール６９に沿ってワークＷ５を吊り下げたフック７１を移動させることにより、例えば左側から右側へ移動する方向に、ワークＷ５を停止させることなく連続的に搬送する。スカラアーム７は、ハンガーコンベア６７により搬送されるワークＷ５の移動にロボット９を追従させるように駆動する。ロボット９の先端には、エンドエフェクタとして塗装ガン７３が取り付けられている。ロボット９は、ワークＷ５と共に同じ方向及び同じ速度で移動しながら、粉体塗料をワークＷ５に吹き付ける粉体塗装作業を行う。

【0046】

塗装ガン７３には、粉体塗料を送るためのホース７５が接続されている。ホース７５は、適宜の保持具（図示省略）により、ロボット９の上腕部５１及び下腕部４７等に沿うように配設されると共に、スカラアーム７の第２アーム部２５及び第１アーム部２３に沿うように配設され、さらに支柱５の表面（この例では右側面）に沿うように下方に向けて配設されて、粉体塗料の供給タンク（図示省略）に接続される。ホース７５は、スカラアーム７やロボット９の動作に追従できるように、ある程度の弛みや柔軟性を持たせて保持されている。なお、ホース７５は必ずしもスカラアーム７や支柱５に沿って配設する必要はなく、例えば天井等に設置された保持具から吊り下げるように支持してもよい。

【0047】

ロボット９による粉体塗装作業は、例えば次のようにして行われる。まず、ロボット９の粉体塗装作業の動作を規定する教示データが、作業者Ｍが塗装ガン７３を手作業で移動させるダイレクトティーチングにより、上位コントローラ３３に予め記録されている。このダイレクトティーチングは、ワークＷ５及びロボット９が所定の位置に所定の姿勢で固定された状態で行われる。また、ハンガーコンベア６７の搬送速度は、例えばハンガーコンベア６７のモータのエンコーダ（図示省略）により検出される。そして、ハンガーコンベア６７によりワークＷ５がロボット９の可動範囲に進入すると、ロボット９はスカラアーム７によりワークＷ５に対してティーチング時と同じ相対位置及び同じ姿勢を維持されつつ、ワークＷ５と同じ方向及び同じ速度で移動される。これにより、ロボット９はダイレクトティーチングによる教示データをそのまま使用して移動中のワークＷ５に対する粉体塗装作業を実行できる。

【0048】

レーザスキャナ１７は、ロボット９がワークＷ５の移動に追従して塗装作業を行う範囲である作業エリアＡｒ５内に、作業者Ｍを含む人や物が侵入したか否かを検出する。そして、レーザスキャナ１７により作業エリアＡｒ５内への人や物の侵入が検出された場合には、スカラアーム７及びロボット９の動作が停止されるか、又は、ロボットシステム１の稼働モードが通常モードから人協働モードに変更される。

【0049】

なお、粉体塗装は作業の性質上、位置決めに高い精度が要求されないため、ダイレクトティーチングに向いた作業である。このため、ダイレクトティーチングが容易な本実施形態のロボットシステム１に好適な作業である。なお、ロボット９に実行させる塗装作業は粉体塗装に限るものではなく、例えば液体塗装を実行させてもよい。但し、この場合には有害物質を含む有機溶剤を使用することとなり、防爆仕様の塗装ブース内での塗装作業となる。一方、粉体塗装の場合には、有害物質を含まない塗料を使用でき、且つ、非防爆エリアにて塗装作業を行うことが可能となる。このため、スカラアーム７によりロボット９の可動範囲を拡大してフレキシブルに動作させることが可能なロボットシステム１に、特に好適な作業である。

【0050】

＜４．各コントローラの機能構成＞
次に、図８を参照しつつ、アームコントローラ２９、ロボットコントローラ３１、上位コントローラ３３等の機能構成の一例について説明する。

【0051】

図８に示すように、アームコントローラ２９は、モーション制御部７７と、サーボアンプ７９とを有する。モーション制御部７７は、上位コントローラ３３から入力された指令（例えば位置指令等）に基づいて、スカラアーム７の第２アーム部２５の先端位置を所望の位置に移動させるために必要となる各アクチュエータＳＡｃ１，ＳＡｃ２の各サーボモータ３５の目標回転角度等を演算し、対応するモータ位置指令を出力する。サーボアンプ７９は、モーション制御部７７から入力されたモータ位置指令と、各サーボモータ３５の各エンコーダ３７の検出値等に基づいて、各アクチュエータＳＡｃ１，ＳＡｃ２の各サーボモータ３５に供給する駆動電力の制御を行い、スカラアーム７の動作を制御する。

【0052】

同様に、ロボットコントローラ３１は、モーション制御部８１と、サーボアンプ８３とを有する。モーション制御部８１は、上位コントローラ３３から入力された指令（例えば位置指令等）に基づいて、ロボット９のハンド２７等の手先位置をティーチング（例えばダイレクトティーチング）により教示された位置に移動させるために必要となる各アクチュエータＲＡｃ１～ＲＡｃ６の各サーボモータ３９の目標回転角度等を演算し、対応するモータ位置指令を出力する。サーボアンプ８３は、モーション制御部８１から入力されたモータ位置指令と、各サーボモータ３９の各エンコーダ４１の検出値等に基づいて各アクチュエータＲＡｃ１～ＲＡｃ６の各サーボモータ３９に供給する駆動電力の制御を行い、ロボット９の動作を制御する。

【0053】

上位コントローラ３３は、第１制御部８５と、第２制御部８７と、第３制御部８９と、第４制御部９１と、第５制御部９３とを有する。

【0054】

第１制御部８５は、ロボット９が作業を行う場合には作業エリアに移動させ、ロボット９が作業を行わない場合には退避エリアに移動させるように、スカラアーム７を制御する。また第１制御部８５は、ロボット９を作業エリアに移動させた際に、ダイレクトティーチングにより教示した動作を実行するようにロボット９を制御する。また第１制御部８５は、ロボット９を退避エリアに移動させた際に、各部が折りたたまれた待機姿勢となるようにロボット９を制御する。

【0055】

第２制御部８７は、コンベア５９により搬送される自動車のボディＢＤ、又は、ハンガーコンベア６７により搬送されるワークＷ５に、ロボット９を追従させるようにスカラアーム７を制御する。また、第２制御部８７は、ボディＢＤ又はワークＷ５の移動にロボット９を追従させながら、ダイレクトティーチングにより教示した動作を実行するようにロボット９を制御する。

【0056】

第３制御部８９は、ロボット９の各トルクセンサＴｓ１～Ｔｓ６から入力された検出値に基づいて、ロボット９に例えば人や物との衝突による外力が作用したか否かを判定し、外力が作用したと判定した場合にはスカラアーム７及びロボット９を停止させる。

【0057】

第４制御部９１は、レーザスキャナ１７によりロボット９の作業エリアに人や物が侵入したと検出された場合に、スカラアーム７及びロボット９を停止させる。あるいは、第４制御部９１は、レーザスキャナ１７によりロボット９の作業エリアに人や物が侵入したと検出された場合に、上記第３制御部８９による停止機能を有効にする。すなわち、ロボットシステム１の稼働モードを通常モードから人協働モードに変更する。

【0058】

第５制御部９３は、ロボット９の先端に取り付けられたエンドエフェクタを作業者Ｍが手作業で移動させた際の動作（エンコーダ４１により検出された各サーボモータ３９の回転位置）を教示位置として記録する。すなわち、ダイレクトティーチングによる教示データを記録する。

【0059】

また、上位コントローラ３３は、操作盤１５から入力される操作信号に基づいて、スカラアーム７及びロボット９の動作を制御する。

【0060】

なお、上述した上位コントローラ３３の第１制御部８５、第２制御部８７、第３制御部８９、第４制御部９１、第５制御部９３等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部（例えば１つの処理部）で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、上位コントローラ３３の上記の機能は、後述するＣＰＵ９０１（図１１参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。

【0061】

＜５．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム１は、床面Ｆに固定された支柱５と、支柱５により支持され、ワーク（ワークＷ１～Ｗ５、自動車のボディＢＤを含む）よりも上方の位置において少なくとも水平方向に移動可能なスカラアーム７と、スカラアーム７に設置され、ワークに所定の作業を実行するロボット９と、を有する。

【0062】

本実施形態では、ロボット９はスカラアーム７に設置され、スカラアーム７は支柱５により支持される。スカラアーム７はワークよりも上方位置において少なくとも水平方向に移動可能に設けられるため、ロボット９はニーズに応じてフレキシブルに移動可能である。その上で、スカラアーム７は床面Ｆに固定された支柱５により支持されるので、例えば台車やＡＧＶによりロボット９を移動可能な構成とする場合に比べて、ロボット９の位置決めの精度を確保できる。したがって、作業精度を向上できる。

【0063】

また、ロボット９をスカラアーム７の下方に吊り下げるように設置した天吊り型ロボットとすることで、ロボット９が作業エリアを専有することを回避できる。これにより、例えば作業エリアにおいて人の作業スペースはそのまま維持したままで、必要に応じてロボット９による自動化を図ることが可能となり、自動化のトライアンドエラーが容易となる。また、例えば多品種生産時にワークの種類によっては作業者Ｍによる人手の作業に対してフォローが必要となるような場合に、ロボット９によるフォローが容易となる。

【0064】

さらに、スカラアーム７を水平方向に移動可能とすることにより、ロボット９の可動範囲を拡大できる。これにより、例えばワークに取り付ける部品を部品置き場から取り出したり、例えば生産ラインにおける複数の工程間でワークを搬送する等、人の動作範囲と同等の広い可動範囲を確保することが可能となる。

【0065】

また、本実施形態では特に、スカラアーム７は、立位姿勢の作業者Ｍよりも上方の位置において移動可能に支持されている。これにより、作業者Ｍが移動するスカラアーム７に衝突したり挟まれたりするのを防止でき、安全性を向上できる。

【0066】

また、本実施形態では特に、スカラアーム７は、支柱５に対して鉛直方向に沿った回転軸ＳＡｘ１，ＳＡｘ２周りに旋回可能に連結された、複数のアーム部２３，２５を有するアーム機構である。これにより、水平方向に移動可能なベース部材をスカラ構造のアーム機構として構成できる。したがって、構造が単純で制御がしやすく、且つ、作業の高速化及び高精度化が可能なロボットシステム１を実現できる。

【0067】

また、本実施形態では特に、ロボットシステム１は、ロボット９が作業を行う場合には作業エリアに移動させ、ロボット９が作業を行わない場合には退避エリアに移動させるように、スカラアーム７を制御する第１制御部８５を備えた上位コントローラ３３を有する。これにより、ロボットシステム自体を移動させることなく、必要な時にはロボット９を作業エリアに移動させて作業を行わせ、使用しない時にはロボット９を邪魔にならない退避エリアに移動させて待機させることができる。したがって、利便性及び汎用性の高いロボットシステム１を実現できる。

【0068】

また、本実施形態では特に、ロボットシステム１は、ワーク（上記実施形態では自動車のボディＢＤ又はワークＷ５）をロボット９の可動範囲を通過するように搬送するコンベア５９又はハンガーコンベア６７をさらに有する。これにより、コンベア５９又はハンガーコンベア６７により次々に搬送されるワークに対してロボット９が順次作業を実行することが可能な作業効率の良いロボットシステム１を実現できる。

【0069】

また、本実施形態では特に、上位コントローラ３３は、コンベア５９又はハンガーコンベア６７により搬送されるワーク（上記実施形態では自動車のボディＢＤ又はワークＷ５）の移動にロボット９を追従させるようにスカラアーム７を制御する第２制御部８７を有する。これにより、移動中のワークを停止させることなくロボット９により作業を実行できるので、生産ラインのタクトタイムを短縮できる。また、ロボット９をワークに対してティーチング時と同じ相対位置及び姿勢となるように追従させることができるので、新たなティーチングを行うことなく連続的な作業を実行できる。

【0070】

また、本実施形態では特に、ロボットシステム１は、ロボット９に衝突による外力が作用したか否かを検出するトルクセンサＴｓ１～Ｔｓ６をさらに有し、上位コントローラ３３は、トルクセンサＴｓ１～Ｔｓ６が外力を検出した場合にスカラアーム７及びロボット９を停止させる第３制御部８９を有する。これにより、ロボット９が人や物に衝突した場合に直ちにスカラアーム７及びロボット９の動作を停止させることが可能となり、安全性を向上できる。したがって、作業者Ｍと共に稼働する人協働ロボットシステムを実現できる。

【0071】

また、本実施形態では特に、ロボットシステム１は、ロボット９の作業エリア内に人や物が侵入したか否かを検出するレーザスキャナ１７をさらに有し、上位コントローラ３３は、レーザスキャナ１７により人や物が侵入したと検出された場合に、スカラアーム７及びロボット９を停止させる、又は、上位コントローラ３３の第３制御部８９による停止機能を有効にする、第４制御部９１を有する。これにより、人や物が作業エリア内に侵入した場合に直ちにスカラアーム７及びロボット９を緊急停止させるか、又は、人協働モードを有効にすることが可能となり、安全性を向上できる。したがって、より安全な人協働ロボットシステムを実現できる。

【0072】

また、本実施形態では特に、上位コントローラ３３は、ロボット９の先端に取り付けられたエンドエフェクタを作業者Ｍが手作業で移動させた際の動作を教示位置として記録する第５制御部９３を有する。これにより、ロボット９に対するダイレクトティーチングが可能となり、例えばティーチングペンダント等の操作端末を使用したオンラインティーチングに不慣れな作業者Ｍでも、直感的な操作でティーチングを行うことができる。特に、ロボット９を天吊り型とすることにより作業エリアを開放できるので、作業者Ｍはロボット９の下方のスペースを活用してエンドエフェクタを容易に動作させることができ、ダイレクトティーチングの作業性を大幅に向上できる。

【0073】

また、本実施形態では特に、ロボットシステム１は、ロボット９の先端に取り付けられ、ワークＷ５に粉体塗料を吹き付ける塗装ガン７３と、支柱５及びスカラアーム７に沿って配設され、塗装ガン７３に粉体塗料を送るためのホース７５と、をさらに有する。これにより、ロボット９を移動させることでワークＷ５に対し広範囲に粉体塗装を行うことを可能としつつ、塗装作業の精度を向上することができるロボットシステム１を実現できる。また、ホース７５を支柱５及びスカラアーム７に沿って配設することにより、ホース７５の絡みや人や物との接触等を防止できる。さらに、粉体塗装は作業の性質上要求される位置決め精度が高くないため、ダイレクトティーチングに向いた作業であり、このためダイレクトティーチングをし易いロボットシステム１に好適な用途である。

【0074】

＜６．変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例について説明する。

【0075】

（６－１．複数のコンベアを設置する場合）
上記実施形態では、ロボットシステム１が１つのコンベアを有する場合について説明したが、複数のコンベアを有する構成としてもよい。図９に、複数のコンベアを有するロボットシステム１の構成の一例を示す。図９に示すように、ロボットシステム１は、ワークＷ６をロボット９の可動範囲を通過するように搬送する２つのコンベア９５，９７を有する。コンベア９５，９７は、支柱５を前後方向に挟むように配置されている。図９に示す例では、コンベア９７に対応する作業エリアＡｒ８，Ａｒ９では作業者Ｍがハンドリング作業を実行している。また、コンベア９５に対応する作業エリアＡｒ６，Ａｒ７のうち、作業エリアＡｒ６では作業者Ｍがハンドリング作業を実行する一方で、作業エリアＡｒ７では例えば欠員等により作業者Ｍが不在となっている。あるいは、作業エリアＡｒ７を自動化する、又は作業エリアＡｒ７でロボットによるフォローを行う等でもよい。そこで、スカラアーム７の駆動によりロボット９を作業エリアＡｒ７に移動させ、ロボット９がワークＷ６に対するハンドリング作業を実行する。

【0076】

作業エリアＡｒ７以外のエリア、例えば作業エリアＡｒ６やコンベア９７側の作業エリアＡｒ８，Ａｒ９のいずれかにおいてロボット９を稼働させる場合には、スカラアーム７の駆動によりロボット９を該当する作業エリアに移動させて、ハンドリング作業を実行させる。なお、このようなロボット９の作業エリアの切り替えを、操作盤１５にて操作できるようにしてもよい。

【0077】

なお、図９に示す例では、レーザスキャナ１７は、例えば支柱５の前側と後側の両方に設置されており、コンベア９５側とコンベア９７側の両方の作業エリアを検出可能となっている。これに伴い、制御ボックス１１は例えば支柱５の左側に隣接して配置されている。また、操作盤１５は、コンベア９５側とコンベア９７側の両方の作業者Ｍが操作し易いように、例えば支柱５の右側に設置されている。

【0078】

本変形例によれば、ロボットシステム自体を移動させることなく、ロボット９を複数のコンベア９５，９７の各々に対応した複数の作業エリアＡｒ６，Ａｒ７，Ａｒ８，Ａｒ９で作業させることが可能なロボットシステム１を実現できる。

【0079】

（６－２．四方に作業エリアを配置する場合）
例えば、ロボット９の作業エリアを支柱５を囲むように四方に配置する構成としてもよい。図１０に、この場合のロボットシステム１の構成の一例を示す。図１０に示す例では、ロボットシステム１の前側、右側、後側、左側にそれぞれ２つずつ、作業テーブル９９，１００、作業テーブル１０１，１０２、作業テーブル１０３，１０４、作業テーブル１０５，１０６が配置されており、各作業テーブル９９～１０６上にはワークＷ７がそれぞれ配置されている。図１０に示す例では、作業テーブル９９，１０１～１０６に対応する作業エリアでは作業者Ｍがハンドリング作業を実行する一方で、作業テーブル１００に対応する作業エリアＡｒ１０では例えば欠員等により作業者Ｍが不在となっている。あるいは、作業エリアＡｒ１０を自動化する、又は作業エリアＡｒ１０でロボットによるフォローを行う等でもよい。そこで、スカラアーム７の駆動によりロボット９を作業エリアＡｒ１０に移動させ、ロボット９がワークＷ７に対するハンドリング作業を実行する。

【0080】

作業エリアＡｒ１０以外の作業エリア、例えば作業テーブル９９，１０１～１０６のいずれかに対応する作業エリアにおいてロボット９を稼働させる場合には、スカラアーム７の駆動によりロボット９を該当する作業エリアに移動させて、ハンドリング作業を実行させる。なお、このようなロボット９の作業エリアの切り替えを、操作盤１５にて操作できるようにしてもよい。

【0081】

なお、図１０に示す例では、レーザスキャナ１７は、例えば支柱５の前側、右側、後側、左側の四方に設置されており、各作業テーブル９９～１０６に対応する各作業エリアを検出可能となっている。これに伴い、制御ボックス１１は図示しない別の場所に配置されている。なお、本変形例では操作盤１５を支柱５に対して１方向のみ（例えば支柱５の右側）設置しているが、操作盤１５を支柱５に対して複数方向に設置してもよい。

【0082】

（６－３．その他）
上記実施形態では、ロボット９が各関節に有するトルクセンサＴｓ１～Ｔｓ６により外力を検出するようにしたが、外力センサはこれに限定されるものではない。例えばトルクセンサの代わりに、ロボット９の各関節の少なくとも１つに力覚センサを設けてもよい。力覚センサは、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分や、回転軸周りに作用するトルク成分を検出することにより、ロボット９が受ける外力を検出する。また例えば、ロボット９の表面等にひずみゲージを設けてもよい。これにより、各関節にトルクを検出する機能を有していないロボットに対しても本発明を適用できる。

【0083】

また以上では、スカラアーム７を２つのアーム部２３，２５を有する構成としたが、これに限定されるものではなく、例えば１つのアーム部を支柱５周りに旋回させる構成や、３つ以上のアーム部を有する水平多関節機構としてもよい。

【0084】

また以上では、ロボットシステム１のベース板３を床面Ｆにアンカーボルト１３により固定した場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ベース板３の床面Ｆに対する固定を、着脱可能な簡易的な固定としておき、工場等の建屋内でロボットシステム１の設置個所を移設し易くしてもよい。また、床面Ｆ等の設置面は、必ずしも建屋に固定されてなくともよい。

【0085】

＜７．上位コントローラのハードウェア構成例＞
次に、図１１を参照しつつ、上位コントローラ３３のハードウェア構成例について説明する。

【0086】

図１１に示すように、上位コントローラ３３は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、記録装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。

【0087】

プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、記録装置９１７等に記録しておくことができる。

【0088】

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体９２５に、一時的又は非一時的（永続的）に記録しておくこともできる。このような記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0089】

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0090】

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0091】

そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置９１７に記録されたプログラムに従い各種の処理（ロボットの作業方法）を実行することにより、上記の第１制御部８５、第２制御部８７、第３制御部８９、第４制御部９１、第５制御部９３等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置９１７からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置９１７に記録せずに直接実行してもよい。

【0092】

また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

【0093】

そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置９１７や記録媒体９２５に記録させてもよい。

【0094】

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

【0095】

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

【0096】

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

【符号の説明】

【0097】

１ ロボットシステム
５ 支柱（支持部材）
７ スカラアーム（ベース部材）
９ ロボット
１７ レーザスキャナ（侵入センサ）
２３ 第１アーム部
２５ 第２アーム部
２７ ハンド（エンドエフェクタ）
５９ コンベア
６７ ハンガーコンベア
７３ 塗装ガン（エンドエフェクタ）
７５ ホース
８５ 第１制御部
８７ 第２制御部
８９ 第３制御部
９１ 第４制御部
９３ 第５制御部
９５ コンベア
９７ コンベア
Ａｒ１～２ 作業エリア
Ａｒ３ 退避エリア
Ａｒ４～１０ 作業エリア
ＢＤ 自動車のボディ（ワーク）
Ｆ 床面（設置面）
ＳＡｘ１ 回転軸
ＳＡｘ２ 回転軸
Ｔｓ１～６ トルクセンサ（外力センサ）
Ｗ１～Ｗ７ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】