特許 7102765 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-11

(45)【発行日】2022-07-20

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20220712BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20220712BHJP

   G08G 1/137 20060101ALI20220712BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20220712BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20220712BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20220712BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/00 X

G08G1/137

G08G1/14 A

B60R99/00 321

B60R99/00 360

B60W30/06

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2018025060

(22)【出願日】2018-02-15

(65)【公開番号】P2019139696

(43)【公開日】2019-08-22

【審査請求日】2021-01-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

(72)【発明者】

【氏名】日与川 豊治

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１１７１８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－７２６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０８１９８６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、前記画像データに基づく画像認識処理を実施することで前記車両が走行する駐車場の路面に設置された路面標示に関する路面標示データを取得する路面標示データ取得部と、を含む画像認識装置と、
前記路面標示の絶対位置を含む前記駐車場の地図データを取得する地図データ取得部と、前記路面標示データ取得部により取得された前記路面標示データと前記地図データ取得部により取得された前記地図データとを照合することで前記車両の正規の実位置を推定する位置推定部と、を含む位置推定装置と、
前記車両の自動走行で辿るべき走行経路を取得する経路取得部と、当該経路取得部により取得された前記走行経路と前記位置推定部により推定された前記正規の実位置とに基づいて前記車両の走行状態を制御することで前記走行経路に基づいた前記自動走行を実施する走行制御部と、を含む走行制御装置と、
を実現する複数のコンピュータを備え、
前記複数のコンピュータのうち、前記画像認識装置を実現する第１コンピュータと前記走行制御装置を実現する第２コンピュータとは互いに異なり、前記位置推定装置を実現する第３コンピュータと前記走行制御装置を実現する前記第２コンピュータとは互いに同一であり、
前記位置推定部は、前記路面標示データに基づいて算出される前記車両に対する前記路面標示の相対位置と、オドメトリに基づいて推定される前記車両の計算上の実位置と、に基づいて、前記路面標示の計算上の絶対位置を算出し、前記路面標示の計算上の絶対位置と、前記地図データに基づいて特定された前記路面標示の正規の絶対位置と、の差分に基づいて、前記計算上の実位置を補正し、補正後の前記計算上の実位置を前記正規の実位置とする、
車両制御装置。

【請求項2】

前記駐車場に対応して設けられた管制装置であって、前記地図データを保持するとともに前記駐車場内の状況に応じた前記走行経路を生成する管制装置と通信するための通信装置をさらに備え、
前記位置推定装置の前記地図データ取得部は、前記通信装置を介して前記地図データを前記管制装置から取得し、
前記走行制御装置の前記経路取得部は、前記通信装置を介して前記走行経路を前記管制装置から取得する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記自動走行は、降車領域と乗車領域と駐車領域とを含む前記駐車場において、前記降車領域で前記車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて前記車両が前記降車領域から前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて前記車両が前記駐車領域から出庫して前記乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む、
請求項１または２に記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、駐車場内の所定の降車領域で車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて車両が降車領域から空きの駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して所定の乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を実現するための技術が検討されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－４１３４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような自動バレー駐車などといった、自動走行が前提となる技術においては、自動走行中における車両の現在位置（実位置）を正確に把握することが重要となる。この点に関して、従来から、車輪速センサなどの検出値を用いて車両の実位置を推定する手法（いわゆるオドメトリ）が知られている。しかしながら、この手法においては、車両の移動距離が大きくなる程、推定結果の誤差が累積されて大きくなっていくため、車両の実位置を正確に把握することができない場合がある。

【0005】

これに対して、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られた画像データから車両の実位置の推定のもととなるデータ（たとえば駐車場の路面標示に関する路面標示データ）を取得する画像認識機能と、当該画像認識機能によって取得されたデータを所定のデータ（たとえば駐車場の地図データ）と照合することで車両の実位置を推定する位置推定機能と、当該位置推定機能によって推定された実位置に基づいて車両の走行制御を行う走行制御機能と、を車両制御装置に持たせることで、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を実現することが考えられる。

【0006】

車両制御装置が複数のコンピュータを含んでいる構成においては、上述した各機能を実現するために要求されるコンピュータの性能を踏まえて、上述した各機能を複数のコンピュータに適切に分担させることができれば、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することが可能になる。

【0007】

たとえば、走行制御機能は、車両の挙動に関わるため、走行制御機能を実現するコンピュータには、処理能力の高さ（処理速度）が要求される。一方、画像認識機能は、画像データという比較的大容量のデータを扱うため、画像認識機能を実現するコンピュータには、処理速度もある程度は要求されるが、どちらかというと、大容量のデータを扱う能力の方が要求される。

【0008】

ここで、地図データが比較的小容量である場合、位置推定機能を実現するコンピュータには、大容量のデータを扱う能力はそれほど要求されない。

【0009】

以上を踏まえて、実施形態の課題の一つは、地図データが比較的小容量である場合に、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することが可能な車両制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

実施形態にかかる車両制御装置は、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、画像データに基づく画像認識処理を実施することで車両が走行する駐車場の路面に設置された路面標示に関する路面標示データを取得する路面標示データ取得部と、を含む画像認識装置と、路面標示の絶対位置を含む駐車場の地図データを取得する地図データ取得部と、路面標示データ取得部により取得された路面標示データと地図データ取得部により取得された地図データとを照合することで車両の実位置を推定する位置推定部と、を含む位置推定装置と、車両の自動走行で辿るべき走行経路を取得する経路取得部と、当該経路取得部により取得された走行経路と位置推定部により推定された実位置とに基づいて車両の走行状態を制御することで走行経路に基づいた自動走行を実施する走行制御部と、を含む走行制御装置と、を実現する複数のコンピュータを備え、複数のコンピュータのうち、画像認識装置を実現する第１コンピュータと走行制御装置を実現する第２コンピュータとは互いに異なり、位置推定装置を実現する第３コンピュータと走行制御装置を実現する第２コンピュータとは互いに同一である。

【0011】

このような構成を備えた車両制御装置によれば、処理能力の高さが要求される走行制御装置と、大容量のデータを扱う能力が要求される画像認識装置と、を互いに別々のコンピュータによって実現することができる。また、地図データが比較的小容量である場合において、大容量のデータを扱う能力がそれほど要求されない位置推定装置を、処理能力の高さが要求される（つまり大容量のデータを扱う能力はそれほど要求されない）走行制御装置と同一のコンピュータによって実現することができる。これらの結果、地図データが比較的小容量である場合に、要求される性能に応じて複数のコンピュータに処理を分担させることができるので、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することができる。

【0012】

上述した車両制御装置は、駐車場に対応して設けられた管制装置であって、地図データを保持するとともに駐車場内の状況に応じた走行経路を生成する管制装置と通信するための通信装置をさらに備え、位置推定装置の地図データ取得部は、通信装置を介して地図データを管制装置から取得し、走行制御装置の経路取得部は、通信装置を介して走行経路を管制装置から取得する。このような構成によれば、地図データおよび走行経路を通信によって外部から容易に取得することができる。

【0013】

また、上述した車両制御装置において、自動走行は、降車領域と乗車領域と駐車領域とを含む駐車場において、降車領域で車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて車両が降車領域から駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む。このような構成によれば、自動バレー駐車の自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図5】図５は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能的構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図6】図６は、実施形態にかかる車両制御装置が車両の実位置を推定する状況の具体例を示した例示的かつ模式的な図である。

【図7】図７は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。

【図8】図８は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。

【図9】図９は、実施形態にかかる車両制御装置が自動走行中に実行する実位置の推定処理の概略的な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態にかかる車両制御装置が自動走行中に実行する実位置の推定処理の詳細な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

【0016】

＜実施形態＞
まず、図１および図２を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムの概略について説明する。ここで、自動バレー駐車システムとは、白線などといった区画線Ｌで区画された１以上の駐車領域Ｒを有する駐車場Ｐにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動バレー駐車を実現するためのシステムである。なお、実施形態にかかる駐車場Ｐは、駐車領域Ｒの他にも、降車領域Ｐ１と、乗車領域Ｐ２と、を有している。

【0017】

図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図であり、図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

【0018】

図１および図２に示されるように、自動バレー駐車においては、駐車場Ｐ内の所定の降車領域Ｐ１で車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、所定の指示に応じて車両Ｖが降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒへ自動で移動して駐車する自動駐車（図１の矢印Ｃ１参照）と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両Ｖが駐車領域Ｒから出庫して所定の乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動出庫（図２の矢印Ｃ２参照）と、が実行される。なお、所定の指示および所定の呼び出しは、乗員Ｘによる端末装置Ｔの操作によって実現される。

【0019】

また、図１および図２に示されるように、自動バレー駐車システムは、駐車場Ｐに設けられた管制装置１０１と、車両Ｖに搭載された車両制御システム１０２と、を有している。管制装置１０１と車両制御システム１０２とは、無線通信によって互いに通信可能に構成されている。

【0020】

管制装置１０１は、駐車場Ｐの地図データの管理（保持を含む）を行うように構成されている。地図データは、上述した区画線Ｌや後述するマーカＭ（図６参照）などといった、駐車場Ｐの路面に固定的に設置された路面標示の（正規の）絶対位置を特定するための情報を含んでいる。なお、ここで言及している絶対位置は、路面標示が有する方向性（絶対方位）も含みうる概念である。つまり、路面標示が所定の向き（方向性）を持った線状の標示を含んでいる場合、地図データからは、路面標示が設けられた絶対位置のみならず、路面標示に含まれる線状の標示によって表される絶対方位も特定可能である。

【0021】

また、管制装置１０１は、駐車場Ｐ内の状況を撮像する１以上の監視カメラ１０３から得られる画像データや、駐車場Ｐ内に設けられる各種のセンサ（不図示）などから出力されるデータを受け取ることで駐車場Ｐ内の状況を監視し、監視結果に基づいて、駐車領域Ｒを管理するように構成されている。以下では、駐車場Ｐ内の状況を監視するために管制装置１０１が受け取る情報を総称してセンサデータと記載することがある。

【0022】

なお、実施形態において、駐車場Ｐにおける降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、および駐車領域Ｒの数や配置などは、図１および図２に示された例に制限されるものではない。実施形態の技術は、図１および図２に示された駐車場Ｐとは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。

【0023】

次に、図３および図４を参照して、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成について説明する。なお、図３および図４に示される構成は、あくまで一例であり、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成は、種々に設定（変更）可能である。

【0024】

まず、図３を参照して、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成について説明する。

【0025】

図３は、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。

【0026】

図３に示される例において、管制装置１０１は、プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、通信装置３０３と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０４と、ストレージ３０５と、を有している。これらのハードウェアは、データバス３５０を介して互いに接続されている。

【0027】

プロセッサ３０１は、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などによって構成され、管制装置１０１を統括的に制御する。プロセッサ３０１は、メモリ３０２やストレージ３０５などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

【0028】

メモリ３０２は、たとえばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、プロセッサ３０１により実行される各種の処理に必要なデータの保存や、当該プロセッサ３０１の作業領域の提供などを実現する。

【0029】

通信装置３０３は、管制装置１０１と外部装置との間の通信を実現する。たとえば、通信装置３０３は、管制装置１０１と車両Ｖ（車両制御システム１０２）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。

【0030】

入出力インターフェース３０４は、管制装置１０１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、たとえば、管制装置１０１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。

【0031】

ストレージ３０５は、たとえばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などによって構成された補助記憶装置である。

【0032】

次に、図４を参照して、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成について説明する。

【0033】

図４は、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示されるように、車両制御システム１０２は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信装置４０７と、車載カメラ４０８と、モニタ装置４０９と、車両制御装置４１０と、車載ネットワーク４５０と、を有している。

【0034】

制動システム４０１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム４０１は、制動部４０１ａと、制動制御部４０１ｂと、制動部センサ４０１ｃと、を有している。

【0035】

制動部４０１ａは、たとえば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。

【0036】

制動制御部４０１ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制動制御部４０１ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部４０１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。

【0037】

制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態を検出するための装置である。たとえば、制動部４０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ４０１ｃは、検出した制動部４０１ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0038】

加速システム４０２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム４０２は、加速部４０２ａと、加速制御部４０２ｂと、加速部センサ４０２ｃと、を有している。

【0039】

加速部４０２ａは、たとえば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。

【0040】

加速制御部４０２ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部４０２ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部４０２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。

【0041】

加速部センサ４０２ｃは、加速部４０２ａの状態を検出するための装置である。たとえば、加速部４０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ４０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ４０２ｃは、検出した加速部４０２ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0042】

操舵システム４０３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム４０３は、操舵部４０３ａと、操舵制御部４０３ｂと、操舵部センサ４０３ｃと、を有している。

【0043】

操舵部４０３ａは、たとえば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。

【0044】

操舵制御部４０３ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部４０３ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部４０３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。

【0045】

操舵部センサ４０３ｃは、操舵部４０３ａの状態を検出するための装置である。たとえば、操舵部４０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部４０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ４０３ｃは、検出した操舵部４０３ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0046】

変速システム４０４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム４０４は、変速部４０４ａと、変速制御部４０４ｂと、変速部センサ４０４ｃと、を有している。

【0047】

変速部４０４ａは、たとえば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。

【0048】

変速制御部４０４ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部４０４ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部４０４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。

【0049】

変速部センサ４０４ｃは、変速部４０４ａの状態を検出するための装置である。たとえば、変速部４０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ４０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ４０４ｃは、検出した変速部４０４ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0050】

障害物センサ４０５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ４０５は、たとえば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ４０５は、検出した情報を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0051】

走行状態センサ４０６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ４０６は、たとえば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ４０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0052】

通信装置４０７は、車両制御システム１０２と外部装置との間の通信を実現する。たとえば、通信装置４０７は、車両制御システム１０２と管制装置１０１との間の無線通信による信号（データ）の送受信や、車両制御システム１０２と端末装置Ｔとの間の無線通信による信号（データ）の送受信などを実現する。

【0053】

車載カメラ４０８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。たとえば、車載カメラ４０８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ４０８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ４０８は、得られた画像データを車両制御装置４１０に出力する。なお、以下では、車載カメラ４０８から得られる画像データと、車両制御システム１０２に設けられる上述した各種のセンサから得られるデータと、を総称してセンサデータと記載することがある。

【0054】

モニタ装置４０９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置４０９は、表示部４０９ａと、音声出力部４０９ｂと、操作入力部４０９ｃと、を有している。

【0055】

表示部４０９ａは、車両制御装置４１０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部４０９ａは、たとえば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）などによって構成される。

【0056】

音声出力部４０９ｂは、車両制御装置４１０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部４０９ｂは、たとえば、スピーカによって構成される。

【0057】

操作入力部４０９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部４０９ｃは、たとえば、表示部４０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部４０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0058】

車両制御装置４１０は、車両制御システム１０２を統括的に制御するための複数のＥＣＵ４００を有している。複数のＥＣＵ４００は、物理的に互いに独立して設けられており、それぞれがプロセッサ４００ａおよびメモリ４００ｂといったハードウェアを有したコンピュータとして構成されている。また、複数のＥＣＵ４００は、車載ネットワーク４５０を介して互いに通信可能に接続されている。なお、実施形態では、物理的に独立した複数のＥＣＵ４００の集まりが便宜的に車両制御装置４１０として定義されているに過ぎない。つまり、実施形態では、車両制御装置４１０という大きな１つの物理的な単位が想定されているわけではない。

【0059】

プロセッサ４００ａは、たとえばＣＰＵなどによって構成され、車両制御装置４１０を統括的に制御する。プロセッサ４００ａは、メモリ４００ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

【0060】

メモリ４００ｂは、たとえばＲＯＭやＲＡＭなどを含み、プロセッサ４００ａにより実行される各種の処理に必要なデータの保存や、当該プロセッサ４００ａの作業領域の提供などを実現する。

【0061】

なお、図４には、ＥＣＵ４００が有するハードウェアとしてプロセッサ４００ａおよびメモリ４００ｂのみが代表的に例示されているが、ＥＣＵがこれら以外のハードウェア（たとえばストレージなど）を有していてもよいことは言うまでもない。また、図４には、複数のＥＣＵ４００のうちの１つに車載カメラ４０８およびモニタ装置４０９が接続された構成が例示されている。しかしながら、この構成はあくまで一例である。実施形態において、複数のＥＣＵ４００と車載カメラ４０８との接続関係は、適宜設定（変更）されうるし、複数のＥＣＵ４００とモニタ装置４０９との接続関係も、適宜設定（変更）されうる。

【0062】

車載ネットワーク４５０は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信装置４０７と、モニタ装置４０９の操作入力部４０９ｃと、車両制御装置４１０と、を通信可能に接続する。

【0063】

ところで、上述した自動バレー駐車システムのような、自動走行が前提となる技術においては、自動走行中における車両Ｖの現在位置（実位置）を正確に把握することが重要となる。この点に関して、従来から、車輪速センサなどの検出値を用いて車両Ｖの実位置を推定する手法（いわゆるオドメトリ）が知られている。しかしながら、この手法においては、車両Ｖの移動距離が大きくなる程、推定結果の誤差が累積されて大きくなっていくため、車両Ｖの実位置を正確に把握することができない場合がある。

【0064】

これに対して、車載カメラ４０８によって得られた画像データから車両Ｖの実位置の推定のもととなるデータ（たとえば駐車場Ｐの路面標示に関する路面標示データ）を取得する画像認識機能と、当該画像認識機能によって取得されたデータを所定のデータ（たとえば駐車場Ｐの地図データ）と照合することで車両Ｖの実位置を推定する位置推定機能と、当該位置推定機能によって推定された実位置を考慮して車両Ｖの走行制御を行う走行制御機能と、を車両制御装置４１０に持たせることで、自動走行中における車両Ｖの実位置の正確な把握を実現することが考えられる。

【0065】

車両制御装置４１０が複数のＥＣＵ４００を有している実施形態のような構成においては、上述した各機能を実現するために要求されるＥＣＵ４００の性能を踏まえて、上述した各機能を複数のＥＣＵ４００に適切に分担させることができれば、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することが可能になる。

【0066】

たとえば、走行制御機能は、車両Ｖの挙動に関わるため、走行制御機能を実現するＥＣＵ４００には、処理能力の高さ（処理速度）が要求される。一方、画像認識機能は、画像データという比較的大容量のデータを扱うため、画像認識機能を実現するＥＣＵ４００には、処理速度もある程度は要求されるが、どちらかというと、大容量のデータを扱う能力の方が要求される。

【0067】

ここで、地図データが比較的小容量である場合、位置推定機能を実現するＥＣＵ４００には、大容量のデータを扱う能力はそれほど要求されない。

【0068】

以上を踏まえて、実施形態は、上述した各機能を複数のＥＣＵ４００に以下のように分担させることで、地図データが比較的小容量である場合に、自動走行中における車両Ｖの実位置の正確な把握を効率的に実現する。

【0069】

図５は、実施形態にかかる管制装置１０１と車両制御装置４１０に含まれるＥＣＵ４００との機能的構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図５に示される機能モジュール群は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。つまり、図５に示される例において、管制装置１０１の機能モジュール群は、プロセッサ３０１がメモリ３０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置４１０の機能モジュール群は、各ＥＣＵ４００のプロセッサ４００ａがメモリ４００ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図５に示される機能モジュール群の一部または全部が専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。

【0070】

図５に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、機能的構成として、通信処理部５０１と、センサデータ取得部５０２と、駐車場データ管理部５０３と、誘導経路生成部５０４と、を有している。

【0071】

通信処理部５０１は、車両制御装置４１０との間で実行される無線通信を制御する。たとえば、通信処理部５０１は、車両制御装置４１０との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置４１０の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に車両制御装置４１０から出力される所定の完了通知を受信したり、駐車場Ｐの地図データや後述する誘導経路などを必要に応じて車両制御装置４１０に送信したりする。

【0072】

センサデータ取得部５０２は、駐車場Ｐ内に設けられる監視カメラ１０３や各種のセンサ（不図示）などから上述したセンサデータを取得する。センサデータ取得部５０２により取得されるセンサデータ（特に監視カメラ１０３から得られる画像データ）は、たとえば、駐車領域Ｒの空き状況の把握などに使用することが可能である。

【0073】

駐車場データ管理部５０３は、駐車場Ｐに関するデータ（情報）を管理する。たとえば、駐車場データ管理部５０３は、駐車場Ｐの地図データや、駐車領域Ｒの空き状況などを管理する。たとえば、駐車場データ管理部５０３は、自動駐車が行われる際、空いている駐車領域Ｒの中から１つの駐車領域Ｒを選択し、選択した１つの駐車領域Ｒを、自動駐車における車両Ｖの到達目標である目標駐車領域として指定する。また、駐車場データ管理部５０３は、自動駐車が完了した後に車両Ｖが再び移動して駐車領域Ｒが変更された場合、センサデータ取得部５０２から取得されるセンサデータに基づいて、変更後の駐車領域Ｒを特定する。

【0074】

誘導経路生成部５０４は、自動駐車および自動出庫が行われる際に車両制御装置４１０に指示する誘導経路を生成する。より具体的に、誘導経路生成部５０４は、自動駐車が行われる際においては、降車領域Ｐ１から目標駐車領域へ至る概略的な経路を誘導経路として生成し、自動出庫が行われる際においては、目標駐車領域（自動駐車後に車両Ｖが移動している場合には車両Ｖが現在駐車している駐車領域Ｒ）から乗車領域Ｐ２へ至る概略的な経路を誘導経路として生成する。

【0075】

ここで、図５に示されるように、実施形態では、上述した位置推定機能を担う論理的（機能的）な単位としての位置推定装置５２０と上述した走行制御機能を担う論理的な単位としての走行制御装置５３０とが同一のＥＣＵ４１２によって実現され、上述した画像認識機能を担う論理的な単位としての画像認識装置５１０がＥＣＵ４１２とは別のＥＣＵ４１１によって実現されている。これにより、位置推定装置５２０が扱う地図データが比較的小容量である場合において、大容量のデータを扱う能力が主に要求される処理をＥＣＵ４１１に担わせ、大容量のデータを扱う能力がそれほど要求されない処理を別のＥＣＵ４１２に担わせることができるので、効率性を高めることができる。なお、図５には、２つのＥＣＵ４１１および４１２のみが図示されているが、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、ＥＣＵ４１１および４１２以外のＥＣＵ４００も含みうる。

【0076】

以下、画像認識装置５１０、位置推定装置５２０、および走行制御装置５３０のそれぞれの機能的構成について具体的に説明する。

【0077】

画像認識装置５１０は、機能的構成として、画像データ取得部５１１と、路面標示データ取得部５１２と、を有している。なお、画像認識装置５１０は、位置推定装置５２０および走行制御装置５３０を実現するＥＣＵ４１２とは別のＥＣＵ４１１によって実現されているが、ＥＣＵ４１１とＥＣＵ４１２とは、車載ネットワーク４５０を介して互いに通信可能であるので、画像認識装置５１０は、位置推定装置５２０および走行制御装置５３０と通信可能である。

【0078】

画像データ取得部５１１は、車載カメラ４０８によって得られる画像データを取得する。この画像データは、駐車場Ｐの路面の状況を表す情報を含んでいるものとする。

【0079】

路面標示データ取得部５１２は、画像データ取得部５１１により取得される画像データに基づく画像認識処理を実施することで、上述した区画線Ｌ（図１参照）や後述するマーカＭ（図６参照）などといった、駐車場Ｐの路面に設置された路面標示に関する路面標示データを取得する。路面標示データは、路面標示の画像データ上での位置（方位を含みうる）を示すデータである。この路面標示データからは、車両Ｖに対する路面標示の画像データ上での相対位置（相対方位を含みうる）を算出することができる。

【0080】

位置推定装置５２０は、地図データ取得部５２１と、位置推定部５２２と、を有している。

【0081】

地図データ取得部５２１は、駐車場Ｐの地図データを、通信装置４０７を介して管制装置１０１から取得する。前述したように、この地図データからは、路面標示の（正規の）絶対位置を特定することが可能である。

【0082】

位置推定部５２２は、画像認識装置５１０の路面標示データ取得部５１２により取得された路面標示データと、地図データ取得部５２１により取得された地図データと、を照合することで、車両Ｖの実位置を推定する。より具体的に、位置推定部５２２は、路面標示データに基づいて、車両Ｖに対する路面標示の相対位置（相対方位を含みうる）を算出し、当該相対位置と、オドメトリに基づいて推定される車両Ｖの計算上の実位置と、に基づいて、路面標示の計算上の絶対位置（絶対方位を含みうる）を算出する。そして、位置推定部５２２は、路面標示データに基づいて算出された路面標示の計算上の絶対位置と、地図データに基づいて特定された路面標示の（正規の）絶対位置と、を照合することで、車両Ｖの（正規の）実位置を推定する。

【0083】

走行制御装置５３０は、経路取得部５３１と、走行制御部５３２と、を有している。なお、走行制御装置５３０は、位置推定装置５２０と同一のＥＣＵ４１２によって実現されているため、位置推定装置５２０と走行制御装置５３０とは、互いに通信可能である。

【0084】

経路取得部５３１は、車両Ｖの自動走行で辿るべき走行経路としての誘導経路を、通信装置４０７を介して管制装置１０１から取得する。

【0085】

走行制御部５３２は、制動システム４０１や加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４などを制御することで、降車領域Ｐ１からの発進制御や、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへの走行制御（駐車制御を含む）、駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への走行制御（出庫制御を含む）、乗車領域Ｐ２への停車制御などといった、自動駐車および自動出庫を実現するための各種の走行制御を実行するように、車両Ｖの走行状態を制御する。

【0086】

より具体的に、走行制御部５３２は、経路取得部５３１により取得された誘導経路と、位置推定装置５２０の位置推定部５２２により推定された車両Ｖの実位置と、に基づいて車両Ｖの走行状態を制御することで、誘導経路に基づいた自動走行を実施する。なお、走行制御部５３２は、車載カメラ４０８によって得られる画像データや、車両制御システム１０２に設けられる各種のセンサから出力されるデータなども、制御に使用することができる。これにより、状況に応じた誘導経路の調整なども実施することが可能になる。

【0087】

以上のような構成により、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、車両Ｖの自動走行中に、オドメトリによって車両Ｖの現在位置を推定する。そして、車両制御装置４１０は、車載カメラ４０８によって得られる画像データと、管制装置１０１から取得される地図データとに基づいて、オドメトリによる推定結果をその累積誤差をキャンセルするように補正し、自動走行中における車両Ｖの現在位置（実位置）を推定する。

【0088】

すなわち、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、自動走行の実施中に、まず、車載カメラ４０８によって得られる画像データから、車両Ｖの周辺に位置する路面標示に関する路面標示データを検出することで、車両Ｖに対する路面標示の画像データ上での相対位置を算出する。そして、車両制御装置４１０は、路面標示の相対位置に基づいて算出される路面標示の計算上の絶対位置と、管制装置１０１から取得される地図データから特定される路面標示の正規の絶対位置と、の差分に基づいて、オドメトリに基づく推定結果を補正し、補正後の値を、車両Ｖの現在位置（実位置）の正規の推定値として設定する。

【0089】

たとえば、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、以下に説明する例のように、路面標示として区画線ＬおよびマーカＭが設置された路面を車両Ｖが自動走行によって走行している場合に、車両Ｖの側方の状況を表す画像データであるサイド画像データに基づいて、区画線Ｌのうち車両Ｖに近い側の端部ＥおよびマーカＭの位置に関する路面標示データを検出する。そして、車両制御装置４１０は、検出した路面標示データに基づいて、車両Ｖを基準とした区画線Ｌの端部ＥおよびマーカＭの位置を表す相対位置を算出する。そして、車両制御装置４１０は、区画線ＬおよびマーカＭの相対位置に基づいて算出される当該区画線ＬおよびマーカＭの計算上の絶対位置と、駐車場Ｐの地図データから特定される区画線Ｌの正規の絶対位置とを照合し、照合結果に基づいて、自動走行中における車両Ｖの実位置を推定する。

【0090】

図６は、実施形態にかかる車両制御装置４１０が車両Ｖの実位置を推定する状況の具体例を示した例示的かつ模式的な図である。図６に示される例では、車両Ｖが、当該車両Ｖの左側方に位置する３本の区画線Ｌ６１～Ｌ６３と交差する方向に自動走行によって走行している。また、図６に示される例では、区画線Ｌ６１の端部Ｅ６１と区画線Ｌ６２の端部Ｅ６２との間にマーカＭ６１が設置されており、区画線Ｌ６２の端部Ｅ６２と区画線Ｌ６３の端部との間にもマーカＭ６２が設置されている。

【0091】

図６に示される例では、車両Ｖの左側部（たとえばサイドミラー）に設けられる車載カメラ４０８の撮像範囲は、区画線Ｌ６１の端部Ｅ６１と、マーカＭ６１と、区画線Ｌ６２の端部Ｅ６２と、を含む領域Ａ６１に対応している。したがって、車両制御装置４１０は、車両Ｖの左側部に設けられる車載カメラ４０８によって得られる１つのサイド画像データに対して白線検出処理などの画像認識処理を実施することで、区画線Ｌ６１の端部Ｅ６１とマーカＭ６１と区画線Ｌ６２の端部Ｅ６２とのそれぞれの路面標示データを取得する。

【0092】

そして、車両制御装置４１０は、取得した路面標示データを利用して、車両Ｖを基準とした、区画線Ｌ６１（の端部Ｅ６１）とマーカＭ６１と区画線Ｌ６２（の端部Ｅ６２）とのそれぞれの相対位置を算出し、算出した相対位置と、オドメトリに基づく推定結果と、を利用して、区画線Ｌ６１（の端部Ｅ６１）とマーカＭ６１と区画線Ｌ６２（の端部Ｅ６２）とのそれぞれの計算上の絶対位置を特定する。

【0093】

そして、車両制御装置４１０は、管制装置１０１から地図データを取得し、当該地図データから、区画線Ｌ６１（の端部Ｅ６１）とマーカＭ６１と区画線Ｌ６２（の端部Ｅ６２）とのそれぞれの正規の絶対位置を特定する。そして、車両制御装置４１０は、計算上の絶対位置と正規の絶対位置との差分をとり、当該差分に基づいて、オドメトリによる推定結果のずれを補正し、補正後の値を、車両Ｖの実位置として推定する。このようにして、自動走行中における車両Ｖの実位置の正確な推定が実現される。

【0094】

なお、上述した図６に示される例では、区画線Ｌ６１およびＬ６２とマーカＭ６１との３つの路面標示が、車両Ｖの実位置の推定に利用されている。しかしながら、車両Ｖの実位置の推定に用いられる路面標示の個数は、２つ以下であってもよいし、４つ以上であってもよい。また、実施形態では、区画線ＬおよびマーカＭ以外の路面標示に基づいて車両Ｖの実位置の推定が行われてもよい。

【0095】

次に、図７～図１０を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムで実行される処理について説明する。

【0096】

図７は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図７に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが降車領域Ｐ１で端末装置Ｔを操作することで、自動駐車のトリガとなる所定の指示を行った場合に開始する。

【0097】

図７に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ７０１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ７０１においては、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。

【0098】

Ｓ７０１で通信が確立すると、管制装置１０１（通信処理部５０１）は、Ｓ７０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に送信する。

【0099】

そして、管制装置１０１（駐車場データ管理部５０３）は、Ｓ７０３において、駐車領域Ｒの空きを確認し、空いている１つの駐車領域Ｒを、車両Ｖに与える目標駐車領域として指定する。

【0100】

そして、管制装置１０１（誘導経路生成部５０４）は、Ｓ７０４において、自動駐車の際に車両Ｖが辿るべき、降車領域Ｐ１からＳ７０３で指定した目標駐車領域への誘導経路を生成する。

【0101】

そして、管制装置１０１（通信処理部５０１）は、Ｓ７０５において、Ｓ７０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に送信する。

【0102】

一方、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、Ｓ７０２で管制装置１０１から送信された地図データが通信装置４０７を介して受信された後のＳ７０６において、降車領域Ｐ１内における初期位置を推定する。初期位置とは、降車領域Ｐ１からの発進の起点となる、降車領域Ｐ１内における車両Ｖの現在位置（実位置）である。初期位置の推定には、上述した自動走行中における実位置の推定と同様に、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づく画像認識装置５１０の画像認識処理の結果が利用されうる。なお、図７に示される例では、Ｓ７０６の処理がＳ７０５の処理の前に実行されているが、Ｓ７０６の処理は、Ｓ７０５の処理の後に実行されてもよい。

【0103】

Ｓ７０６で初期位置が推定され、かつ、Ｓ７０５で管制装置１０１から送信された誘導経路が通信装置４０７を介して受信されると、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７０７において、Ｓ７０６で推定された初期位置などに基づいて、実際の自動駐車の際に辿るべき、誘導経路に基づいた走行経路を生成する。

【0104】

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７０８において、降車領域Ｐ１からの発進制御を実行する。

【0105】

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７０９において、Ｓ７０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御は、上述したような画像認識装置５１０による画像認識処理の結果を利用した位置推定装置５２０による実位置の推定を伴って実行される。なお、実位置の推定時に実行される処理の流れについては、後で別の図面を参照しながらより詳細に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。

【0106】

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７１０において、目標駐車領域への駐車制御を実行する。

【0107】

そして、Ｓ７１０における駐車制御が完了すると、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７１１において、通信装置４０７を介して駐車完了の通知を管制装置１０１に送信する。

【0108】

以上のようにして、自動バレー駐車における自動駐車が実現される。

【0109】

図８は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図８に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが乗車領域Ｐ２で端末装置Ｔを操作することで、自動出庫のトリガとなる所定の呼び出しを行った場合に開始する。

【0110】

図８に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ８０１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ８０１においては、上述した図７のＳ７０１と同様に、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。

【0111】

Ｓ８０１で通信が確立すると、管制装置１０１（通信処理部５０１）は、Ｓ８０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に送信する。

【0112】

そして、管制装置１０１（駐車場データ管理部５０３）は、Ｓ８０３において、通信相手の車両制御装置４１０を搭載した車両Ｖが現在位置している駐車領域Ｒを確認する。実施形態では、このＳ８０３の処理が、監視カメラ１０３によって得られる画像データなどに基づいて実行される。

【0113】

そして、管制装置１０１（誘導経路生成部５０４）は、Ｓ８０４において、自動出庫の際に車両Ｖが辿るべき、Ｓ８０３で確認された駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への誘導経路を生成する。

【0114】

そして、管制装置１０１（通信処理部５０１）は、Ｓ８０５において、Ｓ８０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に送信する。

【0115】

一方、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、Ｓ８０２で管制装置１０１から送信された地図データが通信装置４０７を介して受信された後のＳ８０６において、車両Ｖが現在止まっている駐車領域Ｒ内における出庫位置を推定する。出庫位置とは、駐車領域Ｒからの出庫の起点となる、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置（実位置）である。出庫位置の推定には、上述した自動走行中における実位置の推定と同様に、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づく画像認識装置５１０の画像認識処理の結果が利用されうる。なお、図８に示される例では、Ｓ８０６の処理がＳ８０５の処理の前に実行されているが、Ｓ８０６の処理は、Ｓ８０５の処理の後に実行されてもよい。

【0116】

Ｓ８０６で出庫位置が推定され、かつ、Ｓ８０５で管制装置１０１から送信された誘導経路が通信装置４０７を介して受信されると、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８０７において、Ｓ８０６で推定された出庫位置などに基づいて、実際の自動出庫の際に辿るべき、誘導経路に基づいて走行経路を生成する。

【0117】

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８０８において、駐車領域Ｒからの出庫制御を実行する。

【0118】

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８０９において、Ｓ８０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御も、図７のＳ７０９における走行制御と同様に、上述したような画像認識装置５１０による画像認識処理の結果を利用した位置推定装置５２０による実位置の推定を伴って実行される。

【0119】

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８１０において、乗車領域Ｐ２への停車制御を実行する。

【0120】

そして、Ｓ８１０における停車制御が完了すると、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８１１において、通信装置４０７を介して出庫完了の通知を管制装置１０１に送信する。

【0121】

以上のようにして、自動バレー駐車における自動出庫が実現される。

【0122】

図９は、実施形態にかかる車両制御装置４１０が自動走行中に実行する実位置の推定処理の概略的な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図９に示される処理フローは、図７に示されるＳ７０９や、図８に示されるＳ８０９などにおける車両Ｖの自動走行中に繰り返し実行される。

【0123】

図９に示される処理フローでは、まず、Ｓ９０１において、車両制御装置４１０（画像認識装置５１０）は、車載カメラ４０８から画像データを取得する。

【0124】

そして、Ｓ９０２において、車両制御装置４１０（画像認識装置５１０）は、白線認識処理などを含む画像認識処理を実行することで、Ｓ９０１で取得された画像データから、当該画像データ上における路面標示の位置などに関する路面標示データを取得する。

【0125】

そして、Ｓ９０３において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、路面標示データと地図データとを照合し、車両Ｖの実位置を推定する。そして、処理が終了する。

【0126】

以下、図９のＳ９０３で実行される実位置の推定処理の内容についてより詳細に説明する。

【0127】

図１０は、実施形態にかかる車両制御装置４１０が自動走行中に実行する実位置の推定処理の詳細な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【0128】

図１０に示される処理フローでは、まず、Ｓ１００１において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、車両Ｖの実位置に関する前回の推定値に、センサデータに基づく変化量、つまりオドメトリによって推定された車両Ｖの位置の変化量を加算することで、オドメトリに基づく車両Ｖの計算上の実位置を算出する。

【0129】

そして、Ｓ１００２において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、画像認識装置５１０の画像認識処理の結果として得られる路面標示データに基づく、Ｓ１００１で算出した実位置を基準とした路面標示の相対位置を算出する。このＳ１００２で算出された路面標示の相対位置と、Ｓ１００１で算出された車両Ｖの計算上の実位置と、を利用すれば、路面標示の計算上の絶対位置を特定することができる。

【0130】

そして、Ｓ１００３において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、通信装置４０７を介して取得された地図データに基づく、路面標示の正規の絶対位置を特定する。たとえば、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、地図データに含まれる全ての路面標示の絶対位置から、Ｓ１００２の算出結果を利用して特定される路面標示の計算上の絶対位置に近いものを抽出することで、次のＳ１００４の処理において計算上の絶対位置との差分をとる対象となる路面標示の正規の絶対位置を特定する。

【0131】

そして、Ｓ１００４において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、Ｓ１００２の算出結果に基づいて特定された路面標示の計算上の絶対位置と、Ｓ１００３で特定された路面標示の正規の絶対位置と、の差分をとり、当該差分に基づき、Ｓ１００１の算出値、つまりオドメトリに基づく車両Ｖの実位置の算出値を補正する。

【0132】

そして、Ｓ１００５において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、Ｓ１００４の補正後の値を、車両Ｖの正規の実位置として推定する。実施形態では、このＳ１００５の推定結果に基づいて、走行制御装置５３０による車両Ｖの自動走行時に必要となる各種のパラメータ（車速や舵角、進行方向など）の設定が行われる。

【0133】

以上説明したように、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、画像認識装置５１０、位置推定装置５２０、および走行制御装置５３０を実現する複数のＥＣＵ４００を有している。そして、画像認識装置５１０と走行制御装置５３０とが互いに異なるＥＣＵ４００によって実現され、位置推定装置５２０と走行制御装置５３０とが互いに同一のＥＣＵ４００によって実現される。

【0134】

実施形態によれば、上記の構成に基づいて、処理能力の高さが要求される走行制御装置５３０と、大容量のデータを扱う能力が要求される画像認識装置５１０と、を互いに別々のＥＣＵ４００によって実現することができる。また、地図データが比較的小容量である場合において、大容量のデータを扱う能力が要求されない位置推定装置５２０を、処理能力の高さが要求される（つまり大容量のデータを扱う能力はそれほど要求されない）走行制御装置５３０と同一のＥＣＵ４００によって実現することができる。これらの結果、地図データが比較的小容量である場合に、要求される性能に応じて複数のコンピュータに処理を分担させることができるので、自動走行中における車両Ｖの実位置の正確な把握を効率的に実現することができる。

【0135】

さらに、実施形態において、同一のＥＣＵ４１２によって実現される位置推定装置５２０および走行制御装置５３０は、それぞれ、地図データおよび走行経路を、通信装置４０７を介して管制装置１０１から取得する。このような構成によれば、地図データおよび走行経路が、管制装置１０１から通信装置４０７（および車載ネットワーク４５０）を介してＥＣＵ４１２まで同一の経路で取得されるので、データの送受信の効率化を図ることができる。

【0136】

＜変形例＞
なお、上述した実施形態では、本発明の技術が自動バレー駐車システムに適用される場合が例示されている。しかしながら、本発明の技術は、駐車場内に適切な路面標示が設置され、当該路面標示の絶対位置に関するデータを取得可能な駐車システムであれば、自動バレー駐車システム以外の駐車システムにも適用可能である。

【0137】

また、上述した実施形態では、地図データを通信によって管制装置１０１から取得する構成が例示されている。しかしながら、変形例として、地図データを予め車両制御装置４１０に記憶しておく構成も考えられる。

【0138】

同様に、上述した実施形態では、走行経路（誘導経路）を通信によって管制装置１０１から取得する構成が例示されている。しかしながら、変形例として、車載カメラ４０８や車両Ｖに設けられる各種センサから取得される情報などに基づいて、走行経路を車両制御装置４１０側のみで適宜生成する構成も考えられる。

【0139】

以上、本発明の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0140】

１０１ 管制装置
４００ ＥＣＵ（コンピュータ）
４０７ 通信装置
４０８ 車載カメラ
４１０ 車両制御装置
４１１ ＥＣＵ（第１コンピュータ）
４１２ ＥＣＵ（第２コンピュータ、第３コンピュータ）
５１０ 画像認識装置
５１１ 画像データ取得部
５１２ 路面標示データ取得部
５２０ 位置推定装置
５２１ 地図データ取得部
５２２ 位置推定部
５３０ 走行制御装置
５３１ 経路取得部
５３２ 走行制御部
Ｌ、Ｌ６１～Ｌ６３ 区画線（路面標示）
Ｍ、Ｍ６１、Ｍ６２ マーカ（路面標示）
Ｐ 駐車場
Ｐ１ 降車領域
Ｐ２ 乗車領域
Ｒ 駐車領域
Ｖ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】