特許 7103255 動体追跡装置および動体追跡方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-11

(45)【発行日】2022-07-20

(54)【発明の名称】動体追跡装置および動体追跡方法

(51)【国際特許分類】

   A61N 5/10 20060101AFI20220712BHJP

   A61B 6/12 20060101ALI20220712BHJP

   A61B 6/02 20060101ALI20220712BHJP

   A61B 6/00 20060101ALI20220712BHJP

【ＦＩ】

A61N5/10 M

A61B6/12

A61B6/02 351Z

A61B6/00 350A

A61B6/00 370

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019022964

(22)【出願日】2019-02-12

(65)【公開番号】P2020130195

(43)【公開日】2020-08-31

【審査請求日】2021-05-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100155608

【弁理士】

【氏名又は名称】大日方 崇

(72)【発明者】

【氏名】松木 大輔

(72)【発明者】

【氏名】鳥越 唯

(72)【発明者】

【氏名】フレデリック ウドン

(72)【発明者】

【氏名】ミッシェル ダージス

【審査官】宮崎 敏長

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１２４３００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－６６２７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２９６４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１０６２６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｎ ５／１０

Ａ６１Ｂ ６／００ － Ａ６１Ｂ ６／０３

Ａ６１Ｂ ６／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被検体の放射線画像を撮像して前記放射線画像上の複数の検出対象物を追跡する動体追跡装置であって、
前記被検体に放射線を照射する放射線源と放射線検出部とをそれぞれ含む、第１撮像部および第２撮像部と、
前記第１撮像部で検出された放射線に基づき第１放射線画像を取得するとともに、前記第２撮像部で検出された放射線に基づき第２放射線画像を取得する画像取得部と、
前記第１放射線画像上において選択された前記検出対象物に基づいて、前記第１撮像部の前記放射線源と、選択された前記検出対象物と、前記第１撮像部の前記放射線検出部とを通過するエピポーラ線を前記第２放射線画像上に重ね合わせるとともに、前記第２放射線画像上の複数の対象物候補を検出する処理を行う画像処理部と、
前記第２放射線画像上の複数の前記対象物候補と前記エピポーラ線との距離を算出するとともに、算出結果に基づき、前記第１放射線画像で選択された前記検出対象物と同一の前記検出対象物を前記第２放射線画像上の複数の前記対象物候補から選択し、追跡する制御を行う制御部とを備える、動体追跡装置。

【請求項2】

前記第２撮像部は、前記被検体の撮像を複数回行い、
前記画像取得部は、前記第２撮像部の前記被検体の撮像毎に前記第２放射線画像を取得し、
前記制御部は、複数の前記第２放射線画像に基づいて、前記対象物候補毎に、前記対象物候補と前記エピポーラ線との距離の代表値を算出するとともに、算出結果に基づき、前記第１放射線画像で選択された前記検出対象物と同一の前記検出対象物を前記第２放射線画像上の複数の前記対象物候補から選択し、追跡する制御を行う、請求項１に記載の動体追跡装置。

【請求項3】

前記代表値は、複数の前記第２放射線画像に基づいて算出された前記対象物候補と前記エピポーラ線との距離の平均値である、請求項２に記載の動体追跡装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記対象物候補と前記エピポーラ線との距離のうち、前記エピポーラ線との距離が最も小さい前記対象物候補を前記第１放射線画像で選択された前記検出対象物と同一の前記検出対象物として選択する制御を行う、請求項１～３のいずれか１項に記載の動体追跡装置。

【請求項5】

前記第１放射線画像と前記第２放射線画像とを並べて表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記第１放射線画像上の前記検出対象物を選択するための操作部とを備え、
前記操作部により前記第１放射線画像上において前記検出対象物が選択されることに基づいて、前記エピポーラ線を前記第２放射線画像上に重ね合わせて表示するように前記表示部が制御される、請求項１～４のいずれか１項に記載の動体追跡装置。

【請求項6】

前記検出対象物は、マーカー部材である、請求項１～５のいずれか１項に記載の動体追跡装置。

【請求項7】

被検体の放射線画像を撮像して前記放射線画像上の複数の検出対象物を追跡する動体追跡方法であって、
第１撮像部および第２撮像部から、それぞれ前記被検体の第１放射線画像および第２放射線画像を取得するステップと、
前記第１放射線画像上において選択された前記検出対象物に基づいて、エピポーラ線を前記第２放射線画像上に重ね合わせるステップと、
前記第２放射線画像上の対象物候補を検出するステップと、
前記第２放射線画像上の複数の前記対象物候補と前記エピポーラ線との距離を算出するステップと、
算出結果に基づいて、前記第１放射線画像で選択された前記検出対象物と同一の前記検出対象物を前記第２放射線画像上の複数の前記対象物候補から選択するステップと、
算出結果に基づいて選択された、前記検出対象物を追跡するステップと、を備える、動体追跡方法。

【請求項8】

前記第１放射線画像上において前記検出対象物を選択するステップをさらに備え、
前記エピポーラ線を前記第２放射線画像上に重ね合わせるステップは、前記検出対象物が選択されたことに基づいて、前記第２放射線画像上に前記エピポーラ線を重ね合わせて表示するステップを含む、請求項７に記載の動体追跡方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動体追跡装置および動体追跡方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、被検体の画像中のデバイス（検出対象物）の位置を検出し、追跡する動体追跡装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１の放射線透視装置では、放射線検出器の検出信号に基づいて、デバイスを含む画像を生成し、生成された画像から、画像中の局所的な構造を検出している。そして、検出した局所的な構造が、デバイスであるか否かを判別し、デバイスであると判別された局所的な構造の画像中での位置を、デバイスの位置として取得している。さらに、デバイス位置取得部により取得したフレーム毎のデバイスの位置に基づいて、デバイス追跡部がデバイスを追跡している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－２９６４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１には記載されていないが、複数の放射線検出器から取得されたそれぞれの放射線画像上の同一の検出対象物を追跡する動体追跡装置が知られている。その場合、動体追跡装置は、それぞれの放射線画像中に含まれる同一の検出対象物を別々の検出対象物として認識している。そのため、ユーザがそれぞれの画像中に同一の検出対象物を選択して動体追跡装置に認識させる必要がある。すなわち、まず、一方の放射線画像で検出対象物を選択する。その後、他方の放射線画像で検出対象物を選択する。そして、動体追跡装置は、ユーザの操作により同一の検出対象物であることを認識した後、異なる画像中に含まれる同一の検出対象物を追跡する。

【0006】

しかしながら、同一の検出対象物と動体追跡装置に認識させるための検出対象物の選択を、放射線画像ごとに行うことは、検出対象物が多いほどユーザにかかる負担が大きくなるため、ユーザの負担を軽減することが望まれている。また、被検体の生体活動（たとえば、呼吸や心拍など）により検出対象物は移動する。そのため、移動する検出対象物の中から同一の検出対象物を選択することも、ユーザにかかる負担が大きいため、ユーザの負担を軽減することが望まれている。

【0007】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ユーザにかかる負担を軽減することが可能な動体追跡装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における動体追跡装置は、被検体の放射線画像を撮像して放射線画像上の複数の検出対象物を追跡する動体追跡装置であって、被検体に放射線を照射する放射線源と放射線検出部とをそれぞれ含む、第１撮像部および第２撮像部と、第１撮像部で検出された放射線に基づき第１放射線画像を取得するとともに、第２撮像部で検出された放射線に基づき第２放射線画像を取得する画像取得部と、第１放射線画像上において選択された検出対象物に基づいて、第１撮像部の放射線源と、選択された検出対象物と、第１撮像部の放射線検出部とを通過するエピポーラ線を第２放射線画像上に重ね合わせるとともに、第２放射線画像上の複数の対象物候補を検出する処理を行う画像処理部と、第２放射線画像上の複数の対象物候補とエピポーラ線との距離を算出するとともに、算出結果に基づき、第１放射線画像で選択された検出対象物と同一の検出対象物を第２放射線画像上の複数の対象物候補から選択し、追跡する制御を行う制御部とを備える。ここで、エピポーラ線は、第１放射線画像上で選択された検出対象物が第２放射線画像上に表示される可能性が高い範囲を示す線を指す。

【0009】

この発明の第１の局面による動体追跡装置では、第１放射線画像上において選択された検出対象物に基づいて、第１撮像部の放射線源と、選択された検出対象物と、第１撮像部の放射線検出部とを通過するエピポーラ線を第２放射線画像上に重ね合わせるとともに、第２放射線画像上の複数の対象物候補を検出する処理を行う画像処理部と、第２放射線画像上の複数の対象物候補とエピポーラ線との距離を算出するとともに、算出結果に基づき、第１放射線画像で選択された検出対象物と同一の検出対象物を第２放射線画像上の複数の対象物候補から選択し、追跡する制御を行う制御部とを備える。ここで、第１放射線画像で選択された検出対象物は、第２放射線画像上に重ね合わせられたエピポーラ線上に位置するとともに、それ以外の検出対象物はエピポーラ線から離れる可能性が高い。そのため、第２放射線画像上の複数の対象物候補とエピポーラ線との距離を算出した算出結果に基づいて、対象物候補とエピポーラ線との距離を比較することにより、制御部は、同一の対象物候補を選択することができる。そのため、同一の検出対象物を第２放射線画像上からユーザが選択する必要がないため、ユーザにかかる負担を軽減することができる。

【0010】

この発明の第１の局面による動体追跡装置では、好ましくは、第２撮像部は、被検体の撮像を複数回行い、画像取得部は、第２撮像部の被検体の撮像毎に第２放射線画像を取得し、制御部は、複数の第２放射線画像に基づいて、対象物候補毎に、対象物候補とエピポーラ線との距離の代表値を算出するとともに、算出結果に基づき、第１放射線画像で選択された検出対象物と同一の検出対象物を第２放射線画像上の複数の対象物候補から選択し、追跡する制御を行う。このように構成すれば、第２放射線画像において、第１放射線画像において選択された検出対象物と、選択された検出対象物と異なる検出対象物とが、偶然にも同一のエピポーラ線上に位置している場合であっても、第１放射線画像において選択された検出対象物以外は、被検体の生体活動（たとえば、呼吸や心拍）によりエピポーラ線から離れる。そのため、複数枚の第２放射線画像を撮像することにより、異なる検出対象物とエピポーラ線との距離が変化する。そのため、選択された検出対象物とそれ以外とでは、エピポーラ線からの距離の代表値に差が出るため、エピポーラ線からの距離の代表値を算出することにより、同一の検出対象物か否かを判断することが可能となる。

【0011】

この場合、代表値は、複数の前記第２放射線画像に基づいて算出された対象物候補とエピポーラ線との距離の平均値である。このように構成すれば、平均値を用いて第１放射線画像において選択された検出対象物か否かの同一か否かを判断することが可能となる。

【0012】

この発明の第１の局面による動体追跡装置では、好ましくは、制御部は、対象物候補とエピポーラ線との距離のうち、エピポーラ線との距離が最も小さい対象物候補を第１放射線画像で選択された検出対象物と同一の検出対象物として選択する制御を行う。このように構成すれば、第１放射線画像において選択された検出対象物は、第２放射線画像上ではエピポーラ線上に位置するとともにエピポーラ線からの距離が小さくなるため、エピポーラ線との距離が最も小さい対象物候補を選択することにより、第１放射線画像上で選択された検出対象物と同一の検出対象物を容易に選択することができる。

【0013】

この発明の第１の局面による動体追跡装置では、好ましくは、第１放射線画像と第２放射線画像とを並べて表示する表示部と、表示部に表示された第１放射線画像上の検出対象物を選択するための操作部とを備え、操作部により第１放射線画像上において検出対象物が選択されることに基づいて、エピポーラ線を第２放射線画像上に重ね合わせて表示するように表示部が制御される。このように構成すれば、ユーザが検出対象物か否かを判断した後に、第１放射線画像上の検出対象物を選択することが可能となる。そのため、誤って第１放射線画像に映っているゴミやノイズを選択することを抑制することができる。また、エピポーラ線が表示されるため、ユーザは、エピポーラ線を基準として、第１放射線画像において選択した検出対象物と同一の検出対象物が第２放射線画像において選択されたか否かを確認することができる。

【0014】

この発明の第１の局面による動体追跡装置では、好ましくは、検出対象物は、マーカー部材である。このように構成すれば、動体追跡装置は、治療のために被検体内に配置されたマーカー部材を検出し、追跡することができる。その結果、ユーザは、治療中に第１放射線画像および第２放射線画像上のマーカー部材の位置を容易に確認することができる。

【0015】

この発明の第２の局面による動体追跡方法は、第１撮像部および第２撮像部から、それぞれ被検体の第１放射線画像および第２放射線画像を取得するステップと、第１放射線画像上において選択された検出対象物に基づいて、エピポーラ線を第２放射線画像上に重ね合わせるステップと、第２放射線画像上の対象物候補を検出するステップと、第２放射線画像上の複数の対象物候補とエピポーラ線との距離を算出するステップと、算出結果に基づき、第１放射線画像で選択された検出対象物と同一の検出対象物を第２放射線画像上の複数の対象物候補から選択するステップと、算出結果に基づいて選択された、検出対象物を追跡するステップと、を備える。

【0016】

この発明の第２の局面による動体追跡方法は、第１放射線画像上において選択された検出対象物に基づいて、エピポーラ線を第２放射線画像上に重ね合わせるステップと、第２放射線画像上の対象物候補を検出するステップと、第２放射線画像上の複数の対象物候補とエピポーラ線との距離を算出するステップと、算出結果に基づき、第１放射線画像で選択された検出対象物と同一の検出対象物を第２放射線画像上の複数の対象物候補から選択するステップと、を備える。ここで、第１放射線画像で選択された検出対象物は、第２放射線画像上に重ね合わせられたエピポーラ線上に位置するとともに、それ以外の検出対象物はエピポーラ線から離れる可能性が高い。そのため、第２放射線画像上の複数の対象物候補とエピポーラ線との距離を算出した算出結果に基づいて、対象物候補とエピポーラ線との距離を比較することにより、制御部は、同一の対象物候補を選択することができる。そのため、同一の検出対象物を第２放射線画像上からユーザが選択する必要がないため、ユーザにかかる負担を軽減することができる。

【0017】

この発明の第２の局面による動体追跡方法では、好ましくは、第１放射線画像上において検出対象物を選択するステップをさらに備え、エピポーラ線を第２放射線画像上に重ね合わせるステップは、検出対象物が選択されたことに基づいて、第２放射線画像上にエピポーラ線を重ね合わせて表示するステップを含む。このように構成すれば、ユーザが検出対象物か否かを判断した後に、第１放射線画像上の検出対象物を選択することが可能となる。そのため、第１放射線画像に映っているゴミやノイズを誤って選択することを抑制することができる。また、第２放射線画像にエピポーラ線が表示されるため、ユーザは、第１放射線画像において選択した検出対象物と同一の検出対象物が第２放射線画像において選択されたか否かを確認することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、上記のように、ユーザにかかる負担を軽減することが可能な動体追跡装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】一実施形態による動体追跡装置の全体構成を示す模式図である。

【図2】一実施形態による表示部の一例を示す図である。

【図3】一実施形態による第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像の一例を示す図である。

【図4】一実施形態によるエピポーラ線と対象物候補との距離を説明するための図である。

【図5】一実施形態による第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像の別の例を示す図である。

【図6】一実施形態によるエピポーラ線と対象物候補との距離を説明するための図である。

【図7】一実施形態による同一のマーカー部材を選択した後の第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像の例を示す図である。

【図8】一実施形態による同一のマーカー部材をすべて選択した後の第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像の例を示す図である。

【図9】一実施形態による第１Ｘ線画像のマーカー部材以外を選択した場合の第２Ｘ線画像の例を示す図である。

【図10】一実施形態による第１Ｘ線画像のマーカー部材を選択し直した場合の第２Ｘ線画像の例を示す図である。

【図11】一実施形態による動体追跡装置の処理動作を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0021】

（動体追跡装置の構成）
図１および図２を参照して、一実施形態による動体追跡装置１００の構成について説明する。

【0022】

図１に示すように、動体追跡装置１００は、第１撮像部１と、第２撮像部２と、画像取得部３と、画像処理部４と、制御部５とを備える。さらに、動体追跡装置１００は、表示部６と操作部７を備える。

【0023】

第１撮像部１は、第１Ｘ線源１１と第１Ｘ線検出部１２とを含んでいる。また、第２撮像部２は、第２Ｘ線源２１と第２Ｘ線検出部２２とを含んでいる。第１Ｘ線源１１および第２Ｘ線源２１は、それぞれ高電圧が印加されることによりＸ線を発生させるＸ線管を有する。第１Ｘ線源１１および第２Ｘ線源２１は、それぞれ管電圧、管電流およびＸ線照射の時間間隔などの予め設定された撮像条件に従ってＸ線を発生する。第１撮像部１および第２撮像部２は、それぞれ異なる角度からマーカー部材８が体内に配置された被検体５０を同時に撮像する。また、第１撮像部１および第２撮像部２は、それぞれ異なる角度からマーカー部材８が体内に配置された被検体５０を複数回撮像する。ここで、第１Ｘ線源１１および第２Ｘ線源２１は、特許請求の範囲の「放射線源」の一例である。また、第１Ｘ線検出部１２および第２Ｘ線検出部２２は、特許請求の範囲の「放射線検出部」の一例である。さらに、マーカー部材８は、特許請求の範囲の「検出対象物」の一例である。マーカー部材８は、たとえば、金マーカーである。また、図１では、第１Ｘ線検出部１２および第２Ｘ線検出部２２は、第１Ｘ線源１１および第２Ｘ線源２１よりも上方に配置されている。

【0024】

第１Ｘ線検出部１２および第２Ｘ線検出部２２は、それぞれ第１Ｘ線源１１および第２Ｘ線源２１から照射されるとともに被検体５０を透過したＸ線を検出し、検出した放射線強度に応じた検出信号を出力する。第１Ｘ線源１１および第１Ｘ線検出部１２を結ぶ線と、第２Ｘ線源２１および第２Ｘ線検出部２２を結ぶ線とが交わる点がアイソセンターと呼ばれる。動体追跡装置１００では、アイソセンターを原点として、位置座標が決定される。

【0025】

画像取得部３は、制御部５の制御により、第１Ｘ線検出部１２および第２Ｘ線検出部２２から出力された信号に基づいて２次元の第１Ｘ線画像１３および２次元の第２Ｘ線画像２３をそれぞれ生成する（図２参照）。ここで、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３は、それぞれ特許請求の範囲の「第１放射線画像」および「第２放射線画像」の一例である。

【0026】

図２に示すように、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３には、マーカー部材８が配置された特定部位５１が撮像されている。Ｘ線透視中に被検体５０の生体活動（たとえば、呼吸や心拍など）によって特定部位５１が移動する、または、特定部位５１が変形することにより、マーカー部材８の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３上の位置が変わる（図３および図５参照）。そのため、マーカー部材８は、特定部位５１から脱落し、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３上に現れない場合があるため、被検体５０の特定部位５１には複数のマーカー部材８が配置される。図２に示す例では、マーカー部材８は、特定部位５１に３つ配置されている。特定部位５１は、例えば、心臓、肺、肝臓、前立腺などの被検体５０の治療対象部位である。マーカー部材８は、治療対象部位に形成された腫瘍などを検査、または、治療するための目印となる。また、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３は、ゴミやノイズなどのマーカー部材８以外の不要部分８０を含む場合がある。

【0027】

画像処理部４は、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３について処理を行う画像処理回路を含む（図１参照）。図２に示すように、画像処理部４は、第１Ｘ線画像１３上のマーカー部材８が選択されたことに基づいて、第２Ｘ線画像２３上にエピポーラ線９を重ね合わせて表示部６に表示させる。エピポーラ線９は、第１Ｘ線源１１と第１Ｘ線検出部１２とマーカー部材８とを通過する線であり、第２Ｘ線画像２３において選択されたマーカー部材８が存在する可能性が高い範囲を示す線である。

【0028】

図１および図２に示すように、制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などである。制御部５は、第１Ｘ線源１１と第１Ｘ線検出部１２と選択されたマーカー部材８との位置座標から、第１Ｘ線源１１の位置座標と第１Ｘ線検出部１２の位置座標と選択されたマーカー部材８の位置座標を通過するエピポーラ線９の１次関数を算出する。また、制御部５は、算出した一次関数に基づいて、エピポーラ線９を第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせて表示する処理を行うように画像処理部４を制御する。

【0029】

制御部５は、第２Ｘ線画像２３上に重ね合わされたエピポーラ線９と、画像処理部４で検出された複数の対象物候補１０との距離を算出する（図４参照）。制御部５の対象物候補１０とエピポーラ線９との距離は、点と直線との距離であるため、対象物候補１０からエピポーラ線９に垂線を引いた時の、垂線の長さとなる。距離の求め方は、一般的に用いられている方法が用いられる。たとえば、制御部５は、マーカー部材８の座標と、エピポーラ線９の１次関数とから距離を算出する。

【0030】

図２に示すように、表示部６は、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３が横方向に並べて表示される。表示部６は、例えば、動体追跡装置１００に接続されている液晶ディスプレイである。第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３は、画像取得部３で取得される毎に切り替わる。

【0031】

操作部７は、ユーザが第１Ｘ線画像１３上のマーカー部材８を選択するために用いられる。操作部７は、たとえば、表示部６に接続されたキーボードおよびマウスである。表示部６および操作部７は、動体追跡装置１００が配置されている場所と離れた場所に配置される。

【0032】

（動体追跡装置の同一マーカー部材の検出）
図３～図１０を参照して、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を、第２Ｘ線画像２３から選択する選択動作について説明する。

【0033】

被検体５０に、Ｘ線を照射し、透視を行っているときに、画像取得部３は、複数枚の第１Ｘ線画像１３と複数枚の第２Ｘ線画像２３とを取得する。

【0034】

図３に示すように、画像処理部４は、取得された第１Ｘ線画像１３全体の画素値から、他の部分との画素値が低い部分を検出することにより、マーカー部材８を検出する。この画素値の小さい部分は、マーカー部材８が第１Ｘ線源１１からのＸ線を吸収し、第１Ｘ線検出部１２に到達するＸ線量が少ないことに起因して現れる。そのため、画素値の小さい部分は、マーカー部材８である可能性が高い。

【0035】

また、画像処理部４は、第２Ｘ線画像２３全体の画素値から、他の部分との画素値が低い部分を検出することにより、対象物候補１０を検出する。表示部６に表示された第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３には周囲よりも画素値が小さく、黒く（暗く）表示される部分がある。この画素値の小さい部分は、マーカー部材８が第２Ｘ線源２１からのＸ線を吸収し、第２Ｘ線検出部２２に到達するＸ線量が少ないことに起因して現れる。そのため、画素値の小さい部分は、マーカー部材８である可能性が高い。ただし、ゴミ、または、ノイズによっても画素値が小さくなることがあるため、対象物候補１０には、不要部分８０が含まれ得る（図２参照）。

【0036】

画像処理部４で検出された第１Ｘ線画像１３上のマーカー部材８から、ユーザは、任意のマーカー部材８を選択する。マーカー部材８が選択されると、制御部５は、第１Ｘ線源１１の位置座標と、第１Ｘ線検出部１２の位置座標と、選択されたマーカー部材８の位置座標とからエピポーラ線９の１次関数を算出する。画像処理部４は、制御部５で算出された一次関数に基づいて、エピポーラ線９を第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせて表示部６に表示する。

【0037】

第１Ｘ線画像１３上の情報だけでは、選択されたマーカー部材８が、第１Ｘ線源１１と第１Ｘ線検出部１２との間のどの場所に位置するのかという位置情報が不足している。そのため、同一のマーカー部材８が第２Ｘ線画像２３上のどこに位置するのかが不明である。しかしながら、第１Ｘ線源１１と第１Ｘ線検出部１２とマーカー部材８とを通過する線上、または、その近くに位置していることは明らかである。そこで、エピポーラ線９は、対象のマーカー部材８が位置する可能性が高い範囲を示すために第２Ｘ線画像２３に重ね合わせて表示される。なお、第１Ｘ線画像１３上で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８は、ノイズにより位置がずれる場合等の例外を除きエピポーラ線９上に位置する可能性が高い。

【0038】

図４に示すように、制御部５は、Ｘ線透視中に第１Ｘ線画像１３上のマーカー部材８が選択された時点（Ｎ＋１枚目）から所定枚数のＮ＋ｎ枚目の第２Ｘ線画像２３までのｎ枚の第２Ｘ線画像２３を用いて、取得された第２Ｘ線画像２３ごとのエピポーラ線９と複数の対象物候補１０との距離をそれぞれ算出する。

【0039】

図３は、Ｎ＋１枚目の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３を示す。ユーザは、操作部７を操作し、第１Ｘ線画像上に表示されたマーカー部材８を選択する。画像処理部４は、マーカー部材８を選択するためのアイコン４１として白抜きの矢印を表示部６に表示させる。ユーザがアイコン４１を操作し、マーカー部材８を選択した場合に、画像処理部４は、第１Ｘ線画像１３上に選択されたマーカー部材８がどれかを示す四角形の枠４２を表示部６に表示させる。

【0040】

図３では、第１Ｘ線画像１３上に第１マーカー部材８１、第２マーカー部材８２および第３マーカー部材８３の３つのマーカー部材８が表示されている。たとえば、ユーザが、３つのマーカー部材８から第１マーカー部材８１を選択した場合は、画像処理部４は、第２Ｘ線画像２３上には、第１Ｘ線源１１の位置座標と第１Ｘ線検出部１２の位置座標と第１マーカー部材８１の位置座標を通過するエピポーラ線９を表示部６に表示させる。なお、図３では、第２Ｘ線画像２３上に第１対象物候補１１１、第２対象物候補１１２、および、第３対象物候補１１３の対象物候補１０が表示されている。制御部５は、所定枚数Ｎ＋ｎに達するまで第１対象物候補１１１とエピポーラ線９との距離３０１、第２対象物候補１１２とエピポーラ線９との距離３０２、および、第３対象物候補１１３とエピポーラ線９との距離３０３をそれぞれ算出する。たとえば、所定枚数Ｎ＋ｎは、３枚である。以下、所定枚数が３枚である場合を例に説明する。

【0041】

図４に示すように、制御部５は、ユーザによって第１マーカー部材８１が選択されたことに伴い、エピポーラ線９と複数の対象物候補１０との距離の算出を開始する。制御部５は、画像処理部４で検出されたすべての対象物候補１０と第２Ｘ線画像２３上のエピポーラ線９との距離をそれぞれ算出する。図４は、図３の第２Ｘ線画像２３だけを記載した図である。また、図４では、説明しやすくするためマーカー部材８を白で表現している。制御部５は、Ｎ＋１枚目の第２Ｘ線画像２３上の第１対象物候補１１１とエピポーラ線９との距離３０１、第２対象物候補１１２とエピポーラ線９との距離３０２、および、第３対象物候補１１３の中心とエピポーラ線９との距離３０３をそれぞれ算出する。

【0042】

図５は、画像取得部３が取得したＮ＋２枚目の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３を示す。被検体５０の生体活動により、図５では、マーカー部材８および対象物候補１０の位置が図３のマーカー部材８および対象物候補１０の位置よりも移動している。図６は、図５の第２Ｘ線画像２３だけを示した図である。図４と同様に、マーカー部材８を白で表現している。図６に示すように、制御部５は、Ｎ＋２枚目の第２Ｘ線画像２３においても第１対象物候補１１１とエピポーラ線９との距離３０１、第２対象物候補１１２とエピポーラ線９との距離３０２、および、第３対象物候補１１３とエピポーラ線９との距離３０３をそれぞれ算出する。

【0043】

制御部５は、所定枚数のＮ+ｎ枚目に達した後は、画像取得部３による次のＮ＋ｎ+１枚目の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３の取得中に、対象物候補１０毎に蓄積された算出結果に基づいて、エピポーラ線９と対象物候補１０との距離の平均値を算出する。第１対象物候補１１１とエピポーラ線９との距離の平均値は、ｎ枚目までに取得したｎ個の距離３０１のデータを合計し、ｎで割った値となる。同様に、第２対象物候補１１２とエピポーラ線９との距離の平均値は、ｎ枚目までに取得したｎ個の距離３０２のデータを合計し、ｎで割った値となる。同様に、第３対象物候補１１３とエピポーラ線９との距離の平均値は、ｎ枚目までに取得したｎ個の距離３０３のデータを合計し、ｎで割った値となる。そして、制御部５は、距離３０１の平均値、距離３０２の平均値および距離３０３の平均値から、エピポーラ線９までの距離の平均値が最小の対象物候補１０を算出する。所定枚数が３枚の場合は、画像取得部３が４枚目の第２Ｘ線画像２３を取得している間に、制御部５は、距離３０１の平均値、距離３０２の平均値および距離３０３の平均値を算出する。

【0044】

図７に示すように、算出結果から、第１対象物候補１１１とエピポーラ線９との距離が最小となった場合、第１Ｘ線画像１３上で選択された第１マーカー部材８１と同一のマーカー部材８として第１対象物候補１１１が選択される。制御部５は、Ｎ＋ｎ＋１枚目の第２Ｘ線画像２３の次に取得されたＮ＋ｎ＋２枚目の第２Ｘ線画像２３から、第２Ｘ線画像２３上の第１マーカー部材８１の追跡を行う。画像処理部４は、第２Ｘ線画像２３上で選択されたマーカー部材８を囲む枠４２を、第１Ｘ線画像１３と同様に表示部６に表示する。なお、所定枚数が３枚の場合、５枚目の第２Ｘ線画像２３から画像処理部４は、第２Ｘ線画像２３上で選択されたマーカー部材８がどれかを示すための枠４２を第２Ｘ線画像２３上に表示する。

【0045】

また、第２Ｘ線画像２３上においてマーカー部材８が選択された場合、画像処理部４は、第２Ｘ線画像２３上において選択されたマーカー部材８のエピポーラ線９を、第１Ｘ線画像１３に重ね合わせて表示部６に表示する。制御部５は、第２Ｘ線源２１の位置座標と第２Ｘ線検出部２２の位置座標と選択されたマーカー部材８の位置座標とを通過するエピポーラ線９の１次関数を、第２Ｘ線源２１の位置座標と第２Ｘ線検出部２２の位置座標と選択されたマーカー部材８の位置座標とから算出し、表示部６に表示する。

【0046】

制御部５は、第１Ｘ線画像１３上および第２Ｘ線画像２３上の同一のマーカー部材８を追跡する制御を行う。図８に示すように、マーカー部材８が複数の場合であっても、制御部５は、マーカー部材８毎に第２Ｘ線画像２３から第１Ｘ線画像１３上のマーカー部材８と同一のマーカー部材８を選択する処理を行うことにより複数のマーカー部材８を同時に追跡する。図８に示すように、マーカー部材８毎にエピポーラ線９と枠４２が表示される。また、制御部５は、複数枚の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３に基づいて、マーカー部材８が被検体５０の生体活動によって移動する速度および加速度を算出し、画像取得部３が新たに取得する第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３上のどこにマーカー部材８が移動し現れるか予測する。そのため、制御部５は、透視中に取得される第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３上のマーカー部材８を追跡することが可能となる。

【0047】

ここで、第１Ｘ線画像１３上においてマーカー部材８以外の不要部分８０が誤って選択された場合について説明する。図９に示すように、マーカー部材８以外の不要部分８０が誤って選択された場合、表示部６の第２Ｘ線画像２３上に重ね合わされて表示されるエピポーラ線９が対象物候補１０と離れた位置に表示されるため、ユーザは、不要部分８０が選択されたことがわかる。この場合、再度、ユーザが第１Ｘ線画像１３上において正しいマーカー部材８を選択することにより、制御部５は、第２Ｘ線画像２３上の同一のマーカー部材８を選択する。図１０に示すように、制御部５が第２Ｘ線画像２３上で同一のマーカー部材８を選択することにより、表示部６には、間違ったエピポーラ線９の代わりに正しいエピポーラ線９が表示される。また、動体追跡装置１００内に、マーカー部材８の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３上の正しいマーカー部材８の位置が上書きされる。

【0048】

（動体追跡装置の処理動作）
図１１を用いて、動体追跡装置１００が、第１Ｘ線画像１３において選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上から検出し、追跡する処理動作について説明する。

【0049】

ステップ２１０では、第１撮像部１および第２撮像部２は、被検体５０にＸ線を照射し、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３を取得する。被検体５０の特定部位５１には、複数のマーカー部材８が予め配置されているため、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３には複数のマーカー部材８が撮像される。

【0050】

ステップ２１１では、画像処理部４は、第１Ｘ線画像１３上の画素値が他の部分よりも低い部分をマーカー部材８として検出する。また、画像処理部４は、第２Ｘ線画像２３上の画素値が他の部分よりも低い部分を対象物候補１０として検出する。

【0051】

ステップ２１２では、制御部５は、表示部６に、画像取得部３が取得した第１Ｘ線画像１３と第２Ｘ線画像２３とを並べて表示するように制御を行う。

【0052】

ステップ２１３では、ユーザは、操作部７を用いて、表示された第１Ｘ線画像１３に含まれている複数のマーカー部材８から１つのマーカー部材８を選択する。

【0053】

ステップ２１４では、制御部５は、第１Ｘ線画像１３上で選択されたマーカー部材８が、第２Ｘ線画像２３上に表示される可能性が高い範囲を示すエピポーラ線９を、第２Ｘ線画像２３上に表示するように画像処理部４を制御する。このとき、制御部５は、第１Ｘ線源１１の位置座標と選択されたマーカー部材８の位置座標と第１Ｘ線検出部１２の位置座標に基づいて、エピポーラ線９の１次関数を算出する。そして、画像処理部４は、算出された１次関数に基づいて、エピポーラ線９と第２Ｘ線画像２３と重ね合わせて表示部６に表示する。

【0054】

ステップ２１５では、制御部５は、画像処理部４によって検出された第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０と、第２Ｘ線画像２３に重ね合わせて表示されたエピポーラ線９との距離をそれぞれ算出する。

【0055】

ステップ２１６では、制御部５は、エピポーラ線９と対象物候補１０との距離を算出した第２Ｘ線画像２３の枚数が所定枚数か否かにより行う制御が異なる。制御部５が、対象物候補１０とエピポーラ線９との距離を算出した第２Ｘ線画像２３の枚数が所定枚数に達している場合は、ステップ２１７に移り、所定枚数に達していない場合はステップ２１０に戻る。

【0056】

ステップ２１７では、ステップ２１５において所定枚数の第２Ｘ線画像２３から算出された算出結果に基づいて、制御部５は、複数の対象物候補１０とエピポーラ線９との距離の平均値をそれぞれ算出する。

【0057】

ステップ２１８では、ステップ２１７において算出された対象物候補１０とエピポーラ線９との距離の平均値に基づいて、制御部５は、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上の対象物候補１０から選択する。具体的には、制御部５は、算出結果から対象物候補１０とエピポーラ線９との距離の平均値が最小の対象物候補１０を同一のマーカー部材８として選択する。

【0058】

ステップ２１９では、制御部５は、第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３に撮像された同一のマーカー部材８の追跡を開始する。制御部５は、複数枚の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３に基づいて、マーカー部材８の速度および加速度を算出し、画像取得部３が新たに取得する第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３上のどこにマーカー部材８が移動し現れるか予測する。そして、制御部５は、透視中に取得される第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３上のマーカー部材８を追跡する。

【0059】

（動体追跡方法）
動体追跡方法は、第１撮像部１および第２撮像部２から、それぞれ被検体５０の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３を取得するステップと、第１Ｘ線画像１３上において選択されたマーカー部材８に基づいて、エピポーラ線９を第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせるステップと、第２Ｘ線画像２３上の対象物候補１０を検出するステップと、第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０とエピポーラ線９との距離を算出するステップと、算出結果に基づき、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０から選択するステップと、算出結果に基づいて選択された、マーカー部材８を追跡するステップと、を備える。

【0060】

第１撮像部１および第２撮像部２から、それぞれ被検体５０の第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３を取得するステップは、ステップ２１０に相当する。第１Ｘ線画像１３上において選択されたマーカー部材８に基づいて、エピポーラ線９を第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせるステップは、ステップ２１４に相当する。第２Ｘ線画像２３上の対象物候補１０を検出するステップは、ステップ２１１に相当する。第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０とエピポーラ線９との距離を算出するステップは、ステップ２１５およびステップ２１７に相当する。算出結果に基づき、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０から選択するステップは、ステップ２１８に相当する。そして、算出結果に基づいて選択された、マーカー部材８を追跡するステップは、ステップ２１９に相当する。

【0061】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0062】

本実施形態では、上記のように、動体追跡装置１００は、第１Ｘ線画像１３上において選択されたマーカー部材８に基づいて、第１撮像部１の第１Ｘ線源１１と、選択されたマーカー部材８と、第１撮像部１の第１Ｘ線検出部１２とを通過するエピポーラ線９を第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせるとともに、第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０を検出する処理を行う画像処理部４と、第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０とエピポーラ線９との距離を算出するとともに、算出結果に基づき、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０から選択し、追跡する制御を行う制御部５とを備える。ここで、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８は、第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせられたエピポーラ線９上に位置するとともに、それ以外のマーカー部材８はエピポーラ線９から離れる可能性が高い。そのため、第２Ｘ線画像２３上の複数のマーカー部材８とエピポーラ線９との距離を算出した算出結果に基づいて、マーカー部材８とエピポーラ線９との距離を比較することにより、制御部５は、同一のマーカー部材８を選択することができる。そのため、同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上からユーザが選択する必要がないため、ユーザにかかる負担を軽減することができる。

【0063】

また、本実施形態では、第２撮像部２は、被検体５０の撮像を複数回行い、画像取得部３は、第２撮像部２の被検体５０の撮像毎に第２Ｘ線画像２３を取得し、制御部５は、複数の第２Ｘ線画像２３に基づいて、対象物候補１０毎に、対象物候補１０とエピポーラ線９との距離の代表値を算出するとともに、算出結果に基づき、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０から選択し、追跡する制御を行う。これにより、第２Ｘ線画像２３において、第１Ｘ線画像１３において選択されたマーカー部材８と、選択されたマーカー部材８と異なるマーカー部材８とが、偶然にも同一のエピポーラ線９上に位置している場合であっても、第１Ｘ線画像１３において選択されたマーカー部材８以外は、被検体５０の生体活動によりエピポーラ線９から離れていくため、複数枚の第２Ｘ線画像２３を撮像することにより、異なるマーカー部材８とエピポーラ線９との距離が変化する。そのため、選択されたマーカー部材８とそれ以外とでは、エピポーラ線９からの距離の代表値に差が出るため、代表値を算出することにより、同一のマーカー部材８か否かを判断することが可能となる。

【0064】

また、本実施形態では、制御部５は、複数の第２Ｘ線画像２３に基づいて算出された対象物候補１０とエピポーラ線９との距離の平均値を用いる。これにより、平均値を用いて第１Ｘ線画像１３において選択されたマーカー部材８と同一か否かを判断することが可能となる。

【0065】

また、本実施形態では、制御部５は、対象物候補１０とエピポーラ線９との距離のうち、エピポーラ線９との距離が最も小さい対象物候補１０を第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８として選択する制御を行う。これにより、第１Ｘ線画像１３において選択されたマーカー部材８は、第２Ｘ線画像２３上ではエピポーラ線上に位置するとともにエピポーラ線９からの距離が小さくなるため、エピポーラ線９との距離が最も小さい対象物候補１０を選択することにより、第１Ｘ線画像１３上で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を容易に選択することができる。

【0066】

また、本実施形態では、第１Ｘ線画像１３と第２Ｘ線画像２３とを並べて表示する表示部６と、表示部６に表示された第１Ｘ線画像１３上のマーカー部材８を選択するための操作部７とを備え、操作部７により第１Ｘ線画像１３上においてマーカー部材８が選択されることに基づいて、エピポーラ線９を第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせて表示するように表示部６が制御される。これにより、ユーザがマーカー部材８か否かを判断した後に、第１Ｘ線画像１３上のマーカー部材８を選択することが可能となる。そのため、第１Ｘ線画像１３に映っているゴミやノイズを選択することを抑制することができる。また、エピポーラ線９が表示されるため、ユーザは、エピポーラ線９を基準として、第１Ｘ線画像１３において選択したマーカー部材８と同一のマーカー部材８が第２Ｘ線画像２３において選択されたか否かを確認することができる。

【0067】

また、本実施形態では、上記のように、マーカー部材８を検出対象物としているため、ユーザは、治療中に第１Ｘ線画像１３および第２Ｘ線画像２３上のマーカー部材８の位置を容易に確認することができる。

【0068】

また、本実施形態では、第１Ｘ線画像１３上において選択されたマーカー部材８に基づいて、エピポーラ線９を第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせるステップと、第２Ｘ線画像２３上の対象物候補１０を検出するステップと、第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０とエピポーラ線９との距離を算出するステップと、算出結果に基づき、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８と同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上の複数の対象物候補１０から選択するステップと、を備える。ここで、第１Ｘ線画像１３で選択されたマーカー部材８は、第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせられたエピポーラ線９上に位置するとともに、それ以外のマーカー部材８はエピポーラ線９から離れる可能性が高い。そのため、第２Ｘ線画像２３上の複数のマーカー部材８とエピポーラ線９との距離を算出した算出結果に基づいて、マーカー部材８とエピポーラ線９との距離を比較することにより、制御部５は、同一のマーカー部材８を選択することができる。そのため、同一のマーカー部材８を第２Ｘ線画像２３上からユーザが選択する必要がないため、ユーザにかかる負担を軽減することができる。

【0069】

また、本実施形態では、第１Ｘ線画像１３上においてマーカー部材８を選択するステップをさらに備え、エピポーラ線９を第２Ｘ線画像２３上に重ね合わせるステップは、マーカー部材８が選択されたことに基づいて、第２Ｘ線画像２３上にエピポーラ線９を重ね合わせて表示するステップを含む。これにより、ユーザがマーカー部材８か否かを判断した後に、第１Ｘ線画像１３上のマーカー部材８を選択することが可能となる。そのため、第１Ｘ線画像１３に映っているゴミやノイズを誤って選択することを抑制することができる。また、第２Ｘ線画像２３にエピポーラ線９が表示されるため、ユーザは、第１Ｘ線画像１３において選択したマーカー部材８と同一のマーカー部材８が第２Ｘ線画像２３において選択されたか否かを確認することができる。

【0070】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲上でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0071】

たとえば、上記実施形態では、検出対象物がマーカー部材である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検出対象物は特定部位であってもよい。

【0072】

また、上記実施形態では、マーカー部材が３つ用いられる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、マーカー部材が、１つ、２つ、または４つ以上用いられてもよい。

【0073】

また、上記実施形態では、第１Ｘ線検出部および第２Ｘ線検出部は、第１Ｘ線源および第２Ｘ線源よりも上方に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１Ｘ線検出部および第２Ｘ線検出部は、第１Ｘ線源および第２Ｘ線源よりも下方に配置されていてもよい。

【0074】

また、上記実施形態では、画像取得部は、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像を生成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、画像取得部は、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像を生成せずに、別の画像生成装置が生成した第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像を取得してもよい。

【0075】

また、上記実施形態では、マーカー部材を選択するためのアイコンとして白抜きの矢印が表示される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アイコンの形状は矢印に限定されない。また、マーカー部材を選択することができれば、アイコンは表示されなくてもよい。

【0076】

また、上記実施形態では、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像上に選択されたマーカー部材を示すための四角形の枠を表示される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、枠の形状は四角形に限定されない。また、枠は表示されなくてもよく、枠を表示する代わりに選択されたマーカー部材の色を変えてもよい。

【0077】

また、上記実施形態では、第２Ｘ線画像上に対象物候補が３つ表示される例を示したが、本発明はこれに限られない。対象物候補の数は、取得した第２Ｘ線画像により異なる。

【0078】

また、上記実施形態では、第２Ｘ線画像上のマーカー部材を選択するために、制御部が対象物候補とエピポーラ線との距離の平均値を算出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、対象物候補とエピポーラ線との距離の中央値または最頻値を算出してもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、第２Ｘ線画像上のマーカー部材を選択するために、制御部が対象物候補とエピポーラ線との距離の平均値を算出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、対象物候補とエピポーラ線との距離の変化量を算出してもよい。

【0080】

また、上記実施形態では、制御部が、透視中に第２Ｘ線画像上のマーカー部材の位置を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、予め撮像した第２Ｘ線画像を用いて、マーカー部材の位置を検出してもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、被検体に照射される放射線が、Ｘ線である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被検体に照射される放射線が、γ線など一般的に用いられている放射線でもよい。

【0082】

また、上記実施形態では、Ｎ+ｎ+１枚目の第２Ｘ線画像を取得している間に、制御部が、エピポーラ線との距離を算出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、制御部が、所定枚数の第２Ｘ線画像を取得すると同時に算出してもよい。

【0083】

また、上記実施形態では、制御部は、Ｎ＋ｎ＋１枚目の第２Ｘ線画像の次に取得されたＮ＋ｎ＋２枚目の第２Ｘ線画像から、第２Ｘ線画像上の第１マーカー部材の追跡を行う例を示したが、本発明はこれに限定されない。本発明では、たとえば、所定枚数の第２Ｘ線画像の次に取得された第２Ｘ線画像から、制御部が算出結果を反映させてもよい。

【0084】

また、上記実施形態では、エピポーラ線と対象物候補との距離を算出するために、制御部が、所定枚数の第２Ｘ線画像を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部が、画像取得部において取得されたすべての第２Ｘ線画像を用いてもよい。

【0085】

また、上記実施形態では、制御部が、エピポーラ線と対象物候補との距離を算出するために複数枚の第２Ｘ線画像を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、第２Ｘ線画像を１枚だけ用いてもよい。

【0086】

また、上記実施形態では、ユーザが、第１Ｘ線画像上のマーカー部材を選択することにより、制御部が、エピポーラ線と対象物候補との距離の算出を開始する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、透視を開始すると同時に制御部が、エピポーラ線を第２Ｘ線画像上に表示するように制御し、エピポーラ線と対象物候補との距離の算出を開始してもよい。

【0087】

また、上記実施形態では、ユーザが、第１Ｘ線画像上のマーカー部材を選択する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、動体追跡装置が、第１Ｘ線画像上のマーカー部材を選択してもよい。

【0088】

また、上記実施形態では、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像上にエピポーラ線が重ね合わされて表示される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像上にエピポーラ線が表示されなくてもよい。

【0089】

また、上記実施形態では、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像が並べて表示される例を示したが、本発明はこれに限られない。表示の方法は、特に限定されず、表示されなくともよい。

【0090】

また、上記実施形態では、表示部と操作部とが動体追跡装置から離れた位置に構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示部および操作部が、動体追跡装置に隣接していてもよく、動体追跡装置に組み込まれていてもよい。

【0091】

また、上記実施形態では表示部および操作部が別体の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示部および操作部が一体となっていてもよく、たとえばタッチパネルでもよい。

【0092】

また、上記実施形態では、表示部が液晶ディスプレイであるとともに操作部がキーボードおよびマウスである例を示したが、本発明はこれに限られない。

【符号の説明】

【0093】

１ 第１撮像部
２ 第２撮像部
３ 画像取得部
４ 画像処理部
５ 制御部
６ 表示部
７ 操作部
８ マーカー部材（検出対象物）
９ エピポーラ線
１０ 対象物候補
１３ 第１Ｘ線画像
２３ 第２Ｘ線画像
５０ 被検体
１００ 動体追跡装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】