特許 7102285 連結装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-08

(45)【発行日】2022-07-19

(54)【発明の名称】連結装置

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/84 20060101AFI20220711BHJP

   G01N 21/954 20060101ALI20220711BHJP

   B61B 13/10 20060101ALI20220711BHJP

   F16L 55/32 20060101ALI20220711BHJP

【ＦＩ】

G01N21/84 B

G01N21/954 A

B61B13/10

F16L55/32

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2018156522

(22)【出願日】2018-08-23

(65)【公開番号】P2020030135

(43)【公開日】2020-02-27

【審査請求日】2021-05-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000220620

【氏名又は名称】東芝テリー株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003687

【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】特許業務法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 諒

(72)【発明者】

【氏名】日原 大知

(72)【発明者】

【氏名】井手 伸一郎

(72)【発明者】

【氏名】小林 祥典

(72)【発明者】

【氏名】石川 隆博

(72)【発明者】

【氏名】那須川 慎介

(72)【発明者】

【氏名】樋口 芳和

(72)【発明者】

【氏名】岩元 英之

(72)【発明者】

【氏名】井原 博人

【審査官】小野寺 麻美子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－０６８４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１９６２９７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｎ ２１／８４ － Ｇ０１Ｎ ２１／９５８

Ｂ６１Ｂ １３／１０

Ｆ１６Ｌ ５５／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

管内検査を行なう第１自走車と第２自走車を連結する連結装置であり、
軸方向に交差して配置された面を有し、前記面の中央側に前記第１自走車と接続するための接続手段を備え、前記面の外周側に前記軸方向に設けられた複数のねじ貫通孔を備える第１ホルダと、
前記第１ホルダと略平行に配置される面を有し、前記面の中央側に前記第２自走車と前記接続手段を接続する中継接続具が侵入する侵入貫通孔を備え、前記複数のねじ貫通孔に対応した各位置に前記軸方向に設けられたねじ螺合部を備える第２ホルダと、
前記ねじ貫通孔の中に前記軸方向に起立して設けられ、基端側の径より先端部の径が細く形成され、スペーサとして機能するガイド筒と、
前記第１ホルダと前記第２ホルダの間に配置され、前記ねじ貫通孔および前記ねじ螺合部に対応し前記ガイド筒が貫通する中間貫通孔を備え、前記中継接続具が通過する中継貫通孔を備える弾性パッキンと、
前記第１ホルダと前記弾性パッキンと前記第２ホルダとを順次配置した状態で、前記弾性パッキンに前記軸方向へ与圧を掛けるように、前記ねじ貫通孔、前記中間貫通孔を介して前記ねじ螺合部に螺合されて、前記第１ホルダと前記第２ホルダとを締め付けるねじとを有し、
前記ガイド筒の前記先端部は前記第１ホルダの前記ねじ貫通孔を貫通し、前記先端部と前記第１ホルダおよび前記弾性パッキンの間に空間が設けられる、連結装置。

【請求項2】

前記ガイド筒の前記先端部は、前記ねじ貫通孔の部分では、前記ねじ貫通孔の径より細い径の部分を形成し、前記ガイド筒の前記基端側の径の大きさは、前記ねじ貫通孔の径より大きく、前記第１ホルダの傾きの程度を制限するストッパーとして機能する、請求項１記載の連結装置。

【請求項3】

前記弾性パッキンは、その外周側に厚み方向の硬度が異なる複数の領域を分布させている、請求項１記載の連結装置。

【請求項4】

前記弾性パッキンは、前記複数の領域の一部が、前記軸方向と交差する第１方向において、一方と他方に位置し、前記第１方向と交差する第２方向においても、前記軸方向と交差する一方と他方に位置し、前記第１方向の領域と、前記第２方向の領域の硬度が異なる、請求項３記載の連結装置。

【請求項5】

前記弾性パッキンの前記複数の領域は、前記第１及び第２自走車の下部と上部に対応する第１の複数領域と、前記上部と下部方向に交差する左側部と右側部に対応する第２の複数領域であり、前記第２の複数領域の硬度が、前記第１の複数領域の硬度よりも弱く構成されている、請求項３記載の連結装置。

【請求項6】

前記弾性パッキンは、貯水用の空洞を備える、請求項１記載の連結装置。

【請求項7】

前記弾性パッキンは、前記軸方向のすくなくとも一方の面において、前記中継貫通孔の周囲に溝が形成されると共に、この溝につながる空洞が形成されている、請求項１記載の連結装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本実施形態は、ガス管、水道管、電線管等を検査するのに用いられる例えば連結自走車に使用される連結装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来からガス管、水道管、電線管等を検査する、いわゆる管内検査装置がある。この管内検査装置は、自走車の先頭にカメラを搭載している。カメラで撮像された画像データは、自走車に先端が取り付けられたケーブルを介して伝送される。ケーブルは、ドラム装置のドラムに巻回されている。自走車が管内に侵入するときは、該ケーブルを自走車が牽引し、該ケーブルがドラムから解かれる。自走車が管内から引き出されるときは、該ケーブルがドラムに巻き取られ、該自走車がケーブルにより牽引される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平３－１５３４５８号公報

【文献】特開２００１－３４９８４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自走車は、被検査管に侵入するのであるが、最近では管の入り口から撮影箇所までの距離が従来に比べて格段と長くなっている。このために、被検査管の奥深く自走車が侵入するに従い、ケーブルの長さも長くなりかつ重量も大きくなる。ケーブルが長くかつ重量も大きくなると、自走車の牽引力が不足する。

【0005】

そこで、自走車を複数台連結して牽引力を強くする手法がとられている。しかし、被検査管の内部には、様々な環境がある。管内を進行したり、後退したりする仮定において、管内検査装置は、管の屈曲部、管内の水たまり、温度や圧力の変化を伴う区間などを通過することになる。このために、管内検査を行う自走車は、気圧、水圧などに耐え得るとともに、管の屈曲部をスムーズに通過することが要求される。

【0006】

しかし自走車が複数台連結された場合、気圧、水圧などに耐え得ること、管の屈曲部をスムーズに通過することに関して、自走車の連結部で問題を生じることがある。例えば、管の屈曲部で、連結自走車が容易に通過できないこともある。
そこで、本実施形態は、連結される複数の自走車の走行を円滑にする連結装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一実施形態によると、管内検査を行なう第１自走車と第２自走車を連結する連結装置６０が連結する。第１ホルダ６０１は、前記第１自走車と接続するための接続手段を備え、また複数のねじ貫通孔を備える。第２ホルダ６５０は、前記第２自走車と前記接続手段を接続する中継接続具が侵入する侵入貫通孔を備え、またねじ螺合部を備える。ガイド筒ｇ１～ｇ６は、基端側の径より先端部の径が細く形成され、スペーサとして機能する。弾性パッキン６２０は、中間貫通孔ｂ１～ｂ６を備え、且つ前記中継接続具が通過する中継貫通孔６２５を備える。そしてねじｅ１～ｅ４は、前記弾性パッキンに与圧を掛け、前記第１ホルダと前記第２ホルダとを締め付ける。ここで、前記ガイド筒の前記先端部の通過部では前記第１ホルダおよび前記弾性パッキンの間に空間が設けられる連結装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】図１Ａは、一実施形態が適用された管内検査装置の概要を示す平面図である。

【図1B】図１Ｂは、一実施形態が適用された管内検査装置の概要を示す側面図である。

【図1C】図１Ｃは、一実施形態が適用された管内検査装置の概要を示す斜視図である。

【図2】図２は、管内検査装置が被検査管の内部に侵入している様子を示す図である。

【図3】図３は、管内検査装置が被検査管の内部で曲り部分を侵入している様子を示す図である。

【図4】第２連結部４０の連結装置を取り出して示し、分解した状態と組み立てた状態を示す図である。

【図5A】図５Ａは、図２で示したように、管内検査装置２００が直管内を直進している場合の連結装置６０の様子を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、図３で示したように、管内検査装置２００が湾曲した管内を進行している場合の連結装置６０の様子を示す図である。

【図6】図６は、連結装置６０の弾性パッキンの機能を説明する図である。

【図7】図７は、連結装置６０の弾性パッキンの他の機能を説明する図である。

【図8A】図８Ａは、連結装置６０の基本原理を説明する図である。

【図8B】図８Ｂは、図８Ａの弾性パッキンの構成例を示す図である。

【図8C】図８Ｃは、弾性パッキンの他の構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお図面は、説明をより明確にするため、実際の態様に比べて、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。
図１Ａは、一実施形態が適用された管内検査装置の概要を示す平面図、図１Ｂは、一実施形態が適用された管内検査装置の概要を示す側面図、図１Ｃは、一実施形態が適用された管内検査装置の概要を示す斜視図である。

【0010】

管内検査装置２００は、先頭からカメラ部１０、防水の第１連結部２０、第１自走車３０、防水の第２連結部４０、防水の第３連結部７０、第２自走車８０、防水の第４連結部９０を備える。
第１連結部２０は、カメラ部１０の後方端子の接続具と第１自走車３０の前方端子の接続具とを接続している。第２連結部４０は、中継コネクタ５０と、連結装置６０で構成される。連結装置６０は、第１自走車側コネクタと第２自走車側コネクタを備える。連結装置６０の第１自走車側コネクタは、中継コネクタ５０を介して第１自走車３０の後方端子の接続具と接続する。さらに連結装置６０の第２自走車側コネクタは、第３連結部７０を介して第２自走車８０の前方端子の接続具と接続する。

【0011】

第４連結部９０は、第２自走車８０の後方端子の接続具とケーブル１００とを連結する。第１自走車３０の内部には、第１自走車３０の前方端子の接続具と後方端子の接続具の電気的端子間を接続するための第１車内ケーブル（図示せず）が存在し、また第２自走車８０の内部には、第２自走車８０の前方端子の接続具と後方端子の接続具の電気的端子間を接続するための第２車内ケーブル（図示せず）が存在する。

【0012】

カメラ装置１０は、前方及び上方に複数の照明器１１を備え、撮像カメラは開閉ドア１２を介して現れ、正面方向、斜め上方向、上方向へその撮像方向を変えることができる。撮像カメラを制御するための制御信号のカメラ制御信号ライン、撮像カメラで撮像された映像信号を取り出すための撮像信号ライン、照明器１１を制御するための制御信号の照明制御信号ライン、第１自走車３０、第２自走車８０内の駆動モータを制御するための制御信号のモータ制御信号ラインは、各連結部内の電気的接続端子、第１車内ケーブル、第２車内ケーブル、ケーブル１００内を通して、外部の制御装置（図示せず）に接続されている。また撮像信号ラインからの撮像信号は、制御装置を介して外部のモニタに供給されて処理される。

【0013】

第１自走車３０は、それぞれ例えばゴム製の４つのタイヤ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを有し、内部のモータによりタイヤが駆動されることで前進することができる。第２自走車８０も、それぞれゴム製の４つのタイヤ８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄを有し、内部のモータによりタイヤが駆動されることで前進することができる。また制御により、タイヤをフリー回転状態に設定することもできる。

【0014】

第１自走車３０及び第２自走車８０は、その牽引力を効率的に発揮するために、同じ牽引力で一体的に前進駆動され動作することが望ましい。そのために連結装置６０は、さまざまな工夫がなされている。この管内検査装置２００において、連結装置６０は、特徴的な構成を実現しており後でさらに詳しく説明する。

【0015】

図２は、上記管内検査装置２００が被検査管３００の内部に侵入している様子を示している。図２の状態は、被検査管３００が直進しており曲りが無い様子を示している。一方、図３は、被検査管３００の曲りのある部分３００Ａを通過しようとしている様子を示している。このとき、第１自走車３０と第２自走車８０との間の連結装置６０は、管の屈曲に追従すべき変位し、管内検査装置２００が管内を円滑に進行できるのに寄与している。

【0016】

図４は、連結装置６０を取り出して示し、分解した状態と組み立てた状態を示している。
第１ホルダ６０１は、例えば金属製で四辺形基板タイプであり、軸方向Ｘに対して交差する方向へ平面を有する。この第１ホルダ６０１には、防水性を持つ電気的接続コネクタ６０３が取り付けられている。この電気的接続コネクタ６０３は、第１ホルダ６０１に対してその一方の面と他方の面に渡って構成され且つ第１ホルダ６０１に固定されている。そして電気的接続コネクタ６０３は、一方の面の側に前記第１自走車３００の後方端子の接続具を接続するための端子６０４、６０５を有し、他方の面の側に前記第２自走車８０の前方端子の接続具を接続するための端子を有する。第２自走車８０の前方端子の接続具は、車内ケーブルを介して接続されるもので、車内ケーブルの一端側の端子が、前記電気的接続コネクタ６０３に接続される。

【0017】

ここで第１ホルダ６０１の周囲のエッジ部の複数個所にねじ貫通孔ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６が形成されている。図では、ねじ貫通孔ａ２が明瞭に見えている。他のねじ貫通孔ａ１，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６は、ねじを締めつける時に座となるワッシャッタにより隠れている。ねじ貫通孔ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６をそれぞれ、ねじ（ボルトと称してもよい）ｅ１，ｅ２，ｅ３，ｅ４が軸方向へそれぞれ貫通する。この場合、ねじ貫通孔ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６の径の部分に対して、ねじｅ１，ｅ２，ｅ３，ｅ４の対応部分の径は、余裕を持って小さく形成されている。これは軸方向に平行に姿勢を保ったままのねじｅ１，ｅ２，ｅ３，ｅ４に対して、第１ホルダ６０１は、軸方向に対して若干傾くことができる。この点の動作はさらに後でも説明する。

【0018】

また第１ホルダ６０１の上下方向（自走車の上下と一致する方向）の辺の一部には、基板の中央側に切り込むように切欠き６１０が形成されている。図では１か所しか見えていないが、他の箇所にも形成されている。
図に示した上記第１ホルダ６０１は、例えば平板形状がほぼ四角形であるが、必ずしもこの形状に限定されるものではなく、５角形、６角形、楕円形などが可能である。また容器型であってもよい。

【0019】

６５０は、第２ホルダである。この第２ホルダ６５０も例えば金属製である。この第２ホルダ６５０は、軸Ｘ方向の一方側に第１ホルダ６０３を軸方向に受けとり、且つ前記軸方向へ深さを備えた配置空間６５１を形成している。さらに、第２ホルダ６５０は、軸方向の他方側には肉厚の基部６５２を形成しており、且つこの第１ホルダ６０１のねじ貫通孔ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６に対応した位置に有低のねじ螺合部ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，ｃ５，ｃ６を形成されている。図では、ねじ螺合部ｃ２のみが見えている。

【0020】

さらに第２ホルダ６５０は、電気的接続用コネクタ６０３に対応した位置に第２自走車８０の前方端子の中継接続具用が侵入する第１（侵入）貫通孔６５３を形成している。この侵入貫通孔６５３を介して、第２自走車８０の前方端子の中継接続具が侵入し、電気的接続用コネクタ６０３に直接或いは防水ケーブルを介して接続される。

【0021】

なお第２ホルダ６５０はこのような形状に限定されるものではなく、コネクタを有する金属製の基板であってもよい。
次に、エラストマー材料による弾性パッキン６２０が用意される。この弾性パッキン６２０は、弾性を有した合成樹脂により構成され、前記配置空間６５１にほぼ合致する外周形を有し、軸Ｘ方向に厚みを有する。この弾性パッキン６２０は、第２自走車８０の前方端子の中継接続具が侵入し、電気的接続用コネクタ６０３に直接或いは防水ケーブルを介して接続可能なように、中継貫通孔６２５を形成している。

【0022】

また弾性パッキン６２０は、前記ねじ貫通孔ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６に対応した位置に中間貫通孔ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ４，ｂ５，ｂ６を有し、ここにガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６が貫通して配置される。ガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６は、スペーサとして機能する。ガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６の先端部は、外径が細く形成されているために、第１ホルダ６０１のねじ貫通孔ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６を挿通することができる。この場合、該先端部とねじ貫通孔との径の関係は、第１ホルダ６０１が軸方向に対して傾くことができるように設計されている。

【0023】

ガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６が弾性パッキン６２０の中間貫通孔ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ４，ｂ５，ｂ６を挿通し、ガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６の先端部が、ねじ貫通孔ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６を挿通した状態で、ねじｅ１，ｅ２，ｅ３，ｅ４が、ガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６内を挿通して、第２ホルダ６５０の基部６５２に形成されているねじ螺合部ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，ｃ５，ｃ６に螺合される。このとき、弾性パッキン６２０の厚みは、この弾性パッキン６２０が厚み方向へ圧縮される程度に設計されている。

【0024】

上記したように、ガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６は、第１ホルダ６０１と第２ホルダ６５０の基部６５２の面との間のスペーサとして機能する。しかし、ガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６は、その前方の一部（先端部）の外周径が小さく、後方の外周系が大きく形成されている。これは、後述するように第１ホルダ６０１が軸方向に対して傾くのを許容することと、弾性パッキン６２０の過大な変形を抑制するためである。

【0025】

ここで、弾性パッキン６２０は、自走車の下部と上部に対応する辺６３１、６３２と、前記上部と下部方向に交差する左側部と右側部（進行方向を見て左側部と右側部を定義している）を備える。そして左側部と右側部の厚みの方向の硬度が、上部と下部の厚みの方向の硬度よりも弱く構成されている。そのために、弾性パッキン６２０の左側部と右側部にはそれぞれ、厚み方向強度調整用の半円状の切欠き６２１、６２２、６３１、６３２が形成されている。この切欠きの数はこれに限定されるものでは無く、また形状も限定されるものではない。

【0026】

さらにまた、弾性パッキン６２０は、前後方向の一方面及び又は他方の面において、前記中継貫通孔６２５の周囲にリング状の溝６２６を形成されており、このリング状の溝６２６は、同じく弾性パッキン６２０に形成されている貯水用の空洞６２７に連通している。なお溝６２６は必ずしも必要としない。

【0027】

上記のリング状の溝６２６、貯水用の空洞６２７は、弾性パッキン６２０の特有の構成である。弾性パッキン６２０の側部の厚みが圧縮された場合、或は、連結装置６０内の気圧が低下し、外部から水などの液体が第１ホルダ６０１と弾性パッキン６２０の接触部から侵入した際、その液体の回収路と貯蔵部を構成している。

【0028】

図５Ａと図５Ｂは、図４に示した第１ホルダ６０１、弾性パッキン６２０、第２ホルダ６５０が一体化された場合、その断面の状態を示している。弾性パッキン６２０には、常に与圧が掛かった状態である。
図５Ａは、図２で示したように、管内検査装置２００が直管内を直進している場合の連結装置６０の様子を示している。図５Ｂは、図３で示したように、管内検査装置２００が湾曲した管内を進行している場合の連結装置６０の様子を示している。直進時には、連結装置６０は応力を受けないので、弾性パッキン６２０は、変位することなく全体の厚みが維持されている。しかし、屈曲した管内を検査装置が通過するときは、第１自走車３０と第２自走車８０とが直線上に並ばず、角度θを生じる。このために連結装置６０は外部からの応力を受け、第１ホルダ６０１が弾性パッキン６２０を押圧した状態となる。図５Ｂに示すように、例えば弾性パッキン６２０の進行方向左側部がさらに圧縮され、右側部の厚みよりも厚みが小さくなっている。

【0029】

このとき、ガイド筒ｇ２は、その前方の一部の外周径が小さく、後方の外周径が大きく形成されているので、必要以上に第１ホルダ６０１が傾くのを規制することができる。また第２ホルダ６５０の基部６５２に形成されているねじ螺合部ｃ２，ｃ５は、基部６５２の面に形成された窪みｃ２１、ｃ５１の底に形成されている。この窪みｃ２１、ｃ５１は、ガイド筒ｇ２、ｇ５の端部を受け止めることができる。この構造により、ガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６は、第１ホルダ６０１と第２ホルダ６５０の基部６５２の面との間のスペーサとして機能する。

【0030】

またガイド筒ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６の先端部は第１ホルダ６０１の前記ねじ貫通孔（ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６）を貫通し、前記先端部と第１ホルダ６０１および弾性パッキン６２０の間に空間が設けられている。これにより第１ホルダ６０１は、傾くことが可能である。

【0031】

図６は、上記した弾性パッキン６２０の特有の機能を説明する図である。管内検査装置２００は、様々な環境に耐え得ることが要求される。管内検査装置２００が、管内を進行したり、後退したりする仮定において、管の屈曲部、管内の水たまり、温度変化環境などを通過することになる。このために、管内検査を行う自走車は、気圧、水圧などに耐え得るとともに、管の屈曲部をスムーズに通過することが要求される。

【0032】

図６の上段の図は、例えば管内検査装置が、冬の水たまりや水路に侵入して、急に冷却された場合の内部気圧変化を示している。自走車のモータ周辺は比較的温度が高く急激な温度変化が少ないが、自走車内の他の空間や、連結装置６０の部分は、外の温度変化が、容易に伝わりやすい。このために検査装置の内部空間の気圧が急に低下することがある。検査装置が、例えば冷たい水路に侵入した場合は、内部空間の気圧が急に低下する。すると、図６の下段の図に示すように、例えば矢印Ｙの系路のように水が浸入（水を吸引）する場合がある。

【0033】

この場合、本装置の弾性パッキン６２０は、リング状の溝６２６と貯水用の空洞６２７を有するために、ここに侵入した水を貯蔵し、他の部分に水が拡散されるのを防止することができる。
図７は、弾性パッキン６２０は部分的に厚み方向の硬度（強度）が異なることを説明するための図である。この弾性パッキン６２０は、左右領域Ｚ１、Ｚ２と、その間の中央領域Ｚ３を有する。ここで領域Ｚ１，Ｚ２の厚み方向の硬度は、中央領域Ｚ３よりも弱い。これは切欠き６２１－６２４を形成したことに起因している。しかし、この実施形態は一例であり、この方法に限定されるものではない。しかし通常時の弾性パッキン６２０の厚みＷは、全体が同じである。

【0034】

この弾性パッキン６２０は、剛性を持つ領域Ｚ３があるために、第１自走車３０と第２自走車８０とが一体化して動作（牽引、移動など）することができる。もし領域Ｚ３が、柔らかいと、第１自走車３０と第２自走車８０との一体化が得られず、一方の自走車のモータによる駆動力が他方の自走車のモータによる駆動力とにアンバランスが生じ、牽引力を効率的に引き出すことができない。本装置の場合は、剛性を持つ領域Ｚ３があるために、第１自走車３０と第２自走車８０とが一体化して牽引力を効果的に発揮することができる。

【0035】

このように剛性を持つ領域Ｚ３を有しながら、連結装置６０は、屈曲管を通過するときは図３、図５Ｂで説明したように変位しなければならない。この要求を満たすために、弾性パッキン６２０は左右領域Ｚ１、Ｚ２が中央領域Ｚ３よりも硬度が弱いという特性をもつ。これにより、左右への変位が可能であり、自走車に要求される条件をクリアしている。

【0036】

なお上記の説明では左右へ変化する被検査管を想定したので、弾性パッキン６２０は左右領域Ｚ１、Ｚ２が上下中央領域Ｚ３よりも硬度が弱いとした。しかし、被検査管が上下に屈曲するものであれば、弾性パッキン６２０は左右領域Ｚ１、Ｚ２の硬度が、上下中央領域Ｚ３よりも硬度が強いものが用いられる。

【0037】

図８（Ａ）は、連結装置６０の基本的な構成例を示している。第１ホルダ６０１は、第１ホルダ６０１の前方面と後方面に基板を貫通した接続コネクタを備える。第２ホルダ６５０も、ホルダ６５０の前方面と後方面にホルダを貫通した接続コネクタを備える。第１ホルダ６０１と第２ホルダ６５０の間には、弾性パッキン６２０が挟持される。この弾性パッキン６２０は、第１ホルダ６０１と第２ホルダ６５０の対応する接続コネクタに対応する箇所に中継貫通孔６２５を備える。また弾性パッキン６２０の周囲においてこの中継貫通孔６２５の周囲には、リング状の溝６２６を形成され、この溝６２６に連通して、空洞６２７が形成されている。

【0038】

なお先の実施形態と同様な機能を持つ部分には、先の実施形態と同じ符号を付して説明は省略する。
図８（Ｂ）に示すようにさらにこの弾性パッキン６２０は、厚み方向に硬度が異なる複数の領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を分布させて有する。領域Ｚ１，Ｚ２は、領域Ｚ３の硬度より弱く構成される。領域Ｚ１，Ｚ２は、弾性パッキン６２０の縁であって対向する位置に設けられる。

【0039】

硬度の異なる領域は、弾性パッキン６２０が製造されたときに実現されている場合もあるが、使用状態において、硬度の異なる領域が実現される場合もある。
図８（Ｃ）は、第１ホルダ６０１と第２ホルダ６２０により、挟持され与圧が掛かったときに、弾性パッキン６２０に、厚み方向に硬度が異なる複数の領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３が分布した状態を示している。この弾性パッキン６２０は、製造したとき、領域Ｚ３の厚みが、領域Ｚ１，Ｚ２の厚みより大きく構成される。すると、第１ホルダ６０１と第２ホルダ６５０により、挟持され矢印で示す方向に与圧が掛かったときに、厚み方向に硬度が異なる複数の領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３が分布することができる。勿論、先の実施形態に示した形状の弾性パッキンを用いてもよいことは勿論である。つまり弾性パッキン６２０は、軸方向と交差する第１方向（上下方向）において対向する領域Ｚ３，Ｚ３の硬度よりも、前記第１方向と交差する第２方向（左右）において対向する領域Ｚ１，Ｚ２の硬度が弱い構成である。

【0040】

第１ホルダ６０１と第２ホルダ６５０により、弾性パッキン６２０を保持する方法は、各種の方法が可能である。必ずしもねじが弾性パッキンを挿通する必要はない。弾性パッキンの外形が、第１ホルダ６０１と第２ホルダ６５０の外形より小さい場合には、直接第１ホルダ６０１と第２ホルダ６５０が締め付けられてもよい。

【0041】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。さらにまた、請求項の各構成要素において、構成要素を分割して表現した場合、或いは複数を合わせて表現した場合、或いはこれらを組み合わせて表現した場合であっても本発明の範疇である。また、複数の実施形態を組み合わせてもよく、この組み合わせで構成される実施例も発明の範疇である。また、使用している名称や用語についても限定されるものではなく、他の表現であっても実質的に同一内容、同趣旨であれば、本発明に含まれるものである。

【符号の説明】

【0042】

１０・・・カメラ部、２０・・・第１連結部、３０・・・第１自走車、４０・・・第２連結部、６０・・・連結装置、７０・・・第３連結部、８０・・・第２自走車、
１００・・・ケーブル、２００・・・管内検査装置、３００・・・被検査管、６０１・・・第１ホルダ、６２０・・・弾性パッキン、６２１、６２２、６３１、６３２・・・切欠き、６２７・・・空洞、６２６・・・溝、６５０・・・第２ホルダ、ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６・・・ねじ貫通孔、ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４，ｇ５，ｇ６・・・ガイド筒、ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ａ６・・・ねじ貫通孔、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，ｃ５，ｃ６・・・ねじ螺合部。ｅ１，ｅ２，ｅ３，ｅ４・・・ねじ、ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ４，ｂ５，ｂ６・・・中間貫通孔。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】